nea Matema tica 44 (2007) 2952 Miscela

SMM

La curvatura de Riemann a trav es de la historia*

Antonio Mart nez Naveira
Departamento de Geometr a y Topolog a Universidad de Valencia Avda. Andr es Estell es, 1 46100 - Burjassot (Valencia) Espa na naveira@uv.es

Abstract The concept of curvature is very common in Dierential Geometry. In this article we try to show its evolution along history, as well as some of its applications. This survey is limited both in number of topics dealt with and the extent with which they are treated. Some of them, like minimal submanifolds, K ahler manifolds or Morse Theory are completely omitted. Even though in an implicit way, the curvature is already present in the Fifth Euclids Postulate. However it does not emerge explicitly in Mathematics until the appearance of the theory of curves and surfaces in the euclidean space. Taking basically the work of Gauss as a starting point, Riemann denes the curvature tensor in an abstract and rigorous way. The introduction of multilinear algebra in the second half of the XIX century allowed a better analytic formulation and its further development. It is worth stressing its fundamental role in the development of the Theory of Relativity. As a consequence of the impact of both Riemanns and Kleins Erlangen program, two major research lines in Geometry arose: a) The study of geometric and topological properties of Riemannian manifolds of low dimension, b) The study of Riemannian
Este art culo, que es la traducci on al espa nol del publicado en RACSAM Rev. R. Acad. Ciencias Exactas F s. Nat. Ser. A Mat. 99 (2), (2005), 195210, corresponde al discurso de ingreso del profesor Antonio Mart nez Naveira como Acad emico Correspondiente
*

29

30

Antonio Mart nez Naveira

manifolds with the greatest possible number of isometries. Besides, the curvature is present, not only in riemannian manifolds, but also in many other geometric structures, like homogeneous and symmetric spaces, the theory of connections, characteristic classes, etc. Having in mind that the physical world cannot be explained with a at model, the curvature rises in the theories of Mathematical Physics. Likewise, it seems interesting to note its presence in applied sciences, like Estereology. Resumen El concepto de curvatura es muy familiar en la Geometr a Diferencial. En este art culo se procura mostrar tanto la evoluci on de su concepto a lo largo de la historia como algunas de sus posibles aplicaciones. En esta exposici on existe una limitaci on tanto en la presentaci on de algunos temas como en la ausencia de otros que son b asicos en la Geometr a de Riemann. Entre estos u ltimos cabr a destacar las variedades minimales y las k ahlerianas o la teor a de Morse. Aunque de manera impl cita, la curvatura subyace en el quinto postulado de Euclides, esta no aparece de una manera expl cita en las Matem aticas hasta la construcci on formal de la teor a de curvas y supercies, debida fundamentalmente a Gauss y Monge. Tomando fundamentalmente como base la obra geom etrica de Gauss, Riemann dene de una manera abstracta, pero rigurosa, el tensor curvatura. El desarrollo del a lgebra multilineal durante la segunda mitad del siglo XIX permiti o su comprensi on anal tica y su desarrollo posterior. Adem as, la curvatura no s olo est a presente en las variedades de Riemann y sus aplicaciones a la F sica Te orica, en especial a la teor a de la relatividad, sino tambi en en muchas otras estructuras geom etricas tales como espacios sim etricos y homog eneos, teor a de conexiones, clases caracter sticas, etc. Igualmente, parece interesante hacer notar su presencia en ciencias aplicadas, entre las que cabe se nalar la Estereolog a. MSC: 53-03,01-02. Palabras clave: curvatura, geometr a no eucl dea, geometr a de Riemann, espacios sim etricos

1.

Introducci on

El mundo en el que vivimos y los modelos matem aticos que se construyeron para describir los objetos geom etricos y f sicos no se pueden

La Curvatura de Riemann a trav es de la historia

31

explicar con teor as lineales. Para obtener una representaci on razonablemente coherente es preciso introducir objetos formados con t erminos de orden superior. El ejemplo m as elemental es la aceleraci on de una part cula en movimiento en el espacio eucl deo. El concepto de curvatura es, precisamente, un objeto de segundo orden que surge de una manera natural en el estudio de curvas, supercies y sus generalizaciones. Seg un Ossermann, [Osn2], la noci on de curvatura es uno de los conceptos centrales de la geometr a diferencial; uno puede argumentar que es el central, distinguiendo el n ucleo geom etrico del problema objeto de estudio de otros aspectos. Seg un Berger, [Br2], la curvatura es el invariante m as importante en la Geometr a de Riemann y adem as el m as natural. En [Gv], Gromov escribe: el tensor curvatura de una variedad de Riemann es un peque no monstruo de a lgebra multilineal cuyo signicado geom etrico completo permanece oscuro. As , para variedades de Riemann sin estructuras adicionales, la curvatura es una magnitud compleja. Hist oricamente se comenzaron estudiando sus propiedades en aquellas variedades m as sencillas para, posteriormente, comparar la situaci on general con la de las variedades particulares. Frecuentemente, a estas se les denomina espacios modelo. La curvatura desempe na tambi en un papel fundamental, tanto en la F sica como en otras ciencias experimentales. Por ejemplo, la magnitud de la fuerza requerida para mover un objeto a velocidad constante es, de acuerdo con las leyes de Newton, un m ultiplo constante de la curvatura de la trayectoria; o el movimiento de un cuerpo en el campo gravitacional est a determinado, seg un Einstein, por la curvatura del espacio-tiempo.

2.

