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PRCTICA 4: Compensacin con el lugar de las races

Realizar los ejercicios indicados en la tabla adjunta de entre los relacionados a continuacin.
N 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 Alumno ARNESTO GOMEZ,RUBEN CARBALLO R, CARLOS SANTIAGO CEPEDA URQUIZA,ALBERTO DAMBORENEA M, RAFAEL MARIA DELERA URREIZTIETA, MIKEL DIAZ BAZ IBAI ECHAVE OTAO, LUIS ANTONIO ELOSEGUI LOPEZ, JON FERNANDEZ LOMBANA JAVIER FOLGUEIRA LANDA, JOSUE GIL MARTIN, ENRIQUE GONJAR ARIAS, NESTOR LEQUERICA ORBE, IMANOL LOPEZ DIAZ, GALDER MARTINEZ VAZQUEZ, OIER MENCHACA GIL, GORKA Ejercicios N 17 18 19 20 Alumno MENDEZ PEREZ IKER MENDOZA BARBA, ALFONSO PASCUAL SALVATIERRA, UNAI PEREZ GARMENDIA ANGEL RUEDA RODRIGUEZ, IKER SACRISTAN MARTINEZ ANDONI SANCHO CARBAYO, PEDRO IVAN SANZ ZUBIZARRETA, IMANOL SUTIL RUIZ DE VEYE, IKER TOBIAS BELMONTE, ALBERTO VILLAGRA BELTRAN RUBEN ZUIGA ESPINOSA EDER Ejercicios 13

1 2

18

19 24 28 21

4 5

21 22 23

7 11 14 15

24 25 26 27 28 29 30 31

6 29

10

16

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% Ejemplo de Compensacin PD/Red de ADELANTO Gp=zpk([],[0,-1],1) figure(1) rlocus(Gp) pause kc1=4, z1=1; p1=2*sqrt(2); Gc1=zpk([-z1],[-p1],kc1) Gk1=Gp*Gc1 Gk1=minreal(Gk1) figure(2) rlocus(Gk1) pause kc2=6.11, z2=sqrt(2); p2=4; Gc2=zpk([-z2],[-p2],kc2) Gk2=Gp*Gc2 figure(3) rlocus(Gk2) pause kc3=4.855, z3=1.2; p3=3.3; Gc3=zpk([-z3],[-p3],kc3) Gk3=Gp*Gc3 figure(4) rlocus(Gk3) pause Mp=feedback(Gp,1) Mk1=feedback(Gk1,1) Mk2=feedback(Gk2,1) Mk3=feedback(Gk3,1) pause % % % % % FTLA sistema sin compensar % LR istema sin compensar

% ANULAR EL POLO % FT controlador (anular polo) % FTLA sistema compensado (anular polo) % Simplifica la FTLA del sistema compensado % LR sistema compensado (anular polo)

% VERTICAL % FT controlador (vertical) % FTLA sistema compensado (vertical) % LR sistema compensado (vertical)

% BISECTRIZ % FT controlador (bisectriz) % FTLA sistema compensado (bisectriz) % LR sistema compensado (bisectriz)

FTLC FTLC FTLC FTLC

sistema sistema sistema sistema

sin compensar compensado (anular polo) compensado (vertical) compensado (bisectriz)

% R=tf(1,[1,0]); % 1/s para integrar la entrada escaln (Rampa) % R=tf(1,[1 0 0]); % 1/(s^2) entrada Rampa Yp=Mp*R; Yk1=Mk1*R; t=0:0.1:14; figure(5) step(Mp,'b',Mk1,'r',Mk2,'g',Mk3,'y',t)% resp. escalon sist sin comp. y comp.(3) pause t=0:0.1:7; figure(6) % step(R,'k',Yp,'b',Yk1,'r'Yk2,'g',Yk3,'y',t) comp.(3 casos) % impulse(R,'k',Yp,'b',Yk1,'r'Yk2,'g',Yk3,'y',t) (3 )

