Vibración Torcional

VIBRACIN TORSIONAL
Detalles
Pg
.
Pndulo de torsin.................................................................................................................... 143
Vibracin torsional................................................................................................................... 147
Mtodo Holzer.......................................................................................................................... 149
Mtodo Holzer para vibracin torsional................................................................................... 152
Sistemas con rotores acoplados por engranajes......................................................................... 157
Es el movimiento angular peridico de ejes elsticos que tienen discos rgidamente unidos a ellos.
Pndulo de torsin.
El pndulo de torsin est formado por un cuerpo rgido restringido a girar alrededor de un eje
fijo en el espacio.
Cuando el cuerpo rota en un ngulo desde su posicin de equilibrio, el momento para
retorcer el rbol es proporcional a
Por resistencia de materiales:
L
GI
M
p
t

Donde: G = Mdulo de elasticidad al cizalle (Mdulo de rigidez transversal)
Vibracin torsional Pgina: 143
Facultad de Ciencias y Tecnologa
Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas
K
J
p
I
= Momento polar de inercia de la seccin transversal del eje.
Para una seccin transversal circular maciza se tiene:
2
4
r
I
p

Entonces:
L
G r
M
t
2
4
(1)
El momento restaurador producido por el rbol es opuesto y de igual magnitud que (1)
t r
M M
(2)
donde: I M
r

J = Momento de inercia del volante o cuerpo
= aceleracin angular.
Segn (2):
L
G r
J
2
4

Sea :
L
G r
K
2
4
Rigidez rotacional o torsional

Entonces: K J

0 + K J

[ ] J
0 +
J
K

(3)
La ecuacin (3) es un M.A.S., por tanto, la frecuencia circular es:
J
K
y el periodo
K
J
2
En la vibracin torsional existen tambin conexiones en serie y en paralelo.
L1 L2
Volante
1 2
D
PARALELO
L 1 L 2
D
1 2
S E R I E
2 1
K K K
eq
+
(En Paralelo)
2 1
1 1 1
K K K
eq
+
(En Serie)
La configuracin de la figura tiene dos grados de
libertad (Correspondientes a los ngulos de torsin de
las dos ruedas).
Sin embargo puede considerarse como un sistema de
un solo grado de libertad, considerando la variacin
con el tiempo del ngulo relativo de torsin de las dos
ruedas.
Cuando el sistema vibra, las ruedas giran en sentido
contrario.
Existe una seccin transversal fija al que se denomina
NODO y las secciones transversales a distintos lados
del nodo giran en direcciones opuestas.
Se puede considerar que el radio divide al sistema en dos sistemas componentes, cada uno de los
cuales est empotrado en un extremo.
Como las frecuencias naturales de los sistemas componentes deben ser iguales:
2
02
2
01

2
2
1
1
I
K
I
K
Como: G
L
r
K
2
4
1 2 2 1
2
2
4
1
1
4
2 2
I L I L
I
G
L
r
I
G
L
r

2,93 1,71
K
C
K1
K2
I 1
I 2
1 2
01
02
K
0
.
2

m
.
0
.
3

m
.
L
Como:
1
1
2
1
1 2 2 1
L
L L
I
I
L L L L L L

+
1. La placa rectangular de 10 Kg. Est suspendida por su centro, por una varilla que presenta una
rigidez a la torsin K=1.5 Nm/rad. Determine el periodo natural de vibracin de la placa cuando
experimenta un pequeo desplazamiento angular en el plano de la placa.
[ ]

I M
t
Por resistencia de materiales:
L
GI
M
p
t

Para una seccin circular maciza
2
4
r
I
p

L
G r r
L
G
M
t
2 2
4 4

Por tanto: 0
2 2
4 4
+
L
G r
I I
L
G r

Sea:
L
G r
K
2
4
Rigidez a la torsin
0 + K I
[ ] I
0 +
I
K

Siendo I = Momento de inercia de la placa
b
x
y
a
Como es un M.A.S.
2
12
1
mb I
x

2
12
1
ma I
y

( )
2 2
12
1
b a m I
z
+
Segn la tabla: ( ) ( ) 108 . 0 3 . 0 2 . 0 10
12
1
12
1
2 2 2 2
+ + b a m I
z
[ ]
2
m Kg
Reemplazando en *
727 . 3
108 . 0
5 . 1

El periodo natural de vibracin es:

