CINEMTICA DE MECANISMOS

Sergio Pertuz Mndez 93032901563 Ingeniera Mecatronica

CONCEPTOS BSICOS
TOPOLGICOS

PIEZA
Cuando en un mecanismo se van separando cada una de las partes que lo forman, se llega finalmente a tener una serie de partes indivisibles, generalmente rgidas (aunque no necesariamente) llamadas piezas.

ESLABN (MIEMBRO)
Un conjunto de piezas unidas rgidamente entre s, sin movimiento posible entre ellas, se denomina eslabn o miembro. Una vez acopladas las piezas, forman un conjunto rgido, actuando, desde el punto de vista topolgico (y tambin cinemtico y dinmico), como un solo miembro o eslabn. Un eslabn es un elemento de una mquina o mecanismo que conecta a otros elementos y que tiene movimiento relativo a ellos. Un eslabn o miembro puede servir de soporte, como gua de otros eslabones, para transmitir movimientos o bien funcionar de las tres formas.

Figura 1. Tipos de Eslabones

PAR CINEMTICO
Los eslabones pueden estar conectados unos a otros de varias maneras. El contacto puede ocurrir sobre una superficie, a lo largo de una lnea, o en un punto. A aquellas partes de dos eslabones que estn en contacto con movimiento relativo entre ellos se les denomina pares.

CLASIFICACIN DE LOS ESLABONES

o Eslabones rgidos. Estn capacitados para transmitir fuerza, para jalar o empujar. A sta clase pertenece la mayora de las partes metlicas de las mquinas. Eslabones flexibles. Son los que estn constituidos para ofrecer resistencia en una sola forma (rigidez unilateral) o Eslabones que actan a tensin. Cuerdas, bandas, cadenas. o Eslabones que actan a presin. Agua, aceite hidrulico, conducen fuerzas de empuje.

CLASIFICACIN DE LOS PARES

Los pares pueden clasificarse: 1. Atendiendo la superficie de contacto entre los dos miembros que constituyen el par: o Pares superiores o de contacto lineal o puntual (leva-varilla, cojinetes de bolas y engranes). o Pares inferiores o de contacto superficial (cilindro-embolo, pernosoporte), las superficies de los eslabones son geomtricamente similares.

Tabla 1. Algunos Pares Superiores

Tabla 2. Algunos Pares Inferiores

Es importante mencionar que las conexiones de miembros por pares superiores pueden ser reemplazadas por conexiones por pares inferiores, cuando se desee disminuir la presin de contacto y

el rozamiento. En la figura 2 puede verse el mecanismo empleado para mover bombas de vapor de doble accin.

Figura 2. Movimiento de una vlvula de una bomba de vapor con pares superiores (a) e inferiores (b). En la figura (a) se observa un par superior entre los eslabones 2 y 3. La figura (b) muestra este mecanismo con par inferior entre 3 y 4. El par inferior fue producido por la adicin de un eslabn. 2. Atendiendo el movimiento relativo entre sus puntos: De primer grado o lineal, cuando cualquier punto de uno de los eslabones describe una lnea en su movimiento relativo respecto del otro eslabn del par. a) Par prismtico: un punto P describe una lnea recta. b) Par rotacin: el punto P describe una circunferencia. c) Par helicoidal: el punto P describe una hlice. a) Par plano: el punto P describe un plano. b) Par cilndrico: el punto P describe un cilindro. c) Par esfrico: el punto P describe una esfera. De tercer grado o espacial, cuando un punto de uno de los eslabones describe una curva alabada. Por ejemplo, una esfera movindose dentro de un tubo de igual dimetro.

Figura 5. Pares de tercer grado o espacial. Figura 3. Pares de primer grado De segundo grado o superficial, cuando cualquier punto de uno de los miembros describe una superficie en su movimiento. 3. Atendiendo al tipo de rozamiento entre los miembros, se clasifican: Par con deslizamiento: uno de los eslabones se desliza sobre otro en su movimiento relativo. Ejemplo: cilindropistn. Par con rodadura: uno de los eslabones rueda sobre otro, en su movimiento relativo. Ejemplo: rueda de tren sobre un riel. Par con pivotamiento: uno de los eslabones pivota sobre otro, en su movimiento relativo. Ejemplo: bisagras de una puerta.

Figura 4. Pares de segundo grado En la figura 4 se puede observar que al realizar el cuerpo su movimiento, el punto P describe:

4.

Atendiendo a los grados de libertad que posee el movimiento relativo de los miembros que forman el par se clasifican en pares de I, II, III, IV y V grados de libertad.