% resp. rampa sin comp. y % resp. rampa sin comp. y

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% Ejemplo Compensacin PI/Red de ATRASO

Gp=zpk([],[0,-1 -3],1) figure(1) rlocus(Gp) sgrid(0.5,0) pause kc=1, z1=0.1; p1=0.02; Gc=zpk([-z1],[-p1],kc) Gk=Gp*Gc figure(2) rlocus(Gk) sgrid(0.5,0) pause figure(3) rlocus(Gp);hold on rlocus(Gk) sgrid(0.5,0) pause %[K1, Polos]=rlocfind(Gp) %pause [K2, Polos]=rlocfind(Gk) pause Mp=feedback(Gp,1) Mk=feedback(Gk,1) pause t=0:0.1:30; figure(4) step(Mp,'b',Mk,'r',t) pause

% FTLA sistema sin compensar

% FT controlador % FTLA sistema compensado

% FTLC sistema sin compensar % FTLC sistema compensado

% respuesta escalon sist sin comp. y comp.

t=0:0.1:30; figure(5) r=t; lsim(Mp,'b',Mk,'r',r,t) % respuestas rampa sist sin comp. y comp.

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1.-

La funcin de transferencia de la planta de un sistema de control con realimentacin unitaria es: 50 G P (s ) = 2 s ( s + 10 ) Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: a) b) Dibujar el Lugar de las races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con = 2 2 . Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo cerrado y analizar la respuesta temporal para entradas escaln y rampa unidad. Disear el controlador necesario para que el sistema compensado cumpla las especificaciones siguientes: La respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario debe ser equivalente a la de un sistema de segundo orden con coeficiente de amortiguamiento = 2 2 y tiempo de establecimiento ts = 1.0733 seg , con un error permanente ess 5% para una entrada en rampa. Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entradas escaln y rampa unidad. Comparando la respuesta temporal de ambos sistemas, qu conclusiones se pueden obtener?

c)

d) e) f) g)

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2.-

La funcin de transferencia de la planta de un sistema de control con realimentacin unitaria es: 2 GP (s ) = 2 s (s + 2) Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: a) b) Dibujar el Lugar de las races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con = 2 2 . Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo cerrado y analizar la respuesta temporal para entradas escaln y rampa unidad Disear el controlador necesario para que el sistema compensado tenga una respuesta transitoria equivalente a la de un sistema de segundo orden con coeficiente de amortiguamiento = 2 2 y tiempo de establecimiento ts = 1.57 seg . Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entradas escaln y rampa unidad. Comparando la respuesta temporal de ambos sistemas, qu conclusiones se pueden obtener?

c)

d) e) f) g)

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3.-

La funcin de transferencia de la planta de un sistema de control con realimentacin unitaria es: 2 GP ( s ) = s ( s + 1)( s + 3) Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: a) b) Dibujar el Lugar de las races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con tiempo de pico tp = 2,454 seg y tiempo de establecimiento ts 2,286 seg. Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo cerrado y analizar la respuesta temporal para entradas escaln y rampa unidad. Disear el controlador necesario para que el sistema compensado cumpla las especificaciones siguientes: Tiempo de pico tp = 2,454 seg., Tiempo de establecimiento ts 2,286 seg. y ess 40% para una entrada en rampa. Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entradas escaln y rampa unidad. Comparando la respuesta temporal de ambos sistemas, qu conclusiones se pueden obtener?

c)

d) e) f) g)

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4.-

La funcin de transferencia de la planta de un sistema de control con realimentacin unitaria es: 2 GP ( s ) = s ( s + 1)( s + 3) Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: a) b) Dibujar el Lugar de las Races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con = 0.5. Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo cerrado y analizar la respuesta temporal para entradas escaln y rampa unidad Disear el compensador necesario para que la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con coeficiente de amortiguamiento = 0.5 y frecuencia natural no amortiguada n = 1.4 rad/seg. El error estacionario ante entrada rampa unitaria debe ser ess 0.4 seg . Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las Races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entradas escaln y rampa unidad. Comparando ambos sistemas qu conclusiones se pueden obtener?