727 . 3
2 2
Vibracin torsional.
Es el movimiento angular peridico de ejes elsticos que tienen discos rgidamente unidos a ellos.
Existe semejanza muy estrecha entre las vibraciones rectilneas y las vibraciones torsionales, por
lo que la teora para la vibracin lineal puede ser aplicada en la vibracin torsional.
x

x
x m F

J
K K (Rigidez torsional)

2
2
1
x m
2
2
1
J (Energa cintica)
[ ] seg 686 . 1
I
K

2
2
1
Kx
2
2
1
K (Energa potencial elstica)

m
K

J
K
(Frecuencia natural)
t sen F Kx x c x m
0
+ + t sen T K c J
0
+ +

Ejm. Sea el siguiente sistema. Determinar las frecuencias de vibracin si
1
]
1

2
5
2
5
1
10 * 2 10 * 1
seg
Kg
K K
1
]
1

.
22 11 , 5
3 2 1
rad
m Kg
J J J
( ) 0
2 2 1 1 1 1 1 2 1 1
+ K K J J K

(1)
( ) ( ) ( ) 0
3 2 2 2 1 1 1 2 2 2 2 3 2 2 2 1 1
+ + K K K K J J K K

(2)
( ) 0
3 2 2 2 3 3 3 3 3 2 2
+ K K J J K

(3)
Suponiendo que el movimiento es peridico y se compone de movimientos armnicos de
diferentes amplitudes y frecuencias
t sen A t Asen
2
1 1
.....

t sen B t Bsen
2
2 2
.....

t sen C t Csen
2
3 3
.....

Reemplazando en (1), (2) y (3) se obtiene:
J1
J2
J3
K1 K2
K1( - )
J1
J2
J3
1 2 K2( - ) 3 2
DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE
( )
( )
( )
'
+
+ +

0
0
0
2
3 2 2
2
2
2 2 1 1
1
2
1 1
C J K B K
C K B J K K A K
KB A J K
Determinante igual a cero

0
0
0
2
3 2 2
2
2
2 2 1 1
1
2
1 1
J K K
K J K K K
K J K
Reemplazando los valores de
i i
J K
se obtiene la ecuacin de frecuencias y haciendo
2

0 10 * 2 10 * 4 . 5 10 * 2 . 68 1210
15 11 2 6 3
+ +
De donde:
Mtodo Holzer.
Mtodo tabular que se emplea para determinar la frecuencia natural de vibraciones libres o
forzadas, con amortiguamiento o sin l.
El mtodo se basa en suposiciones sucesivas de la frecuencia natural del sistema, cada una de las
cuales se hace con base en el clculo de la configuracin regida por la frecuencia supuesta
inmediatamente antes.
El mtodo HOLZER es particularmente til para calcular las frecuencias torsionales en ejes.
Para sistemas con ambos extremos libres.
j
i
i
j
i
i i
x m
K
x x

1
1
2
1

Para sistemas con un extremo fijo y uno libre.
1
]
1
1
]
1
seg
rad
seg
rad
658 . 202
666 . 123
2
1
j
i
j
i
i i
x m
K
x x

1
1
2
1

Para sistemas con ambos extremos fijos.
1
]
1
1
1
2
1
1
i
j j i i
i
i i
x m x K
K
x x
PASOS.
1. Suponer una frecuencia natural
y una amplitud unitaria de vibracin para la

primera masa.
2. Se calculan las amplitudes por la frmula y fuerzas de inercia para todas las dems
masas.
3. Para sistemas con extremos fijos, la amplitud de vibracin de la ltima masa ser
cero.
4. Para sistemas con extremos libres, la fuerza total de inercia es cero
Los dems valores (Amplitud o fuerza de inercia) para cada una de las frecuencias supuestas se
grafican contra los valores supuestos de la frecuencia natural, para hallar las frecuencias
verdaderas del sistema.
Utilizar el mtodo HOLZER para determinar las frecuencias naturales del sistema de 4 masas, si
K=1 lb/Plg. y m=1 lb-seg2/Plg.
Para sistemas con un extremo libre y otro fijo:
m 2m 3m
3K
4K
2K
(4)
K
3m
(3) (2) (1)
j
i
j
i
i i
x m
K
x x