Una nota sobre los Elementos de Euclides

Cuando Euclides (o quiz as su escuela) escribe sus Elementos, los primeros cinco postulados parec an tan evidentes que deb an ser aceptados sin demostraci on. All , aunque no de manera expl cita, ya est a presente la curvatura. Elementos rivaliza, por su difusi on, con los libros m as famosos de la literatura universal: la Biblia, La Divina Comedia, Fausto y el Quijote. Esto es un privilegio excepcional, ya que se trata de una obra cient ca no asequible a las grandes masas de lectores. Pero su rigor l ogico en el cual reside parte de la g enesis del pensamiento matem atico moderno y la unidad de su exposici on hacen de ella un

32

Antonio Mart nez Naveira

cuerpo de doctrina u nico, que deber a ser de lectura obligada para todos los estudiantes de geometr a. Plat on, disc pulo de S ocrates, fund o su escuela, La Academia, en una zona sagrada de Atenas. Era como una peque na universidad donde el l osofo y sus amigos impartan ense nanzas a sus disc pulos. Plat on ten a en gran estima a las Matem aticas, en especial a la Geometr a. Dice la leyenda que la inscripci on grabada en la entrada de la Academia rezaba: Nadie entre aqu que no sepa Geometr a. Sin embargo, la obra de Euclides no es f acil de entender. Por ejemplo, en el siglo XVIII, los miembros de la Academia de Ciencias de Par s MM. Delambre y Prony escrib an: Nadie nos escuchar a si propusi eramos que se comenzara el estudio de la matem atica por los Elementos, pero se est a en lo cierto cuando se arma que cualquier ge ometra har a muy bien en leerlos una vez en su vida. Sobre su importancia, el Profesor Dou dice: La geometr a de los Elementos es una geometr a que hoy la podr amos considerar geometr af sica, ya que para Euclides y Arist oteles los t erminos de sus proposici ones se reeren con toda exactitud a los campos naturales de la realidad del mundo f sico, con una referencia u nica que es simult aneamente inmediata y u ltima. Es una geometr a que pretende estudiar la estructura del espacio f sico [D].

3.

El nacimiento de la Geometr a Diferencial de curvas y supercies

El estudio de curvas nace con el An alisis Innitesimal. Newton ya estudia la curvatura de las curvas planas. Para una curva, la curvatura en un punto mide su desviaci on respecto de su tangente.

La Curvatura de Riemann a trav es de la historia

33

La teor a de supercies del espacio eucl deo se ha desarrollado fundamentalmente a lo largo de los siglos XVIII, XIX y primera mitad del XX. A comienzos del siglo XIX, Young y Laplace probaron que en una supercie esf erica la presi on en el interior es siempre mayor que en el exterior, y que la diferencia de presi on se incrementa cuando disminuye su radio. Por las leyes f sicas, los l quidos tienden a minimizar su supercie. En el interior de una gota o una burbuja en equilibrio, la presi on interior es superior a la exterior. Este exceso de presi on es debido a la curvatura de la supercie l mite de separaci on. Intuitivamente, se puede deducir que la curvatura de una supercie en un punto mide su desviaci on respecto al plano tangente

Cabe se nalar las aportaciones de Euler, Monge y Dupin, pero sobre todo el famoso art culo Disquisitiones generales circa supercies curvas de Gauss, el cual result o fundamental para establecer el concepto de espacio. En el se introduce, adem as, la noci on de curvatura de una supercie en un punto, que es un concepto intr nseco. Para ello, Gauss estudia las propiedades intr nsecas de la geometr a de una supercie. El Teorema Egregium de Gauss se podr a enunciar En un punto de la supercie, la curvatura de Gauss es un invariante isom etrico. El nombre de Teorema egregium se lo atribuy o el mismo Gauss, debido a sus excepcionales propiedades geom etricas. Es este un prototipo de teorema universal sobre los que Chern armaba: Las matem aticas est an ah , s olo es necesario descubrirlas y sacarlas a la luz. Seg un Berger, no existen demostraciones geom etricas sencillas del Teorema Egregium. A lo largo de la historia se han dado muchas entre las que cabe destacar las de Hilbert y Cohn-Vossen, [H-C V], Chern, [Chn.1], Do Carmo, [DC], ONeill, [ON], Stoker, [Sr], Sternberg, [Sg], Klingenberg, [Kg] y Boothby, [By], entre otros. De las citadas anteriormente, me parece muy interesante (por considerarla muy pedag ogica) la presentada por Thorpe, [Te], ya que utiliza

34

Antonio Mart nez Naveira

la teor a de brados principales unitarios sobre una supercie sin hacer expl citamente referencia a ellos. En Berger [Br2] se nos presentan 2 demostraciones. La dada por Bertrand, Diguet y Puiseux, [B-D-P], da la clave de la generalizaci on de Riemann del tensor curvatura a dimensiones arbitrarias. Adem as, el art culo de Bertrand, Diguet y Puiseux fue pionero para el desarrollo de la teor a de vol umenes de tubos en variedades de Riemann, impulsada fundamentalmente por A. Gray, [Gy.1]. Como una aplicaci on del Teorema Egregium de Gauss se encuentra una de las f ormulas m as profundas y dif ciles de la Geometr a Diferencial y la Topolog a Algebraica: El teorema de Gauss-Bonnet para supercies. Gauss lo prueba para polgonos geod esicos y Bonnet lo demuestra para pol gonos con lados de curvatura geod esica no nula ([Bt], [VA2]). No existe una demostraci on sencilla del mismo. Es por su inter es metodol ogico, que yo eligir a la demostraci on presentada por Thorpe, [Te]. Este teorema fue generalizado por Allendoerfer y Weyl a dimensiones arbitrarias casi un siglo m as tarde, [A-W]. En el siglo XVIII, Euler establece su famosa formula para poliedros: Caras Aristas + V ertices = 2 . Pese a su simplicidad, parece que esta propiedad no era conocida por Arqu medes ni Descartes. Quiz as la raz on haya sido que a cualquier matem atico anterior a Euler no le era posible pensar en propiedades geom etricas que no fuesen medibles. El camino iniciado por Euler fue seguido por Lhuilier, quien observa que la f ormula de Euler era falsa para cuerpos con g asas y prueba que: Caras Aristas + V ertices = 2 2g . Este es el primer ejemplo conocido de invariante topol ogico.

