UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA LABORATORIO DE CONTROL LINEAL

CONTROLADOR PID JENNIFER RICARDO GUZMAN Universidad Militar Nueva Granada Bogot, Colombia u1801722@unimilitar.edu.co ABSTRACT: In this lab, we will assemble a PID controller, thus observing the manner of operation of each of its parts. Because it is the most accurate controller is used in critical applications such as pressure control, flow, force, speed, in many chemical applications, and other variables. It is also used in car speed controllers (cruise control or cruise control), control of residual ozone contact tanks, so will be our base for the final project of the course. _______________________________________________________________________________ Derivativo determina la reaccin del tiempo en RESUMEN En esta prctica de laboratorio el que el error se produce. La suma de estas realizaremos el montaje de un controlador tres acciones es usada para ajustar al proceso PID, observando as la manera de operar de va un elemento de control como la posicin cada una de sus partes. Debido a que es el de una vlvula de control o la energa controlador ms exacto se utiliza en suministrada a un calentador, por ejemplo. aplicaciones ms cruciales tales como control Ajustando estas tres variables en el algoritmo de presin, flujo, fuerza, velocidad, en muchas de control del PID, el controlador puede aplicaciones qumica, y otras variables. proveer un control diseado para lo que Adems es utilizado en reguladores de requiera el proceso a realizar. La respuesta velocidad de automviles (control de crucero o del controlador puede ser descrita en trminos cruise control), control de ozono residual en de respuesta del control ante un error, el tanques de contacto, por ello ser nuestra grado el cual el controlador llega al "set point", base para realizar el proyecto final del curso. y el grado de oscilacin del sistema. Para el correcto funcionamiento de un 1. MARCO TEORICO: controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al menos: Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro, manmetro, etc). Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica, motor, vlvula, bomba, etc) Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El
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La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. La frmula del proporcional est dada por:

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error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral). El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point". La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente.

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El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario. 2. OBJETIVOS:

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Disear e implementar un circuito elctrico compuesto de controladores proporcional, derivativo e integral, adems de un sumador que mostrara la respuesta del sistema completo (PID). 3. MATERIAL USADO

Simulador (Proteus) Operacionales LF 353 Fuente DC Resistencias Condensadores: Resistencias Variables (Trimmers) Generador Osciloscopio.

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del

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4. SIMULACIONES

Salida modulo Derivativo:

Salida modulo Proporcional:

Salida Controlador PID:

Salida modulo Integrador: