M ecanismes Papanicola Mod elisation cin ematique

Probl ematique

M ecanismes
Mod elisation cin ematique (rappels et compl ements)

Mod` ele cin ematique

Liaisons normalis ees Cha nes de solides

Analyse g eom etrique et cin ematique des m ecanismes

Papanicola
Lyc ee Jacques Amyot

Etude g eom etrique Etude cin ematique Liaisons cin ematiquement equivalentes Liaisons en s erie Liaisons en parall` ele R ecapitulatif

6 septembre 2009

Sch ematisation des m ecanismes

Sch ema cin ematique Sch ema cin ematique minimal Sch ema technologique

Sommaire
Mod elisation cin ematique Probl ematique Mod` ele cin ematique Liaisons normalis ees Cha nes de solides Sch ematisation des m ecanismes

M ecanismes Papanicola Mod elisation cin ematique

Probl ematique Mod` ele cin ematique

Liaisons normalis ees Cha nes de solides

Analyse g eom etrique et cin ematique des m ecanismes Etude g eom etrique Etude cin ematique Liaisons cin ematiquement equivalentes Liaisons en s erie Liaisons en parall` ele R ecapitulatif

Sch ematisation des m ecanismes

Sch ema cin ematique Sch ema cin ematique minimal Sch ema technologique

Mod elisation cin ematique

probl ematique

M ecanismes Papanicola Mod elisation cin ematique

Probl ematique Mod` ele cin ematique

Il est souvent n ecessaire d etablir un mod` ele permettant d etudier aussi bien les mouvements du m ecanisme que les eorts quil doit supporter. En eet le syst` eme r eel, soit parce quil nexiste pas encore (en phase de conception) soit parce quil est trop complexe nest en g en eral pas adapt e` a l etude. La mod elisation va intervenir aussi bien au niveau de la conception dun m ecanisme que dans lanalyse ` a posteriori dun m ecanisme existant.

Liaisons normalis ees Cha nes de solides

Analyse g eom etrique et cin ematique des m ecanismes Etude g eom etrique Etude cin ematique Liaisons cin ematiquement equivalentes Liaisons en s erie Liaisons en parall` ele R ecapitulatif

Sch ematisation des m ecanismes

Sch ema cin ematique Sch ema cin ematique minimal Sch ema technologique

Mod` ele cin ematique

On appelle mod` ele cin ematique dun m ecanisme, le mod` ele est construit autour des hypoth` eses suivantes : des pi` eces ind eformables, des liaisons sans jeu, des surfaces de contact g eom etriquement parfaites, des surfaces de contact simples (plan, sph` ere, cylindre, h elico de).

M ecanismes Papanicola Mod elisation cin ematique

Probl ematique Mod` ele cin ematique

Liaisons normalis ees Cha nes de solides

Analyse g eom etrique et cin ematique des m ecanismes Etude g eom etrique Etude cin ematique Liaisons cin ematiquement equivalentes Liaisons en s erie Liaisons en parall` ele R ecapitulatif

Sch ematisation des m ecanismes

Sch ema cin ematique

Cliquer

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Sch ema cin ematique minimal Sch ema technologique

Figure: M ecanisme r eel

Figure: Mod` ele cin ematique

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Mod elisation cin ematique Liaisons normalis ees Cha nes de solides Sch ematisation des m ecanismes

M ecanismes Papanicola Mod elisation cin ematique

Probl ematique Mod` ele cin ematique

Liaisons normalis ees Cha nes de solides

Analyse g eom etrique et cin ematique des m ecanismes Etude g eom etrique Etude cin ematique Liaisons cin ematiquement equivalentes Liaisons en s erie Liaisons en parall` ele R ecapitulatif

Sch ematisation des m ecanismes

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Liaisons normalis ees

Param etrage des liaisons
La liaison entre les deux solides est caract eris ee par le torseur cin ematique du mouvement relatif entre les deux solides. Les coordonn ees de ce torseur cin ematique sont les param` etres de la liaison.