Para un dominio plano, donde la frontera est a formada por l neas rectas, el resultado m as cl asico y sencillo dice que la suma de los a ngulos interiores de un tri angulo es . En general, si D es un dominio

La Curvatura de Riemann a trav es de la historia

35

de una supercie, cuya frontera D es diferenciable por arcos, para cualquier subdivisi on simplicial su caracter stica de EulerPoincar e (D ) = Caras - Aristas + V ertices est a dada por la f ormula de GaussBonnet: ( i ) +
i D

(ds/ ) +
D

KdA = 2(D ) ,

donde el primer sumando representa la suma de los a ngulos exteriores en las esquinas, el segundo es la integral de la curvatura geod esica y el u ltimo es la integral de la curvatura de Gauss. Son, respectivamente, las curvaturas puntual, lineal y de supercie del dominio. La f ormula de Gauss- Bonnet puede interpretarse diciendo que la caracterstica de EulerPoincar e es una curvatura total. Para las supercies cerradas se tiene KdA = 2(M ) ,
M

que puede considerarse como una clase caracter stica.

4.

El nacimiento de la Geometr a de Riemann

En 1854 Riemann generaliza los estudios de Gauss a espacios de dimensi on arbitraria. Dene, de una manera poco rigurosa, el concepto de variedad diferenciable como un conjunto n-dimensional sobre el que se pueden realizar los c alculos del an alisis ordinario. As , una geometr a sobre una variedad ser a una forma cuadr atica denida positiva en cada uno de los espacios tangentes. Esta denici on de Riemann permite generalizar gran parte de la obra de Gauss. El mismo Gauss le hab a aconsejado este tema para su tesis de habilitaci on. La famosa memoria de Riemann Sobre las hip otesis que sirven de fundamento a la Geometr a fue publicada despu es de su muerte. Evidentemente, los espacios de Riemann de curvatura variable comprenden, como casos particulares, las formas espaciales, que son las que hist oricamente dieron lugar a las geometr as no-eucl deas, que son tan consistentes como la eucl dea. Volver e a este tema un poco m as adelante. Con la aparici on de la memoria de Riemann se puede hablar del nacimiento del tensor curvatura en el sentido que lo conocemos hoy. Sus propiedades son bastante complicadas; sin embargo, sus ideas b asicas son simples y profundas, como todos los grandes conceptos de la ciencia.

36

Antonio Mart nez Naveira

En la segunda mitad del siglo XIX se desarrolla, sobre todo en la escuela italiana, el a lgebra tensorial. Esta herramienta, aunque farragosa, permiti o un gran avance en la Geometr a de Riemann, principalmente en la formulaci on del desplazamiento paralelo de Levi-Civita y de la Teor a de la Relatividad de Einstein. Desde la aparici on de esta u ltima los espacios de Riemann han llamado la atenci on de gran cantidad de l sofos, f sicos y matem aticos. El concepto de curvatura de Gauss de una supercie se extiende a las variedades de Riemann de dimensi on superior a dos de una manera natural, ya que es posible considerar el germen de la supercie totalmente geod esica tangente en un punto de la variedad al subespacio de dimensi on dos en cuesti on, [Sk, ?, ?]. La curvatura de Gauss de dicha supercie se dene como la curvatura seccional de ese plano en dicho punto. En general, el tensor curvatura de una variedad de Riemann depende de cuatro argumentos, mientras que la curvatura seccional s olo de dos. Este resultado puede parecer extra no, aunque ahora es bien sabido que en una variedad riemanniana el conocimiento de la curvatura seccional en un punto determina el del tensor curvatura, [Br1, Gy.1, K-N]. Besse, [Be], arma que la curvatura de Ricci es bastante dif cil de percibir. Hist oricamente, Ricci introduce la curvatura que lleva su nombre por la siguiente raz on: Si M es una hipersupercie regular del espacio eucl deo, lleva inherente la segunda forma fundamental, que es una forma diferencial cuadr atica. Sus autovalores son las curvaturas principales y las autodirecciones denen las l neas de curvatura. En una variedad de Riemann no existe tal forma, ni direcciones privilegiadas. Sin embargo, mediante una contracci on tensorial de los tensores curvatura y m etrico, Ricci dene un tensor sim etrico covariante de grado dos y es posible calcular sus autovalores y autovectores. Su importancia en la Geometr a de Riemann es excepcional. Una nueva contracci on de los tensores de Ricci y m etrico dene la curvatura escalar. Su interpretaci on geom etrica es muy interesante, ya que es un m ultiplo del coeciente del t ermino cuadr atico en el desarrollo asint otico del volumen de una bola geod esica, [Be, p. 15; G-V].

5.

El nacimiento de las geometr as no-eucl deas. Sus modelos

A nales del siglo XVIII la estructura de la geometr a eucl dea no estaba clara. Como dice Berger, quiz as tampoco lo estaba para Euclides. Por entonces, se cre a que el quinto postulado pod a ser consecuencia

