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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN GRIPPER PARA BRAZO ROBOTICO ARTICULADO DE SEIS
GRADOS DE LIBERTAD

CAMILO ANDRES ENCISO PEA

ELKIN FABIAN BETANCOURT BASTO

UNIVERSIDAD CENTRAL
FACULTAD DE INGENIERA
DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA
BOGOT D.C., COLOMBIA
2012
DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN GRIPPER PARA BRAZO ROBOTICO ARTICULADO DE SEIS
GRADOS DE LIBERTAD

CAMILO ANDRES ENCISO PEA
ELKIN FABIAN BETANCOURT BASTO

Presentacin de trabajo de grado para optar al ttulo de Ingeniero Mecnico

Director:
DIEGO OSPINA LATORRE
INGENIERO MECNICO

Codirector:
PEDRO WILLIAM PREZ OROZCO
INGENIERO MECNICO

UNIVERSIDAD CENTRAL
FACULTAD DE INGENIERIA
DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA
BOGOTA D.C., COLOMBIA
2012
3

Nota de Aceptacin:

________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________
________________________________________

_______________________________________
Firma del Presidente del jurado

_______________________________________
Firma del jurado

_______________________________________
Firma del jurado

Bogot, 14 de Julio de 2012
4

DEDICATORIA

Este logro lo dedicamos a todos aquellos que nos acompaaron y/o apoyaron en el
desarrollo de este, especialmente a nuestros maestros, padres y madres.

5

AGRADECIMIENTOS

Nuestro especial agradecimiento a nuestros maestros por su enseanza y a nuestra familia por su
apoyo.

6

CONTENIDO
Pg.

DEDICATORIA ......................................................................................................................... 4
AGRADECIMIENTOS ............................................................................................................... 5
LISTA DE TABLAS .................................................................................................................... 9
LISTA DE FIGURAS ................................................................................................................10
LISTA DE ANEXOS .................................................................................................................12
GLOSARIO .............................................................................................................................13
RESUMEN .............................................................................................................................14
1 INTRODUCCIN .........................................................................................................15
1.1 PLANTEAMIENTO Y FORMULACIN DEL PROBLEMA. .......................................15
1.2 JUSTIFICACIN ...................................................................................................15
1.3 OBJETIVOS ..........................................................................................................16
1.3.1 Objetivo General ........................................................................................16
1.3.2 Objetivos especficos ..................................................................................16
1.4 METODOLOGA ..................................................................................................16
2 MARCO REFERENCIAL ...............................................................................................18
2.1 PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO DE GRIPPERS .............................................18
2.1.1 Principio de cinemtica de gancho en cua ...............................................18
2.1.2 Principio de generacin de vaco................................................................19
2.1.3 Principio de Iris mecnico...........................................................................21
2.1.4 Tipo pin cremallera.................................................................................22
2.1.5 Principio de accionamiento directo, sincronizado mediante pin
cremallera .................................................................................................................23
2.1.6 Principio de pistn doble sincronizado mediante palanca ........................24
2.1.7 Principio de fuelle con accionamiento directo neumtico ........................25
7

2.1.8 Principio de pinzas accionadas mediante pin cnico. ............................26
2.1.9 Principio de cuerdas y poleas .....................................................................27
2.1.10 Principio de pinza angular pivotada ...........................................................28
2.1.11 Principio de mecanismo sub-actuado ........................................................28
2.2 TIPOS DE SUJECIN ............................................................................................30
2.2.1 Sujecin por medio de bolsa con caf molido ...........................................30
2.2.2 Sujecin por medio de ventosas ................................................................30
2.2.3 Sujecin por medio de pinzas de presin ..................................................31
2.2.3.1 Dedos antropomrficos ..........................................................................31
2.2.3.2 Pinza de desplazamiento angular ...........................................................32
2.2.3.3 Pinza de desplazamiento lineal ..............................................................32
2.2.4 Sujecin por electroimn ...........................................................................33
2.3 TIPOS DE ACCIONAMIENTOS .............................................................................33
2.3.1 Actuadores Neumticos .............................................................................34
2.3.2 Actuadores Elctricos .................................................................................35
2.3.3 Actuadores hidrulicos ...............................................................................36
3 DISEO CONCEPTUAL ...............................................................................................37
3.1 REQUERIMIENTOS DEL CLIENTE: .......................................................................37
3.1.1 Clasificacin de requerimientos .................................................................37
3.1.2 Relevancias de los requerimientos de cliente ............................................40
3.2 PROCESO DE DECISIN ......................................................................................43
3.2.1 Matrices de decisin...................................................................................44
3.2.2 Pruebas de funcionamiento .......................................................................47
3.2.2.1 Pruebas de Ciclaje ...................................................................................47
3.2.2.2 Pruebas de fuerza ...................................................................................48
3.2.2.3 Pruebas de concentricidad .....................................................................49
3.2.3 Manufactura y resultados de pruebas .......................................................50
3.2.3.1 Gripper con cuerdas y poleas accionado por electroimn .....................51
8

3.2.3.2 Gripper con cuerdas y poleas accionado neumticamente (Primer
prototipo) ..............................................................................................................53
3.2.3.3 Gripper con cuerdas y poleas accionado neumticamente (Segundo
prototipo) ..............................................................................................................54
3.2.3.4 Gripper con accionamiento neumtico directo .....................................57
3.2.3.5 Gripper con accionamiento neumtico directo sincronizado mediante
pin cremallera....................................................................................................59
3.3 SELECCIN DE PROTOTIPO ................................................................................60
4 INGENIERA DE PRODUCTO .......................................................................................62
4.1 CLCULOS Y SELECCIN DE COMPONENTES .....................................................62
4.2 DISEO DE PRODUCTO ......................................................................................78
4.3 ESPECIFICACIONES DE PRODUCTO ....................................................................82
4.4 INTEGRACIN DEL GRIPPER CON EL BRAZO ROBTICO Y EL SIM .....................83
4.5 DESCRIPCIN DE ENSAYOS PARA PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO .................86
4.5.1 Ensayo de repetitividad .............................................................................86
4.5.2 Ensayo funcional .........................................................................................87
5 MANUFACTURA.........................................................................................................88
5.1 COSTOS ..............................................................................................................88
5.2 MANUFACTURA DE GRIPPER FINAL ...................................................................89
6 CONCLUSIONES .........................................................................................................92
REFERENCIAS ........................................................................................................................93

9

LISTA DE TABLAS

Tabla 1 Relevancias de requerimientos de cliente ..............................................................42
Tabla 2 Relevancias para relacionar tipos de accionamiento con principios de
funcionamiento .............................................................................................................42
Tabla 3 Relevancias para relacionar tipos de accionamiento y tipos de sujecin con
requerimientos de cliente ............................................................................................43
Tabla 4 Coeficientes de friccin ........................................................................................66
Tabla 5 Aceleracin segn tipo de accionamiento ..............................................................67
Tabla 6 Factores utilizados para determinar factor de seguridad .......................................72
Tabla 7 Deflexiones y pendientes de vigas ..........................................................................74
Tabla 8 Especificaciones de producto ..................................................................................82
Tabla 9 Costos del proyecto .................................................................................................89
Tabla 10 Piezas mecanizadas ...............................................................................................90
Tabla 11 Piezas estandarizadas ............................................................................................90

10

LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Gripper de cinemtica de gancho en cua ........................................................................ 19
Figura 2 Grippers con generador de vaco ...................................................................................... 20
Figura 3 Gripper tipo Iris ................................................................................................................. 21
Figura 4 Gripper tipo pin cremallera ........................................................................................... 22
Figura 5 Gripper de accionamiento directo, sincronizado mediante pin cremallera................... 23
Figura 6 Gripper de pistn doble sincronizado mediante palanca .................................................. 24
Figura 7 Gripper tipo fuelle ............................................................................................................. 25
Figura 8 Principio de pinzas accionadas mediante pin cnico ..................................................... 26
Figura 9 Principio de cuerdas y poleas ............................................................................................ 27
Figura 10 Principio de pinza angular pivotada ................................................................................ 28
Figura 11 Gripper sub-actuado........................................................................................................ 29
Figura 12 Sujecin por medio de bolsa con caf molido ................................................................. 30
Figura13 Tipos de ventosas ............................................................................................................. 30
Figura 14 Gripper de dedos antropomrficos ................................................................................. 31
Figura 15 Gripper angular concntrico ............................................................................................ 32
Figura 16 Ejemplo de pinzas de desplazamiento lineal ................................................................... 32
Figura 17 Electroimn para manipular piezas ferromagnticas ...................................................... 33
Figura 18 Esquema para pruebas de ciclaje .................................................................................... 48
Figura 19 Esquema de posiciones para pruebas de fuerza .............................................................. 49
Figura 20 Esquema para pruebas de concentricidad....................................................................... 50
Figura 21 Base para prototipo de gripper con cuerdas y poleas accionado por electroimn. ......... 51
Figura 22 Pinza para prototipo de gripper con cuerdas y poleas accionado por electroimn. ........ 52
Figura 23 Prototipo de gripper con solenoide ................................................................................. 53
Figura 24 Primer prototipo de cuerdas y poleas accionado neumticamente ................................ 54
Figura 25 Base para prototipo de gripper con cuerdas y poleas accionado neumticamente ....... 55
Figura 26 Pinzas para prototipo de gripper con cuerdas y poleas accionado neumticamente ..... 55
Figura 27 Segundo prototipo de cuerdas y poleas con cola de milano ........................................... 56
Figura28 Piezas para el prototipo del gripper con accionamiento neumtico directo ................... 58
Figura 29 Prototipo de gripper con accionamiento neumtico directo........................................... 59
Figura 30 Prototipo de gripper con accionamiento neumtico directo sincronizado mediante pin
cremallera ............................................................................................................................... 60
Figura 31 Posicin con pinzas en sentido horizontal ....................................................................... 63
Figura 32 Posicin con pinzas en sentido vertical ........................................................................... 64
Figura 33 Posicin de pinzas en sentido horizontal con sujecin por friccin ................................. 65
Figura 34 Diagrama para seleccin de factor de seguridad segn aplicacin ................................. 66
Figura 35 Diagrama de cuerpo libre de los ejes y bases del gripper ................................................ 70
Figura 36 Diagrama de cuerpo libre de las pinzas ........................................................................... 70
Figura 37 Diagrama de cuerpo libre eje de sujecin de las pinzas .................................................. 71
11

Figura 38 Diagrama de cuerpo libre eje de sujecin de las pinzas modificado ............................... 73
Figura 39 Diagramas principio de superposicin ............................................................................. 74
Figura 40 Diagrama de ejes para el gripper ..................................................................................... 79
Figura 41 Modelo virtual de Gripper ............................................................................................... 81
Figura 42 Ensamble de piezas internas ........................................................................................... 81
Figura 43 Esquema de conexin del gripper con el SIM .................................................................. 83
Figura 44 Esquema electroneumtico del gripper .......................................................................... 84
Figura 45 Diagrama elctrico de conexiones ................................................................................... 85

12

LISTA DE ANEXOS
A. Anexo: Tabla de masas segn densidad y dimensiones del material.
B. Anexo: Matriz de decisin: Tipos de sujecin vs Requerimientos del cliente.
C. Anexo: Matriz de decisin: Principios de funcionamiento vs Requerimientos
del cliente.
D. Anexo: Matriz de decisin: Tipos de accionamiento vs Grippers de dos pinzas
paralelas con cierre simtrico.
E. Anexo: Matriz de decisin: Requerimientos del cliente vs Principios de
Funcionamiento seleccionados.
F. Anexo: Clculo del dimetro de los rieles.
G. Anexo: Propiedades Duraluminio.
H. Anexo: Memorias de diseo.
I. Anexo: Catlogo de seleccin de pinzas paralelas HGPT, HGPL de festo.
J. Anexo: Lader para seales i/o del AXV6.

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GLOSARIO

Gripper: efector final de brazo robtico que se encarga de manipular y transportar
objetos dentro del campo de accin del brazo robtico.
Autocentrante: Que centra por si solo. Trmino normalmente referido a la
capacidad que tienen los tipos de gripper de centrar una pieza cilndrica siempre
conservando el mismo centro sin importar su dimetro.
Antropomrfico: termino relacionado a diseos inspirados en la anatoma
humana.
Sub-actuado: se refiere al mecanismo que posee un nmero mayor de grados de
libertad que numero de actuadores.
Mordaza: Componente del gripper que se encarga de sujetar los objetos
Efector final: herramental que se adjunta al robot, para otorgar una funcionalidad
extra a este.
Teachpendant: Panel de control del brazo robtico, donde se programa todas las
variables de funcionamiento.

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RESUMEN

Hoy en da, en la industria se estn reduciendo los costos de mano de obra utilizando
mquinas automatizadas las cuales fabrican el producto a una mayor velocidad y a menor
costo. Para seguir el ritmo de la industria, en la Universidad Central, se pretende construir
un Sistema Integrado de Manufactura (SIM), para indagar sobre los comportamientos de
las mquinas trabajando conjuntamente, y as aportar mejoras a la industria por medio de
la investigacin.
Dada la complejidad del SIM y la disponibilidad de los recursos en la academia, es posible
desarrollar subsistemas independientes, de tal forma que los subsistemas desarrollados
se integren progresivamente hasta conformar el sistema completo.
Actualmente, existe en el Taller de Maquinaria y Herramientas de la Universidad Central
un torno CNC didctico, con el cual ya se realiz un proyecto de grado relacionado con el
SIM (llamado Diseo De Un Sistema De Sujecin Para Torno Control Numrico EMCO).
Tambin se encuentra en el mismo taller un brazo robtico que necesita un efector final
adecuado para para transportar piezas de un determinado lugar dentro del SIM al torno
para que este efectu su tarea asignada sin necesidad de una intervencin humana
directa en la mquina.
Como complemento a los adelantos anteriores, el presente proyecto consiste en disear y
construir un gripper (manipulador) sujetado al brazo robtico para aumentar su
funcionalidad e integrarlo al SIM. Concretamente, este dispositivo ser un mecanismo de
transporte de objetos el cual se encargar de transportar piezas de un lugar determinado
al ambiente operativo del torno.

15

1 INTRODUCCIN

1.1 PLANTEAMIENTO Y FORMULACIN DEL PROBLEMA.
En la actualidad, en el mbito industrial, se presentan tecnologas nuevas en la
automatizacin industrial. En la Universidad Central actualmente existe maquinaria
destinada al aprendizaje con la realizacin de prcticas de laboratorio, teniendo como
objetivo, lograr una mejor adquisicin del conocimiento de manera prctica. Para
continuar con este objetivo, se ha planteado una propuesta que consiste en realizar un
Sistema Integrado de Manufactura (en adelante SIM). Lo que se busca con la
implementacin del SIM en el taller, es crear una lnea de flujo automatizada compuesta
de varias estaciones de trabajo y dispositivos que permiten transportar material entre las
mismas.
Una de las herramientas con que cuenta la universidad es un brazo robtico industrial
que tiene capacidad para realizar procesos de soldadura y de corte por plasma. Sin
embargo, el brazo robtico industrial, no posee un efector final adecuado para manipular
piezas, lo que impide su integracin con los dems componentes del SIM.
La solucin ms apropiada para este problema, es el diseo y construccin de un gripper
(efector final) que se encargue de otorgar una funcionalidad extra al robot industrial: la
de manipular piezas con geometra especifica para trasladarlas de un punto a otro.
1.2 JUSTIFICACIN
Los robots industriales ocupan un lugar notorio dentro de la automatizacin de la
manufactura industrial, la cual se ha ido consolidando en los ltimos aos en Colombia.
Por su parte, Asa y particularmente Japn [1], siguen estando a la cabeza a nivel mundial
en el desarrollo de la automatizacin industrial.
Para continuar con este desarrollo en la industria colombiana en cuanto a tecnologas de
automatizacin, se debe empezar educando a los estudiantes de ingeniera en las
16

universidades con mquinas y herramientas a este nivel tecnolgico, ya que son los
principales focos de investigacin que tiene el pas. Este desarrollo tambin se puede
lograr mediante la capacitacin del personal profesional de las industrias ya que uno de
los problemas principales del atraso de la automatizacin industrial en Colombia es la
falta de personal capacitado para manipular estas mquinas.
Aprovechando los programas de investigacin que posee la universidad y la adquisicin
de nuevas tecnologas y maquinarias para lograr una mejor preparacin profesional en los
estudiantes en el rea de automatizacin y robtica, la universidad desea implementar
estas mejoras con el fin de lograr un desarrollo tecnolgico e investigativo, para as ser
pionera en la educacin de esta tecnologa.
1.3 OBJETIVOS
1.3.1 Objetivo General
Disear y construir un efector final, que otorgue la funcionalidad de transportar
piezas al brazo robtico disponible en el taller de maquinarias y herramientas.
1.3.2 Objetivos especficos
Seleccionar el principio de funcionamiento del gripper, que mejor se adapte a las
caractersticas requeridas en el SIM.
Realizar el diseo detallado de cada componente del gripper y construir un
prototipo funcional que otorgue al brazo robtico la capacidad de manipular
objetos.
Integrar la operacin mecnica y de control del gripper al funcionamiento del
brazo robtico y este al SIM que se encuentra en el taller de mquinas y
herramientas.
1.4 METODOLOGA
Para desarrollar este proyecto, se llevan a cabo seis etapas. La primera es la investigacin
del estado del arte y el benchmarking, donde se buscan los diferentes modelos de
17

grippers existentes. Desde luego, en esta etapa se abarca la investigacin de los
diferentes mecanismos que se pueden usar en el desarrollo de la solucin del problema.
En la segunda etapa, se contina con el pre-diseo y elaboracin de prototipos, fruto de
la investigacin realizada en la etapa anterior, donde se busca evaluar las diferentes
soluciones planteadas, con el fin de encontrar la mejor por medio de herramientas de
priorizacin.
Despus de tener el prototipo seleccionado, se hacen las pruebas necesarias para
comprobar que cumple todos los requerimientos planteados en el problema. Luego de
tener el prototipo seleccionado, se contina con un re-diseo, para satisfacer todos los
requerimientos del proyecto, y luego se hace una simulacin virtual del funcionamiento
para evitar problemas al momento de montar y poner en funcionamiento el dispositivo
en el brazo robtico.
Luego de tener el diseo y la simulacin, se procede con la construccin del dispositivo,
donde se abarca la fabricacin y el ensamble de las diferentes piezas que lo constituyen.
Por ltimo, en la sexta etapa, se realiza la integracin y programacin al SIM.