1
1
2
1

ITEM MASA
2
m i
x
2
mx
2
mx
K

K
mx
2
2 . 0 1
2
3
4
5
4
3
2
1
0.16
0.12
0.08
0.04
1
0.84
0.7096
0.604
0.519
0.16
0.101
0.0568
0.0242
-
0.16
0.261
0.318
0.342
-
1
2
3
4
-
0.16
0.1305
0.106
0.0855
-
3 . 0 1
2
3
4
5
4
3
2
1
0.32
0.27
0.18
0.02
1
Resolver el siguiente ejercicio.
m1 m2
K1
K2
1
]
1

lg
1
2
2 1
P
seg lb
m m
1
]
1
lg
400
1
P
lb
K
1
]
1
lg
200
2
P
lb
K
1 1
x x
1
2
1
x m F
1
1
2
1
K
F
x
2
2
2 1 2
x m F F +
2
2
2 3
K
F
x x
5
25
10
100
9
81
20
400
30
900
31
961
1
1
x
( ) 25 1 25 1
1
F
1
1
x
( ) 100 1 100 1
1
F
1
1
x
( ) 81 1 81 1
1
F
1
1
x
( ) 400 1 400 1
1
F
1
1
x
( ) 900 1 900 1
1
F
1
1
x
( ) 961 1 961 1
1
F
9375 . 0
400
25
1
2
x
( ) 4375 . 48 9375 . 0 25 1 25
2
+ F
75 . 0
400
100
1
2
x
( ) 175 75 . 0 100 1 100
2
+ F
7975 . 0
400
81
1
2
x
( ) 5975 . 115 7975 . 0 81 1 81
2
+ F
00 . 0
400
400
1
2
x
( ) 400 00 . 0 400 1 400
2
+ F
25 . 1
400
900
1
2
x
( ) ( ) 225 25 . 1 900 1 900
2
+ F
4025 . 1
400
961
1
2
x
( )( ) 8025 . 386 4025 . 1 961 1 961
2
+ F
6953 . 0
200
4375 . 48
9375 . 0
3
x
125 . 0
200
175
75 . 0
3
x
0695 . 0
200
5975 . 115
7975 . 0
3
x
2
200
400
00 . 0
3
x
125 . 0
200
225
25 . 1
3

3365 . 3
200
8026 . 386
4025 . 1
3
x
Mtodo Holzer para vibracin torsional.
Este mtodo se basa en suposiciones sucesivas de la frecuencia natural del sistema y empezando
con una amplitud unitaria en un extremo del sistema y calculando progresivamente el torque y el
desplazamiento angular en el otro extremo.
Las frecuencias que resulten en torque externo cero o condiciones de borde compatibles en el otro
extremo, son las frecuencias naturales del sistema.
Sea el sistema torsional mostrado en la figura.
K = Rigidez torsional
J 3
J 1
J 2
J 4
1
2
3
4
K1 K2 K3
1
]
1
seg
rad
30
2
1
]
1
seg
rad
9
1
J = Momento de inercia del disco

El momento restaurador producido por el rbol es opuesto y de igual magnitud al momento
torsor.
t r
M M
K J

(1)
Donde:
L
G r
K
2
4
Rigidez torsional (Para un eje macizo)

De (1) 0 +
J
K

(ecuacin del movimiento armnico simple)
0
2
+

Frecuencia natural
Despejando:
2

(2)
Reemplazar (2) en (1)
( )
K
J
K J

2
2
(3)
Suponiendo una frecuencia
y una amplitud 1
1
para el primer disco
Reemplazar en (3)
2 1
1
2
1

K
J
Pero 1
1

2
1
2
1
1

K
J
De donde:
1
2
1
2
1
K
J

(4)
Conocido
2
, el torque de inercia del segundo disco se calcula como:
2
2
2
J y la suma de los
dos primeros torques de inercia actan sobre el eje
2
K torsionandolo en:
3 2
2
2
2
2
2
1

+
K
J J
(5)
De esta manera, la amplitud y el torque de cada disco se puede calcular.
El torque resultante en el extremo ms alejado es:
i
n
i
i ext
J T
2
1
Repitiendo los clculos con otros valores de
, las frecuencias naturales se encuentran cuando

