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Cinemtica de una partcula en movimiento plano general en

coordenadas rectangulares
Autor: Roberto Pealoza Rivera

1.-Anlisis de velocidad

Sea una partcula p en el plano x-y localizada a travs del vector de posicin cuya magnitud es
R y el ngulo que forma con el eje x como se observa en la figura.








Entonces podemos definir las componentes proyecciones sobre los ejes de coordenadas
como cos
x
r R u = y
y
r Rsenu = , por lo tanto de manera general el vector de posicin puede
expresarse como

x y
r r i r j = + .
Ahora se proceder a determinar la velocidad de la partcula al derivar respecto al tiempo (se
aplica la regla del producto para derivacin) al vector de posicin con lo que obtenemos:


y
x
x y
dr
dr dr di dj
r i r j
dt dt dt dt dt
( ( | | | | | |
| |
= + + +
( ( | | | |
\ .
\ . \ . \ .
1)
En donde las derivadas de los vectores unitarios

i y

j son cero debido a que dichos vectores
son constantes respecto al tiempo, es decir no varan ni su posicin (ya que estn en el marco
de referencia fijo que forman los ejes de coordenadas) ni su longitud, por tanto la ecuacin 1)
se reduce a:

y
x
dr
dr dr
i j
dt dt dt
= + 2)

Al sustituir los valores de las componentes
x
r y
y
r en trminos de la magnitud y el ngulo del
vector de posicin se tiene:
( cos ) ( )

dr d R d Rsen
i j
dt dt dt
u u
= + 3)

Se desarrollarn en la ecuacin 3) las derivadas aplicando la regla del producto y la derivacin
implcita:
(cos ) ( )

cos
dr d dR d sen dR
R i R sen j
dt dt dt dt dt
u u
u u
( (
= + + +
( (

4)
Efectuando las derivadas indicadas y teniendo cuidado con la regla de derivacin implcita de la
variable respecto de la variable t se tiene:

cos cos
dr d dR d dR
Rsen i R sen j
dt dt dt dt dt
u u
u u u u
( (
= + + +
( (

5)
Factorizando y agrupando obtenemos:

cos cos
dr d dR
R sen i j i sen j
dt dt dt
u
u u u u ( ( = + + +

6)

cos cos
dr d dR
R k i sen j i sen j
dt dt dt
u
u u u u ( ( = + + +

7)
Nota.- se introdujo el vector unitario

k junto con el producto cruz para obtener una igualdad (

k i j =
,

k j i =
) y a la
vez estandarizar las expresiones relacionadas al sen y cos, por otra parte el vector unitario

k representa una proyeccin

sobre el eje z del giro descrito por la partcula sobre el plano x-y (recuerde la regla de la mano derecha para interpretar el
producto vectorial, un giro en sentido de las manecillas del reloj apunta adentro de la pgina y aqu consideramos que es en
sentido negativo del eje z y un giro en sentido contrario a las manecillas del reloj apunta fuera de la pgina y aqu
consideramos que es en sentido positivo del eje z).






Para simplificar la forma de la ecuacin 7), utilizaremos una notacin ms compacta como se
describe a continuacin:
dr
r
dt
= Es la velocidad de la partcula respecto al origen de coordenadas ubicado en un
marco de referencia

d
dt
u
e = Es la magnitud de la velocidad angular de giro de la partcula
dR
R
dt
=

Es la razn de cambio de la longitud de la magnitud del vector de posicin de

la partcula simplemente le llamaremos traslacin


cos u i sen j u u = + es el vector de rotacin de la partcula respecto al origen de
coordenadas ubicado en un marco de referencia

Nota.- las primeras derivadas se expresan con una variable con un punto encima, es decir se utilizar la notacin fluxional
propuesta por Isaac Newton para las primeras derivadas.
Al sustituir por la notacin la ecuacin 7) se compacta como se muestra a continuacin:

r k Ru Ru e = +

8)
Haciendo por ltimo

k e e =
Se obtiene finalmente la ecuacin de velocidad para una partcula en movimiento plano general
en coordenadas rectangulares, la cual est compuesta por una combinacin de movimiento de
rotacin y de movimiento de traslacin, en donde ambos slo uno de estos movimientos
pueden darse en un problema prctico determinado:


r Ru Ru e = +

9)





2.- Anlisis de aceleracin
Una vez que se tiene la ecuacin para la velocidad, utilizaremos la forma en que tiene en la ec.
7) debido a que se muestra en una forma matemtica adecuada para aplicar una derivada
respecto al tiempo de dicha ecuacin y obtenindose de esta manera la ecuacin para la
aceleracin de una partcula en movimiento plano general en coordenadas rectangulares como
se muestra a continuacin:


cos cos
dr d dR
R k i sen j i sen j
dt dt dt
u
u u u u ( ( = + + +




Movimiento
de Rotacin
Movimiento
de Traslacin
Velocidad =
+

cos u i sen j u u = +
2 2 2
2 2 2

cos cos cos cos cos
d r d d d d dR d R dR d
R k i sen j R k i sen j k i sen j i sen j i sen j
dt dt dt dt dt dt dt dt dt
u u u
u u u u u u u u u u
( (
( ( ( ( ( = + + + + + + + + +
`
( (
)
2 2 2
2 2 2

cos cos cos cos cos
d r d d d d dR d R dR d
R k i sen j R k sen i j k i sen j i sen j sen i j
dt dt dt dt dt dt dt dt dt
u u u u u
u u u u u u u u u u
( ( ( (
( ( ( ( ( = + + + + + + + + +
`
( ( ( (
)

2 r k Ru k k Ru k Ru Ru o e e e = + + +

2
2

cos cos cos
d r d d d dR d dR
R k i sen j k i sen j i sen j
dt dt dt dt dt dt dt
u u
u u u u u u