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2 MARCO REFERENCIAL

Dentro de la amplia gama que existe de efectores finales, como lo son las antorchas de
soldadura, corte por plasma y dems, los grippers o manipuladores robticos, son
efectores finales que se encargan de otorgar la capacidad a un robot de transportar y
manipular objetos. Para realizar esta tarea, existen mltiples soluciones diseadas para
realizar trabajos especficos. Por esta razn, se deben tener en cuenta ciertos aspectos
como tipo de objeto a manipular, ambiente de trabajo, fuerza requerida de agarre, entre
otros.
Para simplificar la seleccin de un gripper para una aplicacin especifica, estos tipos de
dispositivos se pueden clasificar por su principio de funcionamiento, tipo de
accionamiento o por el tipo de sujecin.
2.1 PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO DE GRIPPERS
2.1.1 Principio de cinemtica de gancho en cua
Como se aprecia en la figura 1, este mecanismo es accionado por medio de un cilindro, el
cual empuja el eje central que descansa sobre las mordazas. El resorte que tiene, ayuda a
que las mordazas se devuelvan a su posicin inicial. La transformacin del movimiento
vertical del mbolo en movimiento horizontal de los dedos se consigue mediante planos
inclinados opuestos que guan el movimiento. Los planos inclinados hacen que los dedos
se muevan de modo sincronizado. Este mecanismo soporta dos o ms pinzas de agarre
segn su distribucin.
Las principales ventajas y desventajas para el proyecto son las siguientes:
Ventajas:
Es autocentrante, es decir que los centros de todas las piezas cilndricas que
manipule, coincidirn entre s.
19

Su alta fuerza de agarre producida para agarrar la pieza, lo cual es muy bueno
teniendo en cuenta sus dimensiones reducidas.
Este gripper est diseado para agarrar la pieza ya sea interna o externamente.
Esto es til al momento de manipular tubos, ya que los puede manipular
tomndolos de las paredes internas.
Desventajas:
nicamente puede manipular la pieza desde los extremos de esta en caso de
tener tres pinzas, ya que en esta acomodacin, est limitada en su mayora a
piezas cilndricas. Esto quiere decir que solo puede agarrar la pieza si esta est
sobre una superficie que permita agarrarla desde los extremos.
Figura 1 Gripper de cinemtica de gancho en cua

Fuente: Tomado de Anexo I.

2.1.2 Principio de generacin de vaco
El principio de funcionamiento de este mecanismo consiste en generar una presin de
vaco, para generar una fuerza de retencin por medio del tipo de sujecin que tenga, al
hacer contacto con los objetos a manipular. La fuerza de retencin se har mayor cuando
aumente la diferencia de presin entre la presin atmosfrica y la presin generada.
20

Ventajas:
Sistema fcil de implementar ya que no tiene gran cantidad de componentes.
Desventajas:
No es autocentrante.
Las ventosas no pueden manipular superficies rugosas ni porosas ya que sobre
estas, no es capaz de generar el vaco necesario para manipular.
Figura 2 Grippers con generador de vaco

Fuente: Extrado el 15 de septiembre de 2011 de.
http://www.microautomacion.com/catalogo/Equiposparavaco.pdf
http://img.wonderhowto.com/images/gfx/gallery/634326136412913671.jpg

21

2.1.3 Principio de Iris mecnico

Este mecanismo funciona por medio de una gua circular accionada por un motor, la cual
dirige unas aspas, haciendo que las puntas de estas se acerquen o se alejen del centro.
Entre ms aspas tenga este mecanismo, mucho ms exacto ser.
Ventajas:
Este gripper es autocentrante
Este gripper es compatible con piezas de dimetros reducidos, ya que las puntas
de las aspas tienden a unirse en el centro.
Desventajas:
Para poder manipular piezas con este gripper, la pieza debe alojarse en el centro
de este, haciendo ms complicado el posicionamiento previo de la pieza.
Posee muchas piezas que lo conforma, por lo cual se puede tornar complicado de
fabricar y de mantener.
Figura 3 Gripper tipo Iris

http://www.foresight.org/Nanomedicine/Images/Fig03_04.gif
22

2.1.4 Tipo pin cremallera
Este tipo de mecanismo de junta prismtica corresponde a dos cremalleras empujadas
por medio de un pin el cual es accionado por un motor. Las cremalleras estn unidas
alas pinzas que manipularn los objetos. El hecho de tener estas cremalleras como se
ilustra en la figura 4, hace que el movimiento de las dos mordazas sea sincronizado.
Ventajas:
Gracias a la posicin de las cremalleras, es posible accionarlas por medio de un
solo motor
Es autocentrante
Desventajas:
Debido a la distribucin de las cremalleras, se requiere espacio para que estas se
alojen, por lo tanto, se incrementa el volumen del gripper.
Figura 4 Gripper tipo pin cremallera

Fuente: Autores
23

2.1.5 Principio de accionamiento directo, sincronizado mediante pin cremallera
En este principio, se encuentra, un cilindro neumtico en cada una de las pinzas, los
cuales son accionados simultneamente para cerrar o abrir el gripper. Las pinzas tambin
estn conectadas a unas cremalleras y estas a su vez a un pin que se encarga de
sincronizar el movimiento de las dos pinzas.
Ventajas:
Gracias a que posee un accionamiento por cada pinza, la fuerza total del gripper
se duplica el valor de la fuerza producida por cada uno de los accionamientos
Es totalmente autocentrante, gracias a su simetra.
Desventajas:
Debido a la distribucin de las cremalleras, se requiere espacio para que estas se
alojen, por lo tanto, se incrementa el volumen del gripper.
Se requieren un accionamiento por cada pinza de este gripper, por lo tanto
aumenta el peso neto y se torna ms complejo de fabricar.
Figura 5 Gripper de accionamiento directo, sincronizado mediante pin cremallera

http://www.schunk.com
24

2.1.6 Principio de pistn doble sincronizado mediante palanca
Este principio de funcionamiento trabaja mediante un sistema neumtico de doble pistn
conectado a una palanca que se encarga de sincronizar el movimiento de estos pistones,
los cuales estn conectados por medio de una cua a la gua de las pinzas. Al aplicar
presin en cualquiera de los pistones, las pinzas se ponen en movimiento al ser guiadas
por las cuas.
Ventajas:
Es totalmente autocentrante gracias al sistema de sincronizacin por palanca
Desventajas:
Si no esta debidamente lubricado el sistema de sincronizacin por palanca, se
pueden generar perdidas significativas de fuerza debido a la friccin.
Figura 6 Gripper de pistn doble sincronizado mediante palanca

25

2.1.7 Principio de fuelle con accionamiento directo neumtico
Este mecanismo funciona con un fuelle accionado por medio de un cilindro neumtico.
Para manipular las piezas, el gripper las aloja entre sus cavidades, y luego el cilindro
neumtico se acciona para que la pieza quede atrapada en la cavidad.
Ventajas:
Debido a los materiales y la cantidad reducida de componentes que este posee, el
peso es reducido.
Desventajas:
Este mecanismo solo es autocentrante en una direccin, y se necesita que sea
autocentrante en dos direcciones
Las piezas a manipular dependen del tamao de cada una de las cavidades del
fuelle, por lo tanto, una cavidad grande no podra manipular una pieza pequea y
viceversa.
Figura 7 Gripper tipo fuelle

Fuente: Autores.
26

2.1.8 Principio de pinzas accionadas mediante pin cnico.
Este mecanismo funciona por medio de un motor (de cualquier tipo de accionamiento), el
cual acciona un engrane cnico que se encarga cambiar la direccin de transmisin (a
90). Luego, al momento de transmitir esta fuerza, las pinzas se cierran simtricamente
gracias a dos eslabones curvos que se ajustan a la geometra central de este gripper.
Ventajas:
Es autocentrante en ambas direcciones, si se tiene en cuenta que las pinzas deben
tener unas superficies oblicuas para que la pieza se centre.
Desventajas:
El recorrido de las pinzas se ve limitado por los eslabones. Entre ms larga sea la
carrera de este gripper, el tamao de los eslabones tambin deber ser mayor.
Figura 8 Principio de pinzas accionadas mediante pin cnico

http://www.imagesco.com/servo/servo-gripper.html
http://www.co.all.biz/img/co/catalog/small/16417.jpeg
27

2.1.9 Principio de cuerdas y poleas
Este mecanismo funciona por medio de un riel que se encarga de guiar dos mordazas que
estn adheridas a una guaya. A cada una de estas mordazas se le coloca un resorte que se
encarga de desplazar cada una de estas al centro del riel, para sostener la pieza a
manipular. Para soltar la pieza, se acciona un cilindro neumtico que hala estas mordazas
alejndolas del centro del riel. Este cilindro se debe mantener accionado mientras se
deban tener las mordazas en posicin abierta. Para este mecanismo tambin es posible
invertir el funcionamiento, de tal forma que el cilindro se accione para manipular la pieza
(posicin cerrada) y se desactive para que el gripper permanezca en posicin abierta.
Ventajas:
Es autocentrante
Este mecanismo tambin funciona de forma inversa, haciendo que la fuerza
producida por el cilindro sujete la pieza a manipular.
Desventajas:
Los resortes deben ser robustos para manipular piezas pesadas, por lo tanto, hace
que el cilindro deba ser robusto tambin.
Se requiere un alto grado de precisin para su fabricacin.
Figura 9 Principio de cuerdas y poleas

Fuente: Autores.
28

2.1.10 Principio de pinza angular pivotada
Este mecanismo consiste de un cilindro, el cual al actuar, atrapa la pieza por medio de
una pinza que est pivotada al cuerpo del gripper por medio de una junta rotacional.
Ventajas:
De bajo costo.
Mecanismo fcil de implementar
Desventajas:
No es autocentrante
Figura 10 Principio de pinza angular pivotada

http://www.huv.com/blog/2007/05/grippers-version-2.html

2.1.11 Principio de mecanismo sub-actuado
Este mecanismo, es llamado de esta forma ya que el nmero de grados de libertad que
posee, es mayor al nmero de actuadores que tiene. Este tipo de mecanismos es
normalmente usado en grippers antropomrficos, es decir, grippers inspirados en la
mano humana.
29

Ventajas:
Reduce considerablemente los actuadores necesarios para su movimiento, sin
afectar sus grados de libertad.
Es un gripper universal ya que puede manipular cualquier tipo de objeto.
Desventajas:
Al tener varias falanges, posee ms componentes y por lo tanto se vuelve ms
costoso y complicado de fabricar.
No es autocentrante
Figura 11 Gripper sub-actuado

http://robotiq.com/en/products/adaptive-robot-gripper
30

2.2 TIPOS DE SUJECIN
2.2.1 Sujecin por medio de bolsa con caf molido
Figura 12 Sujecin por medio de bolsa con caf molido

http://img.wonderhowto.com/images/gfx/gallery/634326136412913671.jpg

Este tipo de sujecin funciona con un generador de vaco. El componente principal que
posee es una bolsa elstica rellena de caf molido que al tener contacto con la pieza,
gracias al caf toma la forma de la pieza a sujetar, y luego, se genera un vaco para que se
conserve la forma de la bolsa elstica, adems de generar una fuerza de retencin sobre
la pieza.
2.2.2 Sujecin por medio de ventosas
Figura13 Tipos de ventosas

http://www.directindustry.es/prod/sapelem/ventosas-7523-351694.html
31

Este tipo de sujecin funciona con un generador de vaco. Para la construccin de este
tipo de gripper se hace necesaria la adquisicin de un generador de vaco, para que al
momento que la ventosa haga contacto con la pieza, se realice la fuerza de retencin
requerida. Con ello, la ventosa se convierte en un medio para crear los lmites de una
zona de presin, causando una fuerza de retencin capaz de manipular piezas.
2.2.3 Sujecin por medio de pinzas de presin
2.2.3.1 Dedos antropomrficos
Figura 14 Gripper de dedos antropomrficos

http://robotiq.com/en/applications/Robot-Gripper-fragile-parts-handling.php
Este sistema posee un mecanismo sub-actuado. Gracias a este mecanismo es posible
controlar las falanges de los dedos del gripper, con un solo accionamiento por cada uno
de los dedos, haciendo que estos dedos se acomoden a la geometra de la pieza a
manipular.
32

2.2.3.2 Pinza de desplazamiento angular
Figura 15 Gripper angular concntrico

http://curriculum.autodesk.com/student/public/Level2/overview/project_id/11
Este sistema funciona por medio de dos mordazas de agarre simtrico. Estas mordazas
son pivotadas desde un extremo, donde se encuentra el punto de giro de esta.
2.2.3.3 Pinza de desplazamiento lineal
Figura 16 Ejemplo de pinzas de desplazamiento lineal


Este sistema de sujecines verstil en cuanto a las geometras que puede manipular y es
compatible con los diferentes tipos de accionamientos. La mayora de grippers usan este
33

sistema, de forma que el movimiento de las pinzas se hace sincronizada y
simtricamente.
2.2.4 Sujecin por electroimn
Figura 17 Electroimn para manipular piezas ferromagnticas

http://www.motorman.es/paginas/productos.asp?id_producto=62&id_idioma=1

Este sistema de sujecin es accionado elctricamente por medio de una bobina la cual
genera un campo magntico en el momento que pasa corriente elctrica por ella. Este
sistema es poco verstil ya que las piezas que puede manipular deben ser
ferromagnticas.
2.3 TIPOS DE ACCIONAMIENTOS
Los actuadores tienen como tarea, generar el movimiento de las pinzas del gripper segn
las ordenes dadas por el controlador del brazo robtico Daihen AX-V6. Los actuadores
utilizados normalmente en robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica o
elctrica. Para determinar cual de estos tipos de accionamiento es el adecuado, se deben
tener en cuenta los siguientes aspectos para esta aplicacin:
Fuerza generada
Peso y volumen
Precisin
34

Mantenimiento
Precio
Ambiente operativo
Existen varios tipos de accionamiento que sirven para esta aplicacin en especial gracias a
su fiabilidad, bajo precio y la posibilidad de controlarlos fcilmente. El accionamiento de
tipo neumtico, gracias a su gran fiabilidad, control y buen precio, se usa para este tipo de
aplicaciones, ya que maneja un rango de fuerzas amplio, controlable por medio de
vlvulas adicionales al sistema. El accionamiento de tipo elctrico, gracias a todos los
accesorios elctricos y electrnicos creados en los ltimos aos, es posible controlar el
movimiento del gripper con gran exactitud.