La Curvatura de Riemann a trav es de la historia

37

de los cuatro anteriores, posiblemente con una condici on adicional. Por su importancia, tanto por si mismo como por su inuencia en el desarrollo hist orico de la curvatura, el quinto postulado de los Elementos se puede enunciar como sigue: Por un punto exterior a una recta pasa una u nica paralela. Desde siempre, el ser humano ha utilizado el hecho intuitivo de que, en el espacio ordinario, la distancia m as corta entre dos puntos es la l nea recta. Tambi en se sabe desde hace siglos que la distancia m as corta entre dos puntos sobre la esfera son los arcos de meridiano, los cuales se pueden denominar rectas. Dada una recta sobre la esfera y un punto exterior a ella, no existe ninguna otra que pase por dicho punto y no corte a la primera. As , en este caso, no se verica el quinto postulado. El an alisis de la trigonometr a esf erica se remonta a los inicios de nuestra era, quiz as incluso a algunos siglos antes. Todo ello estaba motivado por el estudio de la Astronom a. Intuitivamente, es f acil adivinar que, en este caso, la suma de los a ngulos de un tri angulo es mayor que dos a ngulos rectos y que este exceso parece ser debido a su curvatura. Riemann prueba c omo a la esfera se le puede asignar una forma cuadr atica con coecientes funciones de las coordenadas y con curvatu establece expl ra positiva. El citamente que la geometr a que todo el mundo hab a buscado, la geometr a hiperb olica, est a denida por la misma forma cuadr atica con curvatura negativa. La interpretaci on dif cilmente podr a ser m as simple. Estas geometr as aparecen en casi todos los campos de las matem aticas: geometr a algebraica, teor a de n umeros, geometr a diferencial, variable compleja, sistemas din amicos, f sica matem atica, etc. A comienzos del siglo XIX aparecen los trabajos de Lobachevschi y Bolyai quienes, independientemente, descubren la geometr a hiperb olica. El mismo Gauss estaba convencido de que pod an existir otras geometr as satisfaciendo los primeros cuatro postulados, pero no el quinto. No public o estas ideas y ten a razones bastante convincentes para ello: Si se presentaba a sus amigos como un perfeccionista, no parece l ogico que estuviera inventando nuevas geometr as. Las construcciones de nuevas geometr as por Lobachevschy y Bolyai son bastante rudimentarias, ya que, como se puede ver en la obra de Hilbert, la geometr a no-eucl dea demanda abstracci on y no existen modelos para ellas en la eucl dea. En efecto, las isometr as de un objeto geom etrico no est an contenidas necesariamente en las del espacio eucl deo. La consistencia de la Geometr a Hiperb olica est a plena-

38

Antonio Mart nez Naveira

mente justicada en la literatura. V ease por ejemplo, las obras de Klein, Poincar e y la conferencia que Jos e Mar a Montesinos public o en esta Real Academia, [Ms]. Es posible denir la Geometr a Hiperb olica como aquella que satisface todas las f ormulas trigonom etricas de una geometr a esf erica en la que el radio fuese imaginario puro. Globalmente, el plano hiperb olico no es una subvariedad regular del espacio eucl deo de dimensi on 3 con la m etrica inducida. Sin embatgo, Minding descubri o la pseudoesfera (supercie de revoluci on de la tractriz) que, localmente, tiene las propiedades del plano hiperb olico. Esta supercie ha sido extensamente estudiada por Beltrami.

Es bien sabido que el espacio de Minkowski se puede representar como R3 con la m etrica v, v = x2 + y 2 z 2 . As , la esfera imaginaria 2 S (i) es exactamente el hiperboloide x2 + y 2 z 2 = 1.

La Curvatura de Riemann a trav es de la historia

39

El modelo de Klein es la representaci on m etrica en la que la variedad 2 2 es el disco abierto unitario x + y < 1 y las geod esicas modelo son las l neas rectas.

El tercer modelo es el de Poincar e denido en el disco unitario abierto. Las geod esicas son circunferencias ortogonales a la frontera.

El cuarto tiene como modelo el semiplano de Poincar e y su representaci on geom etrica es:

Es un ejercicio interesante probar que las cuatro geometr as que acabamos de denir son isom etricas.

40

Antonio Mart nez Naveira

Geom etricamente, es posible visualizar las formas espaciales como las variedades de Riemann de curvatura constante y que, localmente, son: El espacio eucl deo; La esfera Sn ; El espacio hiperb olico Hn .

6.

Dos grandes l neas hist oricas de investigaci on

Como consecuencia de la repercusi on de la memoria de Riemann y del programa de Erlangen de Klein, surgen dos grandes l neas de investigaci on en la Geometr a: (a) Estudio de las propiedades geom etricas y topol ogicas de las variedades de Riemann de dimensiones bajas. (b) Estudio de las variedades de Riemann con el mayor n umero de simetr as posibles. En relaci on con la primera l nea de investigaci on, la Conjetura de Poincar e fue formulada hace m as de noventa a nos. Esta cuesti on result o ser de una extraordinaria dicultad en la dimensi on tres. Durante varias d ecadas del siglo XX se suceden los intentos por resolverla. Actualmente existe una soluci on satisfactoria dada por Perelman, [Pn 1] y [Pn 2].

La Curvatura de Riemann a trav es de la historia

41

La primera familia interesante de 3-variedades clasicadas fueron las de Riemann llanas, que son localmente isom etricas al espacio eucl deo. Para ello fue fundamental el resultado de Bieberbach: Una variedad de Riemann compacta y llana est a caracterizada, salvo un difeomorsmo af n, por su grupo fundamental. Mi maestro, el profesor Vidal Abascal, a quien tanto le debe la matem atica espa nola, me coment o que en los a nos cuarenta comenz oa interesarse por la teor a de curvas y supercies estudiando el libro de Bieberbach, [Bh]. Al analizar alguno de sus teoremas, Vidal se planteaba su generalizaci on a dimensiones superiores. As , entre otros, fue capaz de publicar art culos tan interesantes como el relativo a la F ormula de Steiner para los espacios de curvatura constante, [VA1].

7.