c)

d) e) f) g)

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5.-

La funcin de transferencia de la planta de un sistema de control con realimentacin unitaria es 2 GP ( s ) = s ( s + 1)( s + 3) Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: a) b) Dibujar el Lugar de las races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con = 0.4. Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo cerrado y analizar la respuesta temporal para entradas escaln y rampa unidad. Disear el compensador necesario para que la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con coeficiente de amortiguamiento = 0.4 y frecuencia natural no amortiguada n = 1.4 rad/seg. El error estacionario ante entrada rampa unitaria debe ser ess 0.4 seg . Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entradas escaln y rampa unidad. Comparando la respuesta temporal de ambos sistemas, qu conclusiones se pueden obtener?

c)

d) e) f) g)

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6.-

La funcin de transferencia de la planta de un sistema de control con realimentacin unitaria es: 2 GP ( s ) = s ( s + 1)( s + 3) Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: a) b) Dibujar el Lugar de las races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con = 0.45. Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo y analizar la respuesta temporal para entrada escaln unitario tanto en el rgimen transitorio como en el permanente. Disear el compensador necesario para que la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con coeficiente de amortiguamiento = 0.45. El error estacionario ante entrada rampa unitaria debe ser ess 0.35 seg . Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entradas escaln y rampa unidad. Comparando ambos sistemas qu conclusiones se pueden obtener?

c)

d) e) f) g)

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7.-

La funcin de transferencia de la planta de un sistema de control con realimentacin unitaria es 2 GP ( s ) = s ( s + 1)( s + 3) Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: a) a) Dibujar el Lugar de las Races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica. Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con = 0.4. Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo cerrado y analizar la respuesta temporal para entradas escaln y rampa unidad. Disear el compensador necesario para que la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con coeficiente de amortiguamiento = 0.4 y frecuencia natural no amortiguada n = 1.4 rad/seg. Adems se desea que el error de velocidad sea ess 0.42 seg. Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entradas escaln y rampa unidad. Comparando la respuesta temporal de ambos sistemas, qu conclusiones se pueden obtener?

b)

c) d) e) f)

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10

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8.-

La funcin de transferencia de la planta de un sistema de control con realimentacin unitaria es 10 G P (s ) = s ( s + 2 )( s + 5 )

Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: a) b) Dibujar el Lugar de las Races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica. Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con tenga una sobreoscilacin de Mp % 16,3%. Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo cerrado y analizar la respuesta temporal para entradas escaln y rampa unidad. Disear el compensador necesario para que la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario tenga una sobreoscilacin de Mp % 16,3% y un tiempo de establecimiento ts = 2 / 3 seg . Adems, se desea que el error de velocidad sea ess 12,5% Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entradas escaln y rampa unidad. Comparando la respuesta temporal de ambos sistemas, qu conclusiones se pueden obtener?

c)

d) e) f) g)

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11

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9.-

La funcin de transferencia de la planta de un sistema de control con realimentacin unitaria es 10 G P (s ) = s ( s + 2 )( s + 5 ) Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: a) b) Dibujar el Lugar de las Races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica). Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con tenga una sobreoscilacin de Mp % 16,3%. Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo cerrado y analizar la respuesta temporal para entradas escaln y rampa unidad. Disear el compensador necesario para que la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario tenga una sobreoscilacin de Mp % 16,3% y un tiempo de establecimiento ts = / 2 seg . Adems, se desea que el error de velocidad sea ess 10% Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entradas escaln y rampa unidad. Comparando la respuesta temporal de ambos sistemas, qu conclusiones se pueden obtener?

c)

d) e) f) g)

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12

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10.-

La funcin de transferencia de la planta de un sistema de control con realimentacin unitaria es 10 GP ( s ) = s ( s + 2 )( s + 4 ) Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: a) b) Dibujar el Lugar de las Races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con con = 0.5. Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo cerrado y analizar la respuesta temporal para entradas escaln y rampa unidad Disear el compensador necesario para que la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario tenga una frecuencia natural no amortiguada de n = 2 rad/seg y un tiempo de establecimiento de ts = seg . Adems debe tener un error de velocidad de ess 2 seg . Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las Races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entradas escaln y rampa unidad Comparando ambos sistemas qu conclusiones se pueden obtener?