Para elegir el tipo de accionamiento para el gripper final, se deben tener en cuenta varios
factores de funcionamiento, el ambiente operativo del gripper y desde luego el precio.
2.3.1 Actuadores Neumticos
Para este tipo de actuadores, siempre debe tenerse en cuenta que el empleo de algn
tipo de accionamiento neumtico deber disponer de una instalacin de aire comprimido
entre 5 y 10 bar, incluyendo: compresor, sistema de distribucin (tuberas, electro
vlvulas), filtros, secadores, etc. No obstante, estas instalaciones neumticas estn
disponibles en el lugar de instalacin del gripper robtico. Existen dos tipos de actuadores
neumticos, los cuales son los cilindros neumticos y los motores neumticos.
En los cilindros neumticos, se logra el desplazamiento de un embolo contenido en un
cilindro, como resultado del delta de presin en ambos lados de este, es decir que si este
delta de presin es igual a cero, no existira desplazamiento. Se pueden encontrar dos
tipos de estos cilindros, de simple efecto, o de doble efecto. Los cilindros de simple
efecto, funcionan en un solo sentido al momento de que el embolo es empujado por el
aire a presin que ingresa en la cmara del cilindro, y se devuelve a su posicin original
con ayuda de un resorte. Los cilindros de doble efecto funcionan de la misma manera,
35

con la nica diferencia que se devuelve a su posicin original con la misma accin del aire
a presin en sentido contrario.
Por otro lado, los motores neumticos consiguen el movimiento de rotacin de un eje
mediante aire a presin. Los dos tipos ms utilizados son los motores de aletas rotativas y
los motores de pistones axiales [2].
En cuando la precisin de posicionamiento, los actuadores neumticos no se caracterizan
por esta cualidad debida a la compresibilidad del aire, sin embargo, su sencillez y robustez
hacen adecuado su uso en aquellos casos en los que sean suficientes solo dos posiciones.
2.3.2 Actuadores Elctricos
Debido a su facilidad de control, versatilidad, sencillez y precisin de los accionamientos
elctricos han hecho que sean los ms usados en los robots industriales actuales. Existen
varios tipos de motores que son usados en aplicaciones de este tipo, como lo son los
servomotores y los motores paso a paso.
Los servomotores, son los ms usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En
este caso, el propio motor incluye un sensor de posicin (Encoder) para poder realizar su
control, donde las velocidades de rotacin que se consiguen son del orden de 1000 a
3000 rpm con un comportamiento muy lineal. Las potencias que pueden manejar pueden
llegar a los 10KW [2].
Por otra parte, el motor paso a paso es un dispositivo electromecnico que convierte una
serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es
que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de
control [3]. Su principal ventaja con respecto a los servomotores tradicionales es su
capacidad para asegurar un posicionamiento simple y exacto, adems de poder giraren
forma continua, con velocidad variable.
36

2.3.3 Actuadores hidrulicos
Estos actuadores en particular, son similares a los actuadores neumticos, en cuanto a la
clasificacin, ya que se pueden encontrar actuadores lineales como lo son los cilindros de
simple y de doble efecto, y los actuadores rotatorios como lo son los motores.
Las principales diferencias entre estos dos tipos de actuadores consisten principalmente
en el fluido que los acciona, en la forma de controlar y suministrar el fluido y en las
aplicaciones. El fluido que normalmente se usa es aceite hidrulico, ya que este posee
caractersticas especiales para la transmisin de energa, como lo son la baja
compresibilidad, buen poder lubricante, etc. Aunque tambin se puede usar agua como
fluido de transmisin de energa, pero todos los dispositivos del circuito tienen que estar
diseados para tal fin, dado que el agua tiene bajo poder lubricante.
En cuanto a las aplicaciones en que son utilizados comnmente, es donde la fuerza de
empuje del pistn es elevada y donde se requiere un control preciso de velocidad.

37

3 DISEO CONCEPTUAL
En este captulo, se encuentra la informacin relacionada con los criterios de decisin que
se tomaron para elegir el gripper ms apropiado para esta aplicacin. Para realizar esta
eleccin de manera objetiva, se usan varias matrices de decisin evaluando los posibles
mecanismos a usar, los principios de accionamiento y los tipos de sujecin.
3.1 REQUERIMIENTOS DEL CLIENTE:
A partir de estos requerimientos, se debe disear el gripper de tal forma, que se tomen
en cuenta todos los parmetros de funcionamiento para que este se desempee de
manera ptima.
3.1.1 Clasificacin de requerimientos
Los requerimientos fundamentales para el proyecto son los siguientes:
Tipos de piezas: La geometra de las piezas de trabajo, se define a partir de las
caractersticas del torno EMCO y del brazo robtico Daihen AX-V6. Teniendo en
cuenta las caractersticas de estas dos mquinas, por parte del torno EMCO se
define que las piezas de trabajo deben ser cilndricas, ya que en este tipo de torno
solo se pueden trabajar geometras de este tipo que no sobrepasen un dimetro
de 40 mm y un largo de 280 mm. Por parte del robot, se limita el peso que este
puede soportar en la punta. Se debe tener en cuenta que en el peso lmite que
soporta el robot en la punta, tambin debe incluirse el peso del gripper.
Dimetros de las piezas: El dimetro de las piezas depende tanto del torno EMCO
como del sistema de sujecin automtico que este posee actualmente. Este
sistema de sujecin automtico posee unas boquillas de acuerdo al dimetro
requerido de la pieza a trabajar. Estas boquillas se pueden fabricar de acuerdo al
requerimiento de dimetro, por lo tanto, el dimetro es limitado solo por el torno,
el cual soporta dimetros hasta 40 mm.
38

Masa mxima y mnima de las piezas: esta masa depende totalmente del lmite de
masa soportada por la punta del brazo robtico, la cual es de 6 Kg. Si se hace una
estimacin de la masa mxima de uno de los materiales ms utilizados (acero),
teniendo en cuenta las longitudes mximas soportadas por el torno, segn el
Anexo A, se estima que una barra de acero de estas dimensiones tiene una masa
aproximada de 4 kg; es decir que la masa del gripper estar limitada a
aproximadamente 2 Kg.
Entorno de trabajo: si se toman en cuenta las mquinas herramienta existentes en
el taller hoy en da, siendo ms especficos si se toman en cuenta las que estn
cerca del brazo robtico, se podra decir que el gripper se encontrar en un
entorno donde se usan herramientas que desprenden viruta de diferentes
materiales, donde estas virutas desprendidas pueden afectar la esttica del
gripper e incluso pueden afectar su funcionamiento dependiendo la forma en
como pueda estar expuesto a estas virutas. En este entorno, posiblemente se
usarn herramientas de corte por plasma y soldadura, procesos donde es
inherente cierto desprendimiento de material a alta temperatura, el cual puede
afectar la esttica del gripper y sus componentes internos. Por lo descrito
anteriormente, el gripper debe tener una cubierta resistente al calor, con una
dureza relativamente alta, donde se garantice la proteccin de los componentes
internos, adems de evitar que su esttica se vea afectada.
Fcil montaje y desmontaje: el montaje y desmontaje del gripper se har de la
misma forma que las antorchas de plasma y soldadura, es decir que consistir en
dos tornillos, los cuales son puestos en la escuadra que se encuentra en la punta
del robot.
A prueba de estudiantes no cuidadosos: Dado al requerimiento de fcil montaje y
desmontaje, no es posible dejar todos los terminales de conexin cubiertos de tal
forma que sean inaccesibles a personas que desconozcan el dispositivo. Por tal
motivo, las conexiones que debe tener el gripper deben ser conexiones rpidas
39

fciles de manipular. Todos los cables de las conexiones se juntarn
completamente, haciendo un solo tronco compacto de cables evitando que los
estudiantes puedan manipular estos cables. En la parte estructural del gripper,
todos los componentes de funcionamiento deben ir protegidos con carcazas que
se puedan retirar solo con uso de herramienta. Se debe tener en cuenta, que para
el mantenimiento, todas estas conexiones y componentes deben ser de fcil
acceso, por lo cual, las protecciones mencionadas anteriormente se deben poder
retirar fcilmente con las herramientas apropiadas.
Tolerancias radiales y concntricas: para definir este tipo de tolerancias, primero
que nada, se debe definir que el gripper sea autocentrante, para que los centros
de todas las piezas cilndricas que se manipulen, coincidan entre s, aprovechando
que el brazo robtico se puede configurar para que siempre llegue a la misma
posicin en el torno. En la definicin de las tolerancias, se debe tener en cuenta la
boquilla que se est usando en el torno, ya que estas tienen una gran limitacin, y
es que cada una de estas boquillas solo sirve para un dimetro definido, adems,
los diseadores de estas boquillas, dan una tolerancia de 0,5 mm a 1 mm para que
la boquilla sujete la pieza. Otra tolerancia importante es la de rectitud, ya que al
momento de insertar la pieza en la boquilla, se debe tener en cuenta que esta
debe entrar recta para que quede debidamente asegurada.
Dimensiones reducidas que permitan al robot situar la pieza dentro del torno:
estas dimensiones se deben definir de acuerdo a las dimensiones del torno. Es
decir que el gripper no debe sobrepasar los 280 mm que hay entre la boquilla y el
centro giratorio del gripper, ya que si excede estas dimensiones, no podr alojar la
pieza en el torno.

40

3.1.2 Relevancias de los requerimientos de cliente
Para los requerimientos del cliente, se asigna una relevancia dependiendo de qu tan
importante es dicho requerimiento para determinar la funcionalidad del gripper. Para
definir estas relevancias, se debe tener en cuenta la relacin existente entre el
requerimiento de cliente y las limitantes de este proyecto. Conociendo estas limitantes,
se definen las relevancias cuantitativamente por medio de los nmeros 1, 2 y 3, donde el
1 indica una relacin baja, el 2 una relacin media y 3 una relacin fuerte. Los
requerimientos del cliente que son crticos para la realizacin del proyecto, no se le
aplicar una relevancia, ya que si cualquier tipo de gripper no cumple con estos
requerimientos, se rechazar inmediatamente. Teniendo en cuenta lo anterior se procede
a definir las relevancias de cada uno de los requerimientos de la siguiente forma:
Requerimientos crticos:
Geometra de la pieza, ya que el producto se disea para geometras cilndricas
nicamente.
Las dimensiones de las piezas ya que estas estn limitadas por su peso (Anexo
A)
Las dimensiones del torno CNC, ya que este requerimiento afecta al gripper
estructuralmente, por lo que el diseo se debe acomodar a las mximas
dimensiones del torno, sin sobrepasar estas por ningn motivo.
Las tolerancias, debido a que en estas se incluye el criterio de concentricidad
donde se define la alineacin de las piezas con la boquilla del torno.
Requerimientos con alta relevancia:
En este tipo de requerimientos se encuentran los que definen directamente el
funcionamiento y desarrollo del gripper.
Estos requerimientos son:
41

Peso de la pieza: Este requerimiento, afecta al gripper directamente en su
estructura, dado que el brazo robtico donde este ser ensamblado, tiene una
limitante de peso, por lo tanto, a medida que aumenta el peso de la pieza, se
debe disminuir el peso del gripper.
Precio: Este es un requerimiento importante porque afecta el desarrollo del
proyecto dado que est limitado por el presupuesto.
Tiempo de desarrollo: este es un requerimiento importante porque el
desarrollo del proyecto est definido por medio de una planificacin que se
debe llevar a cabo en los tiempos propuestos, ya que el tiempo de desarrollo
no debe exceder los tiempos establecidos por la universidad para realizar un
proyecto de grado.
Requerimientos con relevancia media:
En este tipo de requerimientos se encuentran los que no afectan directamente el
funcionamiento y desarrollo del gripper, pero determinan variables importantes.
Entorno de trabajo: Este requerimiento afecta la decisin de la eleccin de los
materiales con los cuales se construir el gripper.
A prueba de estudiantes no cuidadosos: este requerimiento afecta tanto los
materiales como las uniones a ser usadas en este gripper. Por lo tanto afecta la
durabilidad que pueda tener el producto final.
Requerimientos con baja relevancia:
En este tipo de requerimientos se encuentran los que no afectan el funcionamiento y
desarrollo del gripper, pero se debe tener en cuenta para el diseo de este.
Montaje y desmontaje: Para este caso, este requerimiento ya est definido por
la base de las antorchas de soldadura y corte por plasma del robot donde este
ser sujetado, adems que la forma en que este se montar y desmontar no
afecta el funcionamiento del gripper.
42

Haciendo una sntesis de lo descrito anteriormente, se define lo siguiente:
Tabla 1 Relevancias de requerimientos de cliente
Requerimientos del cliente Relevancias
Geometra de la pieza *
Dimensiones de las piezas *
Peso de la pieza 3
Entorno de trabajo 2
Montaje y desmontaje 1
A prueba de estudiantes no cuidadosos 2
Tolerancias *
Dimensiones del torno *
Precio 3
Tiempo de desarrollo 3
* requerimientos crticos
Fuente: Autores

Para definir la relacin entre los requerimientos de cliente y los principios de
accionamiento, sujecin y principios de funcionamiento en cada una de las matrices, las
relevancias de relacin se definen de la siguiente forma:
Relevancias de relacin para las matrices 1, 2, y 4:
Tabla 2 Relevancias para relacionar tipos de accionamiento con principios de
funcionamiento
Relevancia Significado
0 El accionamiento no sirve para el mecanismo
1 El accionamiento puede servir para el mecanismo pero puede tener
ciertas limitantes
3 El accionamiento sirve pero puede no ser eficiente para el mecanismo
9 El accionamiento sirve adecuadamente para el mecanismo
43

Fuente: Autores
Relevancias de relacin para la matriz 3:
Tabla 3 Relevancias para relacionar tipos de accionamiento y tipos de sujecin con
requerimientos de cliente
Relevancia Significado
-1 Es mejor la referencia
0 Igual que la referencia
1 Mejor que la referencia
Fuente: Autores
3.2 PROCESO DE DECISIN
Se desarrollan 4 matrices de relacin para determinar cual es la mejor combinacin entre
tipo de accionamiento, tipo de sujecin y principio de funcionamiento para esta
aplicacin en comn. En la primera matriz, se relacionan los requerimientos de cliente,
con los tipos de sujecin, donde se toma un tipo de sujecin que cumple con todos los
requerimientos de cliente, y se comparan los dems para determinar si hay uno mejor al
ya escogido. En la segunda matriz, se relacionan los requerimientos del cliente, con los
principios de funcionamiento y se procede de la misma forma que en la primera matriz.
En la tercera matriz, se comparan los posibles tipos de accionamiento con los principios
de funcionamiento y tipos de sujecin que hayan arrojado las dos primeras matrices. Se
desarrollar una ltima matriz, en la cual se compararn los principios de accionamiento
incluyendo el tipo de sujecin, con los requerimientos de cliente. En esta ltima matriz se
tiene en cuenta toda la informacin que se determin en las 3 primeras matrices.
Teniendo en cuenta los resultados de las matrices se procede a la fabricacin de los
prototipos seleccionados para evaluar su funcionamiento mediante pruebas de
desempeo y de esta manera descartar aquellos prototipos que no funcionen
correctamente.
44

3.2.1 Matrices de decisin
Para escoger el gripper con mayor objetividad, se recurre a estas matrices de decisin
como criterio de seleccin, las cuales ayudan a filtrar la informacin comparando los
requerimientos con los grippers a estudiar para obtener el mejor para esta aplicacin.
Al hacer el cruce de informacin en la matriz 1 (Anexo B), teniendo en cuenta las
relevancias determinadas anteriormente, se concluye a partir de esta matriz que solo hay
un tipo de gripper compatible con todos los requerimientos del cliente. Los dems son
rechazados porque no cumplen uno de los requerimientos crticos descritos
anteriormente, ya que ninguno de estos tipos de sujecin es autocentrante. El gripper
escogido que cumple con los requerimientos, es el gripper de dos pinzas de
desplazamiento lineal, que pertenece al grupo de grippers de sujecin por pinzas de
presin.
Despus de conocer el tipo de sujecin ms apropiado, se contina con la matriz 2(Anexo
C), la cual define las diferentes posibilidades de principios de funcionamiento. Los
posibles principios son los siguientes:
Principio de accionamiento directo sincronizado mediante pin cremallera
Principio de cuerdas y poleas
Tipo pin cremallera
Principio de pistn doble sincronizado
Principio de cinemtica de gancho en cua
Principio de pinzas accionadas mediante pin cnico
Principio de fuelle con accionamiento directo neumtico
Principio de generacin de vaco
Principio de pinza angular pivotada
Principio de mecanismo subactuado
Principio de iris mecnico
45

