PRI RUCN IK

atia 5
Dizajnmehanizamai
njihova animacija
NaderG. Zamani
University of Windsor
Jonathan M. Weaver
University of Detroit Mercy
kompjuter
biblioteka
SDC
PUBLICATIONS
1
f
Catia V5 - dizajn mehanizama i njihova animacija
Izdavac:
171 kompjuter
~ biblioteka
Beograd, Vojvode Stepe 34
tel/fax: 011/309-69-66
e-mail: kom.bib@sezampro.net
internet: www.kombib.co.yu
Urednik: Mihailo J. Solajic
Za izdavaea, direktor:
Mihailo J. Solajic
Prevod: Dragan Zujovic
Lektura: Zlatan Pesic
Korice: Tijana loviC
Slog: Ana PesiC
Znak Kompjuter biblioteke:
Milos Milosavijevic
Stamp a: "Svetlost" Cacak
CTP ploce:
Skener studio Lazic', Beograd
Broj knjige: 363
Tiraz: 500
Godina izdanja: 2007.
Izdanje: prvo
ISBN: 978-86-7310-381-5
CATIA V5 Tutorials in Mechanism
Design and Animation
Nader G. Zamani
Jonathan M. Weaver
ISBN: 1-58503-261-1
Copyright 2006 by Nader G. Zamani and Jonathon M. WeavC1'
'1.uthorized translation from English language edition
published by Schroff Development Corporation",
Copyright 2006
All right reserved. No part of this book may be reproduced
or transmitted in any form or by means, electronic or
mechanical, including photOcopying, recording Or by any
information storage retrieval system, without permission
from the Publisher.
Autorizovani prevod sa engleskog jezika edicije u izdanju
Schroff Development Corporation, Copyright 2006
Sva prava zadriana. Nije dozvoljeno da ni jedan deo ove
knjige bude reprodukovan ill snimljen na bilo koji nai'in ill
bilo kojim sredstvom, elektronskim ili mehaniCkim,
ukljucujuCi fotokopiranje, snimanje ill drug; sistem
presnimavanja informacija, bez dozvole izdavaca.
Zastitni znaci
Schroff Development Corporation i Kompjuter biblioteka su
pokusali da u ovoj knjizi razgraniCe sve zastitne oznake
od opisnih termina, prateCi stil isticanja oznaka velikim
slovima.
Autor i izdavac su ucinill velike napore u pripremi ove
knjige, <'iji je sadrzaj zasnovan na poslednjem (dostupnom)
izdanju softvera. Delovi rukopisa su mozda zasnovani na
predizdanju softvera dobijenog od strane proizvodaca.
Autor i izdavac ne daju nikakve garancije u pogledu
kompletnosti, ili tacnosti navoda iz ove knjige, niti
prihvataju ikakvu odgovornost za performanse, ill gubitke,
odnosno ostecenja nastala kao direktna, ili indirektna
posledica kOriscenja informacija iz ove knjige.
Uvod
Ova knjiga predstavlja priruenik za obuku lica koja su ovladala modelovanjem delova i
sklopova koje sadrzi CATIA VS (verzije 14 iii 15) i zele da kreiraju i simuliraju kretanja u
okviru mehanizama u CATIA modulu Digital Mockup (DMU). Priruenik je tako napisan
cia obezbeduje praktiean uvid u proces kreiranja sklopa, njegovog pretvaranja u
mehanizam i simuladje kretanja u okviru mehanizma u skladu sa vremenski zasnovanim
ulaznim parametrima. Pored toga, objasnjeno je i kreiranje video-zapisa i dijagrama koji
prikazuju kinematiku mehanizma. Obraden je najveCi broj uobieajenih spojeva.
Sadrzaj Imjige mogu uspesno pratiti studenti tehnike/tehnologije, dizajneri koji koriste
CATIA 5 u industriji i inZenjeri u svakodnevnoj praksi. Istovremeno, oni mogu razviti
jasnu i praktienu sliku simuladonih mehanizama u modulu DMU.
Poglavlja knjige su medusobno nezavisna, tako da atalac moze izabrati zeljenu temu i
preCi na odgovarajuce pogJavlje bez atanja prethodnih.
Da bi se obezbedila medusobna nezavisnost pojedinaenih poglavlja, odredeni detaiji se
eesto ponavljaju'krozoi.tavu knjigu. Drugim reama, potpuno smo svesni redundantnosti
materijala u okviru poglavlja.
Prikazani delovi kreirani pomoCu programa CATIA su priliffio jednostavni, tako cia se
mogu modelovati liZ minimalno poznavanje ovog, inaee, veoma slozenog programa.
Jednostavnost smo izabrali da bismo izbegli nepotrebno opterecenje atalaca raznim
aspektima modelovanja delova u ovom softverskom paketu. Odredeno poznavanje
CATIA V5 interfejsa se, medutirn, podrazumeva, a i poznavanje osnovnih rutina, poput
izrade skica i definisanja ogranicenja, kreiranja modela Cvrstih tela i prilagodavanja
prikaza (pomeranja sadrZaja/zumiranja/rotacije).
Bez obzira sto je zasnovan na CATIA verzijama 14 i 15, priruQlik se moze koristiti i liZ
ostale verzije, sa minimalnim izmenama u skladu sa razlikama izmedu pojedinaenih
verzija. Napisan je liZ program CATIA u Windows XP okruzenju. Bez obzira na to, moZe
se koristiti, bez veCih problema, i liZ instalacije programa na NT i UNIX platformama.
Zahvalnost
Autori izrazavaju zahvalnost velikom broju studenata na University of Windors i
University of Detroit Mercy, od kojih potiee ideja za pisanje ove knjige i koji BU
usmeravali sadrzaj pojedinih poglavlja. Pored toga, zahvalnost dugujemo i firmi Schroff
Development Corporation, koja je omoguCila stampanje ove knjige U izdanju na
engleskom jeziku.
iii
Sadriaj
Uvod ...................................................... iii
Zahvalnost ................................................. iii
POGlAVLJA
Uvod ....................................................... 1
2 Blok sa konstantnim ubrzanjem duz prizmaticnog spoja ........... 9
3 Rotirajuca poluga sa revolucionim spojem ...................... 35
4 Mehanizam kolenastog vratila ................................ 61
5 Klizece merdevine .......................................... 97
6 Zupcasti mehanizam ....................................... 127
7 Mehanizam za crtanje elipsi ................................. 1 53
8 Mehanizam bregaste osovine ............................... 183
9 Mehanizam planetarnih zupcanika ........................... 219
10 Teleskopski mehanizam .................................... 263
11 Ruka robota .............................................. 295
12 Jednocilindricni motor ...................................... 327
13 Mehanizam sa univerzalnim spojem .......................... 377
14 Mehanizam stege .......................................... 405
15 Mehanizam sa Koriolijevim ubrzanjem ........................ 421
16 Uvod u modul Human Builder ............................... 447
17 Dodatne vezbe ............................................ 459
iv
Dinamika Cvrstih tela je sastavni deo mehanike. U principu, dinamika obuhvata dye
zasebne grane, kinematiku i kinetiku.
Kinematika se bavi kretanjem objekata, pri cemu ne razmatra sile koje izazivaju
kretanje. Ona se bavi pozicijom, brzinom i ubrzanjem. Za razliku ad nje, kinetika
proucava sile koje izazivaju kretanje i ubrzanje.
Deo programskog paketa CATIA, pod nazivom Digital MGck Up, sadrzi modul DMU
Kinematics, u kome se mogu izvoditi dinamid<e simulacije vezane za kinematiku.
Kinetiae analize, medutim, nisu moguce u paketu CATIA VS. Na trzistu postoje nezavisni
programski paketi koji dozvoljavaju prorafune sila u okvim mehanizama koji su razvijeni
u programu CATIA.
Korisnik mora poznavati osnovne vrste spojeva i ogranicenja stepena slobode koja ti
spojevi unose u sisteme, kako bi mogao efikasno kreirati razne mehanizme u modulu
DMU Kinematics. Cvrsto telo u prostom maze se translatomo kretati u tri ortogonalna
pravca (najcesce se oznacavaju sa x, y i z) i rotirati oko svake od tih osa (te rotacije se u
engleskom jeziku cesto oznacavaju kao roll, pitch i yaw, respektivno). Dmgim reCima,
evrto tela u prostom poseduje sest stepeni slobode (eng!. degrees of freedom, u daljem
tekstu dof), tri translatoma i tri rotaciona.
8
8
Sve spojeve u programu CATIA mozemo svrstati u dye grupe: jednostavne i slozene.
U nastavku cemo opisati ove spojeve, pocevsi od onih jednostavnih.
Jednostavni spojevi u programu CATIA:
f----;:::-t
1 - PI.ANARN! SPO! (ENGL PLANAR JOINT)
Zamislite situaciju u kojoj gornji blok moze
kliziti po ravnoj povrsini, kao !ito je prikazano
na slici desno.
Pozieija bloka je u torn slucaju jednoznacno
odredena translaeijom dliZ osa x i y i rotacijom oko
ose z.
:2
e
Planami spoj na taj naCin uklanja jedan translacioni i dva IOtaciona stepena slobode
(dof). Ukupan broj stepena slob ode kod ovog spoja je trio
iJ
2 - PRIIMATlcNI SPOJ (ENGL. PRISMATiC JOINT) -." ...
Ukoliko se kod planamog spoja jedna iviea
bloka translatomo krece duz neke ad iviea
nosece povrsine (iIi dliZ bilo koje prave linije
na toj povrsini) bez mogurnosti rotacije, onda
dobijamo prizmatieni spoj koji ima sarno
jedan stepen slobode. Ovaj spoj blokira sva tri
IOtaeiona, kao i dva translatoma stepena
slobode.
Komanda za ovaj spoj obuhvata translaciju.

3 - CILINDRicNI SPOJ (ENGl. CYLINDRICAl. JOiNT) - - }l ".
Zamislite deo prikazan na slici desno, koji
maze da klizi duz sipke i istovremeno
rotira aka nje. Time se dobija eilindricni '. _ ."
spoj koji Dva ._. _'. ../";' i
od ukupno trl IOtaelOna 1 dva od tn transla- .<-c. --"
toma stepena siobode su blokirana, pri"'" .-
cemu je osa preostalog rotacionog kretanja
istovremeno i osa zadrzane translaeije.
Komanda za cilindricni spoj sadrzi podatak 0 uglu IOtaeije iIi 0 duzini translaeije
(iIi oba podatka).
4 - SFERlcNI SPO! (ENGL. SPHERICAL JOINT)
Sfericni spaj blokira SV(! tri translatorna kretanja,
zadrzavajuc'i istovremeno potpunu slobodu rotacije.
Dmgim reCima, sfericni spoj sadrzi sva tri rotaciona
stepena slobode.
Ne postoji specijalna komanda za ovu vrstu spoja.
3
W
i
i I
I
I
5 - CVRST SI'OJ (ENGL. RIGID JOINT)
Ovaj spoj predstavlja trivijalan sIucaj u kome su pojedi-
nacni deIovi medusobno bIokirani, tako da nemaju
nikakvu sIobodu kretanja.
Ne postoji specijalna komanda za ovu vrstu spoja.
Napominjemo da simulacija meharrizma u DMU
ok'TliZenju zahteva da barem jedan deo bude fiksan
(Fixed Part), pri cemu je takav deo blokiran u odnosu na
inercijalni referentni okvir simulacije
Sioieni spojevi u programu CAliA:
1 - REVOLUCION! SPOJ (ENGl. REVOLUTION JOINT)
Mehanizam sa desne strane prikazuje revolucioni spoj
koji poseduje jedan stepen sIobode - rotaciju. Za
konstrukciju revolucionog spoja neophodno je definisati
dye ravni i dYe linije, pri cemu ravni moraju biti
normalne na osu, ali mogu biti medusobno razmalmute.
Komanda za ovaj spoj je "Angle" (ugao).

2 - 5POJ ZUPcANIKA (ENG!.. GEAR JOINT) .. .. :
Spoj zupcanika obuhvata dva revoluciona
spoja. Korisnik moze definisati prenosni
odnos izmedu zupcanika, kao i smer rotacije.
Ose revoIucionih spojeva, medutim, moraju
bili definisane u prostom. CATIA zahteva da
dva revoluciona spoja koja saCinjavaju zupcasti
spoj imaju zajedniCki deo. Delovi koji ucestvu-
ju u ovom spoju ne moraju biti pravi
zupcanici; spoj sarno primenjuje matematiCku
reJaciju izmedu uglova dva revoIuciona spoja,
u skladu sa definisanim prenosnim odnosom.
Zupcasti spoj poseduje samo jedan stepen slobode.
e
Komanda za zupcasti spoj obuhvata ugao za jedan od revoIucionih spojeva.
4
e
3 - SPOJ ZUPcASTE LHVE (ENGL. RACK JOINT)
Spoj zupcaste letve je specijalan sIucaj .'
zupcastog spoja u kome je precnik M' " .. " \ e
jednog od zupcanika beskonacan. Ovaj . \
se '. "c ." \
clOnog 1 Jednog pnzmatlCllog spoJa. [/
Korisnik moze definisati prenosni '. ' ..
odnos u mm po obrtu i smer rotacije ----.,..
revolucionog spoja.
Kao i ranije, osa revolucionog spoja mora biti definisana u prostom. Spoj zupcaste Ietve
poseduje jedan step en sIobode - translacija iIi rotacija.
Komanda za spoj zupcaste Ietve obuhvata translaciju iIi rotaciju revolucionog spoja.
4 - UNIVERZALNI SPO] (ENGl. UNIVERSAL JOINT)
Univerzalni spoj omogucava spregnutu
rotaciju dye osovine oko sopstvenih osa,
pri cemu te ose medusobno zaklapaju
odredeni ugao, poput slike na desnoj
strani. Kretanje svake osovine mora
unapred biti ograniceno na sopstvenu osu,
u vidu revolucionog iIi cilindricnog spoja.
Ovaj spoj prakticno uklanja sve relativne
stepene sIobode izmedu dva deIa. Dmgim reCima, jedan od dva ugla angazovanih
revoIucionih/cilindricnih spojeva mora biti odreden unapred, dok je dmgi ugao
odreden ovim prvim.
Ovaj spoj ne poseduje zasebnu komandu.
5 - SPO] TlPA ZAVRTNJA (ENGL SCREW JOINT) .. :
Ova; spoj saddi dva spregnuta stepena
slobode. Da bi se on definisao, potrebno je
odrediti zajednicku osu dva dela koji ga
saCinjavaju i korak (engl. pitch; linearni
pomeraj za jedan puni obrtaj). Spoj tipa
zavrtnja poseduje samo jedan step en
slobode - translaciju duz ose ili rotaciju oko te
ose.
Komanda za ovaj tip spoja sadrzi ugao rotacije iIi duzinu translacije.
5
..
6 - TAcKASTI POVRslNSKI SPOJ (ENG!.. POINT SURFACE JOINT) /.J'i"':
<>-II:.. L ....;..
translatoma. Da bi se kreirao ovaj spoj, taC'ka se mora V
Ovaj spoj poseduje pet stepeni slob ode, tri .... dva
postaviti na povrsinu na samom pocetku.
Ne postoji zasebna komanda za ovaj spoj. '"" \

_) .t
., _ TAcKASTI SPOJ DUi KRIVE LlNIJE (ENGL. POINT CURVE JOINT) ",f.'..,.
Ovaj spoj poseduje cetiri stepena slobode, tri rotaciona i
jedan translatomi (duz krive). Tacka se mora
postaviti na krivu (trodimenzionalnu krivu)
samog kreiranja spoja.
Odgovarajuca komanda sadrzi duzinu
translacije duz krive.
8 - KUZAJUc! SPOJ KRIVIH (ENGL. SLIDE CURVE JOINT)
Klizaju6 spoj krivih zadrzava kontakt izmedu dye
krive, pri cemu jedna od njih moze kliziti dliZ druge.
Dve krive moraju biti koincidentne i tangencijalne u
jednoj tacci pre samog kreiranja spoja.
Ne postoji zasebna komanda za ovu
vrstu spoja.
9 - KOTRLJAJUtl SPOI KRIViH
(ENGL ROLL CURVE JOINT)
i,:'!
--r;'"'
Kotrljaju6 spoi krivih zadrzava kontakt izmedu dye krive, pri
cemu je klizanje jedne krive duz druge zabranjeno. Dve krive
moraju biti koincidentne i tangencijalne u jednoj tacci.
Komanda za kotrljaju6 spoj krivih obuhvata dliZinu
translacije duz krivih u odnosu na spojnu taC'ku.
6
10- IlcANI SPOJ (ENG!.. CABLE JOINT)
Zicani spoj se moze posmatrati kao spoj
zupcanika koji spaja dva prizmatiena spoja.
On uspostavlja odnos izmedu duzina dva
prizmaticna spoja sa prenosnim odnosom
zupcanika. Kablovi i kalem predstavljaju
fiktivne elemente i nisu prikazani u modelu
niti na ekranu.
Komanda za ovaj spoj obuhvata duzinu za
jedan od dva prizmatiena spoja.
I Fiktivni kalem
_. I i kablovi [,
..
"'}"'" f
\ ...... [.<
I
.
,.' I' i
. I :

LJ:r)
Ukoliko poznajete osnovne vrste spojeva koje nudi CATIA V5 i imate iskustva u
dizajniranju delova i modelovanju sklopova u ovom programskom paketu, spremni ste
'da otorite ovaj prirucnik.

7
NAPOMENE:
8
-----
Blokcsa ...
konstantnim<
ubrzanjem dui
prizmaticnog spoja
Uvod
U ovoj veibi cemo kreirati biok koji se krece ubrzano dui prave linije u skladu sa
formulom koju definise korisnik Simuladja ovog jednostavnog mehanizma je izvedena
pomoCu prizmatiCnog spoja.
1 - Definidja problema
Blok prikazan na slid ispod krece iz stanjea mirovanja i ubrzava dui osnove sa
konstantnim ubrzanjem od 2 in/5
2
. Jednostavnim integrisanjem izraza za ubrzanje
dobijaju se izrazi koji odreduju poziciju i brzinu bloka dui baze. To su izrazi s(t)=t
2
i
v(t)=2t, respektivno.
Vreme potrebno za prelazak sa jednog na drugi kraj baze iznosi t = --J 20 '" 4.47
U ovoj vcibi cerna kreirati sklop, pri cemu cemo automatski kreirati i potreban spoj.
Navedeni problem zahteva kreiranje prizmaticnog spoja, u kome jedan blok klizi dui
ivice odriavajuCi neprekidno povrsinski kontakt sa osnovom.
Dijagram pozicije i brzine bloka u vremenu prikazan je na slici dole, pri cemu je t
izraieno u sekundama, set) u inCima, a vet) u inCima u sekundi.
{; ; .79 2.6S 3.52
10
:2 - Kratak pregled veibe
U ovoj vcibi cemo realizovati sledece korake: .
1. Modelovanje dva neophodna CATIA dela.
2. Kreiranje skopa (CATlA pTOizvod) koji se sastoji iz tih delova.
3. Definisanje ogranicenja nad sklopom koja ostavljaju sarno jedan stepen
slob ode bloku - njegovo transladono kretanje dui osnove.
4. Pokretanje Digital Mockup okruzenja i konverzija ogranicenja sklopa u
prizmaticni spoj sa zeljenim translatornim kretanjem bloka dui osnove.
5. Simulacija relativnog kretanja bloka duz osnove, liZ zanemarivanje vremena
( drugim reCima, bez implementacije vremenski zavisne kinematike, koja je
data u definiciji problema).
6. Dodavanje izraza radi implementacije vremenski zavisne kinematike.
7. Simulacija kretanja koje je korektno u pogledu kinematike i generisanje
dijagrama sa rezultatima.
:5 - Kreiranje skiopa u modulu Mechanical Design Solutions
Kreirajte modele dva dela, pod nazivom block i base, kao lito je prikazano na slici ispod,
sa dimenzijama izrazenim u inCima. Podrazumeva se da vec dovoljno dobro poznajete
program CATIA i da rnozete brzo kreirati ove delove.
Base
lxlx21
Pokrenite okruZenje Assembly Design , sto mozete
udniti na razliCite naCine, u zavisnosti od konkretne
konfiguracije programa CATIA na vasem raeunaru. To
mozete, primera radi, posti6 iz standardne palete alata,
izborom opcije File>New 0 . Izaberite opciju Product
iz dijaloga prikazanog na desnoj stram. Na taj nadn cete
pre6 u okruZenje Assembly Design, liZ kreiranje sklopa
pod podrazumevamm nazivom Product. I.
Block
lxlxl
Da biste izmenili podrazumevani naziv,
postavite kursor preko stakve Product. 1 u
stabIu, kliknite desnim tasterom milia i iz
rnenija izaberite opciju Properties.
f __ ___________ _
I I _.J
Product I Graoh<c I MedlanlCill I Drafting I
I
Iz dijaloga Properties izaberite strani.cu I
Product i u polje Part Number uneslte I
proizvoda, koji cerna I __________
zadriati kroz citavo poglavlje. Stablo u I
donjem levorn uglu ekrana ce izgledati poput I
onoga prikazanog ispod. I

'-Applications
kreirani sklop.
It

I
U narednorn koraku cerno ubaciti ranije I ______________ -'
kreirane delove (blok i osnovu) u upravo I

1'101". J
!-G< OK I
12
U standardnoj paleti alata izaberite Insert>Existing Component. Iz pop-up okvira File
Selection izaberite base i block. Imajte na umu da se visestruki izbor u programu
CATIA obavlja pomocu tastera Ctrl. Stablo ce biti izmenjeno i u njemu ce se pojaviti
upravo ubaceni delovi.
Open
Pde name:
My Network Fi!esof.type: Cancel
Places
r Ooen. as
r ShowPreview
Da biste snimili rezultate svog rada, najbolje je da snimite Citav sklop. Kliknite dva puta
miliem na gomju granu stabla. Na taj naCin cete sigumo pred u okruZenje Assembly Design.
Selektujte ikonu Save .. .. U pop-up okviru Save As mozete izmeniti naziv sklopa,
ukoliko zelite. Podrazumevani naziv je a datoteka ce biti snimljena
u forrnatu .CATProduct.
.,
L0
My Recent
Documents
Desktop
:...;)
My Documents

My Netwotk
Places

File name:

Cancei
Definisanje ogranieenja na nivou sklopa je nas naredni zadatak. Cilj je dvostruk: da
postavimo biok na zeljenu poeetnu poziciju na osnovi ida ograniCimo sklop tako da se
ta ogranieenja mogu automatski konvertovati u odgovarajuCi spoj mehanizma. Kada je
ree 0 ovom prilieno jednostavnom mehanizmu, namera nam je da ograniCimo sklop,
tako da deopod nazivom base bude nepokretan, dok deo pod nazivom block moramo
postaviti u poeetni polozaj na vrh osnove, tako da mu ostane sarno jedan stepen
slobode - translatorno kretanje po duzini osnove. KinematiCki ekvivalent takvih
ograpieenja na nivou sklopa je prizmatieni spoj, kao sto smo i zeleli.
Poeecemo time Sto cemo ivicu bloka poravnati sa ivicom osnove. Kliknite na ikonu
Coincidence '11) u paleti alata Constraints.
Selektujte ivice delova base i block, kao sto je prikazano na slici ispod.
Definisano ogranicenje ce se pojaviti u obliku zasebne grane u stablu.
'-;'
" "block (block. 1)
base (base. 1)
Constraints
L 4f)1 Coincidence. 1 (block. 1, base. 1)
Applications
Selektujte ovu ivicu
na delu base
Selektujte ovu
ivicu na delu block
Primeticete da pozlClJe komponenti sklopa jos uvek nisu azurirane u skIadu sa
definisanim ogranicenjem. To se nece desiti sve do aZuriranja sklopa.
Slika pored grane Coincidence. 1 u stablu sadrzi ikonu Update @, koja podseca
korisnika da sklop treba azurirati kako bi pozicije delova bile uskladene sa
ogranicenjem. Sklop cemo afurirati tek nakon definisanja drugog ogranieenja, zato sto
je na taj naCin olakSana selekcija pojedinaenih entiteta (pre nego sto budu previse
priblizeni iIi preklopljeni).
Sa stanovista stepena slobode (dof), biok je imao svih !iest dof u odnosu na osnovu pre
definisanja ograriieenja (translatorno kretanje dliZ bilo koje od tri ose i rotacija oko svake
od njih). Ogranieenje koje poravnava ivice blaka i osnove uklanja dve od tri translacije
(preostaje jedino translatorno kretanje dliZ linije ravnanja) i dve od tri rotacije (preostaje
sarno rotacija dliZ linije poravnanja).
14
U nastavku cemo do dati jos jedno ogranieenje vezano za kontakt izmedu dodirnih
povrsina dva dela. To ogranicenje ce ukinuti i jedini preostali rotacioni step en slobode
izmedu bloka i osnove.
Kliknite na ikonu u paleti alata Constraints j selektujte povrsine
prikazane na slici dole. Novokreirano ogranieenje ce uneti izmene i u stablu.

block (block. !")
I, . "
(base. 1)
Constraints
l
.(jJJ1 Coincidence.! (block. 1.,base. 1)
.tit Surface contact.2 (block. 1,base. 1)
Applications
Selektujte donju
povrsinu bloka
Pomocu ikone Update @ postavite dva dela tako da njihova pozicija bude
konzistentna sa unetim ogranicenjima. Konacan rezultat je prikazan na slici ispod.
Primeticete da se ikona Update
ogranieenja.
vise ne nalazi na granama stabla koje su vezane za
+-Qill Constraints
L
Coincidence.! (block. 1 .. base. 1) .
'-\t.jJ Surf ace contact. 2 (block. 1, base. 1)
Applications
U zavisnosti ad naCina konstrukcije del ova, biok se maze pojaviti na sredini osnove,
kao sto je prikazana na slici. U tom slucaju, u narednom koraku morama kreirati
privremeno ogranieenje koje ce poklopiti temene tacke (vertekse), Cime ce biok biti
postavljen na zeljenu startnu poziciju na kraju osnove. Ukoliko se vas blok vee nalazi
na zeljenoj startnoj poziciji (kraj osnove), mozete preskaCiti naredni korak.
15
Kliknite na ikonu Coincidence til na paleti alata Constraints selektujte temena
prikazana na slici.
U stablu modela mozete uoCiti izmene koje odrazavaju ovo privremeno ogranicenje.
Pored grane koja odgovara ogranicenju mozete videti ikonu Update @.
S>-r;BI Constraints
'l r-,I)I Coincidence. 1 (block. 1., base. 1)

,fI) 1._olnCldence.,) (ba:.e.l,block.l}
Applications
Pomocu ikone Update @
postavite dva deja kao na
sledecoj slici.
Ovo ogranicenje nam VIse nije potrebno
(ukoliko ga ne uklonimo, uticace i na
naredni korak, koji nece dati zeljene
rezultate). Postavite kursor na granu
ogranicenja pod nazivom Coincidence.3,
kliknite na nju desnim tasterom milia i
obrisite je.
Selektujte ova; verteks
na bloku
ovaj verteks na osnovi
Nakon brisanja privremenog ogranicenja koje poravnava temene taCke, preostao je jos
sarno jedan translatomi stepen slobode izmedu bloka i osnove - kretanje bloka dui
ivice osnove. To je upravo one sto nam je potrebno, posto zelimo da simuliramo
jednodimenzionalno translatomo kretanje. Kao sto cemo uskoro videti, dva
ogranicenja na nivou sklopa koja definisu odnos bloka i osnove mogu se automatski
pretvoriti u prizmaticni spoj mehanizma. Sklopovna ogranicenja se ne mogu uvek
primeniti tako da se moze izvrsiti automatska konverzija u zeljeni spoj. U narednim
poglavljima cemo videti i takve primere, u kojima cemo umesto automatske konverzije
sklopovnih ogranicenja morati meno da kreiramo zeljene spojeve.
I pored toga sto smo uklonili sve stepene slob ode, izuzev zeljene relativne translacije
bloka u odnosu na osnovu, jos uvek nismo ograniCili osnovu kako bismo fiksirali njenu
lokaciju i orijentaciju. U narednom koraku cemo primeniti ogranicenje tipa Anchor
kako bismo blokirali bilo kal(Vo pomeranje osnove. Izbor del a u okvim sklopa koji ce
biti potpuno blokiran obicno predstavlja prvi korak u definisanju ogranicenja na nivou
sklopa, nakon cega korisnik moze biti siguran da se blokirani deo nece pomerati
prilikom dodavanja novih ogranicenja.
16
Kliknite na ikonu Anchor u paleti Constraints i selektujte dec base u stablu iii na
ekranu.
Constraints
,e Coincidence.! (block. !,base. 1)
l
Surface _contact.2 (block.l,base.n
at" Rx.4 (bdse. 1)
Applications
Sklop je time zavrsen i mozemo nastaviti sa radom u okruzenju Digital Mockup.
4 - Kreiranje spojeva u okruzenju Digital Mockup
OkruZenje (workbench) Digital Mockup je prilicno slozeno, ali mi cemo koristiti
sarno modul pod nazivom DMU Kinematics. Taj modul mozete aktivirati pomocu
standardne Windows palete alata, kao sto je prikazano na slici dole. Start>Digital
Mockup>DMU Kinematics.
,.Lil Eile .Edit rnsert Iools t}naJVZE:

Mechanical Design
;
Analysis SlmulatJon

Digital Process for rYlanuracturing
Ecgonomics Design & Analysis
1. accelerab .. Product
1 acceJerati .. Product
.f assembly_l.CATProdud
d . Product
:1 testingJa',\'s. ,Product
.2 Translent_, ,Analysis
gat
17
Kliknite na ikonu Assembly Constraints Conversion iz DMU Kinematics palete
alata.
Ova ikona omoguc'uje automatsko kreiranje najcesce koriscenih spojeva iz postojeah
ogranicenja definisanih na nivou sklopa. Pojavice se pop-up okvir prikazan na donjoj slici.
Kliknite na dugme New Mechanism __ ____
Time cete otvoriti drugi pop-up okvir u kome mOZete dodeliti naziv svom mehanizmu.
Podrazumevani naziv je Mechanism.I. Prihvatite ponudeni naziv, tako sto cete kliknuti na OK.
Obratite paZnju na upozorenje u okviru
Unresolved pairs: 1/1
Kliknite na dugme Auto Create I . Ukoliko upozorenje Unresolved pairs
nakon toga dobije vrednost 0/1, to znaCi da je u okviru mehanizma upravo kreiran spoj
izmedu dva dela (u nasem slucaju postoje sarno dva dela - blok i osnova, tako da
mozemo biti sigumi da je spoj kreiran upravo izmedu njih).
18
Primeticete da je stablo postalo dille i da je u
njemu dodata grana pod nazivom Application.
Naredna slika prikazuje razvijeno stablo.
U njemu se jasno uocava spoj Prismatic.1
i Fixed Part pod nazivom Fix.4.
DOF ima vrednost 1 i oznacava mogucnost
klizanja bloka duz osnove (tacnije, njegovog
kretanja dill upravo kreiranog prizmaticnog
spoja).
Podsecamo da je prizmaticni spoj kreiran na
osnovu ogranicenja na nivou sklopa koja smo
kreirali ranije. Obratite paZnju i na ikonu
Assembly Constraints Conversion {fffl! .
""


i block (block.!)
base (base.!)
Constraints
t .


!, <!W;-
!l!t- 8' r'lechanism.!, DOF=l

I '" ,
Prismatic.! (block. !.,base. !)
'-ommands
Part (base.!)
b
Lffi\:Gl Fix.4 (base.!)
BI,o'.,tS
3peeds-Accelerations
Ovaj spoj (kao i bilo koji drugi spoj) mozemo kreirati i direkrno pomocu palete alata
Kinematics Joints, koja je prikazana na slici dole.
Da bismo animirali mehanizam, moramo ukloniti jedini postojea stepen slob ode. To
cemo postia pretvaranjem spoja Prismatic.1 u spoj tipa Length d.';'ven. Kliknite dva puta
miSem na spoj Prismatic.l u stablu. Pojavice se pop-up okvir prikazan na narednoj slici.
Line
Plane 1:
o Length driven
jOintUmits
o LO'Iver limit: t-, .. - .
19
Kliknite na polje Length driven i izmenite vrednosti polja Lower limit i Upper limit,
tako da odgovaraju onima sa naredne slike. Imajte na umu da ta ogranicenja mozete
izmeniti i na drugim mestima.
Joint name:
line
i:J Length driven
Joint Limits
1
20ln

OK
Ukoliko se vas blok prilikom animacije krece u pogresnom smeru, pokusajte sa
vrednostima Lower limit= -lOin i Upper limit= O.
Nakon zatvaranja gomjeg okvira i pod pretpostavkom da je sve ostalo uradeno kako
treba, na ekranu ce se pojaviti sledeca poruka.
The mechanism can be Simulated
OK
To je zaista dobra vest (Mehanizam se moze simulirati).
Animaciju mehanizma, odnosno simulaciju osnovnih kretanja u njemu Cbez parametra
vreme) mozemo obaviti na dva naana.
U nastavku cemo ptikazati oba metoda.
20
Metod 1 - Simuladja pomocu komandi:

Kliknite na ikonu Simulation with Command . cw:J iz palete alata Simulation.
Pojavice se pOp-Up okvir Kinematics Simulation.
"':" ...: .....
Pritiskom na dugme Less i ..
mozemo aktivirati kompaktan prikaz
ovog okvira.
-. ----
o Activate sensors
Reset!
- Simulation -.. .-
: 'i'! Immediate 0 On request
20 10.0000
KlizaCi u pmzoru odrazavaju vrednosti parametara Upper i Lower limit koje smo
definisali ranije. U nasem slueaju opseg iznosi od 0 in do 10 in. Bmj koraka
predstavlja rezoluciju prikaza kretanja. Pm sirena verzija okvira sadrzi i dva radio
dugmeta. Ukoliko selektujemo dugme Immediate, prilikom prevlacenja klizaca sa leve
na desnu stranu mozemo posmatrati kretanje na ekranu. Taj slucaj je prikazan na
narednoj stranici. Kada blok do de do kraja osnove, mozete ga vratiti na startnu
poziciju pomocu dugmeta Reset
To se moze postiCi i prevlacenjem klizaca na poziciju O.
21
Opseg predenog puta mozemo
podesiti i pritiskom na dugme
!o,oooo fiI
Time se otvara novi pop-up
dijalog u kame mozemo podesi-
ti novi opseg. Bilo koja vrednost
veca od 21 ce pomeriti biok
preko krajnje ivice osnove.
Ukoliko je aktivirano radio dugme On
request prilikom prevlacenja klizaca, na
prvi pogied nece se desavati nista. Kada,
medutim, klizac dade u krajnju poziciju
koja odgovara vrednosti od 20 inca, pri-
tisnite dugme za startovanje video
piejera i videcete biok koji se pomera dill
osnove.
Kada biok dode do kraja baze, mozete ga
vratiti na stannu poziciju pomocu
To se moze postiCi i
Prevucite klizac, sa leva na desno
-.:.J
,ComlTTar.d,l : ..
o Activate sensors
!iP;eiiieC:!
Slmulation
(> Immediate Ii8 On request
Number of steps: 1m! ..... 1
previacenjem klizaea na poziciju O. -----------------.....
U stablu cete istovremeno primetiti
novu granu pod nazivom
Command.l.
,

I -
DOF=D
22
r
oo: Joints
4- 00 0 Prismatic. 1 (block. 1, base. 1)
Surfacecontact.2 (block.l,base.l)
{{;?} Coincidence.! (block. l,base. 1)

I L CDmmand.l (Prismatic.l,Length)
I
o
; ix F'art (base.!)
L"",'"" .
ffilj,?l Flx.4 (base.!)

5peeds-Acceler ations
Metod 2 Simuiadja:
. . .
Kliknite na ikonu Simulation "" u pale!l alata DMU Genenc AmmatlOn.
Nakon toga mozete izabrati mehanizam koji zelite da animirate (ukoliko postoji vise
mehanizama). U nasem primeru selektujte mehanizam pod nazivom Mechanism.l
zatvorite prozor.
Odmah nakon zatvaranja prozora,
stablu ce biti dodata grana pod
nazivom Simulation.

nechanisms
I Mechanism. 1, DOF=O


Simulation. 1
"-'-'
Pored toga, na ekranu ce se pojaviti i dva pop-up dijaloga, prikazana na slici ispod.
Command.l [I j:-o ___ _
D Check joint limits
Dijalog je veoma slican pop-up
Kinematks Simulation koji smo
Metodu 1. Prevlacenjem klizaca sa leve
desnu stranu poCinje i kretanje bloka od
ivice os nove do druge.
Kada klizac u dijalogu Kinematics
do de do krajnjeg desnog poIozaja, kliknite
dugme Insert u pop-up
Edit Simulation prikazanom na slici.
Time se aktiviraju komandna dugmad video plejera 1 1 In I'" I 1 fjI!1
Vratite blok na pocetnu poziciju, tako sto cete kliknuti na dugme Jump to Start
Primeticete da je sada aktivno i dugme Change Loop Mode [}.
23
Ukoliko kliknete na dugme Play Forward .. , biok ee
naCiniti brzi skok na drugi kraj osnove.
Krelanje bloka mOZete usporiti ako podesite drugabju
vrednost parametra interpolation step (probajte sa 0.04).


_:.1
,
0.2
Nakon postavljanja vrednosti koraka interpolacije
na 0.04, vratite blok na pocetnu poziciju, tako sto
eete kliknuti na dugme Jump to Start [iIC .
Pritisnite dugme Play Forward .. i obratite painju
na polagano i glatko translatomo kretanje bloka.
{1!=11
Kliknite na dugme Compile Simulation IRl u
paleti alata Generic Animation.
Izabelite opciju Generate an animation file i kliknite na dugme File name Fil.r::QaJtlr:: '.-'
Na taj naCin mozete definisati Iokaciju i naziv animacione datoteke koja ce biti generisana,
kao sto je prikazano na slici dole.
Odaberlte odgovarajuCu putanju
i naziv datoteke; vrednost
parametra Time step postavite
na 0.04 kako biste dobili
polagani prikaz kretanja bloka u
A VI datoteci.
o AnimatE: vie'A'polnt
24
N a slici mozete videti
kompletno popunjen
pop-up dijalog.
I A'll] Setup
Tokom kreiranja datoteke
blok ee se polagano kre-
tati dui osnove. Dobijenu
A VI datoteku mOZete po-
gledati pomoCu programa
Windows Merna Player.
;1 and Setbngs\nader Hie name .,.
Definition
Simulation ,Iem".
Time step:
o Animate \lieJ.!polnt
Ukoliko yam A VI datoteka nije potrebna, vee zelite da vise puta ponovite animaciju,
morate kreirati Replay. U tom cilju, u dijalogu Compile Simulation overlte polje Generate
a replay .
. Kada overite ovo polje,
primeticete da je veCina
opcija koje su ranije bile
dostupne sada deaktivi-
rana. Pored toga, u stablu
ee biti dodata grana pod
nazivom Replay.I.


rimulation
J Jrd Simulation. 1
iil-Repla,:!
LIl< R.eplay.1
Kliknite na ikonu Replay'" tll u paleti alata Generic Animation. ___ -'
Kliknite dva puta misem na granu Replay.l u stablu, ...,.. , .. ),,,"''1:;,18,,
bme se aktivira pop-up dijalog Replay. Proverite
funkciju dugrnadi Change Loop Mode U. [J:: [l
BIok se maze vratiti na pocetnu poziciju klikom na
dugme Jump to Start Fe .
Parametar skip ratio (podesen na vrednost x 1 u
dijalogu na slici desno) odreduje Replay brzinu.
25
r.j ... l"'IIIIPiI--11I>]1
illlo.DO tfjlXl
o Animate vie'/1point
Edit analxsis
Interference Distance
4 - Definisanje zakona kretanja i simuiadja ieljene kinematike
Do sada smo animirali kretanje bloka ne uzimajuCi u obzir vreme, mad a je ano
navedeno u definiciji problema. Sada cemo u problem ubaciti i malo fizike zasnovane
na vremenu. Cilj je da definisemo pozidju bloka u zavisnosti od vremena. Na taj naCin
cemo indirektna definisati i brzinu i ubrzanje u zavisnasti ad vremena.
Kliknite na ikon:u-Simulation with Laws 1:1 u paleti alata Simulation.
Na ekranu ce se pojaviti sledeCi pop-up dijalog, koji vas upozorava da
morate definisati harem jednu jednaCinu koja povezuje komandu i
parametar vremena. c====-=""...
Kliknite na ikonu Formula 1(>9 u paleti alata
Knowledge. Na ekranu ce se pojaviti pop-up
dijalog prikazan na narednoj slid.
true
true
true
Constra!:led
Eoit name or of the current parameter
! lin
Delete Formula

Postavite kursor iznad grane Mechanism. 1, DOF=O u
stablu i kliknite misem. Kao rezultat, u dijalogu
Formulas ce biti prikazani sarno oni parametri koji su
pridruzeni izabranom mehanizmu.
26

echanisms
I -.
.<;1 Mechanism.!,
T
',"'-5imu,ation
Simulation, 1

Il:lI Replay.!
DugaCka lista svih parametarakoji su pridruieni sklopu je sada
redukovana na dva parametra, kao sto je prikazano u dijalogu.
Edit name or value of the current parameter
lMechanlSm.1\f'J:i\rr'rme
"V With

I 1
Selektujte elemenat Mechanism. 1 \ Cornrnands\ Command. 1 \Length i pritisnite
dugme Add Formula .A.dd Formula: . Time se otvara dijalog Formula Editor.
o Incremertal
tf.lecha",ism. ;<1\.:::_o=m=ma=n=,ds"'\c'=o=mm=.=n7d.7. 1 --------
,
Dictionary Members of Parameters J-.'!emDers of Ali

IOperators I blockIp artBooy \faa, 1\5ketcil . 1
IPointConstructors iblock'Parffiody\Pad. l\SkE:tch.l I,....bsoiure,'
ilBW ;blockiPartBodyl,Pad,l\Sketc.I"l\faraUellsf
IStrlng v
lStnno v' 1 < >
Selektujte elemenat
Time iz srednje kolone
(kolone pod nazivom
Members of
Parameters) .
27
Ukucajte desnu stranu jednaCine, tako da dobijete formulu prikazanu ispod. 0 jedinicama
ce uskoro biti vise reCi.
Mechanism. 1 \ Commands\ Command. 1 \Length=
(1 in) * (Mechanism. 1 \KINTime) * *2/15) * *2
Popunjen dijalog Formula Editor izgleda ovako
"'lembers of Parameters
.. Em II
1 Renamed parameters
I Lenoth
I Boolean
!CstAtlr _Mode
IStrlng
jTime
v lFeature
l>lembers of All
A Jblockipar"-:tB"'o"'d--;,/"F=-'a-d;-.l"'\f::-II-S!L:""--im-:':it:"-\L-en'gth A
!block\?artBody\Pad.l .::
lblockIPartBody\Pad.l\5ketch.llf>,clivity
'jblockIPartBody\Pad.l\Si<ett:h.l\4boo!ute;
I blocklpartBody Ipad ,l\'Sketch. 11paral!elisr
IbiockIPartBodyl,Pad.l\5Y-etch.l\,paralielisr v
Jhl .......L-\D::... +P.-. ...h,f.D:::....I 11.<:;:{,o....+, '\o"',. .. Ho:.li ...... "__
"'1< >
OK 'iIICancel;
Nakon pritiska na OK jednaCina ce biti zapisana u dijalog Formulas, kao sto je prikazano
na narednoj slid.
28
"Add Formula!
Delete Formuta f

Upotrebljene jedinice u formuli zaslufuju dodatno objasnjenje. Leva strana jednaCine je
vezana za parametar duZine (Length), tako da Citava desna strana mora biti svedena na
ince. Zbog toga su u Clanu (Mechanism, 1 \KINTime) * * 2 uklonjene dimenzije deljenjem sa
(ls)**2. Slovo "s" se ovde odnosi na sekunde. Konamo, uveden je i Clan (lin) koji otav
izraz pretvara u ince. U slueaju da se u jednaCini javljaju razliCite dimenzije na levoj i desnoj
strani, program ce prikazati poruku upozorenja (Warning), poput one na narednoj slid.
Units are not homogeneous (ms into m).
I\{ve advise you to predse units for constants t other'l>iise
the International System Units will be the default.
(Ex: 10'>10mm or
OK
Posto smo korektno uneli nasu formulu, program nece prikazati ovo upozorenje.
Upravo definisani zakon ce se pojaviti i u grani Law u stablu.

.1 DOF=O
"'r"JOints
"f'"'C0mmands

'iechanism.l I,Commandsl,Command.l \Length =(1in)*(Mechanism.l \KINTime)**2/(ls)**2

peedsAcceler ations
'f"Simulation
ili>-Repla),
Imajte na umu da je prikaz dijagrama pozicije, brzine i ubrzanja u ovom kretanju nas
krajnji cilj.
Kliknite na ikonu Speed and Acceleration
iz palete alata DMU Kinematics
Na ekranu ce se pojaviti sledeCi pop-up dijalog.
'3 y '"' -
,"" _ !
= , - - - --;",
Yledlanism:
jr<1echanism.l
Name: liimt@!MftM;
Reference product: jNo selection
Point selection: t:lt.":"Jo-s-e"'le-c"Cti'-on---------
l\!I T<1ain axis () Other axis:
..Jli Cancel j

29
Za Reference product izaberite deo pod nazivom base (na ekranu iIi u stabIu). Za
Point selection izaberite gornje desno teme dela pod nazivom block, kao sto je
prikazano na narednoj skici.
Iza berite deo base za
Reference product
Hed,anism:
Name:
Reference product:
Point seiection: ;::--;-c-----.------.--..
I;j!j axis
U stablu ce se pojaviti nova grana pod nazivom Speed and Acceleration. 1
,
j
"i ...leChanisms
dr-'"
DOF=O

"
'T--FiX Part ( base, 1 )
!#-taws
I L fix} Formula. 1: Mechanism. 1 \Commands\Command.l '\Length =( 1 in)*(I'lechanism, 1 \KINTime )**2,/( 1 s )**2

Speed-Acceleration. 1
'f'"Simulation
!i:';-Replay
Kliknite na ikonu Simulation with Laws t@ u paleti alata Simulation. 1=====:-
Na ekranu ce se pojaviti pop-up dijalog Kinematics Simulation, poput
onoga na sledecoj slid.
Podrazumevano trajanje simulacije iznosi 10 sekundi.
Ako zelite da izmenite ovu vrednost, kliknite
na dugme U pop-up dijalogu koji ce se
otvoriti izmenite vreme trajanja simuladje na
4.475. Podsecamo vas da je to vreme u kome
blok mora preCi 20 in.
30
i:Jumber of steps:
o Activate sensors
..:J __
Gornja vrednost na klizacu sada iznosi
4.47 s.
Overite polje Activate Sensors u donjem
desnom uglu.
:Start I) j:kii------""
U nastavku moramo podesiti jos
nekoliko parametara u dijalogu Sensors.
Number of steps: 1m;
Instantaneous Values ! HIstory I
, Speed -Acceieration, 1 \;'(_Veriex'
.
, Soeed-Acceieration, 1 \':<_LinearSpeed'
'Speed-Acceleration, 1 '\{ _ UnearSpeeo>
. Speed-Acceleration, 1
Speed-Acceleration. 1
'Speed-Acceleration. 1 \:<_Unear Acceleration'
'Speed-Acce!eratiol1.1\Y_Lrnear AcceleraTIon
Dispiay Options
Kliknite na sledece stavke
CheckUmits
">j!l Off
Outputs
Mechanism.l \Joints\Prismatic.l \Length
Speed-Acceleration.l \LinearSpeed
Speed-Acceleration. 1 \LinearAcceleration
Inch
Inch
Ind-,
Inch oer second
Inch oer second
per secone
Inch oer second
Inch per square s, , ,
Inch per souare 5, ,
No
Nt,
No
No
No
No
No
No
{"Jo
Pri tome ce zadnja kolona odgovarajuce stavke u dijalogu Sensors promeniti vrednost
u Yes. To je prikazano na narednoj stranid.
. Speed-At:ceieration, 1 \Z Vertex;
'Speed-Acceleranon,l\X=UnearSpeed'
1 W_LinearSpeed<
'Speed-Acceleration. 1 \Z_UnearSpeed'
. Speed-Acceier anar., 1 \UnearSpeed'
: ':'peed-Acceleratlon, Linear Ao:eleration'
: 1\1:Unear Acceleration'
__ __ ''''' . ' ___ -,.--.... ;:-:-
DJspia'j Options
Detect Clashes Check limits
Automabe Interfel'ences tIJ Off
Nakon toga, pomerite klizac u
dijalogu Kinematics Simulation.
Sa pomeranjem klizai'a i biok
zapoi'inje svoje putovanje dill
osnove. Kada klizac do de u
krajnji desni polozaj, blok ce
dospeti do kraja osnove. Takvo
stanje odgovara vrednosti klizaca
od 4.47 i predenom putu od
20 in.
Output::
OOn
Ino, No
inch I-Jo
1ndl ND
Inch per second No
indl per second No
Inch per SeCOl1Q No
In01 per second Yes
Inch per square s ... No
Inch per square $", No
Stop
Prevucite klizac u
desnu stranu



-':::1 A"",y"'", I
Ouiputs
Kada blok dospe do krajnje tacke, kliknite na dugme Graphic ,gjJpons j
u dijalogu Sensor. Dobicemo dijagram pozicije, brzine i ubrzanja, pri cemu 811 sve
vrednosti prikazane na istoj osi.
32
Dobijeni dijagrami potpuno odgovaraju teoretskim rezultatima. Dijagrami mogu i
zavarati, posto svi prolaze kroz istu tacku u gornjem desnom uglu. Dijagrame mozemo
posmatrati i odvojeno, tako sto cerno iskIjucivati prikaz onih koji nam nisu
potrebni (postavljanjem kursora iznad njega, desnim klikom misa i izborom opcije za
sakrivanje - hide - dijagrama). Tek onda mozemo zaista uporediti neki dijagram sa
analitii'kim izrazom .
Blok mozemo vratiti na pocetnu poziciju tako sto cemo kliknuti na dugme Jump to
Start .
Time se, medutim, na dijagramu dobija novi set rezultata, sto nije pozeljno. Pomocu
stranice History u dijalogu Sensor korisnik moze obrisati (Clear) podatke sa dijagrama.
0.0 ... a
0.0 ... a
0.0 ... 0.0507515
0.0 ... 0.0507515
0.0 ... 0.0507515
0.0 ... 0.203006
0.0 ... 0.203006
0,0 ... 0.203006
0.1. .. [1.621706
0.1 ... n.r;7",7nE,
Disp!av Options
,it; >'.Ii

'Spe ...
r"'ech ...
h Spe ".
'Spe: ...
rvlech...
'Soe ...
'SpE:" ,
f"led, ...
..
C' 1. ..
I. ..
0 .... I. ..
0 .... I. ..
1..,
0 .... J..,.
0 .. " I..,
2 1 .. ,
0 .. "
,
fl. ..
Detect Ciashe, Cned: Limits
r,I; Automatic () Interferences it; off
Outouts
Sada mozete zatvoriti dijalog Sensors.
Time smo zavrsili ovu lekciju.
C.l Limited Lines
On CJ Stop
Close
33
NAPOMENE:
34
lavlje
Rotirajuca poluga .
sa revolucionim
II
spoJem
Uvod
U narednoj veibi eemo kreirati polugu koja rotira oko ose konstantnom ugaonom
brzinom. Simulacija ovog jednostavnog mehanizma je izvedena pomoeu revolucionog
spoja, liZ generisanje dijagrama brzine i ubrzanja vrha poluge.
1 - Definidja problema
Poluga duzine R=5 inca, prikazana na slici dole, rotira konstantnom ugaonom brzinom
ro= 2n rad/s oko ose AA. Uz pomoe osa x i y mozemo dokazati da su pozicija, brzina i
ubrzanje vrha poluge odredeni sled earn izrazima.
x = R cos rot x' = -R sin rot x" = -R ro'cos t
y = R sin rot y' = R cos rot
Naredne slike prikazuju dijagrame brzine i ubrzanja dobijene u programu MathCad, uz
odgovarajuee vrednosti parametara. Jedinice su in/s i in/s2. Sliene dijagrame za x
komponentu brzine i ubrzanja cerna generisati i u programu CATIA neSto kasnije.
.'i...x(t)
i!t
.'i...y(tJ'
ci,
~ ~ - - - - - - - , - - - - - - - - ~
_ ~ ) L - ________ L-I ______ ~
(: 0.5
36
2 - Kratak pregled veibe
Vezba obuhvata sledeee korake:
1. Modelovanje dva neophodna CATIA dela.
2. Kreiranje sklopa (CATIA Product) koji sadrzi dva prethodno modelovana dela.
3. Definisanje takvog ogranicenja na nivou sklopa koje ostavlja sarno jedan stepen
slobode - rotacija poluge oko ose osnove.
4. Otvaranje radnog okruZenja Digital Mockup i konverzija ogranicenja na nivou
sklopa u revolucioni spoj koji predstavlja zeljeno rotaciono kretanje poluge oko
ose osnove.
5. Simulacija relativnog kretanja poluge bez ukljuCivanja vremenskog parametra
(drugim reeima, bez implementacije ugaone brzine koja je data u definiciji
problema).
6. Dodavanje jednaCine koja implementira vremenski zavisnu kinematiku.
7. Simulacija zeljerwg kretanja sa konstantnom ugaonom brzinom i generisanje
dijagrama rezultata. '"
31
3 - Kreiranje skiopa u modulu Mechanical Design Solutions
Kreirajte modele delova poput onih na slici dole i dodelite im nazive arm i base;
jedina kritima dimenzija je R = 5 in. Podrazumeva se da imate dovoljno iskustva u radu
sa programom CATIA i da mozete brzo kreirati te delove.
base
Otvorite okruzenje Assembly Design ; to mozete
uraditi na vise naCina, u zavisnosti od konfiguracije CATIA
na vasem raeunaru. Iz standardne palete alata, na primer, '
mozete izabrati File>New -
Iz dijaloga prikazanog na desnoj strani selektujte' =="----------
Product. Time cete pred u radno okruzenje pod
.
nazlvom Assembly Design, u kome cete
podrazumevanim nazivom Product. I. 1ii,lI,;3
Da biste izmenili podrazumevani naziv, I I ""'h""" I [)c,m", I .J
postavite kursor nad stavkom Product. 1 u I
stablu, klikrIite desnim tasterom misa i iz I
menija izaberite stavku Properties. I
U dijalogu Properties selektujte stranicu
Product i u polju Part Number ukucajte
rotatinK-arm.
,
I ,=-
To ce biti novi naziv proizvoda koje cemo I
koristiti kroz citavo poglavlje, Stablo u i
gomjem levom uglu ekrana izgleda poput I
ovoga na slici, !
I
U narednom koraku cemo postojece i
delove ugraditi u upravo kreirani sklop, I
,
38
U standardnoj paleti alata selektujte Insert>Existing Component. Iz pop-up dijaloga
File Selection izaberite delove pod nazivom arm i base. Podsecamo vas da CATIA
omogucava viSestruku selekciju uz pomoc tastera Ctrl.
Izgled stabla ce biti izmenjen i u njemu ce se pojaviti upravo ubaceni delovi.

f' ' _
base (base, 1;'

Applications

t'A',' Recent
Documents
Desktop
J
My Documents
My
Places
filename:
Fie, of type'
r Ooen as read-.:Jn!r
Cancel
Da biste rezultate svog rada smestili na disk, najbolje je da snimite citav sklop. Kliknite
dva puta misem na gornju granu u stablu. Na taj naCin cete sigurno prec'i u okruZenje
Assembly Design.
Kliknite na ikonu
Save
Pojavice se pop-up
dijalog Save As, u
komemozete
promeniti naziv
sklopa, ukoliko
zelite.
Podrazumevani
naziv je
rotatinK-arm.
M,o'

Desktop
39
U nastavku moramo definisati ogranicenja na nivou sklopa. Inicijalno poluga poseduje
svih !lest stepeni slobode (dof); tamije, moze se slobodno translatomo kretati dliZ sve tri
ose i rotirati oko bilo koje od njih. Dodavanjem ograniCenja zelimo da uklonimo sve
te stepene slobode, izuzev rotacije ose poluge oko ose osnove. Ukoliko to uradimo
pravilno, CATIA ce mOG automatski da konvertuje ogranicenja na nivou sklopa u
revolucioni spoj u mehanizmu.
Pocecemo tako sto cemo poravnati ose poluge i osnove.
Da biste to uradili, kliknite na ikonu Coincidence P; u paleti alata Constraints.
Selektujte ose del ova base i arm, kao sto je prikazano na slici ispod.
Novokreirano ogranicenje ce biti predstavljeno zasebnom granom u stablu.
_ / Selektujte osu dela pod nazivom base

I
't"<!!l'i'!J base (base. 1) . Selektujte osu dela pod nazivom arm
,arm.!,: i I
..... ( , I /
Constraints i
tJf.' Coincidence. 1
Applications I
Upravo kreirano ogramcenje tipa poravnanja izmedu dye ose uklanja sve stepene
slobode kretanja, izuzev dye relativne slobode izmedu del ova arm i base. Preostala
je rotacija poluge oko osnove (onaj stepen slobode koji nam je potreban), kao i
translacija ose osnove duz ose poluge (stepen slobode koji zelimo da uklonimo).
Kontaktno ogranicenje izmedu donje povrsine poluge i gornje povrsine osnove moze
ukloniti nezeljenu translaciju.
40
Da biste kreirali ovo ogramcenje, kliknite na ikonu Contact u paleti alata
Constraints i selektujte povrsine prikazane na donjo; slici. Stablo ce biti izmenjeno i u
njemu ce biti prikazano novo ogranicenje.

base (base.!)
arm (arm.!)
r
l.:-fti Constraints
(base.!,arm.!)
g-Ji Surface contact.2 (base.!,arm.l)
Applications
Se!ektujte donju povrsinu poluge
Pomoeu ikone Update @ aktivirajte ova dva ogranicenja, koja smo upravo kreirali,
orne ce dva dela doci u medusobni relativni polozaj, kao sto je prikazano na slici dole.
Primeticete da se nakon toga ikona Update @ vise neee pojavljivati uz grane koje
predstavljaju ogranicenja.
':- :,,,, Constraints

I
., fII}J Coincidence. 1 (base. 1, arm. 1)
@ Surface contact.2 (base.l,arm.l)
Applications
41
Na kraju cemo definisati jos jedno ogranicenje tipa blokiranje (engl. anchor), kojim
cemo fiksirati poziciju i orijentaciju osnove u prostom. Ovo ogranicenje treba
primenjivati pre dva prethodna ogranicenja, ali posto to nismo uradili ranije,
uradicemo sada.
Da biste definisali blokiranje, kliknite na ikonu Anchor + u paleti alata Constraints
i selektujte deo pod nazivom base iz stabla (iIi na ekranu).
Gti'Mi<il'imi
base (base.l)
arm (arm.l)
I
t E':; Constraints
#)} Coincidence. 1 (base.l,arm. 1)
Surface contact.2 (base. l,arm. 1)
&Ii; Fix.3 (base.!)
Applications
Fiksirajte osnovu u prostoru
Sklop je time zavrsen i mozemo pIed u radno okruZenje pod nazivom Digital Mockup.
42
4 = Kreiranje spojeva u radnom okruienju Digital Mockup
Okruienje Digital Mockup je pIilicno slozeno, ali mi cemo se pozabaviti samo
modulom DMU Kinematics. Ovaj modul mozete otvoriti preko standardne Windows
palete alata, kao sto je prikazano na slici dole. Start>Digitai Mockup>DMU
Kinematics.
EHe g:lit :tie!!'.' insert Iools l:!.na!y:ze ytincim";' tielp

Mechanical Design
analvsis & Simulation
AEhPlant
Digital Process for Manufacturing
E[gonomics Design Ei. Anaiysis
.,j9lo'N!edge'Alare
lacceieratl"Product
1 accelerat .. Product
1 assembiy_1.CATProdud
;). sliding_bl .. Product
1 testing Jaws . ,Product
2. Transient_, ,Anaivsts
xit
43
Kliknite na ikonu Assembly Constraints Conversion u paleti alata DMU Kinematics.
PomoCu ove ikone mozeteautomatski kreirati najcesce koriscene spojeve na osnovu
postojeCih ogranicenja na nivou sldopa. Pojavice se pop-up dijalog prikazan na slici dole.
Kliknite na dugme New Mechanism ---______ .....ii
Na taj naCin cete preCi u drugi pop-up dijalog ukome mozete dodeliti naziv mehanizmu.
Podrazumevani naziv je Mechanism.1. Pirhvatite taj naziv, tako sto cete kliknuti na OK.
U dijalogu mozete uoCiti natpis Unresloved pairs: 1/1
Kliknite na dugme Auto Create I Ukoliko vrednost parametra Unresolved
pairs postane Oj1, mozemo zakljuCiti da se stvari odvijaju u zeljenom smeru.
44
Primeticete da je. stablo na dliZini i PisI!!4!;.i1
da sada u nalazl I grana p.od base (base.!)
naZlvom ApplIcatIOn. N aredn.a shka arm (arm. 1)
prikazuje razvijeno stabio. U nJemu se (' t -' t
. . . I i2:'JJ _ons rdln s
jasno uocava SPO) Revomte.1 I e emenat.. .
. " i:!I!""'Apphcatlons
FIXed Part pod naZlVom FlXA. Parametar I
DOF ima 1 i oznacava jedini
preostaii stepen slobode - rotadju poluge .fi;t-? DOF=l
Revolute. 1 (base. I,arm. 1)
Primeticete da je program kreirao i
oko ose osnove. J?ints .
Commands
prizmaticni spoj, koji je nastao na osnovu
kontaktnog ogranicenja definisanog ranije Patt (base.l )
na nivou sklopa. Primeticete i ikone I Fix.3 (base.!)
Assembly Constraints Conversion . tLaws
Speeds-Accelerations
Ukoliko ogranicenja na nivou sklopa ne budu automatski konvertovana u zeljene
spojeve, spojeve mozemo kreirati i meno pomoCu palete alata Kinematics Joints, koja
je prikazana na slid ispod.
Da bismo kreirali animadju
naseg mehanizma, potrebno
je da uklonimo jedini
prisutan stepen slobode
kretanja. To cemo postiCi
tako sto cemo spoj
Revolute.1 pretvoriti u spoj
Angle driven. Kliknite dva
puta misem na spoj
Revolute.1 u stablu.
Pojavic'e se pop-up dijalog
prikazan na donjoj slid.
Une.
Piane 1:
o Angle driven
Joint Limll:s
o lO'l'!er limit: ! ffi 0 Upper limit:
Kliknite na kontrolno polje
Angle driven i izmenite Joimname: !Revoiute.l
vrednosti parametara Lower
limit i Upper limit tako da
odgovaraju vrednostima sa
naredne slike. Imajte na
umu da se ta ogranicenja
mogu izmeniti i na drugim
Line
,; Ang!e dnven
JointUmits
IOdeg
mestima u okvim programa.

45
Nakon zatvaranja prikazanog dijaloga, pod
uslovom da je sve ostalo uradeno korektno,
program ce prikazati sledecu poruku.
To je zaista povoljna vest ("Moze se izvrsiti
simulacija mehanizma").
Postoje dva naCina za pokretanje animacije
novokreiranog mehanizma. Razmotricemo
oba.
The mechanism can be simulated
OK
Metod 1 a Simuladja pomocu komandi:
Klinite na ikonu Simulation with Command u paleti alata Simulation
Pojavice se pop-up dijalog Kinematics
Simulation.
Pritiskom na dugme Less
mozete ukljuCiti prikaz kompaktne
verzije ovog dijaloga.
Ranije postavljene vrednosti parametara Upper i Lower limit (0 i 3600, respektivno)
sada su prikazane uz klizac u dijalogu. Broj koraka predstavlja rezoluciju prikaza
kretanja. U dijalogu se nalaze i dva radio-dugmeta, Immediate i On Request. Ukoliko
klikntete na dugme Immediate, kretanje poluge ce biti automatski prikazivano na
ekranu sa prevlacenjem klizaca sa leve u desnu stranu.
To je prikazano na narednoj stranici. Kada poluga zavrsi jedan puni okret, pomocu
dugmeta Reset mozete je vratiti na pocetnu poziciju. To se moze postiCi i
prevlacenjem klizaea na poziciju o.
46
Opseg revolucionog spoja mozemo podesiti i pritiskom na dugme
Time se otvara pop-up dijalog u kome mozemo precizirati novi opseg.
Rotacija poluge
Prevlacenje klizaca sa
leve u desnu stranu
Ukoliko je pnnsnuto radio-dugme On
request, sa prevlacenjem klizaca sa leve
u desnu stranu, na prvi pogled na ekranu
se nece desavati nista. Kada, medutim, 0 ACTIvate sensors
poluga stigne do krajnjeg polozaja
koji odgovara uglu od 360
0
, pritisniteSlmulation
dugme video plejera i videcete c) Immediate 'II!) On reauest
polugu kako rotira oko osnove. . .. I ... I
Kada poluga zavrsi zadatu rotaciju,
kliknite na dugme Reset kako
biste je vratili na pocetnu POZlCIJU.
To mozete uraditi i prevlacenjem klizaca
Number of step:;:!m;
na poziciju O. _!!iil.. _______________ --"
Pored toga, primeticete i da je u stablu
mehanizma ubacena nova grana pod
nazivom Command. 1.

base (base.!)
(arm,i)
y-Dr Constraints

e-f'.lechanisms
DOF=O

Revolute.! (base.l,arm.!)
Surface contac.t, 2 (base,
:If/! COincidence,! (base,l,arm,!)
T
-commandS
L Command. 1 (Revolute.l}Angle)
I
F1" Part (base,!)
L';G; Fix. 3 (base. 1)
Lal/-,ls
SpeedsAcceler ations
47
Metod 2 - Simuladja:

Kliknite na dugme Simulation ........,.v u paleti alata DMU Generic Animation.
Nakon toga, mozete izabrati mehanizam koji zelite da animirate (ukoliko postoji vise
mehanizama). U nasem primeru selektujte Mechanism. 1 i zatvorite dijalog klikom na
dugme OK.
Odmah nakon zatvaranja dijaloga u
stablu ce se pojaviti nova grana, pod
nazivom Simulation.

T
"'""I'1eCh.:misms
I
r .Ef r1echanism. 1., DOF=O

I
Simulation. 1
Pored toga, otvorice se i dva pop-up dijaloga,
prikazana nize.
Dijalog je slican dijalogu Kinematics Simulation
koji je objasnjen u prvom metodu ranije.
Prevlacenjem klizaca sa leve u desnu stranu
pocece i kretanje poluge od pocetne pozicije u
odnosu na osnovu do krajnje.
o Keep po,ition on Exit
I' I I
o Animate vie',Npoint
Dr

Kada klizac u dijalogu Kinematics Simulation stigne do krajnjeg desnog polozaja,
kliknite na dugme Insert u pop-up dijalogu Edit Simulation, prikazanom
gore. Time se aktiviraju komandna dugmad video plejera, poput ovih na slici

Vratite polugu na pocetnu poziciju, tako sto cete kliknuti na dugme Jump to Start H .
Primeticete da je time ponovo aktivirano i dugme Change Loop Mode G.
48
Pritiskom na dugme Play Forward .. , poluga
ce naglo skoCiti na krajnju poziciju, tako da ce
izgledati kao da ne postoji nikakvo kretanje.
Da biste usporili kretanje poluge, izmenite
vrednost parametra interpolation step (postavite
vrednost 0.04).
Kada postavite vrednost koraka interpolacije na
0.04 vratite polugu na pocetni poiozaj tako sto
cete ldiknuti na dugme Jump to Start [;III . Klinite
na dugme Play Forward .. i posmatrajte
polaganu rotaciju poluge.
0'

Kliknite na ikonu Compile Simulation "'. u
paleti alata Generic Animation. Nakon pritiska na
dugme File name Rle name.. mozete odabrati lokaciju i naziv
animacione datoteke koja ce biti generisana, kao sto je prikazano na
sledecoj slici.
Odaberite zeljenu putanju i naziv
datoteke, a zatim izmenite vrednost
parametra Time step na 0.04 kako biste
dobili polaganu animaciju pokretnog
bloka u obliku AV1 datoteke.
;;:;;;;;;_a:m"'1"1'11
Sa'fe as tyo.;: ; [;'I:crosclt
49
Naredna slika prikazuje
izgled popunjenog pop-up
dijaloga.
Tokom generisanja A VI
datoteke na ekranu mozete
pratiti rotaciju poluge.
Dobijenu AVI datoteku
mozete pogledati pomoCu
programa Windows Media
Player.
Simuiatiofl
Time step:
o An!mate V!E:'/l,'point
r
Ukoliko VI datoteka potrebna, vec zelite da prikazete animaciju vise puta,
morate krelratJ Replay. Da blste to uradili, u dijalogu Compile Simulation overite polje
Generate a replay.
Kada overite to polje,
vedna ranije dostupnih
opcija u dijalogu postaje
neaktivna. Osim toga, sta-
blu ce biti dodata grana 0 Generate an animation file
pod nazivom Replay.I. ,------------------
rApplications
f'"1'/lech,:misms

I Simulation.!