c)

d) e) f) g)

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13

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11.-

La funcin de transferencia de la planta de un sistema de control con realimentacin unitaria es 4 Gp ( s ) = s ( s + 0.5 ) Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: a) b) Dibujar el Lugar de las Races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica ) Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con una sobreoscilacin mxima de Mp % 16.3%. Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo cerrado y analizar la respuesta temporal para para entradas escaln y rampa unidad Disear el compensador necesario para que la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario tenga una sobreoscilacin mxima de Mp % 16.3% y un tiempo de establecimiento de ts = 2,5 seg . Adems debe tener un error de velocidad de ess 1, 2 % . Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entrada escaln para entradas escaln y rampa unidad. Comparando ambos sistemas qu conclusiones se pueden obtener?

c)

d) e) f) g)

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12.-

La funcin de transferencia de la planta de un sistema de control con realimentacin unitaria es 4 Gp ( s ) = s ( s + 0.5 ) Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: a) b) Dibujar el Lugar de las Races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica ) Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con = 0.5. Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo cerrado y analizar la respuesta temporal para entrada para entradas escaln y rampa unidad. Disear el compensador necesario para que la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario tenga una sobreoscilacin mxima de Mp =16,3% y un tiempo de establecimiento de ts = 2,5 seg . Adems debe tener un error de velocidad de erp 0, 4 % . Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entrada escaln y rampa unidad. Comparando ambos sistemas qu conclusiones se pueden obtener?

c)

d) e) f) g)

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13.-

La funcin de transferencia de la planta de un sistema de control con realimentacin unitaria es 4 Gp ( s ) = s ( 0,5s + 1) Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: a) b) Dibujar el Lugar de las Races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con = 0.5. Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo cerrado para el valor de la ganancia dado y analizar la respuesta temporal para entradas escaln y rampa unidad. Disear el compensador necesario para que la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario tenga una sobreoscilacin mxima de Mp = 16.3% y un tiempo de establecimiento de ts = 1, 428 seg . Adems debe tener un error de velocidad de ess 20 % . Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las Races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entradas escaln y rampa unidad. Comparando ambos sistemas qu conclusiones se pueden obtener?

c)

d) e) f) g)

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Dado un sistema de control con realimentacin unitaria cuya FTLA es: 4 G (s) H (s) = s ( s + 2) Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: a) b) Dibujar el Lugar de las Races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con = 0.5. Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo cerrado y analizar la respuesta temporal para entradas escaln y rampa unidad. Disear el compensador necesario para que la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con coeficiente de amortiguamiento = 2 2 y frecuencia natural no amortiguada n = 2 rad/seg. Adems se desea que el error de velocidad sea ess 0.125 seg. Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las Races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entradas escaln y rampa unidad. Comparando ambos sistemas qu conclusiones se pueden obtener?

c)

d) e) f) g)

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15.-

La funcin de transferencia de la planta de un sistema de control con realimentacin unitaria es 4 Gp ( s ) = s ( s + 2) Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: a) b) Dibujar el Lugar de las Races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con = 0.5. Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo cerrado y analizar la respuesta temporal para entradas escaln y rampa unidad Disear el compensador necesario para que la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con coeficiente de amortiguamiento = 0.5 y frecuencia natural no amortiguada n = 6 rad/seg. Adems se desea que el error de velocidad sea 15%. Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las Races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entradas escaln y rampa unidad. Comparando ambos sistemas qu conclusiones se pueden obtener? Comparando las respuestas frecuenciales qu se puede deducir?

c)

d) e) f) g) h)