Tambin se pueden clasificar por el nmero de elementos que tienen. As, por ejemplo, con seis elementos podemos encontrar dos cadenas cinemticas distintas, la cadena de Watt y la cadena de Stephenson.

Un cuerpo rgido en el espacio posee seis grados de libertad (puede realizar seis movimientos independientes entre s; o tambin se puede decir que hacen falta seis variables para definir el movimiento, Figura 6 (a) que vendrn representados por tres rotaciones paralelas al eje x, y, z y tres traslaciones segn esos tres ejes coordenados.

Figura 8. Cadena de Watt y de Stephenson. Recordando la definicin de Mecanismo de Reuleaux, se puede definir ste en sentido estricto como Aquella cadena cinemtica en la que hemos fijado uno de sus eslabones (cuando se dice que un eslabn est fijo se da a entender que se elige como marco de referencia para todos los dems eslabones, es decir, que los movimientos de todos los dems se medirn con respecto a ste en particular). En una mquina real, el eslabn fijo es casi siempre una plataforma o base estacionaria, y se denomina eslabn marco o base. La cuestin de si ese marco de referencia es verdaderamente estacionario (en el sentido de ser un marco de referencia inercial) no tiene importancia para el estudio cinemtico; pero s la tiene en el problema dinmico, donde deben ser consideradas las fuerzas. En cualquier caso, una vez designado el marco de referencia, la cadena cinemtica se convierte en un mecanismo y conforme el impulsor se mueve pasando por varias posiciones denominadas c, todos los dems eslabones desarrollan movimientos definidos con respecto al marco de referencia elegido. Por ello, se usa el trmino cadena cinemtica para especificar una disposicin particular de eslabones y pares cinemticos, cuando no se ha especificado qu eslabn se usar como marco de referencia. Sin embargo, una vez sealado el eslabn de referencia, la cadena cinemtica se convierte en un mecanismo.

Figura 6. Grados de libertad de un cuerpo rgido en el espacio y formando un par cinemtico

CADENA CINEMTICA
Una Cadena Cinemtica est constituida por un conjunto de eslabones unidos mediante pares cinemticos que permiten movimientos relativos, pero de forma que ninguno de los eslabones est fijo. A su vez, se pueden unir cadenas cinemticas simples para obtener cadenas cinemticas ms complicadas. Las cadenas cinemticas se dividen en: Cerradas: si cada eslabn se conecta, por lo menos a otros dos; en tal caso la cadena forma uno o ms circuitos cerrados (por ejemplo, un cuadriltero articulado). Abiertas: aquellas en las que hay al menos un eslabn que tiene un solo par (por ejemplo, extremidades, robots...).

Figura 7. Cadena Cerrada y Abierta.

INVERSIN DE UNA CADENA CINEMTICA

Todo mecanismo tiene, por definicin, un eslabn fijo denominado banco de referencia. De hecho, mientras no se selecciona este eslabn de referencia, al conjunto de eslabones conectados se le conoce como cadena cinemtica. Cuando se eligen diferentes eslabones como referencia para una cadena cinemtica dada, los movimientos relativos entre los diferentes eslabones no se alteran, pero los movimientos absolutos pueden cambiar drsticamente. El proceso de elegir como referencia diferentes eslabones de una cadena recibe el nombre de inversin cinemtica y a los diferentes mecanismos que pueden formarse (se consideran mecanismos diferentes cuando lo son estructuralmente, no geomtricamente) se les denomina inversiones de una cadena cinemtica. En una cadena cinemtica de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos sucesivamente como referencia, se pueden tener n inversiones cinemticas distintas de la cadena, es decir, n mecanismos diferentes.

En la figura 10a se presenta el mecanismo bsico de corredera-manivela, tal y como se encuentra en la mayor parte de los motores de combustin interna de hoy en da. El eslabn 4, el pistn, es impulsado por los gases en expansin y constituye la entrada; el eslabn 2, la manivela, es la salida impulsada; y el marco de referencia es el bloque del cilindro, el eslabn 1. Al invertir los papeles de la entrada y la salida, este mismo mecanismo puede servir como compresora. En la figura 10b se ilustra la misma cadena cinemtica; slo que ahora se ha invertido y el eslabn 2 queda estacionario. El eslabn 1, que antes era el de referencia, gira ahora en torno a la revoluta en A. Esta inversin del mecanismo de corredera-manivela se utiliz como base del motor rotatorio empleado en los primeros aviones. En la figura 10c aparece otra inversin de la misma cadena de corredera- manivela, compuesta por el eslabn 3, que antes era la biela, y que en estas circunstancias acta como eslabn de referencia. Este mecanismo se us para impulsar las ruedas de las primeras locomotoras de vapor, siendo el eslabn 2 una rueda. La cuarta y ltima inversin de la cadena correderamanivela, tiene el pistn, el eslabn 4, estacionario, figura 10d. Aunque no se encuentra en motores, si se hace girar la figura, 90 en direccin del movimiento de las manecillas del reloj, este mecanismo se puede reconocer como parte de una bomba de agua para jardn. Se observar en esta figura que el par prismtico que conecta los eslabones 1 y 4 est tambin invertido, es decir, se han invertido los elementos interior y exterior del par.