Replay.!
----------------
fot!,..- 1 .... /11


.. ..
Kliknite na ikonu Replay Jjl til u 'IRI. II>:iJ
paleti alata Generic Animation, ''&- "JIRI Il>
Kliknite dva puta misem na granu Replay.I u sta-
blu, Cime se otvara pop-up dijalog Replay. lspitajte
dugmadi Change loop Mode G fa
lUj. Biok se moze vratiti u pocetni '
polozaj pomoCu dugmeta Jump to Start,
Parametar skip ratio (ima vrednost xl u dijalogu sa
desne strane) upravlja brzinom Replay prikaza.
50
5 - Definisanje zakona kretanja i simuladja ieljene idnematike
Animacije kretanja koje smo kreirali do sada nisu bile vezane za parametar vreme, niti
za ugaonu brzinu, kako je to bilo navedeno u definiciji problema. Sada cemo u Cilav
problem ubaciti neSto vremenski zavisne fizike. Zelimo da definiSemo konstantnu
ugaonu brzinu Cija je vrednost (j) = 2n fad/so
Klilmite na ikonu Simulation with Laws u paleti alata Simulation.
Otvorice se pop-up dijalog prikazan na narednoj slici, u kome se nalazi
obavestenje da moramo dodati barem jednu jednaCinu koja povezuje
komandu i vreme.
Kliknite na ikonu Fonnula fw u paleti
alata Knowledge,
Pojavice se pop-up dijalog poput onoga na
sledecoj slici.
EdIt name or value of tile current parameter
i bose',pflrtBodv 'pad, 1 \rlrstLmlit\!...e:ngtn
true
Constrained
true
false-
V'lim 1 Single Value .-:J
Postavite kursor iznad grane Mechanism. I, DOF=O
u stablu i klikrIite misem na nju. Program ce nakon
toga prikazati jedini parametar koji je pridruzen
mehanizmu u dijalogu Formulas.
Dugacka !ista je sada redukovana sarno na dva
parametra u dijalogu.
51
Add Formulc_ !
Selektujte stavku Meo.'1.anism.l\Commands\Command.l\Angie i kliknite na dugme
Add Formula Na taj naCin cete preCi u dijalog Formula Editor.
Dictionary
",rf
Deslon I able

I POint Constructors
ilaw
!LIne Constructors
iClrde ConstwctDrs
)Stnno
rlembers oFParameter:; Members of Ali
h lDBse\f'artboo'i',;':'cd.)..\Ftrstllmitl!..enarh A
,Renameo parameters 1,Se;:ondl.lmit'lLeno!i-
!length jbaseiF'artBodY'!?ad.lISketch.l\.:..ctfvJtY
!base\PartBod:,,''fad,l\,SketCh.l\Abso!ute;
lcstAttrJvlode 'lbaselF'artBody\Pad,l\Sketd,.l\COInc.lden
; v
'V IAna!e v i <
Kliknite na stavku Time u srednjoj koloni (u koloni Members of Parameters).
52
Desna strana jednaCine ce dobiti takav izgled da Citava jednaCina postane
Mechanism. 1 \ Commands\ Command. 1 \Angle =
(2 *PI) * ((360deg)/(2 *PI)) * (Mechanism. 1 \KINTime )/(15)
Dijalog Formula Editor dobija sledeCi izgled
o Incrementa!
! 1 \Commands \Command, 1 \Angle
J 1 vcrr-mme)/(1s)
Dictionary rvlembers of Parameters Members of All
.. .. ". rf :;;:,.,. "'\b"'."'se":'.p"'."-rC;tl3'",od
7
y':;:.p::-ad",-:17:\F""ir--Su.::-'
jDesign Tab!e -'; iRenamed parameters !base\Part8odYf'ad, 1\SecondUmit\}...enotr .-:.
I Point Constructors IBoolean '. baselpartBody'Pad, 1 \Sketch, l\A.bsolute ..
I
Operators i Length IbaSeIPartBOdY'Pad,l\sketch.l\ACbVI!Y
Law ICslAttr Mode -- base IPartBodvIF'ad, 1 \Sketch, 1 \Coindden
LIne Constructors jString - jbase'Psrtsody\Pad, v
JOrde Constructors !Time h"' .... ... 1 1 \.:;1..... +>-1... 1\r ...,.-.nrl.,.,...,
IStrino v jAno!e ! < .>
I OK
Nakon klika na dugme OK, jednaCina ce biti upisana u pOp-Up dijalog Formulas, kao
8tO je prikazano ispod.
o Incremental
Filter On Mechanism. 1
Riter Name :j" =;--------------
Filter TYPE: JAI!
Double dick on a parameter to edit It
j Parameter
I fl1echanism.
i Value I Formula I Active
Edit name or value of the current parameter
.. .
New Parameter of Real =:J V>lith jSingle Value Add Form..;la
Delete (
Gornja jednaCina zahteva dodatno objasnjenje. Leva strana sadrzi parametar Angle,
tako da i desnu stranu moramo svesti na dimenzije ugla, odnosno na stepene, Zbog
toga su Clanu (Mechani5m.l\KINTime) oduzete dimenzije deljenjem sa (Is). Slovo "s" u
jednaCini oznacava sekunde. Konacno, uveden je i Clan (360deg)/(2*PI) kako bi se
ugaona brzina izrazena u radijanima (u sekundi) pretvorila u stepene (u sekundi).
53
Ukoliko su strane jednacine izrazene u razliCitim jedinicama, program ce prikazati
poruku upozorenja, poput one na sledecoj slid.
Units are not homogeneous ems into mJ.
\flje advise you to predse unIts for constants r othervdse
the InternaTIonal Svstem Units will be the default.
(E.,x: 10->10mrn or f\'1vReaIParameter->fvlyReafPararneter;<;:1mm)
OK
Mi smo postedeni takve poruke, posto smo nasu jednaCinu uneli ispravno. Definisani
zakon kretanja ce biti prikazan i u stablu, u grani Law.

, L Command.! (Revolute,I,Angle)
Part (" base, 1 )
I Fix,:';

I L Formula, I: r'lechanism.l \Commands\Command.! \Angle=(2*PI)*( (360deg)I(2*PI) I \KINTime)I( I 5)
l-Speeds-Accelerations
Podsetimo se da nam je namera da kreiramo dijagrame brzine i ubrzanja vrha poluge
u sklopu ovog kretanja.
Kliknite na dugme Speed and Acceleration u paleti alata DMU Kinematics.
Na ekranu ce se pojaviti pop-up dijalog, poput onoga na sledecoj slid.
f'Jame:
Reference product:
Point selection:
f"'lain axis () Other axis:
54
Za Reference product izaberite deo base (na ekranu iii u stablu). Za Point selection
kliknite misem na teme (verteks) na delu block, kao lito je prikazano na sledecoj slid.
Za Reference product
selektujte osnovu
.!
r.1echanisrTI.l, DOF=O
"
(base.l;arm,l)
t@ contac;,2
l..-olnodence,l tbase.l,arm.l)

.1 L (Revolute.l .. Angle)
T
FIX part. ( base. 1 }
Fix.3 (base.l)
Reference product:
Point selecton:
() Other axis:
=;-Lal;l}5
I L Formula, 1: r"'1echanism, 1 \Commands\Comrnand, 1 \Ang!e=(2*PI)*(360der;;!)/(2*PI*Wlechanism. 1 \KINTime)/(ls:)
=-sre::lS-Accelerations
Speed-Acceleration, 1


U stablu sada mozete uociti novu granu, pod nazivom Speed and Accele_r<itioI1.1.
Kliknite na ikonu Simulation with Laws u paleti alata Simulation.
Na taj naCin cete aktivirati pop-up dijalog Kinematic Simulation.
PrimetiCete da je podrazumevano trajanje
simulacije 10 sekundi. Ako zelite da
izmenite tu vrednost, kliknite na dugme
U novootvorenom pop-up dijalogu
izmenite trajanje na Is. Podsetimo se da je to
vreme u kome poluga napravi pun okret pri
brzini od 2n rad/s.
55
o ACTI\-'ate sensors
Klizac ce nakon toga iCi do pozicije Is.
Overite polje Activate sensors u donjem
levom uglu.
U nastavku cemo morati da izvriimo odredene
izbore u dijalogu Sensors, kako bismo odredili
kinematicke parametre koje zelimo d:a
izraeunamo i sacuvamo.
Instantaneous Values I History I
, Speed-Acceleration. 1 W _Vertex'
'Speed-Acceleration. 1\2._Vertex'
, Speed-Acceleration. 1 \":CUnearSpeed '
Speed-Acceleration.1W _UnearSpeed'
Speed-Acr.eleration.l\,Z_UnearSpeed'
Speed-,6,cceler.:rtion,l\UnearSpeed'
'Speed-Acr-.eleration,1.\l;_Unea, Acceleration'
\Y_Unear Acceleration'
Displav Options
Detect Cjoshes: Check LImits
Automatic () Interferences ,Jrt) Off
Outputs
Kliknite na sledece stavke
C) On
Speed-Acceleration. 1 \X_LinearSpeed
Speed-Acceleration. 1 \X_LinearAcceleration
Inch No
Inch per second
Inch per second
Indl per second No
Inc.., per second No
Inch per square s .. , No
Inch per square s." No
Cl Stop
Nakon te selel<cije zadnja kolona u dijalogu Sensors dobija vrednost Yes za svaku
izabranu stavku. To je prikazano na slici na narednoj strani.
56
Selection I Instantaneous Values I History I
I
I
" Sensor
fvjechanism, 1 \JointslP.evolute.l iAngle
SpeedAcceleration.l lX_Vertex'
_____ -'-!.::Uc.n"it_____ -...l! ObservedJ-A-
j 'Speed-Acceleration, 1\'1' Vertex'
I
'1' 'Speed-Acceieration.l\':CUnearSpeed'
. Speed-Acceleration, l\Y _UnearSpeed'
. ' Speed-Acceleration.l\Z_LlnearSpeed"
I
, . Speed-Acreieration.l V-inearSpeed'
Speed-Acce!erauon.l\X_Unear Acceleration'
Speed-Acceleranon.l \Y_Unear Acceleration'
j f"' ___ .J ., __ --1---""'-- " __ .
Display Options
Check Limits
''liil Off

i.:) On
; Graphics... I Options i
Degree No
Inch No
Indi No
Inch flo
Inch per second Yes
Inch per second No
Inch per second No
Inch per second No
Inch per square s, . , Yes
Inch per square s. . . No
() .
o Stop
Sada prevucite klizac u dijalogu Kinematics Simulation. Sa prevlacenjem klizaca i
poluga ce vrsiti rotaciju oko osnove. Kada klizac dospe do krajnje desne tacke, poluga
ce naCiniti jedan puni krug. To odgovara vremenu od Is i uglu od 360
0

(
Poluga rotira oko osnove
Prevucite klizac na desnu stranu
:::J

I EII\ __ \I<4\lIjH\ io-\I>J\
I r-l'JIlmerofsteps::iZi:..:J
'''':' 4:t:al"'5eI150r,.
57
Outputs
K d I d
. kru kl'k' d G h' Ontion
o
t
a a po uga pre e pum g, 1 nIte na ugme rap Ie ... ,," ....... ~ . A u
dijalogu Sensor. Time cete dobiti dijagram koji prikazuje brzinu i ubrzanje duz iste ose.
Dobijeni dijagrami su u potpunosti uskladeni sa teoretskim rezultatima. Oni, medutim,
mogu zavarati zato sto imaju razliCite razmere. Dijagrame mozete posmatrati i
odvojeno, tako sto cete postaviti kursor na neki ad njih, kliknuti desnim tasterom
misa i iskljuCiti njegov prikaz. Tek onda se ani mogu uporediti sa analitiCkim
izrazima.
58
Poluga se moze vratiti na pocetnu poziciju klikom na dugme Jump to Start [<lI\I .
Time se, medutim, ponovo pokrece i formiranje dijagrama, sto nije nasa namera.
Podatke mozemo izbrisati (Clear) preko stranice History u pop-up dijalogu Sensors.
Selection I Instantaneous Values
0.0 ... 0
0.0 ... 3.6
0.0 ... 3.6
0.0 ...
0.0 ... ;.2
0.0 ... 16.2
0.0 ... 16.2
0.0 ... 23.4
0.0 ... 23.4
Display Options
oj) All
Spe ...
Spe ...
Spe ...
Spe ...
Spe ...
Spe ...
"5pe."
'Spe ...
'Spe, "
-1... I .. ,
~ 1 . ,., 1."
-1... I ...
.... .. " I",
-1 ...
-ct", , I ...
1. ..
" .. 1."
-1." 1...
Detect Clashe:;; Check Limits
~ Automate C"I Interferences , ; ~ Off
Outouts
() limited
C) On
Sada mozete zatvoriti dijalog Sensors, tako sto cete kliknuti na OK
Time je ova vezba zavrsena.
59
NAPOMENE:
60
ehaniza'm ..
kolenastog vrala
Uvod
U ovoj vezbi cemo kreirati mehanizam kolenastog vratila (engl. slider crank
mechanism) kombinacijom revolucionih i cilindricnih spojeva. Pored toga,
upoznacemo neke dodatne rutine za generisanje dijagrama u okviru programa CATIA.
1 - Definidja problema
Mehanizam "kolenastog vratila, koji se cesto naziva i spoj tri poluge (three-bar-linkage),
mozemo zamisliti kao vezu cetiri poluge, pri cemu jedna veza ima beskonafuu dliZinu.
Takav mehanizam je primenjen na klipovima motora sa unutrasnjim sagorevanjem.
AnalitiCki izraz za kinematiku takvog mehanizma mozete naCi u elementarnim udZbenici-
rna dinamike.
U ovoj vezbi cerna simulirati mehanizam kolenastog vratila (prikazan ispod) sa
neprekidnom rotacijom, pri cemu cemo generisati dijagrame pojedinih rezultata
simulacije, ukljufujuCi poziciju, brzinu i ubrzanje vratila. Mehanizam cemo konstruisati
spajanjem cetiri dela, sto cemo i prikazati u nastavku vezbe. Broj i vrsta spojeva u progra-
mu CATIA zavisi od prirode primenjenih ogranicenja na nivou sklopa. Postoji nekoliko
razliCitih kombinacija spojeva koje mogu dati kinematiCki ispravnu simulaciju kolenastog
vratila. IntuitiVilo, najbolja je kombinacija tri revoluciona i jednog prizmaticnog spoja. Sa
stanovista broja stepeni slobode, kombinacija tri rev6juciona i jednog prizmaticnog spoja
redundantno ograniCava sistem, mada takva redundantnost ne izaziva probleme, osim
ako je geometrijski neizvodljiva. U ovoj veZbi cerno izabrati alternativnu kombinaciju
spojeva, kako bismo upoznali cilindrifui spoj i istovremeno prikazali da se uklanjanje
nepotrebnih stepena slobode i generisanje zeljenog kretanja moze obaviti razliCitim
kombinacijama spojeva. Ogranicenja na nivou sklopa ce u nasem pristupu biti primenje-
na tako da cerno pomoCu dva revoluciona i dva cilindriena spoja zadrzati sarno jedan
stepen slob ode. Taj preostali stepen cemo naknadno ukloniti tako sto cemo upravljanje
jednim od cilindrifuih spojeva (spoj radilice) vezati za uglove. Citaocima preporucujemo
dodatnu veZbu u kojoj ce kreirati isti mehanizam pomocu tri rotaciona i jednog
prizmaticnog spoja, iii pomoCu neke druge pogodne kombinacije spojeva. Pomocu
CATIA opcije Multiplot cemo na kraju kreirati takve dijagrame rezultata simulacije u
kojima na apscisi ne mora uvek biti prikazano vreme.
Cilindricni spoj
62
2 - Kratak pregied veibe
U ovoj veZbi cemo uraditi sledece:
1. Kreirati modele cetiri CATIA dela od kojih je saCinjen mehanizam.
2. Kreirati sklop (CATIA Product) koji je sastavljen od tih delova.
3. Definisati ogranicenja na nivou sklopa tako da preostane sarno jedan step en
slobode. Preostali stepen slobode ce bili rotaciono kretanje kolenastog vratila.
4. Pretvoriti ogranicenja na nivou sklopa u dva revoluciona i dva cilindricna
spoja u radnom okruzenju Digital Mockup.
5. Simulirati relativno kretanje poluge bez razmatranja vremena (drugim
reCima, bez implementacije ugaone brzine zavisne od vremena, koja je
data u definiciji problema).
6. Definisati jednaCine koje implementiraju vremenski zavisnu kinematiku i
konstantnu ugaonu brzinu kolenastog vratila.
7. Simulirati kretanje zeljenom konstantnom ugaonom brzinom i &;nerisati
dijagrame kinematickih rezultata.
63
3 = Kreiranje sklopa u moduiu Mechanical Design Solutions
Mada su dimenzije kamponenti nebitne za sam proces (ali ne i za kinematiCke rezultate),
neke dimenzije sma precizirali kako bi Citaocima bilo lakse da modeliraju odgovarajuce
delove, a time i da dobiju rezultate slicne nasim. Preporucuje se da upotrebite identicne
vrednosti za one dimenzije koje su precizirane (u incima). Neke manje vaZne dimenzije
nisu date; njihovu vrednost mozete jednostavno proceniti na osnovu uteia.
U programu CATIA napravite modeie cetiri dela i nazovite ih base, crank, conrad i
block, kao sto je prikazana na slici ispod.
base
DUlina 10

Kocka lxlxl
Duiina 0.5
Kvadrat lxl

-- r'"
{ Precnik 0,5
. -. .... ,'{j}--Duiina 0.75
crank

Debljina 0.25
Debljina 0.25
Aktivirajte radno ak.ruienje Assembly Design , 8tO
mozete uraditi na vise naCina, u zavisnosti od konfiguracije
programa CATIA. Iz standardne Windows palete mozete,
primera radi, izabrati File>New o.
1z dijaloga prikazanog na desnoj strani selektujte opciju
Product. Time cete pred u okruzenje Assembly Design,
gde cete kreirati sklop sa podrazumevanim imenom
Product. I.
64
Ako zelite da izmenite podrazumevani
naziv sklopa, postavite kursor iznad
grane Product.1 u stablu, kliknite
desnim tasterom misa i iz menija
izaberite stavku Properties.
U dijalogu Properties predite na straniOl
Product i u polju Part Number ukucajte
slider_crank.
To ce biti novi naziv proizvoda kroz
citavo poglavlje. Stablo u levom uglu
eicrana vaseg racunara trebalo bi da ima
izgled kao na slici dole.
Product I Graphic I Hed1anlGi I Drafimg !
Product
------_. __._... _-
Numbe _erenr
ReviSIon
U nastavku cemo u upravo kreirani sklop ubaciti ranije kreirane delove. Iz standardne
Windows palete selektujte opciju Insert>Existing Component.
U pop-up dijalogu File Selection odaberite sva cetiri dela. Podsecamo vas da CATIA
dozvoljava visestruku selekciju pomocu tastera Ctrl. Stablo ce biti izmenjeno tako 5tO
ce u njemu biti prikazani i selektovani delovi.
J"'"c.

crank (crank. 1)
(base.l)
block (block. 1)
I.
conrad (conrad. 1)
L Applications
Mv Recent
Documen:s
IA}' Doc:uments
65
Primeticete da su nazivi delova i nazivi njihovih instanci namemo ostavljeni isti. Na taj
naCin je olaksana identifikacija ogranicenja na nivou sklopa u daljem radu. U zavisnosti
od naCina kreiranja delova, moze se desiti da su sva cetiri dela na ekranu smestena oko
koordinatnog pocetka. U tom slucaju, mozete iskoristiti ikonu u
paleti alata Move kako biste pomerili delove na pogodnije .
lokacije. .)( I
Rezultate svoga rada cete najjednostavnije smestiti na disk tako sto cete snimiti Citav
sklop.
Kliknite dva puta misern na gomju granu u stablu. Na taj naCin cete sigumo pre6 u
okruZenje Assembly Design.
Kliknite na ikonu Save Ill.. Otvorice se pop-up dijalog Save As, u kome mozete
promeniti naziv datoteke, ukoliko to zelite. Podrazumevani naziv je slider_crank.
Recent
Documents
Desktop
My Documents
Cancel
66
U nastavku cerna definisati potrebna ogranicenja na nivou sklopa.
Kliknite na ikonu Anchor u paleti alata Constraints i selektujte dec pod nazivom
base (na ekranu iIi u stablu). Na taj naCin uldanjarno svih sest stepeni slobode ovoga dela.

Constraints
(base.i)
Applications
U sledecem koraku cemo definisati ogranicenje, tako sto cerna poravnati ivice delova
pod nazivorn base i block. Na taj naCin uklanjamo sve stepene slob ode, osim translacije
dill poravnate ivice i rotacije oko te ivice. Ta dva preostala stepena slobode su u. skladu
sa nasom narner-om -cia kreiramo cilindricni spoj izmedu del ova block 1 base.
Ogranicenje cete definisati tako sto cete kliknuti na ikonu Coincidence tIP u paleti
alata Constraints.
Selektujte ivice na delovima base i block,
kao sto je prikazano na donjoj slici.
Novodefinisano ogranicenje ce biti prikazano i u odgovarajucoj grani u stablu.

crank (crank.!)
(base.!)
block (block.!) .
conrod (conrod.!)
I
E5r
constraints
Fix.! (base.!)
LI!fJ Coincider.c8.2 (block.l,bas8.!)
Applications
/
lZ-
. ... / Selektujte ovu ivicu na delu base
)/
1/ t:1a
/ ---........
Selektujte ovu ivicu na delu block
Pomocu ikone mozete parcijalno postaviti dva del a, kao sto je prikazano.
Primeticete da se ikone Update@ nakon toga vise ne nalaze pored grana sa
ogranicenjima.
67
U zavisnosti od toga kako ste kreirali svoje delove, moze se desiti da deo pod nazivom
block zavrsi na sasvim drugoj lokaciji od one koja je prikazana na slici ispod. U tom
slucaju mozete iskoristiti ikonu Manipulate kako biste postavili deo na zeljenu
lokaciju, nakon cega morate azurirati model (Update), ukoliko je to potrebno.

(crank.1)
base (base.1)
(block.1)
(conrod.i)
Constraints
(base.I)
l Coincidence.3 (base.l,block.1)
Applications
U narednorn koraku cerna definisati ogranicenje izmedu delova pod nazivom conrod
i block. Podsecamo vas da narn je krajnji cilj da kreirarno revolucioni spoj izrnedu ova
dva dela, taka da nase ogranicenje na nivou sklopa mora ukloniti sve stepene slobode,
osirn rotacije oko ose.
Kliknite na ikonu CoinddenceP u paleti alata Constraints. Selektujte ose dye
cilindricne povrsine koje su prikazane na slici ispod. Irnajte na urnu da cete osu najlakse
locirati tako sto cete postaviti kursor iznad zakrivljene povrsine.

(crank.I)
(base.!)
(block.l)
(conrad.1)
6--
E
t
Constraints
(base.l)
t#Coincidence.3 (base.lplock.l)
l CoincidenceA (conwd"!,blocU)
Applications
Selektujte osu cilindra na
delu pod nazivom block
Selektujte osu
otvora na delu
pod nazivom
conrod
Upravo kreirano ogranicenje koje poravnava ose zadrzava sarno dva stepena slobode
izmedu del ova conrad i base. To su rotacija oko ose (zeljeni stepen slobode) i translacija
dill ose (stepen slob ode koji rnoramo da uklonimo kako bisrno dobili zeljeni revolucioni
spoj). Da biste uklonili translaciju, kliknite na ikonu Coincidence ../) u paleti alata
Constraints i selektujte povrsine prikazane na narednoj strani.
68
Ukoliko su vasi delovi priblizno orijentisani kao na slici, morate izabrati opciju Same za
pararnetar Orientation u dijalogu Constraints Definition, kako bi deo pod nazivorn
conrad dobio zeljenu orijentaciju nakon azuriranja. U skladu sa novim ogranicenjem bice
izmenjeno i stablo.

(crank.!)
base (base.l)
(block.l)
(conrod.l)
.... Constraints
a;, Fix.1 (base.1)
,p; Coincidence.3 (base.l,block.1)
l
J Coincidence.4 (conrod.1,block.1)
1# Coincidence.5 (block.1,conrod.1)
Applications
Selektujte zadnju
povrsinu dela conrod
(ta povrsina se ne vidi "
iz ove perspektive)
dJ.' ,::2::,..__ _________ D __ -

Supporbng Elements
,.,i (""om",o",on",en","'-,--'-_____
block (block, 1) It Connected
conrod (conrad.i; Connected
i
_ __ __ 1
Selektujte
krajnju
povrsinu
cilindra
Pornow ikone parcijalno pozicionirajte dva dela kao sto je prikazano na
slid ispod. Nakon aiuriranja prikaza, deo pod nazivorn conrod rnoze zavrsiti
na lokaciji koja ne odgovara ostatku sklopa. U tom slucaju kliknite na ikonu
i izrnenite orijentadju tog deja.
69
Do sada smo kreirali ogranicenja na nivou sklopa koja su ostavljala stepene slob ode
konzistentne sa cilindricnim spojem izmedu delova block i base i sa revolucionim
spojem izmedu delova block i conrod. U nastavku cemo defmisati ogranicenja koja su
konzistentna sa revoludonim spojem izmedu del ova conrod i crank. To cemo uraditi
poravnanjem central nih linija cilindrienog ispusta na delu conrod i gomjeg otvora na
delu base, zajedno sa ogranicenjem tipa povrsinskog kontakta, Cime ce delovi biti
postavljeni duz koincidentne ose.
Citav proces cema zapoceti klikom na ikonu Coincidece t/J u paleti alata
Constraints. Se1ektujte osu cilindricne povrsine i osu otvora, kao
sto je prikazano na slid dole.

t-wjcrank (crank.i)
(base.1)
(block.l)

!i(;;Fix.1 (base.1) '. _
e Coincidence.3
l
e Coincidence.4 (conrod.1,block.l)
Coincidence.5 (block.1,conrod.1)
1# Coincidence.6 (crank.1,conrod.1)
Applications
Upravo kreirano agramcenje tipa poravnanja uklanja sve stepene slobode izmedu
delova conrod i crank, osim rotacije oko koincidentne ose i translacije dill te ose.
Da bismo uklonili nezeljenu translaciju, primenicemo ogranicenje tipa povrsinskog
kontakta (mozemo da primenimo i ogranicenje tipa poravnanja, ali smo odluCiIi da
ovde prikazemo ogranicenje tipa povrsinskog kontakta).
Da biste kreirali ogranicenje, kliknite na ikonu Contact u paleti alata Constraints i sele!<-
tujte pomine prikazane na narednoj strani. Novo ogranicenje ce biti prikazano i u stablu.

(crank.1)
(base.1)
(block.1)
(conrod.1)
rt
(fji Coincidence.3 (base.I,block.1)
Ifj Coincidence.4 (conrod.1,block.1)
fJ Coincidence.5 (block.1,conrod.1)
tiJ! Coincidence.6 (crank.I,conrod.1)
Surface contact.7 (conrod.1 ,crank.1)
Applications
70
.. " ,
.,,> q
Selektujte zadnju
pavrsinu na delu
crank (povrsinu koja
nije vidljiva iz ave
perspektive)
Pomocu ikone Update@ izvrsite parcijalno pozicioniranje dva de1a, kao sto je
prikazano na sledecoj slid.

f
t,jicrank (crank.i)
base (base.1)
(block.i)
(conrod.i)
li-t' . Constraints
(base.1)
i# Coincidence.3 (base.i ,block.i)
i# Coincidence.4 (conrod.l,block.1)
i# Coincidence.5 (block.l,conrod.l)
l
i# Coincidence.6 (crank.i,conrod.1)
@Surface contact.7 (conrod.l,crank.l)
Applications
Potrebno nam je jos jedno ogranicenje kako bismo donji kraj dela crank postavili na
dlindricni ispust na delu base. Kliknite na ikonu Coincidence t/J u paleti alata
Constraints. Selektujte ose cilindricne povrsine i otvora, kao sto je
prikazano na narednoj slici.
i!ti1!!ttttl!
(crank.I)
(base.i)
(block.1)
(conrod.1)
,
Ifj Coincidence.3 (base.1,block.1)
(fjiCoincidenceA (conrod.1,block.1) @
(fji Coincidence.5 (block.1,conrod.1) "'-
(fji Coincidence.6 (crank.1,conrod.1) '..
t@.surfacecontact.7(COnrod.1,crank.1) ""
1# Coincidence.8 (base.l,crank.1)
Applications
71
Selektujte osu otvora
Selektujte osu
cilindricnog ispusta
Pomocu ikone Update@ postavite delove na konacne pozicije, kao na slici. Posto
smo odluCili da kreiramo cilindricni spoj izmedu delova base i crank, nema potTebe
da definisemo novo ogranicenje kojim bismo uklonili translatomo kretanje duz
koincidentne ose; takvo kretanje ce biti uklonjeno preostalim ogranicenjima u sklopu.
pI2N'tl!l1!'
(oank.l)
(bas'd)
(block.l)
(conrod.l)
:m;- : 1 Constraints
(base.1)
tP Coincidence.3 (base.l,bJock.l)
tP Coincidence A (conrod.l,block.l)
tP Coincidence.S (block.l,conrod.l)
tP Coincidence.6 (crark.l ,conrod.l)
@ Surface contact.7 (conrad.1,cr ank.!)
tP COincidence.S (base.l,crank.l)
Applications
Sklop je zavrsen tako da mozemo pred u okruzenje Digital Mockup. Da biste mogli
uspesno da pratite dalji tok vebe, upamtite da smo ogranicenja na nivou sklopa
kreirali pazljivo kako bismo zadrzali takve rdativne stepene slobode izmedu ddova
koji odgovaraju cilindricnom spoju izmedu delova base i crank, revolucionom spoju
izmedu dda crank i donjeg kraja dda conrod, revolucionom spoju izmedu gomjeg
kraja dda conrod i dda block, kao i cilindrienom spoju izmedu del ova block i base.
72
4 - Kreiranje spojeva u radnom okruienju Digital Mockup
Radno okruZenje Digital Mockup je prilicno slozeno, mada cemo se mi pozabaviti
sarno modulom pod nazivom DMU Kinematics. Ovaj modul mozete otvoriti pomocu
standardne Windows palete, kao sto je prikazano nize. StarbDigital Mockup>DMU
Kinematics.
BIt: !;;dit }:'jew Insert Iools dna1yze !:ieip
l.nfrastructure
[1emanical Design
AEhP!ant
.
Digital Process for Manufacturing
E[Qonomics DesIgn & Anaiysis
laccelerati .. Product
1 accelerati. ,Product
assemblv _1. CATProduct
;). slidinQ_bl. .Product
'2 tesnngJaws .. Product
2 Transienl_, .Analysis
!;;xit
,r;t Dr'iU Eitting

DMU 'v'iewer

. Dr--TU Fgstening Review
DfvlU Qptimizer
,:. DMU Ioleranci!lg Revie"/v
@i.'" :0'"-
*"J R)9
Kliknite na Assembly Constraints Conversion u paleti alata DMU Kinematics.
PomoCu te ikone mozemo automatski kreirati najcesce koriscene spojeve na osnOVLl
postojecih ogranicenja na nivou sklopa. Pojavice se sleded pop-up dijalog.
Kliknite na dugme New Mechanism __ ___
Na taj naein cete pred u drugi pop-up dijalog, u kome mozete dodeliti naziv svom
mehanizmu. Podrazumevani naziv je Mechanism.I. Prihvatite ponudeni naziv tako sto
cete kliknuti na OK.
U dijalogu cete uoeiti poruku Unresolved pairs: 4/4
Kliknite na dugme Auto Create 11Aufu::tr.eatiii:J1. Ukoliko nakon toga poruka dobije oblik
Unresloved pairs: 0/4, mozemo zakljuCiti da se stvari odvijaju u ispra-vnom smeru.
Stablo aplikacije ce postati dliZe zbog ubacivanja
grane pod nazivom Application. Naredna slika
prikazuje potpuno razvijeno stablo.
14
51rn@i%h@S
(crank.i)
(base.i)
(block.i)
(conrod.1)
t[ir Constraints
'Ii!-Applications

,i-,. Mechanism.i, DOF=l
iif-Joints

Cylindrical.1 (base.i,block.iJ
Cylindrical.:>. (base.i,crank.l)
f& Revolute.3 (block.l,conrod.i)
Revolute.4 (conrod.i,crank.l)
ommands
!l:i-Fix Part ( base.i )


Parametar DOF (broj preostalih stepena slob ode) ima vrednost 1 (ukoliko je vrednost
drugaCija, jos jednom proverite ogranieenja na nivou sklopa kako biste utvrdili da li su
ona konzistenma sa ogranieenjima prikazanim u prirueniku, izbrisite mehanizam i
krenite sa Citavom vebom iz poeetka). Preostali step en slobode mozemo posmatrati
kao poziciju bloka (block) duz osnove (base), iii kao IOtaciju dela pod nazivom crank
oko osnove. Posto nam je namera da den crank zarotiramo konstantnom ugaonom
brzinom, druga interpretacija nam je bHza.
Posto smo bili paZljivi prilikom kreiranja ogramcenja na niV0U sklopa koja su u
potpunosti konzistentna sa zeljenim kinematiCkim spojevima, zeljeni spojevi su kreirani
na osnovu ranije definisanih ogranieenja i pomocu ikone Assembly Constraints
Conversion . Sve te spojeve smo mogli da kreiramo i rueno pomocu ikona u paled
alata Kinematics Joints.
Da bismo animirali dobijeni mehanizam, moramo ukloniti i jedini preostali stepen slo-
bode. To cemo postiCi tako sto cemo spoj Cylindrical.2 (spoj izmedu del ova base j.
crank) pretvoriti u spoj Angle driven.
Dodeljivanje istih naziva instancama delova i samim delovima znatno olaksava
identifikaciju spojeva izmedu bilo koja dva dela. Kliknite dva pUla misem na spoj
Cylindrical.2 u stablu. Pojavice se sleded pop-up dijalog.
o Angie arr,,'en
JointUrmtS
o 1st Io'Ner limit:
o 2nd LO'Ner Llm!t
JOint geometry:
Line 2:j--'
o Length driven
----g 0 upper limit:
'g 0 2nd upper limit:
Joint geometry:
Overite kontrolno
polje Angle driven,
nakon eega mozete !
izmeniti i ogranicenja.
Line Line
o Length driven
jOint Limrts
o 1St lower iimlt:
75
Postavite vrednost parametra 2nd Lower Limit na O.
Joint name: ICyiindricai,2
_________ ::.:Joint geometry;
line l:r Line 2'1
Angle driven
JOint Limits
o Length driven
o 1st IO'/\'e:r limit 9 0 1st upper limit
j360deg
Nakon zatvaranja gornjeg dijaloga i pod pretpostavkom da je sve ostalo uradeno
korektno, na ekranu c'e se pojaviti sledec'a poruka (nMehanizam se moze simulirati
n
).
The mechanism can be simulated
OK
To je zaista dobra vest.
Prema terminologiji programa CATIA, pretvaranje spoja Cylindrica1.2 u Angle driven
spoj predstavlja ekvivalent definisanju komande. To mozete videti i po ubacivanju
linije Command.l u stablu aplikacije.

Mechanism.1, DOF=O
i!'j;-Joints
Cylindrical.1 (base.1 ,block.1)
(base.l,crank.1)
I Lp Coincidence.8 (base.l,crank.l)
(block.l,conrod.l)
Revolute.4 (conrod.l,crank.l)
--Commands
I L i Command.l (CylindricaI.2,Angle)
(base.1 )
lspeeds-Accelerations
76
Sada mozemo simulirati kretanje ne uzimajuc'i u obzir vreme niti ugaonu brzinu.
Kliknite na ikonu Simulation @. u paleti alata DMU Generic Animation.
Time se otvara mogucnost izbora mehanizma koji zelimo
da animiramo, ukoliko ih ima vise. U nasem primeru
izaberite Mechanism. 1 i zatvorite prozor.
Odmah nakon zatvaranja prozora u
stablu aplikacije pojavic'e se grana pod
nazivom Simulation.
8-Applications
r
e
...,echanisms

r'llechanism, 1., DOF =0

I ",\I(
Simulation, 1
o Keep position on exit 1 1
o Animate ViEAfpoint
Pomeranjem klizaca u dijalogu, sa leve u desnu stranu, poCinje i rotacija dela pod
nazivom crank, koji c'e napraviti okret od punih 360 stepeni. Pozicija nula odgovara
pocetnom polozaju sklopa u vreme kreiranja spoja. Ukoliko zelite odredenu poziciju za
pocetnu, morate ranije da kreirate privremeno ogranicenje sklopa koje bi postavilo
mehanizam u zeljenu pocetnu poziciju. Takvo privremeno ogranicenje se mora
ukloniti pre nego sto se izvrili konverzija u spojeve mehanizma.
Kada klizac u pop-up dijalogu Kinematics Simulation do de do krajnjeg desnog
polozaja, kliknite na dugme Insert u pop-up dijalogu Edit Simulation,
koji je prikazan ranije. Time se aktiviraju sledeca komandna dugmad video plejera
I'" 1 1 n I"" 1;.- 1 I.
77
Vratite biok na poi'etnu poziciju, tako sto cete kliknuti na dugme Jump to Start
Primeticete da je sada aktivno i dugme Change Loop Mode []. .
H.
Nakon klika na dugme Play Forward ,."', deo pod
nazivom crank ce brzo nai'initi skok koji predstavlja
punu rotaciju. Da biste usporili kretanje ovog
dela, izaberite drugu vrednost koraka interpolacije
(parametar interpolation step), poput 0.04.
Nakon postavljanja vrednosti koraka interpolacije
na 0.04 vratite deo crank na poi'etni polozaj, tako
sto cete kliknuti na dugrne Jump to Start
Zatim, kliknite na dugme Play Forward i
obratite paZnju na usporenu i glatku rotaciju dela.
se desiti da vas klizai' nastavi kretanje i preko
ivice bloka; entiteti koji ui'estvuju u spoju tretiraju
se kao beskonai'ni. Ukoliko zelite, mozete izmeni-
ti dimenzije dela pod nazivom block, tako da

,fcC 1--1"'ln IH 1
D. 1!1.00 mil' -Ti
o Animate viewpoint
o AutomatIc insert
Interference
0,:;:
0, !
(1,02
0,01
DIstance
klizai' ostane na njemu. .L---_....:===:..::::::::::::::.J
Kliknite na ikonu Compile Simulation
{)lEI u paleti alata Generic Animatio'n i
aktivirajte opciju Generate an anima-
tion file. Nakon pritiska na dugme
File name 'File name mozete .
podesiti lokaciju i naziv animacione
datoteke koja ce biti generisana, kao sto
je prikazano dole.
Odaberite odgovarajucu putanju i
naziv datoteke, a parametar Time step
podesite na 0.04, kako biste dobili usporenu rotaciju u AVI datoteci.
-------------------
Sledeca slika prikazuje kompletno
popunjen pOp-Up dijalog.
Tokom generisanja datoteke, deo
pod nazivom crank polako rotira
na ekranu. Dobijenu A VI datoteku
mozete pogledati pomocu progra-
rna Windows Media Player.
Ukoliko yam A VI datoteka nije
potrebna, vee zelite sarno da ponovite
animaciju vise puta, morate generisati
tzV. Replay. To cete postid ako overite
polje Generate a replay u dijalogu
Compile Simulation.
Nakon aktiviranja tog polja vedna
ranijih opcija postaje nedostupna.
Pored toga, u stablu je dodata grana
pod nazivom Replay. I.
'::1 Generate a replay
:<Name:!Re"olay.l


r
.. -,imulation
Kliknite na ikonu Replay IP tll u paleti alata Generic
Animation.
, Simul.3tion.l
v-Replav
L 1l<'1Q Repla\.. 1
Kliknite dva puta mlsem na granu Replay.1 u
stablu, i'ime se otvara pop-up dijalog Replay.
Isprobajte razlii'ite polozaje dugmadi Change
Loop Mode Q.. [J [}.
BIok se moze vratiti na pocetnu poziciju klikom
na dugme Jump to Start H .
Parametar skip ratio (ima vrednostxl, u dijalogu
na slici desno) upravlja Replay brzinom.
79
: 0 .Q,nimate viewpoin!
Nakon prikaza Replay, poput prikaza Replay.l u stablu prikazanom na
prethodnoJ ShCl, mozemo ga ukljuoti j preko drugih ikona.
Kl'k
1 nite na ikonu Simulation Player .Il:m; u paleti alata DMU Player.
Pojavice se pop-up dijalog prikazan na slici gore. Pomocu kursora izaberite granu
Replay.l iz stabla.
dugn:ad plejera ce nakon toga biti po novo aktivirana. Pomocu dugmeta
Play Forward (Right) mozete pokrenuti prikaz.
80
5 - Definisanje zakona kretanja
Sada cemo u problem ubaciti i malo fizike zasnovane na vremenu, tako sto cemo
definisati ugaonu brzinu dela pod nazivom crank. Cilj toga je da definisemo ugaonu
poziciju u zavisnosti od funkcije vremena, sa konstantnom brzinom rotacije od 1
obrtajsekundi (360 stepenijsekundi).
Kliknite na ikonu Simulation with Laws u paleti alata Simulation.
Dobicete sIedeCi pop-up dijalog, ukome pise da morate definisati barem
jednu relaciju izmedu komande i parametra m-eme.
Da biste kreirali traZenu relaciju, kliknite na ikonu Formula f(XJ u paleti alata Knowledge.
Pojavice se sIedeCi pop-up dijalog.
Postavite kursor na granu Mechanism. 1, DOF=O u
stablu i kliknite na nju. Time ce u dijalogu Formulas
biti prikazani sarno oni parametri koji su pridrliZeni
mehanizmu.
Dugacka lista je time redukovana sarno na dva
para metra, kao sto mozete videti u sledecem
81

r
<* vlechanisms
Mechanism.!, DOF=O
T
'-5imu,ation
.,. Jr-_Simulatim,l
""'"Repla\'
IlilII Replay.!
i Formulas: 1 <
Edit name or value of the current parameter
jf'Jler:'hanlsm.l \CDmmand5\,:omrnancl, 1
Selektujte stavku Mechanism.l\Commands\Command.l\Angle i pntlsnite dugme
Add Formula . Na taj nacin cete pred u dijalog Formula Edit.
Klih.tite n.a Time koloni (kolona sa naslovom Members of Parameters),
a zatIm khkmte dva puta mlSem na stavku Mechanism. 1 \KINTime u koloni Members of Time.
----_ ..
,----------=------
82
Posta se ugao moze izracunati kao proizvod ugaone brzine - (360deg)/(ls) u nasem
slucaju _ i vremena, izmenite okvir u kome je prikazana desna strana jednacine, tako da
formula dobije sleded oblik:
Mechanism.l \Commands\Command.l \Angle =
(360deg)/(ls) * (Mechanism. 1 \KINTime)
Naredna slika prikazuje potpuno popunjen dijalog Formula Editor.
[dTtor : tvle-r'hanlsm,1\Commands\CQmmand:1\Angle--
o Incremental
: rvlech;;s;;-:l
I (360deg)f(1;)*:l.>1echan!srfI, 1
Dictionarv Members of Parameters
i
!De:::lgfl Table. Renamed parameters
\Operators \ j600lean :
tpolnt Constructo!'s ICstAttr_f'.1ode
I
Law ILength
Line Constructors iStrina
Cirde Constructors ! !time
!5trlno lAno!e
Kada kliknete na OK, formula ce biti zabelciena u pop-up dijalogu Formulas, kao sto
je prikazano na narednoj slici.
With ISing!e Value .... J
83
Prilikom unosa forrnule sa kinematiCkim parametrima morate povesti raCtina 0
jedinicama. Ukoliko formula ima razliCite jedinice na levoj i desnoj strani, pojavic'e se
sledeca poruka upozorenja:
Units are not homogeneous {ms into m),
V;ie advise you to'precise units for constants
l
other\l\'ise
the international Svsten', Units wi!! be the default.
lO-::10mm or
OK
Mi smo postedeni takvog upozorenja zato sto smo formulu uneli korektno. Definisani
zakon ce se pojaviti i u stablu pod granom Law.
.

'P' r'lechanism.l, DOF=O
I
! <'1"
,.-Joints
I
I
'f""FiX Part ( b.3se. 1 ;,
o-Laws
L
L k<) ,Formula.1: Mechanism. 1 \Commands\Command. 1 \Angle=( 360deg)*Mechanism.1 1 s)
peeds-/;ccelerat,ons
",,"Simulation

Podsecamo vas da je nasa namera da kreiramo dijagram pozicije, brzine i ubrzanja koje
nastaje us led ovog kretanja. Da biste to uradili, kliknite na ikonu Speed and
Acceleration !!j u paleti alata DMU Kinematics.
Na ekranu ce se pojaviti sleded pop-up dijalog.
Name:
Reference product:
Point selection:
r"'lain axis
Za parametar Reference product izaberite den pod nazivom base (na ekranu iii u
stablu). Za Point selection izaberite teme na delu pod nazivom block, kao sto je
prikazano na sledecoj skici. Time smo definisali senzor koji ce zabeleziti pokrete
izabrane tacke relativno u odnosu na bazu
84
Za parametar Point selection
izaberite ova teme
/
Za parametar Reference product
izaberite deo pod nazivom base
Name:
Reference product:
POInt selecton:
r-1ain aXIs
Ako pogledate stablo, videcete novu granu pod nazivom Speed and Acceleration. I.
tJOints
lIO-Commands
I L .i. Command.l (CylindricaI,Z,Angle)
tFiX Part ( base.l )
r
-Laws
L fi.<)Formula.l: Mechanism.l\Commands\Command.l\Angle=(360deg)/(ls)*Mechanism.l\KINTime


Nakon unosa traiene kinematiCke jednacine i odredivanja temena na bloku za tacku za
koju se prikupljaju podaci, mozemo pristupiti simulaciji mehanizma.
Kliknite na ikonu Simulation with Laws t@.. u paleti alata Simulation.
Time cete otvoriti pop-up dijalog Kinematic Simulation, koji je prikazan
na slici ispod.
Mechanism : I 1
I] j[- .. -----
. IH I ..
Number of ..::J.. Analvsis .. f
o Activate sensors
Close
i==-=====-
Podrazumevano vreme trajanja simulacije
iznosi 10 sekundi.
Ako zelite da izmenite to vreme, kliknite na
dugme
U pop-up dijalogu koji ce se otvoriti
izmenite vreme trajanja simulacije na 1 s. To
je vreme za koje ce deo pod nazivom crank
napraviti jedan puni okret.
85
Krajnja vrednost za kretanje klizaca sada
iznosi Is.
Overite polje Activate sensors u donjem
levom uglu. (Napomena: Korisnici CATIA
V5R15 u ovom dijalogu mogu naCi i polje
Plot vectors).
Number of
o ,a.cDvate sensors
U nastavku cete morati da selektujete Ii
odredene stavke u dijalogu Sensors. .. _________ -.:===:J
Selection I Instantaneous \lalues I History !
: J ___
1 Ind, No
! 'Speed-A-:ceieratiQn,l''(':'_vertex' Inch Ne,
"Speed-Accejeration.l\Z_Vertex' Inch No
Soeed-Acceieration.l\X_UnearSpeed Inch per second No
Soeed-Acceleration. 1 \Y _Unea:-Speed' Inch per second No
, 5peed-Acceleration.l\Z_UnearSpeeo" Inch per second No
'Speed-Acceleration. 1 \!.lnearSpeed' Inch per second No
Soeed-Acc.eieration.l\'JCUnear Acceleration' Inch per square s .. , t'.lo
'- ___ ..J ,, ___ 1 ___ ,,-__ " ____ ___ f ___ "" __ v
Soeed-Acceleration.lW _linear AcceJerauon' L'1m per square s,.. No
, , ,
Displav Options
Detect Clashes Che:ci-;. limits
Automatic () Interferences ., Off () On
Outouts
Posto je nase interesovanje vezano za koordinatnu osu X, kliknite na sledece stavke radi
snimanja brzine, pozicije i ubrzanja bloka:
Mechanism.l \Joints\ Cylindrical. 1 \Length
Speed-Acceleration.l \JCLinearSpeed
Speed-Acceleration. 1 \X_LinearAcceleration
Izborom svake nove stavke menja se i odgovarajuca vrednost u zadnjoj koloni dijaloga
Sensors i postaje Yes. To je prikazano na slici na narednoj strani. Nemojte zatvarati
dijalog Sensors nakon selekcije (ostavite ga otvorenim radi generisanja rezultata).
86
SelectIon I Instantaneous Values I History I
: ,
Inch Yes
i 1 \Joints\Cylindric-sl.l 'Angle Degree No
i rI Qechanism,1\Joints\C;!lindncal.2\Length Inch No
1 Mechanism,1\Joints\Cylindrical.2\Angle
! f"lechani:;;m, 1 \Joints\Revolute.3\Angle
! r1echanism. 1 \Jofnts'l,PeVQlute, 4\Angle
1 'Speed-Acceieration.l i':<_Verte>;'
: 'Speed-Accelerabon,l'\Y_Vertex'
j Speed-Acceleration.1 \Z_Vertex'
j
Display Options

Output:;
Promenite i braj koraka u simulaciji, tako
sto cete parametar Number of steps
postaviti na 80. Sto je ovaj broj veCi, to ce
i dijagrami brzine ubrzanja biti
zaobljeniji.
NAPOMENA
Degree
Degree
Degree.
Inch
Inch
Inch
() ,"
No
rlJo

fIlo
rIJ8

VeCi broj daje finije
dijagrame
Ukoliko to niste ucinili do sada, izmenite podrazumevane jedinice za poziciju, brzinu i ubrzanje u in,
in/5 i in/52, respektivno. To mozete uraditi u meniju Tools, Options, Parameters and Measures, koji
i je prikazan na narednoj strani.
87
Digital Process for Manufa
Ergonomics Design &Anal'
Knowledge Units! language i Report Generation I Parameters Tolerance IMee _l!..J
D!mensions display
o Display trailing zeros:.
Exponential notation for values greater than
Exponential notation for values lower than lOe-
- Display for the magnitude Length
Same display for read/write numbers and read-only numbers
Deamal places for read/write numbers 13
'Decimal places for read-only numbersj r '-------
- -
Konacno, prevucite klizac u dijalogu Kinematics Simulation. Sa prevlacenjem klizaca
otpoCinje i rotacija poluge, zajedno sa pomeranjem bloka duz osnove. Kada deo pod
nazivom bar dostigne krajnju ekstremnu tacku na desnoj strani, poluga je napravila
jedan puni okret, sto odgovara vremenu od Is.
Prevucite klizac u desnu stranu
Hecnarllsm r man15111,1
I.
F4[<iI[i<Il[IiIHI ...
Numberofst'eps:!SI) ;:1
:;, ActivateSJlSOfS
'Outputs
Kada poluga dode do krajnje pozicije, kliknite na dugme Graphic 'Graohics ... I Oobons I u
dijalogu Sensor. Tako cete dobiti dijagrame pozicije, brzine i ubrzanja na istoj
horizontalnoj osi (mada c'e na venikalnoj osi biti prikazane jedinice koje odgovaraju
izabranoj izlaznoj vrednosti; izlaznu vrednost mozete izabrati u desnoj strani prozora).
88
Kliknite redom na svaku od izlaznih vrednosti kako biste uoCili odgovarajuc'e jedinice
mere na vertikalnoj osi za njih. Naredna slika prikazuje tri dijagrama za poziciju
(odgovara cilindricnom spoju Length), brzinu (X_LinearSpeed) i ubrzanje
(X_LinearAcceleration) .
89
Cesto se desava da je potrebno uraditi vise razlicitih simulacija pre nego sto korisnik
dobije zeljene rezultate. U tom slucaju mozete izbrisati prethodno uskladistene
rezultate. To cete uraditi klikom na jezicak History: History u dijalogu Sensors.
0.1". 4S
DJspiay Options
All
Detect (ioshes
'Spe"
'SOc ... 3 ..
Soe .. , 2 .. "
'Spe" ,
1""
'Spe ... 0"
Soe". 1..
Spe". 2",.
'Spe,,, 4",.
Spe." 5"
tift Automatic ("I Interferences :.\tI Off
Outouts
,
i,,,
1".
I.,
I..
1."
I".
I.,
... ".
Limited J
I:) On
Generisane vrednosti mozete obrisati klikom na dugme Clear
Selection I Instantaneous ValUE!; History I
i f Ime 1 i ! j j ._
I -- ----------
Display Gpbons:
." All
Detect Clashes
""' .. .. """.... ..
Ched:;Umits
AutomaTIC 0 InterferencEs Off () On
90
o Limited
() Stop
U nastavku cemo kreirati dijagram koji nije vezan za vreme. Radi ilustracije, tacku
prikupljanja cemo postaviti negde duz dela pod nazivom conrod, a zatim cemo kreirati
dijagram linearne brzine i linearnog ubrzanja te tacke naspram trenutnog ugla poluge.
Napominjemo da DMU racuna linearnu brzinu i lineamo ubrzanje kao pozitivne
skalarne vrednosti, posto se one izracunavaju na osnovu vrednosti tri pravougaone
komponente.
Za pocetak se vratite na Part Design i kreirajte referentnu tacku na delu pod nazivom
conrod, na lokaciji koja priblizno odgovara onoj sa naredne slike.
Kreirajte referentnu tacku
priblizno na ovoj poziciji
...
Nameravamo da kreiramo dva dijagrama. Prvi ce prikazivati brzinu odabrane tacke u
zavisnosti od ugaonog polozaja dela pod nazivom crank. Drugi ce prikazivati ubrzanje
te tacke u zavisnosti od ugaonog polozaja dela crank.
Da bismo dobili podatke 0 brzini i ubrzanju, moramo upotrebiti ikonu Speed and
Acceleration :ti u paleti alata DMU Kinematics.
Klikom na ovu ikonu otvaramo pop-up dijalog u kome cemo izvrsiti odredene selekcije.
Za referentni dec (Reference product) na ekranu izaberite dec pod nazivom base.
Za referentnu tacku (Reference point) izaberite tacku koju ste kreirali ranije na delu
pod nazivom conrod.
91
!

Speed-Accelet'ation. 1
Speed-Acceleration.2
U stablu se sada moze videti novi elemenat
pod nazivom Speed-Acceleration.2, koji
sadrzi podatke 0 tacci na delu pod nazivom
conrad.
Za Reference product
izaberite deo base
Za Reference point
iza berite ovu tacku
Kliknite na ikonu Simulation with Laws.t@ u paleti alata Simulation.
Time se otvara pop-up dijalog Kinematics Simulation, koji je prikazan
na narednoj slici.
Overite polje Activate sensors
u donjem levom uglu.
'Number ofsteps:jiE
Actl'late sensors
U odgovarajucem
dijalogu Sensors
morate selektovati
sledece stavke.
Ako dodete na dno
liste videcete cia su
dostupni podaci
Speed-Acceleration. 1
i Speed-
Acceleration.2
Selection 1 Instantaneous Values I HiStory
! Sensor
! Mechanism. 1 \Joints\Cyiindrical. 1 '.J-ength
I Mechanism, 1 \Joints\Cyhndric:ai, 1 \LenothAnoh.::
1 -
! f>1ed1at1ISm, 1 \Joints\Cyllndrical. 2\LencthAnole
I[ -
f'4echanISfn. 1\Joints
1
.p.evoiute, 4\>Ang!e
! 'Speed-Acceleration,
I 'Speed-Acceleration, 1 \Y_Vertex'
I
'Speed-Acceleration.l\Z Vertex'

Display Options
Check limits
.,;:, Off
Outputs
OOn
GraPhics ... , Optons i
I Unit
Inch
Degree
Inch No
Degree Yes
Degree No
Degree No
Inch No
Inch No
Inch No
No
c)
o Stop
Kliknite na jezicak History: History U dijalogu Sensors i obrisite sve podatke koji se
eventualno tame nalaze. Naravno, brisanje mozete izvrsiti pomocu dugmeta __
92
Kliknite na sledece stavke u dijalogu Sensors; budite pazljivi, posto se u njemu nalazi
dosta veoma slicnih stavki, sa minimalnim razlikama,
Mechanism. 1 \Joints\ Cylindrica1.2\Lengdl1\ngle
Speed-Acceleration.2\LinearSpeed
Speed-Acceleration.2\Linear Acceleration
Napomena: U zavisnosti od konfiguradje programa, umestonatpisa Leng".hAngle moze
se javiti natpis Angle.
Nakon selekdje svake od navedenih stavki odgovarajuca zadnja kolona u dijalogu
Sensors menja vrednost u Yes. Za ugao obavezno izaberite spoj Cylindrica1.2, posto je
upravo to dlnidricni spoj koji povezuje delove crank i base.
Kliknite na dugme Options Options u dijalogu Sensors. Pojavice se pop-up dijalog
prikazan na sledecoj slid. Kliknite na radio dugme Customized.
Versus time (J CustQmlzed
I Customized Curves
Kliknite na dugme Add j PojaviCe
se pop-up dijalog Curve Creation.
Pomocu padajuceg menija selektujte
sledece stavke.
() Versus urne
_____ J
I
I
Absdssa: !foo1echanism.l\iointsl,Cylindrical.1\).engti, v I
Ordinate: ll1-engtll . .:J
Za parametar Abscissa izaberite Mechanism. 1 \}oints\Cylindrica1.2\LengthAngle.
Za Ordinate izaberite Speed-Acceleration.2\LinearSpeed.
I Customized Cur",es
I Curve. 1
I
I
____ __
93
Kliknite na dugme OK da biste zatvorili
dijalog. Time je kriva Curve.l definisana.
Kliknite na dugme Add jos jednom.
Pojavice se pop-up dijalog Curve Creation.
Pomocu padajuceg menija selektujte sledece
elemente.
Za parametar Abscissa izaberite Mechanism. 1 \Joints\Cylindrica1.2\LengthAngle.
Za Ordinate izaberite Speed-Acceleration.2\Linear Acceleration.
Klikite na dugme OK da biste zatvorili dijalog. Time je kriva Curve.2 definisana.
Zatvorite dijalog Graphical Representation.
Prevucite klizac u dijalogu Kinematics
Simulation do krajnje desne tacke
jednostavno ldiknite na dugme
Prevucite klizat u krajnju
desnu tacku iIi kliknite na
dugme

-' Acuv,:;tesen!=or;;
Kada deo pod nazivom crank dode u krajnju poziciju, kliknite na Ouiputs
dugme Graphics u dijalogu Sensor. Otvorice se prozor Multiplot, u
kome mozete izabrati krive Curve. 1 iii Curve.2.
Na narednoj stranici mozete videti dijagrame Curve.l i Curve.2.
94


_ _ _
95
NAPOMENE:
96
Poglavlje
Klizecec
merdevine ...
Uvod
U ovo; vezbi cemo modelovati kinematiku merdevina koje klize niz zid. Merdevine ce
biti modelovane kao Cvrsto telo prikazano na donjoj slici. Dobijeni rezultati se mogu
uporediti sa teoretskim resenjem odgovarajuceg analitiCkog problema.
Da bismo prikazali nekoliko dodatnih spojeva koji nisu obradivani u prethodnim
vezbama, u ovaj mehanizam smo ugradili taekasti spo; dui krive linije i klizaju6 spoj
krivih. Pored toga, umesto konverzije ogranieenja na nivou sklopa, ove spojeve cemo
kreirati meno u DMU okruzenju kako bismo ilustrovali i direktan naCin izrade spojeva.
1 - Definidja problema
Prikazane merdevine klize niz zid odrzavaju6 neprekidan kontakt sa zidom i podom.
Simulacija polazi od pretpostavke da je vertikalna brzina gomje dodime taCke merdevina
i zida vo = 10 in/so
L
PIVO cemo izvesti teoretsko reSenje problema. Posto je duiina merdevina L konstantna,
Pitagorina teorema ukazuje da je z(t)' + yet)' = L2. Diferencijacijom obe strane
jednakosti dobijamo z(t)z'(t) + y(t)y'(t) = O.
Cinjenica da je brzina spustanja merdevina konstantna dovodi do toga da je z' = -va i
z(t)=zo - vat. U ovom izrazu Zo predstavlja poeetni z polozaj vrha merdevina. Zamenom
ovih izraza u gomjoj jednaCini i uvodenjem izraza y(t)= -VL' - Z(t)' dobijamo izraz za
brzinu i ubrzanje duz y ose.
y' (t) = -:=;===-
-vL' - (zo - vat)
_V0
2
[2
y'(t) = ~ = = = = = = = - : : - : - ;
[-V[2_ (zo - vat)']"
98
Grafik ove funkcije za L= 7 in, Zo = 5 .Oin, va = 10 in/s i 0::; t::; 0.5sec dat je na slici ispod.
20 !
velocity(t)
-20
acceleration( t)
. ~ . -
I
-
-
I
0.4
-----------------------------"--.
99
1 = Kratak pregled veibe
U ovoj veibi cemo uraditi sledece:
1. Modelovati dva CATIA deja koji su neophodni za mehanizam. Dodacemo
nekoliko referentnih geometrijskih elemenata da bismo olaksali modelovanje
zeljene kinematike.
2. Kreirati sklop (CATI..f\ Product) koji je sastavJjen od prethodno kreiranih delova.
3. Definisati ogranieenja na nivou sklopa, tako da postavimo merdevine na zeljenu
pocetnu poziciju.
4. Otvoriti radno okruZenje Digital Mockup, u kome cemo rueno kreirati taCkasti
spoj duz krive linije i klizajuCi spoj krivih.
5. Simulirati kretanje merdevina (klizanje niz zid) bez razmatranja parametra
vremena (drugim reCima, bez primene konstantne brzine koja je data u
definiciji problema).
6. Dodati jednacinu koja implementira vremenski zavisnu kinematiku vezanu za
konstantnu brzinu gomje tacke dodira u njenom kretanju niz zid.
7. Simulirati kretanje sa odgovarajucom konstantnom brzinom i generisati
dijagrame dobijenih rezultata.
100
3 - Kreiranje sklopa u moduiu Mechanical Design Solutions
Za pocetak, kreirajte modele dva CATIA dela pod nazivom ladder (merdevine) i wall
(zid), kao sto je prikazano na slici dole, sa prikazanim dimenzijama (u inCima).
Dimenzije koje nisu prikazane nisu ni kriticne; za njih moiete izabrati bilo koju vrednost.
10
R=.5
wall
12
Pre nego sto delove poveiemo u sklop, kreiracemo i dye referentne taCke na merdevinama,
kao sto je prikazano na slici ispod. Moracemo da kreiramo i referentnu liniju na bocnoj
strani zida, koja je udaljena od ravni zida za 0.5 in. Ovi dementi, Point-I i Line-I, c'e biti
upotrebljeni za kreiranje taCkastog spoja dill krive linije u nasem mehanizmu. Pored toga,
donja zaobljena ivica merdevina i gomja ivica zida ce biti upotrebljene za klizajuo spoj
krivih. TaCka Point-2 olakSava merenje brzine i ubrzanja merdevina u wj lokaciji i njihova
prikazivanje na dijagramu. Mada je kreiranje elemenata Ponit-I, Point-2 i Line-1 jasno
sarno po sebi, ukratko cerna vas provesti kroz neophodne korake.
Point-2
\ Donja zaobljena
ivica merdevina
101
Donja ivica zida
Line-l nacrtana na
: prednjoj strani
Ucitajte dec pod nazivom Ladder u CATIA i aktivirajte radno okruzenje Part Design
Kliknite na ikonu Point u paleti alata Reference Element .
U novootvorenom pop-up dijalogu za vrstu tacke (Point type) izaberite Circle/sphere
center. Za Cirde/Sphere selektujte gomji kruzni luk merdevina, kao sto je i prikazano
na slid. Na taj naCin eete kreirati taCku Point-I.
Ponovite isti proces za donji kruZni luk da biste kreirali taCku Point-2.
102
Snimite izmene modela merdevina na disk. Na taj naCin smo kreirali dve nove tacke,
koje su ubacene i u stablo specifikacije.
Point-2
UCitajte deo pod nazivom wall u CATIA i aktivirajte radno okrliZenje Part Design
Kliknite na ikonu Line / u paleti alata Reference Element /L7J. U pop-up
dijalogu Line Definition za tip linije (Line type) izaberite Point-Direction.
Kliknite desnim tasterom misa na polie Point u dijalogu Line Definition, a zatim
selektujte Create Point.
Line type :!Point-Dtrectton
Po!nt:
Direction: i r,lo selection
Support: (None)
Start: ..
Up-to 1: j No selection
End:
Length Type
1i!! Length 0 Infinite Start Point
Infinite Infinite End PClint
o rvlirrored extent
103
U dijal.oga Point za vrstu tai'ke (Point type) selektujte opeiju On
cllvrve 1 ostatak dI)aloga, kao sto je prikazano na slid dole, kako biste kreirali
tacku ?5 od dui,krive koja predstavlja spoljasnu ivicu tla. Dimenzija
od 0.5. mca vee. se poklapa sa poluprecnikom zaobljenog kraja
Na ce Pomt 1 na merdevinama pratiti liniju koju cemo ovde
krelfatl, tako da ee lZgledatl kao da merdevine glatko klize niz zid. Trebalo bl' d .
kr
... d d v .. a Je
aJnJI osa asnJI rezultat po put onoga prikazanog na slid ispod.
Kada kliknete na dugme OK u
dijalogu Point Definition,
vraticete se u dijalog Line
Definition. Pravac definisite
tako da bude poravnat sa
ivieom, kao sto je prikazano na
slici ispod, rastojanje End neka
bude 5.5in i u slucaju potrebe
izaberite suprotan smer kako
biste dobili isti rezultat kao i
na slid. Tacka Point 1 na
merdevinama ce kasnije biti
podesena taka da sledi liniju
koja je kreirana na zidu.
104

II Point type: Ion curve -.:1 1/1
I
I Curve: IPad.1'!Edge II
i Distance to reference
1 " Ii
II 'l!) Distance on curve /11
II 0 Ratio of curve length
'I Length: 15 fll/I
Ii
1
I11 rGeOdeSic 0 , II'
"earest extremit)' ,,' point ! ,
1
'1' Reference ' , il,1
Point: t.::ID-ef;-a"""ult:-("'Ex'""t-re-m-it'-'/)---
I
, . II
I Beverse i I
11 0 Repeat object after OK iii
)
I! i,' .;j Cancel I ' II
itm;:::::=: - . Previe!::-.! II
I
line type
Point:
Direction: =CT;;=-----
Support;
Start:
Upto 1: INa selection
End: Is.Sin
Upto 2: JNo selection ---
length Type
-ttb length () Infinite Start Point
o Infinite C Infinite End Point
o Mirrored extent
I Reverse DirectioD J
Nakon kreiranja neophodnih referentnih geometrijskih
elemenata, mozemo pristupiti sastavljanju modela.
Aktivirajte radno okruZenje Assembly Design , sto
mozete postic'i na vise naCina, u zavisnosti od konfigu-
racije vaseg programa CAT1A. 1z standardne Windows
palete mozete, primera radi, selektovati File>New I
i Product I
Selektujte opciju Product iz dijaloga prikazanog na slici I ... GlflceJ I
desno. Na taj naCin cete pred u okruZenje Assembly.. '-----' --_ ..
Design, u kome kreirati sklop
podrazumevanlm naZlvom Product. I. ! c",oo' "''''00 ,I ..:.J I
o Z 1 e a IZmem e po razumevam nazlv, Ak
vel't d' 't d " I product I G"ph" I ,.\,0;"",,\ I Dc,fun, I I
postavite kursor iznad grane Product. I u sta-I I
bIu, kliknite na nju desnim tasterom misa i iz "
menija selektujte opdju Product. p,,"",,
U dijalogu Properties kliknite na stranicu II ::'.::'ec :.....-=-----,--------.j
Product i u polje Part Number unesite I D,Mi'oc
siidingJadder. "
To ce biti novi naziv CATIA proizvoda koji
cemo koristiti do kraja ve.zbe. Stablo u I
gornjem levom uglu ekrana vaseg racunara i D,me,m,'''DPec'" j /1
ce izgledati kao one na slid ispod. I
i!