De los anteriores, se rechazan los siguientes por no cumplir con el requerimiento crtico
de ser autocentrante en dos direcciones:
Principio de fuelle con accionamiento directo neumtico
Principio de generacin de vaco:
Principio de pinza angular pivotada
Principio de mecanismo sub-actuado
Principio de iris mecnico.
Por lo tanto, quedan los siguientes principios de funcionamiento para ser evaluados
como la mejor solucin para el problema en cuestin:
Principio de accionamiento directo sincronizado mediante pin cremallera
Principio de cuerdas y poleas
Tipo pin cremallera
Principio de pistn doble sincronizado
Principio de cinemtica de gancho en cua
Principio de pinzas accionadas mediante pin cnico
Vale la pena aclarar que todos los principios de funcionamiento anteriormente descritos
como compatibles, poseen tipos de sujecin de pinzas de presin con desplazamiento
lineal.
Con la anterior informacin se procede a formar la tercera matriz (Anexo D.), donde se
analizan los posibles tipos de accionamiento con los principios de funcionamiento
seleccionados. Al cruzar la informacin en esta matriz, se obtiene que el mejor tipo de
accionamiento para la aplicacin en cuestin, es el de tipo neumtico, ya que este es
compatible con 4 de 6 principios de funcionamiento, adems por simplicidad y
disponibilidad en el taller de la universidad. Teniendo en cuenta la decisin anterior se
descartan dos principios de funcionamiento que son: Pin cremallera y pinzas
46

accionadas mediante pin cnico ya que estos funcionan en la mayora de los casos con
motores elctricos.
De acuerdo con lo concluido en la matriz 3, se puede proceder a analizar cada uno de
estos principios de funcionamiento, con uno o dos tipos de accionamiento dependiendo
de su compatibilidad en una cuarta matriz (Anexo E.), donde se enfrentan los
requerimientos del cliente, sin tener en cuenta los requerimientos crticos (ya que si no
cumple con uno de estos, el gripper no servira para esta aplicacin), con los principios de
funcionamiento, cada uno de estos, analizado con dos tipos de accionamiento. Para
proceder con el cruce de datos en esta matriz, se hace de la misma forma que en la
segunda matriz, es decir, se toma un gripper de referencia, el cual es el principio de
accionamiento directo sincronizado mediante pin cremallera con accionamiento
neumtico, y con este, se empiezan a comparar los dems principios.
De esta matriz se obtiene que los grippers de cuerdas y poleas accionado por electroimn
y el gripper con cuerdas y poleas accionado neumticamente, puedan ser mejores que el
de referencia. Por esta razn, se debe proceder a probar estos tres grippers de manera
fsica, para determinar cual de los tres es el apropiado para esta aplicacin.
Despus de rechazar los principios que no son adecuados para esta aplicacin, se tienen
los principios de accionamientos que ms se ajusten para esta necesidad. Estos principios
fueron preseleccionados, ya que no se encontraron motivos por los cuales deberan ser
rechazados. Para validar estos principios de accionamiento, se deben hacer pruebas
fsicas donde se verifique el funcionamiento de estos prototipos, teniendo en cuenta
todas las variables que se deben tomar para un funcionamiento adecuado.
Los principios de accionamiento y funcionamiento seleccionados para validar fsicamente
son los siguientes:
Principio de cuerdas y poleas accionado por electroimn: Este principio ser validado
por medio de una gua (donde se mueven las mordazas), dos mordazas (que se
47

encargan de manipular la pieza), una guaya (que se encarga de halar las mordazas),
dos resortes (que se encargan de mantener el gripper en posicin cerrada) y un
solenoide (que se encarga de abrir las mordazas y mantenerlas abiertas).
Principio de cuerdas y poleas accionado neumticamente: Este principio ser validado
por medio de una gua (Donde se mueven las mordazas), dos mordazas (que se
encargan de manipular la pieza), una guaya (que se encarga de halar las mordazas),
dos resortes (que se encargan de mantener el gripper en posicin cerrada) y un
cilindro neumtico (que se encarga de abrir las mordazas y mantenerlas abiertas).
Tambin se puede probar otra configuracin con los mismos componentes,
cambiando dos cosas; los resortes se encargaran de mantener abierto el gripper
mientras el cilindro neumtico accionado, se encarga de mantener las mordazas en
posicin cerrada.
Principio de accionamiento directo neumtico sincronizado mediante pin
cremallera: Este principio ser validado, por medio de dos mordazas que se deslizarn
en dos varillas de acero plata las cuales son usadas en su mayora en los carros
deslizantes de las impresoras, con ayuda de unos bujes en bronce fosforado. A cada
una de estas mordazas ir conectado un cilindro neumtico que se encargarn de
accionar cada una de las pinzas hacia el sentido que se necesite. Para sincronizar este
movimiento, a las mordazas irn atadas dos cremalleras, las cuales se sincronizarn
con un pin. De esta forma, al momento de poner el gripper en posicin cerrada, las
dos pinzas llegarn a la misma posicin al mismo tiempo.
3.2.2 Pruebas de funcionamiento
3.2.2.1 Pruebas de Ciclaje
Para este tipo de prueba, se abre y se cierra el gripper 100 veces para determinar si a lo
largo de la carrera de las pinzas existe algn obstculo que no le permita realizar la
carrera de manera correcta. Este tipo de prueba, tambin se hace, para determinar que
48

todos los componentes estn funcionando correctamente, de acuerdo al diseo, y por
ende, el gripper est trabajando bien.
Figura 18 Esquema para pruebas de ciclaje

Fuente: Autores
3.2.2.2 Pruebas de fuerza
Esta prueba se realiza de forma prctica, tomando una barra de acero de 4 kg,
colocndola en el gripper, observando como se comporta en las tres diferentes posiciones
en que puede estar (horizontal, vertical y horizontal con sujecin por friccin). Con esta
prueba, tambin se determina si los materiales escogidos para el prototipo son los
adecuados en cuanto a la fuerza de friccin generada a la pieza, ya que esta fuerza ayuda
a mantener la pieza manipulada en el gripper.
49

Figura 19 Esquema de posiciones para pruebas de fuerza

Fuente: Autores
3.2.2.3 Pruebas de concentricidad
Esta prueba se har para comprobar que el mecanismo del gripper es capaz de situar el
centro geomtrico de la pieza cilndrica, siempre en el mismo punto. Se colocar el
gripper en posicin abierta, con la pieza cercana a una de sus mordazas sin hacerle fuerza
a la mordaza. Al hacer esto, se genera una fuerza en una de las pinzas en sentido
contrario al del cierre. Al colocar el gripper en posicin cerrada, siempre debe tender a
colocar el centro geomtrico de la pieza en el mismo punto.
50

Figura 20 Esquema para pruebas de concentricidad

Fuente: Autores
3.2.3 Manufactura y resultados de pruebas
Para realizar las pruebas a los prototipos seleccionados, es necesario fabricarlos para
hacer las pruebas fsicas respectivas de funcionamiento, para esto se deben establecer los
ensayos para realizar en cada uno de los prototipos para compararlos en las mismas
condiciones. Para este caso, las pruebas que se realizaran sern de ciclaje, fuerza y
concentricidad.
En cuanto a la manufactura, se decide llevar a cabo la fabricacin de las piezas mediante
procesos de mecanizado, ya que estos son de los procesos ms ventajosos en cuanto a la
relacin costo-beneficio. En esta etapa se realizar con la maquinaria disponible en el
51

taller de maquinarias y herramientas de la Universidad Central donde se toman en cuenta
los siguientes aspectos:
- Costo de los materiales.
- Herramientas disponibles en el taller.
- Compatibilidad de las herramientas con los materiales.
3.2.3.1 Gripper con cuerdas y poleas accionado por electroimn
En la construccin de este primer prototipo se fabricaron dos piezas principales, las cuales
fueron mecanizadas en el centro de mecanizado del taller de la universidad:
Base: esta pieza posee una geometra muy sencilla la cual consta de una gua en
forma de T por donde se deslizan las dos pinzas y all mismo se ubican los resortes
encargados de cerrar las mordazas. El material en el que se realiz esta pieza fue
polietileno de alta densidad por costos y facilidad de mecanizado.
Figura 21 Base para prototipo de gripper con cuerdas y poleas accionado por electroimn.

Fuente: Autores

Pinzas: cuenta con una geometra un poco ms compleja que la de la base, motivo
por el cual se dificulta un poco su mecanizado, ya que se deben realizar varios
montajes durante todo el proceso. De esta pieza se fabricaron dos unidades y el
material usado para este propsito fue aluminio.
52

Figura 22 Pinza para prototipo de gripper con cuerdas y poleas accionado por
electroimn.

Fuente: Autores
Al realizar las respectivas pruebas de funcionamiento de este mecanismo se encontr que
la fuerza ejercida por el solenoide (electroimn) no era suficiente para vencer la fuerza
ejercida por los resortes encargados de cerrar las mordazas del gripper. Cuando se
sostenan manualmente las mordazas en posicin abierta y se activaba el solenoide, este
era capaz de sostenerlas en dicha posicin.

Por otra parte, los resortes escogidos para realizar el prototipo no eran lo
suficientemente robustos para mantener una pieza de ms de 1.5 kg de masa en las
mordazas, aunque si se seleccionaban resortes ms robustos, el solenoide no sera capaz
de mantener las mordazas abiertas. Por lo tanto, este tipo de accionamiento es
rechazado, ya que, como se necesita una mayor fuerza, se necesitara un solenoide de
mayor fuerza y por lo tanto sera ms grande y pesado. La fuerza mxima ejercida por el
solenoide, ese presenta cuando el vstago est totalmente insertado en la bobina.
53

Figura 23 Prototipo de gripper con solenoide

Fuente: Autores
3.2.3.2 Gripper con cuerdas y poleas accionado neumticamente (Primer prototipo)
En este prototipo no fue necesario fabricar ninguna pieza, ya que nicamente se realiz
un cambio en la base que fue un agujero para ajustar el cilindro neumtico, las dems
piezas no se modificaron ya que se ajustaban correctamente al funcionamiento de este.

Al realizar las respectivas pruebas de funcionamiento del mecanismo se encontr que la
fuerza ejercida por el cilindro neumtico es suficiente para abrir las mordazas del gripper.
Los problemas encontrados en el prototipo son las tolerancias de ajuste entre las piezas y
la fuerza de los resortes, ya que los resortes deben tener una fuerza mayor para poder
retener las piezas ms pesadas. Para arreglar el prototipo, es posible mecanizar las piezas
con un ajuste exacto de deslizamiento, cambiar los resortes por unos ms robustos con
respecto a los que se probaron en este prototipo, y colocar un material antideslizante en
54

las mordazas del gripper o volver ms rugosa la superficie para que las piezas se
sostengan en el mismo sitio mientras se transportan.
Figura 24 Primer prototipo de cuerdas y poleas accionado neumticamente

Fuente: Autores
3.2.3.3 Gripper con cuerdas y poleas accionado neumticamente (Segundo prototipo)
En la construccin de este prototipo se fabricaron las mismas dos piezas del prototipo
anterior, pero con algunas modificaciones en su geometra:

Base: esta pieza a diferencia de la del prototipo anterior tuvo ciertas modificaciones,
la gua por donde se desplazan las pinzas se realiz con perfil en forma de cola de
milano para evitar la holgura excesiva entre la base y las pinzas. La otra modificacin
fue el material en el que se fabric ya que en el prototipo anterior el desgaste del
polmero fue significativo debido a la friccin entre las partes.

55

Figura 25 Base para prototipo de gripper con cuerdas y poleas accionado
neumticamente

Fuente: Autores
Pinzas: para este prototipo se decidi comprobar tambin que tanto afecta el ancho de
las pinzas y su rugosidad superficial en la manipulacin de las piezas, por esta razn se
fabricaron dos juegos de pinzas, unas de 15 mm y las otras de 30 mm de ancho.
Figura 26 Pinzas para prototipo de gripper con cuerdas y poleas accionado
neumticamente

Fuente: Autores
56

Al hacer las pruebas respectivas, se observ que el ajuste deslizante no qued como
deba en la fabricacin, causando cierta holgura entre las mordazas y la gua, la cual
impidi el movimiento libre que las mordazas deben tener sobre la gua. Esto ocasiona
que al momento de agarrar la pieza a manipular, el gripper quede bloqueado,
necesitando una ayuda externa para abrir las mordazas.
Luego de comprobar el funcionamiento del gripper, se probaron los dos juegos de pinzas
en condiciones iguales, para determinar si son mejores las pinzas anchas (30 mm) o
delgadas (15 mm). Para probar el funcionamiento de las pinzas, se tom una barra de 1
de acero de 4 kg de masa y se prob el gripper en dos orientaciones, con la barra en
posicin vertical y horizontal. Con las pinzas delgadas en posicin horizontal, no se
observ ningn inconveniente. Con estas mismas pinzas en la otra orientacin (vertical),
estas permitan que la barra se deslizara. Con las pinzas anchas, se hicieron las mismas
pruebas, y en ninguna de las dos orientaciones se observ inconveniente alguno. Ambas
pruebas se hicieron en iguales condiciones de funcionamiento.
Figura 27 Segundo prototipo de cuerdas y poleas con cola de milano

Fuente: Autores
En general se observ un buen funcionamiento con este tipo de accionamiento, excepto
por el ajuste deslizante inadecuado que se produjo en la fabricacin. Cabe resaltar que se
57

observ un mejor funcionamiento con las pinzas anchas que con las delgadas, ya que
existe un rea de contacto mayor con la pieza.
Por otra parte, desde un principio, se concibi este diseo como si fuera autocentrante,
pero realmente no lo era, dado que la constante k de los resortes no era totalmente igual
en los dos resortes, y debido al desgaste, este valor k es variable. Adicional a esto, en el
prototipo no es posible garantizar condiciones idnticas para las mordazas como la
friccin con la base, desalineamiento y el instante en el que se inicia el movimiento de
cierre. Por lo tanto, no era posible asegurar que este prototipo fuera totalmente
autocentrante como se requiere. Para lograr este requerimiento, es necesario adaptar
otro mecanismo que sea capaz de autocentrar la pieza y ubicarla siempre en el mismo
punto, con respecto al gripper.
3.2.3.4 Gripper con accionamiento neumtico directo
En cuanto a la manufactura, este prototipo tuvo modificaciones radicales con respecto a
los anteriores. El factor principal que se tom en cuenta a la hora de realizar estas
modificaciones fue el tiempo que podra tomar la fabricacin del prototipo. Una de las
modificaciones que se realiz fue el principio de desplazamiento de las mordazas. Para
este prototipo se usaron dos varillas de acero plata de 7 mm de dimetro las cuales
cumplen la funcin de riel. Las mordazas se desplazan mediante bujes de bronce
fosforado insertados en la estructura de las mismas. Las pinzas tambin sufrieron ciertas
modificaciones en cuanto a su geometra esto con el fin de que estas se acoplaran con el
diseo y los dems componentes del prototipo.
Las razones por las cuales se escogen estas varillas es que se encuentran fcilmente en el
mercado, y porque la aplicacin ms comn de este tipo de varillas es para rieles de
deslizamiento, debido a su superficie lisa. Por otra parte, se escogen bujes de bronce
fosforado porque es un material autolubricante, esto, para disminuir la friccin entre los
bujes y las varillas de acero plata.
58

Para este prototipo fue necesario fabricar dos piezas adicionales, estas son la base de
sostenimiento de las varillas y los cilindros neumticos.
Figura28 Piezas para el prototipo del gripper con accionamiento neumtico directo

Fuente: Autores
Como accionamiento se usaron dos cilindros neumticos de doble efecto de 12 mm de
dimetro y 25 mm de carrera los cuales van acoplados a cada una de las pinzas.

Al momento de hacer las pruebas de ciclaje de este gripper, se observa que en la
fabricacin de los bujes de bronce fosforado, estos quedaron con una tolerancia mayor a
la especificada. Lo anterior provoca que el mecanismo se trabe y por lo tanto, se pierda
fuerza de sujecin, debido a las fuerzas de friccin provocadas por este ajuste deslizante
errado.

