Diseo Mecatrnico De Un Robot Tipo Agv Automated Guided Vehicle

MAX SUELL DUTRA Doctor en Ingeniera Mecnica. Gerhard Mercator Universitt Duisburg, UNI-DUISBURG, Alemania Professor Dr-Ing Universidad Federal de Rio de Janeiro UFRJ Brasil. max@mecanica.coppe.ufrj.br JOHN FABER ARCHILA Especialista en Ingeniera Mecatrnica Universidad Industrial de Santander, UIS Colombia Candidato a Magster en Ingeniera Mecnica Universidad Federal de Rio de Janeiro Brasil. Investigador, Laboratorio de Robtica COPPE/UFRJ. John.faber@ufrj.br OMAR LENGERKE M.Sc. Automatizacin y Control de Sistemas Flexibles de Manufactura. Instituto Tecnolgico y de Estudios Superiores de Monterrey Candidato a Doctor en Ingeniera Mecnica Universidad Federal de Rio de Janeiro Brasil. Investigador, Laboratorio de Robtica COPPE/UFRJ olengerke@ufrj.br
Fecha de Recibido:26/02/2008 Fecha de Aprobacin: 16/05/2008

Resumen
El desarrollo de robots automticos es uno de mbitos de investigacin de los Sistemas flexibles de manufactura (SFM), donde el objetivo fundamental es la realizacin de tareas en el rea de logstica, disminuyendo la intervencin humana, buscando automatizar labores repetitivas o inadecuadas para los trabajadores. Este artculo presenta la concepcin de un AGV, Automated Guided Vehicle como parte de un SFM y propone una metodologa de diseo Mecatrnico apoyada en herramientas CAD y CAE, en las reas de mecnica, electrnica y control, dando lugar a la construccin del prototipo. PALABRAS CLAVE: Robtica, Robtica Mvil, AGV, Metodologa de Diseo Mecatrnico, SFM.

Abstract
The development of automatic robots is one of the fields of research of flexible manufacturing systems (FMS),
where the main goal is to carry out tasks in the area of logistics, reducing human intervention, searching automate repetitive tasks or inappropriate for the workers. This article presents the design of an AGV, Automated Guided Vehicle, as part of a FMS and proposes a mechatronics design methodology supported in tools CAD and CAE, in the areas of mechanics, electronics and control, giving rise to the construction of the prototype.

KEYWORDS: Robotics, Mobile Robotics, AGV, Mechatronics Design Methodology, FMS.

UIS Ingenieras, Volumen 7, No. 1, pgs. 65- 76, Junio 2008; Facultad de Ingenieras Fisicomecnicas, UIS

66 1. INTRODUCCIN

REVISTA DE LA FACULTAD DE INGENIERAS FSICO MECNICAS

ensamble de los diferentes sistemas y a la construccin del prototipo.

Los AGVs Vehculos Guiados Automticamente Antecedentes surgencomodispositivosdetransporte,desarrolladospara apoyar sistemas de manufactura. En el rea de Robtica Industrial; son definidos como vehculos Los sistemas de AGVs son hoy en da una de las reas de ms dinmica en la de transporte que admiten diferentes configuraciones mecnicas y son conducidos mediante un sistema computarizado [1]. Generalmente, los AGVs manipulacin de materiales, sin embargo los AGVs no son realmente son vehculos industriales de diversos tamaos, de traccin elctrica, sin Hace treinta aos conductor y con diferentes tipos de dispositivos de manipulacin de materiales nuevos. aproximadamente cuando fueron o cargas, son usados ampliamente en sistemas de almacenamiento, ensamble desarrollados eran llamados sistemas y manufactura que requieren transportar materiales dentro de un complejo industrial. Son considerados como el sistema ms flexible de manipulacin de sin operador, no obstante, con los aos y los avances en la electrnica materiales ya que su labor va desde repartir el correo hasta el transporte de grandes volmenes de carga. Estos vehculos pueden ser considerados como una condujeron a los progresos en vehculos guiados [3]. Los primeros clase de robots mviles, que surgieron como una forma de solucionar los problemas de flexibilidad en sistemas de transporte, adaptndose rpidamente vehculos guiados automticamente fueron desarrollados en 1954 por a cambios en la lnea de produccin (Figura 1). Sus mltiples aplicaciones Barrett electronic Corporation, quienes incluyen la industria aeroespacial, automovilstica, hospitales, industrias de papel, industrial de metales y en general, en cualquier sistema de transporte y utilizaban un cable elevado para dirigir un vehculo con remolques en un almacenamiento.
almacn de alimentos [4]. Sin embargo, fue en los aos 60s y 70s cuando la evolucin de la electrnica permiti un mayor avance en el desarrollo de los

