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Diseo de Sistemas de Control en el Dominio del Tiempo

Introduccin: Las caractersticas de un sistema en el dominio del tiempo estn representadas por la respuesta transitoria y en estado estable cuando se aplican ciertas seales de prueba.

Estas seales de prueba pueden ser escaln, rampa o parbola, dependiendo de los objetivos de diseo.

Diseo de Sistemas de Control en el Dominio del Tiempo

Para una excitacin escaln, los conceptos que se manejan para evaluar el desempeo del sistema son: sobrepasamiento mximo, tiempo de subida, tiempo de asentamiento, tiempo de retardo.

Diseo de Sistemas de Control en el Dominio del Tiempo

Para sistemas de Segundo Orden o sistemas que tienen un par de polos en la funcin de transferencia de lazo cerrado que domina la respuesta dinmica del sistema, el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada pueden utilizarse en forma cualitativa para determinar la estabilidad relativa del sistema.

Diseo de Sistemas de Control en el Dominio del Tiempo

Debido a la carencia de relaciones simples entre las especificaciones den el dominio del tiempo y la funcin de transferencia del sistema (a excepcin del sistema de Segundo Orden) resulta difcil establecer un procedimiento general de Diseo en el Dominio del Tiempo.

Diseo del Controlador PID en el dominio del tiempo

Diseo del Controlador PID en el dominio del tiempo

F.T.
El control derivativo es equivalente a la adicin de un cero simple en en la funcin de transferencia de lazo abierto.

Efectos del Control derivativo sobre la respuesta en el tiempo

El control derivativo logra disminuir el par correctivo y aumentar el par retardador (en modulo) debido a la magnitud del error proporcional.

Efectos del Control derivativo sobre la respuesta en el tiempo

El control derivativo mide la pendiente instantanea de e(t), predice con anticipacin un sobrepaso alto y aplica las correcciones apropiadas antes que se presente dicho sobrepaso

Un controlador PD diseado en forma apropiada, puede producir un sistema con un tiempo de subida r{apido y un sobrepaso insignificante o inexistente

Efectos del Control Integral sobre la respuesta en el tiempo

La parte integral del controlador PID produce una seal proporcional a la integral en el tiempo de la seal de entrada al controlador.

F.T.
El controlador PI es equivalente a la adicin de un cero en y un polo en s=0 a la funcin de transferencia de lazo abierto.

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Efectos del Control Derivativo sobre la respuesta en el tiempo

Con el Control Integral se aumenta el Tipo del sistema en una unidad.

Se debe encontrar la combinacin apropiada de Ki y Kp para que la respuesta transitoria sea satisfactoria.

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Efectos del Control Derivativo sobre la respuesta en el tiempo

El controlador PI mejora en un orden el error en estado estable, permitiendo tambin una respuesta transitoria con poco sobrepaso, pero el tiempo de subida de la respuesta puede ser largo. Esto es porque el controlador PI es en esencia un filtro paso bajos que atena las seales de alta frecuencia

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Diseo del Controlador PI

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Diseo del Controlador PI

La clave del buen diseo del controlador PI se basa en satisfacer esta desigualdad, pues tal como se muestra en el lugar geomtrico de races, la respuesta transitoria del sistema de Tipo 2 puede seguir la forma original del sistema prototipo de segundo orden, pues el lugar geomtrico de races en puntos muy alejados del polo y cero del controlador PI son muy similares al sistema original.

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