Al hacer las pruebas de fuerza, se observ que al sujetar la pieza cilndrica, el gripper se
bloquea con la pieza, porque los cilindros neumticos continan haciendo fuerza hacia la
pieza, haciendo que se desalineen las mordazas, y por lo tanto los bujes de bronce
fosforado quedaban bloqueados contra la varilla de acero plata. Este prototipo,
soportaba la pieza de 4 kg que le fue colocada, pero al accionar el pulsador para abrir el
gripper, este no funcionaba.

59

Por otra parte, desde un principio, se concibi este diseo como si fuera autocentrante,
pero realmente no lo era, dado que los cilindros neumticos, no llegaban al mismo punto
al mismo tiempo, debido al ajuste deslizante errado de los bujes. Por lo tanto, no era
posible asegurar que este prototipo fuera totalmente autocentrante como se requiere.
Para lograr este requerimiento, es necesario adaptar otro mecanismo que sea capaz de
autocentrar la pieza y ubicarla siempre en el mismo punto, con respecto al gripper.

Figura 29 Prototipo de gripper con accionamiento neumtico directo

Fuente: Autores
3.2.3.5 Gripper con accionamiento neumtico directo sincronizado mediante pin
cremallera
Para este gripper, se tom el anterior prototipo (Gripper con accionamiento neumtico
directo), tal cual como se fabric. Al cuerpo de este, se adjunt un mecanismo de pin
cremallera, donde las cremalleras estaban unidas a cada una de las pinzas, las cuales eran
sincronizadas mediante un pin que rotaba junto al movimiento lineal de las
cremalleras.
60

Se arreglaron los problemas de deslizamiento que se tenan en los rieles, para efectuar el
ensayo de fuerza debidamente. De esta manera, se podan trasladar las pinzas sobre el
riel sin tener ningn obstculo, por lo tanto al hacer las pruebas de fuerza, este se
comport como se esperaba, sin presentarse ningn bloqueo sobre los rieles.
Para el ensayo de concentricidad, se observ, que al dejar la pieza unida a cada una de las
mordazas, este siempre tenda a dejar el centro geomtrico de la seccin transversal de la
pieza cilndrica siempre en el mismo punto, gracias al mecanismo de pin cremallera
adjunto.
Figura 30 Prototipo de gripper con accionamiento neumtico directo sincronizado
mediante pin cremallera

Fuente: Autores
3.3 SELECCIN DE PROTOTIPO
Al observar las anomalas presentadas en los diferentes prototipos, y al arreglar estos,
problemas, se concluye que el gripper ms adecuado para esta aplicacin es el gripper de
accionamiento directo sincronizado mediante pin cremallera por los siguientes
motivos:
De los prototipos ensayados, era el nico donde se aseguraba totalmente la
autocentricidad.
61

En cuanto a los rieles deslizantes de todos los prototipos, este fue el nico
que no present fallas graves de funcionamiento, ya que en este disminuy
notablemente la holgura presentada en los prototipos anteriores.
La fuerza de sujecin en las mordazas es mayor gracias los dos cilindros
usados en este prototipo.

62

4 INGENIERA DE PRODUCTO

En este captulo se busca definir las variables adecuadas de funcionamiento del gripper
por medio de un diseo pre validado en tecnologa CAD y con la teora de diseo aplicada
para definir y dimensionar correctamente el producto final. Para realizar esto, el
procedimiento a seguir, despus de definir el prototipo de gripper ms adecuado para
esta aplicacin (Capitulo 3), es calcular las dimensiones de todos los componentes segn
las fuerzas generadas al momento de manipular la pieza ms pesada segn los
requerimientos de cliente. Despus de esto, de acuerdo a los mismos requerimientos se
disean virtualmente todos sus componentes para proceder con la manufactura del
gripper. Luego, se procede con las pruebas de funcionamiento, para asegurar que las
variables anteriormente calculadas, se ajusten a la realidad y que el gripper quede
funcionando de acuerdo a lo definido. Gracias a todo lo anterior, es posible resumir todas
las especificaciones de producto, en una sola ficha tcnica para identificar las
caractersticas del gripper en cuestin.
4.1 CLCULOS Y SELECCIN DE COMPONENTES
El procedimiento a seguir con los clculos es el siguiente:
Determinar la fuerza necesaria del gripper para manipular una pieza de 3.5 Kg en
las posiciones ms criticas de funcionamiento
Calcular el dimetro de los rieles de deslizamiento de las pinzas segn la masa de
la pieza, y la masa aproximada de las pinzas.
Seleccionar los componentes y disear todo el cuerpo del gripper segn los datos
calculados.

Para determinar la fuerza de sujecin del gripper se tienen en cuenta los siguientes
trminos y variables:

63

.

Para calcular la fuerza de sujecin necesaria se debe analizar el gripper en las tres
posiciones crticas. Las cuales corresponden a las siguientes:
Posicin 1
Figura 31 Posicin con pinzas en sentido horizontal

Fuente: Autores
Para determinar la fuerza requerida de sujecin en esta posicin, se toma como modelo
la siguiente ecuacin:
64

( )
(Ecuacion tomada del Anexo I. catlogo de seleccin de pinzas paralelas HGPT, HGPL de
festo)
Posicin 2
Figura 32 Posicin con pinzas en sentido vertical

Fuente: Autores
( )

festo)
65

Posicin 3
Figura 33 Posicin de pinzas en sentido horizontal con sujecin por friccin

Fuente: Autores
( )

festo)
Para el clculo de la fuerza de sujecin en cada una de las posiciones, es necesario tener
en cuenta la siguiente informacin:
Coeficiente de friccin: para escoger este coeficiente se debe tener en cuenta
tanto el material de las mordazas como el de la pieza a manipular, los materiales
escogidos son goma para las mordazas y acero para las piezas a manipular. Se
escoge goma, para aumentar el coeficiente de friccin y as favorecer la fuerza de
sujecin generada por los cilindros.

66

Tabla 4 Coeficientes de friccin
Coeficiente de friccin

Superficie de la pieza
Acero
Acero
lubricado
Aluminio
Aluminio
lubricado
Goma
S
u
p
e
r
f
i
c
i
e

d
e

l
a
s

m
o
r
d
a
z
a
s

Acero 0.25 0.15 0.35 0.2 0.5
Acero lubricado 0.15 0.09 0.21 0.12 0.3
Aluminio 0.35 0.21 0.49 0.28 0.7
Aluminio
lubricado 0.2 0.12 0.28 0.16 0.4
Goma 0.5 0.3 0.7 0.4 1
Fuente: catlogo de seleccin de pinzas paralelas HGPT, HGPL de festo.
Segn la tabla 4, el coeficiente de friccin para una pieza de acero y una superficie
de goma en las pinzas corresponde a
Factor de seguridad: para seleccionar el factor de seguridad se tiene en cuenta la
siguiente informacin:
Figura 34 Diagrama para seleccin de factor de seguridad segn aplicacin

67

Teniendo en cuenta que se tendr un factor de friccin contino en las pinzas, y
un bajo dinamismo, ya que para situar la pieza dentro del torno, se necesita una
baja velocidad y aceleracin, se escoge el siguiente factor de seguridad (Ver figura
31):

Aceleracin:
Tabla 5 Aceleracin segn tipo de accionamiento
Accionamiento
Neumtico
Servo
neumtico
Elctrico
Con
amortiguacin
fija
Con
amortiguacin
regulable
Con
amortiguadores
Eje con correa
dentada
Eje con
husillo
Aceleracin
mxima [m/s
2
] 50-300 10-300 10-300 5--15 0-15 0-6
Teniendo en cuenta que el accionamiento del robot es elctrico se procede a trabajar con
la siguiente aceleracin:

Teniendo en cuenta todo lo anterior, ya se tienen todas las constantes para determinar la
fuerza necesitada en cada uno de los cilindros neumticos:

68

Clculos para la posicin 1:
( )
( )

( )
( )
()

( )

( )

()

Teniendo en cuenta los anteriores clculos, se procede a seleccionar la fuerza ms alta, ya
que sera la condicion crtica de funcionamiento. Segn lo anterior, la fuerza mxima es
148.97 N. Con este dato, se procede con la seleccin del cilindro apropiado de la siguiente
forma:
69

(Ecuacion tomada de [4])
Donde:
A: Area de la seccion transversal del cilindro
F: Fuerza generada por la presin adentro del cilindro
P: Presin de trabajo
Para la seleccin del rea transversal del cilindro se toman los siguientes parmetros, una
presin de operacin de 8 Bar (800000 Pa) y una fuerza de 150 N,

Para generar la fuerza necesaria en la condicion crtica de funcionamiento, se necesitan
dos cilindros de 16 mm de diametro en su seccin transversal. Para este caso se
seleccionan cilindros grafados de doble efecto con amortiguacin regulable de 16 mm de
dimetro con carrera de 25 mm marca JELPC, suministrados por la compaa P&R
Neumtica.

70

Con este dato de la seleccin de los cilindros, es posible continuar con la seleccin de los
rieles donde se sostienen y se deslizan las pinzas. A continuacion se muestra el diagrama
de cuerpo de libre delos ejes encargados de sostener las pinzas del gripper:
Figura 35 Diagrama de cuerpo libre de los ejes y bases del gripper

Fuente: Autores
Figura 36 Diagrama de cuerpo libre de las pinzas

Fuente: Autores

71

Determinacin del momento generado por las pinzas:
( )

Para facilitar los clculos de la seleccin del dimetro para dichos ejes, se analiza
solamente uno de ellos
Figura 37 Diagrama de cuerpo libre eje de sujecin de las pinzas

Fuente: Autores

72

Se elige un factor de seguridad de acuerdo a la siguiente tabla:
Tabla 6 Factores utilizados para determinar factor de seguridad
INFORMACIN CALIDAD DE LA INFORMACIN FACTOR DE SEGURIDAD
Modelos
analticos para
cargas y
esfuerzos
Los modelos han sido probados contra experimentos 1.3
Los modelos representan el sistema con precisin 2
Los modelos representan el sistema aproximadamente 3
Los modelos con una burda aproximacin 5+
Fuente: Tomado de [5]
()
Este factor de seguridad se toma como si el modelo representativo, fuera aproximado a la
realidad sin ser totalmente preciso.
)( )
( ) (( )

Ya que la fuerza F1 siempre va a estar aplicada en la mitad se puede asumir que tanto las
reacciones como los momentos de reaccin en los apoyos son iguales es decir,

73

Teniendo en cuenta que el modelo es estticamente indeterminado las reacciones en los
apoyos se calculan a partir del metodo de superposicin el cual consiste en escoger una
de las reacciones como redundante y se elimina o modifica el apoyo correspondiente. La
reaccin redundante se trata como una carga desconocida que, junto con las otras debe
producir deformaciones compatibles con los apoyos originales. La pendiente o la
deflexin donde el apoyo se ha modificado o eliminado se obtiene calculando
separadamente las deformaciones causadas por las cargas dadas y la reaccion
redundante, y superponiendo los resultados obtenidos. [4]
Como los momentos generados por las pinzas son iguales y en sentido contrario, estos se
eliminan y el diagrama de cuerpo libre del modelo se reduce a:

Figura 38 Diagrama de cuerpo libre eje de sujecin de las pinzas modificado

Fuente: Autores

74

Figura 39 Diagramas principio de superposicin

Fuente: Autores
En la sigiente Tabla se encuentra la pendiente y la deflexin en el punto C para cada una
de las cargas:
Tabla 7 Deflexiones y pendientes de vigas

Fuente: Tomada de [4]
75

El anlisis se hace en cada uno de las cargas,
- Carga F1: Se observa que, para esta carga, la seccion BC de la viga es recta.
(
( )
- Reaccin R
2
:
(

- Momento M
2
:

(

Teniendo en cuenta las condiciones de frontera tenemos que en el extremo C la
pendiente y la deflexin deben ser cero.
()
( )
()
76

Resolviendo las ecuaciones (1) y (2),
( )

Teniendo en cuenta que
tenemos,

El clculo del momento se desarrolla por medio de funciones de singularidad,

77

()

()
()
()
()
()
()

()
()
()
()
() ()
(Ecuaciones tomadas de [5])
Donde q es la funcion de carga, V es la funcion de las fuerzas cortantes y M es la funcin
de momento.
Teniendo las constantes de integracin y las reacciones del eje se procede a calcular el
momento mximo y el diametro permisible para esta aplicacin, para este proceso es
necesario tener en cuenta los siguientes datos en cuanto al material que se va usar en
dicho eje,

(
)
El material seleccionado es el que comunmente se usa en la fabricacin de este tipo de
ejes.
Ya que este es un mtodo iterativo, el clculo de estos dos parmetros se realiza
mediante una hoja de clculo de excel. Los resultados de este proceso se muestran en el
Anexo F.
El criterio por el cual se determina el dimetro del eje es mediante el criterio de falla bajo
carga esttica o cuasiesttica de un eje de Von Mises que dice,
(

(Ecuacin tomada de [6])
Donde
es el factor de seguridad,
es la resistencia a la fluencia del material del eje, M

es el momento y T es el torque.

78

Segn los clculos realizados, el dimetro permisible para el eje de gripper es de 4.9 mm.

Teniendo en cuenta los clculos anteriores y revisando la disponibilidad en el mercado de
los diferentes dimetros para estos ejes se tiene que los dimetros disponibles son de 6, 8
y 12 mm. Se deben escoger unos rodamientos lineales que sean compatibles con estos
ejes. Revisando la disponibilidad de estos rodamientos se encuentran con un dimetro
interno mnimo de 8 mm. Por esta razn se escoge un eje "60 Case LinearRace" marca
Thomson de 8 mm, suministrado por Lugo Hermanos.
4.2 DISEO DE PRODUCTO
Despus de validar el funcionamiento en los prototipos fabricados, e identificar cules
fueron los problemas ms comunes en su manufactura, se opt por definir el diseo,
usando componentes estandarizados, ya que con estos componentes se garantizan
dimensiones constantes, facilita la bsqueda de repuestos al momento de necesitarlos y
la reduccin de costos de fabricacin.

Por los ensayos exitosos efectuados en el prototipo de gripper con accionamiento
neumtico directo sincronizado mediante pin cremallera, se decide disear y construir
un gripper bajo los lineamientos de este, teniendo en cuenta todos los aspectos de
manufactura para evitar sobrecostos o complicaciones al momento de la fabricacin.