LAPplications .. " -_"-".,"--------------"'-"0-, -', I
lOOK J
1z standardne Windows palete seleh1.ujte Insert>Existing Component. U pop,up dijalogu
File Selection izaberite delove ladder i block. Podsecamo vas da CATIA omoguc'uje
viSestruki izbor pomocu
tastera Ctrl.
Stablo ce biti izmenjeno,
posto se sada u njemu
nalaze i novoubaceni delovi.

wall (wall.!)
ladder (ladder, 1)
LAPplications

rv'ty Recent
Document::;
Desktop
flien2ime
My f"4etwork Files of "D=
Places
105
P"rt; yi
Open as read-{l'Li,'


Dva nova dela ce biti prikazana i na ekranu. Ukoliko referentni elementi Point-I, Point-l
i Line-l nisu prikazani, verovatno je njihov prikaz isldjucen. U tom slucaju, te elemente
moramo prebaciti u re.zim Show (prikaZi). To mozemo uraditi tako sto cemo ih locirati u
stablu specifikacije, ldiknuti desnim tasterom misa na njih i selektovati opciju Hide/Show.
Naon prikaza referentne geometrije se nesto razlikuje u verziji VSR14 u odnosu na VSRlS,
mada uvek mozete lako pronaCi takve elemente jednostavnim razvijanjem stabla.
Mozda cete morati da upotrebite i ikonu Manipulate u paleti alata
Move da biste pomerili merdevine blize zeljenoj startnoj poziciji, kao sto je prikazano na
slici ispod.
Rezultate svog rada mozete najjednostavnije
smestiti na disk tako sto cete snimiti otav
sklop. Kliknite dva puta misem na gornju granu
stabla. Na taj naCin cete sigurno pred u
okrliZenje Assembly Design.
Kliknite na ikonu Save . Pojavice se
dijalog Save As, u kome mozete promeniti naziv
sldopa. Ponudeni naziv je sliding.Jadder.
My Recent

Desktop
J
My Documents
Filename:
Save as t'/De:
106
Merdevine vec moraju biti postavljene na takvu lokaciju u kojoj se tacka Point 1 na
njima poldapa sa referentnom linijom na zidu prilikom naknadnog kreiranja spojeva
mehanizma. Tacnije, Point 1 se mora poklapati sa gornjom krajnjom tackom linije,
tako da budemo sigurni da je startna Z pozicija na S.S, kao sto je i potrebno. Posto u
ovoj vezbi necemo vrsiti automatsku konverziju ogranicenja sklopa radi kreiranja
spojeva u mehanizmu, primenicemo nekoliko dodatnih ogranicenja na nivou sklopa
kako bismo postavili merdevine na pocetnu poziciju, ne vodeCi pri tome racuna 0
preostalim (neogranicenim) stepenima slobode.
Definisanje ogranicenja cemo zapoceti fiksiranjem zida, tako sto cemo kliknuti na
ikonu Anchor .,;fu, u paleti alata Constraints, nakon cega cemo iz stabla iIi sa ekrana
selektovati dec pod nazivom walL
U narednom koraku cemo ldiknuti na ikonu Coincident Constraint I) u paleti alata
Constraints, a zatim selektovati taCku P_oint 1 i gornju krajnju tacku linije Line l.
Za sada nemojte aiurirati sadrzaj ekrana. '

fi,
(wall.1)
(ladder.1)
oin-Epl Constraints
C&J(;,FiX.l (wall.1)
li# Coincidence.2 (ladder .1,wall.1)
Applications
107
Kreirajte ogranicenje tipa
Coincident izmedu ave dve
tacke
U nastavku cemo kreirati jos jedno ogranieenje lipa poravnanja (coincident), kako
bismo boenu stranu merdevina uCinili koplanamom sa bOCnom stranom zida. Kliknite
na ikonu Coincidence Constraint iJ' u paleti alata Constraint. Selektujte dye favne
povrsine na ekranu, kao sto je prikazano na slici ispod. Prilikom definisanja ovog
ogranieenja prihvatite ponudenu orijentaciju Same. Nemojte jos uvek azurirati sadrzaj
ekrana.

(waIL1)
(Iadder.i)
lii-[;::U Constraints

(wall:1)
(ladder.l,wall.1)
Colncldence.3 (ladder.1 ,wa I 1.1)
Applications
Kreirajte ogranicenje tipa
Coincident izmedu ave dve
ravne pavrsine
Na kraju cemo kreirati jos jedno kontaktno ogranicenje da bismo tangentu na donji deo
merdevina poravnali sa horizontal nom povrsinom dela pod nazivom wall (tacnije, sa
tlom na koje se merdevine oslanjaju).
108
Kliknite na ikonu Contact Constraint @ u paleti alata Constraints. Na ekranu
selektujte donju cilindricnu povrsinu merdevina i gomju ravnu povrsinu horizontalnog
dela zida, kao sto je prikazano na slici dole. Da biste dobili zeljeni rezultat, prilikorr:
kreiranja ovog ogranieenja morate izmeniti i orijentaciju u ExternaL Sva
novokreirana ogranicenja se pojavljuju i u specifikacionom stabIu, kao sto pokazuJe
naredna slika.
Constl.aint 'Uefmltion
Constraint Type: Line contact Name :! Line
Supporting Elements
Type i
Orientationfb."l : 1Cylinder (laddet ,1)
! 'ltJ - ,jPlane wal!,wali.l)
%Jnmm!l!iG
(wall.i)
(Iadder.i)
(walJ.1)
!
Constraints
1# Coincidence.2 (ladder .1,wall.l)
l
l#COincidence.3 (ladder.l,wall.1)
Line contact A (ladder.l,waILl)
Applications
Kreirajte ogranicenje tipa Contack izmedu
donje cilindricne povrsine merdevina i
ravne povrsine horizontalnog dela zida,
koja predst8vljo tlo
PomoCu ikone Update @ rearan.zirajte dva del a, tako
da budu postavljeni na zeljene startne pozicije, kao sto je
prikazano na narednoj slici. Posto spojeve mehanizama
necemo kreirati automatskom konverzijom ogranicenja
na nivou sklopa, vee cemo to uraditi rueno, okruzenje
DMU ce ignorisati ova ogranicenja. Ona su namenjena
iskljuCivo za postavljanje delova na zeljene startne
pozicije, 810 je u potpunosti ispunjeno.
109
4 - Kreiranje spojeva u radnom okmienju Digital Mockup
Radno okruzenje Digital Modmp je prilicno slozeno, mada cemo se mi pozabaviti
sarno modulom DMU Kinematics. Ovaj modul mozete otvoriti pomocu standardne
Windows palete, kao sto je prikazano nize. Start>Digital Mockup>DMU Kinematics.
&. $trnulatlOn
1: 3cce!er2::- _ produc:
Sve spojeve u ovoj vezbi cemo kreirati direktno u oklliZenju Digital Mockup.
I

K lknite na ikonu Point Curve Joint u paleti alata Kinematic Joint.
U novootvorenom pop-up dijalogu kliknite na dugme New Mechanism
."-" .. ..
U narednom dijalogu mozete promeniti naziv mehanizma koji kreirate. Zatvorite
dijalog Mechanism Creation, tako sto cete prihvatiti ponudeni naziv Mechanism. I.
Za Curve 1 selektujte Line-l na ekranu, a za Point 1
selektujte Point-I, kao sto je i prikazano na narednoj
strani. Zatvorite dijalog tako 810 cete kliknuti na OK
Ovo ogranicenje primorava tacku Point 1 da se krece
iskljuCivo auz (beskonacne) linije Line 1.
110
Kasnije cemo u ovaj spoj dodati duzinu, S obzirom da se u definiciji problema
pominje i brzina dliZ ove linije.

1 "''
... ., DOF=4
L ht Point Curve. 1 (ladder. 1, wall.1)
Commands

Joints
Laws
Speeds-Acceler ations
KlizajuCi spoj krivih cemo kreirati
izmedu donje cilindricne povrsine
merdevina i raYne povrsine dela zida
koji predstavlja tIo. Kliknite
Slide Curve Joint -if
Kinematics Joints.
na ikonu
u paleti
Za Point 1 I'
selektujte ovu
I tacku (Peint-l) j
Za Curve 1
selektujte ovu
liniju (Line-1)
1M!'
Za Curve 1 selektujte donju ivicu zida, a za Curve 2 kruznu ivicu donjeg dela merdevina.
Za Curve 2
selektujte
1 _

Currentsejection:
Curve 1: !------Curve 2: rl------
Curve 1: lwalL l/pad. 1

kruznu ivicu, iii /
(1_1,w,'1)
L . .Jfo Slide Curve.2 (wall.l,ladder. 1)
kliknite bilo gde .
na ovu ivicu .-------, Commands
Za Curve 1 Laws
selektujte ovu ivic
", ..... ____ .... .,/1 Speeds-Accelerations
Primeticete da ogranicenje tipa Anchor, koje je upotrebljeno u oklliZenju Assembly
Design, nema nikakvog uticaja na mehanizam (posta nismo izvrsili konverziju
111
Simulacija mehanizma, medutim, zahteva da jedan njegov deo bude fiksiran.
u ovom primeru cemo fiksirati zid. Da biste to ucinili, klilmite na ikonu Fixed Part .;;,
u paleti alata DMU Kinematics i selektujte zid na ekranu. Nakon zatvaranja prozora
braj stepeni slob ode je smanjen na 1. To mozete uoCiti i po elementu stabla DOF=I.
'= Point Curve.1 (ladder. 1) wall. 1 )
'r' J-Joints
1
1
,;" Slide Curve.2 (INall.l.,ladder.!)
Commands
Iili-Fix Parr ( ivall.l "
I
!-Law5
Da bismo obezbedili zeljenu konstantnu brzinu merdevina niz zid, moramo vezati spoj
Point Curve za duiinu (to smo mogli da uradimo i prilikom samog kreiranja
mehanizma). Kliknite dva puta misem na granu Point Curve. 1 kako biste otvorili pop-up
dijalog prikazan ispod. Izmenite opciju Leng<Jl Driven u tom dijalogu .
Primeticete da ogranicenja spoja od 5.5 in i 0 in pokrivaju celokupan opseg kretanja
koji je zadat u definisanju problema. Pored toga, uocicete i da je pozicija elemenata koji
ucestvuju u spoju jos u vreme kreiranja spoja postavljena u nuliu taCku, tako da ce
u nasem primeru pocetna pozicija biti vezana za nuIu, dok gomja granica od 5.5 in
predstavlja krajnju tacku u kojoj merdevine udaraju u zemlju.
" --
JOlntfdltion: Point (ul'v,d {paint Curve)
Joint name:
_____
Curve 1: i wall. 1 IUne.l ' Point 1: Iladder. 1 IPoint.l
Length driven
Joint Limits
lOin
I
Nakon zatvaranja gomjeg dijaloga, pod uslovom da ste sve 08ta10 uradili korektno,
dobiCete sledecu poruku na ekranu.
To je zaista dobra vest (" Mehanizam se
moze simulirati").
1'12
The mechanism can be simulated
or;

Kliknite na ikonu u paleti
G fl'C Animation. Nakon toga mozete lzabratl
ene .. ov
mehanizam koji zelite da animirate, ukoliko VIS:
mehanizama. U nasem slucaju selektujte Mechalllsm.l I
zatvorite dijalog.
Odmah nakon zatvaranja dijaloga u
stablu mozete uoCiti novu granu pod
nazivom Simulation.
lii-Applications
T
""'-MeChanisms
i.,.. DOF=O
iilrSimulation
Simulation. 1
!r"'1edlanism,1
!
I
I
Osim toga, na ekranu ce se pojaviti i dva pop-up dijaloga prikazana ispod.
Numericke vrednosti pored
Command. 1 u ovom dijalogu mogu varirati,
zavisnosti od pocetne konfiguracije
Ukoliko prevucete klizac sa leve na.
stranu, pokrenucete i klizanje merdevma
zid. Vrednost od 5.5 predstavlja duiinu
Line-I.
Merdevine
klize u ovom
113
IPrevucite klizac sa leve na desnu stranu !
u pop-up dijalogu Kinematics Simulation dostigne krajnji desni polo.zaj,
khkmte na dugme Insert :::::mliiirC:::i u pop-up dijalogu Edit Simulation, koji je prikazan
na slici iznad. Time se aktiviraju komandna dugmad video plejera.
Fttl ...
Vratite merdevine na pocetnu poziciju tako sto cete kliknuti na dugme Jump to Start .
da je aktivno i dugme Change Loop Mode G.
Nakon klika na dugme Play Forward merdevine ce napraviti jedan brzi skok na
krajnju poziciju.
Da biste usporili kretanje merdevina,
promenite vrednost koraka inteprolacije
(interpolation step) na 0.04, na primer.
Nakon postavljanja vrednosti koraka interpo-
lacije na 0.04 vratite merdevine u pocetni
polo.zaj tako sto cete kliknuti na dugme Jump to
Start H . Kliknite na dugme Play Forward ...... i
dobicete usporeno i glatko translatomo kretanje
merdevina.
Kliknite na dugme Compile
Simulation u paleti alata
Generic Animation.
Nakon pritiska na dugme File name
File name... mo.zete izabrati lokaciju i naziv
animacione datoteke koja ce biti generisana. 11.---___ ...:::=:::::..:===:..1
Izaberite i naziv datoteke, a parametar Time step postavite na
0.04, kako bIste dobih dovol)no usporeno kretanje merdevina u AVI datoteci.
Na narednoj strani mozete naG sliku potpuno popunjenog dijaloga Compile Simulation.
w13
My Recerrt
Document:;
C3
DeSIctOD
Filename
Save astyp
114
Tokom generisanja datoteke mo.zete posmatrati i kretanje
merdevina na ekranu. Dobijenu AVI datoteku mozete pogledati
pomocu programa Windows Media Player.
Ukoliko yam AVI datoteka nije potrebna, vec .zelite sarno da nekoliko puta ponovite
animaciju, morate generisati ponovljeni prikaz (Replay). Da biste to uradili, overite
polje Generate a replay u dijalogu Compile Simulation.
Primeticete da je ve6na ranije dostupnih opcija nakon toga nedostupna. Takode, stablu
ce biti dodata grana pod nazivom Replay.I.
"'Applications
f"i'Ylechanisms

5imulation
Simulation. 1
Vi-Replay
L!;< I:I:;\j Replay. 1
Kliknite na ikonu Replay II> til u paleti alata Generic
Animation. Duplim klikom na granu Replay.l u
stablu otvarate pop-up dijalog Replay. lsprobajte
razliCite opcije ,_SCI, ,411gmadima iz grupe Change
Loop Mode G :[Jj lUi. Merdevine mo.zete vratiti na
pocetnu poziciju klikom na dugme Jump to Start

Parametar skip ratio (u dijalogu na slici desno on
ima vrednost xl) upravlja brzinom panavljenag
prikaza.
115
j<.llljl<.lllin
QJ!ooo mix 1 -
o Animate vlE'A'point
5 - Kreiranje zakona kretanja
Sada cemo u nas problem uvrstiti i neSto fIzike. Cilj nam je da definisemo izraz koji ce
proracunavati poziciju u odnosu na vreme, a time i brzinu i ubrzanje.

Kliknite na ikonu Simulation with Laws .'Q;';7,:,' u paleti alata Simulation.
Na taj naCin cete otvoriti pop-up dijalog prikazan na narednoj slici, u
kome vas program upozorava da morate dodati barem jednu reladju
izmedu komande i parametra vreme. I.\"::====-,,,
-
.. ._ _ . -J". '. ". . JI.-
r<1echanism : I Hechanism. 1
To simulate it 'Nith Ja'l.'s, add at Jeast a relation betWEen a command and the time parameter
Kliknite na ikonu Formulaff:<) u paled alata
Knowledge. Pojavice se pop-up dijalog prikazan na
slici ispod. ..... ............................................... ..011
'..,
o Incremental
Filter On slidino ladder
Filter Name :"1=="------------
FiltEr Type: jAil
Double dick on a parameter to edit it
i /ll!lli;P:JJIM'!!!(iiiltDU21
i
!::t!WMii \lfi:.!.1ii 4 .
! 'NaH'!partBody\Pad.l\SecondUmrt\Length Gin
I
' true
'Na!l\DartBody\pad.l \Sketch. 1 true
1 wall\partBody\pad, 1 '',Sketa-:.l \,parallelism. 1 \Activity true
i wail\f'artBody\pad.l \Sketd" llParalielism.l ,,"ode Constrained
! 'Ivali\?artBody\f'ad. 1 \Sketch. 1 \ParaUelism.l \display ...,Paramet... false
Edit name or value of the current parameter
"j ;;1',r;=-i:-:rs-::tL';:im-:i"'t\j.7"e-
n
'C
g
""
th
c------------ fEttlJ
NewParameter"of type j!Rea!
3 \lVith /Singie '<lalue
Delete -Parameter 1
v,,
Add Formula j
DeletE Formul.
CilOCell
Postavite kursor iznad grane Mechanism.I, DOF=O u stablu i klik...'1ite miSem. Nakon
toga ce u dijalogu Formulas biti prikazani sarno oni parametri koji su povezani sa
mehanizmom.
DugaCka lista je na taj naCin svedena sarno na dva parametra, kao sto je prikazano na
sledecoj stranici.
116
Add Formui;:; 1
Oelete Parameter
Selektujte stavku Mechanism.l\Commands\Command.l\Length i kliknite na dugme
Add Formula wAddForrnula '. Na taj nacin cete prea u dijalog Formuia Editor.
o Incremental
fMEchan!sm. 1 \Commands\Command. 1 \J-ength
Izaberite stavku Time iz srednje kolone (sa nazivom Members of Parameters).
Dictionary Members of Parameters
1;..1:
I
DeSlgn Table "', !Renamed parameters
Ooerators ' ILength

Cirde ConsD'ucrors
IStnno :! !r-eaturE
117
Desna strana jednaCine mora biti takva da Citava jednaCina dobije sledeCi oblik
Mechanism. 1 \ Commands\ Command. 1 \Length =
(1 Oin) * (Mechanism. 1 \KINTime J/ (Is)
Kompletno popunjen dijalog Formula Editor na taj nacin postaje
los
Nakon prihvatanja sadrzaja klikom na OK, jednaCina ce biti upisana u pOp-Up dijalog
Formulas, kao 8to je prikazano na slici ispod.
D Incrementa!
Fitter On f.-Je:ci1arusm, 1
R!terName ;'''1 ,,=.c.::.-________ _
Fi!ter Type :
Edit name or vaiue of the current parameter
With
Gomja jednaCina zaslliZuje dodatrm painju. Leva strana jednaCine je, u sustini, vezana za
parametar Length, tako da i desnu stranu moramo redukovati na ince. Zbog toga su 8anu
(Mechanism.l\KINTime) oduzete dimenzije deljenjem sa (Is). Konamo, uveden je i 8an
(Win), posto brzinu moramo podesiti na 10 in/so Trajanje simulacije od 0.5 sekundi, koje
ce dati kretanje od 5.0 inca niz zid (podsetimo se of seta od 0.5 in za polupremik na
merdevinama), cemo definisati kasnije.
11S
Ukoliko jednaCina ima razlicite jedinice na levoj i desnoj strani, program ce izbaciti
poruku upozorenja, poput one na donjo; slici.
Units are not homogeneous (ms into m),
We adVise you to predse units for constants! otherwise
thE: Interna1jonat System Units 't;'il! be the dEfault,
(Ex: 10-> 10mm or MyReaIParameter->MyReaJParameter""lmm)
OK
Mi smo postedeni te poruke, posto sma pravilno uneli jednacinu. Novodefinisani
zakon se pojavljuje i u grani stabla pod nazivom Law.

--1' DOF=O
'r"]Oints
r:=ommands
Part ( wall.! )
I
I:. Laws " - ....
L fix) Formula. 1: Commands\Comm.;nd. 1 \Length =( lOin )*r'1echanism. 1 \KINTimeiOs)
Speeds-Acceler alions
Podsecamo vas da je nasa namera da nacrtamo dijagrame brzine i ubrzanja taCke Point-2
kao posledica kretanja u mehanizmu.
""j-y'
Kliknite na ikonu Speed and Acceleration
u DMU Kinematics paleti alata.
Na ekranu ce se pojaviti pop-up dijalog poput onoga na slici ispod.
Name:
Reference product:
Point selection:
Main axis
Za Reference product selektujte zid ena ekranu iii u stablu), a za Point selection
izaberite Point-2, kao sto je prikazano na narednoj slici.
119
Za Reference
product izaberite
zid
Name:
Reference product:
Point selecTIon:
il f\'lain axis
Za Point selection
izaberite taci<u
Point-2
U specifikacionom stablu sada mozete liOOti
Acceleration. 1.
granu pod nazivom Speed and
T
"'"l.aW5
L k<) Formula. 1: r'1echanism.l '\Commands\Command.l ,\Length=( \KINTime/( 1 s)
!ii=Speeds-Acceler ations
, I
Speeo-Acceeration,j
Kliknite na dugme Simulation with Laws t@. u paleti alata Simulation.
Na taj naon cete otvoriti pop-up dijalog Kinematics Simulation.
Na slici mozete videti da je ponudeno vreme simulacije 10 sekundi.
Da biste izmenili ovu vrednost, kliknite na dugme . U pop-up
dijalogu, koji ce se nakon toga otvoriti, izmenite vreme trajanja simulacije na 0.5s.
..::J
o Activate sensors
120
Krajnja vrednost uz klizac ce nakon toga
iznositi 0.5s.
Overite polje Activate sensors u donjem
levom uglu. ofste
P
S;]200 ....
U nastavku moramo selektovati odredene 0 Activate sensors
stavke u dijalogu Sensors.
Selection t Instantaneous Values I Histor"'t'
I Sensor _ I Unit i Observed ! ,"

i [vlechanism. l\Joints\point Curve. 1 \Length
[ 'Speed-Acceieration.l \{_Point.2
I 'Speed-Acceleration. 1 W _Polnt,2'
I 'Speed-Ao:eleration.l\ZYoint.2'
1
'Ii
'Speed-Acceieration, 1 \2 UnearSpeed'
I Soeed-Acceleration. 1
1 . Speed-Acceleration.l \;:<_Linear Acceleration"
! :
Display Options
Detect Clashes
Automatic () Interferences
Kliknite na sledecu stavku:
Check limits
Off
Outputs
Speed-Acceleration. 1 \LinearSpeed
Inch No
Inch No
Inch No
Inch per second No
Inch per second No
Indl per second No
1nd-1 per second No
Inch per square s.,. No
inch per square 5... No
v
() On
Nakon te selekcije zadnja kolona za odgovarajucu stavku u dijalogu Sensors menja
vrednost u Yes. To je prikazano na sledecoj strani.
121
Selection f Instantaneous Values
'Speed 1 _Point. 2 .
Speed -A.cceieratIon.l \Y_Point.2'
, Speed-Aco;:ieration. 1 \,2_Point. 2'
'Speed-ACi:eleraticn. 1iX_LinearSpeed'
History I
. Speed-Acccier ation .1\'\"_ unear5peed 0
1 \Z_UnearSpee:d'
'Speed "s,[ceJeration. 1 llj...inearSpeeo ,
'Speed-Acceleration.! \X_Linear Acceleration
'Speed
w
Acceleraton.l \Y_Linear .n.cceleration '"
D!splav OptJons
- Detect Ched< Limits
Automatic C) Interferences ."Qe Off
Outputs
Inch
Inch
Inch No
Inch per second No
Inch per second No
Indl per semnd No
Inch per second Yes
Inch per square ::;". , No
Inch per square s, .. t\jo
"t- "-_..l. _____ .. ___
C Stop
Kada zavrsite sa selekcijom, pomerite klizac u dijalogu Kinematics Simulation. Tokom
prevlacenja klizaea doCi ce i do pomeranja merdevina niz zid. Kada klizac dode do
krajnje desne tacke prestace i kretanje merdevina. Ta taCka odgovara vremenu od 05.
sekundi, odnosno klizanju od 5 inca.
f-lumber otsteps:i200 .... !
:;, Activate
Outputs
Kada merdevine dospeju u horizontalni poloiaj, kliknite na dugme Graphic
u dijalogu Sensor. Time cete dobiti dijagram brzine, poput onoga na narednoj stranici.
Generisani dijagram se potpuno slaZe sa teoretskim prorarunima.
0.5 sekundi odgovara horizontalnom polozaju
Nakon generisanja podataka za brzinu mozemo snimiti vrednosti brzina/vreme tako
sto cemo kliknuti na dugme File... File,.;", u pop-up dijalogu Sensors.
Podaci se mogu usnimiti u obliku Excel tabele.
122 123
Merdevine rnozerno vratiti u pocetni poloiaj, tako sto cerno k1iknuti na dugme Jump
to Start I.'< . Time se, medutirn, aktivira jos jedno generisanje dijagrama, koje nam nije
potrebno. Pomo(u stranice History u pop-up dijalogu Sensors mozemo obrisati
(Clear) te podatke.
D.O... 6.35
0.0 ... 12.7
0.0 ... 19.05
0.1 ... 25.4
0.1 ... 31.75
0.1 ... 38.1
0.1 ...
44 "'"
0.2,,, 50.8
57.15
n.7 .. S
Display Options

Spe ... 33". 1..,
'Spe .. , 29 ... }, ..
'Spe ... 26." 1",
Spe ... 24 ... I .. ,
'Spe ... 22." 1."
'Spe .. 20,,, j..,.
'Spo . , 19 ... 1. '.
'SDe ... 18. " J.."
.. , 17 ... 1 .. ,
.. 1n... T...
Detect Ciashes Check Limits
''IIi) Automatic 0 Interferences Off
Outputs
Sada mozete zatvoriti dijalog Sensors.
() Limited
Lines
() On C) Stop
Close
124
U nastavku cemo generisati podatke 0 zapremini koju "prebrisu" merdevine.
Kliknite na ikonu Swept Volume rIJ u DMU Generic Animation paleti alata.
Na taj naCin se otvara pop-up dijalog Swept Volume. Kliknite na Preview i dobicete
oblik prebrisane zapremine u zasebnom prozoru.
Kliknite na dugme Save ukoliko zelite
da snimite prebrisanu zapreminu
kao zaseban deo.
Time smo zavrsili sa ovom veZbom.
"'Definition
:Seiection I tviemanism.l ..:J
!Product(s) to s!I\'eep;"11JJttfu- .... ,,,,,,... tM"',,--,
'Reference product \
G Filter Positions 0 Silhouette 0 Use level of details
:Filtering predsion I O. 008in
Re;Uii
'0 Apply "Wapping 0
Result J .

125
. ClosE;
NAPOMENE:
P o g l a ~ l j ~
.v ..
Zupca'stl ..,
mehaoiizam",.
126
Uvod
U ovoj vdbi cerna kreirati mehanizam zupcanika u kome jedan manji pogonski
zupcanik okrece drugi, vec'i, a ovaj pogoni zupcastu letvu. Neophodne spojeve, zupcasti
i spoj zupcaste letve, cemo kreirati rueno u okruzenju Digital Mockup.
1 - Definidja problema
Sklop prikazan na narednoj slid sadrzi cetiri dela: zupcanik, pogonski zupcanik, zupeastu
letvu i osnovu. Bez obzira sto necemo modelovati zupce, podrazumeva se da radimo sa
pravim zupcanicima i zupcastom letvom, koji ih poseduju; zupcanike cemo jednostavno
modelovati kao kruine sekcije sa precnikom koji je jednak punom preeniku pravih
zupcanika. Zupcasta letva ce radi jednostavnosti biti modelovana kao pravilno
cetvorougaono telo. Nas cilj je da modelujemo kinematiCko kretanje sisema, u kome se
pogonski zupcanik krece konstantnom ugaonom brzinom i da kreiramo dijagram
pozicijajvreme za rezultujuce kretanje zupcaste letve. To cemo postid kreiranjem revolu-
donog spoja za pogonski zupeanik, revolucionog spoja za drugi zupcanik, prizmatienog
spoja za zupcastu letvu i zupeastog spoja izmedu veceg zupeanika i zupeaste letve.
Ogranicenja koja cemo definisati u okruZenju Assembly design omoguc'uju automatsko
kreiranje dva revoluciona i jednog prizmatienog spoja. Nakon kreiranja zupeastog spoja,
medutim, revolucioni spojevi su vee utroseni, tako da nam nedostaje jedan
revoludoni spoj za zupcaslU letvu. Taj dodatni revolucioni spoj mozemo kreirati rueno u
okruZenju Digital Mockup.
Pretpostavlja se da se pogonski zupcanik vrti konstantnom ugaonom brzinom, Cime se
i zupcasta letva pogoni konstantnom brzinom. Zbog toga se i pozicija vrha zupcaste
letve menja linearno sa vremenom.
Pretpostavlja se da oba zupcanika poseduju osovine, kao sto je prikazano na slici, mada
su te osovine sa stanovista kreiranja mehanizma Cisto kozmeticke prirode i potpuno
nepotrebne.
Dimenzije samih delova nisu bitne, pod uslovom da definisete odgovarajud prenosni
odnos izmedu pogonskog i veceg zupcanika; u veZbi cemo, medutim, predloziti
odredene dimenzije.
C 0 C
128
2 - Kratak pregled veibe
U ovoj vezbi cemo uraditi sledece:
1. Modelovati cetiri neophodna CATIA dela.
2. Kreirati sklop (CATIA Product) od tih delova.
3. Definisati ogranicenja na nivou sklopa, kojirna cemo ukloniti nepotrebne
stepene slob ode pre ulaska u DMU okruZenje.
4. Pred u okruZenje Digital Mockup, u kome cemo automatski konvertovati
ogranicenja sklopa u dva revoluciona i jedan prizmatiCni spoj.
5. Kreirati zupcasti spoj izmedu dva zupeanika, koji ce "utrositi" dva revoluciona
spoja kreirana u prethodnom koraku.
6. Kreirati dodatni revolucioni spoj za zupcanik, koji cemo iskoristiti u kreiranju
spoja zupcaste letve izmedu zupcanika i letve.
7. Simulirati kretanje mehanizma bez uticaja parametra vreme (drugim recima,
bez implementacije konstantne ugaone brzine koja je navedena u definiciji
problema).
8. Dodati jednaCinu koja implementira vremenski zavisnu kinematiku u vezi sa
konstantnom brzinom pogonskog zupcanika.
9. Simulirati zeljeno kretanje i generisati dijagram pozicije zupcaste letve u
vremenu.
129
3 - Kreiranje skiopa u modulu Mechanical Desig Solutions
Napravite modele cetiri dela i dodelite im nazive base, gear, pinion i rack, kao sto je
prikazano na slici ispod. PredlaZemo yam da upotrebite prikazane dimenzije (inCi);
ukoliko neke dime=ije nedostaju, procenite njihovu vrednost na osnovu crteZa.
pinion
Precnik zupcanika 3
Debljina zupeanika 0.5
(>1\\
. \
I \ \ Precnik osovine 0.5
\ JI. :'c:0 Duzina osovine 0.75
\ I
\ ,
\ !
'J
Zupcasta letva 0.5x0.5x8
25
1
gear
Precnik pogonskog zupeanika J
Debljina pogonskog zupcanika 0.5
Precnik osovine 0.5
Duiina osovine 0.75
Debljina osnove 0.25
o
I
Precnik olVora'O.S

3 3

130
Nakon modelovanja delova pocecemo sa njihovim
ugradivanjem u sklep. Aktivirajte Assembly Design
To mozete postia na vise naCina, u zavisnosti od vase
CATIA konfiguracije. Iz standardne Windows palete, na
primer, mozete selektovati File>New
U dijalogu koji je pdkazan na slici desno selektujte
Product. Na taj naCin cete prea u okruZenje Assembly
Design i kreirati sklop sa podrazumevanim nazivom
Product.l.
Ukoliko zelite da
U okviru Properties otvo
stranicu Product i u polju
Number unesite geacmecha-
nism.
To ce biti novi naziv sklopa, koji
cemo koristiti do kraja ove veZbe.
Nakan toga, stablo u gomjem
levom uglu vaseg
izgledace kao na slici dole.
!t'ihM,if1j1Mil
LAPplications
RevISIon
Definition
hlomendature
I r..ledlanica! I Drafting
Source
Descrlption
< } I

U narednom koraku cemo u upravo kreirani sklop dodati postojece delove.
Kliknite na ikonu Existing Component!;} u paleti alata Product Structure Tools.
Postavite kursor iznad grane gear_mechanism, na vrhu stabla.
Otvorice se dijalog File
Selection, u kome
mozete istovremeno'
selektovati sve cetiri'
komponente pomocu
tastera Ctrl.

rack (rack. 1)
base (base.1)
(gear. 1)
pinion (pinion. 1)
Applications
look in:
r'ily Recent
Documents
DesktoD
My Documents
Rle name:
Ji
Mr' Network Files of t;'Pe"
Places
Cancel
r Opoo>...n as read-only
r ShowPreVleY\'
Ako zelite da promenite redosled pojavljivanjadelova u stablu (zbog udobnijeg rada,
-verovatno), kliknite na ikonu Graph tree Reordering!i'; u paleti alata Product
Structure Tools.
Otvorice se novi pop-up dijalog, u kome
mozete izmeniti redosled delova pomocu
tastera it ..[} .
Prozor se zatvara k1ikom na dugme OK.
Primetili ste da delovi i njihove instance imaju
iste nazive. To je uobicajena praksa koja znat.no
olaksava identifikaciju ogranicenja na nivou
sklopa u daljem radu. U zavisnosti od naCina
njihovog kreiranja, delovi se mogu pojaviti
razbacani na ekranu, kao sto je prikazano na slid.
U tom slueaju mozete k1iknuti na ikonu u paleti alata Move, kako
biste promenili njihov raspored i izbegli eventual no preklapanje. Na taj naCin cete
olaksati kreiranje sklopovskih ogranicenja.
ill
Rezultate svog [ada cete najjednostavnije smestiti na disk ako snimite Citav sklop.
Kliknite dva puta misem na gomju granu u stablu specifikacije. Na taj naCin cete preCi
u okruZenje Assembly Design.
Kliknite na ikonu Save . Pojavice se pop-up dijalog Save As, u kome mozete promeni-
ti naziv svog sklopa, ukoliko to zelite. Podrazumevani naziv je geacmeffianism. Prihvatite
taj naziv.
Definisanje sklopovskih ogranicenja predstavlja nas naredni zadatak. Pocecemo sa fiksira-
njem baznog dela, Cime cemo ukloniti svih sest njegovih stepena slobode (dot) kretanja.
Kliknite na ikonu Anchor u paleti alata Constraints i u stablu (iIi na ekranu)
selektujte deo pod nazivom base.
,
'r': Etr Constraints
Fix.1 (base.1)
Applications
U nastavku cemo postaviti veo zupcanik tako da mu uklonimo sve stepene slob ode, izuzev
rotacije oko ose osovine. Kliknite na ikonu Coinddence IJ u paleti alata Constraint.
Selektujte dye ose koje Sil prikazane na slici na narednoj strani.
133
Na taj naCin smo uklonili sve stepene slobode zupcanika, osim translacije oko ose
osovine i rotacije oko te ose.
....-.-
T-
b
"" <:.:'nstraints
L
"'l'" '
FIX.! l,base.1)
-.IlP' Coincidence.2 (ge.3f.1"base.1)
Applications
Preostali translacioni stepen slobode
cemo ukloniti kontaktnim ogranicenjem. -
Kliknite na ikonu Contact @ u paleti
alata Constraints i selektujte prednju
pOlffsinu osn01JC i zadnju pOlffsinu zupcanika,
kao stoje prikazano na slid ispod.
Fix.1 (base.1) I 5 I k' d'"
Constraints
I Coioddffire.2 l,lm,.1) I ,_po I
, . e e tUJte pre nJu \
L 11.1t ::-,urface contact.3 (base.1
J
gear.l -- .mww
Applications
Time smo zavrsili definisanje ogranicenja
za zupeanik. U nastavku cemo sliena
ogranicenja primeniti i na pogonski
zupcanik. Selektujte dye ose kako je
prikazano na slid ispod.
L -.
Constraints
=",
Fix. 1 (base. 1)
,Ill! Coincidence.2 (gear.1,base.1)
l
contac;.3 (base.l,gear.1)
'_olncloence.4 \plnlon, ! J base.!)
Applications
134
(j
\J +-" J--"---_,
I Selektujte zadnju
povrsinu zupcanika
Kliknite na ikonu Contact @ u paleti alata 5 I kt 't d' .,
yo e e UJ e za nJu
Constramts 1 selektuJte predn)u povrsmu osnove povrsinu pogonskog
i zadnju povrsinu pogonskog zupeanika, zupcanika
.p/;: Constraints
I " Fix.1 (baSEd)
I
(gear.1"base.1) ,

COfltaC:,3 (base ,1, gear. 1)

l
,Ill! '_olncldence. 4 .1" base.l;r
Surf ace contact. 5 (base. 1 .. pinion, 1)
Applications
CJ)d
I Selektujte
prednju povrsinu;
osnove
"',",
U nastavku cemo kreirati ogranicenja koja su neophodna za formiranje prizmatienog
spoja zupcaste letve. OdgovarajuCi skup sklopovskih ogranicenja ce uldoniti sve stepene
slobode letve, osim translacionog kretanja po sopstvenoj dliZini,
Kliknite na ikonu Coincidence tJ} u paleti alata Constraints. Se!ektujte dye ivice delo-
va base i rack, kao sto je prikazano na slid is pod. Time se uklanjaju svi stepeni slobode,
izuzev translacije dliZ podudarnih ivica i oko tih ivica.
t ....-..,;
Constraints
Fix.! (base.!)
I{P! Coincidence .2 (gear.!, base. 1)
, Surf ace contact. 3 (base. 1 J gear. !)
r,lll! Coincidence.4 (pinion.!,base.1)
t@ ace contact. 5 (base.!
!lJ! cOlnode.,ce.6 (base.l,rack.l)
Applications
Nezeljeni rotacioni step en slobode mozemo ukloniti tako 5to cerno kliknuti na ikonu
Contact i selektovati prednju povrsinu osnove i zadnju povrsinu letve (oznacena slovima
ABeD na slid ispod).
Constraints
(base.!)
!lJ! Coincidence.2 (gear.!"base.!)
Surface contact.3 (base.l,gear.l)
l
,lll! COlncldence.4 (pinion. l,base. !)
Surface contact.5 (base'!Jpinion.1)
,Ill! Coincidence. 11 (rack. l,base. 1)
@ Surface contact. 12 (rack.1"base.1)
Applications
, Selektujtepreoriju
povrSinU3)Snovei
iadnjupovrsinu
letve(ABCD)
135
B
c
Kliknite na ikonu Update@ da biste parcijalno postavili delove kao na slici na narednoj
strani.
Primeticete da se, nakon toga, ikona Update gubi iz grana sa ogranicenjima u stablu.
U zavisnosti od naCina konstruisanja delova, letva se moze pojaviti na sasvim drugoj
poziciji u odnosu na sliku. Uvek mozete upotrebiti ikonu Manipulation kako biste
pozicionirali del ave na zeljenu lokadju, nakon cega mozete primeniti i komandu
Update, ukoliko je to potrebno.
Ukoliko je razmak izmedu otvora na osnovi jednak zbiru poluprecnika pogonskog i
veceg zupcanika, pogonski zupcanik ce biti postavljen tako da se dodiruje sa veCim
zupeanikom, kao sto se vidi na slid gore.
Sklop je time zavrsen, tako da mozemo preCi u okruzenje Digital Mockup.
136
4 = Kreiranje spojeva U okruienju Digital Mockup
Okruzenje Digital Mockup je prilieno siozeno, mada cemo mi raditi sarno sa modulom
DMU Kinematics. U njega mozete uCi preko standardne Windows palete, kao sto je
prikazano na slici ispod. Start>Digital Mockup>DMU Kinematics.
;;,dit YJe'N Insert 1001:; 6,nalyze J'ilindo'", tielp
:&nn-astructure
Design
K Simulation
AEkPiant
Digital Process for Manufacturing
E[,Qonomics Design &. Analysis

p" .1 acce!erati .. Product
1. acceierati .. Product
.6 assembly _1. CATProduct
;;, slidin9_bl.. Product
:1 testingJa!A'5 .. Product
Transient_, ,Analysis
!;.xit
Df-lU Eitting
Df"1U 2D Vie'Ner
-
. DMU Fgstening Review
Df>1U Qptimizer
m'lU 10lerancing Review

Kliknite na ikonu Assembly Constraints Conversion ''1. u paleti DMU Kinematics.
Pomocu nje mozete kreirati najcesce koriScene spojeve na osnovupostojeCih
sklopovskih ogranicenja. Pojavice se pop-up dijalog prikazan na slici ispod.
I
1-----5

137
Kliknite na dugme New Mechanism Ne','.' f'1emanism . Time se otvara novi pop-up
dijalog u kome mozete dodeliti naziv svom mehanizmu. Podrazumevani naziv je
Mechanism.I. Prihvatite ga klikom na dugme OK.
Primeticete da u dijalogu stoji natpis Unresolved
pairs: 3/3.
Kliknite na dugme Auto Nakon toga Unresolved pairs dobija
vrednost 0/3, 8to znaCi da se stvari odvijaju u pravom smeru.
Unresohled pairs:
I OK
Ako pazIjivije pogledamo na stablo,
videcemo da su kreirana dva revoluciona i _r'lechanisms
jedan prizmatii'ni spoj. Zupi'asti spoj i spoj J.-"r f'>'lechanism,l, DOF=3
ZAUPi'astbellectve
ssem y onstramt onverSlOn "'<;. ne moze Revolute, 1 (base,l,gear,l)
da kreira takve spojeve. Dva revoluciona i jedan Re .. (,b_a_se.1,Pin_ion.l)
p. rizmatii'ni SPO)' kOJ'i su kreirani automatski odrzavaJ'u Pt k 1 b 1)
""-II!lW rlsma lC.c, IrdL'" , a,e,
konzistentnost sa stepenima slobode koji su uklonjeni Comm,"Inds
primenom sklopovskih ogranicenja. Na narednoj il:!!;:-Fix Part ( base. 1 )
strani mozete naCi opis koraka neophodnih za t
Laws
kreiranje zUPCastog spoja i spoja zupi'aste letve koji su
Speeds-Acceler ations
potrebni za nai'; mehanizam.
Da bi se kreirao zupi'asti spoj, moraju postojati dva revoluciona spoja. Spoj zupi'aste
letve, medutim, zahteva revolucioni i prizmaticni spoj.
Pre nego sto predemo na sledeCi zadatak poieljno je da pomocu komande Manipulate
;;''''1]) privremeno odvojite zupi'anik od osnove. Da biste to uradili, morate se vratiti u
okruZenje Assembly Design, a zatim mozete ponovo preCi u DMU Kinematics.
138

Kliknite na Gear Joint ikonut&!"t u paleti Kinematics Joint.
Pojavice se pop-up dijalog poput onoga na slici dole.
Same
o Angle driven for revolute 1
Za prvi revolucioni spoj (Revolute Joint 1) selektujte Revolute.l iz stabla.
Za drugi revolucioni spoj (Revolute Joint 2) selektujte Revolute.2 iz stabla.
Current selection
Revolute jOint 1: !Revolute.l
Ratio:
.. Revolute Joint 2: !Revo!ute,2
Define .. ,
o Ang!e dnven for revolute 1
Step en prenosa (Ratio) mozemo
definisati izborom odgovarajuCih
poluprei'nika. Kliknite na dugme Ratio
Define .. ,
PomoCu kursora odaberite krugove koji
directions"h Same () Oppos!te
OK
Cine osnovu zupi'anika gear i pinion . ilii..:.-________
Na taj naCin cete kreirati ze1jeni stepen
prenosa koji iznosi 3. PrimetiCete da
CATlA pri definisanju ovog stepena
koristi milimetre, bez obzira na jedinice
koje ste koristili u konstrukciji.
Zatvorite dijalog, tako 8tO cete kliknuti ______
na OK.
139
Posto se radi 0 spoljasnjim zupcanicima,
oni imaju suprotne smerove rotacije. k-iJC f'llech.'lnism.l, DOF=2
Zbog toga morate aktivirati Oposite 'liio"'Joints
radio-dugme, nakon cega mozete zatvoriti I J.-ilJill Prismatic.3 (rack.l,base.l)
d
1 J' C . . r. I .-.
IJa og omt ",ear. Gear.4 (gear.l,pinion.l,base.1)
Jointname:
Current seiecton
Revolute Joint 1: Revolute Joint 2: fRevolute.2
Ratio: 1-3
Define ."
o Angle driven for revolu!e 1
OK
Stablo specifikacije sada sadrzi i granu GearA, koja odgovara upravo kreiranom spoju.
Za njega smo, medutim, utrosili oba revoluciona spoja.
Kliknite na ikonu Rack Joint u paleti alata Kinematics Joint.
Otvorice se dijalog
pod nazivom joint
Creation: Rack.
Dijalog zahteva
selekciju jednog
prizmatienog
Ratio: -_.,." .. _-.--
o Length dri\,'en for prismatic
spoja (Prismatic PrismabCJoint: jPrismauc.3
joint); izaberite Ratio:
spoj Prismatic.3 iz 0 Length driven fur prismatic
stabla.
Current selection
Revolute joint:
----
140
Dijalog zahteva i selekciju jednog revolucionog spoja, ali problem je u tome sto nije
preostao ni jedan takav spoj. Njega, medutim, mozemo kreirati klikom na dugme
Revolute Joint -""===-"
Current selection:
lIne 1:
Plane 1: ;------
line 2.:!
2: r--------.1iJ Null Offset 0 Offset =
o Centered
Revolucioni spoj cemo kreirati izmedu delova gear i base. Parametre Line 1, Line 2,
Plane 1 i Plane 2 odaberite u skladu sa slikom is pod.
Za Plane 2 selektujte _
prednju povrsinu osnove
Za Line 2 selektujte
osu ovog otvora
Imajte na umu da se selekcija mora obaviti na konzistentan naCin. Line 1 i Plane 1
moraju pripadati istom delu, dok Line 2 i Plane 2, samim tim, moraju pripadati
drugom delu. Naredna slika prikazuje popunjen dijalog, koji cete zatvoriti klikom na OK.
line 1: I gear. l{Soiid. 1
Plane 1: Igear.l!Solid.l
o
Current selection:
Line 2: I base .1/Pad .1
Plane 2: jbase.ljPad.l ,.;, Null Offset 0 Offset =
c) Centered
141
OK Cancel j
Na taj naCin cete se automatski vratiti na dijalog Joint Creation: Rack, koji se jos uvek
nalazi na ekranu.
Novokreirani revolucioni spoj je smesten i u stablo pod oznakom Revolute.3.

! I, >M;l.
Prismatic.3 (rack,1,base.1)
l ::::.... 1' ,1 .
r "'ear. 4 ,gew .. '.' plnlor .. _, base. 1 )
Revolute.3 (gear. 1 . base. 1)
o Lengtil ofl'/en fur prismatic o Angle driven fur revoiute

Stepen prenosa (Ratio) se sada moze uneti rueno, ali se moze i definisati u skladu sa
postojecom geometrijom. Kliknite na dugme Ratio Df>flne .. ,
Kursorom zahvatite krug koji Cini osnovu
dela pod nazivom gear. Time je kreiran
ispravan stepen prenosa. Ta vrednost
odreduje pomeraj zupeaste Ietve rack (u
mm, bez obzira sto su u modelu primen-
jeni inCi) za jedan puni okretaj zupeanika
gear (proraeunava se njegov obim).
Zatvaranjem ovog dijaloga zavrseno je
popunjavanje dijaloga Joint Creation:
Rack koji je prikazan na slici ispod, dok je
stablu dodat spoj Rack.3.
='""'Mechanlsms
I"'};
f' f\1echanism.1 J DOF= 1
Gear.4 (,gear .1, pinion, 1 J base. 1)

Rack,3 (rack.l,gear.l,base.l)
Commands
Prismatic: JOint:
Rata: I 23S.3S9rnm_tumt
D le'1gm dr;'jer for pnsmabc: 1 DAngle dnven for revolute 2
"'-Fix Part (base.! )
tL"W'

o 1st fower limIt: 0 l$t upper limit: I' Ed
D 2nd Lower limit: @D2,"\OUDDErlimit:,.-----,g""':
U ovom trenutku vrednost DOF iznosi 1, a za animaciju mehanizma potrebna nam je
jedna komanda. Kao primer, mozete pretvoriti GearA u spoj upravljan uglom.
Alternativno, mozete pretvoriti Rack.4 u spoj upravijan duzinom. Mi cemo primeniti
prvo resenje.
142
Kliknite dva puta misem na granu GearA u stablu kako biste otvorili pop-up dijalog
prikazan na slici dole.
Joint name:
Joints:;
Revo!utejoint 1; Revoiute joint 2: r-- -.-----
Ratio: Define , :jRotation dlreci:Jonsr:) Same
-- o Angle driven for revolute 1 0 Angie driven for revolute 2
JolntUmits
i 0 1st IO'fI.'er limit: 0 1st upper limit:
'0 2nd Lower Limit: 0 2nd upper limit:
Overlte polje Angle driven for revolute 2, kao 5to je prikazano na narednoj slici.
Ti I' ,,'.
Jo:ntname: iGea:A
, Re'1otute JOInt 1: i -
, Ratio: lfE Same OPPOSlte
o A'lgie: Oriven for revolute 1 ':J Ang!e driven for revolutE: 2
jcinfUmih;
!-360aeQ --11l

Nakon zatvaranja gomjeg dijaloga, pod pretpostavkom
da su sve ostale radnje obavljene korektno, program ce
,.,! J The mechanism can be simulated
prlkazati sledeeu poruku na ekranu. ,Y
To je zaista dobra vest (Mehanizam se maZe simulirati). m:
Sada mozemo simulirati kretanje, ali bez uzimanja u Ii-___________ --'
obzir parametra vreme.
f.ftfP
Kliknite na ikonu Simulation u paleti alata
DMU Generic Animation.
Na taj naCin mozete izabrati mehanizam koji zelite da animirate, ukoliko ih ima vise.
U nasem slueaju izaberite Mechanism. 1 j zatvorite dijalog klikom na OK.
143
Odmah nakon zatvaranja prozora, pro-
gram ce u specifikaciono stablo dodati novu
granu pod nazivom Simulation, .
rAfplications

'lechanisms
. r'lechanism.l, DOF=O
i9-simulation
i
Simulation.!
o Keep posItion on exit
! You ,:an seiect your ::;imuiation objects
i
Ir"lechanism,l
, Obavezno seiektujte
Mechanism.l p'''''nego SID
kliknete na OK i zatvorite dijalog
Izmenite opseg rotacije pogonskog zupeanika tako
sto cete kliknuti na Izmenite nizu vrednost na
0, a zatim zatvorite dijalog k1ikom na OK.
Prevlacenjem k1izaca u ovom dijalogu sa leve u desnu stranu otpoCinje i rotacija pogonskog
zupcanika, koji ce napraviti pun okret od 360 stepeni. Drugi zupeanik, gear, ce usled toga
napraviti rotaciju od 120 stepeni, dok ce se zupcasta letva pomeriti za 230/3 mm. Ukoliko
zelite da rotacija oba zupeanika bude uoCljivija, mozete dodati zasebne otvore na svaki od
njih, kako biste poboljsali vizuelizaciju rotacije. Napomena: Ukoliko se zupcasta !etva
poniera u pogresnom smem, dodajte znak minus ispred stepena prenosa za spoj zupeaste
letve i pokusajte ponovo!
144
Kada klizac u dijalogu Kinematics Simulation dode do krajnjeg desnog polozaja, k1iknite
na dugme Insert IC:ii1seif::! u pop-up dijalogu Edit Simulation, koji je prikazan ranije.
Time se aktiviraju komandna dugmad video plejera, <ill 11IlI I ..... I n I"" I... I I
Vratite pogonski zupcanik u pocetan polozaj
klikom na dugme Jump to Start l'!J. Primeticete
da je dugme Change Loop Mode Q.. nakon toga
ponovo aktivno.
Ako kliknete na dugme Play Forward p.., ,
primeticete da ce pogonski zupcanik napraviti jedan
brzi skok kojim ce okoncati pun krug.
Da biste usporili kretanje pogonskog zupcanika,
promenite vrednost koraka interpolacije
(interpolation step) na 0.04, na primer.
Nakon promene koraka interpolacije na 0.04
vratite pogonski zupcanik u pocetni polozaj, tako
sto cete kliknuti na dugme Jump to Start. 1IIIIIiI1!/Iii;__________ --I
Kliknite na dugme Play
Forward i moO. cete da vidite
polaganu i glatku rotaciju pogon-
skog zupeanika.
Kliknite na ikonu Compile
Simulation @fII u paleti alata i
Generic Animation. Nakon
pritiska na dugme File Name
mOZete izabrati!
lokaciju i naziv animacione
datoteke koja ce biti gene-
risana, kao sto je prikazano na .
slici dole.
Izaberite odgovarajucu
M'jRecent
Documents
.-J
Documents
putanju i naziv datoteke, a parametar
Time step postavite na 0.04 kako
biste dobili AVI datoteku sa
dovoljno sporim prikazom rotacije.
Tokom generisanja datoteke mozete
posmatrati polagani prikaz rotacije
zupcanika. Dobijenu A VI datoteku
mozete pogledati u Windows Media
Playeru.
145
5 - Definisanje zakona kretanja
Sada cemo u nas problem ubadti malo vremenski zasnovane fIzike. Cilj je da definisemo
ugaonu pozidju u zavisnosti od vremenske funkcije za upravljani revolucioni spoj, Cime
cemo definisati i ugaonu brzinu i ubrzanje.
Kliknite na ikonu Simulation with Laws u paleti alata Simulation.
Otvorice se pop-up dijalog poput onoga na narednoj slici, u kome stoji
upozorenje da moramo definisati barem jednu jednaCinu koja povezuje
l<omandu i parametar vreme.
To simulate it with laws, add at least a relation between a command and the time parameter
Kliknite na ikonu FormulafCXJ; u paleti alata Knowledge.
Na ekranu ce se pejaviti-r0p-up dijalog koji je prikazan
sledecoj slid.
o Incremental
Double dick on a parameter to "'ed"'it"'it'--__ I Value
! Parameter I Formula ! Acuve I' A
.. ii III.III.ii.I; -"..<
i rack\f'artBodylpad.l \SecondLimit\Lenam Oin
i rack'partBody1pad.l \,Sketch.l\!1cfivitY true
t rack\partBody\pad.l\Sketch, 1\A,bso!uteAxis\4ctivity trUE
1 rack\PartBodv\f'ad.l \Sketch. 1 \Parallelism.! \A-cbvlty true
j raciclpartBodyl'Pad. 1 \Sketch, 1 'parallelism. 1 vnode Constrained
I rack \f'artBody\Oad, 1 \Sketch. I1paralielism. 1 \displayyaramet... false
EdIt name or value of the current parameter
i rack\PartBody\pod.l\FirstLimitlj..ength
..::.1 VVith jSing!e Value Add .J
Deiete Formula'

Postavite kursor iznad grane Mechanism.l, DOF=O u stablu i kliknite misem na nju.
Nakon toga ce u dijalogu Formulas biti prikazani sarno oni parametri koji su vezani za
ovaj mehanizam.
DugaCka lista je na taj naCin svedena sarno na dva parametra (prikazano u dijalogu).
146
Selektujte stavku
Mechanism.l\Com
mands\Command.l
\Angle2 i pritisnite
dugmeAdd
Formula Acid formUla'
,,-""'--.--
Na taj naCin cete
pred u dijalog
Formula Editor.
lz srednje kolone
(Members of
Parameters)
izaberite stavku
Time.

of Ali

jrack'f'artB:::,dvl?ad, 1 '';;econdlimit\l-e:ngth
lrack'.PartBody',pad.l \Skebjl.l 'Acu',:!t','
Irack',PartBodv\f'ad.l\Sketch.l'Absoiuteh
track\PartBody\Pad.l\Sketcn, 1"paraileilsn;
irack'.,Partfiody'pad, 1 ISketdl. 1 \Paroile!lsm v
.. +R"""".,'\D:.-! \Cl.-o",...1- 1 \.0::.>":11"",,,.,,,,
j {
15trinc

147
Desna strana jecinaane mora biti takva cia atava jednaana dobije sleded oblik
Mechanism. 1 \ Commands\ Command. 1 \Angle2 =
(360deg) * (Mechanism. 1 \KINTime) /(ls)
Nakon toga, kompletirani dijalog Formula Editor dobija sleded izgled.
o Incrementaf
j r"'lechonlsm, 1 \Commands \Command. 1 'oAngl:2
\ (360deg)4vJedlanism, l\KU'.mmej{ls)
Kada prihvatite sadrzaj dijaloga klikom na OK, jednaCina ce biti zapisana u pOp-Up
dijalog Formulas, kao sto je prikazano na sledeeoj slid.
o Incremental
Filter On Mechanism. 1
Filter Name :1"-----------
FilterType : IAn
Double dick. on a parameter to editit
1 Parameter
I
r"1echanJS1n, 11.IGlffime

Edit name or vaiue of the current parameter
I Mechanism, 1 \Commands \Command. 1 \Angfe2
NewParameter of!xge '11Reai
Delete Parameter j
I Value
0,

&:.:1 Wim jSlngle Value
j Formui-a I Active I
"Add Formula
De!ete Formula!
Qjl
Gomja jednaCina zahteva neka dodatna objasnjenja. Leva strana jednaCine je vezana za
parametar ugao, tako da i desna strana mora biti izrazena u stepenima. Zbog toga su
Clanu (Mechanism.l\KINTime) oduzete dimenzije deIjenjem sa (IS). Slovo "s" ovde
oznacava sekunde. Konacno, clan (360deg) je uveden da bi Citav izraz sveo na stepene.
Citava jednaCina je ekvivalentna procesu u kome se ugaona brzina (360deg)!(ls)
mnozi sa vremenom.
148
Ako se u jednaani pojavljuju razlicite jedinice na levoj desnoj strani, program ee
prikazati poruku upozorenja, poput one na sledeeoj slid.
Units are not homogeneous (ms into m).
We advise you to predse units for constants, omer'Nise
the International System Units will be the default.
{Ex: lO-:,"10mm or r"1yRea!Parameter->MyReaIParameter==1mm)
OK
Mi smo postedeni ove poruke, zato sto je jednaCina uneta ispravno. Novi zakon se
pojavijuje i u grani Law specifikacionog stabla.
oIo-Law5
L L Ie,,) Formula. 1: Mechanism . I\Commands\Command. 1 \Angle2=(360deg)*Mecnanism.l \KINTime/( 15)
Speeds-Accelerations
iIiY-Simulation
Da biste izabrali taCku na zupcastoj poluzi preko koje eete
na ikonu Speed and Acceleration 'l!j u paleti alata
DMU Kinematics. Time se otvara pop-up dijalog
koji je prikazan na narednoj slid.
Name:
Reference product:
Point selection: :.:.====--------
o Other axis:
Za referentni proizvod (Reference product) izaberite dec pod nazivom base (na ekranu
iIi u stablu). Za referentnu tacku (Point selection) izaberite teme na delu pod nazivom
rack, kao !ito je prikazano na slid dole.
!lvlechanism. 1
Name: ! Speed-Acceleration.!
Reference product: I base. 1
Point selection: r.IPc'a"'d.'-::!-----------
axis () Other axis:
149
U stablu mozete uoCiti novu granu pod nazivom Speed and Acceleration.l.
"s,

I L Forrnula.!: fYlechanisrn.! \Cornmands\Comrnand.! \Angle2=(360deg)*r'ljechanisrn.! \KINTirne!(1s)

Speed-Acceleration.!

Kliknite na ikonu Simulation with Laws u paleti alata Simulation.
Time se otvara pop-up dijalog Kinematics Simulation, prikazan na slici dole.
Podrazumevano trajanje simulacije iznosi 10
sekundi. Ukoliko zelite da promenite ova vreme,
kliknite na dugme. U pop-up dijalogu koji ce
se otvoriti promenite vreme trajanja simulacije na
1s. To je VIeme u kame ce pogonski zupcanik
napraviti jedan puni krug.
Krajnja vrednost liZ klizac sada postaje Is.
Overite kontrolno polje Activate sensors u
donjem levom uglu.
Number of steps:
o ACTIvate: Sensors
Number of steps;[t

U nastavku cete morati da izvrsite odredene ',0 Activate sensors
selekcije u dijalogu Sensors.
Seiection ! Instantaneous VaiuE:s I History I
; Sensor
i rvlecnanlsm, IVOlnts\Gear ,4lAnaie 1
! r,'lecnanlsm, 1 \Joi"ts\Gear, lAnqie2
1i"ied-lonism,1\Jolnrs\Rock,3'oLengtlil -
i M::chanlsrr:,
j 'Speed-Ac-ceieration.l\X_Ve:rtex'
l 'Speed-Accelera-nor;, 1 \Y Vertex-
! Speed-A.-:ceieratlc,n. 1 \1-Vertex
! 'Speed -Acceleraton, 1 >
! < Speed -.<\cceleratior:, 1 \Y LlnearSpeed'
! :
DIsplay Options
Check-Limits
,>!,> Off () On
Output!:

150
I Unit , Observed
Degree: No
Degree No
Inch No
Degree Nc,
Inct, t'lo
inch No
NQ
Inch per second jJo
InOl per seconD No
Indl per second No , __ I... ________ ..J
c! Stop
i.E;.
Kliknite na sledecu stavku:
Mechanism.l \J oints \Rack.3 \Leng<-.h 1
Kadaselektujete tu stavku, zadnja kolona u dijalogu Sensors dobija vrednost Yes u odgo-
varajucem polju, sto je i pri.lzazano na slici ispod. Primeticete da mozemo selektovati i teme
koje smo oznaCili ranije, tako sto cemo izabrati stavku SpeedAcceleration.l\y_Vertex
(iIi odgovarajuc'u komponentu u zavisnosti od orijentacije sldopa), mada u ovom primeru
zelimo da pokaZemo da se konaCni rezultati mogu dobiti i izborom duiine spoja. Kada
bismo zeleli da kreiramo dijagrame brzine i ubrzanja, medutim, za senzor bismo morali
da upotrebimo teme, posto ti parametri nisu u spisku opcija za duiinu spoja.
Selection I instantaneous Values I History I

I Sensor
!Mec"'h"'an-is-m-.l"'\J'-O" in'C'ts7":\G;ar. 4\Ang!e1
I r"1echanism.1\Joints\Gear. 4\4ngle lAngfe2
I
I fv1echanjsm. 1 lAogJe2
14 Speed-Acceleration. 1 \,x_Vertex'
1 'Speed-Acceleration, 1 \Y_Vertex'
I 1 \,Z_"/ertex'
! Speed-Accelerati.Q,n.l\X_linearSpeed'
! \y _LinearSpeed'
! Speed-Acceteration.1
1
.;2 Ltne.arSpeed
! ',-,___ ..l !'_-:_.:_-:-:.'"'::-=.. -<!' ::; __ -_-:--_-.-..l.: ..
Deselect All
Displav Ootions
,-- Check Limits
Off
'Outputs
...... '-"---1 ,-er-ve-d-i;; I
Degree No
Inch
Degree
lnch
Inch
Inch
Yes
Nc.
No
No
No
Inch per second No
Inch per second No
Inch per second No
T_-'- ________ ..1
Select All
o
C) Stop
v.
--.JI
Prevucite klizac u dijalogu Kinematics Simulation u krajnji desni polozaj. Time
otpoCinje i rotacija pogonskog zupcanika, i to za puni krug. Kada klizac dostigne
krajnji desni polozaj, pogonski zupcanik ce napraviti jedan puni okret. Takvo stanje
odgovara vremenu od Is.
1 (0)55 -'"rnd
I f':!id
151
Outputs
Kada zupcasta letva dode u krajnji polozaj, kliknite na dugme Graphic Graphics ... ! Options i
u dijalogu Sensors.
Tako kreirani dijagram (prikazan na slici dole) predstavlja poziciju vrha zupcaste letve
u funkciji vremena. Posto je brzina pogonskog zupcanika konstantna, i zupcasta letva
ima konstantnu brzinu, tako da se njena pozidja menja linearno, kao !lto je i prikazano.
Rotacija pogonskog zupcanika traje Is. To odgovara punoj rotaciji od jednog kruga
pogonskog zupcanika i 1/3 punog okretaja drugog zupcanika.
Posto je poluprecnik zupcanika l.5 inca, zupcasta letva ce pIea put od
l.5*21I ""3.14in.
3
Tako izracunata vrednost se dobro slaze sa generisanim dijagramom.
Time smo zavrsi!i ovu veZbu.
152
Uvod
U ovoj vezbi cerna kreirati rnehanizarn koji se rnoze upotrebiti za crtanje elipsi.
Mehanizarn se sastoji od cetiri deja, od kojih su tri pokretna. U njernu se nalaze dva
prizrnaticna i dva revoluciona spoja.
1 - Definidja problema
Mehanizarn prikazan na slici ispod sadrzi osnovu sa dva TIledusobno norrnalna zIeba.
Dva identicna bloka rnogu slobodno da klize kroz zlebove (radi se 0 prizrnaticnirn
spojevirna). Dva bloka su rnedusobno povezana zasebnorn polugorn. Poluga poseduje
dva ispusta koji su ubaceni u otvore na blokovirna; te veze ispust-otvor forrniraju
revolucione spojeve u rnehanizrnu.
Kada jedan od revolucionih spojeva napravi pun okret od 360
0
, vrh poluge opiSe
elipsu Ciju duzu i krac'u osu rnozerno lako povezati sa duzinorn poluge i rastojanjern
izrnedu dva ispusta. Da bisrno rnogli da sirnulirarno takav rnehanizarn, jedan od
revolucionih spojeva rnorarno transforrnisati tako da bude upravljan uglorn.
Mehanizarn bi se rnogao anirnirati i tako sto bi prizrnatiene spojeve transforrnisali tako
da budu upravljani duiinorn. Prvi naCin je, rnedutirn, oCigledniji.
Pretpostavlja se da se revolucioni spoj koji se koristi u anirnaciji rotira konstantnorn
ugaonorn brzinorn od jednog Hz (drugirn reCirna, jedan obrt u jednoj sekundi).
Linearna brzina vrha poluge ce biti prikazana na dijagrarnu kao funkcija vrernena,
zajedno sa X-Y dijagrarnorn pozicije vrha poluge. Dirnenzije u ovom problemu nisu
bitne; u modelu su, medutim, date neke od vainijih dimenzija.
154
2 - Kratak pregled veibe
U ovoj vezbi cerna uraditi sledece:
1. Kreirati modele tri CATIA dela (blok cerna upotrebiti dva puta u okviru sklopa).
2. Kreirati sklop (CATIA Product) koji je sastavljen od tih delova.
3. Definisati takva ogranicenja na nivau sklopa koja ce ukloniti nepotrebne stepene
slobode pre nego sto prederno u DMU okr.lzenje.
4. PreCi u DMU okruzenje i autornatski konvertovati sklopovska ogranicenja u dva
revoluciona i dva prizrnaticna spoja.
5. Sirnulirati kretanje rnehanizrna bez razrnatranja pararnetra vrerne (drugirn
reCirna, bez irnplementacije konstantne ugaone brzine koja je data u definiciji
problema).
6. Definisati jednaCinu koja irnplernentira vrernenski zavisnu kinernatiku sa
konstantnorn ugaonorn brzinorn revolucionog spoja.
7. Sirnulirati zeljeno kretanje i generisati X-Y dijagrarn, kao i dijagrarn linearna
brzina-vrerne za tacku koja se nalazi na kraju poluge.
155
3 - Kreiranje sklopa u modulu Mechanical Design Solutions
Kreirajte modele CATIA del ova prikazanih na slici dole i dodelite im nazive base, link
i blockl. Preporucujemo yam da upotrebite prikazane dimenzije (u ino.ma); ukoliko
neka dimenzija nedostaje, procenite njenu vrednost na osnovu crteza. Odredite i
referentnu taCku na poluzi na prikazanoj lokaciji; na taj naCin ce taCka biti u liniji sa dva
ispusta koja cemo koristiti u analizi.
Pretnik otvora 0.5
block
t
0.5
t
Pretnik ispusta 0.5
Visina ispusta 0.5
link
156
Dubina zieba 1
base
15
Kada zavrsite sa kreiranjem del ova, predite u
okruzenje Assembly Design W. To mozete
uraditi na vise nao.na, u zavisnosti od vase CATIA
konfiguracije. 1z standardne Windows palete,
primera radi, mOZete izabrati File>New D .. U dijalogU
koji je prikazan na slici desno izaberite opciju Product.
Na taj nao.n cete pred u okruzenje Assembly Design
i kreirati sklop sa podrazumevanim nazivom
Product.l.
-
. - - - -
Current selecbon . t"
Ust of Types:
I FunctionalSystem
I Part
iprocess
i processUbrory

,Shape
Selection:
! Product
Iilii! OK

-
. -
.
- Da biste izmenili ponudeni
naziv, postavite kursor
iznad grane Product.l u
stablu, kliknite desnim
tasterom misa i iz menija
izaberite stavku Properties.
Product I Graphic
I
MechanICal
I
Dr",fting
I
U dijalogu Properties
.., aktivirajte stranicu Product i
u polju Part Number unesite
ellipse_generator.
To ce biti novi naziv sklopa
koji cemo koristiti u o.tavoj
vezbi. Stablo u gornjem
levom uglu vaseg ekrana ce
dobiti izgled kao na slid dole.
1? ilW!J.!lW
Applications
"Product
"Part Number J elljps'_oeneratQr!
Revision
I
Definition
I
:Nomendature !
.Source
lUnknown

Description
I
Define other:properties", I
<
- ..
Omcell
-.:: .. ,"


'.More... 1
., I . OK 1 Close!