AGVs. La MHIA1 presenta anualmente datos estadsticos de la inversin en la fabricacin, actualmente los mayores proveedores son Estados Unidos, Suecia, Alemania y Taiwn, donde la demanda y el crecimiento del mercado de AGVs ha sido lenta, no obstante su potencial de crecimiento ha comenzado a mejorar (Figura 2).

Figura 1. AGV Indumant Handimat aplicado en el transporte

de productos en proceso en una lnea de montaje Denso Maufacturing en Telford [2]

En el presente artculo, se presenta el diseo de un AGV a partir de una metodologa, para la concepcin de proyectos mecatrnicos, propuesta por los autores y aplicable en el desarrollo de robots mviles en general; el diseo inicia por el modelamiento cinemtico y dinmico, seguido del desarrollo del sistema mecnico, sistema electrnico y sistema de control, auxiliados con herramientas CAD, (Computer Aided Design) y CAE (Computer Aided Engineering), dando lugar al

Figura 2. Nmero de sistemas AGV registrados pela MHIA desde 1996 2006

2. METODOLOGA
La metodologa para la concepcin del robot corresponde a una metodologa

de diseo mecatrnico basada en los principios de la metodologa de diseo mecnico [6] segn la cual los pasos a seguir son: identificacin de una necesidad, formulacin del problema, planteamiento de alternativas de solucin, evaluacin de dichas alternativas y diseo detallado. El AGV es proyectado para trabajar en un SFM, descrito posteriormente y est dividido en tres sistemas fundamentales: sistema mecnico, sistema electrnico y sistema de control, de
1 MHIA Material Handling Industry of America. http://www.mhia.org/. [5]

DISEO MECATRNICO DE UN ROBOT TIPO AGV AUTOMATED GUIDED VEHICLE

la alternativa seleccionada.

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tal forma que la formulacin de alternativas se debe realizar para cada sistema del robot y la evaluacinEn cuanto a los sistemas electrnicos y de control, de las mismas es auxiliada mediante herramientasestn contenidos los siguientes subsistemas: el subsistema CAD y CAE, el proceso es retroalimentandode alimentacin, un subsistema de circuitos electrnicos y dependiendo de los resultados de la evaluacin (Figuraun subsistema de control encargado de brindar 3). El diseo detallado se realiza posteriormente sobreautonoma al robot. (Figura 5).

Figura 5. Sistema elctrico, electrnico y de control

Concluidas las etapas de los diseos mecnico, electrnico y de control, es preciso acoplar los mismos, por medio de una etapa denominada: ensamble de los sistemas, en esa etapa se el verifica cumplimiento de requerimientos, para posteriormente pasar a la fabricacin del prototipo. (Figura 6).