Teniendo en cuenta cada uno de los requerimientos de cliente y haciendo un resumen de
lo descrito en el captulo 3, se procedi con el diseo de la siguiente manera:
Geometra de la pieza: Dado que lo que se debe manipular, son principalmente
piezas cilndricas, las mordazas del gripper se deben disear para tal fin, por lo
tanto, sus superficies de sujecin sern de forma angular, para que cada una de
estas superficies, sean tangentes a la pieza cuando se manipule y as lograr la
autocentricidad en el eje Z tal como se muestra en la figura 37.
79

Figura 40 Diagrama de ejes para el gripper

Fuente: Autores
Dimensiones de las piezas: se especifica que el dimetro mximo de las piezas
cilndricas es de 40 mm, por lo tanto, el recorrido total de las mordazas debe ser
esta misma longitud. Por esta razn, cada una de las mordazas se debe trasladar
20 mm en direccin opuesta a la otra mordaza, es decir en movimientos
simtricos. Para lograr esto, se conecta un cilindro neumtico de 25 mm de
carrera a cada una de las mordazas, para que el recorrido total sea mayor a 40
mm. Las mordazas tendrn dos rodamientos lineales que se deslizaran sobre dos
varillas Thomson normalizadas, de esta manera, se logra un recorrido
totalmente lineal.
Peso de la pieza: dadas las dimensiones de las piezas, el gripper se debe concebir
para soportar como mximo 3 Kg (segn el Anexo A). Por tal motivo, la varilla
Thomson seleccionada, es una varilla de acero inoxidable, templado y
rectificado de 8 mm de dimetro, diseada para este tipo de cargas (Ver seccin
de clculos del captulo 4).
Entorno de trabajo: La carcasa debe ser de un material resistente a las
salpicaduras de soldadura, por esta razn, se decide usar duraluminio, el cual es
una aleacin de aluminio con propiedades mecnicas mejoradas.(Ver Anexo G.),
adems de ser un material de densidad relativamente baja.
Montaje y desmontaje: Se adjuntar un mecanismo externo de sujecin que sea
compatible con el brazo robtico. El cual consta de una brida de sujecin externa
80

que se acopla con el gripper y con el robot por medio de unos tornillos Bristol,
como se hace actualmente con las antorchas de soldadura y de corte del brazo
robtico.
A prueba de estudiantes no cuidadosos: Las uniones para sellar el gripper, sern
con tornillos tipo Bristol, para evitar que cualquier persona pueda acceder a los
componentes internos del gripper. Adems, se construir una carcasa adicional
para proteger el gripper completo con sus accesorios cuando no se est utilizando.
Tolerancias: Sera totalmente autocentrante al momento de manipular la pieza por
medio de cunas en las mordazas, adems, el recorrido ser totalmente lineal.
Dimensiones del torno: Teniendo en cuenta estas dimensiones reducidas, se toma
la decisin de implementar unas pinzas largas para que el cuerpo del gripper no
interfiera con la ubicacin de la pieza en la boquilla del torno. Tambin teniendo
en cuenta el dimetro mximo de la pieza que es capaz de sujetar el torno que
corresponde a 40 mm, se define la carrera total de las mordazas.
Precio: Para reducir los costos de fabricacin de este gripper, se opt por
fabricarlo de componentes estandarizados, donde no hay que hacer inversiones
de manufactura. Las piezas que no sean estandarizadas, se harn lo ms sencillas
posibles para mecanizarlas en una fresa CNC, ya que es la manera ms fcil de
fabricarlo.
Tiempo de desarrollo : en cuanto al tiempo de fabricacin, depende los detalles
que tenga el diseo, y la facilidad de conseguir los componentes estandarizados.
Por esta razn el diseo es lo ms sencillo posible, con una sola superficie por
cara, sin cambios de secciones para evitar, tanto el desgaste de los herramentales
como los tiempos de fabricacin.
Con lo anterior, se procedi a realizar un modelo virtual, donde se involucraran todas las
variables anteriormente mencionadas, con lo cual se lleg a lo siguiente:
81

Figura 41 Modelo virtual de Gripper

Fuente: Autores
Figura 42 Ensamble de piezas internas

82

Fuente: Autores
Los detalles de diseo se encuentran adjuntos en el Anexo H.
4.3 ESPECIFICACIONES DE PRODUCTO
De acuerdo a lo calculado y diseado, las especificaciones de producto son las siguientes:
Tabla 8 Especificaciones de producto
Carrera por mordaza 25 mm
Cantidad de mordazas del gripper 2
Construccin
Pin cremallera
Con rodamientos lineales
Carcasa en duraluminio
Gua deslizante Varilla de acero inoxidable
Masa neta 2.3 Kg
Masa por pinza 0.2 Kg
Fuerza esttica Fz mxima en la mordaza 160 N @8 Bar
Material del cuerpo Duraluminio (Aluminio T 2024)
Material de las mordazas Duraluminio (Aluminio T 2024)
Fuerza de sujecin mxima 320 N @8 Bar
Presin nominal de trabajo 6 bar
Presin mxima de trabajo 8 bar
Conexin neumtica M5
Posicin del montaje Indistinta
Fluido Aire comprimido
Dimensiones mximas de pieza Diam. 40 mm; largo 280 mm
Dimensiones mnimas de pieza Diam. 5 mm; largo 80 mm
Masa mxima de pieza 3 kg
Punto de sujecin de pieza desde extremo 50 mm
Fuente: Autores.
83

4.4 INTEGRACIN DEL GRIPPER CON EL BRAZO ROBTICO Y EL SIM
Para realizar esta conexin, y poner en armona el funcionamiento de todos los
componentes, se hace necesario utilizar el PLC que trae integrado el brazo robtico, el
cual se puede configurar por medio del teachpendant, agregndole lneas de cdigo
segn corresponda. Para realizar estas conexiones, se deben conectar todos los
componentes de acuerdo a lo siguiente:
Figura 43 Esquema de conexin del gripper con el SIM

Fuente: Autores.
Las salidas que se aprecian en la figura, corresponden a las salidas 1, 2 y 3 del PLC del
robot. El cuarto cable que sale hacia la caja de conexiones, corresponde al comn o
COM1 de las primeras cuatro salidas del PLC. Cada uno de estos cables se conecta a un
84

terminal de fcil conexin los cuales se distribuyen de manera conveniente para una fcil
identificacin. A esta caja van conectados los cables salientes de las electrovlvulas, los
cuales, por medio de una seal que transportan proveniente del PLC del brazo robtico,
provocan la apertura o cierre del gripper, y la apertura de las mordazas del torno EMCO.
En caso de la electrovlvula del torno EMCO, esta se activa cuando se conecta un voltaje
de 110 V, por lo cual, se debe conectar un rel de 24 V para que el robot sea capaz de
activar el rel por medio de una salida configurada, y este permita la conexin de 110 V
para activar la electrovlvula con retroceso de fuelle.
Despus de realizar las conexiones elctricas, se procede a realizar las conexiones
neumticas requeridas bajo el siguiente esquema:
Figura 44 Esquema electroneumtico del gripper

Fuente: Autores.
Despus de tener todas las conexiones listas, se procede con la programacin del robot
(Anexo J). En el teachpendant, en el entorno de configuracin de PLC del robot, se debe
cargar el archivo default.stf, el cual contiene todas las entradas y salidas
85

predeterminadas del PLC. Luego, en la programacin de movimientos, se insertan las
siguientes funciones segn sea el caso:
FN 525: Configura la entrada requerida del PLC
FN32: Enciende una seal salida requerida del PLC
FN 34: Apaga una seal de salida del PLC
Teniendo en cuenta que la salida 1, corresponde a la apertura del gripper, la salida 2
corresponde al cierre del gripper y la salida 3 corresponde a la apertura de la mordaza del
torno CNC.
Figura 45 Diagrama elctrico de conexiones

Fuente: Autores
86

4.5 DESCRIPCIN DE ENSAYOS PARA PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO
Las pruebas de funcionamiento que se realizan para el gripper final, son las mismas que
se realizaron a los prototipos, aunque a este prototipo, se deben adicionar las pruebas de
funcionamiento en conjunto con el brazo robtico y el torno CNC EMCO. Para esto es
necesario adicionar 2 ensayos ms, uno de repetitividad, y otro funcional.
4.5.1 Ensayo de repetitividad
Para este tipo de ensayo, se ensambla el gripper con el robot, conectando la
electrovlvula al PLC del robot y las lneas neumticas al gripper para que funcione como
se especifica. Luego se toma una barra de 280 mm de longitud, con una seccin
transversal circular del dimetro de la boquilla disponible en el torno para que se ajuste a
esta. Luego se programara el brazo robtico, para que cumpla el ciclo de funcionamiento
normal, que se compone de lo siguiente:
Traslado de gripper hacia la pieza desde el Home del brazo robtico.
Sujecin de pieza.
Traslado de gripper con pieza hacia el torno EMCO.
Insercin de pieza cilndrica en la boquilla del torno.
Sujecin de la pieza por parte de la boquilla del torno.
Apertura del gripper para soltar la pieza completamente en el torno.
Sujecin por parte del gripper a la pieza.
Apertura de la boquilla para retirar la pieza.
Traslado del gripper con la pieza hacia su destino final.
Traslado del gripper hacia el home del brazo robtico.
El anterior ciclo de funcionamiento, se repite cinco veces para determinar que realmente,
el gripper est ubicando siempre en un mismo punto el centro geomtrico de la seccin
transversal de la pieza cilndrica. Se concluye como exitosa la prueba, si el gripper ha sido
87

capaz (despus de la repeticin del ciclo por cinco veces) de ubicar la pieza siempre en el
mismo punto, sin intervenciones.
4.5.2 Ensayo funcional
Este ensayo se hace para comprobar que la programacin tanto del robot como del torno
CNC, estn en completa armona y solo se hace cuando el ensayo de repetitividad sea
exitoso. Para este ensayo, adems de implementar el mismo montaje del ensayo de
repetitividad, se debe programar el torno CNC, para que este ejecute el programa de
fabricacin de cualquier pieza, y as comprobar la armona de funcionamiento que debe
haber entre el brazo robtico y el torno EMCO. Este ensayo funcional se hace una sola vez
y se concluye como exitoso, cuando se cumpla el ciclo completo de funcionamiento.

88

5 MANUFACTURA

Este captulo hace referencia a las variables que se tienen en cuenta para realizar la
manufactura del prototipo final: costos; complejidad de las piezas; materia prima;
proceso de fabricacin disponibles; disposicin de las herramientas usadas en todo el
proceso de manufactura; precisin y acabado de las piezas a fabricar.

Teniendo en cuenta que la precisin y el acabado superficial de las piezas a fabricar en
este prototipo son de suma importancia, el proceso de mecanizado seleccionado es
arranque de viruta mediante mquinas CNC ya que este proceso en mquinas
convencionales se hace muy complicado de garantizar estos parmetros.

5.1 COSTOS
Dentro de los costos del proyecto se encuentran especificados cada uno de los
componentes normalizados usados en este, adems de esto se encuentra el precio de
fabricacin de cada una de las piezas, dentro de este valor se encuentra incluida la
materia prima y la mano de obra.

89

Tabla 9 Costos del proyecto
Cant. Descripcin Valor unitario Total
2
Cilindro grafado diam. 16 mm, carrera 25 mm
amortiguado $ 85.728 $ 171.457
4 Racor recto M5 x 4 mm $ 4.965 $ 19.859
1 Eje rectificado referencia W 8 H6/1 Thomson $ 45.008 $ 45.008
4 Rodamiento lineal referencia KH 0824 PP INA $ 20.996 $ 83.984
4 Anillo seeger referencia I 14 SEE $ 580 $ 2.320
1 Pin plstico $ 11.600 $ 11.600
2 Cremalleras plsticas $ 40.600 $ 81.200
1 Accesorios (tornillos, tuercas) $ 34.800 $ 34.800
1 Brida de sujecin $ 58.000 $ 58.000
2 Soporte de eje y cilindros $ 116.000 $ 232.000
1 Carcasa enteriza $ 580.000 $ 580.000
2 Pinza $ 348.000 $ 696.000
1 Riel pin cremallera $ 174.000 $ 174.000
1 Tapa inferior $ 174.000 $ 174.000

TOTAL
$
2.364.228

Fuente: Autores.
5.2 MANUFACTURA DE GRIPPER FINAL
La manufactura del prototipo final estuvo a cargo de la empresa MECADIMOL S.A.S, ya
que en el taller de maquinarias y herramientas de la Universidad Central no fue posible
por motivos de disponibilidad en las herramientas usadas en este proceso y tiempo de
entrega de las piezas a fabricar.
90

La fabricacin de todas las piezas (tabla 8.) se llev a cabo mediante el proceso de
mecanizado por arranque de viruta en un centro de mecanizado CNC.
Tabla 10 Piezas mecanizadas
Cant. Pieza Material
2 Soporte de eje y cilindros Aleacin de aluminio 2024
1 Carcasa enteriza Aleacin de aluminio 2024
2 Pinza Aleacin de aluminio 2024
1 Riel pin cremallera HDPE (polietileno de alta densidad)
1 Tapa inferior Aleacin de aluminio 2024
Fuente: Autores

Adems delas piezas mecanizadas este prototipo cuenta con piezas estandarizadas las
cuales se relacionan en la siguiente tabla:

Tabla 11 Piezas estandarizadas
Cant. Descripcin Proveedor
2 Cilindro grafado diam. 16 mm, carrera 25 mm amortiguado P & R Neumtica Ltda.
4 Racor recto M5 x 4 mm P & R Neumtica Ltda.
1 Eje rectificado referencia W 8 H6/1 Thomson Lugo Hermanos S.A
4 Rodamiento lineal referencia KH 0824 PP INA Lugo Hermanos S.A
4 Anillo seeger referencia I 14 SEE Lugo Hermanos S.A
Fuente: Autores

91

Figura 40. Piezas fabricadas del gripper

Fuente: Autores

92

6 CONCLUSIONES

Para aplicaciones de manipulacin de piezas cilndricas donde se requiera
autocentricidad en dos direcciones, se hace necesario usar un gripper con
apertura simtrica lineal de mordazas, donde estas poseen una geometra especial
que sita el centro de la seccin transversal de la pieza a manipular, siempre en el
mismo punto, como la solucin que se plantea en esta tesis.
El control de los dispositivos del sistema, como lo son el gripper, el torno y la
mordaza del torno CNC, se facilita con el PLC integrado del robot, ya que se
controlan todas las variables dependiendo de la posicin en la cual est el brazo
robtico, haciendo innecesario el uso de sensores externos.
En la fabricacin del gripper, es ms viable usar piezas estandarizadas de fcil
remplazo que fabricar piezas especiales, ya que el uso de piezas estandarizadas
facilita las futuras acciones correctivas de mantenimiento que la mquina
requiera, adems de disminuir los costos de mantenimiento.
En la fabricacin de los prototipos funcionales, se observ que las deficiencias en
la manufactura en cuanto a la precisin requerida, afectaron el ptimo
funcionamiento de dichos prototipos y el tiempo de desarrollo del proyecto.

93

REFERENCIAS
[1] Robtica, Hacia la automatizacin industrial. Extrado el 17 de mayo de 2011 de.
http://www.metalactual.com/revista/10/tecnologia_robotica.pdf
[2] ARANTXA RENTERA. 2000. Robtica Industrial: Fundamentos y aplicaciones. Mxico,
McGraw Hill.
[3] Motor paso a paso. Extrado el 12 de marzo de 2012 de.
http://es.wikipedia.org/wiki/Motor_paso_a_paso
[4] FERDINAND PIERRE BEER, E. RUSSELL JOHNSTON, JOHN T. DEWOLF. 2006. Mecanica
de materiales. 4 ed. Mxico, Mc Graw Hill.
[5] ROBERT L. NORTON. 1999. Diseo de mquinas, Prentice Hall.
[6] RICHARD G BUDYNAS, RICHARD BUDYNAS, KEITH NISBETT. Shigley's Mechanical
Engineering Design Shigleys. 9
ed. Estados Unidos, Mc Graw Hill.