M ecanismes Papanicola Mod elisation cin ematique

Probl ematique Mod` ele cin ematique

Liaisons normalis ees Cha nes de solides

Analyse g eom etrique et cin ematique des m ecanismes Etude g eom etrique Etude cin ematique Liaisons cin ematiquement equivalentes Liaisons en s erie Liaisons en parall` ele R ecapitulatif

Tableaux des liaisons

Les tableaux en annexe pr esentent les liaisons normalis ees. La norme applicable est la norme NF EN ISO 3952-1.

Sch ematisation des m ecanismes

Sch ema cin ematique Sch ema cin ematique minimal Sch ema technologique

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Mod elisation cin ematique Liaisons normalis ees Cha nes de solides Analyse g eom etrique et cin ematique des m ecanismes
Etude g eom etrique Etude cin ematique

M ecanismes Papanicola Mod elisation cin ematique

Probl ematique Mod` ele cin ematique

Liaisons normalis ees Cha nes de solides

Analyse g eom etrique et cin ematique des m ecanismes Etude g eom etrique Etude cin ematique Liaisons cin ematiquement equivalentes Liaisons en s erie Liaisons en parall` ele R ecapitulatif

Liaisons cin ematiquement equivalentes

Liaisons en s erie Liaisons en parall` ele R ecapitulatif

Sch ematisation des m ecanismes

Sch ema cin ematique Sch ema cin ematique minimal Sch ema technologique

Sch ematisation des m ecanismes

Cha nes de solides

Un m ecanisme est constitu e de solides reli es par des liaisons cin ematiques. Lensemble de ces liaisons et des solides forme une cha ne de solides. Cette cha ne peut- etre repr esent ee par un graphe dit graphe de structure (ou graphe des liaisons). Sur ce graphe, les solides sont les nuds et les liaisons les arcs. Il est dusage de pr eciser le solide r ef erentiel. Cha ne ouverte Cha ne ferm ee Cha ne complexe
Li Si +1 Ln1 Li Si +1 Ln1
Li Lk Si +1 Lp Sk Ll S2 L1 Sl Ln1

M ecanismes Papanicola Mod elisation cin ematique

Probl ematique Mod` ele cin ematique

Liaisons normalis ees Cha nes de solides

Analyse g eom etrique et cin ematique des m ecanismes Etude g eom etrique Etude cin ematique Liaisons cin ematiquement equivalentes Liaisons en s erie Liaisons en parall` ele R ecapitulatif

Si L2 S2 L1 S1

Sn

Si L2 S2 L1 S1

Sn Ln

Si L2

Sn Lm Ln

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Sch ema cin ematique Sch ema cin ematique minimal Sch ema technologique

S1

Cha nes de solides

Classe d equivalence cin ematique
On appelle classe d equivalence cin ematique, un ensemble de solides nayant aucun mouvement relatif.

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Probl ematique Mod` ele cin ematique

Liaisons normalis ees Cha nes de solides

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Cha nes ouvertes

Une cha ne de solide est dite ouverte lorsque la structure correspond ` a un ensemble de solides li es les uns aux autres sans bouclage.

Cha nes ferm ees

Une cha ne de solide est dite ferm ee lorsque le graphe pr esente une boucle.

Liaisons en parall` ele R ecapitulatif

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Cha nes de solides

Cha nes complexes

M ecanismes Papanicola Mod elisation cin ematique

Probl ematique Mod` ele cin ematique

Cha nes complexes

La cha ne de solides est dite complexe lorsquelle pr esente plusieurs boucles imbriqu ees. Nombre cyclomatique Le nombre cyclomatique caract erise la complexit e de la cha ne, il pr ecise le nombre minimal de boucles quil est n ecessaire d etudier pour d enir compl` etement le m ecanisme. Une cha ne ferm ee simple a un nombre cyclomatique de 1. =LN +1 (1)

Liaisons normalis ees Cha nes de solides

Analyse g eom etrique et cin ematique des m ecanismes Etude g eom etrique Etude cin ematique Liaisons cin ematiquement equivalentes Liaisons en s erie Liaisons en parall` ele R ecapitulatif

Sch ematisation des m ecanismes

Sch ema cin ematique Sch ema cin ematique minimal Sch ema technologique

avec L, le nombre de liaisons du m ecanisme et N, le nombre de solides du m ecanisme.