Figura 3. Sistemas del AGV

Los sistemas del AGV a su vez estn divididos en

subsistem as, cada uno de ellos posee sus correspondientes sistemas parmetros geomtricos y dinmicos, que en Para la integracin de los sistemas del AGV y de algunos las casos son compartidos; cada subsistema genera una tarea especfica de diseo bien sea mecnico, etapas de diseo, es necesario acoplar un electrnico modelo o de control. Dentro del sistema mecnico hacen matemtico que incluye el desarrollo de la cinemtica parte y dinmica del robot, indispensables para la los subsistemas: chasis, el conjunto suspensin/traccin identificacin y la plataforma de carga (Figura 4). de los parmetros fsicos; estos ltimos se precisan para el diseo de los diferentes sistemas, y para el desarrollo de los modelos computacionales. El diagrama de bloques de la Figura 7, condensa la metodologa

Figura 6. Ensamble de los

Figura 4. Sistema mecnico

propuesta, donde el proceso de diseo se inicia con la elaboracin de los modelos cinemticos y dinmicos, seguido de diseos preliminares como base para las simulaciones y computacionales para el clculo de consumo de potencia, dichos clculos son realizados d dimensionar los actuadores, con el fin e seleccionar la fuente de alimentacin y seleccionar los sensores para el robot, logrando as proyectar cada uno de los sistemas (mecnico, electrnico y de control). La etapa

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siguiente corresponde al diseo detallado de cada uno de los subsistemas del AGV, al concluir dicha etapa, los subsistemas son ensamblados y probados, dando lugar a la fabricacin del prototipo.
x sin 0

r
=

cos 0
=

(1)

El modelo de la Ecuacin 1, corresponde a un sistema no holonmico, donde la posicin y orientacin del robot no son independientes, al mismo tiempo, el modelo obedece a las siguientes restricciones [7]:
0 El robot se mueve sobre una superficie plana.

Figura 7. Metodologa de Diseo Mecatrnico

3. RESULTADOS
31 Modelo Cinemtico y Dinmico.
La configuracin seleccionada para el AGV corresponde a una configuracin diferencial de seis ruedas (Figura 8), que presenta el modelo cinemtico descrito por la

0 Los ejes de guiado son perpendiculares al suelo. 0 Las ruedas se mueven con rodadura pura, es decir el deslizamiento es despreciable en el periodo de control.
0 El robot se comporta como un slido rgido y sus partes mviles se situaran adecuadamente mediante el sistema de control.

Ecuacin 1.

Ampliando el modelo presentado en la Ecuacin 1 y considerando las velocidades de las ruedas conductoras del AGV (Figura 9) se obtiene el modelo cinemtico dado por la Ecuacin 2.

( c cos) / 2

( c cos ) / 2

r =

c / b

c/b

Figura 8. Modelo cinemtico bsico

Figura 9. Modelo cinemtico detallado

DISEO MECATRNICO DE UN ROBOT TIPO AGV AUTOMATED GUIDED VEHICLE

Este modelo relaciona las velocidades absolutas del AGV para unas velocidades angulares de las ruedas dadas, con los parmetros geomtricos bsicos del robot. Para estimar la posicin y orientacin, se integra la Ecuacin 2, obteniendo el modelo dado por la Ecuacin 3.

c sin x0

( d ) dt

+ i 2

Figura 10. Layout para el AGV.

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Para el desarrollo del modelo dinmico es necesario analizar la dinmica de las ruedas y la dinmica del robot como un todo. El modelo dinmico de las ruedas es descrito por la Ecuacin 4, la cual relaciona la inercia
de la rueda Jw , la aceleracin angular Wi , el torque de traccin Tei

c cos

y = 0 + 0 0

( d ) dt

+ i
(3)

, el torque de frenado Tbi , la fuerza de traccin entre la rueda y la pista Fi , la fuerza de friccin

[9].