A. Anexo. Masas segn densidades y dimensiones del material
1
1 Aluminio 2.80E+03 2.80E-06 5 10 20 30 40
2 Acero 7.90E+03 7.90E-06 50 0.00274889 0.01099557 0.0439823 0.09896017 0.17592919
3 Bronce 8.40E+03 8.40E-06 100 0.00549779 0.02199115 0.08796459 0.19792034 0.35185838
4 Polietileno(BD) 9.40E+02 9.40E-07 150 0.00824668 0.03298672 0.13194689 0.29688051 0.52778757
5 Polietileno(AD) 1.00E+03 1.00E-06 200 0.01099557 0.0439823 0.17592919 0.39584067 0.70371675
6 Polipropileno 9.10E+02 9.10E-07 250 0.01374447 0.05497787 0.21991149 0.49480084 0.87964594
7 Poliestireno 1.10E+03 1.10E-06 300 0.01649336 0.06597345 0.26389378 0.59376101 1.05557513
8 PVC 1.40E+03 1.40E-06
9 Nylon 1.15E+03 1.15E-06
10 Madera 7.50E+02 7.50E-07 2
11 ABS 1.05E+03 1.05E-06 5 10 20 30 40
50 0.00775581 0.03102323 0.12409291 0.27920905 0.49637164
100 0.01551161 0.06204645 0.24818582 0.55841809 0.99274328
150 0.02326742 0.09306968 0.37227873 0.83762714 1.48911492
200 0.03102323 0.12409291 0.49637164 1.11683619 1.98548656
250 0.03877903 0.15511614 0.62046455 1.39604524 2.4818582
300 0.04653484 0.18613936 0.74455746 1.67525428 2.97822984
3
5 10 20 30 40
50 0.00824668 0.03298672 0.13194689 0.29688051 0.52778757
100 0.01649336 0.06597345 0.26389378 0.59376101 1.05557513
150 0.02474004 0.09896017 0.39584067 0.89064152 1.5833627
200 0.03298672 0.13194689 0.52778757 1.18752202 2.11115026
250 0.0412334 0.16493361 0.65973446 1.48440253 2.63893783
300 0.04948008 0.19792034 0.79168135 1.78128303 3.16672539
4
5 10 20 30 40
50 0.00092284 0.00369137 0.01476549 0.03322234 0.05906194
100 0.00184569 0.00738274 0.02953097 0.06644468 0.11812388
150 0.00276853 0.01107411 0.04429646 0.09966703 0.17718583
200 0.00369137 0.01476549 0.05906194 0.13288937 0.23624777
250 0.00461421 0.01845686 0.07382743 0.16611171 0.29530971
300 0.00553706 0.02214823 0.08859291 0.19933405 0.35437165
5
5 10 20 30 40
50 0.00098175 0.00392699 0.01570796 0.03534292 0.06283185
100 0.0019635 0.00785398 0.03141593 0.07068583 0.12566371
150 0.00294524 0.01178097 0.04712389 0.10602875 0.18849556
200 0.00392699 0.01570796 0.06283185 0.14137167 0.25132741
250 0.00490874 0.01963495 0.07853982 0.17671459 0.31415927
300 0.00589049 0.02356194 0.09424778 0.2120575 0.37699112
6
5 10 20 30 40
50 0.00089339 0.00357356 0.01429425 0.03216205 0.05717699
100 0.00178678 0.00714712 0.02858849 0.06432411 0.11435397
150 0.00268017 0.01072068 0.04288274 0.09648616 0.17153096
200 0.00357356 0.01429425 0.05717699 0.12864822 0.22870795
250 0.00446695 0.01786781 0.07147123 0.16081027 0.28588493
300 0.00536034 0.02144137 0.08576548 0.19297233 0.34306192
7
5 10 20 30 40
50 0.00107992 0.00431969 0.01727876 0.03887721 0.06911504
100 0.00215984 0.00863938 0.03455752 0.07775442 0.13823008
150 0.00323977 0.01295907 0.05183628 0.11663163 0.20734512
200 0.00431969 0.01727876 0.06911504 0.15550884 0.27646015
250 0.00539961 0.02159845 0.0863938 0.19438605 0.34557519
300 0.00647953 0.02591814 0.10367256 0.23326325 0.41469023
8
5 10 20 30 40
50 0.00137445 0.00549779 0.02199115 0.04948008 0.08796459
100 0.00274889 0.01099557 0.0439823 0.09896017 0.17592919
150 0.00412334 0.01649336 0.06597345 0.14844025 0.26389378
200 0.00549779 0.02199115 0.08796459 0.19792034 0.35185838
250 0.00687223 0.02748894 0.10995574 0.24740042 0.43982297
300 0.00824668 0.03298672 0.13194689 0.29688051 0.52778757
9
5 10 20 30 40
50 0.00112901 0.00451604 0.01806416 0.04064435 0.07225663
100 0.00225802 0.00903208 0.03612832 0.08128871 0.14451326
150 0.00338703 0.01354812 0.05419247 0.12193306 0.21676989
Longitudes [mm]
Longitudes [mm]
Longitudes [mm]
Longitudes [mm]
Longitudes [mm]
ALUMINIO (Densidad: 2,80E-06 Kg/mm3)
Longitudes [mm]
ACERO (Densidad: 7,9E-06 Kg/mm3)
BRONCE (Densidad: 8,4E-06 Kg/mm3)
POLIETILENO BAJA DENSIDAD (Densidad: 9,40E-07 Kg/mm3)
Longitudes [mm]
Longitudes [mm]
POLIETILENO ALTA DENSIDAD (Densidad: 1,0E-06 Kg/mm3)
POLIPROPILENO (Densidad: 9,1E-07 Kg/mm3)
POLIESTIRENO (Densidad: 1,1E-06 Kg/mm3)
PVC (Densidad: 1,4E-06 Kg/mm3)
NYLON (Densidad: 1,4E-06 Kg/mm3)
Longitudes [mm]
Numero Densidad [Kg/m3]
Masa [Kg] para los diametros [mm]
Masa [Kg] para los diametros [mm] Materiales Densidad [Kg/mm3]
200 0.00451604 0.01806416 0.07225663 0.16257742 0.28902652
250 0.00564505 0.0225802 0.09032079 0.20322177 0.36128316
300 0.00677406 0.02709624 0.10838495 0.24386613 0.43353979
10
5 10 20 30 40
50 0.00073631 0.00294524 0.01178097 0.02650719 0.04712389
100 0.00147262 0.00589049 0.02356194 0.05301438 0.09424778
150 0.00220893 0.00883573 0.03534292 0.07952156 0.14137167
200 0.00294524 0.01178097 0.04712389 0.10602875 0.18849556
250 0.00368155 0.01472622 0.05890486 0.13253594 0.23561945
300 0.00441786 0.01767146 0.07068583 0.15904313 0.28274334
11
5 10 20 30 40
50 0.00103084 0.00412334 0.01649336 0.03711006 0.06597345
100 0.00206167 0.00824668 0.03298672 0.07422013 0.13194689
150 0.00309251 0.01237002 0.04948008 0.11133019 0.19792034
200 0.00412334 0.01649336 0.06597345 0.14844025 0.26389378
250 0.00515418 0.0206167 0.08246681 0.18555032 0.32986723
300 0.00618501 0.02474004 0.09896017 0.22266038 0.39584067
Longitudes [mm]
Longitudes [mm]
ABS (Densidad: 1,05E-06 Kg/mm3)
MADERA (Densidad: 7,5E-07 Kg/mm3)
Pinzade
desplazamientolineal
Dedos
antropomrficos
Pinzade
desplazamiento
Geometriadelapieza * *
Dimensionesdelaspiezas * *
Pesodelapieza 3 * 0 0 -1 -1 0
Entornodetrabajo 2 * 0 0 -1 -1 0
Montajeydesmontaje 1 * 0 0 0 0 0
Apruebadeestudiantesno
cuidadosos
2 * -1 0 0 0 0
Tolerancias * *
Dimensionesdeltorno * *
Precio 3 * -1 0 1 0 0
Tiempodedesarrollo 3 * 0 0 1 0 0
SUMATORIA -5 0 1 -5 0
B.ANEXO.Matrizdedecisin:TiposdesujecinvsRequerimientosdelcliente.
Tipodesujecin Relevancias
Sujecinpormediodepinzasdepresin
Sujecinpor
electroimn
Sujecinpor
mediode
ventosas
Sujecinpor
mediodebolsa
decafmolido
Principios de funcionamiento Relevancias
Principio de
accionamiento
directo, sincronizado
Principio de cuerdas y
poleas
Tipo pion
cremallera
Principio de piston
doble sincronizado
Principio de
cinematica de
gancho en cua
Principio de pinzas
accionadas mediante
pion cnico
Principio de fuelle con
accionamiento directo
neumtico
Principio de
generacion de
vacio
Principio de
pinza
angular
Principi
o de
mecani
Principi
o de
Iris
Geometria de la pieza * *
Dimensiones de las piezas * *
Peso de la pieza 3 * 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
Entorno de trabajo 2 * 0 0 0 0 0 -1 -1 0 -1 0
Montaje y desmontaje 1 * 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
A prueba de estudiantes no
cuidadosos
2 * 1 0 0 0 0 0 -1 0 0 -1
Tolerancias * *
Dimensiones del torno * *
Precio 3 * 1 0 -1 -1 -1 1 0 1 -1 0
Tiempo de desarrollo 3 * 0 0 0 0 -1 0 0 1 -1 -1
SUMATORIA 5 0 -3 -3 -6 1 -4 6 -5 -5
C. Anexo: Matriz de decisin: Principios de funcionamiento vs Requerimientos del cliente.
Gancho en cua Con pion cremallera Cuerdas y poleas
Principio de
accionamiento directo,
sincronizado mediante
pin cremallera
Principio de piston doble
sincronizado
Principio de pinzas
accionadas mediante
pion cnico
Solenoide (Electroiman) 3 0 3 0 0 0
Cilindro Neumatico de simple efecto 9 0 9 9 9 0
Servomotor 0 9 1 3 1 9
Cilindro Neumatico de doble efecto 9 0 9 9 9 0
Motor-reductor (DC) 0 3 1 0 0 9
Motor paso a paso 0 9 1 0 0 9
Sumatoria 21 21 24 21 19 27
Relevancia
0
1
3
9
D. Anexo: Matriz de decisin: Tipos de accionamiento vs Grippers de dos pinzas paralelas con cierre simtrico.
Gripper de dos pinzas paralelas con cierre simtrico
TIPOS DE ACCIONAMIENTOS
El accionamiento sirve adecuadamente para el mecanismo
El accionamiento sirve pero puede no ser eficiente para el mecanismo
El accionamiento puede servir para el mecanismo pero puede tener ciertas limitantes
El accionamiento no sirve para el mecanismo
Significado
Tipos de grippers Relevancias
Gripper de dos pinzas paralelas con
cierre simtrico
Gripper de cierre simetrico de 3
pinzas
Iris mecnico
Gripper de una pinza con cierre
paralelo
Gripper de una pinza con
cierre pivotado
Mecanismo antropomrfico Gripper de caf molido Tipo fuelle Ventosas
Geometria de la pieza * *
Dimensiones de las piezas * *
Peso de la pieza 3 * 0 0 0 0 1 0 0 0
Entorno de trabajo 2 * 0 0 0 0 -1 -1 -1 -1
Montaje y desmontaje 1 * 0 0 0 0 0 0 0 0
A prueba de estudiantes no cuidadosos 2 * 0 -1 1 0 0 -1 0 -1
Tolerancias * *
Dimensiones del torno * *
Precio 3 * -1 0 1 1 -1 1 1 0
Tiempo de desarrollo 3 * 0 -1 0 1 1 1 0 0
-3 -5 5 6 1 2 1 -4
E. Anexo: Matriz de decisin: Requerimientos del cliente vs Principios de Funcionamiento seleccionados.
F. Anexo: Clculo del dimetro de los rieles.

Para realizar los clculos del dimetro de los ejes usados en el producto, se usaron
funciones de singularidad, las cuales se desarrollan en una hoja de clculo de Excel, ya que
es un mtodo iterativo. Este archivo se encuentra adjunto en el CD con el nombre Calculo
dimetro eje.

G. Anexo: Propiedades Duraluminio.

LISTA DE PIEZAS
DESCRIPCION CTDAD ELEMENTO
Soporte para cilindro y rieles 2 1
Varilla Acero plata 2 2
Pinzas con rodamientos 2 3
DSN - Cilindro amortiguado de
doble efecto DSN-16-25
2 4
Tuercas hexagonales M5 2 5
Riel pinon cremallera 1 6
Cremallera 2 7
Pinon 1 8
Tornillo de cabeza cilindrica
redondeada con hueco
cruciforme de tipo Z - producto
de clase A ISO 7045 - M3 x 4
2 10
Racor de acople rapido M5 4 11
Carcasa completa 1 12
Tapa 1 13
Brida de soporte 1 14
Tornillo de cabeza cilindrica DIN
6912 - M6 x 16
4 15
Tuerca hexagonal DIN 6923 - M6 6 17
Acople para brazo robtico 1 18
Tornillo de cabeza cilindrica DIN
6912 - M6 x 25
2 19
Soporte en L 1 20
Tornillo de cabeza cilindrica
M8X35
2 21
Tuerca hexagonal-DIN 6923 - M8 2 22
Arandelas de seguridad (Serie
mtrica) Arandelas de presin
normales
4 24
Arandelas mtricas planas 4 26
Tornillos de cabeza plana
avellanada (cabeza comun) con
hueco cruciforme tipo H o Z.
4 27
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
A A
B B
C C
D D
Pedro William Perez 19/06/2012
1
Revisado por Fecha
Edicin Hoja
Presentado por:
Camilo Andres Enciso Pena
Elkin Fabian Betancourt Basto
UNIVERSIDAD
CENTRAL
Escala:
3:1
1 de 11 Diseno y construccin de Gripper
Proyecto:
Descripcin:
14 22 20 18 19
12
17
15
11
7
21
10
8
6
3 5 2
4
13
1
Explosionado
24
26
27
LISTA DE PIEZAS
DESCRIPCION CTDAD ELEMENTO
Pinza Cola de Milano 1 1
J 15 Anillo Seeger DIN
472
2 2
Rodamiento lineal de
balines, O 8 mm
kh_0824_0
2 3
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
A A
B B
C C
D D
Pedro William Perez 19/06/2012
1
Revisado por Fecha
Edicin Hoja
Presentado por:
UNIVERSIDAD
CENTRAL
Escala:
3:1
Proyecto:
Descripcin:
3 2 1
Explosionado de pinza
1
1
2
2
A A
B B
Pedro William Perez
19/06/2012
1
Revisado por Fecha
Edicin Hoja
Presentado por:
UNIVERSIDAD
CENTRAL
Escala:
3:1
Proyecto:
Descripcin:
Ensamble gripper pinzas paralelas
2
5
7
,
0
6
9
,
0
224,6
30,0
100,0
210,0
8
4
,
5
7
0
,
0
12,0
3
3
,
5
152,2
65,0
74,1
1
4
,
5
V ( 1.33 : 1 )
W-W ( 1 : 1.5 )
V
W

1
1
2
2
A A
B B
Pedro William Perez
19/06/2012
1
Revisado por Fecha
Edicin Hoja
Presentado por:
UNIVERSIDAD
CENTRAL
Escala:
3:1
Proyecto:
Descripcin:
Pinza
0,0
5,0
20,0
35,0
38,0
45,5
53,0
75,0
85,0
95,0
129,9
15,0
8,2
13,1
0
,
0
2
,
5
1
0
,
7
2
0
,
4
0,0
12,4
3,4 (X2)
6,0
3
,0
-
1
4
,9
P
r
o
f.
M
3
15,0
43,7
0,0
3,3
15,0
8,0
6,0
30,0
28,7
1
3
0
,
0
R
2
,0 1
5
0
,
1
11,0 (X2)
0
,
0
1
0
,
0
4
0
,
0
5
0
,
0
5
0
,
0
2
3
,
0
23,0
6.00
M6 PASANTE
26,0
17,7
R
4
,
0

(
X
3
)
R
4
,
0

(
x
2
)
AD-AD ( 1:2 )
AE ( 1 : 1 )
AD AD
AE
1
1
2
2
A A
B B
Pedro William Perez
19/06/2012
1
Revisado por Fecha
Edicin Hoja
Presentado por:
UNIVERSIDAD
CENTRAL
Escala:
3:1
Proyecto:
Descripcin:
4
4
,
0
Carcasa
1
4
9
,
0
6
9
,
0
6
9
,
0
9
6
,
0
3
5
,
0
32,0
12,0 (x2)
12,0 (X2) 59,0
21,0
1
9
1
,
0
56,0
1,5
R
5
,
0
3,5
0,0
5,0
18,5
38,5
56,0
60,0
4,0 (X2)
6,0 (X2)
0,0
15,0
32,5
50,0
65,0
5,0
3
5
,
0
9
6
,
0
2
0
0
,
0
4,5
4,5
4,5
4,5
8,0
Chaflan 45
AF ( 1 : 1 )
AF
1
1
2
2
A A
B B
Pedro William Perez
19/06/2012
1
Revisado por Fecha
Edicin Hoja
Presentado por:
UNIVERSIDAD
CENTRAL
Escala:
3:1
Proyecto:
Descripcin:
Tapa carcasa
M
4
x
0
.
7

-

6
H
189,8
155,9
10,0
5,1 5,1
3
5
,
0
5,0
10,0
R
4
,
9
R
5
,
0

(
X
4
)
R
8
,
0

(
X
4
)
92,0
3
6
,
0
6
5
,
0
200,0
6
5
,
0
5,1
14,5
54,0
14,5
10,0
1
1
2
2
A A
B B
Pedro William Perez
19/06/2012
1
Revisado por Fecha
Edicin Hoja
Presentado por:
UNIVERSIDAD
CENTRAL
Escala:
3:1
Proyecto:
Descripcin:
150,0 0,20
Varilla acero plata
8,000 h7
(
- 0,015
0,000 +
)
AC-AC ( 1 : 1.5 )
AC AC
1
1
2
2
A A
B B
Pedro William Perez
19/06/2012
1
Revisado por Fecha
Edicin Hoja
Presentado por:
UNIVERSIDAD
CENTRAL
Escala:
3:1
Proyecto:
Descripcin:
6,5
0
,
0
2
3
,
0
8
3
,
0
9
4
,
9
1
0
7
,
0
1
6
7
,
0
1
8
9
,
8
12,0
0,0
7,0
11,0
18,0
31,0
32,1
37,0
44,0
48,0
54,9
Riel pinon cremallera
4,5
4,5
3,0
9,0
2
0
,
5
1
1
2
2
A A
B B
Pedro William Perez
19/06/2012
1
Revisado por Fecha
Edicin Hoja
Presentado por:
UNIVERSIDAD
CENTRAL
Escala:
3:1
Proyecto:
Descripcin:
201,0
3
0
,
0
29,0
4,5
0,0
5,5
8,5
25,5
28,5
53,0
82,0
R
1
,
0
R
3
,
5
R
3
,
5
R
4
,
0