0
ext
T
, los desplazamientos angulares
i
correspondientes a las frecuencias son las formas

modales.
Ejm. Determinar las frecuencias naturales y formas modales del sistema mostrado si se tiene:
J 3
J 1
J 2
K1 K2
1
]
1

rad
m Kg
J J J 22 11 , 5
3 2 1
1
]
1

2
6
2
6
1
10 * 2 . 0 10 * 1 . 0
seg
Kg
K K
2
1
2
1 1
1 1

J T
1
1
2
1
K
T

2
2
2 1 2
J T T +
2
2
2 3
K
T

3
2
3 2 3
J T T +
I
20
400
1
1

( ) 2000 1 400 5
1
T
98 . 0
10 * 1 . 0
2000
1
6 2

( ) 6312 98 . 0 400 11 2000
2
+ T
94844 . 0
10 * 2 . 0
6312
98 . 0
6 3

( ) 272 . 14658 94844 . 0 400 22 6312
3
+ T
40
1600
1
1

( ) 8000 1 1600 5
1
T
92 . 0
10 * 1 . 0
8000
1
6 2

( ) 24192 92 . 0 1600 11 8000
2
+ T
79904 . 0
10 * 2 . 0
24192
92 . 0
6 3

( ) 208 . 52318 79904 . 0 1600 22 24192
3
+ T
100
10000
1
1

( ) 50000 1 10000 5
1
T
5 . 0
10 * 1 . 0
50000
1
6 2

( ) 105000 5 . 0 10000 11 50000
2
+ T
2
6 3
10 * 5 . 2
10 * 2 . 0
105000
5 . 0

( ) ( ) 99500 10 * 5 . 2 10000 22 105000
2
3
+

T
120
14400
1
1

( ) 72000 1 14400 5
1
T
28 . 0
10 * 1 . 0
72000
1
6 2

( ) 116352 28 . 0 14400 11 72000
2
+ T
30176 . 0
10 * 2 . 0
116352
28 . 0
6 3

( ) ( ) 432 . 20754 30176 . 0 14400 22 116352
3
+ T
123.666
15293.27
9
1
1

3978 . 76466
1
T
235336 . 0
2

0517 . 116056
2
T
344944258 . 0
3

181562 . 1
3
T
I
I
180
32400
1
1

162000
1
T
62 . 0
2

58968
2
T
32516 . 0
3

048 . 290742
3
T
202.658
1
1
05351 . 1
2
29948 . 0
3

K1 K2
J1
J2
J3
J 3
J 1
J 2
K1 K2
1.0
-1.0
W
=
123.666
0.235
-1.053
-0.345
0.299
W

=

2
0
2
.
6
5
8 0 W
FORMAS MODALES
41070.26
5
3248 . 205351
1
T 4262 . 270597
2
T 1133 . 6
3
T
La cantidad
3
T
es el torque a la derecha del disco (3) que debe ser cero a las frecuencias
1. Utilizar el mtodo HOLZER para determinar las frecuencias naturales de vibracin torsional
del sistema si
1
3 2 1
J J J
y 1
2 1
K K
160
-10000
-290742.048
-30000
-15000
-20000
-25000
10000
-6.1133
-1.181562
-5000
5000
40 20
20754.432
14658.272
15000
20000
25000
100 80 60 120 140
30000
35000
40000
45000
52318.208
55000
50000
99500
T3
220 180 200 W
658 . 202
666 . 123
0
3
2
1
0 . 1 0 . 2 0 . 3 0 . 4 0 . 5 0 . 6 0 . 7 0 . 8 1 . 5 1 . 1 1 . 0 0 . 9 1 . 3 1 . 2 1 . 4 1 . 6 1 . 9 1 . 7 1 . 8 2 . 0
1
2
3
4
5
- 3
- 2
- 1
La ecuacin correspondiente sera:

i
i
i i
J
K
1
2
1

TEM
i
J
2
i
J
i
2

i
J
i
i
i
J
2
1
ij
K
ij
i
i
K
J

5 . 0
1
2
3
1
1
1
0.25
0.25
0.25
1
0.75
0.3125
0.25
0.1875
0.0781
0.25
0.4375
0.5156
1
1
0.25
0.4375
0 . 1
1
2
3
1
1
1
1
1
1
1
0
-1
1
0
-1
1
1
0
1
1
1
1
5 . 1
1
2
3
1
1
1
2.25
2.25
2.25
1
-1.25
-0.687
2.25
-2.8125
-1.546
2.25
-0.5625
-2.1085
1
1
2.25
-0.5625
79 . 1
1
2
3
1
1
1
3.2041
3.2041
3.2041
1
-2.2041
1.654
3.2041
-7.062
5.299
3.2041
-3.8579
1.4411
1
1
3.2041
-3.8579
Por tanto:
0
1