Figura 9. Inversiones de cadena cinemtica de Stephenson y Watt

LEY DE GRASHOF
Evidentemente, una de las consideraciones de mayor importancia cuando se disea un mecanismo que se impulsar con un motor, es asegurarse de que la manivela de entrada pueda realizar una revolucin completa. Los mecanismos en los que ningn eslabn describe una revolucin completa no seran tiles para estas aplicaciones. Cuando se trata de un eslabonamiento de cuatro barras, existe

Figura 10. Cuatro inversiones del Mecanismo corredera-manivela

una prueba muy sencilla para saber si se presenta este caso. La ley de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las longitudes ms corta y ms larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las longitudes de los dos eslabones restantes, si se desea que exista una rotacin relativa continua entre dos elementos. Esto se ilustra en la figura 11a, en donde el eslabn ms largo es (l), el ms corto es (s) y los otros dos tienen las longitudes p y q. Siguiendo esta notacin, la ley de Grashof especifica que uno de los eslabones, en particular el ms pequeo, girar continuamente en relacin con los otros tres slo cuando s+lp+q Si no se satisface esta desigualdad, ningn eslabn efectuar una revolucin completa en relacin con otro. Conviene hacer notar el hecho de que nada en la ley de Grashof especifica el orden en el que los eslabones se conectan, o cul de los eslabones de la cadena de cuatro barras es el fijo. En consecuencia, se est en libertad de fijar cualquiera de los cuatro que se crea conveniente. Cuando se hace esto se crean las cuatro inversiones del eslabonamiento de cuatro barras ilustrado en la figura 11. Las cuatro se ajustan a la ley de Grashof y en cada una de ellas el eslabn s describe una revolucin completa en relacin con los otros eslabones. Las diferentes inversiones se distinguen por la ubicacin del eslabn s en relacin con el fijo. Si el eslabn ms corto s es adyacente al fijo, como se consigna en la figura- 11a y b, se obtiene lo que se conoce como eslabonamiento de manivela-oscilador. Por supuesto, el eslabn s es la manivela ya que es capaz de girar continuamente, y el eslabn p, que slo puede oscilar entre ciertos lmites, es el oscilador. El mecanismo de eslabn de arrastre, llamado tambin eslabonamiento de doble manivela, se obtiene seleccionando al eslabn ms corto s como el de referencia. En esta inversin, que se muestra en la figura 11c, los dos eslabones adyacentes a s pueden girar en forma continua y ambos se describen adecuadamente como manivelas y, por lo comn, el ms corto de los dos se usa como entrada.

Figura 11 Cuatro inversiones del cuadro articulado, a) y b) mecanismos de manivelaoscilador. c) mecanismo de eslabn de arrastre. d) mecanismo de doble oscilador Aunque se trata de un mecanismo muy comn, el lector descubrir que es un problema muy interesante intentar construir un modelo prctico que pueda operar un ciclo completo. Si se fija el eslabn opuesto a s, se obtiene la cuarta inversin, o sea, el mecanismo de doble oscilador que aparece en la figura 11d. Se observar que aunque el eslabn s es capaz de efectuar una revolucin completa, ninguno de los adyacentes al de referencia puede hacer lo mismo, ambos deben oscilar entre lmites y son, por lo tanto, osciladores. En cada una de estas inversiones, el eslabn ms corto s es adyacente al ms largo 1. No obstante, se tendrn exactamente los mismos tipos de inversiones del eslabonamiento si el eslabn ms largo 1 est opuesto al ms corto s.

BIBLIOGRAFA
Cinemtica de las maquinas, UNIVERSIDAD AUTNOMA DE SAN LUIS POTOS, FACULTAD DE INGENIERA. Publicado en: http://ingenieria.uaslp.mx/web2010/Estu diantes/apuntes/Cinem%C3%A1tica%20 de%20las%20M%C3%A1quinas.pdf