(
X
4
)
0
,
0
7
0
,
0
8
5
,
0
8
8
,
0
1
2
2
,
0
1
2
5
,
0
1
4
0
,
0
2
1
0
,
0
0,0
53,0
82,0
70,0
210,0
8,5
6,0 x4
6,0 x2
15,0
Brida de sujecin
1
1
2
2
A A
B B
Pedro William Perez
19/06/2012
1
Revisado por Fecha
Edicin Hoja
Presentado por:
UNIVERSIDAD
CENTRAL
Escala:
3:1
Proyecto:
Descripcin:
Soporte para brazo robtico
R
2
,
0

(
X
5
)
0,0
9,8
48,8
58,0
70,0
0
,
0
1
4
,
5
2
7
,
5
4
0
,
5
5
5
,
0
0
,
0
7
,
5
1
4
,
5
1
6
,
5
3
8
,
6
4
7
,
5
5
5
,
0
0,0
11,5
20,0
23,0
70,0
2
3
,
0
12,0
6,0 (X2)
8,0 (X2)
AG-AG ( 1 : 1 )
AH ( 2 : 1 )
AG AG
AH
1
1
2
2
A A
B B
Pedro William Perez
19/06/2012
1
Revisado por Fecha
Edicin Hoja
Presentado por:
UNIVERSIDAD
CENTRAL
Escala:
3:1
Proyecto:
Descripcin:
Soporte para cilindro y rieles
0
,
0
8
,
3
1
4
,
5
4
4
,
5
5
0
,
7
5
9
,
0
0,0
9,9
22,1
38,0
43,0
48,5
0
,
0
7
,
4
2
3
,
6
5
9
,
0
7,0
5,5
4
8
,
5
R
5
,0
(X
2
)
1,4
42,4 8,3 8,3
59,0
1,4
8,1 (X2)
0
,5
X
4
5,0
4,0 8,1
R
3
,0
T
I
P
Pinzas paralelas HGPT, HGPL y
Pinzas de tres dedos HGDT
Info 139
Pinza robusta
para mecanizacin
Pinzas paralelas HGPT, HGPL y
Pinzas de tres dedos HGDT
Info 139
Pinza robusta
para mecanizacin
I. Anexo. Catlogo de seleccin de pinzas paralelas HGPT, HGPL de festo.
Info 139 Reservado el derecho de modificacin 2006/11 4
Fuerzas aplicadas por la pinza
Fundamentos
Clculo de la fuerza de sujecin
Qu se entiende por fuerza de sujecin?
Accin = Reaccin
La fuerza de sujecin F
G
es la fuerza
que aplica cada dedo de una pinza.
Al elegir una pinza debe determinarse
la fuerza de sujecin necesaria para
sujetar una pieza que tiene la masa m
[kg] y, al mismo tiempo, para moverla
con una aceleracin a[m/s
2
].
Cmo acta la fuerza de sujecin en el caso de una pinza de dos dedos?
Pinzas paralelas, radiales y angulares
Unin positiva
F
G
=m(g+a) S
Unin positiva con dedos en V
1 2
F
G
=
m(g+a)
2
tan S
F
G
=m(g+a) tan S
2
1
Unin por friccin
F
G
=
m(g+a)
2
sin S
Cmo acta la fuerza de sujecin en el caso de una pinza de tres dedos?
Pinzas de tres dedos
Unin positiva
F
G
=m(g+a) S
Unin positiva con dedos en V
F
G
=
m(g+a)
3
tan S
Unin por friccin
F
G
=
m(g+a)
3
S
F
G
Fuerza de sujecin [N]
necesaria por dedo
En el caso de pinzas angulares y ra-
diales, la fuerza de sujecin F
G
tiene
que convertirse matemticamente
en el momento angular de sujecin
M
G
.
r, x Distancia entre el punto muerto
de la pinza y el punto de
sujecin (palanca)
Datos incluidos en el
catlogo:
Fuerza de sujecin en funcin
de la palanca
m Masa de la pieza [kg]
g Aceleracin de gravedad
( 10 m/s
2
): debe considerarse
si es opuesta a la aceleracin a
a Aceleracin [m/s
2
] del
movimiento dinmico
S Factor de seguridad
Conicidad del dedo de la pinza
Coeficiente de friccin entre el
dedo y la pieza
M
G
=F
G
r
2006/11 Reservado el derecho de modificacin Info 139 5
Fuerzas aplicadas por la pinza
Fundamentos
Aceleraciones mximas con diversos tipos de accionamiento
En los siguientes casos surgen picos
de aceleracin:
En caso de parada de emergencia
Poco antes de la posicin final
Accionamiento Neumtico Servonuemtico Elctrico
Con amortigua-
cin fija
Con amortigua-
cin regulable
Con amortigua-
dores
Eje con correa
dentada
Eje con husillo Con motor lineal
Aceleracin
mxima [m/s
2
]
50 300 10 300 10 300 5 15 0 15 0 6 0 30
Factor de seguridad recomendado
Bajo dinamismo
Factor de friccin seguro y continuo
Ausencia de oscilaciones en la red
de aire comprimido
Gran dinamismo
Grandes oscilaciones del factor de friccin
Grandes oscilaciones de la presin del
aire comprimido
Gran superposicin de aceleraciones
(lineales/rotativas)
Margen recomendado
1 1,6 2 3 4
Coeficiente de friccin
Superficie de la pieza
ST STg AL ALg G
Superficie Acero 0,25 0,15 0,35 0,20 0,50 p
de los dedos STg 0,15 0,09 0,21 0,12 0,30
AL 0,35 0,21 0,49 0,28 0,70
ALg 0,20 0,12 0,28 0,16 0,40
G 0,50 0,30 0,70 0,40 1,00
Limitaciones del procedimiento
Excentricidad y del centro de gravedad de la masa en relacin con el punto de sujecin
Los diagramas constan en el
captulo de pinzas del catlogo
En el catlogo electrnico
x
y
Programa de clculo en el catlogo electrnico del CD-ROM
Introduccin ptima de los siguientes
parmetros:
Geometra de la pieza y de los
dedos
Sentido del movimiento,
dinamismo
Coeficiente de friccin, presin,
temperatura y factor de seguridad
ST Acero
STg Acero lubricado
AL Aluminio
ALg Aluminio lubricado
G Goma
Trabajo Final, Robtica Industrial, Facultad de Ingeniera Electrnica, Universidad Central, Bogot 2010

ResumenEn este informe se muestran los pasos a seguir para
poder programar correctamente el software del PLC, encargado
de controlar las diferentes seales de entrada/salida que tiene el
controlador (AX-C controller) del Almega AX, este software es el
encargado de relacionar las seales de entrada/salida del PLC
interno con las del robot.

Temas claves PLC, controlador, grados de libertad, sensores
de proximidad, contadores, temporizadores, finales de carrera,
links.

INTRODUCCIN

N los robots re-programables, como el AX-V6 se tiene
una gran ventaja, la versatilidad, esta se debe a que se
pueden manejar varios efectores finales diseados para
diversos propsitos, y adems como su nombre lo indica, se
pueden programar varias veces, dependiendo de la tarea a
realizar. Teniendo en cuenta esta versatilidad no es difcil
darse cuenta que estos robots deben tener algn tipo de
sistema encargado de controlar tanto los mecanismos que
gobiernan sus diferentes grados de libertad, como tambin un
subsistema encargado de comunicarse con el resto de
dispositivos relacionados con los diferentes labores que se
deban realizar en la industria, como lo son: bandas
transportadoras, seores de proximidad, contadores,
temporizadores, finales de carrera, en fin cualquier dispositivo
que pueda entregar informacin importante para el robot,
relacionada con el proceso.

La mayora de robots industriales cuentan con un PLC
(Programador Lgico Programable) encargado no solo de
tomar seales de posicin de los links del robot, para poder
controlar los actuadores que los controlan, sino tambin de
recibir las seales de entrada del robot industrial y controlar
las seales de salida del mismo, con el fin de relacionar
lgicamente todos los componentes de un proceso industrial
automatizado, esto es de gran importancia, ya que no se
requiere de un sistema muy robusto de comunicacin para
poder interconectar todos los componentes del proceso, lo
nico que se necesita es cablear las diferentes entradas y
salidas.

Todos los robots industriales poseen adems del robot, un
tablero de control, en el cual se encuentran: las diferentes
protecciones elctricas, la electrnica (potencia y control), los
PLC y los bornes de conexin de las entradas y las salidas
entre otros, el tablero de control del AX-V6 es denominado
AX-C controller, en el se encuentra ubicado todos los
componentes antes mencionados, por su disposicin mecnica
los puertos de entrada/salida, se encuentran ubicados en la
puerta, pero para poder tener acceso a ellos en necesario
apagar el equipo.

PROCEDIMIENTO PARA MANEJAR LAS SEALES DE
ENTRADA/SALIDA CON EL TAECH PENDANT

Es importante tener en cuenta que dentro de los diferentes
tipos de seales de entrada/salida que existen en el PLC se
encuentran dos de gran importancia (fsicas y lgicas), las
fsicas siempre empiezan con (X o Y) y las lgicas empiezan
con (I o O), dependiendo si son de entrada o de salida, es por
esto que en el programa que se implemente en Lader se deben
relacionaran estos dos tipos de seales, con el fin que en el
programa del AX-V6 se puedan reconocer las seales fsicas a
travs de las lgicas, esto quiere decir que con una entrada
fsica (Xxxxx) se genera una entrada lgica (Ixxxx) lgica y
con una salida lgica (Oxxxx) se genera una salida fsica
(Ixxxx).

Para poder mostrar cmo se manejan las seales de
entrada/salida del PLC realizaremos la simulacin de un
proceso muy sencillo de interconexin de dispositivos
externos con el robot

Fig. 1. Diagrama de la simulacin.

para esto utilizaremos algunos finales de carrera, que nos
simularan la posicin de la pieza que el robot va a manipular y
por otra parte las seales de control de los actuadores las
simularemos con LEDs, las seales de entrada y de salida se
pueden ver en la figura 1, las de entrada son:

1. N_P = Esta le indica al robot que hay una nueva
pieza lista para desplazar hacia su rea de trabajo.
2. LL_P = Esta le da la seal al robot que la pieza se
encuentra en posicin y debe empezar con su rutina.
E
Lader para seales entrada/salida del AX-V6
Amir Karimi, Estudiante, U Central, y Andrs Orbegozo, Estudiante, U Central
3. ?_S = Esta seal depende de que si el proceso de
soldadura de puede empezar a realizar sin ningn
problema.
4. P_T = Esta seal se activa cuando la pieza la pieza ya
sali del procero y se encuentra lista para ser
transportada a otro lugar.
Y las de salida se denominaron de la siguiente forma:

1. T_P = Activa el actuador encargado de mover la
pieza y dejarla en la posicin en la que el robot la
pueda manipular.
2. C_S = se encarga de dar una alarma para avisar que
empezar el proceso de soldadura.
3. F_P = Esta seal es la encargada de gobernar el
actuador que desplaza la pieza hasta el final de la
banda despus de ser manipulada por el robot.
Teniendo identificadas las todas las seales de entrada/salida
involucradas en nuestro proceso, se procede a crearlas en el
AX-C controller a travs del Teach pendant, para poder hacer
esto se debe seguir la siguiente secuencia:

<Constant Setting>; [6 Signals] [7 Signal Attribute]
[1Input Signal] o [2 Output Signal]

Dependiendo del ltimo nmero se establece si es una entrada
o una salida, cuando se realizan estos pasos se pueden crear
las variables en el cuadro de se muestra en la figura 2, en esta
se pueden ver todas las posibles seales de entrada o de salida
lgicas que el controlador puede manejar, las seales que se
encuentran en gris no se pueden reescribir, ya que son
variables que el robot necesita para su funcionamiento, en el
resto de recuadros se pueden crear nuevas seales lgicas.

Fig. 2. Cuadro de declaracin de seales lgicas de entrada.

Despus de haber declarado todas las variables necesarias para
el proceso, se procede a disear el programa en Lader, para
esto se debe verificar que el Teach pendant se encuentre en
modo especialista y seguir con los siguientes pasos:

<Service Utilities>; [14 PLC Program Edit] - [Service
Utilities]-[1 PLC program edit]

Teniendo como resultado la pantalla de la figura 3, en esta se
pueden crear nuevos programas o cargar alguno de los ya
existentes, para crear un programa nuevo se debe escribir el
nombre del nuevo programa con ENABLE + EDIT en File
Name y luego f12 (Execute) para poder cargarlo.

Fig. 3. Pantalla para crear o cargar un programa de Lader

Despus de crear un programa nuevo se puede ver la interfaz
de Lader que se muestra en la figura 4, en esta pantalla se
deben incluir todas las seales de entrada/salida creadas en el
paso anterior, como lo mencionamos anteriormente el
programa de Lader sirve para interconectar las seales fsicas,
con las seales lgicas, en la parte inferior se muestran las
diferentes posibilidades de insertar entradas o salidas y con f6
se puede cambiar el tipo (NO, NC, Flanco, etc.).

Fig. 4. Nuevo programa de Lader en el Teach pendant.

La forma ms sencilla de disear el programa es f1 (Change
Menu), f11 (Insert Rung) con esto se genera en ciclo cerrado
el cual se muestra en la figura 5, este puede ser editado, pero
lo nico que debemos hacer es conectar lgicamente las
seales fsicas con las lgicas.

Fig. 5. Ciclo cerrado generado con f11.

Para nombrar las diferentes seales se debe dar ENTER en
cada uno de los componentes y utilizar los comandos de la
parte inferior de la figura 5, las cuales se explican a
continuacin:

f2: Constante booleana TRUE. (ON)
f3: Constante booleana FALSE. (OFF)
f4: Variable SINT (Ejemplo: DB010),
f5: Variable DINT (Ejemplo: D0010)
f8: Entrada Lgica (Ejemplo: I0011)
f9: Salida Lgica (Ejemplo: O0012)
f10: Entrada Fsica (Ejemplo: X0011)
f11: Salida Fsica (Ejemplo: Y0012)
f12: Variables booleanas (Ejemplo: B0013)

Cuando ya se tenga diseado el programa en Lader, este se
deba compilar con f1 (Change Menu), f11 (Compile), si el
programa no tiene ningn error solo se deben seguir los pasos
que se indican en el Teach pendant para poder cargar el
programa en el PLC.

Fig. 6. Programa del robot con funcin de espera de seales de entrada.

Por ltimo lo que se debe hacer es que en el programa del
robot es donde se deben manejar todas las seales de
entrada/salida antes creadas e implementadas en Lader, para
esto el programa cuenta con una serie de funciones encargadas
de manejar todas estas seales, las que se van a usar son las
siguientes:

1. FN 525 = Espera una seal de entrada, con esta
funcin el robot se queda quieto hasta que reciba una
seal de entrada.
2. FN 32 = Esta funcin activa una seal de salida.
3. FN 34 = Con esta se apaga una seal de salida.

Con estas funciones se disea un programa para el robot que:

1. Ubique al robot en una posicin inicial en donde
no de colisiona con la pieza.
2. Espere a N_P quien le indica que existe una nueva
pieza lista para que ingrese al proceso.
3. Active a T_P para mover la pieza al rea de
trabajo del robot.
4. Espere a LL_P para poder empezar a realizar la
rutina.
5. Apague T_P para restablecerla.
6. Empiece con su rutina.
7. Antes de comenzar a soldar que active a
8. Cuando la termine que active C_S para indicar
que se iniciara el proceso de soldadura.
9. Espere a ?_S seal que se encarga de verificar que
el proceso de soldadura se puede realizar.
10. Terminar con el reto de instrucciones de
soldadura.
11. Activar a F_P parta desplazar la pieza ya
manipulada al final del proceso.
12. Esperar a P_T quien le indica que la pieza ya est
ubicada al final del proceso.
13. Apagar F_P para detener el movimiento de la
pieza terminada.

En este programa no estn contemplados los actuadores
encargados de retirar las piezas terminadas ni tampoco los que
se encargan de alimentar al proceso con nuevas piezas,
tampoco se implemento el hecho de introducir el programa en
una secuencia mientras, para que este se repita dependiendo de
una condicin de parada o de inicio.

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DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN GRIPPER PARA BRAZO ROBOTICO ARTICULADO DE SEIS

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ed. Estados Unidos, Mc Graw Hill.

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