seg
Rad
0 . 1
2

seg
Rad
7 . 1
3

seg
Rad
Sistemas con rotores acoplados por engranajes.
Considerando un conjunto de dos rotores con momentos de inercia
2 1
J J que estn acopladas
por engranajes.
Donde la relacin de transmisin est definida como la razn entre la velocidad angular de la
rueda conducida a la conductora.
2
1
2
1
2
1
1
2
1
2
1
2
T
T
Z
Z
D
D
n
n
i
(1)
Donde:

Velocidad angular
n = Frecuencia angular
J
K
1
1
J
2
2
K
Desplazamiento angular
D = Dimetro
Z = Nmero de dientes
T = Torsin
Para reducir el sistema dado a otro ms simple, se tiene dos posibilidades:
a) Todos los elementos para el eje de entrada de potencia.
b) Todos los elementos para el eje de salida de potencia.
En ambas posibilidades se debe asegurar que el sistema real y el sistema reducido tengan energa
cintica y potencial iguales.
La energa cintica de (2) es:
2
2 2 2
2
1
J T Pero segn (1)

1 2
i
( ) ( )
2
2 '
2 1 2
2 2
1 2 2
2
1
2
1
J i J J i i J T

(2)
La energa potencial es: ( )
2
2 '
2
2
1 2
2
2 2 2
2
1
2
1
K i K i K K V (3)
Por consiguiente, el sistema reducido queda:
A partir de este sistema reducido, tambin se puede hacer que este eje escalonado pueda ser
sustituido por un nico eje, es decir; por un eje equivalente, lo que se determina por conexin en
serie, es decir:
2 1
'
2 1
'
2 1
1 1 1
K K
K K
K
K K K
eq
eq
+
+
Quedando el sistema equivalente como:
2
2
1
2
2 1
K i K
i K K
K
eq
+
J
1
2
J
1
K
K
2
,
1
J
,
J
2
K
eq
EJM. Si los momentos de inercia de las ruedas dentadas son despreciables y
2 1
2J J , tambin
K K K
2 1
y la razn de engrane es 3 i . Determinar la frecuencia de vibracin torsional.
De la relacin de transmisin:
1 2
1
2

i i
La energa cintica
2
2 2 2
2
1
J T ( ) ( )
2
2 '
2 1 2
2 2
1 2 2
2
1
2
1
J i J J i i J T

Como 3 i ;
1
'
2 1 2 2 1
2
9
2
1
2 J J J J J J (1)
Sistema equivalente:
Hallando las ecuaciones de movimiento:
( ) 0
2 1 1 1
+ +
eq
K J

(2)
( ) 0
2 1 2
'
2
+ +
eq
K J

(3)
Multiplicando por
'
2
J a (2) y por
1
J a (3)
( ) 0
2 1
'
2 1
'
2 1
+ + J J J

( ) 0
2 1 1 2
'
2 1
+ +
eq
K J J J

Sumando:
( ) ( )( ) 0
2 1
'
2 1 2 1
'
2 1
+ + + + J J K J J
eq

[ ]
'
2 1
J J
( )
( )
( ) 0
2 1
'
2 1
'
2 1
2 1
+
+
+ +
J J
J J K
eq

Comparando con la ecuacin del M.A.S.
( )
'
2 1
'
2 1 2
J J
J J K
eq
+
(4)
Como la rigidez equivalente es:
K
K K
K
K i K
i K K
K
eq
10
9
3
3
2
2 2
2
2
1
2
2 1
(5)
J
1
K
2
K
J
1
J
,
J
2
K
eq
(1), (5) en (4)
2
1
1
2
1
1 1
2
2
9
2
11
10
9
2
9
2
9
10
9
J
J K
J
J J K

,
_
+

1 1
2
1 . 1
10
11
J
K
J
K

1
05 . 1
J
K

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VIBRACIN TORSIONAL

Rigidez rotacional o torsional

Determinante igual a cero

y una amplitud unitaria de vibracin para la

J = Momento de inercia del disco

Rigidez torsional (Para un eje macizo)

Repitiendo los clculos con otros valores de

, las frecuencias naturales se encuentran cuando

correspondientes a las frecuencias son las formas

J T Pero segn (1)

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