La curvatura en los espacios homog eneos

La teor a de los grupos de Lie ha sido extensamente estudiada, y tiene m ultiples aplicaciones en otras ramas de la Matem atica, en especial en la F sica Te orica. Los grupos de Lie tienen una estructura geom etrica extremadamente rica. Su curvatura est a denida de una manera can onica. Un resultado cl asico nos dice que todo subgrupo de un grupo de Lie dene sobre este una foliaci on. Si es cerrado, entonces el conjunto de clases de equivalencia admite una estructura de variedad diferenciable. Este es un m etodo elegante y seguro para encontrar ejemplos no triviales de variedades diferenciables, conocidas por el nombre de homog eneas. Las m as pr oximas al espacio eucl deo son los espacios sim etricos y, dentro de esta familia, los de rango uno o espacios homog eneos para pares de puntos, [Hn, p. 164]; esto es, la esfera, el espacio hiperb olico y los proyectivos reales, complejos y cuaterni onicos. Los espacios sim etricos fueron clasicados por Cartan en [Cn.1], [Cn.2] y [Cn.3] y sus propiedades geom etricas han sido extensamente estudiadas; v ease, por ejemplo, el libro enciclop edico de Helgason, [Hn]. La curvatura de los espacios sim etricos es bastante simple y manejable y la propiedad fundamental que los caracteriza es que su tensor curvatura es paralelo. Durante la segunda mitad del siglo XX muchos matem aticos se preocuparon por estudiar y clasicar los espacios homog eneos no-sim etricos. Aparecen as , entre otras familias, los espacios homog eneos naturalmente reductivos y los s-sim etricos. Estos u ltimos han sido estudiados por Kowalski, Vanhecke y Gray, entre otros, [Ki], [Gy.2]. Algunos de los matem aticos que estudiaron los espacios homog eneos naturalmente

42

Antonio Mart nez Naveira

reductivos fueron Kowalski y Vanhecke, [K-V], Berger, [Br3], y WolfGray, [Wf-Gy]. Es importante observar que estas dos familias de espacios homog eneos tienen intersecci on no vac a. Por ejemplo el espacio U (3) es tambi en un homog eneo naturalmente reductivo: M = U (1)U (1)U (1) espacio 3-sim etrico. Algunos espacios homog eneos naturalmente reductivos del tipo banderas han sido utilizados por Penrose para estudiar las correspondencias que llevan su nombre, [Ws]. Cuando el naturalista Buon plantea en un ap endice de uno de sus libros el problema de la aguja, dif cilmente podr a imaginar que estaba poniendo los cimientos de una nueva especialidad en Matem aticas: la Geometr a Integral. Su desarrollo se debe en un principio a Crofton y, posteriormente, a Blachske y su escuela. Aunque no aparec an expl citamente los espacios sim etricos, homog eneos ni el concepto de curvatura, todos ellos estaban impl citos en el desarrollo de dicha teor a y, en efecto, resultaron ser el pilar fundamental y b asico de la misma, [So]. Santal o, Acad emico Correspondiente de esta Real Academia y a propuesta m a, Socio de Honor de la RSME, nos ha legado m ultiples y muy variadas publicaciones sobre investigaci on matem atica y docencia. Santal o viaj o a Hamburgo en 1931 para especializarse con Blaschke. All conoci o a Chern, qui en le ense no las nociones b asicas del c alculo de la referencia m ovil de Cartan. Como curiosidad, Santal o me cont o que Blaschke le recomendaba asistir a un seminario impartido por un joven matem atico, que consideraba muy interesante. Ese joven era Kaehler. Durante muchos a nos Chern y el se sucedieron en una serie de generalizaciones de teoremas de la Geometr a Integral sobre densidad cinem atica, muchos de los cuales han pasado a la historia como el n ucleo de la Geometr a Integral Cl asica. La curvatura est a presente en toda la obra geom etrica de Santal o. Muchas de sus publicaciones est an dispersas en bibliotecas y hemerotecas con poca difusi on o est an agotadas. Considero que ser a interesante poder recopilar, para el a no del centenario de su nacimiento, toda su obra cient ca y hacerla accesible a los investigadores interesados, tanto por la importancia en s misma como por sus aplicaciones a la Estereolog a. Tambi en merecen especial atenci on las contribuciones de los profesores Cruz Orive y Gual, que han publicado diversos art culos en los que, utilizando sus t ecnicas de la Geometr a Integral, obtienen resultados en Tomograf a con interesantes aplicaciones a la Biomedicina. Considero que esta es en la actualidad una especialidad muy interesante de la Matem atica Aplicada.

La Curvatura de Riemann a trav es de la historia

43

8.

Por qu e son importantes las conexiones?

El transporte paralelo de un vector en el espacio eucl deo es conocido desde tiempos de Euclides. La denici on de un concepto an alogo a lo largo de una curva en una variedad de Riemann se debe a LeviCivita, [LC]. La idea geom etrica es muy sencilla. Se considera una curva contenida en una supercie y la desarrollable tangencial de sus planos tangentes, que es una supercie desarrollable en el plano a la que podemos aplicar las propiedades del paralelismo eucl deo. Volviendo a los espacios tangentes, se tiene denido de una manera natural el concepto de desplazamiento paralelo que, evidentemente, depende de la curva. Este concepto fue generalizado por Cartan, utilizando el m etodo de la referencia m ovil. La curvatura aparece en esta teor a de un modo natural y, de hecho, ya utiliza esta palabra en el t tulo de su art culo. Levi-Civita y su maestro Ricci-Curbastro, [RC-LC], construyen la teor a del c alculo diferencial absoluto que result o ser b asico por sus aplicaciones a la teor a de la relatividad. Como an ecdota, cabe se nalar que Levi-Civita ayud o a Einstein a entender el c alculo tensorial. En la d ecada de los a nos treinta del siglo XX aparecen diversas generalizaciones del concepto de espacio producto. Quiz as las m as naturales sean los brados principales y vectoriales. En los a nos cincuenta, Koszul, [Kl], y Ehresmann, [En] denen respectivamente el mismo concepto de conexi on de forma axiom atica en brados vectoriales y mediante formas diferenciables en brados principales. La importancia de este concepto radica en que es una generalizaci on natural del desplazamiento paralelo. En las obras de Spivak, [Sk] y Kobayashi-Nomizu, [K-N], entre otros, se encuentra ampliamente desarrollada la teor a de conexiones, la cual ha resultado de una gran utilidad, no s olo en la Geometr a Diferencial, sino tambi en por sus aplicaciones a la F sica Te orica.

9.