U nastavku cemo u upravo kreirani sklop ubaciti ranije kreirane delove.
Kliknite na ikonu Existing Component@ u paleti alata Product Structure Tools.
Postavite kursor na granu na vrhu stabla.
157
Otvorice se pop-up dijalog File Selection, u kome mozete istovremeno selektovati tri
komponente pomoc'u tastera Ctrl.
%"} Z!ilJiE4iiillltillIJ!1t
link (Iink.1)
base (base.1)
block (block.i)
Applications
.,

t\1y Recent

Desktop
My Document:::
M!I' Computer



File name:
.J)
My Network Files of type:
Places
Cancel
r 'trpen as- read-only
Da bist: nap:avili bloka, morate ga oznaciti u stablu i pritisnuti CtrI-C (copy),
nakon cega cete khknutl na granu ellipse_generator u stablu i pritisnuti Ctrl-V (paste).
Vas sklop ce, nakon toga, imati dva primerka bloka, kao sto smo i zeleli.
Pomocu ikone Manipulate u paleti alata Move mozete
izmeniti raspored del ova na ekranu, kako biste postigli polozaj
pribliZan onome na slici dole.
link (link.l)
base (base.i)
block (block.l)
block (block.2)
158
Da biste smestili rezultate svog rada na disk, najbolje je da snimite citav skiop.
Kliknite dva puta miSem na gornju granu u stablu. Na taj naCin cete sigurno preCi u
okruZenje Assembly Design.
Kliknite na ikonll . PojaviCe se dijalog Save As II kome mozete promeniti naziv
sklopa, ukoliko to zelite. Podrazllmevani naziv je ellipse_generator.
Definisanje sklopovskih ogranicenja je nas naredni zadatak. Pocecemo tako sto cemo
potpuno fiksirati osnovu.
Kliknite na ikonu II paleti alata Constraints i selektujte deo pod nazivom
base iz stabla iIi sa ekrana.

constraints
(base.l)
Applications
U nastavku cemo ograniciti jedan od blokova tako da moze sarno da klizi dui jednog
zIeba u osnovi. Kliknite na ikonu Coincidence u paleti alata Constraints. Selektujte dye
ivice na delovima base i block.1, kako je prikazano na slici dole. Obe instance bloka
izgledaju potpuno isto u grafickom proZOfU, ali kada tokom rada sa komandom
Coincidence predete misem preko jedne od njih, odgovarajuca stavka ce biti posebno
oznacena u stablu; na taj naCin mozete proveriti da Ii ste izabrali bas block.l (mada u
ovom slucaju jos uvek nije vazno koji biok ste izabrali).
1
"1,;;
[ffifG; Rx.i (base.i)
4P Coincidence.2 (base.i,block.l)
----------------------------.
159
Upravo kreirano ogranicenje poravnanja uklanja sve stepene slobode za block.l u
odnosu na osnovu, osim translatornog kretanja duz podudarne ivice (to je stepen
slobode koji nam je i potreban za mehanizam) i rotacije oko podudarnih ivica
(nezeljeni step en u konacnom mehanizmu).
Da biste uklonili rotacioni stepen slobode, kliknite na ikonu Contact @ u paleti
alata Constraints i selektujte povrsine ABCD i EFGH.

!1OJ Fix.l (base.1)
1
" Constraints
Coincidence.2 (base.l,block.l)
Surface contact.3 (block.l,base.l)
Slicnu proceduru cerna ponoviti i za blok pod nazivom block.2, u zlebu koji je
normalan na zleb prvog bloka. Kliknite na ikonu Coincidence !9 i selektujte ivice na
delovima base i block.2, u skladu sa donjom slikom.
Fix.1 (base.1)
[
'-r j Constraints
, tJfj Coincidence.2 (base.i,block.i)
@ Surfuce contact.3 (block.1,base.1)
I (p CoincidenceA (block.2,base.1)
Klilmite na ikonu Contact u paleti alata Constraints i selektujte pOvrSine UKL i MNPQ.
Constraints
1iJ[(;; Fix.l (base.l)
ttf!!! Coincidence.2 (base, 1,block.i)
fl;:'i'I Surface contact.3 (block.1,base.1)
If! CoincidenceA (block.2,base.i)
$11 Surface contact.S (block.2,base.l)
160
Pomocu ikone postavite parcijalno delove, kao sto je prikazano.
Nakon toga se ikona Update gubi iz grana sa ogranicenjima u stablu. Blokovi se
na vasem ekranu mogu naCi na pozicijama koje se razlikuju od onih na donjoj slici.
U tom slucaju mozete upotrebiti ikonu Manipulate kako biste postavili blokove
na pozicije priblizne onima na slici, nakon cega ponovo mozete aktivirati komandu
Update, ukoliko je potrebno.
U nastavku cemo definisati ogranicenje koje ce postaviti ispust na kraju poluge u otvor
na bloku block.2. Primenicemo ogranicenje tipa poravnanja izmedu ose ispusta i ose
otvora, liZ dodatno kontaktno ogranicenje izmedu dve rayne povrsine koje ostaju u
dodiru kada sklop bude sastavljen. Takva kombinacija ogranicenja ce ostaviti sarno
jedan rotacioni stepen slobode izmedu poluge i primerka block.2, sto je u skladu sa
nasim namerama da kreiramo revolucioni spoj izmedu delova block.2 i poluge.
Kliknite na ikonu Coincidence i# i selektujte ose dela biock.2 i ispusta na poluzi, kao
sto je prikazano na slici.
Constraints
&if; Fix.l (base. 1)
I/! Coincidence.2 (base.l,block.l)
@ Surface contact.3 (block.l,base.l)
I/! Coincidence.4 (base.l,block.2)
@ Surface contact.S (block.2,base.l)
IJ Coincidence.6 (link.l,block.2)
: A,ektujte osu na delu
I I block.2 i na ovom ispustu f,','
f!j
161
Kliknite na ikonu Contact I tJ.' 1 C
.i:fJ". u pa e a ata onstraints i selektujte povrsine WX'iZ i
RSUT (na delu block.2).
.-":"1 Constraints
&Jl; Fix.! (base. 1)
If) Coincidence.2 (base.l,block.1)
@ Surface contact.3 (block.l,base.l)
If) Coincidence.4 (base.l,block.2)
@ Surface contact.S (block.2,base.l)
p Coincidence.6 (iink.l,block.2)
$] Surface contact.7 (link.l,block.2)
w
y
su p0t:ebna i za vezu del ova block.1 i poluge. Kliknite na ikonu
1 selektuJte ose dela block.l i ispusta na poluzi, u skladu sa narednom
... shkom.
,Vi T Constra i nts
&Jl; Rx.l (base.l)
If) Coincidence.2 (base.l,block.l)
@ Surface contact.3 (block.l,base.l)
If) Coincidence A (base.l,block.2)
@ Surface contact.S (block.2,base.l)
p Coincidence.6 (iink.l,block.2)
$fJ Surface contact.7 (link.l,block.2)
p Coincidence.S (link.l,block.l)
162
Kliknite na ikonu Contact@ u paleti alata Constraints i selektujte povrsine WXYZ i
RRSSUUIT (block. I}. Ovo ogranicenje je u sustini redundantno, posto je poluga vee
ogranicena u pogledu kretanja dill pravca koji odreduje ovaj kontakt, zbog ranije
definisanog ogranicenja na delu block.2. Bez obzira na to, mi eemo zadrzati ovo
redundantno ogranicenje. Ukoliko zelite da ga izbegnete, umesto revolucionog morali
biste da kreirate cilindricni spoj; to nece umanjiti moguenost simulacije mehanizma.
Constraints
&Jl; Fix.l (base. 1)
If) Coincidence.2 (base.l,block.l)
@ Surface contact.3 (block.l,base.l)
If) Coincidence.4 (base.l,block.2)
@ Surface contact.5 (block.2,base.l)
p Coincidence.6 (Iink.l,block.2)
Surface contact.7 (link.l,block.2)
1# Coincidence.S (Iink.1,block.l)
Surface contact.9 (link.l,block.l)
w

y
Kliknite na ikonu Update kako biste parcijalno postavili delove kao na slici dole.
Ukoliko zelite da odredite tacnu nultu POZlCIJU za kinematicke analize, mozete
primeniti privremeno ogranicenje koje ee dovesti delove u nulti polozaj. Takvo
ogranicenje mozete zatim izbrisati. U ovom trenutku nec'emo voditi racuna 0 pocetnoj
poziciji. Time je nas sklop zavrsen i mozemo preCi U okruzenje Digital Mockup.
163
4 - Kreiranje spojeva U okruzenju Digital Mockup
Digital Mockup je priliCno slozeno okruZenje, mada cemo se mi zadrzati sarno na
modulu DMU Kinematics. Ovaj modul mozete aktivirati preko standardne Windows
palete, kao 810 je prikazano na slici ispod. Start.>Digital Mockup>DMU Kinematics.
,.Eile !;,dit ?liel;';' insert
:anrrastructure
[1edlanicai Design
Analysis &; Simulation
AEk,Plant
Egu,pment & Systems
Digital Process for rqanufacturing
Ecgonomics Design & Analysis

'p 1 accelerati .. Product
.1 accelerati .. Product
2, assembly _1.CATProduct
J sliding_bl .. Product
.1 te5tlngJaws .. Product
.2 Transient_, . Analysis
xit
Navigator
Dr1U Space Analysis
..

2,D Viewer
. ..,
DfY1U F,2.stenlng Review
.(Iff DMU QpiiITlizer
;p DMU Iolerandng Revie',!'.'
Kliknite na ikonu Assembly Constraints Conversion

u paleti alata DMU
Kinematics. Pomocu ove ikone mozemo
automatski kreirati naji'esce koriscene spojeve
konverzijom sklopovskih ogranii'enja.
Na ekranu ce se pojaviti pop-up dijalog prikazan na slici dole.
164
Kliknite na dugme New Mechanism __ ..;.N.;;e;;.'''';,.if;.,;'Il.;;;e,;;.cR,.;;,a;..o;,;;is.;,;m__ ,,;;;:;J
Na taj naCin cete preCi u novi pop-up dijalog, u kome mozete dodeliti naziv svom
mehanizmu. Podrazumevani naziv je Mechanism. 1.
Prihvatite ponudeni naziv, tako sto cete kliknuti na
OK.
U okvim mozete uoi'iti natpis Unresolved pairs:4/4. 1l111rii.-_ ..... ::==::..=:::=::.J
Kliknite na dugme Auto Create 11Autiitrea'fu::Jl, Nakon toga ce uz natpis Unresolved
pairs stajati vrednost 0/4, sto znaCi da se stvari odvijaju u Eravom smem.
- ....
Specifikaciono stablo ce nakon toga postati duze, zato sto ce u njemu biti postavljena i
grana Application. Donja slika prikazuje razvijeno stablo.
"Applications
.... Mechanisms
I
.... 1 Mechanism.i, DOF=l
---Joints
I
.D Prismatic.i (block.i,base.i)
I
.g Prismatic.2 (block.2,base.i)
I
.... Q, Revolute.3 (Iink.i,block.l)
l.gg'
RevoluteA (Iink.l,block.2)
Commands
Fix Part ( base.1 )

165
Prizmaticni spojevi su zadliZeni za kretan;e delova block 1 i block2 duz zlebova.
Revolucioni spo; predstavl;a rotaciju poluge oko ispusta.
Parametar DOF ima vrednost 1. Da bismo mogli da animiramo mehanizam, moramo
da definiSemo i jednu komandu. To moze biti komanda koja ce upravljati revolucionim
spojem putem ugla, na primer.
Kliknite dva puta misem na granu Revolute.3 u stablu. PojaviCe se sleded dijalog.
Joint Edition: Revoiute.3(Revoiute)
Joint name:
o Angle driven
Joint Limits
D Lower limit: .. D Upper limit:
Overite poIje Angle driven, nakon cega mozete promeniti i granime vrednosti pomeraja.
Vrednost Lower Limit postavite na O.
JOint Editlon: Revolute. 3 (Revolute)
...... -'.._ ... __ ...

Line2:r
. .- ,.-"" Plane 2: ; .".-.-. .-.-.
_-:: Angle driven
Joint Limits
Po zatvaranju gornjeg dijaloga, pod uslovom da su i sve prethodne radnje pravilno
izvedene, na ekranu cete dobiti sledec'u poruku.
$) The mechanism can be simulated
OK
To je zaista dobra vest ("Mehanizam se moze simulirati").
166
Da biste simulirali mehanizam bez uzimanja U obzir vremenski zavisnog kretanja, Idiknite
na ikonu Simulation@ u paleti alata DMU Generic .
Animation. Nakon toga mozete izabrati mehanizam koji
zelite da animirate, ukoliko ih ima vise. U nasem slucaju
jednostavno selektujte Mechanism.l i zatvorite prozor.
Cim se prozor zatvori, u stablu c'e se pojavi.ti nova grana pod nazivom Simulation.
lii-ApPlications
r,echanisms
1 rYlechanism.l, DOF=O

I
Simulation. 1
o V.eep position on exit
Prevlacenjem klizaca sa leve u desnu stranu
poCinje i rotacija poluge, koja pravi pun okret
od 360 stepeni.
o Animate viev,.rpoint
rli
LJ'
Kada klizac u pOP-Up dijalogu Kinematics Simulation dode do krajnjeg desnog
polozaja, kliknite na dugme Insert u dijalogu Edit Simulation, prikazanom
ranije. Time se aktiviraju komandna dugmad video plejera [.Ii
167
Vratite polugu na pocetnu poziciju klikom na dugme Jump to Start 1!4 '. Primetieete
da je nakon toga ponovo aktivno i dugme Change Loop Mode 0..
Nakon klika na dugme Play Forward poluga
ee naoniti brz skok u krajnji polozaj, zavrsavaju6
veoma brzo ceo okret.
Da biste usporili kretanje poluge, izmenite
vrednost koraka interpolacije (interpolation i
step) na 0.04.
Nakon promene vrednosti koraka interpolacije
na 0.04 vratite polugu u pocetni polozaj klikom ,
na dugme Jump to Start E!!I .
Kliknite ponovo na dugme Play Forward i pos-
matrajte sporo i glatko rotaciono kretanje poluge. !
Kliknite na dugme Compile Simulation
paleti alata Generic Animation.
Pritiskom na dugme File name
,1llRi '
:US u'


. G 1,1.00 mil vi
-=-.J! CfJ 1
otvarate mogumost za definisanje lokacije i naziva animacione datoteke koja ee biti
generisana, kao sto je prikazano na slici dole.
Mi'
Documents
Desktop
My Documents
Fde name:
Save as type'
:Name:!
':' Generate an animation nit:
Definition
Simulation
o Animate v!e'l'.'pOlnt
Odaberite odgovarajueu putanju i naziv datoteke i izmenite parametar Time step na
0.04 kako bi dobili sporiju rotaciju u AVI datoteci.
Slika prikazuje izgled popunjenog pop-up dijaloga.
168
Tokom generisanja datoteke mozete posmatrati spom
rotaciju poluge. Dobijenu AVI datoteku mozete pogledati u
Windows Media Playeru.
ellipe .,..generator
" Generate an animaUQn file jr-4icrosoft A\iI
!: J j .': 1
. Definition
Simulation name: I Simuiation.l .-:J

TIme step: b ...,..1
: 0 Animate vie'Ii,'point
Cane ell
Ukoliko yam A VI aatoteka nije potrebna, vee zelite sarno da nekoliko puta pogledate
animaciju, morate generisati tzv. Replay (ponovljeni prikaz). Da biste to uradili, U
dijalogu Complete Simulation overite polje Generate a replay.
Nakon overe tog polja gubi se veliki broj ranije dostupnih opcija.
"-"-------..- -- ". _. -------
,'G Generate a replay
Rep!ay, 1
,:.0 Generate an animation file
,I
Definition
'Simulation name:!Simulation.l
TlmesteD:
i 0 Animate viewpoint

. i5-Mechanisms
Pored toga, u stablo Je dodata ,t . .
nova grana pod nazivom Replay.l. rlru::;:,;n . .
J Slrnulatlon. 1

Lflo Q Replay.!
169
Kliknite na ikonu Replay IP tI u paleti alata Generic Animation, Kliknite dva puta
miSem na granu Replay.l u stablu da biste otvorili dijalog Replay.
Isprobajte razliCite polozaje komandnih dugmadi Change Loop Mode Q.. itl ilJ.
Poluga se moze vratiti na pocetnu pozicjiu klikom na dugme Jump to Start ,
Paramelar skip ratio (ima vred110st xl na slid
desno) upravlja brzinom ponovljenog prikaza.
Nakon generisanja Replay prikaza, poput
Replay.l u gomjem stabIu, on se moze pokrenu-
ti i pomoCu drugih komandnih dugmadi.
mHi
Kliknite na ikonu Simulation PlayerI"W
DMUPlayer paleti alata.
-----------------

Qjo,QO 3ix 1 .::1:
Time cete otvoriti pop-up dijalog prikazan na gomjoj slici. Pomocu kursora izaberite
stavku Replay.l u stablu.
Komandna dugmad plejera ce time ponovo postati aktivna. Prikaz cete startovati
pomocu dugmeta Play Forward (Right) .
U nastavku cemo generisati putanju koju opisuje vrh poluge tokom rotadje od 360
stepeni.
Kliknite na ikonu Trace u paleti alata DMU Generic Animation.
Otvorice se pop-up dijalog u kome cete za parametar Elements to trace out (elemenat
koji ce se pratiti) izabrati srednju taCku prednje ivice poluge, kao sto je prikazano na
slici ispod. Program omogucuje izbor vise elemenata koji ce biti praceni istovremeno.
170
Selektujte referentnu tacku na sredini
ivice za tacku koja ce biti pracena (aka zelite
pravilnu elipsu, morale izabrati tacku koja leii
na istoj liniji sa ispustima na paluzi)
Trace
Object to trace out:
U odvojenom prozoru na ekranu bice generisan deo sa podrazumevanim nazivom
Tracel. On se sastoji od 26 tacaka i spline krive koja povezuje te tacke, Kriva predstavlja
putanju referentne taCke na poluzi. Broj tacaka mozemo definisati u dijalogu Trace, koji
je prikazan na slid iznad.
Duzina vece i manje ose elipse se moze jednostavno dovesti u vezu sa duzinom poluge
i relativnim polozajem izvoda na njoj.
171
Dobijeni deo-putanja se moze snimiti na disk na uobicajen nacin. Ukoliko zelimo da
taj deo dodamo sklopu, moramo se vratiti u modul Assembly Design, u kome cemo
kliknuti na ikonu Existing Component u paleti alata Product Structure Tools.
'-""
Postavite kursor iznad grane ellipse_generator u vrhu stabla i kliknite misem. Otvorice
se dijalog File Selection u kome mozete selektovati den Trace!. Elipsa ce nakon toga
biti prikazana kao referenca sklopa. Ukoliko pokrenete animaciju mehanizma,
referentna taCka ostaje na elipsi.
..
mtJ!%iim@st@!W1
r-"
link (link.1)
base (base.l)
block (block. i)
block (b!ock.2)
Tracel (Trace 1. 1)
ii'-"-'!; Constraints
I c....... ,
:i;j-Applications
i72
5 a Definisanje zakona kretanja
U nastavku cemo u problem uvesti i vremenski zasnovanu analizu. Namera nam je da
definisemo ugaonu poziciju u zavisnosti od vremena za jedan od revolucionih spojeva,
Cime cemo definisati i ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje. Podsetimo se da je u
definiciji problema receno da je ugaona brzina jednog revolucionog spoja 1 Hz.
Kliknite na ikonu Simulation with Laws Hi u paleti alata Simulation. OtvoriCe se
pop-up dijalog prikazan na slici dole, sa porukmn da moramo dodati barem jednu
relaciju izmedu komande i parametra vreme.
Mechanism : fr\-1echanism, 1
To simulate it add at least a relation betNeen a command and the time parameter
I
Kliknite na ikonu Formula f{:<) u paleti alata Knowledge.
Otvorice se pop-up dijalog prikazan na slici dole.
Riter On ellipse aenerator
Filler Name ,:.-1___________ ,
FHlerType, IAII
Double dick on a. parameter to edit it
! Parameter
linkipartBodyV"Iulbpad. 1 \Sketch. 1 \4bsoluteAxis\Activity
linklpar!8ody\Mulbpad.l',s"",tch.llperpendicularity .1l,4ctivity
iink'fartBodyV"lulbpad.l \Sketch, 1\perpendicularity.1Vnode
linklpar!8ody'l'luitipad. 1 \Sketch.llperpendlcularity. 1 \display...
I
Jinklpar!8od,/\Multipad.l',sketch.llparallelism. 2\Activity
\Sketch.llparallelism. 21rlode
Edit name or value of the current parameter
I Value
true
true
Constrameo
false
true
Constrained
:iJ With Vaiue
Delete Parameter 1
l Formuif? l Active
v
Add Formula
li>-Afplications
Postavite kursor iznad grane Mechanism. I, DOF=O u stablu rechanisms
i kliknite miSem. Time ce u dijalogu Formula biti prikazani t J..."'.I' DOF=O
sarno oni parametri koji imaju vezu sa mehanizmom. imulation
..... Simulation. 1
Duga lista je time svedena sarno na dva parametra koji se oiH>.eplay
nalaze u dijalogu.
173
o Incremental
Filter On 1
Filter Name
FltterType:

r

I

Edit name or value of me current parameter
I !h-)eChanlsm. iWli'lTIme
,
vWth Add Fonn.ula .1
Selektujte stavku Mechanism.l\Commands\Command.l\Angle i kliknite na dugme
Add Formula Na taj naCin cete preCi u dijalog Formula Editor.
Izaberite stavku
Time iz srednje
kolone (Members
of Parameters).
! Mecnanism.l \{:.ammands\Command. l\AnoJe
I"""" -
Dictionary Members of Parameters
A, Wi 1 iF A
!Deslgn Tab!e : !Renamed parameters
!Operators j IBooiean
I
, Point Constructor& I' CstA rtf J"'lode
L.3l,-'I' Length
jUne Constructors Strmo
jClrde Constructors l11me-
lStrinQ v: lAnole
Ivlembers of Parameters 1\1embers of Time

iRenamed parameters I
!Boolean I
,C.tAttr J'1ode I'
I
lStnno
!1iJ1i1K Wri" !
v JAnale 1
174
r-1embers of All

.1\,4ctlvlt A'
hnk\f'arffiodyV'4ulbpad.1 \Sketch, 1 \lI,bso!u
Hink\PartBodY'f"'lu!tipad, 1 \,Sketch. 1 \peroer
!link<partBodyV'lultipad.l\Sketd1.1'ferper
1 \Sketch. 1 \perper
j!inklpartBody'l"fuitipad, 1 \Sketch .1\paralie
il'n[..\P;;.r+p,..,,..j,,!'M, ,Inn;;."'; 1 \c:[..",,+.-h ... ;;.II",
.
Desna strana jednaCine mora biti takva da Citava formula dobije sledeCi oblik
Mechanism. 1 \Commands\Command.l \Angle =
(360deg) * (Mechanism. 1 \KINTime) /(15)
Kompletno popunjen dijalog Formula Editor izgleda ovako
- - -
___ __ :.
o Incremental

I -------
Dictlonaf1:
DeSlgnTable
Operators
jPolnt Constructors
ILa"!.!

jStnna
!Medlanism, l'vaf'.ffime ..
Nakon klika na dugme OK jednacina ce biti upisana u pop-up dijalog Formulas, kao
sto je prikazano na slici ispod.
o lno.mental
Filter On f<.'lecnanism, 1
Filter Name ..
filter Type :
Edit name or value of the current parameter
I fv1echanism, 1 \Command, l\Angle
Cornja jednaCina zaslliZuje dodatno objasnjenje. Leva strana jednaCine u sustml
predstavlja ugao; samim tim i desna strana mora biti svedena na stepene. Posto je ugaona
brzina od 1 Hz ekvivalentna sa 360deg/s, jasno je da se nakon mnozenja ugaone brzine
sa vremenom desna strana takode svodi na
175
Ukoliko se leva i desna strana jednaCine svode na razlicite jedinice, program ce prikazati
poruku upozorenja, poput one na slici dole.
Units are not homogeneolls ems into m).
\:;;e advise 'lOU to predse units for constants
r
otherwise
the International System Units will be the default.
{Ex: 10-> lOmm or MyRealParameter- >f\1vRea!Parameter:>:lmm)
OK
Mi smo postedeni takve poruke, posto je nasa jednaCina uneta korekt..io. Novodefinisani
zakon ce se pojaviti i u stablu, u obliku grane pod nazivom Law.
,

I
DOF=O
't.-Joints
r-'=ommands
"''fix Part (base,1 )

L
L f(.",} Formula.l: f'lechanism.l \Commands\ Command, 1 \Angl8 =(360deg)*fYlechanism, 1 \KINTime/( IS)
! peeds-Acceier ations
'["Simulation

Podsetimo se da je nas cilj da generisemo dijagram koji ce prikazivati linearnu brzinu i
X pozidju naspram Y pozicije za referentnu taCku na poluzi.
Kliknite na ikonu Speed and Acceleration u
DMU Kinematics paleti alata. Time se otvara
pop-up dijalog prikazan na slici dole.
;",ame:
Reference product:
Point selection: r.-:---;--;---------
f'.1ain axis
Za parametar Reference product izaberite deo pod nazivom base (sa ekrana iii iz
stabla). Za Point selection izaberite referentnu tacku na poluzi, kao sto je prikazano na
slid dole. Posao cete olakSati ako iskljuCite prikaz dela Tracel, kako biste izbegli slueajno
176
zahvatanje taCke na ovom delu. To mozete uraditi izborom odgovarajuce stavke lZ
pomoCnog menija koji se aktivira desnim klikom na odgovarajucu granu u stabiu.
rl'lechanism:
Name:
Reference product;
Point selection: .. - ...- ...-
1'-'laln axis I-=:) Other axis:
Za Point selection izaberite referentnu
Za Reference product
izaberite dec base
tacku na sredini ove ivice (to je tacka
koju cerna analizirati). Posao cete
olaksati aka iskljucite prikaz dela
Trace 1, kako biste izbeg/i zahvatanje
pogresne tacke.
U stablu sada mozete videti novu granu pod nazivom Speed and Acceleration. I.

i
'f" Mechanism. 1, DOF =0
'f"JOints
,..-commands
'f"'FiX Part ( base. 1 )

I L f(x; Formula, 1: r"'eehanism. 1 'I,Commands\ Command, 1 \Angle =( 1 \KINTirrre/(1 s)

Speed-Acceleration.!

iiio-Replay
Kliknite na ikonu Simulation with Laws u paleti alata Simulation.
Time se otvara pop-up dijalog Kinematics Simuiation, prikazan na slici dole.
Vidi se da je vreme trajanja simulacije
podeSeno na 10 sekundi.
Ako zelite da izmenite tu vrednost, kliknite na
dugme ... ".J. Otvorice se novi pop-up dijalog
u kome mozete promeniti vreme trajanja na
Is. To je vreme u kome ce poluga napraviti
jedan puni okret. D Activate sensors
Granicna vrednost uz klizac sada iznosi Is.
177
Overite polje Activate sensors u donjem Ievom
uglu.
U nastavku moramo izvrsiti odredene selekcije u
dijalogu Sensors, kako bismo dobili dijagrame
linearne brzine referentne tacke u funkciji
vremena i X pozicije te tame u funkciji njene Y
pozicije.
Number of steps: j;l ..
o Activate sensors
Selection I Instantaneous Values I History I
r Sensor
I
fv1ecnanism, 1\Joints1prismatic..l \Lenoth
f-leci"'!anlsm. 1 \,Joints\prismatlc.2\Lenath
i Unit ! Observed I:,,:
Indl r'Jo
Inch No
I
! Mechanism. 1 \Joinf:sIRevoJute.3'AngJe
\]olrrts\f:.evo!ute,4\Ano!e
! Speed-Acceleration.l\X3erte; -
! . Speed-Accele:rabon, 1 \Y Vertex'
! 'Speed--Acce!erauon.l\;Z:\ieri::e:x-'
I 'Speed-Ao:eleratlon, 1 \X_linearSpeed'
j'Speed-Acceleration,l\Y_linearSpeecl'
! :
Display Options

- Deted Clashes CheckLimlts
Automatic: 0 Interh:rences Off
K,liknite na Sledecel
stavke: II;JI(JI
Outputs
Speed-Acceleration. 1 \X_ Vertex
Speed-Acceleration. 1 W-Vertex
Speed-Acceleration. 1 \LinearSpeed
Nakon tih selekcija,
odgovarajuce polje
zadnje kolone u
dijalogu Sensors
dobija vrednost Yes,
kao sto je prikazano
na slici . I
Selection I Instantaneous Values ! History I
I Sensor
'Speed-Acceleration,l\Z Verte>:'
I
' Speed-Acceleration.l \X=unearSpeec!'
Speed-AcceleratJon.l W _L!nearSpeed'
'Speed*c.celera'bon.l \Z_LlnearSpeed'
I
I 'Speed-Acceleration, l\JjnearSpeed'
Speed-Acceleration.l \X Lrnear Acceleration '
'speed-Accelerati.on,l \Y Acceleration'
'Speed-Acceleration. liZ linear Acceleranon'
'Speed-Acceleration, l\J..l;:;ear Acceleranon'

. geseled All
-Display OptJons.
" Detect Oashes CheckUmrts
Autorn-atie 0 Interferences JW Off
178
Degree No
Degree No
Inch No
Inch No
Inch No
Inch per second No
Inch per second No
Inch per second No
y_-,- _. ____ .J
o
OOn o Stop
I un,"-it____ l Observed I"
Inch
Inch per second No
Inch per second No
Ind, per second No
Inch per second Yes
Inch per square s". No
Inch per square s., No
Ind, per square s... No
Inch per square s.. No
Turn per minute No
v
""'-- ----' .. , .... - - "-.-",-. "." ---
1_._ .. SElect All
o
OOn o Stop
Posto dijagrami standardno prikazuju neku vrednost u funkciji vremena, a nama je
potreban prikaz X pozicije u funkciji pozicije y, kliknite na dugme Options u dijalogu
Sensors. Time se otvara dijalog Graphical Representations, prikazan na narednoj slici.
Kliknite na radio dugme Customized, potom i na
dugme Add u dijalogu Graphical Representations, a
zatim popunite dijalog Curve Creation u kome se
definisu vrednosti za apscisu i ordinatu, kako je
prikazano na slici dole.
Zatvorite dijalog Curve Creation klikom na OK, a zatim zatvorite (Close) dijalog
Graphical Representation.
Na kraju, izmenite vrednost parametra Number of steps na 80. Sto je veo taj bIOj, to
ce i dijagram brzine biti zaobljeniji.
Sada pomerite klizac u dijalogu Kinematics Simulation. Sa njegovim prevlacenjem
poCinje i IOtacija poluge ako osnove. Kada klizac do de u krajnji levi polozaj, poluga ce
naCiniti jedan puni okret. Takvo stanje odgovara vremenu od Is.
Poluga pocinje
rotaciju
179
Outputs
Kada poluga dode do krajnjeg polozaja kliknite na dugme Graphic Graphics ", ' ~ Options ' ~
u dijalogu Sensors. Dobicete krivu X/Y slicnu onoj na slici dole. Ona prikazuje elipsu
koju ispisuje referentna tacka i ekvivalentna je ranije generisanoj putanji.
--------------------_._---
180
Da biste prikazali dijagram linearne brzine u funkciji vremena, prvo morate zatvoriti
prozor u kome se nalazi X-Y dijagram.
Outputs
Nakon toga, kliknite na dugme Graphic Graenics .. l Ootiond U dijalogu Sensor. Otvorice
se dijalog Graphical Representation, u kome cete umesto radio dugmeta Customized
aktivirati dugmeVersus time. Zatvorite (Close) dijagram Graphical Representation.
Ako ponovo kliknete na dugme Graphic u dijalogu Sensors, dobicete dijagrame
linearne brzine u funkciji vremena (zajedno sa X pozicijom u funkciji vremena i Y
pozicijom u funkciji vremena, posto su jos uvek aktivni senzori za ova dva parametra).
Vas dijagram ce izgledati poput onoga na slici dole.
Na kraju cemo napomenuti da su vrednosti senzora uskladistene u programu sve dok
ih ne obrisemo. Ukoliko zelite da ponovite simulaciju, a potrebni su yam sveii podaci,
morate prea na stranicu History u dijalogu Sensors i obrisati (Clear) stare podatke.
Time smo zavrsili ovu veibu.
181
NAPOMENE:
182
ehanizam
bregasteosovine
Uvod
U ovo; veibi cemo modelovati mehanizam bregaste osovine koji je sastavljen od
jednog revolucionog, jednog prizmatienog i jednog taekastog povrsinskog spoja.
Revolucioni j prizmatieni spoj cemo kreirati automatskom konverzijom sklopovskih
ogranieenja. Taekasti povrsinski spoj moramo kreirati rueno U okruZenju Digital
Mockup. Na kraju cemo generisati dijagram pomeraja i ubrzanja po luge u funkciji
ugaonog pomeraja brega, pri datoj konstantnoj brzini rotacije brega.
1 - Definidja problema
Naredna slika prikazuje tri razliCita pogleda na mehanizam bregaste osovine. Sklop se
sastoji od tri dela: osnova, poluga i breg. Mehanizam se sastoji od jednog revolucionog
spoja oko koga breg rotira, jednog prizmatienog spoja dill koga klizi poluga i jednog
taekastog povrsinskog spoja koji odriava kontakt izmedu brega i poluge. Krajnji cilj je
da kreiramo animaciju sklopa, implementiramo konstantnu ugaonu brzinu brega od
jednog okreta u sekundi (360 u sekundi) i generisemo dijagrame linearne brzine i
linearnog ubrzanja poluge u funkciji ugaone pozicije brega. Na kraju vezbe
upoznacemo jos jedan CATIA modul, pod nazivom Distance and Band Analysis.
184
2 - Kratak pregled veibe
U ovoj ve.zbi cemo realizovati sledece korake:
1. Modelovanje tri CATIA dela.
2. Kreiranje sklopa (CATIA Product) sastavljenog od tih delova.
3. Definisanje sklopovskih ogranieenja koja ce ostaviti sarno jedan step en
slobode - rotaciju brega oko ose baze.
4. Aktiviranje okruzenja Digital Mockup i konverzija sklopovskih ogranieenja u
revolucioni i prizmatieni spoj radi dobijanja zeljenog rotacionog kretanja brega i
zeljenog kretanja poluge.
5. Kreiranje taekastog povrsinskog spoja koji predstavlja kretanje vrha poluge po
bregu.
6. Simulacija relativnog kretanja sklopa bez parametra vreme (drugim reCima,
bez implementacije vremenski zavisne ugaone brzine koja je data u definiciji
problema).
7. Dodavanje jednaCine koja u igru uvodi i vremenski zavisnu kinematiku.
8. Simulacija kretanja sa konstantnom ugaonom brzinom i generisanje
dijagrama sa konaenim rezultatima.
Revolucioni spoj
185
Tackasti
povrsinski spoj
:3 - Kreiranje sklopa u modulu Mechanical Design Solutions
Kreirajte modele tri dela, pod nazivom pin, cam i base, kao sto je prikazano na slici
dole, koristeCi predlozene dimenzije. Ukoliko neka dimenzija nedostaje, procenite
njenu vrednost na osnovu kompletne slike. I pored toga sto polazimo od pretpostavke
da dovoljno poznajete program CATIA i da mozete brzo modelovati ove delove,
napominjemo da je neophodno da definisete tacku na vrhu poluge koju kasnije mozete
lako selektovatLPored toga, pojedini aspekti u modelovanju brega mogu biti nepoznati
Citaocu. Zbog toga cemodati detaljna uputstva za modelovanje prikazanih delova.
0.5
6
Poprecni presek
poiuge, nije u razmeri
0.15
6
base
R=0.2
R=0.3
k'"
./" 0.25
186
pin
cam
R= 0.35
R = 0.75
Kratko uputstvo za kreiranje poluge:
Aktivirajte okruzenje Part Design - to mozete
uraditi na vise naCina, u zavisnosti od vase CATIA
konfiguracije. 1z standardne Windows palete, na
primer, mozete selektovati File>New U. 1z dijaloga
prikazanog naslici desno izaberite opciju Part. Na
taj naCin cete preCi u okruzenje Part Design, gde
mozete kreirati deo sa podrazumevanim nazivom
Part. I.
Da biste izmenili podrazumevani naziv, postavite kursor iznad grane Part. 1 u stabiu,
kliknite desnim tasterom misa i iz menija izaberite opciju Properties.
U dijalogu Properties predite na stranicu Product i u polje Part Number unesite pin.
To ce biti novi naziv dela koji cemo koristiti kroz Citavu vezbu. Stablo u gornjem levom
uglu ekrana ce izgledati kao na slici dole.

f::l-1 pin

X'V plane
.t:7 yz plane
.::7 zx plane
PartBodv
Mechanical I fViass I Graphic Product I
.. Product
;Part Number 1 pin
Revision ..- .. ......-.. ..-
Definition
iNomendature :---------.. .. " .... -"'." .... '''-, ..... " ....... " .............. , ..
'Source
iUnknown
'Description
187
Selektujte ravan yz iz stabla i udite u Sketcher . Pomom ikone Profile Gil) iz palete
alata Profile u modulu Sketcher nacrtajte
poprecni presek poluge i definisite njegove dimen-
zije . Vrh siljka poluge obavezno postavite na
sam koordi11atni pocetak; kasnije c'e nam na toj
lokacji zatrebati taCka koju je moguc'e se!eKt.(wati, a koordinatni pocetak ispunjava te
uslove. Postoji i altemativni prilaz: mozete definisati referentnu tac.1uI na poluzi na
bilo kojoj lokaciji koja odgovara.zahtevima kreiranja sklopovskih ogranicenja i spojeva.
Upamtite da naredna skica profila
poluge nije nacrtana u razmeri.
Izadite iz modula Sketchercl.::I .
Selektujte ikonu Shaft iz palete 6
I
T t
1 0.4
presek poluge
nlJe nacrtan u razmen
4i
alata Sketch-Based Features, cime se
otvara dijalog Shaft Definition.
I I Povedite racuna da donje
->i Vi<- 0.15 ". . teme profila bude na
-l<,,,d,,,,,,m p''''Ilru.
U polje First angle unesite 360, Sadrzaj polja Selection pop unite tako sto cete u stablu
kliknuti na Sketch,I. Konai'no, polje Axis Selection popunite tako sto cete kliknuti na
Iiniju prikazanu na sledecoj slici.
;tF.l:; '''0"
.:;.;.7 yz plane II
. .:::::7 zx plane I[
EartBOO:t !

Za Axis Selection kliknite
na ovu liniju
188
rm.&;l tIl
,Second angle: 1 Odeg tIl
ProfilejSurface
Selection: iSketch.l J@j
D Thick Profile
Axis
Selection: ISketdl.1\Edge.l
Reverse Direction. 1
Kreiranje poluge je time zavrseno. Prilikom
sastavljanja sklopa i definisanja tackastog
povrsinskog spoja iskoristic'emo Cinjenicu da je
vrh poluge podudaran sa koordinatnim
pocetkom dela.
pin
[
.::::::? xy plane
I ...:::7 yz plane
r.::::7 zx plane


Sketch. 1
', . .-, ...,
Kratko I.Ipl.ltstvo za kreiranje brega i neophodne povrsine:
Kreiranje brega je slozeno, zato sto nam je potrebna jedinstvena
povrsina preko koje c'e poluga odrzavati kontakt sa bregom, sto je uslov
za kreiranje taCkastog povrsinskog spoja koji ce pratiti kompletan obrt
brega, Naredna uputstva vode Citaoca kroz proces modelovanja brega i
kreiranja takve povrsine,
Aktivirajte okruZenje Part Design - to mozete uraditi na vise
naCina, u zavisnosti od vase CATIA konfiguradje. lz standardne Windows palete, na
primer, mozete selektovati File>NewU. 1z dijaloga prikazanog na slid izaberite
opciju Part. Na taj naCin cete pred u okru.zenje Part Design, gde mozete kreirati deo sa
podrazumevanim nazivom Part.2.
jprocess
I ProcessUbrary
Iproduct
iShape
Selection;
! Part
Da biste izmenili podrazumevani naziv, postavite kursor iznad grane Part.2 u stabIu,
kliknite desnim tasterom misa i iz menija izaberite opciju Properties,
189
U dijalogu Properties predite
na stranicu Product i u polje
Part Number unesite cam. To
ce biti novi naziv dela koji
cemo koristiti kroz citavu
vcibu. Stablo u gornjem levom
uglu ekrana ce izgledati kao na
slici dole.
$\111[' "earn
.:::::7 plane
.:::;;;7yz plane
L7 zx plane
PartBodv
Selektujte ravan yz iz stabla i
udite u Sketcher .. Pomocu
ikone Profile iz palete alata
Profile u modulu Sketcher
nacrtajte poprecni presek brega
i definisite njegove dime=ije.
Current selection:
Mechanical I Mass I Graphic Product !
Product
Part Number c-.,..---.. ..------------
Revision
Definition
Nomenclature r---------.-.---------
Source
Description
Dodajte sva neophodna tangentna ogranicenja koja nisu kreirana automatski.
Izadite iz modula Sketcher ,cli . 0.35
>-earn
x}' plane
L7 yz plane
L7 zxplane
PartBod'i
6-0 .1
/
/
(7\
0JJ
jl
i
5
, \I
.
"
0.75
Pomocu ikone rlI.,. izvucite Sketch.l
u tree'll dimenziju za 1 in. .:::7 xy plane
,g;;!cam
.:::7 yz plane
.:::7 zx plane
. ...
-

.... Sketch ,I
190
Selektujte prednju povrsinu brega i
udite u modul Sketcher le1kJ cam
t
L:7 xy plane
Nacrtajte krug polupreenika 0.25, .::::7 }'Z plane
ali povedite racuna da ne bude .::::7 zx plane
koncentriean sa postojeCim lukovima. J...rp PartBod}.
Mada kinematika mehanizma zavisi
I """" FJ\ Sketch. 1
od pozicije centra ovog kruga, mi
necemo definisati tu poziciju radi
jednostavnosti.
Pomocu ikone izvucite Sketch.2 u trec'u dimenziju za 1 in. Naredna slika prikazuje
konacan izgled brega.
cam
t.:::7 xy plane
.:::7 yz plane
.::::7 zx plane
i
PartBody


U nastavku cemo generisati povrsinu koja je neophodna za kreiranje tackastog
povrsinskog spoja.
Za povrsine je zaduzeno okruzenje Wireframe and Surface Design. Selektujte
Start>Mechanical Design>Wireframe and Surface Design.
Kliknite na ikonu Extract u paleti alata Operations, Cime cete otvoriti dijalog
prikazan na slici ispod.
Za parametar Propagation Type selektujte Tangent Continuity. Za Element( s) to
Extract selektujte jednu od bocnih povrsina brega. Time smo selektovali kompletnu
kontinualnu tangentnu povrsinu, kao sto je prikazano na narednoj strani.
191
Kreiranje dela pod nazivom base prepustamo samom
Citaocu. Sada mozete pristupiti povezivanju list ofTypes:
dela u sklop i definisanju ogranicenja. r.:1F-un-rn-c-on'-'-a-c:lsC-'y-st-em--------
jPatt
Predite u okruzenje Assembly Design I Process
uraditi na vise nacina, u zavisnosti od vase 1111 11
konfiguracij.e, 1z standardne Windows palete, iii "
primer, mozete izabrati File>NewD. U ;=;sel""e=ct:;::io:.:n::..:_________ _
k
,U/<UL)"Lll I Product
pri azanom na desnoj strani selektujte
I" OK
Product.
Na taj naCin c'ete pred u
okruZenje Assembly Design, u
kome je kreiran sklop sa
ponudenim nazivom Product. 1.
Ako zelite da promenite
ponudeni naziv, postavite
kursor iznad grane Product.l u
stablu, kliknite na nju desnim
tasterom misa i iz menija
izaberite opciju Properties.
U dijalogu Properties predite
na stranicu Product i u
polje Part Number unesite
cam-follower.
Applications
.:I Cancel I
Current selection:
Graphic Product I fv1emaf1lca! I Drafting J
Product
Part Number r:cjca:::m:<.f"'c,i!C:: oy=\'.:-,------- -----
Revision
Definition
Source
Description
Define other properties., .. j
i92
To ce bili novi naziv proizvoda koji cemo koristiti do kraja vezbe. Stablo u gornjem
levom uglu ekrana ce izgledati poput onoga na slici dole.
U narednom koraku cemo novokreiranom sklopu do dati ranije kreirane delove.
Iz standardne Windows palete selektujte Insert>Existing Component. U pop-up
dijalogu File Selection selektujte delove pin, cam i base. Podsecamo vas da CATIA
dozvoljava visestruki izbor uz pomoc' tastera Ctrl.
Stablo c'e biti izmenjeno, posto su u sklop sada ubaceni i izabrani delovi.

f'
pin (pin. 1)
base (base. 1)
cam (cam. 1)
Applications
Desktop
.-l
My Documerrts
Rezultate svog rada
najjednostavnije
na disk ako snimite
sklop.
Kliknite dva puta
pred u
Assembly Design.
Kliknite na ikonu
Pojavice se pop-up
dijalog Save As u .
mozete izmeniti
File name
FJ!es of type
Open as read-onl:.,
Fn8o.amlO

datoteke sa sklopom, : Save e'l}ve :':ATP<Douo.
ukoliko to zelite.l: _____ ________ -=_-===::J
Ponudeni naziv je cam-follower.
193
Primetili ste da su nazivi del ova i njihovih instanci namemo identicni. Takva praksa
olaksava definisanje sklopovskih ogranicenja u nastavku rada.
U zavisnosti od naona kreiranja delova, moze se desiti da delovi budu razbacani po
ekranu, kao na slid dole. U tom slueaju mozete iskoristiti ikonu Manipulate ' ~ u
paleti alata Move kako biste postavili delove na zeljene lokadje. !!!!r>ID
(0
Mada to nije neophodno, moida tete morati da
pomerite delove kako biste postigli ovu formaciju
194
Nail naredni zadatak jeste da kreiramo ogranicenja na nivou sklopa. Pocec'emo sa
potpunim fiksiranjem osnove.
Kliknite na ikonu p.,nruor ~ u paleti alata Constraints i selektujte deo base iz stabla
iii sa ekrana.
,t,. ~ .
~ ~ Constraint:;
L .Fix,l (ba:;e.1)
ApplJcations
Podsetimo se da je nas konacan dl; da kreiramo revoludoni spo; izmedu brega i
osnove. To cemo uraditi pomocu jednog ogranicenja tipa poravnanja i dodatnog
ogranicenja koje definise kontakt izmedu dye povrsine. Pocecemo sa ogranicenjem koje
ce poravnati osu osovine brega i osu otvora u osnovi. Da' biste to uradilL kliknite na
ikonu Coinddence fI.Ij u paleti alata Constraints.
Selektujte osu dela pod nazivom base i osu osovine brega, kao sto je prikazano na
donjoj slid.
~ - 9 h Constraints
l
' [&1.G. Fix. 1 (base. 1)
tIP Coincidence. 2 (cam. 1) b.:lse .1)
Applications
Selektujte osu osovine .
brega
Ogranicenje podudamosti koje smo upravo kreirali ce ukloniti sve stepene slobode
brega u odnosu na bazu, osim rotacije oko preklopljene ose (ona nam je potrebna za
dalji rad) i transladju dliZ te ose (nepotrebna translacija).
195
Kontaktno ogramcenje izrnedu povrsine brega i bocne strane osnove ce ukloniti
neZeljenu translaciju. Njega cerno kreirati tako sto cerno kliknuti na ikonu Contact @
u paleti alata Constraints i selektovati povrsine prikazane na slid dole.
Novokreirano ogranicenje ce se pojaviti i u izrnenjenorn stablu.
iir;; Fix.1 (base. 1)
Constraints
II? Coincidence.2 (cam.l.,base.l)
l !liIlSocfo" ""oct.3 ("m. 1,b",. 1)
Applications
U narednorn koraku cerno postaviti polugu u gomji otvor i kreirati sklopovska
ogranicenja koja su u skladu sa krajnjirn ciljern kreiranja prizrnatici'log spoja izrnedu
ova dva dela. Pocecerno sa ogranicenjern tipa podudamosti izrnedu osa poluge i
otvora u gomjem delu osnove. Klilmite na ikonu Coincidence IP u paleti alata
Constraints. Selektujte osu poluge i osu gomjeg otvora, kao sto je prikazano na
narednoj slici.
Constraints
I Fix.l (base.!)
II? Coincidence.2 (cam.l,base.1)
l
:urface contact.3 (cam.l,base.1)
II? l_olncldence.4 (pln.l ,base.1)
Applications
Pored translatornog kretanja duz ose, poluga sa ovirn ogranicenjern rnoze i da rotira
oko ose. Takvo rotaciono kretanje rnorarno ukloniti. To rnozerno postic'i definisanjern
ugaonog ogranicenja (paralelnost) izrnedu zx ravni poluge i iste takve ravni osnove.
196
Klilmite na ikonu Angle Constraint u paleti alata Constraints. Selektujte zx ravni
poluge i osnove. Ove ravni cete lakSe selektovati iz stab la, nakon njegovog
prosirivanja za svaki elernenat, sve dok ravni ne budu izlistane. U novootvorenorn dlJalogu
Constraint Properties selektujte opciju Paralelisrn, kao sto je prikazano na slici dole .
o Perpendicularity
Parallelism
o Angle
e)
selektujte 7J( ravni po4!ge i baze (iIi selektujte
vertikalnu ravan na bazi, ukoliko ste bazu
modelovali taka da zx ravan bude horizontalna)
,e
Name:! --------------
Supporting Elements
ii Type I Component status
it-:, pO'la"'ne"-'-'p"'in""(p"'in"'.l"')'---'------ Connected
II Plane base (base.1) ! Connected
i
Ovo ogranicenje odrzava paralelan odnos selektovanih ravni, Cirne se sprecava rotacija
poluge oko sopstvene ose.
Constraints
I? Coincidence. 1 (cam.l,base.l)
Surface contact.2 (cam.l,base.l)
tIP Coincidence.3 (pin.l,base.l)
&. Paralielism.S (pin.l,base.l)
Applications
197
Kliknite na ikonu Update @ kako biste aktivirali upravo kreirana ogranieenja, Cime ce
i delovi zauzeti relativan polozaj, sliean onom na slici dole.
Pozicija del ova na vasem ekranu nakon azuriranja moze biti
potpuno drugaCija u odnosu na prikazanu konfiguraciju (ali i dalje
konzistentna sa definisanim ogranieenjima). U tom slueaju pomocu
ikone u paleti alata Move mozete pomeriti
delove na zeljenu lokaciju kako bistedobili formaciju pribliznu
prikazanoj.
Nakon azuriranja gubi se ikona Update @ iz grana stabla u
kojima se nalaze ogranieenja.
Constr aints
Fix.1 (base, 1)
fit! Coincidence.2 (cam. 1.,base. !)
k11J Surface contact.3 (cam. l,base. 1)
fit! Coincidence.4 (pin .1., base. 1)
0. Angle.S (pin. 1.,base. !)
LApplications
Da bismo mogli da kreiramo taekasti povrsinski spoj u okruzenju Digital Mockup, vrh
po luge (koji se poklapa sa koordinatnim poeetkom tog dela) mora biti postavljen
na povrsinu. Kliknite na ikonu Coincidence u paleti alata Constraints. Selektujte
koordinatni pocetak poluge iz stabla i povrsinu brega.
198
Selektujte planarnu
pOvrSinu brega i
koordinatni pocetak
poluge iz stabla.
Nakon azuriranja@" taeka ce biti postavljena neposredno na planamu povrsinu.
Program tretira ovu povrsinu kao beskonaenu ravan, tako da cete mozda morati rueno
da zarotirate breg P9mocu komandi za manipulaciju, tako da nakon azuriranja vrh
poluge lezi na stvarnoj povrsini brega.
Constraints
}l Coincidence.i (cam.i,base.l)
@ Surface contact.2 (cam.i,base.i)
:{{) Coincidence.3 (pin.l,base.i)
,g:: Paralielism.S (pin.l,base.l)
If/? Coincidence.6 (pin.i,cam.i)
Applications
I

Sklop je time zavrsen, tako da mozemo preCi u okruienje Digital Mockup.

199
4. - Kreiranje spojeva u okruzenju Digital Mockup
OkruZenje Digital Mockup je prilicno slozeno, mada cemo se mi pozabaviti sarno
jednim modulom - DMU Kinematics. U njega mozete uCi iz standardne Windows
palete, kao sto je prikazano na slid dole. Start>Digital Mockup>DMU Kinematics.
dit Yiell'! Insert IDols Analy.zE t!elp
.nfTastructure
[1echanfcal Design
<.;ihapE:
8.naiysis & Simulation

DigItal Process for Manufacturing
E[gonomja; Design c{ Analvsis
P 1. accelerati, ,Product
1 acce!erati. ,Product
l assembly_I. CA TProduct
1 slidin9_bl.. Product
.1 testingJav-,ls.. Product
.2. Transient_, .Analysls
200
Kliknite na ikonu Assembly Constraints Conversion u paleti alata DMU
Kinematics. Pomocu ove komande mozemo kreirati veCinu uobicajenih spojeva
automatskom konverzijom postojeCih ogranicenja
definisanih na nivou sklopa.
Pojavice se sledeCi pop-up dijalog.
Kliknite na dugme New Mechanism
Na taj nao.n se otvara dodatni pop-up dijalog, u kome mozemo dodeliti naziv novom
mehanizmu. Podrazumevani naziv je Mechanism.I. Prihvatite ga tako. sto cete kliknuti
naOK
U okvim cete primetiti natpis Unresolved pairs: 3/3.
Constraints Conversion
QI Cancel 1
Kliknite na dugme Auto Create IlAUfo::tr.eatet Ukoliko Unresolved pairs nakon toga
dobije vrednost 1/3, mozemo zakljuo.ti da se stvari odvijaju povoljno po nas.
Postojanje jednog nerazresenog para moze za trenutak liciti na problem, ali uskoro
cemo videti da je nase ogranicenje tacka-povrsina ignorisano; u nastavku cemo meno
kreirati odgovarajuCi spoj u mehanizmu.
AssernblyConslraintsConversio 11

201
Nase stablo je postalo dille zato sto mu je
dodata grana pod nazivom Application.
Naredna slika prikazuje izgled rasirenog
stabla. U njemu se jasno uoeavaju spojevi
Revolute.l i Prismatic.2. Oni odgovaraju
rotaClJ! brega i translaciji poluge.
lnicijalno nas mehanizam poseduje dva
stepena slobode, posta u ovom trenutku
poluga moze da se krece nezavisno od
rotacije brega.
U nastavku cemo rueno kreirati taekasti
povrsinski spoj.


(pin.1)
, .. base (base. 1 )
cam (cam.1)
'f"1ZII Constraints
Oi'-Afplications
=--fVlechanisms
t
f f'tlechanism.l, DOF=2
elooJoints
I
T'"t* R.evolute.l (cam.l,base.1)
--iti Prismatic.2 (pin.l,base.l)
Commands
. Fix Part (' base.1 )

Laws
Speeds-Accelerations
<>-Jl"
Kliknite na ikonli Point Surface Joint u paleti alata Kinematics Joints.
U novootvorenom dijalogu za parametar Surface 1 iz stabla selektujte ranije izdvojenu
povrsinu brega, odnosno cam. If Extract. 1. Za parametar Point 1 selektujte koordinatni
pocetak poluge, takode iz stabla.
Zatvorite dijalog, tako sto
cete kliknuti na OK. Current se!ection:
Surface I: I:
Time je kreiran spoj Point Surface.3, koji je ubaeen i u stablo. Pored toga, parametar
DOF je sveden na 1.

Mechanism. 1, DOF=l
.Joints
I
Revolute. 1 (cam.l,base.1)
lli1,1-m Prismatic. 2 (pin.l, base. 1)
L* Point Surface.3 (pin.l,carn. 1)
202
Da bismo mogli da animiramo mehanizam, moramo ukloniti preostali stepen slobode.
To cemo uraditi tako sto cemo spoj Revolute.l preimenovati u Angle driven spoj.
Kliknite dva puta misem na granu Revolute.l u stablu. Pojavice se pop-up dijalog
prikazan na slici dole.
Line
Plane 1:
o Anole driven
Joint Limits
:0 LOINer limit: . "8'd 0 Upper limit:
Overite polje Angle driven i promenite vrednosti parametara Lower limit i Upper limit
taka da imaju vrednosti kao na slici dole. Podsecamo vas da ta ogranicenja mozete
izmeniti i na drugim lokacijama u okviru programa.
Line
Angle driven
Joint Limits
IOdeg
Nakon zatvaranja gornjeg dijaloga, pod pretpostavkom da su sve ostale radnje izvrsene
korektno, na ekranu ce se pojaviti sledeca poruka.
Tne mechanism can be simulated
OK
To je zaista dobra vest ("Mehanizam se moze simulirati").
203
Simulaciju kretanja bez uzimanja u obzir vremenski zavisne ugaone brzine mozemo
pokrenuti klikom na ikonu Simulation u paleti alata DMU Generic Animation.
Time se otvara dijalog u kome mozemo izabrati mehanizam
koji zelimo da animiramo (ukoliko ih ima vise). U nasem
plimern jednostavno izabelite Mechanism.l i zatvorite prozor.
Odmah nakon zatvaranja prozora u
stablu ce se pojaviti nova grana pod
nazivom Simulation.
iiGi',""AfPlications
r
'
DOF=O

I .
... Simulation. 1
Pored toga, na ekranu ce se pojaviti i dva nova popup dijaloga, plikazana dole.
Prevlacenjem klizaca u dijalogu sa leve na desnu stranu poCinje i rotacija brega, zajedno
sa translatornim kretanjem poluge dill sopstvene ose.
o Keep position on exit
204
Kada klizac u dijalogu Kinematics Simulation dode do krajnjeg desnog polozaja
kliknite na dugme Insert u dijalogu Edit Simulation. Na taj naCin se
aktiviraju komandna dugmad video plejera I Bill Inll!l I ... I .
Vratite breg na pocetnu poziciju, tako sto cete kliknuti na dugme Jump to Start ['41 .
Time se ponovo aktivira i dugme Change Loop Mode Q. .
Kliknite na dugme Play i obratite painju na sporn i glatku rotaciju brega.
Ukoliko ne uocite nikakav pokret, smanjite podrazumevanu vrednost 1 na neku nizu,
kao sto je 0.04 iIi 0.02.
U nastavku cemo u igrn uvesti i ugaonu brzinu brega koja je zavisna od vremena, kao
sto je i navedeno u definiciji problema.
205
5 - Definisanje zakona kretanja i simuladja ieijene kinematike
Dosadasnje animirano kretanje nije bilo vezano za parametar vreme, niti za ugaonu brz-
inu koja je navedena u definloji problema. U nastavku cemo u problem uvesti i nesto vre-
menski zavisne fizike. Cilj je da definisemo konstantnu ugaonu brzinu brega od
Kliknite na ikonu Simulation with Laws .t@. u paleti alata Simulation.
Time cete otvoriti pop-up dijalog prikazan na sledecoj slici, u kome stoji
upozorenje da je potrebno definisati barem jednu relaciju izmedu
komande i para metra vreme.
! To StmUICi!e it with laws. add at least a relation ber/.Jeen a command and the time parameter
Kliknite na ikonu Formula :fi.X) u paleti alata Knowledge,
cime se otvara pop-up dijalog prikazan na narednoj slici.
o Incrementa!
Filter On camfu!lov<..er
Filter Name _-_ ... -_._-
rliterTyoe:
'Pln1parillodv\Shait,1'.;rh!ckThin2
! pin\PartBodv\Shaft, l\Sketci1, 1 \ActiVltV
! 1\SI-etch,
! pinlF'artBodv\shaft, l\Sket:h, l\Parallei!srn, l',,Acti"lity
Edit name or volue of the current parameter
O.039in
Oin
true
true
true
; Din '>PartBody\Shaft, 1 \FlrstAngie
With !Sing!e Value
v ..
Add Formula .. j
De)ett;: Formula j
Postavite kursor iznad grane Mechanism. I, DOF=O u
stablu i ldiknite misem na nju. Nakon toga ce u
dijalogu Formulas biti prikazani samo oni parametri
koji su u vezi sa mehanizom.
ii:-Afplh:ations
Duga lista je time svedena samo na dva parametra,
kao sto se moze videti u dijalogu.
206

Mechanism. 1, DOF=O
I
'':""5imulation
.. l,. Simulation.!

L II< II Repla).1
o Incrementa!
Filter On Mechanism, 1
Filter Name . - .---
FilterT'Ipe:
Edit name or value of the current parameter
fMe'Chanism, 1
NewParameter
Delete ParCfI'IEref. 1
Selektujte stavku Mechanism.l\Commands\Command.l\Angle i kliknite na dugme
Add Formula . Na taj naCin cete preCi u dijalog Formula Editor.
o lncrementai E!J
I r""ecnanism. l\Commands\Command. 1 \Angle
Dictionary r-1embers. of Parameters Members of All
,.ji j"p""n""'P"'ar'-'tll"'O"'d"'y,'=",'-ha"'ft-.""l'F",-rs
CC
t,C" n"C g!C"e-- <'.
Desian Tab!e jRe:named parameters jo!n\PartBodyl,Shaft, 1 \SecondAngie
Operators r \' Angle I pinI,PartBody\Shaft, 1 1
Law Boolean pin\partBody\Shaft, 1 \Sketch. 1 \';ctivlty
I
POint Constructors Lenath pin\partBody\Shaft, 1 \TnickThin2
Line Constructors jCStAttrJ\10de IOin\partBody\Shaft.l\Sketch.l\Absolutet v
I
Clrde Constructors Real In'n.\o':>.-+Q....""I.:::h-:.f;. 1\.:::[,,,,01-.--1-. 1\u=or",lbh"'n
Strinq Stnnq v, <. ;
Kliknite na stavku
Time u srednjoj
koloni (Members of
Parameters) .
._--- '-, -----
of Parameters
g5Me JAngle
-
!pOint Constructors \CstAttr_lViode
Ila'A' Reg!
I
Line Constructors Strlno
Circle. Constructors fi!jf,!.j 444It
IStrino iFearure
r-1embers of TIme
A
I
1
207
Desna strana jednacine mora biti takva da bi konarna formula dobila sledeCi izgled
Mechanism. 1 \ Commands\ Command. 1 \Angle =
(360deg/ls) * Mechanism.l \KINTime
Pravilno popunjen dijalog Formula Editor izgleda ovako
Members of AI!
lplnl,partSody\Sl1aft.l'flrstAnale A
\pln\PartBodv\Shaft. 1 \SecondAngie
Ipin\PartBodv\Sharr, 1 \;rhickThinl
< !pin\PartBod'l\5haft, 1
1
\ThickThin2
Jpin'.portBody\Shaft. l\Sketch.l \Acth,.-Jty
!pinl,partBodv\5haft. 1 \Sketch. 1 \G.bso!utet v-
).-",...\D,., .. +{:r .... ""t.:::h""H- 11.:::[,.......,..h '1'lD::. .. :;:;il""I,...",
V , >
Nakon klika na OK, jednacina ce biti upisana u pop-up dijalog Formulas, kao sto je
prikazano na slici dole.
Gornja jednaCina zahteva dodatno objasnjenje. Njena leva strana ima dimenzije ugla
(parametar Angle), tako da i desna strana mora biti svedena na stepene. To je postignuto
deljenjem Clana (Meci1anism.l\KlNTime) sa (Is), pri cemu "s" oznacava sekunde.
208
Kada bi jednaCina imala razlicite jedinice na levoj i desnoj strani, program bi izbacio
poruku upozorenja prikazanu na slici dole.
Units are not homogeneous (ms into m).
\f</e ad\dse you to preasE: units for constants, otherwiSE:
the International System Units ',\'in be the default.
(Ex: 10-> lOmm or
OK
Mi smo postedeni te poruke, posto je jednaCina uneta korektno. Novoformirani zakon
je ubacen i u granu Law u stablu specifikacije.
"'1' f'lechanism.l, DOF=O
't"]Oints
,-Commands
!-FiX Part (base.l )
[
Laws
L f&<) Formula. 1: 1 \ Commands\Command. 1 \Angle =(360deg/15 1 \KINTime
Speeds-Accelerations
Podseeamo vas da je nasa namera da kreiramo dijagram u kome ce biti prikazani brzina
i ubrzanje poluge.
Kliknite na ikonu Speed and u
paleti alata DMU Kinematics, Cime se otvara
dijalog prikazan na slici dole.
Name:
Reference product:
Point seledJon: ;--c-c--------.-
f\ain axis
209
Za Reference product selektujte deo base na ekranu iIi iz stabla. Za Point selection u
stablu selektujte koordinatni pocetak dela pin.
Za Reference product selektujte osnovu.
Za Point selection selektujte Origin
poluge (u stablu).
and AcceliHation
rvtechanism:
Name:
Reference; product:
Point selection: i";:::=---------
' .. Main axis I.:) Other axis:
U stablu ce se pojaviti nova grana pod nazivom Speed and Acceleration. L
,,"echanisms
L "'6
=- f' r"echanism.l, DOf=O
r
-Joints
J
Revolute. 1 (cam .1,base.l)
.m Prismatic.2 (pin.l,base.l)
Point SurfacB.3 (pin.l,cam.1)
--Commands
j Command.! (Revolute.!,Angle)
T
-: fix Part (base.1)
(base.!)
T
'-- Laws
. L f(>i) Formula, 1: Mechanism,! \Commands\Command.! \Angle=(360deg!ls)*r"echanism.l \KINTime
.-Speeds-Accelerations
L :\'
Speed-Acceleration.!
210
U nastavku cemo podesiti neophodne parametre za simulaciju vremenski
kretanja. Kliknite na ikonu Simulation with Laws u paleti alata
Simulation, Cime se otvara pop-up dijalog Kinematics Simulation,
prikazan na slici dole.
Podrazumevano vreme trajanja
iznosi 10 sekundi. Ako zelite ---;,"""w""'CC;;;;;;';
vreme, kliknite na dugme
U novootvorenom dijalogu izmenite vreme
trajanja na Is (na taj naCin cemo dobiti jedan
pun okret pri ugaonoj brzini od 360 degjs).
Pored klizaca se sada nalazi vrednost od Is.
Overite polje Activate sensors u gornjem
levom uglu.
U nastavku moramo selektovati odredene
elemente iz dijaloga Sensors, Cime
odredujemo kinematicke parametre za
proracun i skladistenje vrednosti.
'Speed-Acceleration, 1 \X POint. 1
'Speed -Acceleration. 1 \y =Pmnt. 1 '
'Soeed-p.cce!eration.l\Z POlnt,:1 >
'Speed-fop::eJeration, 1 V=UnearSDeed'
'Speed-p.cccleraton, 1 \'1
Speed-Accelerabon. 1 ",L_UnearSpeed'
'Soeed-Acceleration. 1
'Speed-Acceleration, 1 '\):_i..:inear jl,cce'ercl"DC-' <
Display OPTIons
Detect Check limits
<liJ Automatic C) Interferences it'! Off
_I
OUIDUts
211
Number of steps: :::
D Activate sensors
Inch hie,
Inch No
Inch No
Inch per second !".Jo
Inch j:.er second t-.;o
Inch Del' second No
Inch Der second No
Inch per sqiJare 5, .. No
On C",I Stop
Zelimo da dobijemo dijagram brzine i ubrzanja poluge duz Z ose u funkciji ugla brega,
tako da morate izabrati sledece stavke:
Mechanism. 1 \Joints\Revolute.l \Angle
Speed-Acceleration. 1 \Z_LinearSpeed
Speed-Acceleration. 1 \Z_LinearAcce!eration
Kada odaberete te stavke, odgovarajuce polje u zadnjoj koloni dijaloga Sensors dobija
vrednost Yes, kao sto je i prikazano na slici dole.
Sensols
Selection I Instantaneous Values i History I
! Sensor
I Mechanism.! \Joints\Revolute.! \Angle
I Mechanism.! \Joints\Prismatic.2\Length
i 'Speed-Acceleration.! IX_Origin'
j 'Speed-Acceleration. 1 W _Origin'
I 'Speed-Acceleration.! \Z_ Origin'
1 Speed-Acceleration. 1 \>, _ LinearSpeed'
! 'Speed-Acceleration.! \'CUnearSpeed'
"
Speed-Acceleration.! \Z_LinearSpeed"
, Speed-Acceleration. 1 \LinearSpeed'
I' Speed-Acceleration.! IX_Linear Acceleration'
I 'Speed-Acceleration.! 1\' _Linear Acceler.3tion
1 'Speed-Acceleration.! \Z_Linear Acceleration'
i "Speed-Acceleration. 1 \Linear Acceleration'
I
, Speed-Acceleration. 1 \>,_Angular Speed'
"Speed-Acceleration.! \V_Anguiar Speed'
I "Speed-Acceleration. 1 \Z _Angular Speed'

Deselect All
212
OOn
I Unit
Degree
Inch
Inch
Inch
Inch
Inch per second
Inch per second
Inch per second
Inch per second
Inch per square s .. .
Inch per square 5 .. .
Inch per square s ...
Inch per square s ...
Turn per minute
Turn per minute
Turn per minute
Tllrn nF!r
"Select All
I Observed i!AI
Yes i 'I

I
I
No
No
I
No i_:1
No j
No
II
Yes
I ,I
No
No
r 1
No
-.J
Yes
No
No
No
No
Ivl
Mn 1_,.,
f
Close J
Dijagrame kojima na X osi nije vreme moramo dodatnoi GI'apliiCalRepmsentatL"
podesiti. Posto cemo mi prikazati brzinu i ubrzanje kaol!
funkciju ugla, potrebno je da kliknemo na dugmell ,-'itJ_'_Ve_,_su_s_t,i_m_e__ C_l _o._us_to_m_iZ_8__
Options u dijalogu Sensors. OtvoriCe se dijalog I ..
Graphical Representations, u kome cemo izabratil'i
Customized, a zatim i Add. U dijalogu Curve Creation I
.koji. ce dati brzine u 1
funl<aJI ugla, kao sto Je pnkazano na ShCl lspod, I!
Ii "
Nakon sto klikom na OK zatvorite dijalog ':' ========='
Curve Creation, kliknite jos jednom naj CllrveCreation
dugme Add kako biste definisali
ubrzanja u funkciji ugla, kao sto je prikazanoll Name:
)
.. d I kl'k OK . AbsClSsa: It1echallism
na S ICI 0 e, potom 1 om na ponovo i '
. d" ICC' .. I Ordinate:
zatvonte l}a og urve reatlOn, a zatlm II!
dijalog Graphical Representations (Close) . .I
\ ..
Name:
Abscissa: !I'nF''''"nI<Tn
Ordinate:
Vreme je da pomerite klizac u dijalogu Kinematics Simulation. Sa pomeranjem klizaca
aktivira se i rotacija brega oko otvora u osnovi. Kada klizac dode u krajni desni polozaj
breg ce napraviti jedan pun okret. Takvo stanje odgovara vremenu od Is, odnosno
rotaciji od 360
0

Prevucite ruCicu u krajnji desni

polozaj iii jednostavno kliknite
humber ___ .. iL
'2: AcbVate sensors
Translatorno kretanje poluge
Rotaciono
kretanje brega
( )
Lj'
1
213
Kada breg kompletira jedan obrt, ldiknite na dugme Graphic u
dijalogu Sensor. DobiCete novi prozor u kome je prikazana laiva koju smo prvo definisali
(Curve. I}, kao na slid dole. To je dijagram brzine poluge u funkdji ugla brega.
Ukoliko kliknete na Curve.2 u prozoru Multiplot, dobicete dijagram ubrzanja u funkciji
ugla, kao sto je prikazano na donjoj slid. UoCljivi su delovi dijagrama sa grubim
promenama ubrzanja, posto se radi 0 kontinualnosti tangente na nivou prvog izvoda.
214
Ako ielite da kreirate nove dijagrame, morate obrisati ranije dobijene rezultate. Da biste
to uradili, kliknite na jezicak History: History : u dijalogu Sensors i izaberite Clear.
U nastavku cemo pomocu simuladje Simulation.l kreirati Replay model.
Kliknite na ikonu Compile Simulation .;al] u paleti Generic Animation.
U dijalogu Compile Simulation overite poije Generate a replay, nakon cega ce se u
stablu pojaviti grana Replay. I.
*,-Applications
rvlechanisms
o Generate an animation file

imulation
Simulation. 1

LIl<!I:ll Replay. 1
215
Name: IReplav.l
Kliknite dva puta misem na granu Replay.l u
stablu, kako biste otvorili dijalog Replay,
prikazan na slid. Uzastopnim pritiskom na
dugme Step Forward .,... mozete pomerati
breg korak po korak, Cime se dobija i
diskretno kretanje poluge. Nekoliko koraka
unapred, primera radi, daje sledecu
konfiguraciju sklopa.
l!fc....---------
1 <III! 1M In IH j"l(ei] 1
,r. Iro.Do --r=l. Ix 1 . T 1
[ZJ'
; D Animate viewpoint
.
Poloiaj delova sklopa na slid leva odgovara
trenutnom poloiaju klizaca
---'------jl-
<C11 IMln
ru
n
.
s
, ffiix : .::J
DAnlmatE!:Vlev:pomt
D;sta"'lq!
,-- _J
-, ;--- Distance
Nakon nekoliko dodatnih koraka mozete dobiti vertikalno rastojanje (z rastojanje)
izmedu poluge i osnove.
.
Kliknite na ikonu Distance and Band Analysis .!!!I u palen aJata DMU Sp
Na taj naCin se otvara pop-up dijalog prikazan nize.
:r'lame: I Distance. 1
'Type: !r'linimum 1:

216
Za sadrzaj polja Type iz pada-
juceg menija izaberite opciju
Along Z. Na isti naCin, u trece
polje od vrha odaberite opciju
Between two selections.
Za sadrzaj polja Selection 1 na
.l'4ame:: j Distance, 1
Type; jAlong Z ----3SelecTIon 1:
selectJons ...:Jselection 2:
;Accuracv: i
1""l!nlnlum distance:
:J
ekranu selektujte polugu, a za ... _________ ===:..:===..:::==:J
Selection 2 osnovu, takode
ekrana .
Kliknite na dugme
Otvorice se prozor Preview,
kome je prikazano ULJllLllLl<llll.U
z-rastojanje izmedu dva
Detaljni podaci su dati
odgovarajucem pop-up
logu Edit Distance and
Analysis.
Dok su prikazani
otvoreni, mozemo izmeniti
brega pomoCu dugmeta Step
H u dijalogu Replay. Kada YU>Ll"llC.llHJi
zelieni polozaj, pritisak na dugme
;)Applyj nam daje nove podatke
rastojanju. Ukoliko je dobijeno
nje jednako nuli, proverite da Ii
zazor izmedu poluge i osnove.
Definition
i'lam,,, c,-------------
Type: (I croduct
2; j 1 proGuct
[.ilnnnum distance:
--I"'::'i.li!'t l --_.
Accuracy: J:gj . .J"jaXimu;:. dls::ancE:i
Results
217
.676;'
Naredna slika prikazuje jos jednu tipicnu konfiguraciju i minimalno z rastojanje.
Polozaj delova sklopa na slici leva
odgovara trenutnom polozaju klizaca
Defirrioon
Name: ==:-;-----
Type:
M/fwnurr. dISla'lCe:
AccurBcY:!----- .rgJ
Results
Distance
DeltE
I Po:m l
U stablu mozete uoCiti novu granu pod nazivom Distance.I.
Time smo zavrsili OVLl veibu.