( ( ( = + + + + +
` ` `

) ) )
2 r Ru Ru Ru Ru o e e e = + + +

k o o =

k e e =
10)

Desarrollando las derivadas de los productos se tiene

11)


12)

Simplificando con la notacin ya utilizada anteriormente donde
y
d
dt
u
e = e introduciendo
2
2
d
dt
u
o = como la
aceleracin angular tenemos entonces
2 2
2 2

d r dR d R dR
R k u R k k u k u u k u
dt dt dt dt
o e e e e
(
( ( ( (
= + + + +
(


13)
Acomodando trminos y utilizando la notacin fluxional para las derivadas tenemos

r k Ru k k Ru k u R Ru k Ru o e e e e
( ( (
= + + + +


Agrupando trminos
iguales tenemos finalmente la ecuacin para la aceleracin de una partcula en movimiento
plano general

2 r k Ru k k Ru k Ru Ru o e e e = + + +

14)
En donde se identifica cada una de las componentes de la ecuacin como sigue

15)

haciendo como antes y se simplifica an ms

16)




Aceleracin tangencial + Aceleracin normal + Aceleracin de Coriolis + Aceleracin de traslacin
Aceleracin =
BO AO BA
r r r = +
AO BO AB
r r r = +
BO AO BA
r r r = +
AO BO AB
r r r = +
BO AO BA
r r r = +
AO BO AB
r r r = +
Cinemtica de un cuerpo rgido en movimiento plano general
en coordenadas rectangulares
Un cuerpo rgido puede ser modelado a travs de dos partculas y sus respectivos vectores de
posicin relacionados a un marco de referencia fijo y entre los marcos de referencia mviles de
cada una de las partculas mencionadas como se muestra en las siguientes figuras.









As de la adicin de vectores tenemos de acuerdo a la primera figura que
17)
y de la segunda
18)

Ahora para obtener las relaciones de velocidad entre las dos partculas derivamos con respecto
al tiempo las ecuaciones 17) y 18) obteniendo de esta manera

19)

20)
Finalmente para las relaciones de aceleracin entre las dos partculas derivamos con respecto
al tiempo las ecuaciones 19) y 20) obteniendo de esta manera

21)

22)

2 2 2
BO BO BO BO BO BO BO BO BO BO BO BO AO AO AO AO AO AO AO AO AO AO AO AO BA BA BA BA BA BA BA BA BA BA BA BA
R u R u R u R u R u R u R u R u R u R u R u R u o e e e o e e e o e e e ( ( ( + + + = + + + + + + +


Velocidad del extremo B
del eslabn respecto al
origen O del marco de
referencia fijo
Velocidad del extremo A
del eslabn respecto al
origen O del marco de
referencia fijo
Velocidad relativa del
extremo B del eslabn
respecto al marco de
referencia mvil con origen
en el extremo A
extremo A
Velocidad del extremo A
del eslabn respecto al
origen O del marco de
referencia fijo
Velocidad del extremo B
del eslabn respecto al
origen O del marco de
referencia fijo
Velocidad relativa del
extremo A del eslabn
respecto al marco de
referencia mvil con origen
en el extremo B
extremo A
Aceleracin del extremo
B del eslabn respecto al
origen O del marco de
referencia fijo
Aceleracin del extremo
A del eslabn respecto al
origen O del marco de
referencia fijo
Aceleracin relativa del
extremo B del eslabn
respecto al marco de
referencia mvil con origen
en el extremo A
extremo A
Si se aplica la ecuacin 9) en cada trmino de velocidad de la ecuacin 19) obtenemos la
relacin general de velocidades para un cuerpo rgido en movimiento plano con la forma
BO BO BO BO BO AO AO AO AO AO BA BA BA BA BA
R u R u R u R u R u R u e e e ( ( ( + = + + +


23)




De igual forma si se aplica a la ecuacin 20) se tiene
AO AO AO AO AO BO BO BO BO BO AB AB AB AB AB
R u R u R u R u R u R u e e e ( ( ( + = + + +


24)





Cualquiera de estas dos ecuaciones es aplicable a un eslabn de un mecanismo, todo
depende de cmo se hallan marcado los puntos O, A y B en dicho eslabn. Cabe notar
que todos alguno trminos de la ecuacin estarn presentes durante un anlisis de un
eslabn dependiendo de si existe traslacin pura, rotacin pura, ambos a la vez.

Siguiendo el mismo procedimiento, aplicamos la ecuacin 16) a cada trmino de aceleracin de
la ecuacin 21) para obtener la relacin general de aceleraciones para un cuerpo rgido en
movimiento plano con la forma







25)


2 2 2
AO AO AO AO AO AO AO AO AO AO AO AO BO BO BO BO BO BO BO BO BO BO BO BO AB AB AB AB AB AB AB AB AB AB AB AB
R u R u R u R u R u R u R u R u R u R u R u R u o e e e o e e e o e e e ( ( ( + + + = + + + + + + +


Aceleracin del extremo
B del eslabn respecto al
origen O del marco de
referencia fijo
Aceleracin del extremo
A del eslabn respecto al
origen O del marco de
referencia fijo
Aceleracin relativa del
extremo A del eslabn
respecto al marco de
referencia mvil con origen
en el extremo B
extremo A

De igual forma si se aplica a la ecuacin 22) se tiene







26)

Como antes, cualquiera de estas dos ecuaciones es aplicable a un eslabn de un mecanismo,
todo depende de cmo se hallan marcado los puntos O, A y B en dicho eslabn. Cabe
notar que todos alguno trminos de la ecuacin estarn presentes durante un anlisis de un
eslabn dependiendo de si existe traslacin pura, rotacin pura, ambos a la vez.