Analyse g eom etrique et cin ematique des m ecanismes

Etude g eom etrique

M ecanismes Papanicola Mod elisation cin ematique

Probl ematique Mod` ele cin ematique

Pour r ealiser l etude g eom etrique dun syst` eme en boucle ferm ee , il sut d ecrire la relation vectorielle reliant les points caract eristiques de chaque solide. Soit Oi , le point caract eristique du solide Si , la relation de fermeture de la cha ne g eom etrique s ecrit : # # # # # # O1 O2 + O2 O3 + + Oi 1 Oi + + On1 On + On O1 = 0 . En projetant cette equation vectorielle on obtient 3 equations scalaires reliant les di erents param` etres g eom etriques. Remarque : Dans le cas dun m ecanisme plan, on obtient 2 equations scalaires, d eduites de la projection de cette relations sur les axes du plan.

Liaisons normalis ees Cha nes de solides

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Analyse g eom etrique et cin ematiqueL des i Si +1 m ecanismes

Etude cin ematique

Ln1

M ecanismes Papanicola Mod elisation cin ematique

Si L2 Pour chaque liaison Li on peut ecrire le torseur cin ematique entre deux solides au point caract eristique de la liaison. V(i +1)/i = # (i +1)/i # VOi (i +1)/i S2 L1 S1

Sn Ln

Probl ematique Mod` ele cin ematique

Liaisons normalis ees Cha nes de solides

Analyse g eom etrique et cin ematique des m ecanismes Etude g eom etrique Etude cin ematique Liaisons cin ematiquement equivalentes Liaisons en s erie

Oi

Liaisons en parall` ele R ecapitulatif

La fermeture cin ematique sobtient en ecrivant la somme des torseurs : V1/2 + V2/3 + + Vi /(i +1) + + Vn/1 + {0} Cette relation permet dobtenir 2 equations vectorielles, et apr` es projection 6 equations scalaires.

Sch ematisation des m ecanismes

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Liaisons cin ematiquement equivalentes

On appelle liaison cin ematiquement equivalente entre deux pi` eces, la liaison qui se substituerait ` a lensemble des liaisons r ealis ees entre ces pi` eces avec ou sans pi` ece interm ediaire. La liaison equivalente doit avoir le m eme comportement que lensemble des liaisons auquel elle se substitue. Liaisons en parall` ele Liaisons en s erie
L1 L2 S1 Li Ln Leq S1 S2 S1 S2 Leq S2 S1 L1 Si Li Lj Sj S2

M ecanismes Papanicola Mod elisation cin ematique

Probl ematique Mod` ele cin ematique

Liaisons normalis ees Cha nes de solides

Analyse g eom etrique et cin ematique des m ecanismes Etude g eom etrique Etude cin ematique Liaisons cin ematiquement equivalentes Liaisons en s erie Liaisons en parall` ele R ecapitulatif

Sch ematisation des m ecanismes

Sch ema cin ematique Sch ema cin ematique minimal Sch ema technologique

Liaisons cin ematiquement equivalentes

Liaisons en s erie

M ecanismes Papanicola Mod elisation cin ematique

Probl ematique Mod` ele cin ematique

Etude cin ematique

On recherche le torseur cin ematique du mouvement du solide 2 par rapport au solide 1 : V2/1 . En d ecomposant sur les solides interm ediaires on obtient :
eq V2 /1 = V2/(j ) + Vj /i

Liaisons normalis ees Cha nes de solides

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+ + Vi /1

(2)

L1 S1

R ecapitulatif

Si

Li Lj Sj Leq

S2

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Sch ema cin ematique Sch ema cin ematique minimal Sch ema technologique

S1

S2

Liaisons cin ematiquement equivalentes

Liaisons en s erie

M ecanismes Papanicola Mod elisation cin ematique

Probl ematique Mod` ele cin ematique

Etude statique
On suppose les solides en equilibre, on n eglige le poids des pi` eces, les actions ext erieures appliqu ees sur le solide Sn sont repr esent ees par le torseur daction m ecanique {Fext n }.
Si on applique le PFS au solide Sn , on peut donc ecrire dans un cas comme dans lautre :
L1 S1 Si Li Lj Sj Sn {Fext n } S1 Leq Sn {Fext n }

