Subtema 2.5.1. Centro de masa y momento de inercia de un cuerpo rgido.

El centro de gravedad de un cuerpo es el punto donde se encuentra aplicada la resultante de la suma de todas las fuerzas gravitatorias que actan sobre cada una de las partculas del mismo. Si el cuerpo es simtrico y homogneo, la resultante de todas las fuerzas gravitatorias se localiza en el centro geomtrico. Si se suspende un cuerpo de su centro de gravedad, queda en completo equilibrio, tanto de traslacin como de rotacin. Si un cuerpo no es simtrico, como es el caso de un bate de bisbol o el de una piedra, su centro de gravedad puede encontrarse fcilmente si se suspende el cuerpo en dos puntos diferentes. El cruce de las dos lneas que sucesivamente ocupan la posicin vertical, es el centro de gravedad. Por centroide se entiende el punto donde estara el centro de gravedad, si el espacio vaco fuera ocupado por un cuerpo. Por ejemplo, un cuadrado tiene centroide, pero un pedazo de madera cuadrangular tiene centro de gravedad, lo mismo sucede con un tubo metlico, ste tendr centroide pero una barra cilndrica tiene centro de gravedad.

El centro de masa de un cuerpo se localiza en aquel punto en el que para cualquier plano que pasa por l, los momentos de las masas a un lado del plano son iguales a los momentos de las masas del otro lado:
Con base en su centro de gravedad, un cuerpo puede tener un equilibrio estable, inestable o indiferente. Para que un cuerpo apoyado est en equilibrio se requiere que la lnea de accin de su peso, o sea la vertical que pasa por su centro de gravedad, pase tambin por su base de apoyo. Cuando la vertical del centro de gravedad no pasa por el apoyo, el peso y la reaccin dejan de ser colineales y se trasforman en un par de fuerzas con su correspondiente momento de rotacin, ocasionado que el cuerpo gire o caiga. Un cuerpo est en equilibrio estable cuando al moverlo vuelve a ocupar la posicin que tena debido al efecto de la fuerza de gravedad. Cuando se mueve, su centro de gravedad sube, por ello trata de regresar a su posicin inicial. Un cuerpo tiene equilibrio inestable cuando al moverlo baja su centro de gravedad, por lo que trata de alejarse de su posicin inicial buscando tener un equilibrio estable.

El equilibrio de un cuerpo es indiferente cuando en cualquier posicin su centro de gravedad se mantiene a la misma altura, por lo cual no trata de conservar su posicin original ni alejarse de ella. En general, la estabilidad de un cuerpo apoyado sobre su base aumenta a medida que es mayor la superficie de sustentacin y disminuye al ser mayor la altura de su centro de gravedad. Por ello, los autos de carreras tienen su centro de gravedad lo ms bajo posible para una mayor estabilidad.

Hemos visto que una partcula que se mueve en un crculo de radio R tiene una velocidad lineal dada por: v=R Si la partcula tiene una masa m, tendr una energa cintica que se obtiene por: Ek = mv2 = m 2 R2. Un cuerpo rgido se puede considerar formado por muchas partculas de diferentes masas localizadas a diversas distancias del eje de rotacin. La energa cintica total de un cuerpo ser entonces la suma de las energas cinticas de cada partcula que forma el cuerpo. As, Ek = 1/2m 2 r2. Puesto que la constante y la velocidad angular son las mismas para todas las partculas, se puede reorganizar la ecuacin anterior y obtener: Ek = (

mr2) 2 .
2

La cantidad entre parntesis mr , tiene el mismo valor para un cuerpo dado independientemente de su estado de movimiento. Se define esta cantidad como el momento de inercia y se expresa por I:

I = m1r21 + m2r22 + m3r23 +

o bien : I =

mr2 .

La unidad del Sistema Internacional para el momento de inercia es kg. m2. y la unidad para el sistema Ingls es el slug . ft2. utilizando esta definicin, podemos expresar la energa cintica rotacional de un cuerpo en trminos de su momento de inercia y de su velocidad angular: Ek = I 2 . Note la similitud entre los trminos m para el movimiento lineal e I para el movimiento rotacional.

Ejercicios de momento de inercia. 1.- Calcule el momento de inercia para el sistema ilustrado en la figura siguiente. El peso de las barras que unen las masas es despreciable y el sistema gira con una velocidad angular de 6 rad/seg. Cul es la energa cintica rotacional?. Considera que las masas estn conectadas en un punto.