I LIP i:iIl Replay. 1

..
Ql ['1stance. 1
218
Poglavlje
eha n izaQl.
plan arnih
i
zupcanika
Uvod
U ovoj veibi cemo kreirati mehanizam planetarnih zupeanika, sliean onome koji se
koristi u automatskim sistemima prenosa kod automobila. Interakcija zupeanika
je modelovana spojevima kotrljajuCih krivih (enlg. Roll-Curve joints). Mehanizam
cemo simulirati tako 5to cemo prvo fiksirati zupeanik-prsten, a zatim polugu-nosae
(to je analogno izboru razliCitih zupeanika u sistemu prenosa).
1 = Definidja problema
Tipiean sistem automatskog prenosa kod automobila i kamiona koristi planetarni
mehanizam zupeanika radi obezbedenja razliCitih stepena prenosa za voznju napred i
nazad. Donja slika prikazuje pojednostavljen model takvog mehanizma.
Planetarni i centralni (sunce) zupeanik su medusobno povezani nosecom polugom
(nije oznaeena na slici).
zupcanik
(sunce;
sun)
U ovoj vezbi cemo pretpostaviti da sunce i prsten imaju Ns=30 i NR=72 zuba,
respektivno. Na osnovu elementarnih postavki teorije zupeanika, ova pretpostavka
odreduje i relativne dimenzije delova.
Ukoliko bi centralni zupeanik (sunce), noseca poluga i prsten mogli slobodno da
rotiraju oko svojih osa (jedino ogranieenje su medusobnc veze zupeanika), prikazani
sistem bi imao dva stepena slobode. Kao 5tO cemo uskoro pokazati, razliCiti stepeni
prenosa u tipienom transmisionom sislemu mogu se postiCi blokiranjem sunca, nosece
poluge iIi prstena, pri cemu se preostala dva dela koriste kao ulazna, odnosno izlazna
komponenta. Delimioli rezultati takve postavke prikazani su u narednoj tabeli.
Ulaz Iziaz Fiksirano
sunce nosac prsten
nosac prsten sunce
sunce prsten nosac
Formula
1+ NR INs
1/(1+N
s
/N
R
)
- NR INs
220
Prenosni odnos
3.4:1
0.71:1
-2.4:1
Oogledno je da prvi stepen prenosa u tabeli smanjuje brzinu, dok je drugi povecava. Zadnji
primer predstavlja umanjenje brzine u suprotnom smem. Cilj ove veibe je simulacija
sistema sa fiksiranim prstenom, a zatim i sa fiksiranim nosaeem, radi uporedivanja
podataka dobijenih simulacijom sa podacima iz tabele.
2 - Kratak prikaz veibe
U ovoj vezbi cemo uraditi sledece:
1. Modelovati pet neophodnih CATIA del ova (osovina, sunce, planetarni zupeanik
nosae i prsten).
2. Kreirati sklop (Product u CATIA terminologiji) koji je sastavljen od tih delova.
3. Definisati ogranieenja na nivou sklopa, tako da sa stanovista stepena slobode
budu ekvivalentna sa eetiri revoluciona spoja (jedan izmedu prstena i osovine,
jedan izmedu sunca i osovine, jedan izmedu nosaea i sunca, i jedan izmedu
nosaea i planetarnog zupeanika).
4. Aktivirati okruZenje Digital Mockup u kome cemo konvertovati sklopovska
ogranieenja u cetiri revoluciona spoja.
5. Rueno kreirati dva spoja kotrljajuCih povrsina koji su zaduieni za interakciju
izmedu sunca, prstena i planetarnog zupeanika.
6. Simulirati relativno kretanje mehanizma sa fiksiranim prstenom i pogonom
vezanim za sunce.
7. Dodati formulu kojom cemo implementirati vremenski zavisnu kinematiku
preko konstantne ugaone brzine sunca.
8. Simulirati kretanje zeljenom konstantnom ugaonom brzinom i generisati
dijagram kinematiCkih rezultata u kome se mogu videti postignuti stepeni
prenosa.
9. U zasebnoj simulaciji cemo osloboditi prsten i fiksirati nosae, a zatim ponoviti
korake 7 i 8.
221
3 - Kreiranje sklopa u modulu Mechanical Design Solutions
U programu CATIA kreirajte modele pet del ova pod nazivom sun, ring, planet, carrier
j shaft, kao sto je prikazano na slid dole. Na slid su date i kriticne dimenzije delova.
Debljina del ova je nebitna, mada smo mi koristili vrednost 0.5. OCigledno je da je
duzina osovine veca od toga. Otvori na prstenu, suncu i planetarnom zupcaniku
olaksavaju vizuelno pracenje pokreta u mehanizmu. Na osnovu relativnih dimenzija
sunca i prstena moze se zaldjuCiti da prsten ima 72, a sunce 30 zubaca.
sun
Da bismo mogli da generisemo dijagrame ugaone brzine, moramo definisati senzore na
odredenim tackama. Zbog toga moramo kreirati tri taCke u centrima malih krugova.
To je jednostavan postupak, ali yam ipak predlazemo sledec'i pristup pri kreiranju takve
taCke na suneu.
222
Ucitajte dec pod nazivom sun u okruzenje Part Design '.
Kliknite na ikonu Point u paleti alata Reference Element.
U novootvorenom dijalogu za sadrzaj polja Point type odaberite
Circle/Sphere center.
i
l
Za polje
Circle/Sphere
selektujte ovaj
I mali krug
Time smo kreirali tacku na zeljenoj lokaciji. Ponovite postupak j pri kreiranju preostale
dye tacke na prstenu i planetamom zupcaniku.
U nastavku cemo sastaviti sklop. Udite u okruZenje
Assembly Design - to mozete uraditi na vise naCina,
u zavisnosti od vase CATIA konfiguraeije. 1z standardne
Windows palete, na primer, mozete selektovati
File>New O. Selektujte opeiju Product u dijalogu
prikazanom na desnoj strani. Na taj naCin cete preCi u
okruzenje Assembly Design i kreirati sklop sa
ponudenim nazivom Product.1.
Da biste promenili ponudeni naziv, postavite kursor .fL.. __
iznad grane ProducLl u stabIu, kliknite desnim
tasterom miSa i iz menija selektujte Properties.
U dijalogu Properties otvorite stranicu Product i u polje Part Number unesite
planetary_gear.
To ce biti novi naziv sklopa (product) koji cemo koristiti do kraja veibe. Stablo u
gornjem levom uglu vaseg ekrana ce izgledati poput onoga na slici.

U narednom koraku cemo u upravo kreirani sklop ubadti ranije kreirane delove.
223
1z standardne Windows palete selektujte Insert>Existing Component. Iz pop-up dijaloga
File Selection odaberite del ave carrier, planet, ring, shaft i sun. Podsecamo vas da CATIA
omogucava visestruki izbor pomoCu tastera Ctrl.
Specifikaciono stablo ce promeniti izgled zbog ubacivanja novih del ova.
! . carrier(carrier, 1)
planet (planet.!)
ring (ring.!)
(shaft.!)
Applications
Desktop





kly Documents ,
Rie name."
Files of type' Cancel
:" Open as read-only
U zavisnosti ad naCina kreiranja del ova, moze se desiti da oni budu preklopljeni na
ekranu, kao sto je prikazano na slici dole.
.
Da biste olaksali dalji fad, mozete upotrebiti ikonu Manipulate .. u paletl alata
Move kako biste pomerili pojedine del ave na pogodnije lokacije.
224
Rezultate svog rada cete najlakSe staviti na disk ukoliko snimite citav sklop.
Kliknite dva puta misem na gomju granu u stablu. Na taj naCin cete sigumo prec'i u
okruzenje Assembly Workbench.
Kliknite na ikonu Pojavice se dijalog
Save As, u kame mozete promeniti naziv
datoteke, ukoliko to zelite. Podrazumevani naziv
je planetary_gear. CATIA ce vas informisati da
ce ta operacija izazvati i skladistenja ostalih
dokumenata, sto treba prihvatiti.


My Recent
Documents
Desktop
-)
My Documents
File name
Save as type:
planetary aear
Activates other document save operations.
Do you ".,Ient to proceed ?
Yes No
Definisanje sklopovskih ogramcenja predstavlja nas naredni zadatak. Pocecemo sa
fiksiranjem osovine, koja ce predstavljati nasu inercijalnu referencu. Tu ulogu moze
obaviti i neki deo koji sadrzi sarno osni sistem.
Kliknite na ikonu Fix Component u f!!!l!::t
paleti alata Constraints. Klilmite na osovinu, !If! <!,Yi'p ,@ mj>
na ekranu, iii na stavku shaft u stablu. ...'__ _______ Ul....;;.____ _
r
""" Constraints l-
Fix,l (shaft,!) \.
Namera nam je da uklonimo sve stepene slob ode sunca u odnosu na osovinu, osim
rotacije oko osa ovih delova. To cerna postiCi tako sto cerna definisati podudarnost tih
osa, nakon cega cemo dodati kontaktno ogranicenje izmedu pO'vrsina ovih del ova, kako
bismo uklonili translatorno kretanje dliZ osa.
225
Kliknite na ikonu Coincidence .e u paleti a1ata Constraints, a zatim selektujte ose
delova sun i shaft, kao sto je prikazano na slici dole.
Selektujte ove dye ose
Constraints
(shaft.!)
t Coincidence. 2 (sun.1, shaft.1)
...... /?' ........... ..)'
Cr
Kliknite na ikonu Contact@. u paleti alata Constraints i selektujte povrsine na
delovima sun i shaft, kao sto je prikazano na slid dole.
Selektujte zadnju stranu
sunca (stranu koja se ne vidi)
.. . ' .....o ........ ".='.
. .'
-. '--, ,
Selektujte prednju
stranu osovine
Ako kliknete na ikonu Update @, program ce izmeniti polozaj
del ova shaft i sun kako bi primenio upravo definisano
ogranicenje. Ukoliko se odluote na takav korak, upotrebite
ikonu Manipulate kako biste ipak razdvojili ove delove, orne
cete olaksati definisanje narednog ogranicenja. U ovom
trenutku smo kreirali dovoljno sklopovskih ogranicenja za
kasnije kreiranje revolucionog spoja u DMU okruZenju.
Slifuu proceduru cemo primeniti i za definisanje ogranicenja
izmedu prstena i osovine. Kliknite na ikonu Coinddence .e. u
paleti alata Constraints i selektujte ose delova shaft iring,
kao 8to je prikazano na slid. Da biste selektovali osu prste-
Selektujte ose
osovine j prstena
na, mozete postaviti kursor na njegovu zakrivljenu povrSinu.
Time se proces selekcije znatno olakSava.
iiJf;, Fix.1 (shaft. 1)

Coincidence.2 (sun.l,shaFt.l)
Surface contact. 3 (shaft. 1, sun. 1)
Coincidence.4 (shaft.l,ring.l)
226
;1

Kliknite na ikonu Contact IJ-J! u paleti alata
Constraints i selektujte povrsine na delovima ring
i shaft, kako je prikazano na slid.
constraints
iJ.f;, Fix.l (shaft. 1)
t9} Coincidence.2 (sun. 1,shaft. 1)
gif-t Surface contact.3 (shaft. l,sun. 1)
Coincidence.4 (shaft.1,ring.l)
Surface contact.5 (shaft.l,ring.1)
I
Selektujte prednju
stranu osovine
Ako sada kliknete na ikonu Update @, osovina i prsten ce bili
postavljeni u skladu sa novodefinisanim ogranicenjem. U tom
slucaju je pozeljno da ih ponovo razdvojite pomocu ikone
Manipulate, kako biste olakSali definisanje sledeceg ogranicenja.
U nastavku cemo kreirati ogranicenje izmedu delova sun i carrier
koje predstavlja osnovu buduceg revolucionog spoja.
Kliknite na ikonu Coincidence Jfj: u paleti alata Constraints i
selektujte ose del ova sun i carrier, kao sto je prikazano na slici.
(Sistem se moze modelovati i povezivanjem nosaea za osovinu, ali
mi smo se odlucili za nosac i sunce).
Constraints
Fix.1 (shaft, 1)
@: Coincidence.2 (sun, 1,shaFt.1)
i.ib.1-':t Surface contact.3 (shaft.l,5un, 1)
e Coincidence.4 (shaft. l,ring. 1)
Surface contact.5 (shaft.1,fin'J.1)
.ji!! Coincidence.6 (sun.l,carrier .1)
Selektujte ose delova
sun i carrier
Kliknite na ikonu Contact u paleti alata Constraints i selektujte povrsine del ova sun i
carrier, kao sto je prikazano na slici.
""'1' - t.---.-: Constraints
Fix,i (shaft.1)
,9 Coincidence.2 (sun. l.shaft. i)
@ Surface contact,3 (shaft,i,sun.!)
:()J Coincidence.4 (shaft. l.ring. !)
$,tr Surface contact.S (shaft, l.ring.!)
Coincidence ,6 (sun, 1., carrier ,1)
$f1 Surface contact,? (sun. l.carrier. !)
Selektujte zadnju stranu
polo" (om' 'oi'
S,le',"" p"""io
l/I stranu sunca
221
Kliknite na ikonu Update @ da biste proveriIi nova ogranicenja.
Slican postupak cerna prirneniti i za definisanje ogranicenja
izrnedu delova planet i carrier. Kliknite na ikonu Coincident
,If! u paleti alata Constraints i selektujte ose delova planet i
carrier, kao sto je prikazano.
Constraints
Fix.! (shaft.1)
Selektujte ose delova
planet i carrier
ttf} COincidence.2 (sun.l,shaft.l)
@ Surface contact.3 (shaft.l,sun.l)
ft?! Coincidence.4 (shaft.1,ring.l)
Surface contact.S (shaft.l,ring.l)
ft?! Coincidence. 6 (sun. 1 ,carrier. 1)
@ Surface contact.? (sun. l,carrier. 1)
ft?! Coincidence.8 (planet.l,carrier.l)
Kliknite na Contact u paleti alata Constraints i selektujte povrsine delova
planet i carrier, kao sto je prikazano na slici dole.
Selektujte zadnju stranu poluge
(onu koja se ne vidi)

Constraints
Fix.! (shaFt.!)
Coincidence.2 (sun. 1,shaft. 1)
!11) SurFace contact.3 (shaft.l,sun.1)
Coincidence.4 (shaft.!,ring.l)
@ Surface contact.5 (shaft.l,ring.l)
p{?} Coincidence.6 (sun.l,carrier .1)
@ Surf ace contact. 7 (sun. I . carrier, !)
Coincidence,8 (planet,l,carrier.l)
@ Surface contact. 9 (carrier, l,pl.9net.1)
228
Selektujte prednju stranu
planetarnog zupcanika
Kliknite na ikonu Update@ da biste proverili upravo uneta ogranicenja. Vas sklop ce
verovatno biti korektno sastavljen, poput onoga na narednoj slici.
Ukoliko su ispravno prirnenjena, upravo kreirana sklopovska ogramcenja ce sa
stanovista stepena slob ode biti uskladena sa cetiri revoluciona spoja koja cerna u
nastavku kreirati u okruzenju DMU.
Sklop je sada zavrsen i rnozerno preCi na okruZenje Digital Mockup.
229
4, - Kreiranje spojeva U okruienju Digital Mockup
Okruzenje Digital Mockup je prilicno slozeno, mada cemo mi koristiti sarno modul
DMU Kinematics. U njega mozete uei preko standardne Windows palete, kao sto je
prikazano na slid dole. Start>Digital Mockup>DMU Kinematics.
Eile t;dit Insert IDols fina!yze Yiinoow tie!p
Bllrrastructure
Mechanical Design
analysIs & Simulation

Digital Process for t>-'ianufacturing
Ecgonomlc; Design &. Analvsis
p lacceieratJ.,Product
1. accelerati . . Product
assembly_ L CATProduct
::1 testingJa'/\'s. ,Product
.2. Transient_" Analysis

U prvom koraku cemo izvrsiti automatsku konverziju ranije kreiranih sklopovskih
u spojeve mehaizma. Ukoliko su nasa ogranicenja pravilno definisana,
dobicemo cetiri revoludona spoja. U nastavku mozete videti neophodne korake za tu
konverziju.
230
@i-i>
Kliknite na ikonu Assembly Constraints Conversion " u paleti alata DMU
Kinematics.
Ova komanda omogueuje automatsko kreiranje najceseih spojeva na osnovu postojeCih
sklopovskih ogranicenja. Pojavic'e se pop-up dijalog prikazan na narednoj slici.
Unresolved paffS: . ,j ..
Kliknite na dugme New Mechanism arne se.otvara novi pop-up
dijalog u kome mozete dodeliti naziv svom mehanizmu.
Podrazumevani naziv je Mechanism.I.
ponudeni naziv tako sto cete kliknuti na OK.
Kliknite na dugme Auto Create ifliutii:tr.iiiariii:ll Nakon toga ce braj nerazreiienih parava
biti sveden na 0/4, sto je znak da se stvari odvijaju povoljno po nas.
231
Specifikaciono stablo ce nakon toga postati !)fiii!l<i""".iiM
duze, zato sto je u njega dodata grana
Application. Naredna slika prikazuje razvijeno carrier (carrier.!)
stablo. U njemu se jasno uocavaju cetiri .. planet (planet.!)
revoluciona spoja, kao i grana koja odgovara ring (ring.!)
fiksnom delu Fix.I. Parametar DOF ima (shaft.!)
<r.' 01 Constraints
vrednost 4, sto odgovara broju nezavisnih J
""-Afplications
revolucionih spojeva.
U nastavku cemo kreirati mehanizme .. DOF=4
zupcanika. Deluje ironicno da pri tome .
necemo koristiti standardni zupcasti spoj iz r-.'. (Planet.l,.carrier.!)
Digital Mockup-a, vec spoj kotrljajudh krivih. Revolute.2 (sun. !,carrier. l)
Revolute.3 (shaFt.! ,nng.!)
ZupCasti spoj zahteva da oba revoluciona spoja .J;i!l' Revolute.4 (shaft.l,sun.l)
koji ga saCinjavaju budu povezana za jedan Commands
dec; nas mehanizam ne zadovoljava taj uslov. I' Fix Part (shaft.! )
To je i osnovni razlog za primenu spoja L'(; Fix.! (shaft.!)
kotrljajuCih krivih. Laws
J-k Speeds-Accelerations
Kliknite na ikonu Roll Curve Joint -II" u
paleti alata Kinematics Joint.
Na ekranu ce se pojaviti sledeCi
pOp-Up dija!og.
Sadrzaj polja Curve. 1 i Curve.2
definisite tako sto cete selektovati
CurVE 1: j
o Length dnven
elemente delova ring i planet, prikazane
na narednoj slici.
Za polje Curve.2
selektujte
perifernu
povrsinu
planetarnog
zupcanika
Za polje Curve.1 seJektujte
unutrasnju stranu prstena
o Length driven
232
Upravo kreirani SPO) ce se pojaVltl I u
stablu. Broj sloboda je istovremeno
smanjen za jednu.
.... Applications


.,.. 1'" Mechanism,l, DOF=3
Kliknite ponovo na ikonu Roll Curve
Joint !{f'
U novootvorenom dijalogu selektujte
prikazane e1emente za polja Curve.1
Curve.2 na delovima planet i sun.
lIi'J-Joints
I.
Revolute, 1 (planet. 1, carrier, 1)
Revolute,Z (sun. 1 ,catTier .1)
Revolute.3 (shaft .1., ring.1)
Revolute.4 (shaft.1,sun.1)
Roll Curve. 5 (ring, 1, planet, 1)
Current selecton:
Selektujte
perifernu
povrsinu
planetarnog
zupcanika za
polje Curve.1
Curve 1: fplan-e-;-t,-:-1..""'So""'li"7 d.- 1 CurVE 2: rsun,
o Length driven
SeJektujte perifernu povrsinu
sunca za polje Curve.2
Novokreirani spoj ce biti posIavljen i u stablo.
Broj stepeni slobode je ponovo umanjen za jedan.
Poznata je Cinjenica da ovako konstruisan meha-
nizam planetarnih zupcanika bez fiksiranja
ijednog Clana ima dva stepena slobode.
I "'E'
'f' fvlechanism.1, DOF=2
<!!!-Joints
If,;},
Revolute.l (planet.!, carried)
Revolute.2 (sun. 1 ,carrier. !)
Revolute.3 (shaft. 1 iring .1)
t M1 Revolute.4 (shaft.1,sun.1)
[-'-(i"" Roll Curve.5 (ring.!,planet.!)
-"{i"" Roll Curve.6 (planet.!,sun.!)
Ta dva stepena slobode mogu biti uklonjena definisanjem odgovarajuCih komandi.
Moguce je, primera radi, deklarisati spojeve Revolute.3 i RevoluteA kao spojeve
upravljane uglom.
Kliknite dva puta mlsem na granu Revolute.3 u stablu kako biste otvorili pOp-Up
dijalog prikazan u nastavku. Overite polje Angle driven u tom dijalogu.
233
Overite polje
Angle driven
Line
Plane 1:
o ,li,naie driven
JointUmits
D LO'A'erilmlt: DUoperlimlt:
Une
Plane 1:

Joint limits
-360deg
line 2:
Piane 2:
360deg
"''
f Mechanism. 1., DOF=!
-Joints
! ..
Revolute.! (planet.I,carrier.l)
Revolute.2 (sun.l,carrier, 1)
Revolute.3 (shaft.l,ring.!)
Re\.'olute.4 (shaft.I,5un.1)
Roll Cur'/e.S (ring.I,planet.!)
-"(,"'- Roll Cutve.6 (planet.1.,sun.!)
Ponovite isti postupak i za spoj RevoIute.4.
Kliknite dva puta misem na granu Revolute.4 u
stablu kako biste otvorili pOp-up dijalog
prikazan u nastavku. Overlte polje Angle driven
u tom dijalogu.
JOlnt geometry:
line ,., ........
Piane 2: ..... - . -
Angle driven
Jo!ntLimrts
Time je braj stepeni slobode sveden na nuIu,
kao sto se vidi u stablu na desnoj strani.
234
I 360deg
Mechanism, 1) DOF=O
-1
0
' J1
ints
0
Revolute. 1 :planet.1,carrie,:1)
Re''.''oiute.21,.5un,1}carner.l)
I
Revolute.3 (shaft. l,ring. !)
,*,-lik; Revolute.4 (shaft. l.sun. !)
I
Roll ,:urve.5
L-_{("- I..planet. 1 ,sun, I}
Odmah nakon zatvaranja zadnjeg dijaloga, na
ekranu ce se pojaviti poruka "The mechanism can
be simulated" (mehanizam se maze simulirati).
The mechanism can be simulated
01(
Da biste simulirali kretanje pomocu dva odvojena klizaca za dva spoja uDravljana
uglom, potrebno je da kliknete na ikonu Simulation with Commands u paleti
alata Simulation.
Time se otvara pop-up dijalog Kinematics Simulation, prlkazan na slid dole.
Pritiskom na dugme Less aktivira se kompaktna verzija ovog dijaloga.
OCigledno je da u dijalogu
komandna klizaca. To je posledica
Cinjenice da sistsem planetarnih zupcanika
koji sma konstruisali poseduje dva stepena
slobode.
Braj koraka odreduje rezoluciju belezenja pokreta. U dijalogll se nalaze i dva radio-dug-
meta, Immediatte i On Request. Ukoliko je selektovano dugme Immediate, pokret se
maze posmatrati paralelno sa prevlacenjem klizaca sa leve u desnu stranu, kao !ito je
prikazano na slid na sledecoj stranici. Kada klizac dade do krajnjeg polozaja, pomocu
dugmeta Reset mozete vratiti mehanizam na startnu poziciju. To se moze
uraditi i prevlacenjem klizaca na poziciju -360.
Opseg kretanja revoludonog spoja mozete podesiti
pomocu dugmeta
Na taj naCin se otvara pop-up dijalog u kame
definisati novi opseg.
235
Postavite opsege za Command.l i Command.2 na (0,360), kao sto je prikazano na slid
dole.
:Command.l
Command.:: *360 __
o Activate sensors
Kliknite na dugme More kako biste prikazali punu verziju dijaloga.
r'>1echanism:
Command,:!.
[Command. 2
D Activate sensors
361,0000
3610.0000
Number of steps: 12m 3
Uz aktivirano radio-dugme Immediate, prevudte klizac Command.1 sa leve u desnu
stranu i posmatrajte rotaciju planetarnog zupcanika i prstena, pri cemu sunce ostaje
nepomicno.
Planetarni zupcanik
rotira, dok sunce
ostaje nepokretno
Command.!
, Command.2
Prevucite klizac Command.1
sa leve u desnu stranu

. ___ ______ -=::::::.::::::::::::::::;:;;;;;;::;:::::::::::::::::!-__
236
Nakon toga, pomerite klizac Command.2 sa leve u desnu stranu i posmatrajte rotaeiju
planetarnog zupcanika i sunea, dok prsten ostaje nepokretan.
Planetarni zupcanik rotira, dok
prsten ostaje nepokretan

"
1 1
,.
Prevucite klizac Cornmand.2
sa leve u desnu stranu
1 'I 1 1
rrr,:
U nastavku cemo izbrisati jednu komandu, tacnije onu koja upravlja revolueionim
spojem izmedu prstena i osovine.
Postavite kursor iznad grane Command.2, -tOmmand5
kliknite desnim tasterom misa i obriSite :ommand.l (Re'lolute.3,Angle)
komandu (Delete). u:tfomand.2 (Re'loluteA,Angle)
Pojavice se pop-up okvir koji obavestava da se mehanizam vise ne moze simulirati.
T
''''' Commands
L Command.2 (RevoluteA,Angle)
Tne mechanism can no longer be simu!ated,
Ol(
Da bismo mogli da simuliramo mehanizam, potrebno je da fiksiramo prsten. Uocava
se da je parametar DOF ponovo dobio vrednost 1 nakon brisanja ove komande.
Prsten cemo fiksirati tako sto cemo kliknuti na ikonu Rigid Joint [jf u paleti alata
Constraints, Cime se otvara dijalog prikazan na slici dole.
r;:;;;::;.;;;;:::::-;------:-
!
Current selection:
Part 1: I
Part 2: r--------
237
Za parametre Part.1 i Part.2 selektujte iz stabla delove ring i shaft, respektivno.
Selektujte prsten za Part.1
Current selection:
r---;------Part 2:js 'h;-a"""ft:-,1,------
Cvrsti (rigid) spoj uklanja preostali stepen slobode, tako da ce se poruka 0 mogurnosti
simulacije ponovo prikazati na ekranu, uz istovremeno ponovno svodenje broja
stepeni slobode na-nu4!.

I
if-1 Mechanism.i, DOF=O
Joints

Revolute.i
Revolute.2 (sun.i,carner.i)
Revolute.3 (shaft.i,ring.i)

Revolute.4 (shaft.i,sun.i)
Roll Curve.S
"'l-
Roll Curve.6 (planet,l,sun.i)
. >-[if Rigid.7 (ring.i,shaft.l)
T
' Commands
L Command.2 (Revolute.4,Angle)
rFix Part ( shaft.i )
238
i j The mechanism can be simulated
"'-r
OK

Da biste simulirali kretanje sa fiksiranim prstenom, kliknite na ikonu Simulation .......
u paleti alata DMU Generic Animation.
Nakon toga mozete izabrati mehanizam koji zelite da animirate (ukoliko ih postoji
vise). U nasem primeru selektujte Mechanism. 1 i zatvorite prozor.
Odmah nakon zatvaranja prozora u stablu ce se pojaviti nova grana pod nazivom
Simulation.
FAPplic.5tions

I
J. 1Sj.;{'
r,'lechanisrn.l, DOF=O

r
. Sirnu!ation.l
239
Pored toga, na ekranu ee se pojaviti i dva nova pop-up dijaloga, prikazana ispod.
Prevlacenjem klizaca u dijalogu
Simulation sa !eve u desnu stranu zapoCinje
rotacija planetamog zupcanika, dok prsten ostaje
nepokretan. Opseg (0,360) mozete poveeati,
na primer na (0, 1800), kako biste mogli
sagledate barem jedan puni okret poluge nosaca. i
Jf,----- 360
o Keep position on exit
Kada klizac u dijalogu Kinematics u krajnji desni poloiaj, kliknite na
dugme Insert u dijalogu Edit Simulaton koji je prikazan na slici gore.
Time se aktiviraju komandna dugmad video plejera I .... II. 1 I .... 1 jio] .
Vratite planetami zupcanik na pocetnu poziciju klikom na dugme Jump to Start [<!(
Primetieete da je nakon toga ponovo aktivno i dugme Change Loop Mode G .
Nakon klika na dugme Play Forward .." planetami zupcanik ee veoma brzo pre6 u
krajnji poloiaj, tako da se moze uCiniti da tu ne postoji nikakav pokret.
Da biste usporili njegovo kretanje, izaberite
drugu vrednost za korak interpoladje, na
primer 0.04.
240
.---------j

QJll.00
; 0 Animate viewpoint
Ukoliko yam AVI datoteka nije potrebna, vee zelite sarno da pogledate animaciju
nekoliko puta, morate generisati reprizni prikaz (Replay). Da biste to uradili, morate
overiti polje Generate a replay u dijalogu Compile Simulation.
Aktiviranjem ovog polja ve6na opcija, koje su ranije bile raspolozive, postaje nedostupna.
Pored toga, u stablo je dodata grana Replay. 1.
iiirApPiications
'..,..lechanisms

J .L.-d Simuiation.l
iiiiY-Repiav
LI!<'t!l Repia:l.l
Kliknite na ikonu Replay 'i<'tJj u paleti alata Generic Animation.
Kliknite dva puta na granu Replay.l u stabIu, nakon ceta ee se na l
ekranu pojaviti dijalog Replay. Isprobajte razlicite postavke
dugmadi Change Loop Mode, D :OJ ifA
Blok se moze vratiti u pocetni polozaj klikom na dugme Jump to Start Ell .
Parametar skip ratio (ima vrednost xl, prikazano na slici ispod) upravlja brzinom
repriznog prikaza .
Name:
jg;-, ---------
IMln IMI"'IDIt]I
r. li,o.oo r-::J, ''x' v:
c=J! .. -
o Animate vie':,:point
Distance
241
5 - Definisanje lakona kretanja i simulacija ieljene kinematike
Dosadasnje animadje kretanja nisu uzimale u obzir parametar vreme niti ugaonu
brzinu koja je navedena u definidji problema. Sada cemo u problem ubadti malo
vremenski zavisne fizike. Definisacemo konstantnu ugaonu brzinu od ill = 360 deg/s za
den pod nazivom sun. Na taj naCin cemo moo da generisemo dijagrame za razliCite
relativne ugaone brzine kako bismo prikazali postignute efektivne stepene prenosa.
Pocecemo sa fiksiranim prstenom (u tom stan;u je mehanizam i ostao nakon zadnje
animadje), suncem kao ulazom i nosecom polugom kao izlazom.
Klinite na ikonu Sil1J.ulation with Laws u paleti alata Simulation. Na ekranu ce se
pojaviti dijalog prikazan na slici dole, u kome stoji poruka da moramo definisati barem
jednu reladju izmedu komande i parametra vreme.

_ -
rvlechanism ; irvlechclnlsm.l -.:J !
To simulate It laws, add at least a relation bef'Neen a command ana the time parameter j

------
Kliknite na ikonu Formulafi,"J u paleti alata Knowledge. Otvorice se dijalog prikazan
na slid dole.
o Incremental
Filter On planetary -gear
filter Name
v!
Doub!e dick on a parameter to edit it
! Parameter
sun\,partBodv'fad.l \SecondUmit\J-engID
I
l\Sketch.l \6.ctivity
sun';partBody\Pad.1 \Sketch.l \AbsolureAxis\AcliVity
sun\f'artBody'fad, 1 \5ketch. 1 \RadiUS. 1 \p.adlus
sun Ipariflodylpad. 1 l\Radius, !
I sun\partBody'tpad.l\Sketch.l\R,adlus.lljnode
Edit name or value of the current parameter
! sunIPartBodv\pad.1\firstLimlt\Length
I Value
Oin
true
true
3in
true
Constrained
-.::1 \,Vith !Single \'alue
Delete Param::ld
! Formula i Acbve ! A
if/f';-Afplications
Postavite kursor iznad grane Mechanism.I, DOF=O u stablu i rechanisms
kliknite misem. Na taj naCin ce u dijalogu Formulas biti I Mechanism.!, DOf=O
prikazani sarno oni parametri koji imaju veze sa mehanizmom. TM Simulation
Simulation. 1
DugaCka !ista je time svedena sarno na dva parametra, kao sto
se moze videti u dijalogu na sledecoj stranici. L.tI! Replay.!
242
Odeg
Edit name or value of the current parameter
t r'lechanism.l _.
IA/ith
Selektujte stavku Mechanism.l\Commands\Command.2\Angle i kliknite na dugme
Add Formula Na taj naCin cete preo u dijalog Formula Editor.
Iz srednje kolone
(Members of
Parameters) kliknite
na stavku Time.
of Parameters
I Design Table !P.enamed parameters
jOperators :,C: j !Boolean
lPoint Constructors jCstAttr Mode
ILaV>! ILength -
j5tring
!Strinq :v}
Members of All
A; !sun\PartBodY\.5ketch.l \Activity ,A,
, ... ; !sunI,PartBody\Sketch.l \AbsoluteAxis\Acti'
"" \ 'lAc
, ,5un\PartBody\Sketch.l \Corncidence.l 'ilTlC
jsun\PartBody\5ketch. 1 \Radius.2\Radius
is!Jn\Part6od)I\5ketch.1\Radius.2\Activity Iv .
:""-.1 r<l'o=."H=!....,4<>'<:::l'''''rrh 1\0"".-1;".- ")., ..........-1::> !'-"
,----------------------------
243
Desna strana jednaCine mora imati slede6 oblik kako bi formula postala
Mechanism. 1 \Commands\Command.2\Angle =
(360deg)j(ls) * (Mechanism. 1 )\KINTime)
Kompletiran dijalog Formula Editor izgleda ovako
FOrl)ull" Editm' , Mechanism.1 \Commands\Command.2IAngle
o Incremental
! \Commands\Command. Z'.Angle
i (360deg)l( 1, )*Mechani,m.l \KINTime

I
I
Dictionary Members 'of Pat ameters
r&;;;;meters. --- '" i Ali
f'.1embers of Time :;:-______ _
iA i jMechanism.!\.KINIime.
'Design Table Renamed parameters
Operators i i IBOOlean
Point Constructors L. _J CstAttr J10de
Law ILength
Une Constructors String
JOrde Constructors I Jime
IStrinq iAnqle

I
,'1
l
,I
1
i Mechanism.! \KINTime
Nakon klika na OK jednaCina e'e biti upisana u dijalog Formulas, kao sto je prikazano
na slici dole.
Formulas: Mechanism.1
o Incremental
Filter On Mechanism. 1
Filter Name :1;:;*==-----------
Filter Type: iAn
Edit name or value of the currant parameter
floJechanism.l \Commands\Command.2\Angle
Delete Parameted
i
3
Add Formula .
Delete Formula 1
OCigledno je da ugaona brzina od 360 deg/s odgovara brzini od 60 obrtaja/minuti (rpm).
Pored toga, vidi se da su jedinice tako podesene da se mnozenjem 360 degjs sa Clanom
(Mechanism.l\KINTime) koji je u sekundama dobijaju stepeni, sto je i potrebno.
144
Kada bi formula imala razlicte jedinice na levoj i desnoj strani, program bi izbacio
poruku upozorenja, koja je prikazana na slici dole.
Units are not homogeneous (ms into m),
vVe advise you to predse units for constants, other'ldse
the International System Units \MiI! be the default.
(Ex: 10->100101 or MyReafParameter->f.,IJyReaIParameter"'lmm)
OK
Mi sma postedeni takvog upozorenja, zato sto je nasa formula uneta korektno.
Novodefinisani zakon je postavljen i u stabIo, u grani Law.
,
iii<-Laws
I L Formula .1: fl'lechanism.1 \Commands\Command .2\Angle=(360deg)!(ls)*Mechanism.l \KINTime
Podsee'amo vas da je nas ciIj da generisemo dijagram ugaone brzine nosee'e poluge.
To mozemo uraditi crtanjem ugaone brzine tacke koju smo vee' kreirali na vrhu poluge.
Naravno, tacka teoretski ne poseduje nikakvu orijentaciju, tako da nema ni ugaanu
brzinu; takvo teoretsko ogranicenje, medutim, ne ogranicava funkcionainost okruZenja
DMU, tako da e'emo mi dobiti ugaonu brzinu Cvrstog tela koje sadrzi tacku.
Kliknite na dugme Speed and Acceleration u DMU Kinematics paleti alata.
Na ekranu e'e se pojaviti dijalog prikazan na slici dole.
r,jame:
Reference product:
Point selection; ;:-:--;--:---------..-.--
r"'lain axis
Za Reference product selektujte deo shaft, sa ekrana iii iz stabla. Za Point selection
kliknite na bilo koju tacku na deiu carrier - to moze biti teme na jednoj od ivica, kao
sto je prikazano na slici dole.
245
Za Reference
product
selektujte osovinu
Za Point selection klikninte
na tacku na poluzi
Name:
Reference product:
Point selectIon:
U stablu ce se pojaviti nova grana, pod nazivom Speed and Acceleration.l.
,

sp88d-Acceieration.l
Nakon toga, kliknite na ikonu Simulation with Laws E@. u paleti alata Simulation.
Na ekranu ce se pojaviti dijalog Kinematics Simulation, prikazan na slici dole.
Mozete da vidite da je podrazumevano
trajanje simulacije 10 sekundi.
Overite polje Activate sensors u donjem
levom uglu.
U nastavku moramo obaviti odredene
selekcije u odgovarajucem dijalogu Sensors,
kako bismo odredili kinematicke parametre
Cije vrednosti zelimo da izracunamo i
zapamtimo.
Dijalog Sensors je prikazan l1a narednoj
stranici.
246
Start I) jlr, ------
I;,umber of steps: 11r.:-

o Activate sensors
Selection I Instantaneous values I History I
F
DispJav Options
Detect Clashes Check Limits
iii; Automanc () Interferences Off
U dijaJogu Sensors kliknite na stavku:
Speed-Acceleration. 1 \}LAngular Speed
Degree
Degree
Dearee
Inch
Inch
Inch
Inch
Inch
Inch
Stop
No
No
No
No
No
No
No
No
No
No
Nakon selektovanja ove stavke, odgovarajuce polje u zadnjoj koloni dijaloga Sensors
dobija vrednost Yes.
Sensors
Selection I Instantaneous Values I History
__ --_-_-_-.- ..
Inch per second No
! 'Speed-Acceleration, 1 \X_Unear Acceleration' Inch per square s."
I 'Speed-Acceleration, 1 \Y_Unear Acceleration' Inch per square s ...
! 'Speed-Accelerat!on.l\Z_Unear Acceleration' Inch per square s, ..
! Speed-Acceleration, 1 'IUnear Acceleration' Inch per square s.,.
j Speed-Acceleration, l'X_Angular Speed' Turn per minute
! "SpeedMAcceieration,l\y_Angular Speed' Turn per minute
1 atton, 1 'IZ:...Anguiar Spa.::d' Turn pt;f minute
No
No
No
No
Yes .... H.."r+f--
No

I' Speed-Acceleratlon,l\Angular Speed' Turn per minute No
1 'Speed-Acceleration. 1 \X_Angular Acceleration' Radian per square", r\lo
'. ',:_ '"' ._M__ ':'"'. .:.1.:-.::. ....:--_-1-,,- .. __ __ :-_:-1'-:-__.- :- .. __
'Display Options
Napomena: Ukoliko ose spojeva u vaSem mehanizmu nisu postavljene u opstem pravcu X ose, izaberite
ugaone brzine koja odgovara orijentaciji vasih delova.

247
Sada mozete pomeriti klizac u dijalogu Kinematics Simulation. Sa pomeranjem klizaca
poCinje i rotacija planetamog zupcanika oko osovine. Dolazak klizaca u kranji desni
polozaj oznacava da je isteklo 10 sekundi, pri cemu je sunee napravilo nekoliko obrta.
Planetarni zupcanik rotira, dok
prsten ostaje nepokretan
Prevucite klizac u desnu stranu
Outputs
Kada sunee zavrsi svoje kretanje, kliknite na ikonu Graphic .. u
dijalogu Sensors. Na taj naCin eete dobiti dijagram ugaone brzine noseee poluge.
Numericka vrednost te brzine iznosi 17.5 rpm, sto odgovara vrednostima dobijenim
teoretskim putem u definieiji problema.
Ova vrednost odgovara stepenu prenosa (umanjenju brzine) od 60:17.5, odnosno 3.4:1.
Napomena: U zavisnosti od pozitivne orijentaeije upravljivog revolueionog spoja,
mozda eete morati da prevucete klizac u suprotnom smem iii da dodate znak minus
ispred zakona kretanja kako biste dobili kretanje zupcanika sunee u pozitivnom smem,
u skladu sa pravilom desne mke. Ukoliko se sunce okreee u negativnom smem,
dobieete negativnu vrednost brzine.
248
U zavrsnom delu ove veibe kreiraeemo dmgi mehanizam koji je identiean prvom, uz
jedan izuzetak. U njemu ee nosec'a poluga biti fiksirana, dok ee sunee obavljati
funkeiju ulaznog zupcanika. Ovaj zadatak je ubacen radi dodatnog uveibavanja rada u
DMU okmzenju; elegantnije resenje za dobijanje razlicitih kombinacija kretanja bi bilo
da oba revoluciona spoja budu upravljana uglovima, odnosno komandama, pri cemu
bismo morali da definisemo poseban zakon za svaki ugao. Nakon toga se zakon koji se
odnosi na fiksni deo jednostavno moze izjednaCiti sa nulom. Takav pristup prepustamo
Citaocu u sklopu dodatnih veibi.
249
6 - Kreiranje drugog mehanizma
Svakom sklopu u programu CATIA moze se pridIliZiti veCi broj mehanizama. Da biste
kreirali dmgi mehanizam za nag sklop, kliknite na ikonu Assembly Constraints
Conversion u paleti alata DMU Kinematics. Pomocu ove ikone mozete automatski
kreirati veCinu najcesce koriscenih spojeva na osnovu postojeCih sklopovskih
ogranicenja.
Na ekranu ce se pojaviti dijalog prikazan na slici dole.
Kliknite na dugme New Mechanism New l'iedlanislTI . Otvorice se dijalog u kome
je predlozen naziv novog mehanizma, Mechanism.2.
r'1echanislTI.l . DC'F=O
IYlechanism.2., DOF=O
U prethodnom dijalogu mozete uoCiti natpis Unresolved pairs: 4/4.
Kliknite na dugme Auto Create I Nakon toga parametar Unresolved pairs
dobija vrednost 0/4, sto znaCi da se stvari odvijaju u ispravnom smem.
U stablu mozemo videti da je novi mehanizam
nasledio evrsti spoj Rigid.3 iz prethodnog
mehanizma. Izbrisite granu Rigid.3 iz stabla.
U nekoliko narednih koraka cema kreirati
revolucioni spoj izmedu del ova ring i shaft.
25G
I;i; OK
! ;,-rvlechanisms
I .
"" .. , f'1echanism.l, DOF=Ci
I. "<I(
<::,'" f' fYlechanism.2, DOF=3

! --
t-S::!J!' Revolute.! (carrier.l,planet,l)
Revolute. 2 (sun. I ,carrier. !)
f;-Gj Rigid.3 (ring.l,shaft.l)
Revolute.4 (sun. !,shaft. 1)
o
Children
o Delete all children

I. "<16
,.. <il' 1Y1echanism.l, DOF=O
e-YlYleehanism.2, DOF=3
r
Revolute.! (carrier.l,planet.l)
Revolute.2 (sun.l,earrier .1)
. Iii!!,: Revolute .4 (sun. 1, shaft. 1)
.
l
"Nechanisms
rl'iechanlsm.l) DOF=O
r"'lechamsnl 2} DOF=3
i
-Joints
!""'"
fO'iP.': Revolute. 1 (cartler.!.planet.!)
l
RevoilJte.2 (sun 1 ,carner .11
T-Qi
Revolute.4 (sun. lis! Cg,nter Graph
Commands Reframe On
tFix Part ( shaft.! ) tiide;/Show
ations PrQ.Derbes
Rigid. 3 object
Stablo ce biti izmenjeno, kao posledica brisanja spoja Rigid.3.
Kliknite na ikonu Revolute Joint u paleti alata Kinematics Joint.
Na ekranu ce se pojaviti novi dijalog, u kome cete iz padajuceg menija izabrati
Mechanism.2.
Line 1:
Plane 1:
I
o Angle driven
Izaberite Mechanism.2
Line 2:

Null Offset 0 Offset =
0 Centered
Na delovima ring i shaft selektujte elemente u skladu sa narednom slikom. Bez obzira
sto je redosled selekcije u odnosu na delove nebitan, elementi Line i Plane moraju biti
selektovani konzistentno.
251
Napominjemo da naredna uputstva podrazumevaju da delovi ring i shaft nisu
premestani u prostoru i da su zadrzali svoje pozicije u sklopu. Ukoliko su delovi
pomerani, potrebno je uneti odgovarajuc'e izmene.
Za Line 1 selektujte
osu prstena
\
\
---
I
Za Line 2 selektujte
osu osovme
Za plane 2 selektujte zadnju stranu
prstena (onu koja se ne vidi)
Naredna slika prikazuje popunjen dijalog,
Nakon njegovog zatvaranja u stablu ce se
pojaviti novi revolucioni spoj.
Jo,nt Creation: Revohn(;
Za Plane 2 selektujte
prednju stranu osovine
echanisms -',
+-'" 1, DOF=0
-1'1" DOF=4
Revolute. 1 (carrier.l,planet.l)
Revolute,2 (sun,l,carrier.l)
Revolute.4 (sun,l,shaft,l)
Revolute,S (shaft, 1,ring, 1)
Current selection!
Line 1: Une 2: ishaft, I!SoUd, 1
Plane 1: Iring, I!Solid, 1 Plane 2: Ish.ft, i/s'<id-, 1--"" Null Offset () OFfset =
o Angle driven
Sada cemo jos jednom kreirati spoj kotrljajuc'ih
krivih. Kliknite na ikonu Roll Curve Joint '!{f .
U novootvorenom dijalogu iz padajuceg menija
selektujte Mechanism-2,
252
C) Centered
Selektujte Mechanism.2 iz padajuceg menijaTacka 1
I
Curve I:! Curve 2.: 1
o Lenath driven
Selektujte elemente delova ring i planet u skladu sa narednom slikom. Napominjemo
da naredna uputstva podrazumevaju da delovi ring i planet nisu premestani u prostoru
i da su zadrzali svoje pozicije u sklopu. Ukoliko su delovi pomerani, potrebno je uneti
odgovarajuce izmene. Spoj Roll Curve nije moguc'e kreirati ukoliko dye krive nisu
tangentne jedna na drugu.
Joint namel Roll Curve. 5
Current selection:
Curve 1: r:!,,;::"ng-.-:j,;;:iS-;oICC id-:. 1-==c..:.:, Curve 2:1 r:p7:la;::"ne:C:t"":,l-;/S=-o""lid"".:-j--
D Length driven
,.\ Mechanisms
t rYlechanism, 1, DOF=O
1,planet, 1)
Revolute,2 (sun.l"carrier, 1)
Revolute.4 (sun, 1,shaft, 1)
Revolute,S (shaft, l,ring, 1)
Roll Curve,S (ring, 1,planet.l)
Selektujte
unutrasnji obod
prstena za Curve 1
Selektujte obod
pianetarnog
zupcanika za
Curve 2
Kliknite na ikonu Roll Curve Joint .. U novootvorenom dijalogu izaberite stavku
Mechanism.2 iz padajuc'eg menija,
Selektujte Mechanisrn.2
iz padajuceg rnenija
Selektujte elemente delova sun i planet, u skladu sa narednom slikom,
253
Selektujte cbcd planetarncg
zupcanika za Curve 2
Current se!ection:
CurVE: 1: Curve 2:
o Length driven
OK
'rime smo kreirali dva Roll Curve spoja.
Kliknite na ikonu Rigid Joint tjj u paleti
alata Constraints. Na taj nacin cete otvoriti
dijalog prikazan na narednoj slici. Iz
padajuceg menija izaberite Mechanism.2.
Za Part 1 i Part 2 selektujte delove shaft
carrier, respektivno.
JOInt name:1 Rigid. 7
Part 1: [shaft. 1
254
-. c-rv'lechanisms
Selektujte cbcd
zupcanika sunce
za Curve 1
.t-.,' Mechanism. I, DOF=O
t% h'
- 1'"' Mec anlsm.2, DOF=2
.. Joints
I ..
.l::!lll. Revolute, 1 (carrier. 1, planet. 1)
! &R;' .
Revolute.2 (sun. 1 ,carrier .1)
Revolute.4 (sun. 1,shaft. 1)
Revolute,5 (shaft.1,ring.1)
... Roll Curve.S (ring.I,planet, 1)
Roll Curve.6 (sun.I,planet.1)
Selektujte Mechanism.2 iz padajuceg menija
Broj stepena slobode za Mechanism.2 je sada smanjen na 1.
I
" '-rvlechanlsms
i ".<t<.'
Mechanism.!, DOF=O
I
.... r" Mechanism.:, DOF=!
-Joints
I .
".. Revolute. 1 (carner. 1, planet. 1)
Revo!ute.2 (sun.1,carner.!)
Revolute.4 (sun.! ,shaft.!)
Revolute,5 (shaFt.!,nng.l)
Roll Curve,5 (nng,I,planet,l)
Roll Curl/e.G (sun, 1 ,planet, 1)
lIli-tiJi Rlgld,7 (shaft.1,carner,l)
Kliknite dva puta misem na RevoluteA i promenite njegov tip u Angle driven tako sto
cete overiti istoimeno polje u donjem levom uglu.
JOlntname: jRe'/olute.-4
Une ... ... -------'-
Piane: 1:
Overite ovo potje
.. ...i
JOint limits
i -360deg j360deg
Na ekranu ce se pojaviti poruka da se simulacija mehanizma moze obaviti, dok ce broj
stepena slobode biti smanjen na nula.
Kliknite na ikonu Formula :f(X) u
paleti alata Knowledge.
Na ekranu ce se pojaviti dijalog prikazan na narednoj slici.
Postavite kursor na granu stabla Memanism.2, DOF=O i ldiknite miSem na nju. Na taj nacin
ce u dijalogu Formula biti prikazani samo oni parametri koji imaju veze sa mehanizmom.
Dugaaza !ista parametara je time svedena samo na dva, kao sto mozete videti u dijalogu.
255
Edit name or value of the current parameter
j r"i.:::manism, 2\KIHTime
Delete Parameter
.----1
0

With
Selektujte elemenat Mernanism.2\Commands\Command.l\Angle i kliknite na ikonu
Add Formula. Na taj naCin cete preCi u dijalog Formula Editor.
D incrementol i!J
) Mechan:sm. 2\CQmmanos\Command, 1 \Angle
Dictionary lvleJTbers of Pdr;;,meters Ivlembers of All

!Design Table d parameters -- ,5un\partBodylpad.l\Secondllmltll.engm
IOoerators !sun'fartBody',Pad.l \Sketch. 1 \Activiry
jPOlnT Constructors ll$U(] '.PartBody\Pad. 1 \5ketch. 1 )AbsoiuteA:
lLa'N sun\partBody\Pad.ll,SkEtch. 1 \Radius.l\P.
june COf1structnrs- !sunlpartBOdYlf'od,l\Sketch.l\Radius.l"P. v
jCw::!eConstructors .." ... \P"'r+O .........{"\O"'..i ",0::..4", ... 1\ ....
iStnnq V, 15_ t ?_
Kliknite na stavku
Time u srednjoj
koloni (Members
of Parameters) .
D!ctiona:-y Members of Parameters

Design Table """, !Renamed parameters
!operators -- : ILengtl1

Constructors v
256
Members of Time
_""":
r"lechanlSm.2VGl'mme
Desna strana jednaCine mora biti takva da formula dobije sledeCi oblik
Mechanism.2\Commands\Command.l \Angle =
(360deg)j(ls) * (Mechanism.2\KINTime)
Kompletiran dijalog Formula Editor izgleda ovako
'Formula Editor;
D Incremental
i MechanIsm, 2\Commands\Command.1\Angle
!
Dictionary r"lembers of Parameters fvlembers of Time
"!{,"'1e"'c"'ha"n:':.is"'m'-."1i,7;
K
O:m=T"'lm-e- .. -------
iDesign Table " .'; JRenamed parametels "j rf'llecnantsrn.2\KH'.llilfl?'
!Operatofs iBoolean ' ;
! Point Constructors I CstAttr J"'lode
!law jLenoth
lUne Constructors
I Circle Constructors !Time',
IStrinq iAnqle
I OK
Nakon klika na OK, jednaCina ce biti upisana u dijalog Formulas, kao sto je prikazano
na slid dole.
Fotmutas: lvle.chanisrn.l
Filter On Mechanism. 2
Filter hiame
Edit name or value of the current parametel
With
257
Oagledno je cia ugaona brzina od 360 degjs odgovara brzini od 60 obrtajajminuti (rpm).
.L
llIr"J L's
Formula.2: Mechanism.2\Commands\Command.l\Angle=360deg/(ls)*Mechanism.2\KINTime
Kliknite na ikonu Speed and Acceleration u paleti alata DMU Kinematics.
Na ekranu ee se pojaviti dijalog prikazan na slici dole. Iz padajueeg menija selektujte
Mechanism.2.
Selektujte Mechanism.2 iz padajuceg menija
Name:
Reference product:
Point selection:
. Main axis
Za Reference product izaberite deo shaft (sa ekrana iii iz stabIa). Za Point selection
izaberite taCku na delu ring, kako je prikazano na slici dole.
Name:
Reference product:
Za Reference product
selektujte osovinu
Point selection:
'Ii!> Main axis
258
Za Point
selection
selektujte
tacku na
prstenu
ta11t
Kliknite na ikonu Simulation wit..'1 Laws1..:i'.:i;. u paleti alata Simulation. Time eete
otvoriti dijalog Kinematics Simulation, koji je prikazan na slici dole. Iz padajueeg
menija izaberite Mechanism.2.
Selektujte Mechanism.2 iz padajuceg menija
Overite polje Activate sensors u donjem levom
uglu dijaloga.
U nastavku moramo obaviti odredene selekcije u
odgovarajueem dijalogu Sensors, kako bismo
odredili kinemati&e parametre aje vrednosti
zelimo da izracunamo i zapamtimo.
Dijalog Sensors je prikazan na narednoj slici .
Selection ! Instantaneous Values I History I
j Sensor

i iJleCI,Br.fsm, 4\ ....ngle
1 f'>1emalllsm. 2\JomsIRevolute.5',":;,nnle
I fvlechamsm. 2'"Joint:::',f:{ort
1 Uiechanlsm.2\JOlnts\Ro!! Curv-e.5\)..engthLengm
j f'>'1ecnc'tl"IISITI. 2\Jolntsl?o!! Curve.6\Lenom
! Mechanism.2\JOlnts\t{oli Curve.6 \,LengthLength
! 'Speed-AcceleratJor,.l\X_Polnt.l'
!
D!splay Options .
Detect dashes Check Limil:s
."@) Automatic 0 Interferences Off
Kliknite na sledeeu stavku u dijalogu Sensors:
Speed-Acceleration.2\X_Angular Speed
259
OOn
I Unit I Observed
I"
Degree No
Degree No
Degree. No
Degree No
Inch No
Inch No
Inch No
Inch No
lnch No
Ind1 No
o Stop
Nakon selektovanja ove stavke, odgovarajuce polje u zadnjoj koloni dijaloga Sensors dobi-
ja vrednost Yes. Jos jednom, ukoliko su valli delovi orijentisani tako da njihova x osa nije
poravnata sa osama spoja, moracete da izaberete alternativnu komponentu ugaone brzine.
Selection I Instantaneous Values I History I
! Sensor
. Speed-Acceleration, 1'\X_LinearSpeed'
I . Speed-Acceleration, 1 \Y_LinearSpeed'
I Speed-Acceleration, 1 \Z_LinearSpeed'
I
' Speed-Acceleration, 1 \LinearSpeed'
'Speed-Acceleration, 1 IX_Linear Acceleration"
J 'Speed-Acceleration, 1 \'l' _Linear Acceleration'
l
' Speed-Acceleration, 1 \Z_Linear Acceleration'
, Speed-Acceleration, 1 \Linear Acceleration'
'Speed-Acceleration, 1 \X_Angular Speed'
i 'Speed-Acceleration, 1 \ Y _Angular Speed'
I 'r _ _ _ ...._.:: __ 1_ _ .. : __ A __ L
Deselect All
I
Inch per second
Inch per second
Inch per second
Inch per second
Inch per square s ...
Inch per square s .
Inch per square s .. ,
Inch per square s .. ,
Tum per minute
Turn per minute
T . ___ . ... _
... _. _.-
Select All

No
No
No
No
No
No
Yes
No
(:::J

"-::f

Options ---------------..------.-------....--.. ,
o
Close
--_.-
I
I
I
I
I
I
I
I
Sada mozete pOVUo klizac u dijalogu Kinematics Simulation, Sa njegovim povlacenjem
otpocece i rotadja zupcanika sunce ako osnove. Dolazak klizaca u krajnji poIozaj
oznacava da je proteklo 10 sekundi j da je sunce napravilo nekoliko krugova,
Prevlacenjem klizaca u desnu stranu
otpocinje i rotacija sunca i prstena
(u suprotnim smerovima)
W Activate sensors
U kretanju mehanizma jasno se uocava da BU smerovi rotacije sunca i prstena suprotni.
260
Outputs
Kada sunce zavrsi svoje kretanje kliknite na dugme Graphic . GrEehics .. , t9pbons 1 u
dijalogu Sensor. Na taj naon cete dobiti dijagram ugaone brzine nosece poluge,
NumeriCka vrednost brzine iznosi -25 rpm, sto odgovara teoretski dobijenim vrednostima
u definidji problema,
Ova brzina odgovara stepenu prenosa (reduhciji brzine) od -60:25, odnosno -2.4:1,
Napomena: U zavisnosti od pozitivne orijentadje upravljivog revolucionog spoja,
mozda cete morati da prevucete klizac u suprotnom smeru iIi da dodate znak minus
ispred zakona kretanja kako biste dobili kretanje zupcanika sunce u pozitivnom smeru,
u skladu sa pravilom desne ruke (orne dobijamo i negativnu izlaznu brzinu, sto i
jeste dIj),
Time smo zavrsili ovu veibu.
261
NAPOMENE:
262
Poglavlje c
Teleskopski
mehanizam
Uvod
U ovoj vezbi cerna kreirati teleskopski rnehanizarn u korne je jedan kraj prirnscen za
tIo putern kugle i uticnice, dok drugi kraj opisuje zeljenu putanju u obliku zadate krive.
Mehanizarn cerna sirnulirati kornbinacijorn sfericnog spoja, tackastog spoja duz krive,
tackastog povrsinskog i prizrnaticnog spoja. Mehanizam ilustruje i naCin za uklanjanje
ncieljenog stepena slob ode, tafuije rotacije teleskopa oko sopstvene ose, radi efikasne
simulacije.
1 - Definidja problema
Teleskopski rnehanizam se sastoji od dye cevi, kao sto je prikazano na narednoj slici.
Donji kraj mehanizma je povezan sa tai'kom sfericnim spojem, dok je njegov vrh
ogranicen tako da se krece dill putanje konstantnom linearnom brzinom od 1 in/so
Ukupna duzina putanje je 12.45 in, tako da je za prelazak putanje potrebno 12.45 s.
Cilj nam je da simuliramo mehanizam i da generisemo dijagram iinearnog ubrzanja
tacke na teleskopu koja prati zadatu krivu u funkciji vremena. Naravno, posto vrh
teleskopa prelazi krivu konstantnom brzinom, tangentno ubrzanje je jednako nuli, tako
da cemo mi pratiti normalnukomponentu ubrzanja. Pored toga, kreiracemo i dijagram
brzine, kako bisrno proverili da Ii ona iznosi tacno 1 in/so
Prvi pokusaj simuliranja mehanizma sa sfericnim spojem u osnovi, prizmaticnim
spojem izmedu cevi teleskopa i tackastim spojem dill krive izmedu vrha teleskopa i
zadate krive izaziva probleme, zato !'ito je broi stepena slobode i dalje jedan, Cak i kada
se upravlja dillinom taCkastog spoja dill krive. Taj stepen slobode je posledica Cinjenice
da Citava poluga i dalje moze rotirati oko sopstvene ose. Njega cemo ukloniti
kreiranjem tackastog povrsinskog spoja, koji ce ukinuti rotaciju.
264
2 - Kratak pregled vezbe
U ovoj vezbi cemo realizovati sledece korake:
1. Modelovanje tri CATIA dela.
2. Kreiranje sklopa (Product u CATlA terrninologiji) sastavljenog od tih delova.
3. Definisanje ogranicenja na nivou sklopa, koja ce postaviti delove u pocetne
pozicije za simulaciju mehanizma i koja su u skladu sa sferifuim i prizmaticnim
spojevima koje cerna kreirati u nastavku.
4. Aktiviranje okruzenja Digital Mockup i konverzija sklopovskih ogranicenja u
sferifui i prizmaticni spoj.
5. Kreiranje neophodnih spojeva taCka-kriva i taCka-povrs.
6. Simulacija relativnog kretanja u okviru sklopa bez uticaja vremena (drugim
reCima, bez implementacije vremenski zavisne lineame brzine koja je data u
definiciji problema).
7. Dodavanje jednaCine koja u v o d ~ vremenski zavisnu kinematiku.
8. Simulacija kretanja sa zadatom konstintnorn lineamom brzinorn i generisanje
dijagrama rezultujuceg ubrzanja taCke dill zadate krive.
265
3 - Kreiranje sklopa u modulu Mechanical Design Solutions
Kreirajte modele delova pod nazivom outer, inner i dummy, kao sto je prikazano na
slid dole, sa predlozenim dimenzijama. Pretpostavljamo da ste ovladali paketom
CATIA u dovolinoi meri da mozete modelovati ove delove relativno brzo. Mi cemo
Yam, fnedutim, pomoci u kreiranju dela pod nazivom dummy, koji nema nikakve
odlike evrstog tela, vee se sastoji od obicne tacke za koju ce teleskopska poluga biti
prievrscena, tacke koja se nalazi u centru zadate krive i krive (path) koja predstavlja
putanju duz koje se krece vrh teleskopske poluge.

point
point

X
,
path
dummy
point

.x
266
Kreiranje dela pod nazivom dummy:
Predite u okruZenje Part Design - to mozete
uraditi na vise naCina, U zavisnosti od CATIA
konfiguracije na vasem racunaru. Iz standardne
Windows palete, na primer, mozete selektovati
Fih>New [). U dijalogu prikazanom na slid
desno selektujte opciju Part. Na taj naCin cete
preCi u okruZenje Part Design, u kome je vee
formiran deo pod nazivom Part. I.
Ukoliko zelite da izmenite podrazumevani naziv,
kliknite desnim tasterom miSa na granu Part.l u
stablu i iz menija izaberite opciju Properties.
U dijalogu Properties otvorite
stranicu Product i u polje Part
Number ukucajte dummy. To product! Graphic I l-1ochanical
je novi naziv dela, koji cemo
koristiti do kraja vcibe. Stablo u
gornjem levom uglu ekrana
dobija sledeCi izgled:
Product
dummy'
'Part Number ==----------------..
.:::::? xy plane
.:::::? yz plane
..::::7 zx plane
PartBodv
Promenite okruZenje tako sto
eete selektovati Start>Wireframe
and Surface Desing.
Kliknite na ikonu Point u paleti
alata Wireframe. Kteirajte taCku
sa kourdinatama (0,0,0) taka
sto cete prihvatiti ponudene
vrednosti u dijalogu .
. dummy
.:::::? xy plane
,,:;;:p yz plane
.:::7 zx plane

llI:<-a
Revision
Definition
:Nomendature ._ .... -.-..... -.
;Source
:Description
267

I "OK .j i
U nastavku cemo kreiati ravan na kojoj ce se nalaziti kriva putanje. Kliknite na ikonu
Plane u Wireframe dijalogu. U dijalogu koji
ce se otvoriti popunite polje Plane type izborom
stavke Offset form plane. Za polje Reference
selektujte xy plane (sa ekrana ili iz stabla). L... ...... ................. __ "-......: ...... -ii.;Il
Konacno, vrednost Offset podesite na 4.
0 .. _ ... Pomocu kursora selektujte upravo kreiranu r;wan i kliknite na ikonu Sketcher ..
Zatim, kliknite na ikonu Ellipse () u paleti alata
Nacrtajte elipsu sa centrom u koordinatnom pocetku modula
skiciranje i poravnajte je sa horizontalnim i vertikalnim ..... __ .;... ..... _ ..... -,
kao sto je prikazano na slid dole.
Pomocu ikone Constraint
Elt podesite vea polupreenik
na 3 in, a manji na 0.5 in.
Napustite modul Sketcher
1
ClJ .
x
268
H 00
$t:-' dummy
.::::7 XI' plane
.::::7 yz plane
.::::7 zx plane

f- Point. 1
,...::::7 Plane. 1

Time smo zavrsili konstrukciju de!a pod nazivom dummy. TaCka u koordinatnom
pocetku ce posluiiti za povezivanje spoljasnje cevi mehanizma, dok eJipsa predstavlja
krivu-putanju koju ce pratiti vrh unutrasnje cevi.
Konstrukcija de!ova inner i outer je jasna sarna po sebi. Napominjemo da morate
kreirati i tacku na dnu cevaste geometrije dela outer. Pored toga, morate kreirati i tacku
na vrhu dela inner. To mozete lako uraditi selekcijom opcije Circle/Sphere center u
dijalogu Point Definition, slika dole. Duiine i precnid nisu kritimi za simulaciju, vee
sarno za estetiku; duiina od 3 inca za svaki deo potpuno odgovara, dok unutrasnji
premik dela outer mora odgovarati spoljasnjem precniku dela inner.
t
'Jinner
bxyplane
.::;::? yz.plaHe


U nastavku cemo spojiti tri dela u sklop i definisati neophodna ogranicenja.
269
Predite u okruZenje Assembly Design - to mozete uraditi na vise naana, u zavisnosti
od CATIA konfiguradje na vasem rai'unaru. Iz standardne Windows palete, na primer,
mozete selektovati File>New
U dijalogu koji je prikazan na slid desno selektujte stavku Product. Na taj naCin cete
prec'i u okruzenje Assembly i kreirati sklop . nazivom
Product. 1. I ! ! . II I
Ukoliko zelite da
ponudeni naziv, kliknite desnimj
tasterom misa na granu Product. 1 I
u stablu i iz menija
opdju Properties.
Product
Part Number
Revision
Definition
Nomenclature
I Draftlng
U dijalogu Prope...rties predite
stranicu Product i u polje
Number unesite telescopic. To
biti novi naziv sklopa koji
koristiti tokom citave veibe.
Stablo u gornjem levom
ekrana ce izgledati kao na
dole.
Source :--------.-.

Applications
Description
U nastavku cemo u novokreirani\ <
sklop ubadti prethodno kreiranei -"_-'-______ -'-_-'-_-'--_____ -"....1
delove. I ..J:ire. 1
Iz standardne Windows palete
selektujte Insert> Existing
Component. U dijalogu
File Selection selektujte
delove dummy, inner i outer. .
Podsecamo vas da CATIA
dozvoljava visestruku selekciju
upotrebom tastera Ctrl. Stablo
spedfikadje ce biti izmenjeno
zahvaljujuCi novoubacenim
deiovima.

outer (outer. I)
dummy (dummy. 1
(inner. I)
Applications

o
My Recent
Documents
Deskiop
R!ename:
Fdes.oftwe: j"P;rt7r.c.i;(TPar,}
j Open as
270
Rezultate svog rada cete najjednostavnije smestiti na disk ukoliko snimite Citav sklop.
Kliknite dva puta misem na gomju granu u stablu. Na taj naCin cete sigumo biti
prebaceni u okruzenje Assembly Design.
Kliknite na ikonu Save Cime cete otvoriti dijalog Save As, u kome mozete promeniti
naziv sklopa, ukoliko zelite. Podrazumevani naziv je telescopic.
I,iy
Documents
DesktoD
My
Save asr ..'Pe: jUTProduct
Save. as ne'/<' document
Obratite paznju na Cinjenicu da su nazivi delova i nazivi njihovih instanici identicni. Na taj
nacin smo olakSali kasniju identifilwciju delova prilikom definisanja sklopovskih ogranieenja.
U zavisnosti od naCina kreiranja delova, moze se desiti da vasi delovi budu razbacani
na ekranu, kao na slici dole. U tom slucaju mozete iskoristiti komandu Manipulation
u paleti alata Move kako biste pomerili delove i spreCili njihovo preklapanje.
Plane:]

271
Kliknite na ikonll Anc.hor *
II paleti alata Constraints
i selektujte deo dummy
(u stablu iii na ekranu).
(outer. 1) .
dumm),. (dumm'/;l)
lnneF:(lr.wlel:.-l)
U nastavku cemo poldopiti tacku Point.l na delu dummy i taCkll na dnu dela outer.
Da biste to uradili, kliknite na ikonll Coincidence if? u paleti alata Constraints ..
Selektujte tacke kao sto je prikazano na slici dole (pored simbola ogranicenja tipa
coincident).
Ovo ogranicenje uldanja sve translatorne stepene slobode u taCki na delu dummy i
predstavlja osnovu za eventualno kreiranje sfericnog spoja izmedu del ova outer i
dummy.
272
Sledi kreiranje ogramcenja koja su neophodna za formiranje prizmaticnog spoja
izmedu del ova inner i outer. Moramo uldoniti sve relativne stepene slobode, osim
translatornog kretanja ose jednog dela du:?: ose drugog.
Kliknite na ikonu Coincidence (fj! u paleti alata Constraints i selektujte ose del ova,
kao sto je prikazano na narednoj slid.
outer
,0
Selektujte osedelovainner i'outer
Upravo kreirano ogranicenje je dovoljno za cilindricni spoj izmedu cevi teleskopskog
mehanizma, ali moramo spreCiti i relativnu rotaciju oko ose da bismo mogli da
kreiramo prizmaticni spoj. To cemo postiCi tako sto cemo definisati ugaono ogranicenje
izmedu bilo koje dye vertikalne ravni u delovima inner i outer.
Kliknite na ikonu Angle constraint 0 u paleti alata Constraints. Prihvatite ponudeni
ugao od nula stepeni (pod uslovom da ste izabrali dye ravni koje su medusobno paralelne).
273
Pomocu ikone Update .. .. aktivirajte upravo kreirana ogranicenja, nakon cega ce
delovi zauzeti pozicije slicne onima na slici dole.
U odnosu na AZurirane pozicije na vasem ekranu mogu biti potpuno dmgaCije
prikazane. U tom slucaju upotrebite komandu Manipulation il=II
U paleti alata Move kako biste izmenili polozaje delova,
dovoded ih tako u polozaj pribliZan prikazanom.
Nakon azuriranja gubi se i ikona Update iz grana u stablu koje predstavljaju
ogranicenja.
Kasnije cemo u okruzenju Digital Mockup meno kreirati spoj taCka-kriva. Taj spoj ce
biti moguc ukoliko taCka bude postavljena na elipsu. Postavljanje tacke na vrhu dela
inner na elipsu mozemo realizovati ogranicenjem tipa coincidence (podudarnost).
Kliknite na ikonu Coincidence ..1} i selektujte taCku na vrhu dela inner, a zatim
elipsu, kao sto je prikazano na narednoj stranici.
274
..
(outer;l)
dummy ,-1)
(Inner :1) __
""""t .Constraints. , '

.
' 1)
rI't} Coincidence,3 {inner. 1 ,outer.!)
;f;j:. Angle:4-(outer;lj 1nrie::;1)
'-'LAppllcations -: -- "
Sel:ktujtetackunavrhu
qelainner ielipsu,hko
.biste.definisali ogranicenje
. tacka-kriva ..
Klilmite na ikonu Update kako biste aktivirali upravo kreirano ogranicenje.
Sklop je sada zavrsen, tako da mozemo prec'i u okmzenje Digital Mockup.
275
4 Kreiranje spojeva U okruzenju Digitai
OkruZenje Digital Mockup je prilimo slo:?;eno, mada cemo mi raditi sarno sa modulom
DMU Kinematics. Ovaj modul mozete aktivirati preko standardne Windows palete,
kao 8to je prikazano na slid dole. Start>Digital Mockup>DMU Kinematics.
;, ale :dit yjew Tools. Analyze tielp

f!1edlanical Design

Eguipment & Systems
Digital Process for Manufacturing
Ernonomjcs Design & Analysis
:p .1 eccelerat .. Product
1: acce!erati .. Product
6 assembiy_l. CATProduct
1 sliding_bl. .Product
:1 testingJa'A's. ,Product
.2. TranSlent_, ,Analysis

. ,
..
Q.MU Navigator
, DMU Space Analysis
"
DMU Eitting
.fD Viewer
[wa
DMU Fe.stening Review
Qptimizer
!lfIJ Ioierandng Revie'A'
Na pocetku cemo izvrsiti automatsku konverziju sklopovskih ogramcenja radi
kreiranja sfericnog spoja izmedu dda outer i taCke u koordinatnom pocetku del a
dummy. Posto smo vrsnu tacku dda inner postavili na elipsu dela dummy, tu cemo
dobiti i jedan neieljeni sferimi spoj, koji moramo izbrisati.
---------------------,
276
Kliknite na ikonu Assembly Constraints Conversion u paleti alata DMU
Kinematics. Ova komanda omogucava
automatsko kreiranje najcesCih spojeva na
osnovu postojecih sklopovskih ogranicenja.
Na ehanu ce se pojaviti dijalog prikazan na slid dole.
Kliknite na dugme New Mechanism ___ __ ...d
Na taj naCin cete preCi u drugi dijalog, u kome mozete odrediti naziv svom mehanizmu.
Podrazumevani naziv je Mechanism. I. Prihvatite ovaj naziv klikoIl!, na OK.
U dijalogu mozete uociti natpis Unresolved pairs: 3/3.
Kliknite na dugme Auto Create I nakon (ega ce vrednost parametra
Unresolved pairs dobiti vrednost 0/3, sto je znak da se stvari odvijaju u pravom smeru.
Mechanism: !Mechanism,l .. _ ._.___31 New Mechanism- j
,
Unresolved pairs: 0 ! 3
277
Sferifui spoj izmedu delova inner i dummy moramo izbrisati; u suprotnom, dec inner
ce biti CVfsto povezan sa elipsom, tako da nece moCi da se krec'e.

(outer,l)
dummy (9ummy, 1)
inner (inner ,-1)
t- Constraints
!Z:!"<,plications

I '"'"
""- f"
Sfericni spoj
moramo izbrisati

1
I r-,VsphericaI.2 (dummy.liouter.l)
r . pr.lsmatic:3 (outer .1J inner .1)
rCommands
+CFiA Part (dummy.l )
LLaws
_ Speeds-Accelerations
Prizmaticnispoj
Sfericnispoj
Nakon brisanja ovog spoja, broj stepeni slobode iznosi 4, DOF=4.

t-;1J!-,y.!outer (outer. 1)
dummy (dumm';", 1)
(inner. 1)
f-;:.::".Ir Constraints
.,...-Applications

I ._ .
. DOF=4
!:"':'Joints
I (dummy .1,auter .1)
I "',:,D p.r.ismatiC' ;;; (outer .1, inner. 1)
r-commands
t-FikPart I: dummy..:!.)
[Laws
.SpeedscAccelerations
Sada mozemo kreirati spoj ta&a-kriva koji ce vezati vrsnu tacku dela inner za eJipsu
dela dummy.
278
Kliknite na ikonu Point Curve u paleti alata Kinematics Joint.
U novootvorenom dijalogu selektujte elemente prikazane na narednoj slici.
Zatvorite dijalog, nakon cega ce broj stepena slobode biti 2, DOF=2.
..
279
U nastavku cemo kreirati spoj Point Curve.3, kojim cemo upravljati pomocu duzine.
Kliknite dva puta misem na granu Point Curve.3 u stablu i izaberite opciju Length driven.
Joint qeQmetr'l:
Curve 1: Idummy
Point 1: ,..----:--------

JOInt Limits
j 12.45rn til
Nakon zatvaranja dijaloga broj stepena
I b d
'b't' . 1 DOF 1
s 0 0 e ce 1 1 smanJen na, ,
dummy (dumm}.1)
To znaCi da mehanizam jos uvek ne inner (inner. 1)
mozemo simulirati. =_ ".....,
rCII Constraints
iliirAfPlications Pa u cemu je onda problem?

I
lilii-'ff
Preostali stepen slobode je posledica
Cinjenice da kombinacija unutrasnjaj spol-
jasnja cev jos uvek moze slobodno da rotira
oko zajedniCke ose. Tu IOtaciju moramo ukloni-
ti ako zelimo da simuliramo mehanizam.
Taj cilj mozemo postiCi na viSe naCina.
Da bismo ustedeli vreme na prethodnim
koracima, predlazemo sledecu strategiju
(na pocetku dajemo opsti pregled strategije,
dok su pojedinacni koraci detaljno opisani na
narednim stranicama).
Korak 1) Kreirajte taCku na delu dummy
<:i:c'"Joints
Ii.",:, , ,
T "'? Spherical. 2 (dummy .l,outer .1)
Prismatic, 3 (outer, 1 J inner. 1)
L . .-s; Point Curve.3 (inner.!,dummy.l)

I L Command. 1 (Point Curve.3,Length)
1
"'''fiX Part (dummy.! )
Fix.! (dummy.!)
aV\I$
.opeeds-Acceier'ations
(u centru putanje, na primer) u okruzenju Part Design.
Korak 2) U okruzenju Assembly Desing kreirajte sklopovsko ogranicenje kako biste
postavili tu tacku na yz ravan dela part.
Koral< 3) U okruZenju Digital Mockup kreirajte spoj taCka-povrs (Point Surface Joint,
izmedu taCke Point i yz ravni dela outer. Napominjemo da je kora!< (2) primenjen kako bi
taCka sigumo bila postavljena na ravan; u suprotnom, kreiranje zeljenog spoja ne bi bilo
moguce.
Ovaj spoj onemogucava slobodnu rotaciju unutrasnje/spoljasnje cevi i umanjuje broj
stepena slobode za jedan, Nakon toga, mehanizam se moze simulirati.
280
Prikaz koraka 1: Kreiranje tacke ria delu dummy
Ucitajte deo dummy u okruZenje Part Design.
Kliknite na ikonu Point u paleti alata Reference Element.
U clijalogu Point Definition selektujte opciju Circle/Sphere center iz padajuceg menija.
Za Circle/Sphere selektujte putanju u okviru dela dummy. TaCka ce biti kreirana u
centru te putanje. To je taCka koju cerna postaviti na yz ravan dela outer.
Snimite deo na disk
281
Prikaz koraka 2:
Nakon definisanja tacke predite u okruzenje Assembly Design. Kliknite na ikonu
Coincidence u paleti alata Constraints i iz stabla selektujte ravan yz dela outer, a
zatim i tacku kreiranu u prvom koral<u.
Constraints
&I!0 Fix, 1 (dummy, 1)
(i)'! Coincidence,2 (dummy, l,outer, 1)
?ftj! Coincidence,3 (inner, l,outer, 1)
o Angle, 4 (outer, 1, inner, 1)
?ftj! Coincidence,5 (inner, 1.,dummy, 1)
!{p: Coincidence, 6 (outer. 1, dummy, 1)
",'"'oKUJ)''' tacku kreiranu
1
Selektujte ravan yz dela outer (Iakse (ete
je selektovati u stablu); mozda (ete morati
da selektujete drugu ravan, u zavisnosti od
orijentacije u kojoj su modelovani vasi
delovi - dovoljno je da izaberete ravan
koja prolazi vertikalno kroz deo.Tacka 1
Kliknite na ikonu Update @ kako biste aktivirali upravo kreirano ogramcenje.
Ukoliko bi, igrom slucaja, ogranicenje vee bilo zadovoljeno trenutnom pozicijom
delova, ikona Update ee biti deaktivirana (zasivljena), tako da nema ni potrebe za
azuriranjem.
282
Prikaz korak.a 3:
Kada zavrsite sa prethodnim korakom predite u okruzenje Digital Mockup.
Kliknite na ikonu Point Surface Joint u paleti alata Kinematics Joints. Za Surface 1
selektujte yz ravan (iii ravan koja je vertikalna u odnosu na deo) del a dummy. Za Point
1 selektujte tacku koju smo kreirali u prvom korai<u. Imajte na umu da je ravan
beskonacna, bez obzira na veliCinu slike koja je predstavlja.
.
selektujte ovu
tacku
Za'Surface 1
selektujteovu
ravan
Time smo kreirali spoj Point Surface.4,
koji ee biti postavljen i u stablo.
Nakon zatvaranja dijaloga na ekranu ee
se pojaviti poruka da se mehanizam
moze simulirati.
The mechanism can be simulated
OK
Kliknite na ikonu Simulation @y u
paleti alata DMU Generic Animation,
nakon cega mozete izabrati mehanizam
koji zelite da animirate, ukoliko ih ima
vise. U nasem slucaju jednostavno
selektujte Mechanism.l zatvorite
prozor.

i <_ >
:C'"',' r1echani5m, 1, DOF =0
283
:C-]oints
II I ,.,"
f-.-!if? Spherical.2 (dumm':/, l,outer,l)
! Prismatic,3 (outer. 1 ,inner, 1)
i I- .+: Point Curve. 3 (inner, 1, dumrrJ':/ ,1)
L '+. . - .,
I POint ace, 4 (dummy, 1, outer, 1,;
'f'-Commands
E
' ix Part ( durnm\,', 1 )
al/t,ls
-peeds-Acceleration5
Odmah nakon zatvaranja prozora u stablu ce se
pojaviti nova grana, pod nazivom Simulation.
ijrAfplications
r
= Ylechanisms
Pored toga, na ekranu ce se otvoriti dva nova
dijaloga, stika dole. Prevlacenjem klizaca sa leve u
desnu stranu pocinje i kretanje teieskopskog deia
dill putanje.
o Check jOint limits
o Keep position on exit
Granice klizaca Command. 1, u vasem primeru,
verovatno ne odgovaraju onima sa slike. Vidi se i
da pozicija teieskopa nije u tacci O. Ukoliko
pocnete simulaciju od trenutne pozicije mOG
cete da vidite sarno deo kretanja. Zbog toga cemo
prvo vratiti teleskoPlla poziciju "0".
r"lechanism.!, DOF=O
;;-Simulation
Simulation,!
]1- ... --------
1 .... luIHI ...
QJlo.oo EEll
Prevucite klizac u krajnji levi polo.zaj, Cime ga
dovodite u poziciju "0". Sa prevlacenjem klizaea
aktivira se i kretanje teleskopa dill putanje, tako da .; _____ ===:...:==::J
ce i on doc na poziciju "0". Kada dodemo do te pozicije, kliknite na dugme Modify
.... ... O Na taj naCin cerna resetovati poziciju i vezati je za
trenutnu lokaciju. Pored toga, u zavisnosti od naCina modelovanja elipse, gornje
ograrricenje ove komande moze biti razliCito od 12.45. U tom slucaju, dovoljno je da na
svirn mestima u veibi gde stoji 12.45 prirnenite limit iz sopstvenog primera.
Prevucite klizac na poziciju "0" i
kliknite na dugme Modify
284
Prevlacenjem klizaca iz ovog dijaloga sa leve u desnu stranu poCinje i kretanje teleskopa
dill putanje, pocevsi od pozicije "0".
Kada klizac u dijalogu Kinematics Simulation dostigne krajnji desni polozaj, kliknite
na dugme Insert u dijalogu Edit Simulation, koji je prikazan na slici.
Time se aktiviraju komandna dugmad video plejera I I M III 111>1 I I tl!:l .
Vratite teleskop na pocetnu poziciju, tako sto cete kliknuti na dugme Jump to Start
Primeticete da je nakon toga ponovo aktivno i dugme Change Loop Mode Q..
Nakon pritiska na dugme Play Forward , teleskop ce napraviti jedan brz skok do
krajnje pozicije, tako da se moze uCiniti da tu ne postoji nikakav pokret.
Kretanje mehanizma mozemo usporiti izborom druge vrednosti za korak interpo-
lacije, poput 0.04, na primer.
10 OK Canceli
Nakon postavljanja vrednosti stepena interpolacije na 0.04 vratite teleskop u pocetn;
polozaj, tako sto cete kliknuti na dugrne Jump to Start. Pritisnite ponovo dugme Play
Forward i uzivajte u polaganom i glatkom kretanju mehanizma.
Ovim smo potvrdili nasu sposobnost da generisemo zeljeno kretanje, bez razmatranja
vremenski zavisne kinematike. U narednom odeljku cemo implementirati i paramelar
vreme, kroz konstantnu brzinu kojom se teleskop krece dill putanje.
285
5 - Kreiranje zakona kretanja i simuiadja zadate kinematike
Kretanje koje smo kreirali do sada nije bilo zavisno ad vremena, niti od translatome brzine
koja je navedena u definiciji problema. Sada cemo u problem uvesti malo vremenski
zavisne fizike. Namera nam je da definisemo konstantnu lineamu brzinu od 1 in/so
Kliknite na ikonu Simulation with Laws u paleti alata Simulation.
Na taj naon eete otvoriti dijalog prikazan na slici dole, u kome stoji
obavestenje da je potrebno kreirati barem jednu relaciju koja povezuje h"",,,,,,,,,,,,,,,,",,,,,,,,,,,"
komandu i parametar vreme.
To simulate it with laws r add at least a relation betv<1een a command and the time parameter
Kliknite na ikonu Formula 'fix) u paleti alata Knowledge, orne se otvara dijalog prikazan
na slici dole.
o IncremEntal
RIter On
FIlter Nam"e- -r===-----"-.-.-----
filter Type :
dick on edit it
1 Parameter

l Quter1partBociyIPad.l\SecondUmit\Length
I Quter',ParIDody\pad.l\Sketch.l\u.CUVlty
I Quter\PartBody'f'ad.l \Sketch.l'.,AbsoluteAx!s\Acti'Jity
I outer',fartBodv\Rad.l\Sketch, llActivity
! outeripartBody'f'ad, l\Sketrn, l\Ccmadenr::e, l\mode
! outer\?artBodY\Pad.l\Sketch, 1 \ColnadencE, 1 \chsp!av_oara",
Edit name or value of the current parameter
f QuterlpartBod'lIPad, IlflrstUm!t\j..ength
f Value
"II
true
true
true:
Constrained
false
Kliknite mlSem na granu Mechanism. 1, DOF=O u
stablu. Na taj naon ce u dijalogu Formulas biti
prikazani sarno oni parametri koji su vezani za
mehanizam.
Duga lista parametara je time svedena sarno na dva
parametra, kao sto se vidi u dijalogu.
286
Ii

I

.1 ..,...J;;
. 1
!Acti . !/W,
I
I
I

I
I
.... Formulaj
i
Simulation. 1
\\I:i-y Mechanism. 1) DOF=(I
Edit name or value of the current parameter
! Hed,anlsrn. 1 \Commands\Commond. 1 \Length
i.del Formula 1
Delete Fprmufa.j
Selektujte stavku Mechanism.l\Commands\Command.l\Lengfh-j kli...lmite na dugme
Add Formula AdcJFgrmula, sto ee vas odvesti u dijalog Formula Editor.
1z srednje kolone
(Members of
Parameters) kliknite
na stavku Time.
o Incremental 2!J
!Med,anism.l\Commands\Command.l\!..ength
Dictionary r"lembers of Parameters r"'lembers of Al!
tEA; ",7', -A-
jDes!gn Table ,!Renamed parameters ""- Quter\partEodylpad, l\SecondLimlt\J..engti ----
i ! -; i i
!La',\' _Mode Quter\PartBody\Paci.l\,Sketch.l\Coindder
JUne Constructor:,; StrIng Duter\DartBody\pad, 1 \Sketch. 1 \Coindder v
JOrde Constru:tors !Time ....., ,t.::. .. \O:. ...H:<........I." ..D.. ,l 1\<:::J.,,,,f,..h 1 \,-.....;,.,.-;1"1"'. -,,'
iStnno v, IReal v, Ii, .-?::
Didlonarv l"Iembers of Parameters Members ofTlme
nttfrfr4,oorM, PMt .... i.
!Design Table _. /Renamed parameters "-:
lOoeTators >! ,Length
lPoint Constructors --- _._ I ,
jLaw !cstAttr Mode I
"Iline: 'Strinq - I
Clrde Consuuctors n .g
IStnno tReal V.! ,
287
Desna strana jednakosti mora biti takva da eitava jednaeina dobije slede6 izgled
Mechanism. 1 \Commands\Command.l \Length =
(1 in) * Mechanism. 1 \KINTimef(l s)
Popunjen dijalog Formula Editor izgleda ovako
o Incremental
I J'vlernanism. 1 \Commands\Command.l ij..ength
l{lin)"IVlechanism.lI)<lNTimei(ls)1
Dictionary ft.1embers of Parameters Tvlembers of1ime:
.. .. ,.'
fDes!on Table ..;.::i !Renamedparameters _---
J
Ope;.!o," . " lenoth
Point Constructors ' Boolean
Law CstAttr Ylode
l
une Constructors Strina
Cirde Constructors
lStrina v,: Rea! V"
!f"lechanism.l\J<INTImE los
10 OK
Kada pnusnete na OK, jednaCina ce biti zapisana u dijalog Formulas, kao 8tO je
prikazano na slici dole.
o Incremental
FiltEr On Mechal'ljsm.1
Filter Name
Riter Type: jAil
Doub!e dick on a parameter to edit it
! Parameter 1 Value I Formula I Active

yes
II
I Edit name or value of the OJ"en! parameter
I Medianism. 1 \Commands\Command. 1 \Length
lI'1itiljSlnQle Value Add Formula
Delete Formula ,i
288
Gomja jednaeina zasluiuje dodatno objasnjenje. Leva strana jednaCine je vezana za
parametar Length, tako da i desna strana mora biti svedena na inee. Zbog toga je Clan
(Mechanism.l\KINTime) podeljen sa (Is), pri cemu "s" oznacava sekunde, a zatim
pomnozen sa (lin).
Ukoliko formula ima razliCite jedinice na levoj desnoj strani, program ce izbaciti
poruku upozorenja, poput one na slici dole.
Units are not homogeneous (ms into m).
We advise you to prease units for constants f otherwise
the International System Units ",qU be the default.
(Ex: 10-> lOmm or
OK
Mi smo postedeni takve poruke, posto je nasa formula uneta korektno. Novodefinisani
zakon ce se pojaviti i u stablu, u grani Law.
""'7 r'lechanism.1, DOF=O
t-Joints
'f'-Command5
'rFix Part (dumm\,.! )
.LaW5
L L Formula.!: Mechanism. 1 \Commands\Command.1 \Length=(lin)*Mechanism.1 \KINTimel( 1 5)
-,peeds-Accelerations
Podsecamo vas da rni nameravamo da kreiramo dijagram brzine i ubrzanja vrha
teleskopske poluge tokom kretanja pO putanji, zbog eega moramo definisati senzore brzine
i ubrzanja. To cemo uraditi tako sto cerna kliknuti na ikonu Speed and Acceleration
u DMU Kinematics paleti alata. Na ekranu ce se pojaviti slede6 dijalog.
Mechanism:
II--lernanism.l
Name: J
Reference product: I No selection
Point seleCTIon: It:-N:.:o..::s::::el::::ecti=o::.n---------
axiS o Other axis:
Za Reference Product selektujte deo dummy (sa ekrana iii iz stabla). Za Point selection
selektujte tai'lcu na vrhu dela inner, koja se vec nalazi na putanji (prikazano na slici na
narednoj strani).
289
'--'
\
Za Reference product
selektujte putanju.(dummy)
U stablu se rnoze uociti nova grana pod nazivom Speed and Acceleration. I.
,

I

!ji!-?' 1, DOF=O
.... -Joints
I
+-.{t 5pherical.2 (dummy,I.,outer.1)
M Prismatic.3 (outer . 1., inner ,1)
.:S!" POint Curve, 3 (inner, 1) dummy, 1)
Point Surface. 4 (dutrlni'i, 1.,outer .1)
i
,-commands
'f'"FiX Part ( dummy. 1 )
'*''''law5
I L r -
I j(i.i)l Formula, 1: Mechanism, 1 \Command,\Command, 1'\Length =( 1 in 1 \KINTime/( 15)
e-5l?eeds-Acceler ations
Ls;;.<.;,
<l,18! Speed-Acceleration, 1
Kliknite na ikonu Simulation with Laws u paleti alata Simulation. Na ekranu ce se
pojaviti dijalog Kinematics Simulation, prikazan na slici dole.
Vidi se da je predvideno vreme trajanja
simulacije 10 sekundi.
Tu vrednost mozemo promeniti taka sto
cemo kliknuti na dugme
U novootvorenom dijalogu promenite vreme
trajanja na 12.45s. (Tacnije, na vreme u
sekundama koje odgovara duzini vase
putanje u incima).
290
Krajnja vrednost liZ klizac ce nakon toga
iznositi 12.45s.
Overite polje Activate sensors u donjem
levom uglu.
U nastavku mora rna selektovati odredene
elemente iz dijaloga Sensors, Cime cerna ofs_teps:!:iID __ ;:.1_
odabrati i kinematicke parametre Cije cerna
vrednosti izracunati i uskladistiti.
Instantaneous Values I History I
Speed-Acceleration. 1 \X_Point. l'
'Speed-Acceleration. 1 \Yyoint.1
'Speed-Acceleration. 1\Zyoint. l'
Speed-Acceleration. 1 \X_LinearSpeed'
'Speed-Acceleratiori:'l W _LlnearSpeed'
Speed-Acceler atlon. 1 \Z_LinearSpeed'
Speed-Acceleration. 1 \j.inearSpeed
Speed-Acceleration. l\X_Linear Acceleration
' .... ___ .J ... ___ 1 ___ "-' __ .. Iv " ____ " ___ 1 ___ ,-, __ '
" .- ,. > --_.
Kliknite na sledece elemerrte
Speed-Acceleration,l \LinearSpeed
Speed-Acceleration.l \LinearAcceleration
Inch
Inch
Inch No
Inch per second No
Inch per second No
Inch per second No
Inch per second No
Inch per square s ...
Nakon izbora ovih stavki, odgovarajuca polia u zadnjoj koloni dijaloga Sensors
dobijaju vrednost Yes, kao sto je prikazano na narednoj slid.
291
Selection j Instantaneous Values 1 History I
i Sensor I Unit I Observed li"J
I 'Speed-Accelerat;on, l\Z_Point, 1 ' Inch No
I' Speed-Acceleration, JI,x_linearSpeed' Inch per second No
, 'Speed-Acceleration, 1 \V_LinearSpeed' Inch per second No
I '5peed-Acceleration,1\Z_LinearSpeed' Inch per second No
I
'Speed-Acceleration,! \LinearSpeed' Inch per second Ves
'Speed-Acceleration.l\X_linear Acceleration' Inch per square s," No
j '5peed-Acceierattoll.l\V _Unear Acceleration' Inch per square $." No
I 'Speed-Acceleration,!\Z_Linear Acceleration' Inch per square s,,' No
I
' Speed-Acceleration, 1 \Unear Acceleration' Inch per square s.,' Yes
: !v J

Sada mozete pameriti klizac u dijalogu Kinematics Simulation. Sa pomeranjem klizaca
poCinje i kretanje teleskopa dui putanje. Kada klizac dade u krajnji desni palozaj
teleskap ce napraviti jedan puni obrt i vratiti se na pocetnu poziciju. Ta odgovara
vremenu ad 12.458, odnosno putu ad 12.45 in, kolika iznosi i duzina putanje.
Prevucite klizac u desno
Outputs
Kada teleskop zavrsi put, kliknite na dugme Graphic u dijalagu
Sensor. Na ekranu ce se pajaviti dijagram brzine i ubrzanja, kao sto je prikazano na
sledecaj stranici. Razmeru i jedinice y ase mozemo padesiti ukljuCivanjem/iskljuCivanjem
svake pojedinacne krive u desnom delu dijalaga,
292
Naredna slika prikazuje dijagram u kame su na y asi prikazane jedinice za brzinu. Jasna je
da dijagram pakazuje kanstantnu brzinu ad 1 in/s, pasta sma taka i definisali problem.
Sledeca slika prikazuje dijagram u su ria y asi date jedinice za ubrzanje. Pasta se
radi 0 normalnaj kompanenti ubrzanja, ana dastiZe maksimum oko 3 inca u sekundi
na kvadrat u delovima u kajima kriva putanje ima najved palupremik, dok najnizu
vrednost (oko 0.2 inca u sekundi na kvadrat) dastiZe u delavima u kojima elipsa ima
minimalni poluprecnik.
Time smo zavrsili ovu veibu.
293
NAPOMENE:
PoglavljfZ
Ruka rol)o
294
Uvod
U ovoj vcibi cemo razviti model robota sa tri stepena slobode, sastavljenog od dva
revoluciona i jednog prizmatienog spoja. Takva konfiguracija robota se obicno naziva
SCARA (selective compliance assembly robot arm). Pored toga, na kraju vcibe cemo
simulirati kretanje krajnjeg efektora robota (tacke na vrhu zadnje poluge) dill zadate krive
konstantnom brzinom. Takvo kretanje je tipieno za brojne zadatke koje roboti obavljaju
na monta.Znim trakama, poput postavljanja lepljive trake, secenja tabli lima, itd.
1 - Definidja problema
Donja slika prikazuje tri stepena slobode robota sastavljenog od dva revoluciona i
jednog prizmaticnog spoja. Cilj je da primo ramo donju taam na prizmatienom spoju
(u praksi se tu obicno nalazi krajnji efektor) na kretanje duz zadate krive u prostoru. Ta
kriva u realnim aplikacijama moze bili putanja po kojoj robot postavlja lepljivu traIm.
Kreiracemo dijagrame koji prikazuju uglove oba revoluciona spoja u funkciji vremena
za konstantnu brzinu dill putanje od 1 in/so Kontroler robota u realnim aplikacijama
moze na osnovu tih uglova izracunati potreban obrtni moment (tj. snagu motora) za
odrzavanje zeljenog kretanja.
Prizmaticni spoj
Revolucioni spoj
Revolucioni spoj
Spoj tacka-kriva
296
2 - Kratak pregled veibe
Vcibu saCinjavaju sleded koraci:
1. Modelovanje cetiri CATlA dela neophodnih za kreiranje robota.
2. Kreiranje skIopa (Product u CATlA terminologiji) koji sadrzi te delove.
3. Definisanje takvih sklopovskih ogranicenja koja ce taam zadnjoj pol.uzi
postaviti na krivu i ujedno omogudti automatsIm konverzlJu sklopovskih
ogranicenja u neophodne spojeve.
4. Prelazak u okrillenje Digital Mockup i konverzija sklopovskih ogranicenja
u revolucione i prizmatieni spoj.
5. Kreiranje spoja taCka-kriva.
6. Simulacija relativnog kretanja sklopa bez pa:ametra vre:n
e
(drugim reCima, bez implementacije vremenskl zaVlsne lmeame brzme
dill putanje).
7. Dodavanje jednaCine koja ce implementirati vremenski zavisnu kinematiku.
", 8. Simulacija kretanja zadatom konstantnom brzinom i generisanje dijagrama
za dva revoluciona spoja u funkciji vremena.
---------------------------"--
291
3 - Kreiranje skiopa u modulu Mechanical Design Solutions
Kreirajte modele cetiri dela pod nazivom base, link_I, link_2 i link_3, koji su prikazani
na slici dole, zajedno sa odgovarajuCim dimenzijama. Pretpostavljamo da ste ovladali
programom CATIA u dovoljnoj meri da mozete brzo kreirati ove delove. Debljina svih
poluga (link_ ... ) iznosi 0.25. Podsecamo da poluga link_3 prati putanju koja je
definisana krivom u prostom. Tu putanju mozemo kreirati kao zaseban deo, ali ona
moze biti definisana i u sklopu dela pod nazivom base. Predlazemo dmgi pristup i
dajemo kratak pregled koraka neophodnih za dodavanje krlve delu base.
base
R=0.25
Link2
11 K'" R = 0.5
R=0.25
R
\


Link1
4

.......
... .... . , ...... . 0.3
. ..... i
..
R=0.25
Link3
Definisanje krive u sastavu dela pod nazivom base pocnite tako sto cete ui"itati deo base
u CATIA i pred u okmzenje Part Design.
Klilmite na ikonu Plane C7 u
paleti alata Reference Element.
U novootvorenom dijalogu Plane Definition za
Plane type selektujte Angle/Normal to plane.
Time se menja i izgled dijaloga, kao $to mozete
videti na slici na narednoj stranici.
298
Reference:
jO.78!fn Offset:
Rev_erse Direc:)i<;;nJ
o Repeat object after OK
Plane type: lAnglelNormal w plane
RotaTIon axis: Iet!!l*-J,
Reference: I No selection
Angle: IOdeg
Norim,1 wplane'.
o Repeat object after mz
Plane type: jAngle/Normal w plane ---:::J
Rotation axis: 1 \,Edge
Reference: 1r'1ultpad.l \face
Angle: i
70de
g
Normaiwp1i3l1e f
o Repeat object after OK
NAPOMENA
Za polja Rotation axis i Reference selektujte
elemente prikazane na narednoj slid, a parametar
Angle postavite na 70deg.
f
/: L Za Rotation axis
selektujte ovu ivicu
Za Reference
selektujte ovu
ravan
Ukoliko dobijete ravan nagnutu u suprotnom smeru, pokusajte sa uglom od -70deg.
Prikazana procedura daje nagnutu ravan na kojoj cemo nacrtati putanju.
1iiJ base
f
..:::::? xy plane
L:? yz plane
.:::::;:;' zx plane

Multipad.1
Sketch. 1
....
299
Krivu koja predstavlja zadatu putanju cemo nacrtati tako sto cemo kliknuti na ikonu
Sketcher[1jv i selektovati upravo kreiranu ravan. Na taj naan cemo preo u modul Sketcher.
Pomocu ikone Spline .. y nacrtajte zatvorenu krivu, a zatim napustite Sketcher c!J.
Tabn izgled putanje nije bitan; pokusajte da putanja bude slicna onoj na slici dole i da
se ne udaljava vise od 7 inca od cilindricnog elementa dela base. Robot jednostavno
nece moCi da dosegne tacke preko te daljine.
(\
\ \
\ \
"-"'-_______ J
Nakon modelovanja svih delova vreme je za
kreiranje sklopa. Predite u okruZenje Assembly
Design?!fff1' To mozete postiCi na vise naana,
u zavisnosti od vase CATIA konfiguracije. 1z
standardne Windows palete, na primer, mozete
selektovati File>New O. U dijalogu prikazanom
na slici desno selektujte opciju Product. Time cete
preCi u okruzenje Assembly Design i kreirati sklop
sa podrazumevanim nazivom Product. I.
ust ofTypes:
jFunctonalSystem
iPart
iProcess
iProcesSUbrary
Imttijt; !11
!Shape
Selecton:
I Product
....
v
Podrazumevani naziv mozete izmeniti tako sto cete
kliknuti desnim tasterom misa na granu Product.1 .. .: ___ .-::1
u stablu i iz menija selektovati opciju Properties.
300
U dijalogu Properties
otvorite stranicu Product i u
polje Part Number unesite
robotic_arm.
To je novi naziv sklopa koji
cemo koristiti do kraja ove
veibe. Nakon toga stablo u
gornjem levom uglu vaseg
ekrana izgleda kao ono na slid
dole.
rnW;[i'lI,it
Applications
U nastavku cemo postojece
delove ugraditi u
novokreirani sklop. Iz
standardne Windows palete
selektujte Insert> Existing
Component.
Graphic Product 1 (>iechanica! I DrafTIng
Product
Part Number I robotic_arm
..
'Revision
!
Definition
!
Nomenclature I,
:Source
!Unkeo,,'" vj
Descrjption
I
- ...
Define ,tl, .. ,
1
. ,
U dijalogu File Selection
selektujte sva cetiri dela.
Podsecamo vas da CATIA
..
omogucava visestruku selek-
ciju pomocu tastera Ctr!. Ubacivanje del ova u sklop menja izgled stabla.

(linUl)
(base, 1)
(IinU.l)
(link_2.l)
LAPplications

M:' Recent
Documents
Desktop
..-1'
l'ily Documernc;
My
Places
File name"
Files of type:
Open as read-only
301
Cancel
Primecujete da delovi i njihove instance imaju iste nazive. Takva praksa olaksava
identifikaciju del ova prilikom definisanja sklopovskih ogranicenja u nastavku rada.
U zavisnosti od naona kreiranja delova, moze se desiti da oni budu postavljeni jedan
preko drugog u blizini koordinatnog pocetka.
U tom slucaju mozete upotrebiti ikonu Manipulate u paleti alata Move, kako biste
pomerili delove i izbegli njihovo preklapanje, orne se olaksava i njihova selekcija
tokom definisanja ogranicenja.
Rezultate svog rada cete najjednostavnije smestiti na disk tako sto cete snimiti otav sklop.
Kliknite dva puta misem na gornju granu u stablu. Na taj naon cete sigurno zavrsiti u
okruzenju Assembly Design.
Kliknite na ikonu Save Pojavice se dijalog Save As u kome mozete izmeniti naziv
datoteke sa sklopom, ukoliko to zelite. Podrazumevani naziv je robotic_arm.
My
Documents
['esktoc:'
"
--
My Documents
Filename-:
Save as type iCAT?roduct Cancel

302
Definisanje sklopovskih ogranicenja je nas sledeCi zadatak.
Kliknite na ikonu Anchor + u paleti alata Constraints i selektujte den pod nazivom
base (iz stabla iIi na elaanu). Na taj nacin uldanjamo svih sest stepeni slobode za ovaj deo.
J.,.. E2:: Constraints
I . Fix.l (base.l)
Applications
U nastavku cemo definisati
ogranicenje izmedu delova base i
link_I. Nameravamo da uklonimo
sve relativne stepene slobode osim
rotacije oko zajednicke ose. Takva
postavka je uskladena sa buduc'im
Q

.. ...

revolucionim spojem izmedu ovih delova. Cilj cemo postiCi kombinacijom podudamosti
i povrsinskog kontakta.
Kliknite na ikonu Coincidence IIJ alata Constraints. Selektujte osu dela base
i osu otvora na delu link_I. "
r
' Constraints
(base. 1)
I!JP Coincidence.2 (base. 1.,linl,-1. 1)
Selektujte osu
dela base
Kliknite na ikonu i selektujte povrsine prikazane na slici dole.
f
'
(base.!)
9.<' 'Co 000"'''' ("""-" !, b",. ! )
tI/Jf! Coincidence.2 (base.1,link_l.1)
Kliknite na ikonu Update @, orne cete
postaviti dva dela u pozici;e prikazane na
narednoj stranici.
Selektujte prstenastu
povrsinu na delu base

303
U nastavku cemo definisati ogranieenja
izmedu delova link_l i link_2. To ce
biti kombinacija ogranieenja sliena
onoj izmedu delova base i link_I.
Kliknite na ikonu Coincidence pffj).
Selektujte osu otvora na delu link_l j
osu punog nastavka na delu link_L.
Selektujte osu otvora
na delu link 1 0
\2@

'-""'-,

ii,
TIflI .
I

Fix.! (base.!]
Coincidence.2 (base. 1,link_l. I)
I Surface contact.3 (linfU .I.,base.!)
I til Coincidence.4 (link_l.l,link_2.!)
Kliknite na ikonu Contact @ i selektujte povrsine prikazane na slici dole.
r
' Constraints
Fix.1 (base. 1)
!I?) Coincidence.2 (base.I,link_I.1)
I Surface contact.3 (linrU . I,
I rIlJ COIncldence.4 (link 1.1 ,link L.l)
- . -
I Surface contact.5 (link_l.l,link3.1)
,
Selektujte ovu povrsinu na link_l
Selektujte ovu
povrsinu na



PomoCu ikone Update @ postavite delove u poziciju slimu onoj na slici dole. AZurirana
konfiguracija u poeetku moze biti neprihvatljiva, kao 5to je prikazano na slici dole.
PomoCu komande Manipulate mozete pomerati delove na pogodnije lokacije, poput onih
na slici desno.

1.
&l
&l
. . .
c
304
'-',
".'."
''''''
".
'-",-
U narednom koraku cemo definisati ogranieenja izmedu delova link_2 i link_3.
Sa stanovista stepena slobode, krajnji cilj je formiranje prizmatiCnog spoja izmedu ova dva
dela, tako da moramo ukloniti sve relativne dof osim translatornog kretanja dill vertikalne
ose. Poeecemo sa ogranieenjem tipa podudarnosti izmedu osa ovih delova; na taj naCin
cemo ukloniti sve stepene slobode osim translacije dui i rotacije oko zajedniCke ose.
Na kraju cemo uldoniti neieljenu rotaciju pomoCu ugaonog ogranieenja.
Kliknite na ikonu Coincidence IJ!. Selektujte osu otvora na link_2 i osu dela link_3.
<E--- Selektujte osu dela link_3
, -
Constraints
r-tiGFiX,l (base.!)
r rIP Coincidence,2 (base.l,linl,-l, 1)
Surface contact.3 _
Coincidence.4 (IiniU.l,iinkj.l) .
contact:5 ,1)nk_2.1) "
tI! COlncidence.6 (hnk_2.1,hnk._3.1) .t
Selektujte osu otvora na link_2
/
Pomocu komande Update @ postavite delove u polozaj sliean onome na slici dole.
0:
: - - - ; _ " _ " , '0-.
...'' ...' ....' ..' ....'.'' . ' ........'.''

305
Postojece ogranicenje izmedu del ova link_3 i link_l vodi u kreiranje cilindricnog spoja
u okviru mehanizma, posto deo link_3 moze slobodno da rotira oko sopstirene ose. Tu
mogucnost cemo ukloniti defInisanjem ugaone dimenzije imedu vertikalne ravni dela
link_3 i vertikalne ravni dela link_l.
Kliknite na ikonu Angle Constraint gJ u paleti alata Constraints.
Selektujte zx ravan del ova link_3 i link_2, kao sto je prikazano na slid.
Prihvatite podrazumevane vrednosti u
novootvorenom dijalogu, a zatim ga zatvorite.
Vrednosti u dijalogu na vasem ekranu ce
verovatno biti drugacije. Sarna vrednost ugla
nije bitna (mozete uneti 0 stepeni, ukoliko
to zelite).
Constraints
&Ii; Fix.! (base.!)
fI1?' Coincidence.2 (base.!,link_1.1)
Surf ace contact. 3 (Iink_1 . !, base.1)
#/I) Coincidence A (link_1.1,link_2.1)
Surface contact,S (link_l.l,link_2,1)
i-
L
fI1?' Coincidence.6
0. Angle.!! (Iink_3.1,link_2.1)
<:>
Seiektujte zx
o E(----- ravni delova
a / ",U; I_U
o Measure
C) PerpendlOJlarit'l.6>'1sj P
b'" 1D
() Parallelism Name: ,-c'--;--l:-, --,-,---------,----------
'iIJ Angle
Cl
Supporting Elements
I OKI
Kliknite na ikonu Update @ kako biste azmirali pozicije delova.
306
U nastavku cemo uspostaviti fIziCki kontakt izmedu dela link_3 i putanje. Taj
je neophodan za formiranje spoja tacka-kriva u oktuzenju Digital Mockup.
Jedan od nacina za uspostavljanje takvog kontakta jeste putem kreiranja dye taCke.
Jedna od njih ce biti postavljena na krivu, dok ce druga biti na dnu dela link_3, nakon
cega je potrebno preklopiti te tacke. Upamtite, medutim, da nakon postavljanja tacke
sa dela link_3 na krivu moramo uldoniti ogranicenje tipa podudarnosti (coincidence).
U suprotnom, dobicemo sferican spoj (Spherical Joint) i citav sklop ce biti nepokretan
(sem ako ne obrisemo taj spoj).
UCitajte deo pod nazivom base u program CATIA.
Kliknite na ikonu Point u paleti alata Reference Elements 1l.-,;"";;"';";;;'; __ ,""-,;,;1
Preko padajuceg menija izmenite Point type u On curve. PomoCu kursora izaberite bilo
koju taCku na putanji i zatvorite dijalog klikom na OK. Snimite dobijene rezultate na disk
Nakon toga, uCitajte deo link_3 u
program CATIA, a zatim kliknite na
ikonu Point .
Preko padajuceg menija izmenite
Point type u Circle/Sphere center.
Pomocu kmsora seiektujte krug na
dnu dela link_3.
Snimite dobijene rezultate na disk.
307
I
, Curve:
DiSi:al'Cetorererern:e
-W Distance Of'\ curve
()RMIDCJfn;"':e!engri'
Kliknite na ikonu Coincidence .1) i selektujte dye upravo kreirane tacke.
j- O,K Constraints
Fix.! (base.!)
#i! Coincidence.2 (base.!,link_!.!)

Surface contact. 3 (Iink_I.l, base, 1)

Coincldence,4 (Iink_l .1,link_2, 1)
Surface contact.S (Iink_l.l,link-:-2.!)
!{t! Coincidence.6 (link_2.!.,link_3.!)
!{t! Coincidence.9 (link_3.1,base.l)
Selektujte dve upravo
kreirane tacke
Kliknite na ikonu Update @" nakon cega ce delovi zauzeti pozicije pribliine onima
prikazanim na slici dole.

....
........


Kada postavite vrh poluge na krivu putanje, obavezno obrisite upravo kreirano
ogranicenje tipa coincident. Na taj naCin cete izbec'i kreiranje sfericnog spoja u
mehanizmu.
Sledi konvenovanje sklopa u mehanizam i animacija kretanja mehanizma dill putanje.
308
3 - Kreiranje spojeva u okruienju Digital Mockup
Okruzenje Digital Mockup je prilicno slozeno, ali mi cemo se zadrzati sarno na
modulu DMU Kinematics. Ovaj modul mozete aktivirati preko standame Windows
palete, kao sto je prikazano na slici dole. Start>Digital Mockup>DMU Kinematics.
dit '!ljewl!1sert
Eguipment &. Systems
Digital Process for r-lanufacturing
ELOOflomiq: Desjgn &. Analysis
. ,,'::':.!91o'Nledgeware
;p" laccelerati .. Product
1 accelerati .. Product
Z assemblL1.CATProduct
d sJidjng_bl . Product
1 testingJa\>vs .. Product
';;'Transient_. ,Analysis
>-it
analyze !'iindow!::lelp
Kliknite na ikonu Assembly Constraints Conversion u paleti alata DMU Kinematics .
Ova komanda omoguc'ava automatsko kreiranje
najcesce koriscenih spojeva na osnovu postojec'ih
sklopovskih ogranicenja. Na ekranu ce se
pojaviti dijalog prikazan na narednoj slici. L_....::; ..... _ ...... ....::;..... --. ____ _

309
Kliknite na dugme New Mechanism __ ,j
Na taj nacin c'ete otvoriti novi dijalog, u kome moiete promeniti naziv mehanizma.
Podrazumevani naziv je Mechanism. I. Prihvatite taj naziv klikom na OK.
U dijalogu moiete uociti natpis Unresolved
pairs: 3/3.
Kliknite na dugme Auto Create ICi'iilfuCi'!iiiifu:li, nakon eega c'e,parametar Unresolved
pairs dobiti vrednost 0/3, sto znaCi da se stvari odvijaju u pravom silleru.
Specifikaciono stablo c'e postati duie,
zahvaljujuCi ubacivanju grane pod nazivom
Application. Slika dole prikazuje potpuno
razvijeno stablo. Broj stepena slobode
(dof) iznosi tri, zahvaljujuCi tri nezavisna
kretanja u okviru spojeva Cios uvek nije
definisano ogranieenje vezano za putanju).
310

f'
(link_3.1)
base (base. 1)
link_l (IinU. 1)
(Iink_2.1)
TOr Constraints
PApplications

I
""7 fl'lechanism.l, DOF=3

Revolute.l (Iink_1.1,base.l)
Revolute.2 (Iink_l.1,link] 1)
!f,-Ml Prismatic.3 (Iink..:3. 1,link_2.1)
Commands
tFiX Part (base. 1 )
[LaWS
Speeds-Accelerations
Spoj taCka-kriva moramo kreirati rueno.
Kliknite na ikonu Joint
novootvorenom dijalogu selektujte
elemente prikazane na slici dole.
Napomena: Ukoliko imate problema pri-
likom selekcije taCke na dnu dela link.J,
iskljuate prikaz krive i taeaka na njoj.
Za Point 1 selektujte tacku na dnu dela link_3
current selection:
/e 1: DOlm 1. _:, :: f'
o Lengrr! driven

I
r:' r'lechanism.l .. DOF=l

I ..
Revolute.! (link_l.l,base.l)
Revolute. 2 (Iink_l.l,link_2.1)
'l!',;.-i!k1ill Prismatic. 3 (link 3.1.link 2.1':
L ht Point curve: 4 1 ,base': 1)
Smanjene broja stepena slobode na jedan ukazuje da se mehanizam moze simulirati
nakon definicije komande (Command).
Kiiknite dva puta misem iznad grane Point CUlve.4, ame se otvara odgovarajuCi dijalog.
CLJrve 1:
o Length driven
. JOint limits
Lower limit: j Qln

Point 1: mnc3,
Pretvorite spoj u tip Length driven overom istoimenog kontrolnog polja.
Joint geometry;
Point 1:
311
Nakon zatvaranja prethodnog dijaloga i pod
pretpostavkom da su sve ostale radnje izvedene
korektno, na ekranu ce se pojaviti sledeca poruka.
The mechanism can be s!mulated
To je zaista dobra vest ("mehanizam se moze
simulirati ").
OK
! .,-.>
1f f'1echanism.l,
Braj stepena slobode je sveden na nuiu.
U stablu se moze videti i grana Command. I. 4,...hi< (I I b )
'1 VP;.' Revolute.! irn',_1.1, 858.1
Spojevi su prikazani na sledecoj slici. Revolute.2 (Iink_l.l,link_2.1)
Prizmaticni spoj
'li'-m Prismatic. 3 (link_ 3. 1, link_ 2.1)
t L Point Cur"leA (Iink_3.1,base.1)
"'Commands
I L Command.! (Point CurveA,Length)
,:-FiX Part (base.! )
[LaWS
Speeds-Accelerations
Revolucioni spoj
0/
Revolucioni spoj
Vreme je da pokrenemo simulaciju kretanja bez razmatranja parametra vreme.
".;9
Kliknite na ikonu Simulation <1::. u paleti alata DMU Generic Animation, nakon cega
mozete izabrati mehanizam koji zelite da animirate, ukoliko ih ima vise.
U nasem primeru jednostavno izaberite Mechanism.l i zatvorite prozor.
312
Odmah nakon zatvaranja prozora, u
stablu se pojavljuje nova grana pod
nazivom Simulation.

r1echanisrfls
I DOF=O
lliIli-simulation
I
Simulation. 1
'j Keeo pOSiTIon on eXit
Prevlacenjem klizaca u ovom dijalogu sa leve
desnu stranu poCinje i kretanje dela link_3 duz
putanje. Nulta pozicija je, jednostavno, pocetna
pozicija sklopa u vreme njegovog kreiranja.
NeodgovarajuCu pocetnu poziciju smo mogli: .r--'----'--,. ,...------
resiti ranije, definisanjem '
sklopovskog ogranicenja koje bi postavilo
mehanizam u zeljeni polozaj. Takvo privremeno
ogranicenje treba obrisati pre konverzije L _____ :\llii::::O:K:=--===:.:J
spojeve mehanizma (u suprotnom, potrebno i<
obrisati rezultujuce spojeve).
Kada klizac u dijalogu Kinematics Simulation
do de u krajnji desni polozaj, kliknite
na dugme Insert u dijalogu Edit
Simulation, koji je prikazan na slici gore.
Na taj naCin se aktiviraju komandna dugmad
video plejera,
Vratite robota u pocetnu poziciju klikom
na dugme Jump to Start [;It, Cime se
istovremeno ponovo aktivira i
dugme Change Loop Mode G .
Ako kliknete na dugme Play Forward ilJI-,
videcete samo brz skok robota u krajnji
polozaj, Cime je zavrsen kompletan obrt


QJ! 1.00 _____
1
,0 Animate vie!,;'.,lpoint 0,2
__ ______ _________________
313
Kliknite na ikonu Compile u paleti alata Generic Animation.
Pritiskom na dugme File name otvarate moguenost definisanja lokacije i naziva
animacione datoteke koja ee biti generisana, kao sto je prikazano na slici dole. Izaberite
odgovarajueu lokaciju i naziv datoteke, a zatim parametar Time step postavite na 0.04,
orne se dobija A VI datoteka sa sporim kretanjem robota.
Ukoliko yam A VI datoteka
nije potrebna, vee zelite
sarno vise puta da pregledate
animaciju, morate generisati
reprizni prikaz (Replay).
Njega eete dobiti ukoliko
overite polje Generate a
replay u dijalogu Compile
Simulation.
Nakon toga veona ranijih
opcija postaje nedostupna.
Desktop
f'liy Documents
Net'Nor'1< Fne name:
314

T-!''lechanisms
l
""-:5imu,ation
i.
Simulation, 1

L lI< tll Replay, 1
Pored toga, u stablu ee se pojaviti nova grana pod nazivom
Replay. I.
Kliknite na ikonu Replay II> tI u paleti a!ata Generic Animation.
Duplim klikom na granu Replay. 1 u stablu otvarate dijalog Replay.
Isprobajte razliCite postavke dugmadi Change Loop mode G
Polugu mozete vratiti na poi'etni polozaj klikom na dugme Jump to Start
Parametar skip ratio (ima vrednost x1 u
dijalogu na slid desno) odreduje brzinu
repriznog prikaza.
Nakon generisanja repriznog prikaza (pODut
prikaza Replay.1 u stablu na slid izn;d),
mozete ga pokrenuti preko razlicitih ikona.
315
IiiHI
Kliknite 11a ikonu Simulation Player u paleti alata DMUPlayer
Na taj naCin otvarate dijalog prikazan na slid gore. Pomocu kursora selektujte prikaz
Replay.l iz stabla.
Komandna dugrnad plejera {'e nakon toga postati aktivna. Pomoru dugrneta Play
Forward (Right) rnozete pokrenuti generisani reprizni prikaz.
316
4 - Definisanje zakona kretanja
Vreme je da u nas problem ubadmo malo vremenski zavisne fizike, tako sto cemo
definisati linearnu brzinu dela link_3 duz putanje. Podsecamo da je u definiciji
problema navedeno da ta brzina iznosi 1 in/so
Kliknite na ikonu Simulatino with Laws .t@ u paleti a1ata Simulation, cime se otvara
dijalog prikazan na slid dole, sa porukom da moramo dodati barem jednu relaciju koja
povezuje komandu i parametar vreme.
rvlechanlSm :
To simulate it with !at/<}s, add atleasta relation bebveen a command and the time parameter
TraZenu reladju cerna kreirati tako sto cerna kliknuti
na ikonu Formula u paleti alata Knowledge, arne
se otvara dijalog prikazan na slid dole.
o Incrementa!
" l dIck on a parameter to edIt it
fi f Parameter I Value i Formula I Active I:"
i I llnk_3\PartBod'l\Pad. 1
! hnk 3'.partBodY\Pad. 1 \Sketch. 1
!link=3\PartBody\pad, l\Sketch, 1 \AbsoluteAxis\Ac-tivity
! link 3'f'artBody
l
tpad.l \Sketch, 1 \R.adlus.l \Radius
! iink=3\PartBooy\Pad.l I,Sketd1, l\Radius, l\p.CtiVlty
11ink_3\PartBody\Pad, 1l,Sketch, l\Radius.lVnode
Din
true
true
Q,125in
true
ConstraIned
Edit name or value of the G.nent parameter

New Parameter of type JI Real With ISIngie Value
Kliknite rnisern na granu Mechanism.l, u
stablu. Na taj naCin ce u dijalogu Formulas biti
prikazani sarno oni pararnetri koji su povezani sa
mehanizrnorn.
DugaCka !ista je tako svedena sarno na dva pararnetra,
kao sto se vidi na slid na narednoj stranid.
317
Iii-Afplications
'AddFormuial
Delete Formuia 1
,jj cancelt
r
-i-MeChanisms
. Mechanism.!, DOF=O
r
" imulation
_ _ Simulation.!
!iIi!l'-Repla\'
Llio II:!l Replay.!
o Incremental
Filter On f'llechanism, 1
Filter Name r-.-=-:--'-.-....
EdIt name or vi5!ue of the current parameter
j fvledlanism, 1 ',.!(!t'ffimt;:
With! S!ngle Vaiue ..... !
Selektujte elemenat Mechanism. 1 \ Commands \ Command.l \Length
dugme Add Formula. To ce vas prebaciti u dijalog Formula Editor.
Iz srednje kolone,
(Members of Parameters)
izaberite stavku Time, a
zatim klilmite dva puta
miSem na stavku
Mechanism. 1 \KINTime
koloni Members of Time.
kliknite na
----
318
Posto duiinu mozemo izracunati kao proizvod linearne brzine (u nasem slucaju ona
iznosi lin/Is) i vremena, polje u kome je desna strana jednaCine mora biti takvo da
citava formula dobije sleded izgled:
Mechanism. 1 \Commands\Command.l \Length =
(1 in& Is) * Mechanism. 1 \KINTime
Popunjeni dijalog Formula Editor izgleda kao na slid dole.
o Incremental
Mechanism,
\KIf'Hime
Dictionary Members of Parameters
lAIl
Design I able .. !Renamed parameters
Operators ILength
Point Constructors IBoolean
La'f.1 CstA ttr _Mode
Line Constructors IStrina
Cirde Constructors ii'''''" I
Strinq :1.: !Anale
"

I;Q\\ OK
Kada kliknete na OK formula ce biti zapisana u dijalog Formulas, kao sto je prikazano
na slid dole.
o Incremental
Riter On Mechanism. 1
Alter Name r;;-..
Filter Type :
Edit name or value of the current parameter
:.:oJ With ISingl. Value
319
Prilikom pisanja formule morate obratiti paznju na jedinice kinematickih parametara.
Ukoliko formula ima razliCite jedinice na levoj i desnoj strani, program e'e prikazati
poruku upozorenja, poput one na slici dole.
Units are not homogeneous (ms into m),
'Ne advise you to oredse unjts for constants, other'Nlse
the International Units 'NiH be the default.
{Ex: 10-> :LOmm or fl'lvReaIParameter>t0,yReaiParameter"'lmmj
O!(
Mi smo postedeni takve poruke, posto je formula uneta korektno. Novodefinisani
zakon e'e se pojaviti i u stablu, u grani Law.

I r'1echanism.l, DOF=O
I '-JOints
't"Commands
't"FiX Part (base.! )

L L Formula.!: Mechanism.! \Commands'\Command. 1 \Length=( linl! S )*fvlechanism.! \KINTime
Speeds-Accelerations

L

LiI' f:!J Replay.!
Podsee'amo vas da nameravamo da kreiramo dijagram ugaone pozicije za dva revolu-
dona spoja kojima se dobija ovo kretanje. Posto su uglovi vee' kreirani liZ spojeve, nema
potrebe za uvodenjem nikakvih senzora. Senzori hi bili potrebni za dijagrame brzine i
ubrzanja (cak i za uglove spojeva).

Simuladju pokreta dobijamo nakon klika na ikonu Simulation with Laws u
paleti alata Simulation.
Na taj naCin se aktivira dijalog Kinematics
Simulation, prikazan na slici desno. 0 ACTIvate sensors
Vidi se da je predvideno vreme trajanja simulacije 10 sekundi.
To vreme mozemo promeniti nakon klika na dugme Time se otvara
novi dijalog, u kome mozemo izmeniti vreme trajanja simulacije, tako da robot napravi
jedan obrt dui putanje.
Pomo(u alakte Measure , u paleti alata DMU Measure mozemo izmeriti duiinu
putanje u inCima; S obzirom da je brzina 1 in/s, numeriCku vrednost duzine mozete
primeniti i na vreme trajanja simulacije u sekundama.
Novo vreme e'e se pojaviti i kao krajnja
vrednost liZ klizac (1O.398s, u nasem
primeru).
fvlechanism : IMechanism.l
Overite polje Activate sensors u donjem
levom uglu. (Napomena: korisnici
CATlA V5R15 e'e u ovom dijalogu nad i
kontrolno polje Plot vectors).
__._..
. . I ..
,Number of steps: 1360 ..... 1
--
U nastavku moramo izvrsiti odredene
selekdje u dijalogu Sensors.
Activate sensors 0 Plot vectors
Sensors
Selection I Instantaneous Values I History I
: Sensor ."7-:-'":"C:_,.--________
I r'lechanism.l \Joints\Revolute.l \Angle De-g-r-e-e--
I \Joints\Revolute. 2\Angle Degree
! r-1echanism.l \Joints\Prismatic. 3\Length Inch
i r'lechanisrn .1\Joints\Point Curve. 4 \Length Inch
1
!
j
No
No
No
No
320 321
Kliknite na sledece stavke kako biste zabeleiili vrednosti uglova za oba revoluciona
spoja:
Mechanism. 1 \Joints\Revolute.l \Angle
Mechanism. 1 \Joints\Revolute.l \Angle
lzborom tih stavki odgovarajuc'a polja u zadnjoj koloni dijaloga Sensors dobijaju
vrednost Yes, kao sto je prikazano na slid dole. Nemojte zatvarati dijalog Sensors
nakon selekcije (ostavite ga otvorenim kako biste generisali rezultate).
Selection 1 Instantaneous Values I History I
I-Sensor '." i
I Mechanism. l\Joints\Revolute. l\Angle Degree """ Yes
I Mechanism. 1 \Joints\Revolute. 2\Angle Degree Yes
I f'1echanism, 1 \Joints\Prism-3tic, 3\Length Inch No
! rv'lechanism,l\Joints\Point Curve,4\Length Inch No
, Display Options
Detect Clashes '" " ," Check limits
AutomatIc () Interferences Off () On C) Stop
Pored tog,a, izmenite i broj koraka (Number of steps) na 80, ukoliko to vee nije
uradeno, Sto je vea ovaj broj, to je dijagram ispeglaniji.