Una nota sobre el grupo de holonom a

Conociendo la importancia de los grupos en Matem aticas, es bastante natural intentar capturar en alg un grupo alguna informaci on de la Geometr a de Riemann de la variedad. Utilizando la noci on de transporte paralelo y la teor a de brados principales, es posible llegar al concepto de holonom a de una conexi on mediante el transporte paralelo a lo largo de caminos. Cartan esperaba que la holonom a reejase bastante elmente la estructura geom etrica de la variedad y permitiese

44

Antonio Mart nez Naveira

su clasicaci on. En efecto, el grupo de holonom a result o fundamental para la clasicaci on que Cartan realiz o de los espacios sim etricos, [Be]. Este estudio qued o olvidado hasta que Borel y Lichnerowicz vuelven a interesarse por el tema, [B-L]. A partir de ese momento su estudio y an alisis han gozado de gran popularidad. La losof a es la siguiente: una variedad posee una estructura invariante por el desplazamiento paralelo si y s olo si esa estructura es invariante en un punto bajo el grupo de holonom a. Si se considera su curvatura, desde el punto de vista geom etrico esta representa exactamente el transporte paralelo a lo largo de un paralelogramo innitesimal, [A-S].

Resulta sorprendente que en los trabajos de clasicaci on de la holonom a aparecen muy pocos grupos irreducibles. Recientemente estos grupos adquirieron gran relevancia por sus aplicaciones a la F sica Matem atica, [F-G-R 1, 2]

10.

El problema Isoperim etrico

La Desigualdad Isoperim etrica en el plano es quiz as el teorema global m as antiguo en Geometr a Diferencial. El problema se puede enunciar como sigue: De todas las curvas cerradas y simples en el plano y con una longitud dada, cu al es la que limita el dominio de mayor a rea?. Los griegos ya conoc an su soluci on: la circunferencia. Weierstrass, como un corolario a su teor a del c alculo de variaciones, dio una demostraci on completa. Posteriormente, se dieron muchas m as sencillas. Do Carmo, [DC], nos presenta la de Schmidt. La desigualdad isoperi-

La Curvatura de Riemann a trav es de la historia

45

m etrica cl asica nos dice que: L2 4A , y se da la igualdad si, y s olo si, la curva es una circunferencia. Aparentemente, la curvatura no interviene. La raz on es que la variedad ambiente es el plano. Para un dominio sobre la esfera de curvatura K, esta se convierte en: L2 4A KA2 , y se da la igualdad si, y s olo si, la curva es un paralelo, [Bn]. El problema isoperim etrico fue ampliamente estudiado desde comienzos del siglo XX y son m ultiples y muy variados los resultados obtenidos. Una visi on completa del mismo hasta la d ecada de los ochenta se encuentra en la memoria de Ossermann, [Osn1].

11.

La importancia del operador de Jacobi

Entre las herramientas m as u tiles para estudiar el operador curvatura de una variedad de Riemann se encuentran los campos de Jacobi. Estos son soluciones de una ecuaci on diferencial planteada a lo largo de una geod esica . El campo tensorial sim etrico R = R ( . , ) , se denomina operador de Jacobi a lo largo de y desempe na, v a los campos de Jacobi, un papel central en el estudio de las geometr as intr nseca y extr nseca de esferas geod esicas, tubos y reexiones respecto a puntos, curvas y subvariedades. En general, la determinaci on expl cita de los campos de Jacobi es un problema muy dif cil, excepto para las variedades de Riemann con un tensor curvatura simple. Pero algunas propiedades de una variedad de Riemann se pueden analizar utilizando las de sus operadores de Jacobi. En [B-V2] se estudiaron las familias de variedades vericando que su operador de Jacobi tiene espectro constante o autovectores paralelos. Excepto para los espacios sim etricos, estas dos familias son disjuntas.

12.

Conclusi on

Por lo expuesto anteriormente, se deduce que el estudio de la curvatura es un tema dif cil, pero apasionante. Adem as este concepto est a presente en el mundo f sico que nos rodea.

46

Antonio Mart nez Naveira

Fridman, en el pr ologo de su obra El mundo como espacio y tiempo, [Fn, Pr ologo], nos cuenta que una noche Descartes estaba observando el rmamento. Un caminante le pregunt o: Cu antas estrellas hay en el cielo? Descartes le respondi o: No se puede abarcar lo inabarcable. A lo largo de la historia, el deseo de explicar las leyes de la naturaleza siempre ha inquietado al ser humano. Muchas mentes han puesto su empe no en explicar, con m as o menos exito, las leyes f sicas, en base a su experiencia y nivel de conocimientos. No es peque na la dicultad que supone la incertidumbre de la meta. Quiz as m as en las Matem aticas que en otras ramas de las ciencias. Discernir cu ales son los objetivos que vale la pena perseguir ya es un avance en la soluci on de los problemas, aunque uno mismo sea incapaz de llegar a ella.

Agradecimientos
El autor agradece la ayuda y amistad de sus disc pulos y colaboradores a lo largo de su vida acad emica, as como al profesor J.J. Etayo por su participaci on decisiva en la reconstituci on de la R.S.M.E. El autor da las gracias al comit e editorial de RACSAM por la autorizaci on para publicar esta versi on en espa nol en la Misc. Mat. de la Soc. Mat. Mexicana.

Bibliograf a b asica
[A-W] C. B. Allendoerfer and A. Weyl, The Gauss-Bonnet Theorem for Riemannian polyhedra, Trans. Amer. Math. Soc. 53 (1943), 101-129. M. Berger, Pincement riemannien et pincement holomorphe, Ann. Scuola Norm. Sup. Pisa 14 (1960), 151159. M. Berger, A panoramic view of Riemannian Geometry, Springer, 2003. M. Berger, Les vari et es riemanniennes homog enes normales simplement connexes a ` courbure strictement positive, Ann. Scuola Norm. Sup. Pisa 15 (1961), 179246. F. Berndt and L. Vanhecke, Aspects of the geometry of the Jacobi operator, Riv. Mat. Univ. Parma 3 (1994), 91108.