4 kg

0.5 m 2 kg 0.2 m 2 kg

4 kg

Solucin: I = m1r21 + m2r22 + m3r23 + m4r24. I = (2 kg) (0.5 m)2 + (4 kg) (0.2 m)2 + (2 kg) (0.5 m)2 + (4 kg) (0.2 m)2. I = (0.50 + 0.16 + 0.50 + 0.16) kg.m2. I = 1.32 kg. m2. La energa cintica rotacional est dado por: Ek = I 2 . = (1.32 kg. m2) (6 rad/seg) = 23.8 Joules. Para cuerpos que no estn compuestos por masas separadas, sino que son en realidad distribuciones continuas de material, los clculos del momento de inercia son ms difciles y generalmente requieren conocimientos de clculo integral. En el cuadro siguiente se muestran algunos ejemplos sencillos, junto con las frmulas para calcular sus momentos de inercia.
Cuerpo Frmula Aro delgado I = mR2. Aro delgado alrededor I = mR2. de uno de sus dimetros. Disco slido I = mR2. Cilindro slido I = m R2.

Cilindro hueco Barra delgada, eje a travs de su centro. Barra delgada, eje en uno de sus extremos. Esfera slida, eje en su dimetro Esfera hueca de pared delgada.

I = m(R12+R22) I = 1/12 ml2. I = 1/3 ml2. I = 2/5 mR2. I = 2/3 mR2.

A veces es conveniente expresar la inercia rotacional de un cuerpo en trminos de su radio de giro k. Esta cantidad se define como la distancia radial del centro de rotacin a la circunferencia en la cual se puede considerar concentrada la masa total del cuerpo sin cambiar su momento de inercia. De acuerdo con esta definicin, el momento de inercia se calcula a partir de la frmula: I = mk2. Donde m representa la masa total del cuerpo que gira y k es su radio de giro. 2.- Una masa de 2 kg y una masa de 6 kg estn unidas por una barra ligera de 30 cm. Se hace girar el sistema horizontalmente a 300 rpm en torno a un eje localizado a 10 cm de la masa de 6 kg. Cul es el momento de inercia en torno de este eje? Cul es la energa cintica rotacional?

300 rpm

0.10 m

0.20 m

6 kg

2 kg

300 rev/min x 1 min/60 seg = 5 rev/seg. = 2 F = 2 x 3.14 x 5 rev/seg = 31.4 rad/seg. I = m1r12 + m2r22 = (6 kg) (0.1 m)2 + (2 kg) (0.20 m)2. = 0.06 kg.m2 +0.08 kg.m2. I = 0.14 kg.m2. Ek = I 2 . = 0.14 kg.m2 x (31.4 rad/seg)2. = 69.1 Joules. 3.- La rueda de una bicicleta pesa 1.2 kg y tiene 70 cm de

radio; adems, tiene rayos cuyo peso es insignificante. Si parte del estado de reposo y recibe una aceleracin angular de 3 rad/seg2, Cul ser su energa cintica rotacional despus de 4 segundos?

0.70 m

= /t. despejando = t = 3 rad/seg2. x 4 seg =12 rad/seg I = m1r21. = (1.2 kg) x (0.70 m)2. = 0.588 kg.m2. Ek = I 2 . = (0.588 kg.m2) (12 rad/seg)2. = 84.67 Joules.
4.- Un disco esmeril de 16 libras gira a 400 rev/min. Cul

es el radio del disco si su energa cintica es de 54.8 ft.lb Cul es el momento de inercia? m = P/g = 16 lb/32.2 ft/seg2. = 0.496 slug. 400 rev/min x 1 min/60 seg = 6.66 rev/seg

 = 2 F = 2 x 3.14 x 6.66 rev/seg = 41.82 rad/seg Ek = I 2 . despejando I tenemos: I = 2 Ek/ 2 . = 2 (54.8 ft.lb)/(41.82 rad/seg)2= 0.06256 slug.ft2.
I = mk2. Despejando k = I/m = 0.0626 slug.ft2/0.496 slug. = 0.3549 ft.

Conversin de unidades: 1 ft = 12 pulgadas. 0.3549 ft ( 12 pulgadas) = 4.26 pulgadas. 1 ft

5.- Cul deber ser el radio de un disco circular de 4 kg si

se requiere que su momento de inercia sea igual al de una varilla de 1 kg de peso y 1 m de longitud que oscila apoyada en su punto medio?. I = m1r12 = (1 kg) (0.5 m)2.= 0.25 kg.m2. I = mk2. despejando k = I/m = 0.25 kg.m2/4kg= 0.25 m.