c
0

( d

i ) dt

Mv V =

Fi Fv

(4)

i= 1

Es importante tener en consideracin que la fuerza de Con el modelo cinemtico, se desarrolla un modelo CAD traccin entre la rueda y la pista depende del coeficiente de friccin y este a su vez depende de: las condiciones de la 2D, donde se determinan las dimensiones bsicas del AGV, de acuerdo con las especificaciones de la carga y el pista, las condiciones de deslizamiento de la rueda Wheel Slip [10] y condiciones de deformacin Deformation Slip rea de trabajo (Layout) (Figura 10) [8]. Este layout corresponde al SFM para el cual es proyectado el robot, [11]. La dinmica del movimiento del robot es dada por la Ecuacin 5, donde son dicho SFM consta de un AS/RS (Automatic Storage/

i = (1,..., n)

Retrival System) o sistema de Almacenamiento y entrega relacionadas la masa del robot Mv , la aceleracin V de piezas, dos centros de mecanizado de control numrico, y dos procesos de ensamble, cada uno con su , la fuerza de traccin entre la rueda y la pista Fi y la respectivo robot manipulador. fuerza del viento Fv desde i =1 hasta n = nmero de

ruedas del AGV. En resumen, el modelo dinmico dado un torque de

Mv V =

i= 1
Fi Fv

(5)

i = (1,..., n)
traccin, es representado por medio del diagrama de bloques de la Figura 11.

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3.2 Sistema Mecnico

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El sistema mecnico es modelado con la ayuda de Figura 11. Modelo dinmico Rueda, pista, Robot herramientas CAD Posteriormente, se inicia el desarrollo del modelo CAD Computer Aided 3D del AGV y concurrentemente son realizadas Design realizando pruebas experimentales, con el fin de determinar los anlisis de valores de friccin entre las llantas y la pista. A su vez, interferencia entre con los parmetros dinmicos determinados son piezas y realizados los clculos para dimensionar el sistema cumplimiento de elctrico, electrnico y de control. las restricciones Figura 13. Suspensin por tijera geomtricas dadas en los Traccin del AGV modelos cinemticos yEl sistema de traccin est compuesto por ruedas y transmisin dinmicos. Posteriormente, acoplado de forma como se presenta es realizada laen la Figura 14, donde se plantea seleccin dellevar el torque de los motores a las ruedas por medio de una transmisin materiales auxiliada con lapor cadena y una junta universal. herramienta CAEEste primer diseo del sistema de Computer Aied traccin es reprobado debido a la diferencia de velocidades que puede Engeniering genera el desalineamiento angular ANSYS de la junta universal, causando WorkBench.

problemas en el control del AGV.

Suspensin del AGV

Son realizados dos modelos mecnicos para la suspensin del AGV el primero de ellos se presenta en la Figura 12 y propone una suspensin independiente para cada rueda del AGV.

plantea un sistema independiente para cada uno de los lados de las ruedas, a Figura 12. diferencia del anterior que plantea Suspensin suspensin independiente en cada rueda. independiente Este modelo satisface las restricciones geomtricas y permite que el sistema de Este modelo es traccin sea accionado por dos reprobado debido a actuadores independiente del nmero de que no cumple con ruedas. las restricciones geomtricas, aumentando las dimensiones y la inercia del AGV, por otra parte incrementa la complejidad el sistema de traccin y control. En el modelo de suspensin presentado en la Figura 13, se Figura 15. Sistema de traccin del AGV

Figura 14. Primer sistema de traccin La segunda propuesta para el sistema de traccin incluye el uso de dos juntas homocinticas que eliminan el problema de la junta universal (Figura 15).

el montaje de los motores debido a la posibilidad de

resaltar que se debe mantener el centro de gravedad

embarcados. Las premisas de diseo corresponden

seleccionados perfiles en L y es propuesta la estructura

de esfuerzos y deformaciones, obteniendo un factor de seguridad mnimo de 4,2 ante una carga distribuida

para ajustarse a los modelos cinemticos y dinmicos,

Estructura del AGV estructura. La estructura del AGV proporciona el soporte para las