[Br1] [Br2] [Br3]

[B-V2]

La Curvatura de Riemann a trav es de la historia

47

[Bn]

F. Bernstein, Uber die isoperimetrische Eigenschaft des Kreises auf der Kugelober ache und in der Ebene, Math. Ann. 60 (1905), 117136. J. Bertrand, M. Diguet y V. Puiseux, D emonstration d un th eor eme de Gauss, Journal de Math ematiques 13 (1848), 8090. A. L. Besse, Einstein manifolds, Ergebnisse der Mathematik und ihre Grenzgebiete 3, Folge, 10, Springer, (1987). O. Bonnet, J. Ecole Polytechnique, 19 (1848), 1146. L. Bieberbach, Theorie der Dierentialgleichungen, Dover Publications, 1944. W. M. Boothby, An introduction to dierentiable manifolds and riemannian geometry. second ed., Academic Press Inc., Orlando, Fla1986. A. Borel and A. Lichneriwicz, Groupes dholonomie des varieties riemanniennes, C. R. Acad. Sci. Par s 234 (1952), 18351837. E. Cartan, Sur les espaces de Riemann dans lesquels le transport par parall elism conserve la courbure, Rend. Acc. Lincei 3i (1926), 544547. E. Cartan, Sur une classe remarquable d espaces de Riemann, Bull. Soc. Math. France 54 (1926), 214264. E. Cartan, Sur une classe remarquable d espaces de Riemann, Bull. Soc. Math. France 55 (1927), 114134. M. P. Do Carmo, Dierential Geometry of curves and surfaces, Prentice-Hall. Inc., Englewood Clis, N. J., 1976. A. Dou, Evoluci o dels fonaments de la matem atica i relacions amb la f sica, Lli o inaugural del curs acad emic 1987 88. Universitat Aut onoma de Barcelona. C. Ehresmann, Les connexions innit esimales dans un espace br e di erentiable, Colloque de Topologie (espaces br es), Bruxelle, (1950), 2955.

[B-D-P]

[Be] [Bt] [Bh] [By]

[B-L]

[Cn.1]

[Cn.2] [Cn.3] [DC] [D]

[En]

48 [Fn]

Antonio Mart nez Naveira

A. A. Fridman, El mundo como espacio y tiempo, Ed. 3, Editorial URSS, Mosc u, 2005.

[F-G-R 1] J. Fr ohlich., O. Grandjean and A. Recknagel, Supersymmetric quantum theory and dierential geometry, Comm. Math. Phys. 193 (1998), 527594. [F-G-R 2] J. Fr ohlich, O. Grandjean and A. Recknagel, Supersymmetric quantum theory, non commutative geometry, and gravitation, Sym etries quantiques (Les Houches 1995), NorthHolland, Amsterdam, 1998. [Gy.1] [Gy.2] [G-V] A. Gray, Tubes, Addison Wesley, London, (1970), Redwood City California, 1990. A. Gray, Riemannian manifolds with geodesic symmetries of order 3, J. Dierential Geometry 7 (1972), 343369. A. Gray and L. Vanhecke, Riemannian geometry as determinated by the volumes of small geodesic balls, Acta Math. 142 (1979), 157198. M. Gromov, Sign and geometric meaning of curvature, Rend. Sem. Mat.Fis. Milano 61 (1991), 9123 (1994). S. Helgason, Dierential Geometry, Lie Groups and Symmetri Spaces, Academic Press, New York, (1978). D. Hilbert and S. Cohn-Vossen, Geometry and the imagination, Chelsea, N. Y. 1952. W. Klingenberg, Riemannian geometry, second ed., Walter de Gruyter & Co., Berlin, 1995. S. Kobayhashi-K. Nomizu, Foundations of Dierential Geometry, V. I, II. Willey (Interscience), New York, 1969. J. L. Koszul, Lectures on bre bundles and Dierential Geometry, Tata Inst. Fund. Research, Bombay, 1965. O. Kowalski - L. Vanhecke, Classication of vedimensional naturally reductive spaces, Math, Proc. Camb. Phil. Soc. 97 (1985), 445463. O. Kowalski, Generalized Symmetric Spaces, Lecture Notes in Mathematics, Springer-Verlag, vol. 805, 1980.

[Gv] [Hn] [H-C V] [Kg] [K-N] [Kl] [K-V]

[Ki]

La Curvatura de Riemann a trav es de la historia

49

[LC]

T. Levi-Civita, Nozione di parallelisme in una variet a qualunque e conseguente specicazione geometrica della curvatura Riemanniana, Rendic. Circ. Math. di Palermo 42 (1917), 173205. Montesinos, J. M., La cuesti on de la consistencia de la geometr a hiperb olica. A. Historia de la Matem atica en el siglo XIX, 2a. parte. Madrid: Real Academia de Ciencias Exactas, F sicas y Naturales, 1994. B. ONeil, Elementary Dierential Geometry, Academic Press, N. Y. 1966. R. Ossermann, The isoperimetric inequality, Bull. Amer. Math. Soc. 84 (1978), 11821238. R. Ossermann, Curvature in the eighties, Amer. Math. Montly 97 (1990), 731756. G. Perelman, The entropy formula for the Ricci ow and its geometric application, (avalaible on the Internet from : arXiv. math. DG/0211159 v1, 11 November 2002). G. Perelman, Ricci ow with surgery on three-manifolds (arXiv:math. DG/0303109 v1, 10 March 2003); Finite extinction time for the solutions of the Ricci ow on certain three-manifolds (arXiv:math.DG/007245, 17 July 2003). G. Ricci-Curbastro and T. Levi-Civita, M ethodes de calcul di erentiel absolu et leurs applications, Math. Ann. 54 (1900), 125201. M. Spivak, A comprehensive Introduction to Deerential Geometry, I, II, III, IV and V, Publish or Perish Inc, 1970, 1975. S. Sternberg, Lectures on Dierential Geometry, Chelsea Publ. Co. N. Y. 1983. L. A. Santal o, Integral Geometry and Geometric Probability, Addison-Wesley Publishing Company, London, 1976. J. J. Stoker, Dierential Geometry, John Wiley & Sons Inc., N. Y. 1989.