Liaisons normalis ees Cha nes de solides

Analyse g eom etrique et cin ematique des m ecanismes Etude g eom etrique Etude cin ematique Liaisons cin ematiquement equivalentes Liaisons en s erie Liaisons en parall` ele R ecapitulatif

A(n1)n + {Fext n } = {0}

{Aeq 12 } + {Fext n } = {0} puis

On en d eduit que {Aeq 12 } = A(n1)n A(n1)n = A(n2)(n1 ,. . .

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Sch ema cin ematique Sch ema cin ematique minimal Sch ema technologique

{Aeq 12 } = A(n1)n

= = A(n3)(n2) = = {A12 } (3)

Liaisons cin ematiquement equivalentes

Liaisons en parall` ele

M ecanismes Papanicola Mod elisation cin ematique

Probl ematique Mod` ele cin ematique

Etude cin ematique

Lensemble des liaisons Li en parall` ele impose le mouvement du solide 2 par rapport au solide 1, V2/1 repr esente ce mouvement.
i V2 ematique de la liaison Li entre les deux /1 , le torseur cin solides S1 et S2 . Chaque liaison Li ne peut que respecter le mouvement global du solide 2 : i V2 /1 = V2/1

Liaisons normalis ees Cha nes de solides

Analyse g eom etrique et cin ematique des m ecanismes Etude g eom etrique Etude cin ematique Liaisons cin ematiquement equivalentes Liaisons en s erie Liaisons en parall` ele R ecapitulatif

La liaison equivalente Leq doit aussi respecter le mouvement global du solide 2 : eq V2 /1 = V2/1 do` u la condition que doit respecter le torseur de la liaison equivalente :
eq 1 2 i n V2 /1 = V2/1 = V2/1 = . . . V2/1 = . . . V2/1

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Sch ema cin ematique Sch ema cin ematique minimal Sch ema technologique

(4)

Liaisons cin ematiquement equivalentes

Liaisons en parall` ele

M ecanismes Papanicola Mod elisation cin ematique

Probl ematique Mod` ele cin ematique

Etude statique
Pour d eterminer la liaison equivalente on isole le solide 2. Aux actions transmissibles par chaque liaison Li ;
2 i n A1 12 , A12 , . . ., A12 , . . ., {A12 } ;

Liaisons normalis ees Cha nes de solides

Analyse g eom etrique et cin ematique des m ecanismes Etude g eom etrique Etude cin ematique

Aux autres actions ext erieures : {Fext 2 }. Le P.F.S s ecrit donc : i n A1 + A2 12 12 + + A12 + +{A12 }+{Fext 2 } = {0}
n

Liaisons cin ematiquement equivalentes Liaisons en s erie Liaisons en parall` ele R ecapitulatif

soit
i =1

Ai12 + {Fext 2 } = {0}

La liaison equivalente doit respecter le m eme equilibre : {Aeq } + {F } = { 0 } ext 2 12 On d eduit donc :
n

Sch ematisation des m ecanismes

Sch ema cin ematique Sch ema cin ematique minimal Sch ema technologique

{Aeq 12 } =
i =1

Ai12

(5)

Liaisons cin ematiquement equivalentes

R ecapitulatif
Liaisons en s erie Etude cin ematique Somme des torseurs cin ematiques

M ecanismes Papanicola

eq V2 /1

V2/(j )

Etude statique Egalit e des torseurs des actions transmissibles

Mod elisation cin ematique

Probl ematique Mod` ele cin ematique

{Aeq 12 } = A(n1)n = {A12 }

Vj /i
Liaisons en parall` ele

+ + Vi /1 =
i V2 /1 1 V2 /1

Liaisons normalis ees Cha nes de solides

Egalit e des torseurs cin ematiques

eq V2 /1

Somme des torseurs des actions transmissibles

n V2 /1

{Aeq 12 } =

Analyse g eom etrique et cin ematique des m ecanismes Etude g eom etrique Etude cin ematique Liaisons cin ematiquement equivalentes Liaisons en s erie Liaisons en parall` ele R ecapitulatif