Number of steps: JIG: I
5to je veCi ovaj broj, to je
dijagram ispeglaniji
322
Konaeno, pomerite klizac u dijalogu Kinematics Simulation. Sa pomeranjem klizaca
pocinje i put tacke na delu link_3 dliZ putanje. Kada klizac do de u krajnji desni polozaj
link_3 ce prea Citavu putanju.
u
krece duz putanje
Outputs
Kada deo link_3 stigne do kraja puta, kliknite na dugme Graphic
u dijalogu Sensor. Kao rezuitat, dobicete dijagram uglova revolucionih spojeva u
funkdji vremena. Podsetimo se da je Revolute.1 spoj izmedu delova base ilink.l, dok
Revolute.2 povezuje delove link_l i link_2, Osa y na dijagramu poseduje skalu koja
odgovara dijagramu selektovanom u desnom delu prozora. U nastavku prikazujemo
dva dijagrama, za prvi, a zatim i za drugi spoj.
Dijagram sa skalom koja odgovara prvom spoju:
Dijagram sa skalom koja odgovara drugom spoju:
323
""-"- -
_",.2., _ ::"C'-",,4'lll 'C: .., .,' '" __ __,=-' "Jlllll1.
Selection I Instantaneous Values
j Time j Commands Va!ue ! Sensors i Value I Un;t i Comment!
10.0... 0
I Q,O. 4.5
10.0 ...
10.0", 13.5
j 0,0 .. is
! 0.0 .. , 22.5
1
0
.
0
..
27
.0.0", 31.5
10.L 36
! 0.1." 40.5
jo.L.. 45
Display Options
'.i\ All
Detect Clashes
Spe."
'5"" ...
Spe ..
'Spe",
Spe ...
'Spe ...
'Spe"
'Soe,,,
Spe ...
'Spec",
Spe".
Automat:- C) Interferences
Generisani rezultati
se brisu klikom na
dugme Clear.
7 i. ..
6 .. 1. ..
5 1. ..
3" I, ..
2 .... L
1 .... I ...
0 .... L.
L. I ..
2 .... 1..
4"" r..
5"" L
Dlsoiay Optlons
.-i;!l All
Detect Clashes Check Limits
1iti Automatic 0 Interferences
Outputs
324
OOn
Cesto se desava da se
simulacijom moraju
proveriti razni rezul-
tati pre nego sto se
utvrdi kako se moze
ostvariti neki cilj. U
tom slueaju prethod-
ne rezultate moramo
izbrisati. To se postiZe
otvaranjem stranice
History . History 11 u
dijalogu Sensors
Program omogucuJe i prikaz trenutnih vrednosti uglova. Dovoljno je da otvorite
stranicu Instantaneous Values Instantaneous Values u dijalogu Sensors.
Nakon toga, kliknite na dugme Step forward i trenutne vrednosti ugla ce biti
ispisane u dijalogu Sensors sa kretanjem dda link_3.
\Joints\Revolute.! \Angle
I Mechanism.! \Joints\Revolute.2\Angle
Histor\, I
6.

I
Trenutne vrednosti ugla se
prikazuju tokom kretanja
Time je ova vezba zavrsena.
325
NAPOMENE:
326
Poglavlje
Jednocilindricni
motor
Uvod
Ova vezba je veoma sliena onoj 11 kojoj smo konstruisali mehanizam kolenastog
vratila. Za razliku od nje, ovde cemo modelovati kompletan jednocilindricni motor,
sliean onima koji se mogu sresti 11 kosilicama za travu, jednocilindrienim motociklima
i drugim uredajima.
1 - Definidja problema
Sklop 0 kome cemo govoriti u ovom pogJavlju sadrzi nekoliko uobieajenih komponenti
motora (njihove nazive mozete videti na stranici 12-5). Klip (piston) se krece kroz blok
(cilindar) zahvaljuju6 rotaciji radilice (crank). Ugaona brzina radiI ice iznosi 600 rpm
(36000/s). Mehanizam poseduje pet spojeva koje cemo kreirati automatskom konverzi-
jom odgovaraju6h sldopovskih ogranieenja. Spoj klip/blok je cilindrimi (iIi prizmatimi),
dok su spojevi radilica/klipnjaca (conrod), radilica/blok i klipnjaea/osovinica klipa (pin)
revolucioni. Konamo, spoj osovinica klipa/klip je Cvrst. Cvrst (rigid) spoj je postavljen
radi sprecavanja slobodne rotacije osovinice u otvoru klipa. Na kraju cemo generisati
dijagram pozicije, brzine i ubrzanja klipa u funkciji vremena za 10 obrta radilice.
Bez obzira na prilii'.t"lo slozen izgled, ovaj sklop je u osnovi i s ~ kao i mehanizam
kolenastog vratila, osim sto je kod kolenasog vratila radilica bila pomerena (drugim
reCima, osa kretanja gomjeg spoja klipnjace nije sekla osu rotacije radii ice, kao sto je
slucaj kod motora).
328
e(r'
lL
2 - Kratak pregied veibe
Vezba se sastoji od slede6h koraka:
1. Modelovanje pet CATIA delova.
2. Kreiranje sklopa (Product u CATIA terminologiji) sastavljenog od tih delova.
3. Definisanje takvih sklopovskih ogranicenja koja ce ostaviti samo jedan stepen
slobode. Preostali stepen slobode je rotacija radilice.
4. Prelazak u okru.zenje Digital Mockup i konverzija sklopovskih ogranicenja u
jedan cilindrieni, tIi revoluciona i jedan Cvrsti spoj.
5. Simulacija kretanja u motoru us led obrtanja radilice, bez razmatranja parametra
vreme (drugim recima, bez implementacije vremenski zavisne ugaone brzine
koja je data u definiciji problema).
6. Dodavanje formule koja implementira vremenski zavisnu kinematiku kroz
konstantu ugaonu brzinu radilice.
7. Simulacija kretanja u motoru sa zadatom konstantnom ugaonom brzinom i
generisanje dijagrama kinematike klipa.
329
:3 - Kreiranje sklopa u modulu Mechanical Design Solutions
Veibu cemo poceti kreiranjem pet delova- piston, conrod, crank, pin i block, kao sto
je prikazano na slici dole. Predlazemo yam da koristite dimenzije (inCi) date na slici; u
slucaju da neka dimenzija nedostaje, procenite njenu vrednost na osnovu slike. Posto
su prikazani delovi slozeniji u odnosu na one iz prethodnih vezbi, objasnicemo korake
neophodne za njihovo kreiranje, bez obzira sto pretpostavljamo da ste vec upoznati sa
osnovama kreiranja del ova u paketu CATIA.
piston
~ .
" ... '.:...... '."'.""."'>-'."
~ ~
~
crank
pin
conrod
Dva prstena koji se nalaze ispod bloka predstavljaju leiajeve koji drze radilicu. Oni su
cleo bloka, mada radi pojednostavljenja nisu fiziCki povezani sa materijalom bloka.
:)30
Kratak opis modelovanja klipa (piston):
Predite u okruZenje Part Design i zapocnite kreiranje dela pod nazivom piston.
Selektujte yz ravan i udite u modul Sketcher ~ t Pomocu ikone Profile G0, u
paleti alata Profile tog modula, nacrtajte poprecni presek klipa
dimenzionisite ga 81, kao sto je prikazano na slici.
Obratite paznju na par Cinjenica.
Donji levi ugao skice postavite u koordinatni pocetak ravni skiciranja. Centar gornjeg
luka leii na V osi modula za kreiranje skice.
4
Napustite modul Sketch.er cli.
Q.3:-:rr--==
~ i 3
/
Ii
i
/ I
:331
If
3
0.3
Pomocu ikone Shaft
na desnoj strani.
otvorite dijalog prikazan
Za Profile/Surface Selection selektujte skicu
Sketch. 1, a za Axis Selection selektujte ivicu
prikazanu na slid.
1'",
I"
""'.,'" I
>riw " ",Ije lUI, l, _ i

,Limits
First angle: j 360deg
iSecond angie:
Profile/Surface ,-
; Selection: .&31
0 Thick Profile
, Selection: ! No selection
Odmah nakon selekcije parametra Axis na ekranu ce se pojaviti zicani model rezultujuceg
objekra.
Zatvorite dijalog, tako sto cete kliknuti na OK.
Selektujte zx osu i udite u modul Sketcher 8!'t.
332
\
Plofile{SurfaCE:

DThid;Profil"
A)..15


I
/
Pomocu ikone Rectangle iz tog 1it:=:::o=====
Nacrtajte ovaj
pravougaonik
modula nacrtajte pravougaonik prikazan
na slid i dimenzionisite gao
lzadite iz modula Sketcher m.
Kliknite na ikonu Pocket liliJl
Za polje Profile/Surface Selection selektujte skicu Sketch.2.
Proverite da Ii je overeno poIje Mirror extent 0 Mirrored extent .
U poIje Depth unesite dovoljno veliku vrednost vrednost od 4in
odgovara) kako bi rez zahvatio Citavu raspolozivu dliZinu klipa.
!'FirstLimit .---- !
IType:j r'o-im-e-ns-io-n----v-.H
!Depth: !
,-Profile/Surface ----------:
iselection: ISketch.2 jgJi
!OThiCk
1 -Reverse-Side
Mirrored extent
Reverse'DireCtion' 1
Kada zatvorite dijalog, videcete da je klip zasecen sa jedne strane ravnom povrsinom,
kao sto je prikazano na slid na narednoj strani.
333

F-.c7 xy plane
1.:::::7 ':!Z plane
r.:::::7 zx plane
PartBody
... .,Shaft.l
I sketch. 1
..
Sketch.2
Rez mozemo kopirati i na drugu stranu putem ogledala.
Potrebno je da selektujete upravo kreirani Pocket. 1 i kliknete
na ikonu u paleti alata Transformation Features.

... " .."".'.'.' .. '.'."".' .... " .. '"
. '
. . .
Na taj naCin se otvara dijalog prikazan
na sledecoj slici .
Za polje Mirroring element selektujte ravan yz.
334
Nakon klika na OK rez ce biti prekopiran i na stranu klipa.
U nastavku cemo kreirati otvor za osovinicu klipa. Selektujte
ravnu povrsinu prikazanu na slici i
udite u modul Skethcer.
Selektujte ravnu povrsinu
Ravan yz

piston

xy plane
,;;;....-;7 yz plane
.:::::7 zx plane
4iv-&a Part Bod 'I
,
,-It? Shaft. 1
t
:

Na toj povrsini nacrtajte krug polupremika 0.5, sa centrom u sredini pravougaonika.
,00
Izadite iz modula Sketcher 0.
335
Kliknite na ikonu Pocket Za polje Type selektujte Up to Last; po potrebi kliknite
na dugme Reverse Direction kako biste dobili otvor kroz citav klip.
FirstUmit
'Type:
ace
.Selection: iSketch.4
Kliknite na dugme OK u dijalogu Pocket Definition. Novokreirani klip i stablo izgledaju
kao na slici dole.
Klip cerna izdubiti tako !ito cemo kli!.<nuti na
ikonu Shell u paleti alata Dress:Up
Features.
Na taj nacin se otvara dijalog
prikazan na slici desno.
Default Inside ti-lickness:
Default outside thianess!
Faces to remove:
Other thid::.ness faces:
336
Uklonite dye povrsine prikazane na slici, a zatim postavite parametar Default inside
thickness na Oin, a Default outside thickness na O.lin, Cime se dobija precnik klipa od
3.2 inca.
Default outside thickness:
Faces to remove:
Other Ulidme:ss faces:
Po zavrsetku kreiranja Ijuske dobijamo izdubljen klip.

_ .. :;. 0,/ - -
........ ' ) .. , pidnt:
....:;:.. yz plane
N"::'::' zx plane
PartBody

I. 'fiIll

r"1irror.1

LIzi' :uJl.J.
Sa ovim smo zavrsili kreiranje del a pod
nazivom piston (klip).
Snimite ovaj deo na disk.
337
Kratak opis modelovanja klipnjace (conrad):
Predite u okruzenje Part Design i zapocnite kreiranje dela pod nazivom conrod.
Selektujte ravan yz i aktivirajte modul Sketcher Pomocu ikone Profile
u istoimenoj paleti alata modula Sketcher nacrtajte poprerni presek klipnjace
(conrod - connecting rod) i dimenzionisite ga kao sto je prikazano na slici. Centralne
taCke sve cetiri krive moraju leiati na vertikalnoj osi skice.
Izadite iz modula Sketcher. clJ
D= 1.5

conrod
'f-'::::? X'i plane
t ,::::? yz plane
I -f?2x
p
lane
PartBody

/

I i 0-.
8
I

,<'_;' \
,


D= 2.5
Kliknite na ikonu Pad @,: i u novootvorenom dijalogu selektujte skicu profila klipnjace.
Obavezno overlte polje Mirrored extent l:ifMirroredeJ<!enl', a parametar Length postavite na
0.25. Obostrano izvlacenje trece dimenzije (mirrored extent) je odabrano kako bi ravan yz
ostala u centru samog dela; na taj naCin olakSavamo kasnije definisanje ogranicenja.
Proverite da Ii je overeno
polje Mirror extent
o ThicY.
1----'
----4 G Mlrroredextent
ReverseOirection i
338
Zatvaranjem dijaloga Pad Definition zavrsava se i kreiranje klipnjace.
Time smo zavrsili kreiranje klipnjace.
Kratak opis modelovanja osovinice klipa (pin):
Modelovanje osovinice je jednostavan zadatak, s obzirom da necemo modelovati detalje
koji postoje na pravoj osovinici. Model zapocnite crtanjem kruga poluprernika R = 0.5 in
na ravni yz, a zatim mu izvucite treeu dimenziju, tako da dobijete debljinu od 1.6, ali
vodite raeuna da pre toga overlte kontrolno polje Mirrored extent .. Mirrored exrenc . Time
cemo dobiti osovinicu ukupne duiine 3.2, Cija je osa postavljena u smeru x ose, kao sto je
prlkazano na slici. Obostrano izvlacenje trece dimenzije (mirrored extent) je odabrano da
bi ravan yz ostala u centru dela; time se znatno olakSava naknadno kreiranje ogranicenja.
,::::? x'i plane
pin
,::::? yz plane
,::::? 2X plane


.,,,... .,,
Proverite da Ii je overeno
polje Mirrored extent
339
Kratak opis modelovanja radilice (crank);
Predite u okruienje Part Design i zapoenite kreiranje dela pod nazivom crank.
Selektujte ravan yz, udite u modul i u njemu nacrtajte krug precnika
1.5in, sa centrom u koordinatnom pocetku.
Izadite iz modula Sketcher tlJ.
Kliknite na ikonu Pad rlll i izvucite treeu dimenziju krugu, tako da dobijete debljinu
od 0.5.
Ovoga puta NEMO]TE overavati polje Mirrored extent MirfOred.e;i:tef)! .
Selektujte povrsinu prikazanu na slici i ponovo udite u 0.52"
modul Sketcher.
U Sketcheru nacrtajte profiI
prikazan na slici i dimenzionisite
ga [ill.. Centar gornjeg luka
postavite u koordinatni pocetak.
Rastojanje izmedu central nih
tacaka dva luka ce direktno
odrediti hod klipa (hod klipa c'e
biti jednak dvostrukoj vrednosti
ovog razmaka, koji je na slici
oznacen sa 1).
Izadite iz modula Sketcher .cl:l. i izvucite
trec'u dimenziju (komanda Pad) skice za
1 in.
Selektujte ovu povrsinu
,1iJcrank
'F-..:::? xy plane
I-..:::? yz plane
t..:::? zx plane
9PartBOd'1
1.1
Selekiujte povrsinu prikazanu na slici i ponovo udite
u madul Sketcher
340
U modulu Sketcher nacrtajte krug precnika 1.5,
(iji se centar poklapa sa centrom donjeg luka.
Centar mozete postaviti i tako sto c'ete ograniCiti
njegovu lokaciju na V osu, i to lin ispod Hose,
kao sto je prikazano na slici.
Izadite iz modula Sketcher.
Kliknite na ikonu Pad i izvucite trec'u dimenziju
krugu za 2.5.

.
..:::? XI' plane
..:::? '12 plane
.::::7 2X plane
PartBod'1
Tr[Jpad.l


Kliknite na ikonu Mirror u paleti alata Transformation Features. U novootvorenom
dijalogu za polje Mirroring element selektujte zadnju povrsinu trodimenzionalnog
dela koji je prvi izvucen, kao sto je prikazano na slici dole.
Za ravan ogledala izaberite
ovu povrsinu
Naredna slika prikazuje tako dobijenu
radilicu (crank).

t"r[Jpad.l

---r!il Pad.3

341
Kratak opis modeiovCll'lja dlindra (block):
Predite u okruienje Part Design i zapocnite kreiranje dela pod nazivom block.
Selektujte ravan xy i predite u modul Sketcher [6 . Nacrtajte skicu prikazanu na slici
dole i dimenzionisite je kako je naznaceno.
I ~
5 -4
1-
1
<=5--_
2
.
5
4
2.5
Izadite iz modula Sketcher c1J.
Kliknite na i k o ~ ~ Paa v1 i izvucite trec'u dimenziju skici za 8.5 in.
Selektujte prednju stranu novokreiranog dela i udite u
modul Sketcher. NaCltajte dva koncentricna kruga sa
dimenzijama i lokacijom koji su prikazani na narednoj slici.
Krugovi moraju biti postavljeni centralno U odnosu na V osu
skice.
342
Izadite iz modula Sketcher i izvucite treeu dimenziju skici za 0.5 in.
FirstUmit
,------,
Type:
Length:
ProfilejSurfaCE:
SeleciJon:
o Thick
o r,4wrored extent
Dok je upravo kreirani elemenat jos uvek selektovan u stablu, kliknite na ikonu Mirror
u paleti alata Transformation Features. U dijalogu koji ee se na taj naCin otvoriti za
polje Mirroring element selektujte ravan yz, kao sto je prikazano na slici dole.
(@
343
Dva upravo kreirana prstena pripadaju delu
pod nazivom block i predstavljaju lezajeve
na koje ce se oslanjati radilica.
Blok cilindra
-
Lezajevi
-<i--------
Posto smo konstruisali svih pet delova, vreme je da zapocnemo sa sastavljanjem sklopa.
Kratak opis kreiranja sklopa:
Udite U okruzenje Assembly Design-- tQ. mozete
maditi na vise naana, U zavisnosti od vase CATIA
konfiguracije. 1z standardne Windows palete, na
primer, mozete selektovati File>NewL.l U dijalogu
prikazanorn na slici desno selektujte opciiu Product.
Na taj naCin cete pred u okruZenje Assembly Design i
kreirati sklop sa podrazumevanim nazivorn Product.l.
Ako zelite da izmenite ponudeni naziv,
kliknite desnim tasterom misa na granu (uc'nt,elecuon,
Product. 1 u stablu i iz rnenija selektujte I G;aph>e I,,,,manka' I D,afung I -'
opciju Properties. I
U dijalogu Properties otvorite stranicu !
Product i u polje Part Number unesite
single_cylinder.
To ce biti novi naziv sklopa koji cerna I
koristiti do kraja vcibe. Stablo u gornjem I
levom uglu vaseg ekrana nakon toga'
izgledace poput onoga na slici dole.
Product
Part Number ---
"RevISion
Definmon
Source
"DeSQ"lpuon
Define other PfOp?fties.,.
344
,.
U nastavku cemo nasem sklopu dodati pet ranije kreiranih delova. Iz standardne
Windows palete selektujte Insert>Existing Component, a zatim u dijalogu File
Selection selektujte delove piston, pin, conrod, crank i block. Podseeamo vas da
CATIA dozvoljava visestruku selekciju pomocu tastera Ctrl.
Ubacivanje del ova u sklop ce promeniti i izgled stabla.
piston (piston. 1)
block (block. 1)
conrod (conrod. 1)
crank (crank-I)
pin (pin.l)
DesktoD




@]plsbJ,'
Fiiename
r ODen as read-:mly
Na ekranu ce se pojaviti svih pet ubacenih delova. Njihov
relativni polozaj na vasern ekranu moze biti drugaCiji od
prikazanog, u zavisnosti od naCina njihovog kreiranja.
Delovi ce se najverovatnije preklapati, kao na slici desno.
U tom slucaju. mozete razdvojiti delove pomocu ikone
, kako biste olaksali kasnije definisanje
sklopovskih ogranicenja.
345
,/
r.t
lJ
('
Pocecemo sa fiksiranjem bloka kako bisrno spreoli njegovo
kretanje prt definisanju ostalih ogranicenja. Klilmite na ikonu
Anchor u paleti alata Constraints i selektujte deo pod
nazivorn block.

E2! Constraints
Fi:d (block. ()
U nastavku
ogranicenja
cerna kreirati dva
tipa podudarnosti
izrnedu radilice i bloka, ( coincident)
Cirne cerna ukloniti sve relativne
stepene slob ode, osirn rotacije radilice.
Kliknite na ikonu Coincidence u paleti
aiata Constraints i selektujte ose del ova
crank i block, kao sto je prikazano na
slici.
f
l .. trtr Constraints
(block. , ,
t!J'f 1._olnCldence.L J block. 1 ,crank. 1)
Selektuje ovu
osu radilice
Selektujte ovu! '.V
osu bloka
Kliknite ponovo na ikonu Coincidence
block, kao sto je prikazano na slici.
i selektujte ose sirnetrije del ova crank i

Constraints
&If;, Fix. 1 (block. 1)
ffJ!!. Coincidence. 2 (block. 1, cr ank.l)
Coincidence.3 (block.l,crank.l)
Supporting Elements
1J.yEe__ .
1 Plane bioct
! Plane crank (crank.l)
I
Selektujte ovu osu
simetrije del a crank

( (6Tfc@
Selektujte OVU osu
simetrije dela block
co

346
Pornocu ikone Update@ aktivirajte dva upravo kreirana ogranicenja, Cirne ce
anga.zovani delovi zauzeti poziciju slienu onoj na slici dole.
U narednorn koraku cerna kreirati ogranicenja izrnedu del ova crank i conrod. Namera
narn je da uklonirno sve relativne stepene slob ode, osim rotacije. To cerna ponovo
uraditi sa dva ogranicenja tipa podudarnosti. Citav posao rnozete pojednostaviti
primenom kornande Manipulation kojom cete prvo razdvojiti delove.
Kliknite na ikonu Coincidence .1) u paleti alata Constraints i selektujte ose del ova
crank i conrod, kao sto je prikazano na slid.
............,
T
-rc Constr'aints

Fix.1 (block. 1)
Coincidence. 2 (block. 1, cr ank.1)
Coincidence. 3 (block. 1., cr ank.l)
If#! Coincide,nce.4 (contod.1,crank.1)
I
Selektujte ovu osu
dela conrod
347
Selektujte ovu
osu del a crank
Kliknite na ikonu Coincidence 11#: i selektujte ravni simetrije delova crank i conrod,
kao 8to je prikazano na slici dole, a zatim zatvorite dijalog.
Connected
I '" OK
Fix.! (block.!)
r
L
, Constraints
I
. 'IJlJ. Coincidence. 2 (block. ! , crank. !)
1-8 Coincidence.3 (block. I. crank.!)
I
Coincidence.4(conrod.l,crank.l)
Coincidence.5 (conrad.!, crank.!)
S",ktu", ow,,,,,
simetrije dela conrod
Selektujte ovu
/ ravan simetrije
d,', ,,,ok
( ..... -LDtt
Aktivirajte dva upravo kreirana ogranicenja klikom na dugme Update, nakon cega ce
delovi biti postavljeni na pozicije priblizne onim na narednoj slici.
I
((IJ
U narednom koraku cerna primeniti sliean skup ogranicenja i na delove pin i conrod.
Citav posao mozete pojednostaviti ukoliko prvo razdvojite delove pomocu komande
Manipulation.
348
Kliknite na ikonu Coincidence u paleti alata Constraints i selektujte ose del ova
pin j conrod, kao sto je prikazano na narednoj slid.
Constraints
Fix.! (block. 1)
tiff! Coincidence.2 (block.l,crank.l)
1) I
IfJ)! Coincidence.5 (conrod.l,crank.1) Selektujte ovu
IfJ)! Coincidence. 6 (pin. 1, conrod. 1) osu deja pin
Kliknite ponovo na ikonu Coincidence 'l#. i selektujte ravni
simetrije delova pin i conrod, kao sto je prikazano na slid dole.
Selektujte ovu ravan
simetrije dela pin
Constraints
Fix.! (block.!)
11): Coincidence.2 (block.l.,crank.!)
:tifJ! COincidence,3 (block.!,crank.!)
ttf! Coincidence.4 (conrad. !, crank. !)
:tifJ! Coincidence.5 (conrod. !, cr ank.1)
:tifJ! Coincidence. 6 (pin. 1, conrod. 1)
:tifJ! Coincidence.7 (pin.1,conrod.!)
Selektujte ovu ravan
simetrije dela conrod
o fI} :
Name:
-Supporting Elements
:1 Type I Component
J.
pin (pin. 1)
conrod (conrad.!)
orientationl Same
349
Status I
Connected
Connected
Selektu jte ovu
osu dela conrod
Aktivirajte dva upravo kreirana ogranicenja klikorn na dugrne Update, nakon cega ce
delovi biti postavljeni na pozidje priblizne onirn na narednoj slici.
U nastavku cerno definisati ogranicenja izrnedu
del ova pin i piston. Ona ce biti sliena dosadasnjirn.
ali cerno ukloniti i rotacioni stepen slobode
osovinice klipa oko sopstvene ose.
Kliknite na ikonu Coincidence !fj! i selektujte ravni
sirnetrije delova pin i piston, kao sto je prikazano na
slici dole.

Selektujte ovu ravan
simetrije dela piston
a[ .... L ... f
"""""1' v' q:n Constraints
. rift;; Fix,1 (block,l)
I COincidence,2(block,1,mmk.1)
I ! - 'bl k 1 I 1')
I UJlrlCi ence, j I,. oc" .. , cr an",

Selektujte ovu ravan
simetrije dela pin
I 1fI#J Coincidence.4 (con rod , 1, crank, 1)
I tift! Coincidence,5 (conrod,1,crank,lj
I tift! Coincidence,6 (pin, l,conrod, 1)
! =,
I P Coincidence,7 (pin, 1,conrod, 1)
I '-if;!! Coincidence,8 (pin, 1,pi,ton, 1)
I ... 01<_
350
Kliknite ponovo na ikonu Coincidence .. u paleti alata Constraints i selektujte ose
delova pin i piston (otvora na klipu), kao sto je prikazano na slici dole.
Constraints
Fix.1 (block.!)
t!Jt! Coincidence. 2 (block. 1 , crank, 1)
tflPl Coincidence, 3 (block, 1 , crank, 1)
Coincidence.4 (conrod, 1, crank, 1)
t!Jt! Coincidence, 5 (conrad, 1,crank, 1)
If!! Coincidence, 6 (pin, 1, conrod, 1)
If!! Coincidence. 7 (pin, 1, conrod, 1)
t!Jt! Coincidence. S (pin, 1, piston, 1)
tiJ?: Coincidence,9 (pin.1,piston.1)
Selektujte osu
otvora na klipu
Selektujte osu dela pin
Podsecarno vas da rnorarno ukloniti rotaciju osovinice unutar klipa. To cerno uraditi
tako sto cerno kliknuti na ikonu Angle Constraint 0. i selektovati ravni prikazane na
slid dole. Isti efekat se rnoze postic'i izbororn drugih ravni. CHj nam je dOl ugao izrnedu
izabranih ravni ostane konstantan, Cirne se sprei'ava relativna rotadja izrnedu osovinice
klipa i sarnog klipa. Zatvorite dijalog.
- Constraints
;, Fix, 1 (block, 1)
61 Coincidence, 2 (block. 1 ,crank, 1)
t!Jt! Coincidence, 3 (block, 1! crank, 1)
tf{/! Coincidence,4 (canrod,1,crank,1)
61 Coincidence, 5 (conrad, 1, crank, 1)
If!! Coincidence, 6 (pin, 1, conrod.1)
t!Jt! Coincidence, 7 (pin, 1, conrod, 1)
If!! Coincidence,S (pin.i,piston, 1)
61 Coincidence, 9 (pin, 1, piston, 1)
Angle, 10 (piston, l,pin, \)
Selektujte ovu ravan dela piston

L7

LJ
Selektujte ovu ravan
dela pin
/
LJ
t 0
o Measure o Perpendicularity
() Parallelism Name:
-Supporting Elements
Component
piston {piston. 1)
pin {pin, 1)

Angle[m
351
Aktivirajte dva upravo kreirana ogranicenja klikom na dugme Update, nakon cega e'e
delovi biti postavljeni na pozicije priblizne onim na narednoj slici.
Zavrsni korak obuhvata kreiranje ogranicenja izmedu delova piston i block. Dovoljno
je postaviti njihove ose na istu poziciju (coincidence), posto je rotacija osovinice klipa
vee' ukinuta prethodnim ogranicenjima.
Definisanje ogranicenja mozete pojednostaviti ako PIVO razdvojite delove pomoc'u
komande Manipulation.
Kliknite na ikonu Coincidence ,'1# u paleti alata Constraints i selektujte ose delova
block i piston, kao sto je prikazano na slici dole.
J Constraints
r Fix.! (block.!)
I f-Il)} Coincidence. 2 (block.! ,.crank. 1)
I
Iff} Coincidence, 3 {block, i . cr ank, 1)
I Coincidence.4 (conrod,l)crank.l)
I
Coincidence.S (conrad. i,crank. !)
Coincldence,6 (pin, l)conrod, 1)
. Coincidence. 7 (pin, 1 .. comod, 1)
I
.1J)' Coincidence. 8 (pin. 1, piston. 1)
%)! Coincidence.9 (pin.l,piston.!)
Angle. 10 (piston.!,pin.1) .
I COincidence. 11 (piston. !,block. 1) SelektuJte OVU --'--+
- osu dela block
352
Selektujte ovu
osu dela piston
Aktivirajte upravo kreirano ogranicenje klikom na dugme Update, nakon cega e'e delovi
biti postavljeni na pozicije priblizne onim na narednoj slici. Pozicija del ova na vasem
ekranu moze biti drugaCija, ali e'e ipak predstavljati validnu poziciju delova motora.

piston (piston, 1)
block (block, 1)
,.. . conrad (conrod.1)
1'" .. 'cr ank (crank, 1)
l'd,i';J pin (pin, 1)
Constraints
Fix.1 (block,1)
tf#! Coincidence. 2 (block, 1, crank, 1)
Coincidence.3 (block,1,crank,l)
pf)J Coincidence, 4 (conrod.1, cr ank.1)
?f)J Coincidence,S (conrod, 1, crank. 1)
?f)J Coincidence. 6 (pin, 1, conrod, 1)
?f)J Coincidence. 7 (pin, 1) conrod, 1)
?f)J Coincidence. 8 (pin. 1, piston. 1)
?f)J Coincidence, 9 (pin. 1) piston, 1)
D Angle, 10 (piston.1,pin.1)
?f)J Coincidence.11 (piston, 1, block. 1)
Applications
Sklop je time zavrsen, tako da mozemo pred na okruZenje Digital Mockup.
353
4 - Kreiranje spojeva u okruienju Digital Mockup
OkruZenje Digital Mockup je prilieno ali mi cemo se pozabaviti sarno
modulom DMU Kinematics. U njega mozete uo preko standardne Windows palete,
kao sto je prikazano na slid dole. Start>Digital Mockup>DMU Kinematics.
y'!ew Insert
Eguipment & Systems
Digital Process for !>'lanufacturing
Ergonomics Design & Analysis
: -D!1owledgeware
,r-:-
:I""; 1, accelerati .. Product
1 accelerati .. Product
2, assembly_l.CATProduct
;, siding_bl. .Product
:'! testingJaws Product
;;: Transient_ . Analysis
!;xit
.
!
,
!
,
Y'jndo,,; t!elp
QMU Navigator
DMU Space Analysis


.M DMU ZD Viewer
DMU Fastening Review
Qptirnizer
Review
354
Poeecemo sa konverzijom sklopovskih ogranieenja u spojeve mehanizma.
Kliknite na ikonu Assembly Constraints Conversion . u paleti alata DMU Kinematics.
Ova komanda omogucava automatsko kreiranje najeesce koriseenih spojeva na osnOVll
postojeoh sklopovskih ogranicenja.
Na ekranu ce se otvoriti dijalog prikazan na slici dole.
Kliknite na dugme New Mechanism
New I'vlec:hanism
---- -- -
Na taj naCin cete preo u novi dijalog u kame mozete dadeliti naziv svom mehanizmu.
Podrazumevani naziv je Mechanism.l.
Prihvatite ga tako sto eete kliknuti na OK.
U dijalogu mozete primetiti natpis
Unresolved pairs: 5/5.
Kliknite na dugme Auto Create Ukoliko parametar Unresolved pairs
dobije vrednost 0/5, to je znak da se stvari odvijaju u dobrom pravcu.
Unresolved pairs;
355
Spojevi prikazani na slici dole u potpunosti odgovaraju naSlm namerama. Blok je
takode fiksiran, nakon primene komande A...nchor u sklopu. Jedini preostali stepen
slobode je posledica Cinjenice da pozicija mehanizma nije u potpunosti definisana sve
dok ne definisemo polozaj radilice (iIi klipa).
Revolucioni spo) (conrod&piston)
Revolucioni spoj (block&crank) /

piston (piston. I)
block (block. 1)
I
conrod(conrod.l)
crank (crank.!)
pin (pin.1)
ElI Constraints
-Applications

I ''<If
f 1'1echanism.l, DOF=!
Cilindricni spoj (block&piston)
Cvrsti spoj (pin&piston)
.Joints
I
Revolute. 1 (block.1,crank.!)
(piston. 1,block. !)
Revolute.3 (conrad. 1, crank. I)
Revolute.4 (pin.!,conrod.!)
Rigid.5 (piston.!,pin.!)
Commands
.Fix Part ( block.! )
t
Laws
Speeds"Accelerations
Ukoliko automatska konverzija sklopovskih ogranicenja ne generise zeljene spojeve,
nedostajuCi spoj (revolucioni iii neki drugi) mozemo lcreirati ruffio preko palete
Kinematics Joints, slika na narednoj strani.
356
Da bismo mogli da animiramo mehanizam, moramo ukloniti preostali step en slobode.
To cemo postiCi pretvaranjem spoja Revolute.l u Angle driven spoj. Kliknite dva puta
misem na granu Revolute.l u stabIu, Cime se otvara dijalog prikazan na slici dole.
Jointname:
Line 1:1 ' ...... .
Jointgeometry_:
Line
Plane 1:
o Angle driven
. JointLimits ..... _ ............................ ..
10 Lower mit:
.........................................
Overite poIje Angle driven i promenite vrednosti parametara Lower limit i Upper limit,
tako da odgovaraju vrednostima sa slike. Te parametre inace mozete izmeniti i na
ostalim lokacijama u okviru programa.
Line 1:1::
Plane 1: .. -----
Angle driven
c" Joint Limits
IOdeg
Kada zatvorite gornji dijalog i pod pretpostavkom
da su ostale radnje izvrsene korektno, na elcranu
cete dobiti sledeeu poruku.
To je zaista dobra vest (mehanizam se moze
simulirati) .
The mechanism can be simulated
Oi(
U nastavku cemo animirati mehanizam, bez '--____________ -"
razmatranja parametra vreme.
357
Kliknite na ikonu Simulation u paleti alata DMU Generic Animation, nakon cega
mozete izabrati mehanizam koji zelite da simulirate (ukoliko ih ima vise). U nasem
primeru jednostavno selektujte Mechanism.l i zatvorite prozor.
Odmah nakon zatvaranja prozora u
stablu c'e se pojaviti grana pod
nazivom Simulation.

rechanisms
I Mechanism. 1, DOF=O
e-simulation
I .""iIl
Simulation.l
I You can select your simulation objects
I
1-'-'
I
Pored toga, na ekranu c'e se pojaviti dva nova dijaloga, prikazana na slici dole.
Prevlacenjem klizaea iz tog dijaloga u desnu
stranu poanje i rotacija radilke oko svoje ose.
Reset o Keep position on exit
Kada klizac u dijalogu Kinematics Simulation
dode u krajnji desni polozaj, kliknite na dugme
Insert u dijalogu Edit Simulation,
slika gore. Time se aktiviraju komandna dugmad
video plejera [<ifi I" I M III I p.J 1 ... I I IIIL ___ -==:::...:==::J
Vratite mehanizam na pocetnu poziciju klikom na dugme Jump to Start Elf ,cime se
ponovo aktivira i dugme Change Loop Mode Q. .
Nakon klika na dugme Play Forward radilica c'e naciniti veoma brz skok u krajnji
polozaj, tako da se tesko moze uoCiti bilo kakav pokret.
Da biste usporili kretanje radilice izmenite vrednost koraka interpolacije - postavite je
na 0.04, na primer.
358
Nakon izmene koraka interpolacije na 0.04 vratite radilicu u pocetni polozaj klikom na
dugme Jump to Start . Klinite na dugme Play Forward .j;>; i liZivajte u polaganoj i
giatkoj rotaciji radilice.
Kliknite na dugme Compile Simulation .{3f1 u paleti alata Generic Animation. Nakon
pritiska na dugme File name mozete izabrati lokaciju i naziv animacione datoteke koja
c'e biti generisana, slika dole.
Izaberite odgovarajuCu putanju i naziv za datoteku, a zatim postavite vrednost parametra
Time step na 0.04, arne cete dobiti AVI datoteku sa polaganim kretanjem radilice.
359
;:0 Generate a replay

Naredna slika prikazuje popunjen
dijalog Compile Simulation.
Tokom generisanja A VI datoteke
mozete posmatrati pOlaganul
if G Generate an anImation file If'.'i\crosoft AIlI ..
j le_C'lhnde:r _chapter a'vl I H!e name ,1
Definrtion
rotaciju radilice. Dobijenu AVI
datoteku mozete pogledati u TIme step:
programu Windows Media __ ___ ____ _
Ukoliko vam A VI datoteka nije potrebna, vee' zelite sarno da nekoliko puta pogledate
animaciju, morate generisati reprizni prikaz (Replay). To cete postiCi overom polja
Generate a replay u dijalogu Compile Simulation.
Nakon overe tog polja vedna
ranijih opcija postaje nedostupna.
Pored toga, I! stablu e'e se pojaviti
grana pod naiivo:irt Replay.I.
.Applications

I
"i-Simulation
w Simulation ,1
.-Replay
LIlo R:Il Repla')",l
Kliknite na ikonu Replay u paleti alata Generic Animation. Duplim klikom na granu
Replay.1 u stablu otvarate dijalog Replay. Isprobajte razliate palozaje komandnih
dugmadi Change Loop Modes, Q.
Radilicu mozete uvek vratiti na pocetnu
poziciju pomoCu dugmeta Jump to Start
Parametar skip ratio eu dijalogu na slid desno
ima vrednost xl) upravlja Replay brzinom.
360

"J'dd .
I .... I ...
tijlXl iT
: 0 Animate vie',1\point
5 - Kreiranje zakona kretanja i simuladja zadate kinematike
Dosadasnje animadje nisu uzimale u obzir parametar vreme, odnosno ugaonu brzinu
koja je data u definidji problema. U nastavku cemo u problem uvesti i nesto vremenski
zavisne fizike.
Posto zelimo da dobijemo dijagrame pozlClJe, brzine i ubrzanja klipa u funkciji
vremena, potrebno je definisati taCku na klipu Cije kretanje cemo pratiti. To moze biti i
koordinatni poi'etak vezan za taj deo, mada je ponekad potrebno nadzirati neku
konkretnu tai'ku, iii se mora istovremeno pratiti i translatorno i rotaciono kretanje,
Zbog toga cemo odrediti drugu tacku na klipu, Cime cemo istovremeno prikazati i naCin
kreiranja tai'ke koja ce biti nadgledana,
Ui'itajte deo pod nazivom piston u okruZenje Part Design.
U paleti alata Reference Element kliknite na ikonu
Point ,a zatim iz padajuceg menija dijaloga
izaberite stavku Circle/Sphere center. Point type: Icoordinates

Selektujte krug koji je prikazan na slici dole. Na taj .
naCin cete kreirati taCku u centru tog kruga.
X=
y=
Oi On plane
On surface
Z=
fOil Cirde ! Sphere center
, Tangent on curve
Reference Betr/,!een
Point:
ovaj krug

Kliknite na ikonu Simulation with Laws u paleti alata Simulation. Program e'e
prikazati sledeCi dijalog, u kame stoji upozorenje da morate definisati barem jednu
relaciju izmedu komande i parametra vreme.
1
To Simulate it 'Nim talt'1S r add at least a relation be-vNeen a commiSnd and the 'Ome parameter
361
Zeljenu relaciju mozete kreirati nakon klika na ikonu Formula fcx) u paleti alata
Knowledge, ome se otvara dijalog prikazan na slid dole.
Filter On sinole cvijnder
'
Filter Type :
Double dick on a pdrane.te.r to edit it
I
Parameter - j Value
If<;,(mM.
I Formula
J .f'.,"
t li;-
'M/iII!
1 piston \PartBody\5hafr. 1 \Secondtl.ngle
j piston\partBodv\Shaft, liThickThinl
! piston',PartBody\Shaft.l\TnickThin2
! plSronIPartBody\Shan. !\Sketch.l \':"cbvity
I plston'Part.8odyi$haft.l \,Sketch, 1 \:\bsoiuteAxis\4ctivitv
1 pis:ton\partBody'r,Shaft, l\,Sketch, l\COInodence.l \activit't'_bo...
Edit name or value of the current parameter
i piston\Partbody\'Shafi.l f'irstAngJe
Odeg
O,03S!ln
Oin
true
true
trUE
V,jith IS!ngle Value
QeletE ParameterJ
Kliknite mlSem na granu Mechanism. 1, DOF=O u
stablu. Na taj naCin ce u dijalogu Formulas biti
prikazani samo oni parametri koji imaju veze sa
mehanizmom.
Dugacka lista je time svedena samo na dva para metra,
kao sto Se moze videti u dijalogu.
vaiue of the current parameter
los
irApplications
rechanisms
I r1echanism.!" DOF=O
rimuiation
I Simulation, 1

Repl.;.".,!
With !Single Vaiue ..::..i
j
362
Selektujte stavku Mechanism.l\Commands\Command.l\Angie i kliknite na dugme
Add Formula sto ce vas odvesti u dijalog Formula Editor.
IIII11lf:;;;- fv1embers of ParametersM r-c:ec,m",be=;r""s-"o"cf",A;c1i
r" ti1dI PI,"" IpistonlpartBodY'"Shaft.l\firStAngle
!Renamed parameters - fP!ston\'PartBodytphaft.l \'secondAngle
I Angle IPlston\PartBody\Sllaft.l \ThickThin 1
!Lenoth piston\PartBody\Shaft.l \ThickThln2
I Boolean ! piston 'l,PartBody\Shaft.1 \Sketch.! \,4ctivit
Icst"ttr _Mode ipiston\partBody\Shaft.l\Sketch.l\Absolu
v v: 1 1 V
IQOKI
Kliknite na stavku Time u srednjoj koloni (Members of P-aram,eters), a zatim kliknite
dva puta misem na stavku Mechanism.l\KINTime u koloni Me;nbers of Time.
o Incremental
\ Mecha!1ism. 1I.CO;;;;;;a=nd'-:-s7:\C"'o-m-m-a-nd
7C
l:c
V
,.'n-
g
-c
le
--------
Dictionarv Members of Parameters
A., IRenamed parameters
1 Desran TabJe ' jAngle
jOperators jlength
!Polnt Constructors _.-
I
'La',.\' _Mode
lrne Constructors Etnno
jOrde Constructors "':J,r-
!Strino V'lRea!
we
I ii OK
Posto se ugao moze izracunati mnoienjem brzine - (3600deg)j(ls) u nasem primem - i
vremena, izmenite polje u kome je prikazana desna strana jednaane, tako da kompletl1a
formula dobije slede6 izgled:
Mechanism. 1. \ Commands\ Command. 1 \Angle =
(3600deg) * (Mechanism. 1 \KINTime J/ (1s)
Naredna slika prikazuje popunjeni dijalog Formula Editor.
363
Dlctional'Y fvlembers of Parameters
.. \ " Renamed parameters
I
DeSIgn Table - Anqle
Operators Lenath
IPoint Constructors - IBoolean
I Law I CstA tr _r__ ode
IUne Constructors IStrinq
I
Cir?e Constructors
Stnna v jReal
I 1 'J(INl1me
I OK1
Kada kliknete na OK formula ce biti upisana u dijalog Formuias, stika dole.
o Incremental Import ... E
Filter On _______ _
RIter Name ;-. ___________ -,
FilterType:
Edit name or value of the current parameter
INith I Single Value Add Formula j
Formula i
Cance!J
Prilikom definisanja formule morate obratiti painju na jedinice kinematickih parametara.
Ukoliko formula ima razliCite jedinice na levoj i desnoj strani, program ce izbaciti poruku
upozorenja, slika dole.
Units are not homogeneous {ms Into m),
We advise you to predse for constants, omer'A'ise
the Internabonai Units will be the defuuiL
(Ex: lO->10mm or rl'1yReaIParameter->fvlyReaIParameter""lmm)
OK
364
Mi smo postedeni takve poruke, posto je nasa formula uneta korektno. Novokreirani
zakon ce se pojaviti i u stablu, u grani pod nazivom Law .
.
-r1echanisms
I ... ,. Mechanism.!, DOF=O
<iii-5imulation
I.
>i!';'" Si,:,ulation.!
"'-7 r'1echanism.!, DOF=O
,,-JOints
'f"'=0mmands

(block.! )
L f&<:I Formula.!: \Commands\Command.! \Angie=(3600deg)*fvlechanism.! \KINTime/(1s)
eedsAccelerations
Podsecamo vas da mi zelimo da kreiramo dijagram pozicije, brzine i ubrzanja koji su
posledica ovog kretanja. Da bismo to postigli,
kliknite na ikonu Speed and Acceleration
u paleti alata DMU Kinematics, Cime se
otvara dijalbg pril.}azan na slici dole.
r"'echanism:
I Hechanism. 1
Name: 1
Reference product: INo selection
Point selection: s-'e.:::le.c.cti':::o-n--------
'li Main axis o Otlleraxis:
Za polje Reference product selektujte deo block (sa ekrana iii iz stabla). Za polje Point
selection selektujte tacku na klipu koju smo kreirali ranije. Na taj nacin smo definisali
senzor koji ce zabelciiti relativan pokret izabrane tacke u odnosu na biok (koji je
nepokretan).
365
Za polje Point Selection selektujte ranije
kreiranu tacku na klipu
(' .
.
I ..
Za polje Reference Product selektujte
. . deo pod nazivom block
U stablu ce se pojaviti nova grana, Speed and Acceleration.I.
tJOints
'f""Commands
.M;-Fb< Part ( block 1 )
! . .
....
$'-laws
I L Formula.l: Mechanism. 1 \Commands\Command.l \KINTimel( 15)
e"'Speeds-Accelerations
! "':;;,. - .
-{:;:>jj C>peed-Acceleratlon.l
Nakon definisanja kinematicke relacije i odredivanja taCke za prikupljanje podataka
mozemo pristupiti simulaciji mehanizma. Kliknite na ikonu Simulate with Laws i@.
u paleti alata Simulation.
Time se otvara dijalog Kinematics Simulation, prikazan na slici.
Vidi se da je predvideno vreme trajanja
simuiacije 10 sekundi. To vreme mozete
promeniti klikom na dugme , .
U novootvorenom dijalogu postavite Vl'eme na
Is. To je vreme u kome ce radilica napraviti
deset punih obrta.
366
Number of steps: J:!T
o Activate sensors
!
v!
---'
Granicna vrednost uz klizac ce nakon toga
biti izmenjena na Is.
Overite polje Activate sensors u donjem 5tarto,)1':------
levom uglu. (Napomena: korisnici CATlA
V5R15 u dijalogu imaju i dodatnu opciju Plot
vectors). Number of steps: l!i:l:
U nastavku moramo obaviti odredene selekcije 0 .l>,cbvate sensors
U dijalogu Sensors.
Selection I Instantaneous Values I History
_______ ___ , ___ L Observed j
Degree ['-10
Sensor
l\,.joints t,R,evolute, 1 'tAngle
I f'lJedlanism.l\JointsV:,ylindrjcai,2iLength
I r"iedlanism. 1 \Jolnts \e yHndrlcal 2 ';LengmAngie
II fYlechanism.1 \Joints \Revolute. 3\Angie
fi lechanism.1 \Joints \,Revo!ute, 4\Anale
! -
! Speed-Acceleration. 1 W Point. 1 '
1 !'
I Speed-Acceleration. 1 _ UnearSpeecr
I . Speed-Acceleration. 1 \'Y_Unear5peed'
J .--_. __ .J ___ I ___ "", __ .\-. ,, ____ ___ .J'
Display Options
Inch No
Degree NG
Degree Ho
DegreE: No
Inch No
Inch No
Inch 1"0
Incil DE:f second He.
Inch per second No
Posto nam je Z osa vezana za pracenje pokreta, kliknite na sledece stavke radi zapisa
podataka 0 poziciji, brzini i ubrzanju klipa:
Mechanism. 1 \Joints\CylindricaL 1 \ Length
Speed-Acceleration.l \Z_LinearSpeed
Speed-Acceleration.l \Z_LinearAcceleration
Napomena: Zeljeni rezultati se mogu dobiti i izborom stavke Speed-Acceleration.
1 \Z_Point.l, umesto Mechanism.l \Joints\ Cylindrical. 1 \Length.
Nakon selekcije prikazanih stavki, odgovarajuca polja u zadnjoj koloni dijaloga Sensors
dobijaju vrednost Yes, kao sto je plikazano na narednoj stranici. Nemojte jos zatvarati dija-
log Sensors nakon navedenih selekcija (ostavite ga olvorenim radi generisanja rezultata).
361
Instantaneous Values I History I
, Speed-Acceieratian, l'J;l_Point.l '
Speed-Acc.e:leration. 1
'Speed-Ao:eJeratiotl. 1 \Y_LJnearSpeed'
l-\Z_UnearSpeed'
l\LinearSDeed'
. Speed-p,cce!eration, 1 Acce!eration'
'Speed-Acceleration . .1 \Y_LInear Acceleraton'
, 1 \,z_Unear Acceleration'
'Speed-Acceleration. 1 linear p.o:e!eration
Displav Options
Detect Oashes
; Automatic C,r Interferences ;'iiJ Off
Outputs
() On
ind-,
Inch per second No
Ind1 per second No
Inch per second Yes
Inch Der second No
Inch per square s . , f,lo
Inch per square s. , . No
Inch per square s. , . Yes
Inch per square s ... No
'if.
......... _- - -- -"-- . .::.-
()
() Stop
lzmenite vrednost parametra Number of steps na 1000. Sto je veCi ovaj bIOj, to ce i
dijagrami brzine i ubrzanja biti zaobljeniji. Posto cemo generisati dijagram za 10 punih
obrta, to znaCi da ce 1000 koraka dati 100 tacaka za svaki pojedinaeni obrt.
'Start ..............
i n
1 :r\lumber of steos:!1000

5to je veci ovaj broj, I
i __
to je dijagram zaobljeniji --
NAPOMENA
Ukoliko to niste Ufadili ranije, postavite jedinice za POZICIJU, brzinu i ubrzanje na in, in/s i in/5
2
,
respektivno. To mozete uraditi preko menija Toois, Options, Parameters and Measures, kao 510 je
prikazano na slid na narednoj stranici.
368
Digital Process for Manuf a
Ergonomics Design & Anal'
Language I Report Generation I Parameters Tolerance 1;"1821
Dimensions display
D Display trailing zeros
Exponential notation fot vaiues greater than
Exponentlai notation for values lower than
--Display for the magnitude Length
Same di=;play fo! read,iwrite number;,
Dedmal places for read/write: numbe:rs r;c--------
peclmal places for numbers
1
Vreme je da prevucete klizac u dijalogu Kinematics Simulation (umesto toga, mozete
ida kliknete na dugme plejera II> ). Sa prevlacenjem klizaea pocinje i IOtacija radilice,
uz istovremeno kretanje klipa du.z cilindra. Kada klip dode u krajnju tacku, radilica je
napravila jedan puni okret.
Pocinje rotacija
radilice
Prevucite klizac u desno
(iii kliknite na play)
kineinticS Simulation - Mechanis._.
I Meehan.m:! Mechanism .1 '" 1
I
--

__ .,::j' .. -- --
o Plot vectors
369
Kada radilica do de u krajni polozaj (rih 1000 koraka ce trajati neko vreme, ali bi
znacajnije smanjene broja koraka dalo prilicno skokovit dijagram, S obzirom da se radi
o rotaciji radilice) kliknite na dugme Graphic u dijalogu Sensor. Tako cete dobiti
dijagram pozicije, brzine i ubrzanja na istoj osi (jedinice na vertikalnoj osi ce
odgovarati onom izlazu koji je selektovan u desnom delu prozora). Klikom na neki od
izlaza u desnom delu prozora dobijate odgovarajuce jedinice na osi. Tri dijagrama, za
poziciju (odgovara parametru Length cilindricnog spoja), brzinu (Z_LinearSpeed) i
ubrzanje (Z_LineacAcceleration), prikazana su na narednim slikama, sa
odgovarajucim vertikalnim osama za svaki izlaz pojedinacno.
Vertikalna osa prilagodena prikazu pozicije (vidi se da je hod klipa 2 inca):
Vertikalna osa prilagodena prikazu brzine:
370
Vertikalna osa prilagodena prikazu ubrzanja:
Prethodni dijagrami prikazuju deset obrta radilice. Sada cemo generisati dijagrame koji
odgovaraju sarno jednom obrtu (drugim recima, za t = 0.1 sekunda). Dijagrame cemo
izraditi za 80 koraka.
Kliknite na dugme Start ~ da biste vratili radilicu u pocetni polou;. Vreme trajanja
simulacije cete izmeniti klikom na dugme i unosom vremena od O.ls u
novootvorenom dijagramu. To je vreme u kome ce radilica na6niti jedan puni obrt.
Napomena: Ukoliko klizac prede u krajnju desnu poziciju, morate kliknuti na dugme
Start [IifI ,kako biste ga vratili na poziciju koja odgovara nuhom vremenu.
371
Veoma waino:
Kliknite na jezicak
History u dijalogu
Sensors.
Pomoeu tastera
Clear obrisite
prethodno
generisane podatke.
Selec.tion r Instantaneous Values
Commands Value I Sensors J Value I Unit I Comment i
j 0,0 .. , 0 'Spe." 7 .. " I",
1
0,0". 4.5 'Spe .. , 6.... I, ..
0,0,,, 'Spe" 5.... 1."
1,0 ... 13,5 'Soe" , 3.". 1 ...
1 ::::: i:::
i 0,0 .. , 27 0.... 1. ..
10.0 ... 31.5 Spe.. 1.... I. ..
10-.1... 36 'Spe", .:.". 1...
10.1. .. 4<3.5 'Spe 4.... I. ..
10.1 ... 45 'Spe.. 5.... 1 ...
I Display Options
'"" All
, 'DetEct Clashes
fib Automatlc 0 Interferences
SeleCtion I Instantaneous- Values History I
I Time I Commands Value I Sensors I Value 1 Unit I Commend
Pomerite klizac u dijalogu Kinematics Simulation. Sa njegovim prevlacenjem poanje i
rotacija radilice, zajedno sa pomeranjem klipa dU cilindra. Kada klizac dode u krajnji
desni polozaj radilica ce nao.niti jedan puni obrt, sto odgovara vremenu od O.ls.
Kada radilica dode u krajnji polozaj, kliknite na dugme Graphics u dijalogu Sensor.
Program ce prikazati dijagrame pozicije, brzine i ubrzanja na istoj osi za jedan obrt
radilice. Dijagrami su prikazani na slikama na sledece dye stranice.
372
Vertikalna osa prilagodena prikazu pozicije (ponovo se vidi da je hod klipa 2 inca):
Kada se vertikalna osa prilagodi prikazu brzine, mozemo uoCiti neke Cinjenice koje bi
trebalo vee da znamo - bTzina klipa je nula u gomjoj i donjoj mrtvoj tacci (dva ekstrema
na dijagramu dliZine), dok je u srednjoj tacci ona maksimalna:
373
Kada je vertikalna osa prilagodena prikazu ubrzanja, mozemo uoCiti vrhove u donjoj i
gomjoj mrtvoj tacki (za ovu konfiguraciju motora):
Citaocu prepustamo jednu veoma korisnu veZbu u kojoj c'e pomoc'u Customized
(prilagodenog) dijagrama generisati iste kinematiCke rezultate, ali u funkciji ugla
radilice. Rezultati c'e biti slicni onima na narednim slikama.
374
Time smo zavrsili ovu veZbu.
375
NAPOMENE:
376
Poglavlje
ehanizamsa
univerzalnim
ill
spoJem
Uvod
U sledecoj veibi cemo modelovati univerzalni spoj, sliean onome koji se upotrebljava
u automatskoj vuCi. Mehanizam je sastavljen od primame i sekundame osovine, krsta i
pomocnog dela koji sluzi za definisanje orijentacije osovina. Simulacija ce pokazati da
konstantna ugaona byzina primame osovinc (ulaz) generise fluktuirajueu ugaonu
brzinu sekundarnc osovine (izlaz).
1 - Definidja
U teoriji je dobra poznata Cinjenica da pri konstantnoj ugaonoj brzini ulazne osovine
(Wi11) izlazna oSl)vina ima promenljivu ugaonu brzinu (wow). Opseg brzine je odreden
izrazom
Waul I
cosy :s: ~ : s : rosy
Inp L
Parametar)' u izrazu predstavlja ugao izmedu dye ose.
Cilj ove vezbe je simulacija univerzalnog spoja kod koga je win= 60 rpm i )I = 30
0
Zelimo
da generisemo dijagram izlazne ugaone brzine i ugaonog ubrzanja j da dokaZemo da se
dobijeni rezultati za ugaonll brzinu kreeu u opsegu 52 rpm :s: W
Olll
:s: 69 rpm, u skladu sa
prikazanom jednaeinom.
3118
2 = Kratak pregled veibe
Veiba se sastoji od sledeCih koraka:
1. Modelovanje tri CATIA dela.
2. Kreiranje sklopa (Product u CATIA terminologiji) sastavljenog od tih delova.
3. Definisanje sklopovskih ogranieenja koja ce biti uskladena sa cilindrimim
spojem na svakoj osovini, kao i ogranieenja na krstu koja ce postaviti dye
osovine u zeljeni medusobni polozaj.
4. Prelazak u okmzenje Digital Mockup i konverzija sklopovskih ogranieenja
u tri cilindriena i jedan revolucioni spoj; brisanje ovih spojeva i meno
kreiranje univerzalnog spoja.
S. Simulacija kretanja mehanizma univerzalnog spoja, bez razmatranja parametra
vreme (dmgim reCima, bez implementacije vremenski zavisne ugaone brzine
koja je data u definiciji problema).
6. Dodavanje formule koja implementira vremenski zavisnu kinematiku
kroz konstantu ugaonu brzimLpri.e;ame osovine.
7. Simulacija kretanja sa zadatom konstantnom ugaonom brzinom i generisanje
kinematiekih dijagrama za sekundamu osovinu.
319
3 - Kreiranie skloDa u modulu Mechanical
r
I"",g,."."... Solutions
U ovoj veibi cemo kreirati tri dela: shaft, pin i shaft_orientation, kao sto je prikazano na
slici dole. Dea pod nazivom shaft_orientation je pamomi i sastoji se sarno od dye linije
koje se seku pod uglom od 30
0
Njegova uloga je vezana iskljuCivo za orijentaciju dda
shaft i pravilno postavljanje njegovih instanci.
Dimenzije delova u ovoj veibi BU proizvoljne i ne uticu na proracune, tako da mozete
upotrebiti bilo koje vrednosti. Duzine poluga krsta, medutim, moraju biti takve da
njihovi krajevi dodu do spoljasnjih povrsina osovine kada se postave na svoju poziciju.
Pretpostavijamo da ste vec dovoljno ovladali modelovanjem ddova u programu
CATIA, tako da mozete generisati prikazane ddove bez problema.
pin
shaft
primerak osovine (shaft)
shaft_orientation
Kada zavrsite sa modeiovanjem del ova, predite u okruienje Assembly Design 1!tiP -to
mozete uraditi na vise naCina, u zavisnosti od CATIA konfirguracije na vasem racunaru.
Iz standardne Windows palete, na primer, mozete izabrati File>New
U dijalogu prikazanom na desnoj strani
selektujte opciju Product. Na taj nacin cete
preCi u okruzenje Assembly Design i kreirati
sklop sa podrazumevanim nazivom Product.l.
Ponudeni naziv mozete izmeniti tako sto cete
kliknuti desnim tasterom misa na granu
Product. 1 u stabIu i iz mel1ija selektovati
opciju Properties.
380
U dijalogu Properties otvorite
stranicu Product i u polje
Part Number unesite
Universal-1oinCMechanism.
To ce biti novi naziv sklopa koji
cemo koristiti do kraja veibe.
Stablo u gomjem levom uglu
ekrana ce izgledati kao na slici dole.
mWNWM"i[JDf.1!i'il
LAPplications
U narednom koraku cemo
novokreiranom sklopu dodati tri
ranije kreirana deta. Iz standard-
Current selection:
Product I Graphic ! Mechanical I Drafting I
Product ."
Part Number
Revision
,Definition
Source
Description
ne Windows palete selektujte Defineotherorooerlies ...
Insert>Existing Component. U
dijalogu File Selection selektujte
delove shaft, pin i shaft_orienta-
tion. Podsecamo vas da CATIA
omogueava visestruku selekciju
pomocu tastera Ctr!.
I
More_ .. i
Stablo specifikacije ee biti izmenjeno zbog ubacivanja delova u sklop.

shaft_orientation (shaft_orientation.!)
(pin.!)
shaft (shaft.!)
Applications
Nas sklop zahteva jos jedan
primerak dela pod nazivom
shaft. Iz standardne Windows
palete selektujte Insert>Existing
Component.
..
J.;)
MtRecerrt
Documents
_orientat;oll
Desktop
:..-1
M,!' Documelilr;
Rlename
.J>
M)' Ne!wolk Files of type !All Files r}
Places
r Open as read-only
r ShowPrevle't.'
..:.1
,I
I
I
,I

Cancel I
---'
V !ti1f#J.1MMMlkiWA!H;;"imld
U dijalogu File Selection izaberite deo shaft i zatvorite shaft_orientation (shaft_orientation.!)
dijalog. U stablu ee se pojaviti nova grana pod
oznakom shaft (shaft.2). (Mogli ste i da kopirate (shaft.1)
instancu osovine koja se vee nalazi u sklopu). (shaft.2)
Applications
381
i
Moze se desiti da se eetiri dela sklopa preldapaju na ekranu. U tom slueaju upotrebite
komandu Manipulation i razdvojite delove.
shaft (shaft. 1)
shaft_orientation
shaft (shaft.2)
lJ
Rezultate svog fada cete najjednostavnije smestiti na disk snimanjem Citavog sklopa.
Kliknite dva puta misem na gornju granu u stablu. Na taj naCin cete sigurno prea u
okruzenje Assembly Design.
Kliknite na ikonu Save eime se otvara dijalog Save As, u kome mozete promeniti
naziv datoteke sa sklopom, ukoliko to zelite. Podrazumevani naziv je

M)' Recent
Documents
Desktop

M,' [focuf11>?rns
Filename
Saveast'r'Pe: !c::., I Product Cancel
382
Kreiranje ogramcenja cemo zapoeeti fiksiranjem dela shaft_orientation, koji mora
ostati nepokretan tokom definisanja ostalih ogranieenja. Kliknite na ikonu Anchor .;t,
u paleti alata Constraints i selektujte den shaft_orientation.
U nastavku cemo pozicionirati primarnu osovinu (to ce biti instanca pod nazivom
shaft 1 ), tako sto cemo kreirati ogranicenje tipa podudarnosti izmedu ose osovine i
horizontalne linije dela shaft_orientation.
Kliknite na ikonu Coincidence
prikazane na narednoj slici.
u paleti alata Constraints selektujte linije
0;' Constraints. e
Fix.1 (shaft_orientation. 1) "
Selektujte ovu liniju
Selektujte ovu osu osovine (shaft.])
Pomoe'll ikone Update aktivirajte upravo kreirano ogranicenje, nakon cega ce dva
dela doa u relativni polozaj sliean onome na slici dole. Ukoliko osovina' na vasem
ekranu nije postavljena na odgovarajucu poziciju, upotrebite komandu Manipulate, a
zatim ponovo komandu Update kako biste je postavili na lokaciju pribliznu konaenoj
(osovina ce zauzeti tacan polozaj nakon definisanja ostalih ogranieenja).

383
U nastavku cerno postaviti krst (pin) u odgovarajuCi polozaj u odnosu na shaft
(shaft. 1) pornocu dva ogranicenja tipa podudamosti.
Kliknite na ikonu Coincidence IflJ i selektujte ose otvora i krsta, kao sto je prikazano
na narednoj slici.
,L .......-.'
1 Constraints
it;; Fix. 1 (shaft_orientation.l)
l
Coincidence.2 (shaft.l,shaft_orientation.l)
6#' Coincidence.3 (pin.l,shaft.l)
Applications
Krst i dalje moze slobodno da klizi duz podudame ose. Tu slobodu cemo
ukloniti, tako sto cemo kliknuti na ikonu Coincidence i sdektovati gomju povrsinu
osovine u blizini atvora i gomju povrsinu krsta, kao sto je prikazano na slid.
Kliknite na gornju povrsinu krista i
gornju povrsinu osovine A.,_ ....-,
Constraints
Fix.l (shaft_orientation. 1)
e Coincidence.2 (shaft.l,shaft_orientation.l)
p Coincidence.3 (pin.l,shafl:.l)
tf} Coincidence.4 (shaft.l,pin.l)
Pomocu ikone Update aktivirajte nova ogranicenja. Osovina se nakon toga ne mora
obavezno nad na konarnoj poziciji dill dela shaft_orientation, sto je predmet
narednih ogranicenja.
384
Pornocu kornande Manipulation postavite shaft (shaft.2) u polozaj pribliZan
onome na slici dole. To cete verovatno postiCi kombinacijom translacije i rotacije.
Drugu instancu osovine cemo postaviti na zdjenu lokaciju pomocu dva ograniCenja
tipa podudamosti - jedno ce vezati osovinu za den shaft_orientation, a drugo za cleo
pin. Kliknite na ikonu Coincidence IflJ u paleti alata Constraints i selektuite
prikazane Iinije kako biste postavili shaft.2 dill dda shaft_orientation.

.. " ... ,
'/-:, --'--
'.-,
\
'. e>
Seiektujte ovu osu
Constraints
Fix.l (shaft_orientation. 1)
I tf} Coincidence.2 (shaft. 1,shaft_orientation. 1)
rtf} Coincidence.3 (pin.l,shaft.l)
Coincidence.4 (shaft.l,pin.l)
.1P Coincidence.S (shaft.Z,shaft_orientation.l)
385
Kliknite na ikonu Coincidence itlL u paleti alata Constraints i selektujte prikazane
linije da biste povezali delove shaft.2 i pin.
Constraints
Fix.l (shaft_orientation.l)
I/J Coincidence.2 (shaft.l,shaft_orientation.l)
Coincidence.3 (pin.1,shaft.l)
e Coincidence.4 (shaft.l,pin.l)
tP Coincidence.S (shaft.2,shaft_orientation .1)
tP Coincidence.6 (pin.l,shaft.2)
Selektujte osu otvora
Selektujte osu krsta
./
Poravnanje krsta sa otvorom u ovom slucaju nije potrebno, posto ce delovi zauzeti
ispravnu poziciju na osnovu ranije definisanih ogranicenja.
Aktivirajte nova ogranicenja pomocu komande Update nakon cega ce delovi dOG
u zeljeni poloiaj.
386
D.eo pod .nazivom je zavrsio svoj posao, tako da mozemo iskljuciti
nJegov pnkaz do kraJa veZbe.
Sklop je time zavrsen i vreme je da predemo u okruienje Digital Mockup.
387
4, - Kreiranje spojeva U okruienju Digital Mockup
Digital Mockup je veoma slozeno okruZenje, mada cemo se mi pozabaviti sarno jednim
modulom u okviru njega - DMU Kinematics. U njega mozete preCi iz standardne
Windows palete, kao sto je prikazano na slid dole. Start>Digital Mockup>DMU
Kinematics.
dit yiew

Mechanical Desjgn
Insert __ __ !i_el_p__
analysis & Simulation
AEf::Plant
Navigator
Eguipment & Systems ;. , DMU Space Analysis
." Digital Process for F>-lanufacturing ;. .
E[,Qonomics Design & Analysis ;. i!J' m>1U Eitting
;. DMU D Viewer
.-
.. m>1U Fastening Review
-
Qptimizer
'Iv" 1 accelerati .. Product
1 acceJerati .. Product
i. DMU Iolerandng Review
l assembly _1. CATProduct
:1 testingJaws .. Product
.2 Transient_, ,Analysis

388
Kliknite na ikonu Assembly Constraints Conversion u paleti alata DMU Kinematics.
Ova komanda omoguc'uje automatsko kreiranje najcesce koriscenih spojeva na osnovu
postojeCih sklopovskih ogranicenja. Na ekranu ce se pojaviti dijalog prikazan na narednoj
slid.
Unresolved paIrs:

Kliknite na dugme New Mechanism New r<1echanism " Cime se otvara novi
dijalog u kome mozete dodeliti naziv svom mehanizmu. Podrazumevani naziv je
Mechanism.1. Prihvatite ovaj naziv tako sto cete kliknuti na OK.
U dijalogu mozete primetiti natpis Unresloved
pairs: 4/4.
Unresoi"led pairs;

Kliknite na dugme Auto Create I nakon cega ce parametar Unresolved
pairs dobiti vrednost 0/4, sto je indikator da se stvari povoljno odvijaju.
389
U stablu modela ce se pojaviti nova grana pod nazivom Mechanism, kao sto je
prikazano na slici dole (razvijte stablo kako biste uoeili tu granu).
,.I.