Plataforma de carga

3.3 Sistema ElCTRICO y Electrnico La plataforma de carga del robot tiene la funcin de tomar las piezas del puesto de
trabajo y llevarla hasta el AGV para ser transportada por l mismo. La plataforma Para el diseo del sistema elctrico y est compuesta por un sistema de rodillos sobre los cuales se deslizan las piezas yelectrnico, se toma como referencia el un sistema de recoleccin que lleva las piezas hasta su ubicacin dentro del modelo cinemtico y dinmico del robot, sistema de rodillos (Figura 17). El sistema de recoleccin consta de un tornillo dedonde son estimadas las velocidades, potencia encargado del movimiento longitudinal del colector de piezas accionadoaceleraciones, cargas y torques; con dichos valores son dimensionados por un motor elctrico y transmisin por cadena. motores, bateras, y circuitos elctricos. Los motores seleccionados (motores Hitachi) proporcionan una potencia de 240 W, 3100 RPM y un torque de 0,63N.m a la salida del motor (Ecuacin 6).

eficiencia =

Pmec Pelec

Pmec = 240w(0.85) = 204w Pme c = 204 = 0.63N.m 324.63rad / control piezas a transportar, la electrnica y el sistema de s
a una estructura liviana y rgida, para tales fines son de la Figura 16 sobre la cual son realizados anlisis

orque =

Con esta configuracin se tiene adems una holgura en

cambiar la posicin en sentido angular. Es importante del vehculo en el centro del eje de las ruedas centrales

mejorando la controlabilidad del AGV [12].

Incluyendo

una

reduccin

de 1200 N, aplicada a las barras superiores de la

controlando la velocidad del motor a 1200 RPM se obtiene un torque de 5,4 N.m a la entrada de las ruedas (Ecuacin 7).

(7)

18.8 6

Figura 17. Plataforma de carga del AGV

Prototipo CAD del AGV El prototipo CAD completo del AGV se presenta en la Figura 18. Donde se aprecia la configuracin general del robot.

Figura 16. Anlisis de la Estructura del AGV

SEO MECATRNICO DE UN ROBOT TIPO AGV AUTOMATED GUIDED VEHICLE REVISTA DE LA FACULTAD DE INGENIERAS FSICO MECNICAS

Figura 18. Prototipo CAD del AGV

El valor del torque es apropiado para el transporte de una carga de 60 kg. Para el movimiento de los motores se implementa un puente H [13] (Figura 19) que es aislado por medio de un optoacoplador de la etapa de control, con el fin de proteger la misma [14].

Figura 19. Circuito de control de los actuadores del AGV.

Para el control de la plataforma de carga del AGV se implement otro circuito tipo puente H.
Cada uno de los motores seleccionados cuenta con un encoder incremental por medio del cual se tendr una aproximacin de la posicin del AGV, dichos encoders necesitan de un circuito contador de pulsos

DISEO MECATRNICO DE UN ROBOT TIPO AGV AUTOMATED GUIDED VEHICLE

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independiente que lleve el dato de posicin al sistema de control, para tal fin se desarroll un circuito contador de pulsos independiente de los J ( p) microcontroladores encargados del control del AGV.

( c cos) / 2
c / b

( c cos ) / 2
c/b

(10

Para el clculo de la posicin y El sistema de control del AGV est compuesto por tres etapas, la primera corresponde orientacin del robot se emplea al control de los motores, que puede ser cinemtico y/o dinmico. La segunda es la el algoritmo de la figura 21 planeacin de trayectorias usando un algoritmo de bsqueda [15] y la tercera etapa[18]. 3.4 Sistema de Control
corresponde a un control supervisorio que permita modificar los parmetros de trayectoria brindando flexibilidad al AGV [16]. En el trabajo propuesto son presentados los comandos bsicos para el movimiento del robot, movimiento en lnea recta hacia delante o hacia atrs una distancia dada, giro de 90 grados a la derecha, giro de 90 grados a la izquierda.