Ai12

i =1

Sch ematisation des m ecanismes

Sch ema cin ematique Sch ema cin ematique minimal Sch ema technologique

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Mod elisation cin ematique Liaisons normalis ees Cha nes de solides Sch ematisation des m ecanismes Sch ema cin ematique Sch ema cin ematique minimal Sch ema technologique

M ecanismes Papanicola Mod elisation cin ematique

Probl ematique Mod` ele cin ematique

Liaisons normalis ees Cha nes de solides

Analyse g eom etrique et cin ematique des m ecanismes Etude g eom etrique Etude cin ematique Liaisons cin ematiquement equivalentes Liaisons en s erie Liaisons en parall` ele R ecapitulatif

Sch ematisation des m ecanismes

Sch ema cin ematique Sch ema cin ematique minimal Sch ema technologique

Repr esentation sch ematique des m ecanismes

Sch ema cin ematique

M ecanismes Papanicola Mod elisation cin ematique

Probl ematique Mod` ele cin ematique

Sch ema cin ematique

Le sch ema cin ematique dun m ecanisme est un mod` ele laire du m ecanisme utilisant les symboles normalis es des liaisons. Ce mod` ele est utile tant au niveau de la conception que de lanalyse ` a posteriori pour r ealiser l etude cin ematique ou dynamique (trajectoire, vitesse, eorts, etc.). Quelques r` egles et conseils pour etablir un sch ema cin ematique : Le sch ema peut etre r ealis e en une vue en perspective ou en plusieurs vues en projection. La position relative des liaisons doit etre respect ee (perpendicularit e, parall elisme, alignement, orientation pr ecise, etc.) ; Les pi` eces sont dessin ees tr` es succinctement par un simple trait en g en eral qui relie les di erentes liaisons ; On ne doit pas privil egier une position particuli` ere dans la repr esentation ; Le sch ema doit etre clair et permettre la compr ehension du

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Sch ematisation des m ecanismes

Sch ema cin ematique Sch ema cin ematique minimal Sch ema technologique

Repr esentation sch ematique des m ecanismes

Sch ema cin ematique minimal

M ecanismes Papanicola Mod elisation cin ematique

Probl ematique Mod` ele cin ematique

Sch ema cin ematique minimal

Le sch ema cin ematique minimal est obtenu en rempla cant si possible, les liaisons en s erie et ou en parall` ele par les liaisons normalis ees equivalentes. Le sch ema cin ematique minimal fait dispara tre des solides et des liaisons, il est ` a utiliser avec pr ecaution et uniquement pour l etude cin ematique et la compr ehension cin ematique du m ecanisme. Il ne doit pas etre utilis e pour r ealiser des calculs dhyperstatisme ou des calculs deort dans les liaisons.

Liaisons normalis ees Cha nes de solides

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Sch ematisation des m ecanismes

Sch ema cin ematique Sch ema cin ematique minimal Sch ema technologique

Repr esentation sch ematique des m ecanismes

Sch ema technologique

M ecanismes Papanicola Mod elisation cin ematique

Probl ematique Mod` ele cin ematique

Sch ema technologique

Il est parfois n ecessaire an de mieux comprendre le fonctionnement dun m ecanisme de compl eter le sch ema cin ematique en ajoutant des constituants technologiques tels les ressorts, les courroies, les clapets dun circuit hydraulique, ... On peut aussi pr eciser la forme de certaines pi` eces et d ecomposer les liaisons en liaisons el ementaires plus proche de la r ealisation technologique ainsi on repr esentera une liaison pivot r ealis ee par deux roulements par une liaison sph` erecylindre (lin eaire annulaire) et une liaison sph erique (rotule-) Ce sch ema est alors appel e un sch ema technologique.

Liaisons normalis ees Cha nes de solides

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Sch ematisation des m ecanismes

Sch ema cin ematique Sch ema cin ematique minimal Sch ema technologique