[Ms]

[ON] [Osn1] [Osn2] [Pn 1]

[Pn 2]

[RC-LC]

[Sk]

[Sg] [So] [Sr]

50 [Te] [VA1] [VA2] [Ws] [Wf-Gy]

Antonio Mart nez Naveira

J. A. Thorpe, Elementary topics in dierential geometry, Springer-Verlag, N. Y. 1994. E. Vidal Abascal, A generalization of Steiners Formula, Bull. Amer. Math. Soc. 53 (1947), 841844. E. Vidal Abascal, Introducci on a la Geometr a Diferencial (con pr ologo de J. Rey Pastor), Ed. Dossat, Madrid 1956. R. Wells, Complex manifolds and mathematical physics, Bull. Amer. Math. Soc. (N. S. ) 1 (1979), 296336. J. A. Wolf and A. Gray, Homogeneous spaces dened by Lie group of automofphisms, J. of Dierential Geometry 2 (1968), 77-159.

Bibliograf a complementaria
[A-S] [An] W. Ambrose and I. M. Singer, A theorem on holonomy, Trans. Amer. Math. Soc. 75 (1953), 428443. T. Aubin, Nonlinear Analysis on manifolds. Monge-Ampre Equations. Grundlehren der mathematischen Wissenschaften 252, Springer-Verlag New York, Heidelberg, Berlin, 1982.

[B-V.1] F. Berndt and L. Vanhecke, Two natural generalizations of locally symmetric spaces, Di. Geom. Appl. 2 (1992), 5780. [B-Z] Y. D. Burago and V. A. Zalgaller, Geometric Inequalities, grundlehren der mathematischen Wissenschaften 285, Springer-Verlag, (1988). E. Cartan, Lecons sur la g eom etrie des espaces de Riemann, Gauthier-Villars, Par s, 1928. I. Chavel, Riemannian Symmetric Spaces of Rank One, Marcel Decker, New York, (1972). J. Cheeger and D. G. Ebin, Comparison Theorems in Riemannian Geometry. North-Holland Publ., (1975).

[Cn.4] [Ch] [Ch-E]

[Chn.1] S. S. Chern, The geometry of G-structures, Bull. Amer. Math. Soc. 72 (1966), 167219.

La Curvatura de Riemann a trav es de la historia

51

[Chn.2] S. S. Chern, Geometry of characteristic classes. Proc. Thirteenth Biennial Seminar of the Canadian Mathematical Congress, (On Dierential Topology, Dierential Geometry and Applications,Dalhouise Univ., Halifax, N. S., 1971) 1 (1972), 140. [D R] [D-V.] [Di] G. De Rham, Complex a ` automorphismes et homeomorphie di erentiables, Ann. Inst. Fourier 2 (1950), 5167. J. E. Dillen and L. C. A. Verstraelen (eds), Handbook of Differential Geometry. Vol. I. North-Holland, Amsterdam, 2000. P. Dombrowski, 150 years after Gauss, Disquisitiones generales circa supercies curves, Soci et e Math ematique de France, Paris, 1979, with the original text of Gauss. A. Goetz, Introduction to Dierential Geometry, Addison Wesley, London, 1970. R. Hermann, Existance in the large of totally geodesic submanifolds of Riemannian spaces, Bull. Amer. Math. Soc. 66 (1960), 5961. D. Hilbert, Fundamentos de la Geometr a, Consejo Superior de Investigaciones Cient cas, Colecci on: Textos Universitarios n um. 5, Madrid, 1991. H. Karcher, Riemannian comparison constructions, Global Dierential Geometry, MAQA Studies in Math., vol. 27, S. S. Chern, editor, MAA (1989), 170-222. J. Milnor, Towards the Poincar e Conjecture and the classication of 3-manifolds, Notices of the AMS 50 (2003), 12261233. A. M. Naveira, Sobre la historia de las matem aticas en Valencia y en los pa ses mediterr aneos, Servicio de Publicaciones de la Universidad de Valencia, 1998. A. M. Naveira and A. Tarr o, A method for the resolution of the Jacobi equation Y + RY = 0 on the manifold Sp(2)/SU (2), (preprint. K. Nomizu, Invariant ane connexions on homogeneous spaces, Amer. J. Math. 76 (1954), 3365.

[Gz] [Hrn]

[Ht]

[K]

[Mr] [N]

[N-T]

[Nu]

52 [P] [S-T]

Antonio Mart nez Naveira

A. Preissmann, Quelques propriet es globales des espaces de Riemann, Comment. Math. Helv. 15 (1943), 175216. I. M. Singer and J. A. Thorpe, Lecture Notes on Elementary Topology and Geometry, Springer-Verlag, New YorkHeidelberg-Berlin, 1976. W. P. Thurston, The geometry and Topology of three manifolds, Princeton Math. Dept. Notes, 1979. W. P. Thurston, Hyperbolic structures opn 3-manifolds I, Deformation of acylindrical manifolds, Math. Ann. 270 (1985), 125145. L. Vanhecke, Geometry, curvature and homogeneity, Rev. Acad. Canar. Cienc., X (1998), 157174. O.Veblen and H. C. Whitehead, The foundations of Dierential Geometry, Cambridge University Press, 1932. F. Vera, Cient cos griegos, Ed. Aguilar, Madrid, 1970. F. W. Warner, Foundations of Dierentiable Manifolds and Lie Groups, Scott, Foresman and Company, London, 1970. H. Weyl, On the volume of tubes, Amer. J. of Math. 61 (1939), 461472. H. Whitney, Dierentiable manifolds, Ann. of Math. 37 (1936), 645680. J. Wolf, Spaces of constant curvature, 4th Ed., Publish or Perish, Berkeley, (1977).

[T 1] [T 2]

[V] [V-W] [Ve] [Wr] [Wl] [Wy] [Wf]