Control Cinemtico
El modelo de control cinemtico es obtenido por medio

de la ley de control u , expresado por la Ecuacin 8 [17].

u = Xd + K ( Xd X )

(8)

Dond corresponde a la posicin deseada X X a e y d la posicin real del robot. En trminos de diagrama de bloques se obtiene la Figura 20.

Figura 21. Diagrama simulink para el clculo de la posicin y orientacin del AGV

La retroalimentacin en el lazo de control es realizada mediante los encoders de los motores que envan una seal de pulsos a un circuito contador y este a su vez, enva el dato de numero de pulsos, el cual es proporcional a la posicin, a un microcontrolador quien realiza la comparacin encontrando el error de posicin y ejecuta la ley de control. Figura 20. Control cinemtico del AGV Los movimientos bsicos del robot Donde J-1() corresponde al Jacobiano inverso determinado a partir del se realizan enviando seales de modelo cinemtico. El Jacobiano no es cuadrado de tal forma que es activacin al circuito del puente H necesario emplear la pseudoinversa (Ecuacin 9). generando los movimientos de avance, giro a la derecha y giro a la izquierda, los giros son T 1 T temporizados y la constante de tiempo de giro es obtenida experimentalmente. La secuencia de La velocidade angulare la izquierda comandos para los motores de s s s de s ruedas y acuerdo con el movimiento a realizar T y el es mostrada en la Figura 22 y las derecha, corresponden a: q = [wi wd ] Jacobiano letras A, B, C, D, corresponden a los se muestra en la (Ecuacin 10). transistores del puente H de la

q = [ J ( p )] J ( p)

[ J ( p )] p

(9)

Figura 19.

0. INICIO 1. ADELANTE 2. GIRODERECHA 3. ADELANTE 4. GIROIZQUIERDA 5. ADELANTE

0 A1B1 A1B1 A1B1 C1D 1 A1B1 A2B2 C2D2 A2B2 A2B2 A2B2

6. ATRAS-ADELANTE 7. GIRODER-IZQ 8. ATRASADELANTE 9. GIRO IZQ-DER 10. ATRAZ-ADELANTE

C1D 1 C1D 1 C1D 1 A2B2 C1D 1

C2D

A2B

C2D C2D

C2D

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Posdoctorado en

Technische

de

Rio

de

Janeiro Brasil, e Universitt Hamburg - Harburg. Actualmente es profesor Investigador asociado de la Universidad Federal de Rio de Janeiro. Director del Laboratorio de Robtica COPPE/UFRJ. reas de Trabajo: Robtica, Dinmica no lineal, del laboratorio de Robtica Biomecnica y Automatizacin Industrial. E-mail: max@mecanica.coppe.ufrj.br COPPE/UFRJ. reas de Trabajo:

Robtica Industrial, Diseo de John Faber Archila. Ingeniero Mecnico de la Mquinas, Diseo Mecatrnico, Universidad Industrial de Santander, Automatizacin, Hidrulica y Colombia, Especialista en Ingeniera Mecatrnica control. E-mail: john.faber@ufrj.br de la Universidad Industrial de
Santander, Candidato a Magster en Ingeniera Mecnica rea diseo de mquinas y robtica, de la Universidad Federal

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REVISTA DE LA FACULTAD DE INGENIERAS FSICO MECNICAS

Omar Lengerke. Ingeniero Sistema de s Computacionales Universidad Autnoma de Bucaramang a y Maestra en Ciencias en Control y Automatizaci n de Sistemas Manufactur de a del Instituto Tecnolgico y de Estudios d Superiores e Monterrey, Campu Estad s o de Mxico
ITESM-CEM. Actualmente es estudiante de Doctorado en Ciencias en Ingeniera Mecnica en la lnea de Proyectos Mecatrnicos, robtica y Automatizacin Industrial COPPE UFRJ. reas de Trabajo: Automatizacin Industrial, Sistemas SCADA, Redes de Comunicacin Industrial, Robtica y Sistemas Flexibles de Manufactura. E-mail: olengerke@ufrj.br

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