Jc

I
>.i-1 Mechanism.1, DOF=l
iii'-Joi nts
I
Revolute.l (pin.l,shalt.1)
1_
3
Cylindrical.2 (pin.i,shalt.2)
I c
CylindricaL3 (shalt.1,shaft_orientation.1)
CylindricaL4 (shalt.2,shalt_orientation.l)
Commands
Part ( shalt_orientation.i )

U ovo; vcibi se necemo baviti kretanjem dela pod nazivom pin (krst). Ovaj deo je bio
koristan prilikom postavljanja ostalih delova u sklopu, ali njegovu funkciju u simuIaciji
mehanizma ce preuzeti univerzalni spoj. Zbog toga cemo izbrisati revolucioni i
cilindrieni spoj koji se odnose na krst - oznaCite ih u stablu i pritisnite taster delete na
tastaturi. Nakon brisanja tih spojeva stablo dobija sleded izgled. Broj stepeni slobode
(dof) pre dodavanja univerzalnog spoja iznosi 4.

.I

I
;j!ii-1 Mechanism.i, DOF=4

CylindricaL3 (shaft.l,shalt_orientation.1)
CylindricaL4 (shaft.2,shalt_orientation.l)
Commands
Part ( shalt_orientation.1 )

Univerzalni spoj moramo kreirati rueno. Kliknite na ikonu Universal Joint u paleti
alata Kinematics Joints
390
Na ekranu ce se pojaviti dijalog poput onoga na narednoj slici.
Current selection:
, __ c_,_, ___ Spin 2: r!-------
Cross-pin axis direction
'0 Normal to spin 1 'Ie Normal to spin 2
;(; Any:
Elemente za polja Spin 1 i Spin 2 izaberite kao sto je prikazano na narednoj slici.
Na kraju, ukljuCite radio dugme Normal to spin 1, posto su ose krsta normalne na ovu
rotaciju. Sledeca slika prikazuje kompletiran dijalog.
Univerzalni spoj ce se pojaviti u stablu
specifikacije, dok ce broj stepena slobode
biti smanjen na 1.
.

1 <'-l'
r'f r'iechanism.l., DOF=!

Za polje Spin 2
selektujte ovu osu
i <.K!i:.
Cylindrical.3 (shaft. 1., shaft_orientation, 1)
Cylindrical.4 (shaft,2,shaft_orientation.l)
!IJ U Joint. 3 (shaft. 2, shaft, 1)
rcommands
't-Fix Part ( shaft_orientation, 1 )
I Fix,! (shaft_orientation,!)
!Laws
..... Speeds-Accelerations
391
Preostali stepen slobode cemo ukloniti tako sto cemo upravljanje cilindricnim spojem
ulazne osovine vezati za ugao. Kliknite dva puta misem na spoj Cylindrica1.3 u stablu
i proglasite ga tipom .A.ngle driven, tako sto cete overiti istoimeno kontrolno polje.
line
o Length driven
Joint Limits
o 1st !o'.ver limit: o 1st upper lim!t:
I 360deg
I OK
Ulazna osovina, Cylindrical.3
Nakon zatvaranja gomjeg dijaloga na ekranu ce se pojaviti poruka da se mehanizam
moze simulirati.
,

I """" .,.. "/' fYlechanism.l, DOF=O
i-]oints
I
t! l,shaFt_orientation. 1) .
LOlncloence. " (shaft. 1., shaft_orientation. 1)
C"1:indrical." (shaft. 2, shaft_orientation. 1)
COlncicience.5 (shaft.2,shaft_orientation. 1)
U Joint.3 (shaft.2,shaft. 1)
"f"commands
l
- Fix Part ( shaft_orientation. 1 )
Fix. 1 (shaft_orientation. 1)
Laws
Speeds-Accelerations
392
The mechanIsm can be simulated
OK
Krst vise nema nikakvu funkciju u simulaciji, tako da njegov prikaz mozemo iskljuCiti.
Simulaciju mehanizma bez uticaja parametra vreme mozemo pokrenuti klikom na
ikonu SimulationiZ'_ u paleti alata DMU Generic Animation. Nakon toga mozemo
izabrati mehanizam koji zelimo da simuliramo, ukoliko ih ima vise. U nasem slueaju
jednostavno izaberite Med1anism.l i zatvorite dijalog.
Odmah nakon zatvaranja dijaloga u stablu ce se pojaviti grana pod nazivom Simuta.!i0n.

f,
" echanisms
i. '
f.Jechanism.l, DOF=O

I. ..
Simulation.!
Pored toga, na ekranu ce se pojaviti i dva dijaloga, slika dole.
o Keep position on exit
393
Kliknite na dugme kako biste izmenili opseg rotacije ulazne osovine.
prvobitni opseg izmenjeni opseg
Klizac u dijaJogu Kinematics Simulation nakon toga pokriva opseg (0,360), kao sto je i
prikazano.
o Check joint limlts
D Kee.p p-Dsition on exit
Sa prevlacenjem klizaca sa leve u desnu stranu
poCinje i rotacija ulazne osovine, a time i rotacija
izlazne.
Prevucite kiizac sa ieve u
desnu stranu
izlazna osovina
394
ulazna osovina
Kada klizac u dijalogu Kinematics Simulation do de u krajnji desni poioiaj, kliknite na
dugme Insert u dijalogu Edit Simulation, prikazanim ranije. Na taj nacin
cete aktivirati komandnu dugmad video piejera, :!4 1 <>IC 1 HIli 1 1 .. i I
Vratite ulaznu osovinu na pocetni poloiaj, tako sto cete kliknuti na dugme Jump to
Start [if(! .. Istovremeno, i dugme Change Loop Mode G ce ponovo postati aktivno.
Nakon klika na dugme Play Forward moei cete da uoCite sarno veoma brzi skok
osovine u krajnji polozaj, kao da u chavoj animaciji nema nikakvog pokreta.
Kretanje osovine moiete usporiti izborom druge vrednosti za korak interpolacije (inter-
polation step), poput 0.04.


, G 11
1
.
00
iJ
1
! 0 Animate viewpoint
Nakon postavljanja koraka interpolacije na 0.04 vratite osovinu u pocetni polozaj
klikom na dugme Jump to Start. Zatim, kliknite na dugme Play Forward i uiivajte
u polaganoj i glatkoj rotaciji osovine.
Sada smo spremni cia poveZemo simulaciju sa parametrom vreme, kao sto je navedeno
u definiciji problema.
395
5 - Kreiranje zakona kretanja i simuladja zadate kinematike
Dosadasnja animacija pokreta nije uzimala U obzir parametar vreme, kao ni ugaonu
brzinu koja je data u definidji problema. U nastavku eemo u problem ubaciti i malo
vremenski zavisne fizike. Cilj nam je da definisemo konstantnu ugaonu brzinu ulazne
osovine od 360 deg/s.
Kliknite na ikonu Simulation with Laws E@ u paleti alata Simulation. Na ekranu ee
se otvoriti dijalog prikazan na slici dole, sa upozorenjem da je potrebno definisati
barem jednu relaciju koja povezuje komandu i parametar vreme.
To sImulate it ''>\'im ia't"ts, add at least a relation bevNeen a command and the time parameter
Kliknite na ikonu Formula f(>i) u dijalogu Knowledge, arne se otvara dijalog prikazan
na slid dole.
Edit name or value of the currem paramerer

With
. 6-AfPlications
Kliknite misem na granu Mechamsm.l, DOF=O u "
stablu specifikacije. Na taj nai'in ee u dijalogu rechanisms
Formulas biti prikazani sarno ani parametri koji 1 Jr;;f r
y
lechanism.l, DOF=O
imaju veze sa mehanizmom. rimulation
Time je duga !ista svedena sarno na dva parametra, 1 Simulation. 1
kao sto mozete videti na slid.
LIl-_ReplaY,l
396
o IncrementEl
"Filter On Mech;.:.::;n:::ism=.l'--________ _
filier Name:j
Filter Type :
Edit name or value of the current parameter
j Mechanism. 1 \KINTlITIe
NeV\i Parameter of!yRE JJ Real ::::I With ISingle Value
Selektujte stavku Mechanism.l\Commands\Command.l\Angle i 'kliknite na dugme
Add Formula . AodFormula;. Na taj naan eete pIed u dijalog Formula Editor.
D E!J
I Memanlsm.l\Commands\Command, 1 \Angle
Dictionary Members of Parameters Members of All

Desian Table Renamed parameters sharr_orientation\partBody\Sketch. l\Abs =_,
Operators 'J' Boolean shaft onentation\partBody\Sketch,l\par,
Point Construd.ors CstAttr f>1ode -:"' shafCofientation\fartBody\SY.etch.lipar,
Law Angle - shaf(onentation'PartBody\Sketch.llpar,
Une ConstrudDrs String shaft_onentation'partBody\Sketch.l y.
arde Constructors _ Time .-h .. ........I ..... 'bnn ... IO:::.r+Q ... ..I"\c;:L-"'+rn 11. ....... ,-
Strino Lenath .. -, .?'
Iz srednje kolone
(Members of
Parameters)
izaberite stavku
Time.
Members of Parameters
All
Ii:! ::::::.: Renamed paramerers
La'N
Line Constructors
Cirde Constructors
StrinQ
'?8! Boolean
"-" CstAttr Mode
Angle -
391
of Time
Mechanism.llJGNTime
Desna strana jednakosti mora biti takva da Citava formula dobije sleded oblik
Mechanism. 1 \Commands\Command.l \Angle =
(360degjls) "Mechanism. 1 \KINTime
Ispravno popunjen dijalog Formula Editor izgleda ovako
1 0 Incre01entaJ
! f<.1echanism, 1 \,Commands\Command-.l \Angle
: (36odeg)i",echanism.lllcii:rn;:;Rl;)
Dictionary Members of Parameters f"'lembers of Time
J@,$'iiI!.'Ulllllli.". ... .. II
fOe9gn Table -".; IRenamed parame-rers ,.,1
[Operators ; Boolean =" I
iPoint Constructors ICstAttr_Mode
IL<w,' IAngle 1
II Line Constructors IStrino
CIrcle Constructors '..... ,I'
IStnno "!: ilenQth :!".
.----.-----.----r:::--'-'-""'-'""-r""
i 1 \K1Jffime
Kada ldiknete ria' OK formula ce biti upisana u dijalog Formulas, kao sto je prikazano
na siedecoj slid.
Edit name or value of the anent parameter
I Mechamsm.lI,Commands\Command.l \.4ngie I:' g
New Parameter oftrpe ::J With !Single Value , Add Formula' 'I
Delete Parameter 1 Delete ForfrlUla 1
Gomja formula mnozi zadatu ugaonu brzinu od 360deg/s sa vremenom (u sekundama),
Cime se dobija ugao u stepenima.
Ukoliko formula ima razliCite jedinice na levoj i desnoj strani, program ce izbaciti
poruku upozorenja, poput one na narednoj slid.
398
Units are not homogeneous (ms into m).
Il.rtJe advise you to predse units for constants.t otherwise
the International System Units will be the default.
(Ex: 10->lDmm or
OK
Mi smo postedeni takve poruke, posto je formula uneta korektno. Novi zakon ce biti
ubacen i u stablo, u grani pod nazivom Law.
I
f
fYleChanisms
L "<'&- h' DOF
-1' Mec anlsm.!., =0
--Joints
Cylindrical.3 (shaft.J,shaft_orientatlon, 1)
Cylindrlcai.4 (shaft,2,shaft_orientation.l)
Lf.tJ U Jolnt.3 (shaft.2,shaft.!)
r
CommandS
L Command.! (Cylindricai.3,Angle)
riX Part (shaft_orientation.! )
t
rs
fioSl Formula.l: lYjechanism.! \Command5\Command.l \Angle=(360deg)*Mechanlsm.! \KINTime!(ls)
:.peeds-Acceler ations
Podsecamo vas da je nasa namera da generisemo dijagram ugaone brzine i ugaonog
ubrzanja izlazne osovine, Cije kretanje nastaje kao posledica konstantne ugaone brzine
ulazne osovine. To zahteva kreiranje senzora brzine i ubrzanja.
Klilmite na ikonu Speed and Acceleration :tj u DMU Kinematics paleti alata.
Na taj naCin se otvara dijalog prikazan na slici dole.
!'-lame:
Reference product:
Point selection:
Main axis
399
Za polje Reference product u stablu selektujte den shafCorientation, a za Point
selection selektujte teme na izlaznoj osovini, kao sto je prikazano na narednoj slid.
(Odgovara bilo koja tacka na povrsini osovine).
Name:
Reference product: r.--.-:---,.....,-::--.,..-----.-
Point selection:
ftl\ain axis
-,)
Za polje Point
selection selektujte
ovu tacku
Kliknite na ikonu Simulation with Laws u paleti alata Simulation
kako biste otvorili dijalog Kinematics Simulation, slika dole.
OCigledno je da je pred1!ideno vreme trajanja
simuladje 10 sekundi.
Tu vrednost mozete izmeniti ako kliknete na
dugme a zatim u novootvorenom
dijalogu izmenite vreme trajanja na Is.
Granicna vrednost liZ klizac time postaje Is.
Overite polje Activate Sensors u donjem
levom uglu dijaloga.
U nastavku moramo obaviti odredene selekdje
u dijalogu Sensors, kako bismo odredili
kinematiCke parametre aje ce vrednosti biti
izracunate i uskladistene.
400
: !r>1echanism.l il

____ .'\naIYSis:.]
o Activate sensors
: I .1
:startoJ.. 1 lo.oo0tIW";";:iJ
".,.,
____ .._iL---..
o Activate sensors
'Selection }lnstantaneous Values i History
Sensor
r-1echanrsm, 1I,Joints\Cyiindricai, 3'\J..engtil
Memanism.l\,Joints\Cyiindrical.3\lenqmAnqle
Mechanism.l\Joints\Cylindrical,4
1
iJ.,ength -
Mechanism. 1 \Joints\Cylindrica!, 4\LenothAnale
'Speed-Acceleration,l\"CVertex' - -
I
J Speed-Acceleration, l\Z_Vertex

Automatic 0 Interferences:
Graphics '" j dp'tlons":
" ---
Kliknite misem na sledece stavke
Speed-Acceleration. 1 \Angular Speed
Speed-Acceleration. 1 \Angular Acceleration
I Unit
Inch No
Degree Ne.
lnch No
DEgree No
Inch No
rndl No
lnch No
No
Njihovim izborom odgovarajuce polje u zadnjoj koloni dijaloga Sensors dobija
vrednost Yes, kao sto je prikazano na slid dole.
Sensors
Selection I Instantaneous Values I History
I Sensor
I 'Speed-Acceleration, 1 \Unear Acceleration'
;, 'Speed-Acceleratioo,l\X_Angular Speed'
'Speed-Acceleration, 1 \ Y_Angular Speed'
'I 'Speed-Acceleration. 1 \Z_Angular Speed'
'Speed-AcceJeration, 1 iAngul.:=r Speed'
I 'Speed-Acceleration, 1 \X_Angular Acceleration'
I
' Speed-Acceietatiorl. 1 \Y_Angular
'Speed-Acceleration. l\Z_Angular Acceleration'
I
'Speed-Acceier atlon, 1 \Angular Acce!eratlon'
'Speed-Acceleration, 1
',-___ J ... ___ 1_.0_'-: __ ... " n ... ..-'
-_-0---- ------...""_ ..- --- ---- -----
I
Ie
Deselect Ai:
C) On
401
1 Unit l Observed
Inch per square 5, . . No
Turn per minute No
Turn per minute No
Turn per minute No
Turn per minute Yes ..oo!;---+"""'--
Radian per square", No
Radian per square, " No
Radian per square". No
Radian per square,.. Yes .....
Inch No
Select All
I:)
() Stop
Close 1.
Sada mozete da prevucete klizac u dijalogu Kinematics Simulation. Sa njegovim
pomeranjem poCinje i rotacija osovina. . Outputs
Kada klizac do de u krajnji desni polozaj, kliknite na dugme Graphic Grsph;cs;;;i options j
u dijalogu SensoIS. Tako eete dobiti dijagram ugaone brzine i ugaonog ubrzanja na
istoj osi (pri cemu ee jedinice na vertikalnoj osi odgovarati izlazu koji je oznacen u
desnom delu prozora). Kliknite na svaku pojedinamu izlaznu vrednost kako biste
na vertikalnoj osi uoCiIi jedinice koje odgovaraju izabranom izlazu. Naredne slike
prikazuju dijagrame za svaki pojedinami izlaz.
Vertikalna Q"sa je prilagodena prikazu ugaone brzine:
Vidi se da brzina izlazne osovine varira u opsegu od 52 do 69 rpm, pri brzini ulazne
osovine od 60 rpm, sto u potpunosti odgovara teoretskim razmatranjima.
402
Vertikalna osa je prilagodena prikazu ugaonog ubrzanja:
Primetieete da je ugaono ubrzanje uvek pozitivno (ubrzanje se racuna kao kvadratni
koren zbira kvadrata tri medusobno normalne komponente). " '"
Da bismo prikazali veliCinu i znak ugaonog ubrzanja, moramo kreirati novi osni sistem na
delu shaft_orientation, pri cemu ee jedna od glavnih osa biti usmerena dui ose izlazne
osovine. Taj osni sistem moramo upotrebiti pri kreiranju senzora, Izborom odgovaraju6h
komponenti ugaone brzine i ugaonog ubrzanja mozemo dobiti dijagram ubrzanja u kome
ee biti prikazane i pozitivne i negativne vrednosti. Neeemo detaljnije objasnjavati sve
korake za dobijanje takvog dijagrama, vee eemo sarno prikazati dijagram (vertikalna osa je
prilagodena prikazu ubrzanja) sa dobijenim rezultatima.
Time je ova vezba zavrsena.
403
Poglavlje
ehaniza-m
ege
Uvod
U ovoj vcibi cemo kreirati model stege koja se sastoji iz fiksnog okvira i pokretnog del a
sa navojem.
1 - Definidja problema
Cilj vcibe je da Citaoca upoznamo sa spojem tipa zavrtnja (eng!. screw joint). Taj spoj
cemo modelovati kao dec mehanizma stege (eng!. C-clamp mechanism), kao sto je
prikazano na slici dole. Delovi su veoma jednostavni, tako da ih mozete lako modelo-
vati, zbog eega nismo dali ni njihove dimenzije. Cilj vcibe je takav da nema potrebe za
modelovanjem navoja.
Da bi se mogao definisati spoj tipa zavrtnja, mora postojati po jedna linija na oba dela
dill kojih ima translatornog kretanja. Pored toga, potrebno je definisati i korak u
. ineima. Korak (eng!. pitch) je rastojanje koje vrh zavrtnja prede za jedan okret. Spojem
zavrtnja mozemo upravljati duzinom (length driven) ili uglom (angle driven). Krajnji
cilj vcibe je simulacija kretanja spone za nekoliko okreta mCice.
Deo sa navojem
406
2 - Kratak pregled veibe
Vciba je sastavljena iz sledeCih koraka:
1. Modelovanje.dva CATIA dela.
2. Sastavljanje sklopa (Product u CATlA terminologiji) koji sadIii te delove.
3. Definisanje sklopovskih ogranieenja koja daju punu otvorenu poziciju spone.
4. Otvaranje oklliZenja Digital Mockup i meno kreiranje spoja zavrtnja.
5. Simulacija relativnog kretanja zavrtnja bez razmatranja parametra vreme.
401
:5 Kreiranje sklopa u modulu Mechanical Design Solutions
Kreirajte u programu CATlA modele del ova pod nazivom frame i screw prema slici
dole. Dimenzije del ova nisu kritiene. Gornji disk na zavrtnju na pravoj stezi je obieno
zaseban dec povezan preko kugle i uti mice. Mi smo u ovoj vezbi zainteresovani sarno
za spoj zavrtnja, tako da cemo taj disk modelovati kao dec zavrtnja. RuCicu smo dodali
kako bismo bolje prikazali rotaciju i vertikalno kretanje zavrtnja.
frame
Po zavrsetku modelovanja delova mozete preCi na kreiranje sklopa (CATlA Product).
Predite u okruZenje Assembly Design - to mozete uraditi na vise naCina, u
zavisnosti od CATIA konfiguracije na vasem racunaru. lz standardne Windows palete,
na primer, mozete izabrati File>NewD. U dijalogu prikazanom na desnoj strani
selektujte opciju Product. Na taj naCin cete preCi u okruZenje Assembly Design i kreirati
sklop pod nazivom Product.I.
Ponudeni naziv mozete promeniti, tako sto cete kliknuti desnim tasterom misa na
granu Product.l u stablu i iz menija izabrati opciju Properties.
408
U dijalogu Properties otvorite Plopertles
stranicu Product i u polje Parti! Cunent,eled,on,:.. . ,I II
Number unesite C-damp. .Ii Produtt I Graphlt I Methanltal I Drafting I -1
1
'1
1
ce biti koji II
cemo konst!t! tokom cHave Ii I
vcibe. Specifikaciono stablo u Ii II
gornjem levom uglu vasegliprOdutt--- ... ---..... ----------- ... ----.--- II
ekrana ce dobiti slede60b!ik: I! ,"arlrJumber ie-damp !II
I
Ii Definition !I
Ii Nomenclature 1'1
Ii
I! I
Ii 'I

Applications
Ii II
Delove cemo dodati sklopu, II I'
tako sto cemo selektovati!t Dehne othe, prope,tle, .. j I
Insert>Existing Component)! III
ili kliknuti na odgovaraJ'ucu iii,',
l
l,:, ..i
l
. ikonu Ii
ii ____________________ ---1 ii
U dijalogu Hie Selection Ii rue .. ] Ii
odaberite delove frame i ,;j h;,.ly
screw. Podsecamo vas da' .. .---.. -.--.... -. -. -.-. ------
CATIA dozvoljava visestruki izbor liZ pomoc tastera Ctrl.
Ubaceni delovi ce se pojaviti i u stablu.

screw (screw, 1)

Applications
File name:
FlIes of type:
r Show Preview
U zavisnosti od naCina kreiranja delova, moze se desiti da se oni nakon ubacivanja u
sklop preklapaju na ekranu, sto moze otezati selekciju tokom definisanja ogranieenja.
..
Sdekdju rnozete olaksati ukoliko pornocu kornande Manipulation .. !%>tii iz palete alata
Move napravite pogodniji raspored delova.
Definisanje sklopovskih ogranii'enja je nai; sledeCi zadatak. Pocecerno sa fiksiranjern
okvira stege. Taj deo ce posluZiti kao inercijalna referenca.
Kliknite na ikonu Fix Component u paleti alata Constraints, a zatirn sdektujte
deo frame (sa ekrana ili u stablu).
'FIT ' L Constraints
r Fix.1 (frame.i)
Pokretni dec stege zelirno da postavirno u poziciju koja odgovara potpuno otvorenoj
stezi. To cerna postiCi sa dva ogranii'enja: pornocu podudarnosti (coincident constraint)
izrnedu ose pokretnog dda (screw) i ose dOl1jeg otvora na okviru i kontaktnog
ogranii'enja kojirn cerna odtediti poziciju duz podudarne ose.
Podudarnost cemo definisati klikorn na ikonu Coincidence tIJ u paleti alata
Constraint i selekcijorn osa na delovima frame i screw, kao sto je prikazano na slid.
Selektujte ovu osu
;-:;;
,
M ern Constraints
(frame. I)
. tffiP Coincidence. 2 (5crew. 1, frame. 1)
.--------
Kliknite na dugme Update @ kako biste proverili
novodefinisano ogranii'enje.


"'---
J. EfIT

Fix .1 (frame. 1)
r
-- ,',' Constraints
Coincidence.2 (screw. l,frame. 1)
c=0,

o
Sada kliknite na ikonu Contact IJJt u
paleti alata Constraints i selektujte
povrsine na delovima frame i screw, kao
sto je prikazano na slid desno.
&i;, H<.1 (frame.!)
r
" E2.:: Constraints
,{!! Coincidence.2 (screw.I,frame.l)
t@surfacecontact.3(frame.I.,screw.!)
i/--r-=::::::::::::-...,.;/


'
I Selektujte ovu
povrsinu na delu
screw

Selektujte ovu
povrsinu na
deiu frame
411
Kliknite na dugme Update kako biste proverili
novo ogranicenje.
Prethodna ogranicenja su definisana sarno da bismo
postavili delove u odgovarajuCi polozaj za meno
kreiranje spoja Screw Joint u okruZenju Digital
Mockup. Spoj zavrtnja se ne moze dobiti
automatskom konverzijom sklopovskih ogranicenja,
vee' zahteva da delovi koji u njemu ucestvuju vee' budu
postavljeni u pogodnu pocetnu pozidju.
._---_._-----_._--
4 - Kreiranje spojeva 11 okruienju Digital Mockup
Digital Mockup je veoma slozeno oktuZenje, ali mi e'emo se pozabaviti sarno jednim
modulom u okvim njega - DMU Kinematics. Ovaj modul se moze aktivirati preko
standardne Windows palete, kao sto je pokazano na slid dole. Start>Digital
Mockup>DMU Kinematics.
Iools Analyze
. '
! [1echanical Design

& Simulation
AEb;Plant
Eguipment & Systems
Digital Process for
ELGOil0:11ics Design .& ;"naiysj,S
1 accelerati .. Product
;1 assembIL1.CA1Product
.:l. sliding_bl .. Product
:1 tesongJaws .. Product
Transient_, ,Analysis
Kao sto smo vee' napomenuli, spoj zavrtnja e'emo kreirati rueno. Potrebno je da
kliknemo na ikonu Screw Joint .. u paleti alata Kinematics Joint. Na taj nacin se
otvara dijalog prikazan na slid dole, u kome mozemo definisati karakteristike spoja.
Line " ,.._____ ------
o Angle driven o Length driven
Pitch:
. .:; Cancel j
Kliknite na dugme New Mechanism
u ovom dijalogu, i'ime se otvara mogucnost za
dodelu naziva mehanizmu. Zadrzite ponudeni naziv
Mechanism.l i zatvorite dijalog.
Joint name: i ... ... =J::::.::=====:::::!
1:1
DAngle d,iver.
Pitch: 1
CUfre:,t
Line
D Length dr!\'en
Za polja Line 1 i Line 2 selektujte linije prikazane na slici dole, a zatim odredite i
razumnu vrednost koraka navoja (Pitch) na osnovu dimenzija postoje6h delova.
Za polje Line 1
selektujte ovu osu
414
Za polje line 2
selektujte ovu osu
Podsecamo vas da korak navoja predstavlja broj inci
za jedan okret. Koliko je pism ovog prirucnika,
medutim, poznato, CATIA ce pretpostaviti da je
jedinica za korak navoja min/obrt, bez obzira na vas
izbor jedinica za dliZinu iIi jedinica za parametar
Angular feed rate. Mi cemo odabrati korak od
lOOmm/obrtu (sto odgovara vrednosti 0.3937
injobrtu).
Current seiectiorJ:
Line l:fscrew.lisolidT- Line
D Angle driven D Length driven
Pitch:
Bez obzira 5tO sma okvir stege uevrstili jos na nivou
prisuma u novokreiranom spoju.
i L rf!! Coincidence A (screw.l,frame.!)


I
Iii-"r Mechanism.!., DOF=!
=--Joints
! .1 .. v""'l
E
tiI!-,;:;t. Screw.! (screw. Urame.!)
Commands
Laws
Speeds-Accelerations
UVek
Kliknite na ikonu Fixed Part u paleti alata DMU Kinematics i selektujte dec pod
nazivom frame .

1%
Iii- f r'lechanism.!, DOF=!
=--Joints
I Screw.! (screw.l,frame. i)

Part ( Frame.!)
I Lffi1(0 Fix.! (Frame.!)
tla'" ..s
Speeds-Accelerations
415
U ovom trenutku mehanizam ima jedan stepen slobode, tako da ga mozemo simulirati
nakon definisanja odgovarajuce komande. To cemo uraditi tako sto cemo spoj
zavrtnja proglasiti tip om Angle driven (upravljan uglom). Klikite dva puta misem na
granu Screw. 1 Joint u stablu i overite polje Angle Driven.
Pored toga, izmenite granime vrednosti kako biste dobili razuman broj obIta, u skladu
sa dimenzijama vasih del ova i velicinom koraka navoja. Mi cemo definisati 6 obIta
(2160 stepeni) pokretnog dela stege.
Joint geometry;
Line d .. Line
D Length driven
]olntUmlb.;
o 1st IO'Ne.r limit:
Po zatvaranju gomjeg dijaloga dobicete pomku da
se mehanizam sada moZe simulirati.
Simulaciju stege cemo pokrenuti klikom na ikonu
Simulation u paleti alata DMU Kinematics.
Time se otvara mogucnost izbora mehanizma koji
The mem6rrism can be simuLsted
OK
zelimo da simuliramo, ukoliko ih ima vise. U nasem primeru je dovoljno da izaberete
Mechanism.l i da zatvorite prozor.
Odmah nakon zatvaranja prozora u stablu ce se pojaviti nova grana pod nazivom
Simulation.
vii-Applications
rlechanisms
IJ,-y Mechanism. i., DOF=O
r':;imuiation
.... 1-.
:>Imulallon.l
416
o Check joint limits
Prevlacenjem klizaca sa leve u desnu stranu
poCinje i IOtacija pokretnog dela stege, mada se
moze desiti da se on okrece u pogresnom smem,
kao sto je prikazano na slici dole.
Prevucite klizac sa leve u desnu stranu
)
o Keep p0sltior; on exit
U tom slucaju kliknite dva puta misem na
granu Screw. 1 Joint u stablu i kliknite na stre-
lieu na pokretnom delu, kako biste izmenili
pozitivnu orijentaciju spoja. Pored toga,
unesite vrednost 0 za donju granicnu
vrednost, ukoliko je prikazana neka dmga.
I
, Moze se desiti cia
se pokretni cleo
krece u pogresnom
smeru

Klikam na avu strelicu menja se pozitivan smer
spaja. Pozitivna vrednos! karaka navoja je
konzistentna sa desnim zavrtnjem
JO'fltLimits
o lsriowerhmit:
]Odeg
- \
Nakan izmene smera spoja moze dati i do
promene donje granicne vrednosti (moze
primiti vrednas! Unset - nepadesena). U tam
slucaju podesite ovu vrednost na 0 stepeni.
(levi zavrtanj zahteva negativnu vrednast)

417
.-.. ---.-.
Ako nakon toga ponovo pokrenemo simulaciju i pomerimo klizac u desnu stranu,
pokretni dec ce poceti rotaciju, ali ce napredovati u ispravnom smeru.
Prevucite kiizac sa leve u desnu stranu

1
Pokretni dec ce poceti
napredovanje u
ispravnom smeru
Kada klizac u .. Simulation do de u krajnji desni polozaj, kliknite
s.1.11;:::, gCiC EaC:n C2Le 1.i
aktivirati komandnu dugmad video plejera, f<!l i 4lJ II"l i iii i I'" i j,>j i
Vratite pokretni dec na pocetnu poziciju, tako sto cete kliknuti na dugme Jump to Start.
Time se ponovo aktivira i dugme Change Loop Mode Q..
Ako kliknete na dugme Play Forward
granice okvira.
pakretni dec ce napraviti jedan brzi skok do
Taj pokret mozete usporiti postavljanjem druge vrednosti za korak interpolacije
(interpolation step), poput 0.04.
418
Nakon promenekoraka interpolacije na 0.04 vratite pokretni dec na pocetnu poziciju,
tako kli1..'TIuti na te Start .
Klikilii.e panovo na dugme
pokretnog dela stege.
Time smo zavrsili ovu vdbu.
Fonvard i uiivajre U !-'V'''f,'''''V"H i glatlzom
NAPOMENE:
420
- ~ - - - - - - - - ~ . ~ - - - - - - - - - .
Poglavlje
ehanizam sa
Karial evim
ubrzanjem
Uvod
U ovoj vezbi cemo kreirati mehanizam sa dva stepena slobode u kome deluje Koriolijevo
ubrzanje. Problem je analogan osobi koja se krece radijalno po rotirajucoj vrtesci. Dva
stepena siobode (jedan se moze posmatrati kao rotacija vrteske, a drugi kao radijalno
kretanje) su vezani za parametar vreme, sto omoguc'ava simulaciju mehanizma. Radi
jednostavnosti, umesto osobe na vrtesci mi cemo modelovati klizeo prsten koji se nalazi
na ruCici koja rotira.
1 - Definidja problema
Prsten klizi dm ruCice koja rotira oko jednog kraja. Lineama brzina prstena duz sipke
iznosi 6 in/s, dok ugaona brzina rucice iznosi 360 deg/s (iIi 60 rpm). Prsten se nalazi
pod dejstvom Koriolijevog ubrzanja tokom svog kretanja. Dimenzije delova nisu
kritirne zato sto je krajnji cili mehanizma obirna simulacija. Namera nam je da
kreiramo dijagrame X i Y komponente ubrzanja tacke na prstenu u toku pIVe sekunde
kretanja.
Dva stepena slobode u mehanizmu poticu od radijalne pozicije prstena dm ruCice i ugaone
pozicije same ruCice. Mehanizam poseduje dva spoja: revolucioni koji je odgovoran za
rotaciju rucice i prizmatirni koji je odgovoran za translatomo kretanje prstena am rucice.
Ako definisemo upravljanje revolucionim spojem pomoc'u ugla, a prizmaticnim pomoc'u
dliZine, broj stepena slobode cemo svesti na nulu.
Nakon toga se mehanizam moze simulirati, ali ce se u dijalogu Kinematics Simulation
pojaviti dva klizaca. Svaka komanda (upravljanje uglom i upravljanje dliZinom) moze
uticati na kretanje pojedinacno, ali ne i istovremeno. Uvodenjem parametra vreme
cemo ipak povezati dva kretanja.
RuCica rotira
Prsten klizi
422
2 - Kratak pregied veibe
VeZba se sastoji iz sledeoh koraka:
1. Modelovanje tri CATIA dela.
2. Kreiranje sklopa (Product u CATIA terminologiji) koji je sastavljen od tih
del ova i aefinisanje ogranicenja koja su konzistentna sa buduom
revolucionim i prizmaticnim spojem.
3. Prelazak u okruzenje Digital Mockup i konverzija sklopovskih ogranicenja
u revolucioni i prizmaticni spoj.
4. Simulacija relativnog kretanja sklopa.bez razmatranja parametra vreme
(drugim reCima, bez implementacije vremenski zavisne lineame brzine date
u definiciji problema) i sa odvojenim kontrolama (klizaCi) za dva spoja.
5. Definisanje formule radi implementacije vremenski zavisne kinematike.
6. Istovremena simulacija zadate konstantne ugaone brzine revolucionog i
konstantne lineame brzine prizmaticnog spoja. '
7. Generisanje dijagrama Xi Y komponente ubrzania i brzine odabrane tai'ke u
3 - Kreiranje sklopa u moduiu Mechanical Design Solutions
Kreirajte modele tri dela pod nazivom base, arm i collar, kao sto je prikazano na slici.
Jedina dimenzija koju dajemo jeste dillina ruCice, koja iznosi 8 inca. Podrazumeva se
da ste oviadali paketom CATIA u takvoj meri da mozete brzo modelovati ave delove.
Kada zavrsite sa izradom del ova mozete pristupiti
njihavom povezivanju u akviru sklopa. Predite u
okruzenje Assembly Design - to mozete postia na
vise naCina, u zavisnosti ad CATIA konfiguracije na
vasem racunaru. 1z standardne Windo1,vs palete, na
primer, mozete izabrati File>New . U dijalogu
prikazanom na desnoj strani izaberite opciju
Product. Na taj naCin cete prea u okruzenje
Assembly Design i kreirati novi sklop, pod nazivom
collar
base
Product. 1.
Ako zelite da promenite
sklopa, kliknite desnim tasterom Cu",nt "Ie,"on ,j
." 'I product I Graphic ! Me(hanica: I Or.:Jfting I
miSa na granu Pronuct.l u
stablu i iz menija izaberite
opciju Properties.
U dijalogu Properties otvorite
stranicu Product i u polje Part
Number unesite
Corioiis_Acceleratian.

To ce bid novi naziv sklopa koji
cemo koristiti do kraja ve.zbe.
Nakon izmena, stablo u gornjem
levom uglu vaseg ekrana ce D,',neath,,",,p""'" .)
dobiti oblik kao na slici dole.

I OK t Apply i
U nastavku cemo u sklop dodati tri ranije kreirana dela. Iz standardne Windows palete
izaberite Insert>Existing Component, a zatim u dijalogu File Selection izaberite
delove arm, base i collar. Podsecamo vas da CATIA dozvoljava visestruku selekciju
pomocu tastera Ctrl.
Ubacivanje del ova u sklop izaziva promene i na stablu specifikacije.
!Iif#ilJf' IltiAiI:ililii File Selection

(coliar.l) <? !!J tl' IITJ
(arm.i)
(base.1)

Desktop
File name:
1 Ali Flie:s: C
Open d:S- read-only
Na ekranu ce se pojaviti tri izabrana dela. Njihov
relativni polozaj zavisi od naCina njihovog kreiranja.
Oni ce se verovatno preklapati, kao sto je to slucaj na
slici desno.
Pomocu komande Manipulation mozete
razdvojiti delove, Cime cete olaksati definisanje
ogranicenja u nastavku.
425
Poziciju i orijentaciju osnove (base) rnozemo fiksirati tako Sio cemo kliknuti na ikonu
Anchor u paleti alata Constraints i selektovati dec base (na ekranu ili u stablu).
Constraints
I Fix.l (base. i)
ci.:d

U nastavku cerno na osnovu postaVlU ruorn (arm). To cemo postic'i pomoc'u dva
ogranicenja: podudamosti i povrsinskog kontakta, Cime ce biti uklonjeni svi stepeni
slobode (dof) osim rotacije, koja nam je potrebna.
Kliknite na ikonu Conicidence .1# u paleti alata Constraints i selektujte ose na
delovima, u skladu sa slikom dole.
Selektujte ovu osu ruCice
Fix,1 (b2s2.1)
Coincidence.L (base.l,'2iTfl,i)
Selektujte ovu osu osnove
Zatim, kliknite na ikonu Contact@ i selektujte povrsine prikazane na slici dole.
J.
otrDJ Constraints
Fix.l (base. i)
t$ Coincidence.2 (base.l,arm.l)
.@ Surface contact.3 (base.l,arm.l)
Selektujte donju
povrsinu ruCice
Kliknite na ikonu Update@ kako biste aktivirali ogranicenja.
426
Selektujte gornju
povrsinu osnove
Prsten cemo postaviti na ruCicu tako sto cerno ukloniti sve relativne stepene slob ode
izmedu ta dva dela, osim translatomog kretanja dill ruCice. To mozemo postic'i sa
dva ogranicenja koja su opisana u nastavku. Na pocetku kliknite na ikonu Coincidence
1# u paleti alata Constraints i selektujte ose delova prerna slici dole.
Constraints
i-4',"" "'I" 1 (base \
LW,}Q,.. .";
Coincidence.2 (base.l,arm.l)
L@ Surface contact.3 (base.l,arm.l)
tfPJ ComcldenceA (collar.l,arm.l)
Selektujte ovu osu ruCice Selektujte ovu osu prstena
Potrebno je jos da spreCimo rotaciju prstena tokorn translatomog kretanja duz rucke.
Kliknite na ikonu Angle Constraint u paleti alata Constraints i selektujte dye ravni
prikazane na slid dole. Moguce su i druge kombinacije ravni koje bi dale isti rezultat.
! ! r .. - -" .. l'

&::..i- >....Omcloence.L \.lJaSE' . .l.,3rm. )

@ Surface contact.3 (base.l,arm.l)
p Coincidence.4 (coliar.l,arm.l)
Angle.S (coilar.l,arm.l)
o Perpef"ldic'JIarity
Selektujte ovu ravan dela arm
/
Selektujte ovu ravan dela collar
() Paralielism Name:
'. AngJe Supporting Eiements
I';) OK
427
Kliknite na ikonu Update . kako biste aktivirali upravo definisana
ogranicenja.
U zavisnosti od naona kreiranja delova moze dod do njihovog
preklapanja nakon azuriranja. To cemo ispraviti
premeStanjem prstena pomocu ikone Manipulation.
Prikazacemo vam jos jedan nacin za tacno
pozicioniranje prstena na rucici, Cime
dobijamo preciznu startnu poziciju.
Kliknite na ikonu Offset Constraint j selektujte prikazane ravni del ova arm i
collar. Definisite vrednost rastojanja izmedu njih - mi smo postavili vrednost od 0.5 in
u odgovarajucem dijalogu. U zavisnosti od veliCine vasih delova mozete izabrati i drugu
vrednost za of set.
,
Constraints
1 Fix.! (base.1)
it:;; CoinC!cl2nCE.2. (base.l.'arm.1)

@Surfacecontact.3(base.l,arm.l)
9 Coincidence A (collar.l,arm.l)
;;;:) Angle.S (arm.l,collar.l)
Offuet.6 (arm.l,collar.l)
Selektujte ovu ravan dela arm -"""""'Ii
c:::>
Selektujie ovu ravan dela collar
o Measure
i,

,-Supporting Elements
li Type ! Component
!I Plane collar (collar .1)
II Piane arm (arm.l)
iJ
. __... _--_ ..,=-::;._:;--=-=-=.==== ... --_. __ .....
orientation) Same T

-----_ ..--_ .. _ ..
Status I
Connected
Connected
I") OK
Aktivirajte nova ogranicenja klikom na ikonu Update .. Na tai nacin cete dobiti
sklop slican Gnome na slici dole. '
Ogranicenje Offset Constraint morate izbrisati, poSto ce u suprotnom dovesti do kreiranja Rigid
(evrstog) spoja U okruzenju Digital Mockup.
" +---;,
T-OI Constraints
f
' Fix.l (base.i)
(jJ; Coincidence.2 (base.i,arm.l)
@Surface contact.3 (base.l,arm.l)
[(jJ; Coincidence.4 (collar.l,arm.l)
.0 Angle.S (arm.l,collar.l)
Zavrsili smo sa kreiranjem sklopa i vreme je da predemo u okruZenje Digital Mockup.
4 - Kreiranje spojeva U okruienju Digital Mockup
OkruZenje Digital Mockup je veoma slozeno, ali mi cemo se ograniCiti sarno na jedan
njegov modul DMU Kinematics. Njega mozete otvoriti iz standardne Windows palete,
kao sto je prikazano na slici dole. Start>Digital Mockup>DMU Kinematics.
!inalysi5 Simulation
AE&;:Piant
r:;;;; 1 acceierati" Product
._ ... _ ..... _ ..... .
1. acce!erati., Product
assembly _1,(,iI,TProduct
J slidin9_bl .. Product
:1 restingjaws .. Product
1: Transient_, . Ana!ysis
430
Kliknite na ikonu Assembly Constraints Conversion
Kinematics. Ova komanda omogucuJe
automatsko kreiranje najcesce koriscenih
spojeva konverzijom postojeCih sklopovskih
ogranicenja.
Time se otvara dijalog prikazan na slici dole.
.fJii!
.. ".
Kliknite na dugme New Mechanism _." ______ _ _.;
u paleti alata DMU
Na taj naCin cete preCi u novi dijalog, u kome mozete dodeliti naziv svom mehanizmu.
Podrazumevani naziv je Mechanism. 1. Prihvatite ga tako sto cete kliknuti na OK.
U dijalogu mozete videti natpis Unresolved pairs: 2/2.
Kliknite na dugme Auto Create Ukoliko parametar Unresolved pairs
nakon toga dobije vrednost 0/2, znaci da se stvari odvijaju u dobrom pravcu.
43'1
Stablo specifikacije ce biti izmenjeno u skladu sa upravo kreiranim spojevima. U njemu
mozete naCi grane koje odgovaraju revolucionom i prizmatienom spoju, dok je broj
preostalih stepena slobode jednak 2.
iFEMm4'$mlfliGM
(coiiar.!)
arm (arm. 1)
base (base. 1)
't" ElI Constraints

<=''"Mechanisms
1."<)(.
="" 1'" DOF=2
l
' Joints
I --
Revolute.! (arm.I"base.!)
oiI-ii!:iiI Prismatic. 2 (arm. I, coliar. !)
I Commands
I
--FiX Part ( base.! )
L&]GO Fix,! (base. I)
Laws
50eeds-Acceleratjon::::
Kliknite dva puta misem na granu Revolute.l u stablu kako biste ot'vorili dijalog koji
odgovara tom spoju. Overite polje Angle Driven i zatvorite dijalog.
Definisite spoj
Revolute.l kao
Angle driven
U stablu ce se pojaviti
Command. I, koja odgovara
driven Revolute.l spoju.
grana
Angle

j
- 't Mechanism, 1, DOF=!
. . Revolute, 1 (arm.l,base, 1)
"",-Jfinrts_
. r. <til Sufoce (bM', l,'m, 1)
I m Prismatic.Z (arm.l,collar.l)
=""Commands
%p Coincidence. 5 (arm, 1,base.1)
I L eM, Command. 1 (Revolute,l,Angle)
Kliknite dva puta na granu Prismatic.2 u stablu kako biste otvorili dijalog koji odgo-
vara ovom spoju. Overite polje Length Driven, izmenite parametar Lower Limit na 0 i
parametar Upper Limit na 6, a zatim zatvorite dijalog. Vrednost 6 smo odabrali zato
sto je duzina rucice 8 in.
Definisite spoj
Prismatic.2 kao ---+----'10-
Ci"j'/en
Joint limIts
Angle driven
lOin
Postavite na 0 Postavite na 6
Nova grana pod nazivom Command.2 u stablu odgovara spoju Prismatic.2 kojim se
upravlja putem dliZine. ,
Po zatvaranju gomjeg dijaloga stepen
sloboda ce biti sveden na 0, a na
ekranu ce biti prikazana poruka da se
mehanizam moze simulirati.
The mechanisrn can be slmuiate:d
OK,
lii"1'1echanisffls
, .,- ,"
'iIl:- '(I DOF=O
'i'-Joints
! I
I
Revolute.l (arm,I,base.l)
[ %1 Coincidence.5 (arm.l,base.1)
@ Surface contact.6 (base.l,arm.l)
Ii:-"t Prismatic ,2 (arm, 1., collar .1)
0. Angled (arm.l j collar.l)
%1 Coincidence. Z (arm, 1, wllar.l)
;-Commands
,
. t Command, 1 (Revolute, l,Angle)
Command.Z (Prismatic.2,Length)
Sada smo spremni za simulaciju mehanizma, pri cemu cemo za kretanje svakog spoja
na raspolaganju imati po jedan klizac. Kliknite na ikonu Simulation u paleti alata
DMU Generic
Time se otvara mogumost izbora mehanizma koji zelimo da simuliramo, ukoliko ih
ima vise. U nasem primeru jednostavno izaberite Mechanism. 1 i zatvorite prozor.
Odmah nakon zatvaranja prozora u stablu ce se pojaviti grana pod nazivom
Simulation.
4iirADplications
t
f.
.; . echanisms
I, <1'j
F 1\1echanism.l, DOF=O

I ..
il:- Simulation. 1
U dijalogu Kinematics Simulation mozete uociti dva klizaca.
o K.e:ep p":>::ition on exit
434
Sa prevlacenjem donjeg klizaca otpoCinje i translatorno kretanje prstena dill rucice, dok
ce gornji klizac pokrenuti rotaciju ruCice oko osnove.
o Kee8 DositiQn 0:-1 edt
Prevucite klizac sa leve u desnu stranu
Prsten klizi niz rucicu
RuCica rotira oko osnove
Q Keep position on exit

"-----'
4::15
5 - Definisanje zakona i simulacija zeljene kinematike
Dosadasnjasimuladja nije dozvoljavala istovremeno kretanje oba spoja. Pored toga,
animacija pokreta nije bila vezana za vreme, niti za rotacionu i translatomu brzinu, koje
su date u definidji problema. U nastavku cemo u problem ubaciti malo vremenski
zavisne fizike. Podsecamo vas da smo u definiciji problema istakli da nam je cilj da
definisemo kretanje konstantnom linearnom brzinom od 6 in/s i konstantnom
ugaonom brzinom od 360 deg/s.
t,.1
Kliknite na ikonu Simulation with u paleti alata Simulation. Na taj nai'in
cete otvoriti dijalog prikazan na slici dole, u kome stoji upozorenje da moramo
definisati barem jednu relaciju koja povezuje komandu i parametar vreine.
f\1echanism : j r.,,1echanism: 1 ..".. i
To simulate It ""nth lawsr add at least a,relation bebNeen a command and the time parameter

Kliknite na ikonu Formula n>9 u paleti alata Knowledge, nakon ('ega se otvara dijalog
0,039j:"1
rrue
true:
O.063m
With jS!ngle Value
Kliknite mlSem na granu Mecharlism.l, DOF=O u
stablu. Time ce u dijalogu Formulas biti prikazani sarno
oni parametri koji su povezani sa mehanizmom.
Duga lista je time svedena sarno na tri parametra, kao
5to se.moze videti na slid dijaloga na narednoj stranici.
Mechanism. 1, DOF=O
Edit name or '/aiue of the CJff::nt parameter
Selektujte stavku Mechanism.l\Commands\Command.l\A..ngle i ldiknite na dugme
Add Formula u dijalog Formu!a Editor.
U srednjoj koloni
(Members of
Parameters) kliknite
na stavku Time.
437
, Desna strana jednakosti mora biti takva da atava formula dobije sledeCi oblik
Mechanism. 1 \ Commands\ Command.l \Angle =
(360deg) * Mechanism.l \KINTimej (15)
Ispravno popunjen dijalog Formula Editor izgleda ovako
Kada kliknete na OK, formula ce biti upisana u dijalog Formulas, leao sto je prikazano
na slici.
Uneta formula mnozi zadatu ugaonu brzinu od 3GOdeg/s sa vremenom (sekunde),
ame se dobijaugao u stepenima.
Selektujte stavku Mechanism.l\Commands\Command.2\Length i kliknite na dugme
Add Formuia , cime ponovo prelazite u dijalogFormula Editor.
Kliknite na stavku Time u srednjoj koloni (Members of Parameters).
Desna strana jednakQsti mora biti takva da citava formula dobije sledeCi oblik
Mechanism. 1 \Commands\Command.2\Length =
(Gin) * Mechanism. 1 \KINTimej(ls)
Ispravno popunjen dijalog Formula Editor izgleda ovako
Kada kliknete na OK, formula ce bili upisana u dijalog Formulas, kao sto je prikazano
na slici.
o Incrementa!
Fiiter On
Edit name or value of the current parameter
I Medlanism .1\CofTImands\Commar..:l.2\t-er.gm
Wrth
Uneta formula mnozi zadatu linearnu brzinu od Ginls sa vremenom (sekunde), Cime
se dobija dliZina u incima.
Kada bi formula imala razlicite jedinice na levoj i desnoj strani, program bi prikazao
sledecu poruku upozorenja.
Units are not homogeneous ems into m),
1Ne advise you to precise units for :::onstar.tsf omer'i-"}ise
the International System Units \>\'iIl be the default.
(E.x: 10-> 10mm or
OK
Mi smo postedeni takve poruke, posto je nasa formula uneta korektno. Novodefinisani
zakon ce se pojaviti i u stablu, u grani pod nazivom Law.
"'-Laws
l
l-- fii4 Formula. 1: 1 \Commands\Command. 1 \Angle=(360deg)*r
I
1echanism. 1 \KINTime!Os)
L lex?) Formula. 2: tvlechanism. 1 \Commands\Command. 2\,Length =(6in)*r'lechanism. 1 \KINTime!( 15)
Speeds-Accelerations
Posto nameravamo da kreiramo dijagram brzine i ubrzanja prstena, moramo kreirati
taCkU na njemu koja c'e to omoguCiti.
440
Za to moze posluziti i koordinatni pocetak dela, ali mozete otvoriti i prtsen u modulu
Part Design i kreirati referentnu taCku, kao sto je prikazano na slici dole.
Kada smo definisali taCku, mozemo postaviti senzore za brzinu i ubrzanje. To cerna
uraditi klikom na ikonu Speed and Acceleration u paleti alata DMU Kinematics.
Na ekranu ce se pojaviti sleded dijalog, u kame cete obaviti prikazane selekcije.
Za polje Point selektujte
referentnu tacku na prstenu
Za poije Reference product selektujte osnovu
Nakon toga, u stablu ce se pojaviti nova grana pod nazivom Speed and Acceleration. I.
"""'1' Laws
.
t Formula.
1
: r'lechanism. 1 \Commands\Command. 1 \Angle=(360deg)*r.1echanism. 1 \KINTirne!(ls)
{(x?) Formula.2: 1 \Cornmands\Command. 2\Length=( 1 \KINTirne!( 15)
<if-Sreds-Acceler ations
{j Speed-Acceleration. 1
441
Vreme je da simuliramo zadato kretanje. Kliknite na ikonu Simulation with Laws t@, u
paleti alata Simulation, orne se otvara dijalog Kinematics Simulation, slika dole.
Podrazumevano vreme trajanja simulacije
iznosi 10 seh'Undi. Njega cemo izmeniti tako
sto cemo kliknuti na dugme
novootvorenom dijalogu uneti
vrednost od Is.
Graniena vrednost liZ klizac sada iznosi Is.
Overite polje Activate sensors u donjem
levom uglu.
je u dijalogu Sensors, kako bismo odabrali
kinematiCke parametre aje vrednosti zelimo
da izraeunamo i zapamtimo.
Check Umits
"'" Off
442
Inch No
Inm
Inch No
I>-tc; pe'" seco:-;d No
Inch second No
Inc,'l per second No
() On
Kliknite na sledece stavke
Speed-Acceleration.l \X_LinearSpeed
Speed-Acceleration. 1 \y_LinearSpeed
Speed-Acceleration.l \X_LinearAcceleration
Speed-Acceleration. 1 \y_LinearAcce1eration
IIIAPOMENA
Ukoliko osa rotacije revolucionog spoja u vasem skiopu nije orijentisana u pravcu glavne Z ose,
moracete da izaberete druge komponente brzine i ubrzanja koje ce odgovarati smeru te ose.
Nakon izvTsenih seiekcija, odgovarajuc'a polja u zadnjoj koloni u dija!ogu Sensors
dobijaju vrednost Yes.
Sada mozete pomeriti klizac u dijalogu Kinematics Simulation, sto c'e izazvati istovre-
meno kretanje prstena dliZ mcice i rotaciju mace za jedan krug.
Outputs .
r:a.cia prslcn prevali p-u-;.. ::i:i::niie IEl.
Sensors. Time c'ete dobiti dijagram X i Y komponeme iineame
ubrzanja, kao 8to je prikazano na sledece dye stranice.
izmeniti izborom zeljene krive u desnom delu ekrana.
mozete
X komponenta brzine:
Y komponenta brzine:
444
X komponenta ubrzanja:
I konacno, Y komponenta ubrzanja:
Vidi se da u trenucima t=Os i t=O.5s Y komponenta ubrzanja nije jednaka nuli. Posto se
rucica obrce konstantnom ugaonom brzinom, ta ne-nulta kamponenta ubrzanja u Y
smeru potice ad Koriolijevog ubrzanja. Formula za Koriolijevo ubrzanje u konkretnom
primeru, sa datom geometrijom i dimenzijama, glasi
ac = 2 mx vrel = 2[2 n:k] x [6i] = 75.4j ~
52
Taj rezultat se slaZe sa rezultatima simulacije.
Time smo zavrsili oyu ve.zbu.
445
NAPOMENE:
Uvod
H
446
Poglavlje.
modul
ilde
Uvod u Human Builder
U ovom poglavlju cerno dati kratak livod u okruzenje pod nazivom Ergonomic Design
& Analysis U okviru programa CATIA VS. Prikazacemo kako se kreiraju anatomski
modeli Ijudskog tela, liZ nekoliko osnovnih tehnika za manipulaciju takvirn modelirna.
OkruZenje Ergonomic Design & Analysis je prilicno obimno i slozeno, ali mi cemo se
pozabaviti samo modulom pod nazivom Human Builder
Njega mozete aktivirati preko standardne Windows palete, prikazane na slici dole.
Start> Ergonomic Design&Analysis> Human Builder.

tinalysis ,& SjmuLation
EQ.uipment &Systems
[iurnan Editor
r;;
1 shaft_orie, ,Part
:f Unjversai_., Product

U stablu ce se nakon toga pojaviti sklop sa podrazumevanim nazivom Productl.
Kliknite desnim tasterom misa na Productl i selektujte opciju Properties. U dijalogu
koji ce se tom prilikom otvoriti (slika na sledecoj stranici) izaberite stranicu Properties
i za naziv sklopa unesite human, a zatim kliknite na OK.
448
Currentseledion; r--------------------,
Product I Graphic 1 -Mechanical ! Drafting I
-Product
i
part
Number J human A
:Revision fi
I ;Definition
U<er---------------------
'Source
Unh-,uwn
'Description
I '
I
Define other gropertles "
I
Jl
! I

U u sklop ubaciti model Jjudskog tela. Kliknite na ikonu Inserts a new
mamkin oct u paleti alata Manikin Tools. Q
Pojavice se dijalog prikazan na narednoj slici. Ii m "d Ii)
Za polje Father product selektujte sklop human iz stabla.

I Optional
product: :: lljrnaC'::mmAn,
,t, name:
Gender:
Prihvatite ponudene vrednosti u poljima
Gender i Percentile. Otvorite stranicu Option i
u polju Population odaberite Canadian, iii bilo
koju drugu vrednost.
Nakon zatvaranja dijaloga New Manikin na
ekranu cete dobiti modelljudskog tela.
Manikin Optional
Gropulauon:

Referential:
0 Set Referentiai to COlTl;Jass Location
II

... __ -=:::...::::::::::=-J

F
f (fvlanirJnl)
t:!t.. ;' Bod'!
I '.' ,
" 't" fi" Profiles
Settings
Applications
'i' '.t
Jedan od naCina za podesavanje pozicije lutke jeste putem ikone Posture Editor I .f, U
paleti alata Manikin Posture.
Dovoljno je da kursorom kliknete na zeljeno dugme, Cime se otvara dijalog prikazan na
sledecoj stranici, u kome mozete uneti odgovarajuce podatke.
450
Izmenite opciju Predefined Posture
iz vrednosti Initial u Sit.
Prevlacenjem oznacenog
klizaca mozete podesiti
polozaj natkolenice.
451
Pomerite klizac kako biste podesili zeljeni polozaj natkolenice.
5;tava luu{c zavrsavate

r 11 i'iJanikln (1'/lanikinl)
-I'
rune of sight
rSpine
I
,-Right Arm
r-LeftArm
rRightLeg
i
r
I
t r. Coloring
L
Anthropqmetry
e-n Settings
r- ft Posture
I" jk. Position
r Referential
t- {Jt"" IK Behaviors
I\tl Locf"
+- Angular Limitations
$- Preferred Angles
Loads
ri Offsets
--t,,, Attaches
Lr Constraints
Applications
Eksperimentisanje sa ovom lutkom je zavrseno. U nastavku cemo kreirati novu lutku
kako bismo prikazali dodatne mogucnosti programa.
452
Kreirajte zensku lULlru sa karakteristikama po vasem izboru.
Kliknite dva puta misem na IUth-u na ekranu kako biste
U okruZenje pod nazivom Human Posture l'u"lalysis
To mozete uradin i klikom na ikonu
Izadite iz okruZenja clJ .
Kliknite na ikonu Human Measurements Editor U palen alata M,mikin
i kliknite na vasu lutku (tLlzoliko je potrebno), kako biste presli u novo
okruZenje. Na ekranu ce se pojavin sledeCi prikaz.
Kliknite dva puta misem na onu dimenziju za koju ste zainteresovani, nakon ('ega ce u
dijalogu biti prikazane odgovarajuce mere.
Izmenite parametar Construction u Sitting, nakon ('ega ce odgovarajuce dimenzije za
sedeo polozaj postati dostupne.
Sort by
..e; Name 0 Inde;
Izadite iz okruzenja cli. U nastavku cerna ispitati jednostavne interakcije izmedu
lutke i nekog objekta.
454
Ubacite neki jednostavan deo u datoteku u kojoj je smestena i lutka. To moze biti
obi('an bIok, kao na slici dole.
Kliknite na ikonu Reach (position only) u paleti alata Reac..l}. U prostoru za
poruke cete dobiti natpis Place comp2SS "'; !ocaboCi and select a segment. ..
Pomerite kompas i postavite ga na blok.
Nakon toga, selektujte desnu ruku lutke. Ona ce se pomeriti u pravcu kompasa.
I I
lU
455
Dostupnu oblast mozemo izracunati klikom na ikonu Computes a reach envelope
u paleti alata Manikin Tools.
Program ce zatraZiti da odaberete ruku
Ciju oblast dostupnosti trazimo.
Nakon ctoga ce proracunati obvojnicu oblasti i prikazati je na ekranu (slika dole).
Kliknite na ikonu Standard Pose u paleti alata Manikin Posture. Pojavice se
dijalog (slika dole) u kome mozete izmeniti pozu lutke, poput okretanja gomjeg dela
tela (twist). Podesite Twists ugao.
51t 1 Squat 1 Swap I T';dst I Lea
S,t ISqwa: I Stoop T'/>',sr ILea
---@ 01 I
D:spiay I

____________ ".!I',
o Keen eye d:fecuon
o Kt::ew 80S,;::,,)" ;Sotl- ;;J
456
Isprobajte i parametar Lean.
I

Kliknite na ikonu Changes the display of manikin IT1 u paleti alata lVianikin, a zatim
overite polje Center of gravity. Program ce prikazati teziste lutke (CG), kao na slici dole.
Zatvorite dijalog Display.
451
Rendenng
D:=egr.,ems
05l!ose;;
Kliknite na ikonu Adds the description to a manikin C.l u paleti alata Manikin Tools,
Cime se otvara dijalog u kome moete
uneti opis lutke.
I OK
Unesite zeljeni opis i zatvorite dijalog klikom na OK.
Time smo zavrsili ovo hatko uputstvo za okruzenje Ergonomic Design&Analysis u
prograi11U V5.
Poglavlje
Dodatn veibe
Narednih 15 vebi predstavlja dopunu vezbama koje su prikazane u poglavljima 2-16.
Problem 1: Sklapajuca garaina vrata
Kreirajte model sklapajuCih garaznih vrata, prikazan na narednoj sliei, kombinacijom
revolueionog spaia i spaja tai'ka-kriva. Nemojte se zamarati detaljima oko vodeCih sina
i toCkova, uobii'ajenim delovima stvarnih vrata. Ukoliko svoje delove modelujete tako
da budu slii'ni prikazanim, dovoljno je da kreirate jednu panel plocu i jednu sinu,
nakon cega cete u sklop postaviti cetiri primerka panel ploce i jedan primerak sine.
Pored toga, ukoliko modelujete delove na prikazani naCin, moCi cete da izvedete
simulaciju bez ijednog spaja koji ukljucuje drugu sinu.
2: Nulta tacka na klizajucim merdevinama
Ovaj problem predstavlja prosirenje vebe sa klizeCim merdevinama iz petog poglavlja.
Merdevine su sada modelovane kao Cvrsto telo u obliku pravouglog trougla. 1z os nova
mehanike je poznato da je teme pravog ugla, u trenutku prikazanom na slici levo, tzv.
instant centar (taCka sa nultom brzinom). U tom trenutku izgleda kao da Citavo telo u
obliku trougla rotiraoko temena. Kreirajte model ovog mehanizma u programu CATIA
i generisite dijagram brzine temena trougla u funkciji vremena. Proucavanjem
dijagrama pokazite da je brzina temena stvarno nula u zadatoj orijentaciji. Napravite
dijagram brzine u zavisnosti od ugla merdevina (hipotenuze trougla).
/
90stepeni
zid
zid
Ie instant
centar
evrsto telo u abliku
trougla
/
90stepeni
460
r=:i
'I" ' I
\. I
\ Ugaa ad 90 stepeni
1\ \ X"'
I (\\
Problem 3: Sioieni sistem zupcanika
Kreirajte slozeni sistem zupi'anika prikazan na slici dole kon'stee'l' . l'
d' .. ,.... ,. prOlZVO Jne
ImenzlJe, a zallm slmuhraFe mehanizam tako 8to cete J'edan od boen"'h "'k
k . " k . '.. I zupcam ,a
ao pogonskl. P,oblemJe znatno lZazovlllJi nego sto to na prvi pogled' 1 '
P
osto Jed . ".. kt", lZg eaa,
an .sPO) zupcamka pra !Cno uasi sve raspalazive revalucione spojeve tako da
nema dovolJno revolueionih spojeva za drugi zupcasti spoj. '
Kreirajle model jednostavnog sistema zupcanika nrikazanoa n" nal-eC'nOj' S'I'C' k . t "
. I" . " r b'" a.l U.1 1 I, OIlS eel
Jne dlmer:z.lje, a zatim simulirajte mehanizam tako sto cete jedan od bocnih
zupcamka proglaslt! za pogonski.
461
Problem 5: b:menjeni sistem planetarnih zupcanika
Sistem planetamih zupcanika prikazan na slici fiksni
zupcanik koji rotira brzinom od 1000 rpm. Bro) zuba je pn.kazan na
odgovarajuCi model i prepustite programu CATIA da procem ugaonu brzmu nosece
poluge.
Delimican odgovor:
poluaa rotira brzinom od 200 rpm u
smeru od pogonskog zupcanika.
problem 6: lednostavan bidld
prsten
144
Pomocu spoja Roll-Curve (spoj kotrljajuCih krivih) kreirajte model jednostavnog
bicikla koji se krece dliZ podloge, kao sto je prikazano na slici dole. Kao olaksicu,
dajemo i prikaz rastavljenog sklopa.
.462
Problem 7: Mehanizam bregaste osovine
Kreirajte model bregaste osovine koji je prikazan na slici dole i generisite dijagram lin-
eamog ubrzanja poluge. Pretpostavlja se da breg rotira konstantnom ugaonom brzinom.
Problem koji se translatorno putanje
Modelujte dva problema prikazana na slici dole. Cvrsto telo se krece translatomo dliZ
prikazane putanje konstantnom linearnom brzinom.
---_/
putanja
putanja
I
Problem 9: Dvodlindricni motor
Koristec'i delove ranije kreiranog jednocilindricnog motora kreirajte sklop prikazan na
slici dole. Animirajte Citav mehanizam.
c
Problem 10: Cetvorodlindricni motor
Prosirite prethodni problem na cetvorocilindricni motor, poput onoga na slici dole.
464
Problem 11: I<ompietno kretanje univerz:alnog spoja
Univerzalni spoj koji smo kreirali u jednoj od ranijih veZbi nije ukljuCivao kretanie
krsta (deo pod nazivom pin u toj vezbi). Zbog toga je prikaz krsta bio iskljucen toko:U
simulacije. Vas zadatak u ovo; veZbi jeste da preuredite spojeve tako da u kretanju
ucestvuju i osovine i krst.
Savet: Nemojte koristiti univerzalni spoj; umesto toga, kreirajte tri cilindricna i jedan
revolucioni spoj koji obuhvata osovinu.
~
i " ' - : . ' .
. .
I-
r" .
. ~
12: Dodatak
Uporedite brzinu i ubrzanje prstena koju daje CATIA za nekoliko razliCiIih tacaka na
njemu sa teoretskim rezultatima koji se dobijaju iz sledeceg analitiCkog izraza:
--7 --7 ~ --7
Veallar = 0. x Teollar/ann +
~ ~ ~
aeallar = 0. x (0.
--'; -7
) + 20. X vcollar/arm
Rucica rotira oko osnove
Prsten klizi
465
Problem 11: Mehanizam zupcanika
Kreirajte mode! zupeastog mehanizma prikazanog na slid dole. Tri dela sa leve strane
obrazuju cetvorostruki zglobni mehanizam.
conrod
crank /I
-Jib
Problem 14: KotrijaJijuci kontaktni mehanizam
Cleo AB se u mehanizlnu sa CDrce ugaon0l11 Drzin(Jrrl Get :-prn
CCW (u smeru suprotnom od kazaljke na satu). Pomocu programa CAlIA odredite
ugaonu brzinu i ubrzanje dela DC u prikazanoj poziciji.
Odgovor:
(()DC = 6.133 rad/s (CCW), a
DC
= -625.98 rad/s2

466
i

16
Problem 15: Diferendjal
Model diferendjala prikazan na slid dole je slican pravom diferencijalu u automobilima.
Simulirajte ovaj mehanizam. u slede6m scenarijima: (1) oba tocka (poluosovine) se
okrern istom brzinom (voznja pravo); (2) jedan toeak se okrece neSto brze od drugog
(zaakret vazilom) i (3) jedan toeak je u stanju mirovanja, dak se drugi abrce (gubitak
vuene snage kod diferencijala bez blakiranja). Pasao cete olaksati aka kreirate jedan deo
koji ce poslliZiti kao inerdjalna referenca - to maze biti osni sistem sliean onome na slici.
poluosovina
467
poluosovina
ulazna osovina
(povezana sa transmisijom)