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16.-

La funcin de transferencia de la planta de un sistema de control con realimentacin unitaria es 5 Gp ( s ) = s ( s + 1) Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: a) b) Dibujar el Lugar de las Races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con = 0.5. Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo cerrado para el valor de la ganancia dado y analizar la respuesta temporal para entrada escaln unitario tanto en el rgimen transitorio como en el permanente. Disear el compensador necesario para que la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario tenga una sobreoscilacin mxima de Mp % 16.3% y un tiempo de establecimiento de ts = 4 5 seg . Adems debe tener un error de velocidad de ess 0.32 seg . Estudiar las tres posiciones posibles del cero del controlador. Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las Races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entrada escaln unitario tanto en el rgimen transitorio como en el permanente.

c)

d) e) f)

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17.-

La funcin de transferencia de la planta de un sistema de control con realimentacin unitaria es 3 Gp ( s ) = s ( s + 2) Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: a) b) Dibujar el Lugar de las Races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden una sobreoscilacin mxima Mp % 15%. Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo cerrado para el valor de la ganancia dado y analizar la respuesta temporal para entradas escaln y rampa unidad. Disear el compensador necesario para que la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario tenga una sobreoscilacin mxima Mp % 15% y un ess 5 % ante entrada rampa unitaria. Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las Races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. . (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entradas escaln y rampa unidad. Comparando ambos sistemas qu conclusiones se pueden obtener?

c) d) e) f) g)

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18.-

La funcin de transferencia de la planta de un sistema de control con realimentacin unitaria es 100 GP ( s ) = 2 s Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: a) b) Dibujar el Lugar de las Races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con = 2 2 . Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo cerrado y analizar la respuesta temporal para entrada escaln unitario tanto en el rgimen transitorio como en el permanente. Disear el compensador necesario para que la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con coeficiente de amortiguamiento = 2 2 y tiempo de establecimiento ts = 4 seg . Adems debe tener un error de velocidad nulo. Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las Races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entrada escaln unitario tanto en el rgimen transitorio como en el permanente. Comparando ambos sistemas qu conclusiones se pueden obtener?

c)

d) e) f) g)

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19.-

Dado un sistema de control con realimentacin unitaria cuya FTLA es: k G (s) H (s) = s s + 1 + ( )( 2 )( s + 3) Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: a) b) Dibujar el Lugar de las Races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con = 1 2 . Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo y analizar la respuesta temporal para entrada escaln unitario tanto en el rgimen transitorio como en el permanente en ese caso. Disear el compensador necesario para que la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con coeficiente de amortiguamiento = 1 2 y frecuencia natural no amortiguada n = 2 2 rad/seg. Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las Races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entrada escaln unitario tanto en el rgimen transitorio como en el permanente. Comparando ambos sistemas qu conclusiones se pueden obtener?

c)

d) e) f) g)

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20.-

Dado un sistema de control con realimentacin unitaria cuya FTLA es: k G (s) H (s) = s + 1 s + ( )( 2 )( s + 3) Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: a) b) Dibujar el Lugar de las Races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con = 1 2 . Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo cerrado y analizar la respuesta temporal para entrada escaln unitario tanto en el rgimen transitorio como en el permanente en ese caso. Disear el compensador necesario para que la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con coeficiente de amortiguamiento = 1 2 y frecuencia natural no amortiguada n = 2 2 rad/seg. y un ess 5 % Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las Races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entrada escaln unitario tanto en el rgimen transitorio como en el permanente. Comparando ambos sistemas qu conclusiones se pueden obtener?

c)

d) e) f) g)

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21.-

Dado un sistema de control con realimentacin unitaria cuya FTLA es: k G ( s) H (s) = 2 ( s + 2) ( s + 4) Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: a) b) Dibujar el Lugar de las Races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con = 0.5. Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo cerrado y analizar la respuesta temporal para entrada escaln unitario tanto en el rgimen transitorio como en el permanente en ese caso. Disear el compensador necesario para que el sistema cumpla las especificaciones siguientes: ts = 3 y ess 0.25 seg para entrada escaln unitario. Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las Races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entrada escaln unitario tanto en el rgimen transitorio como en el permanente. Comparando ambos sistemas qu conclusiones se pueden obtener?

c) d) e) f) g)

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22.-

Dado un sistema de control con realimentacin unitaria cuya FTLA es: k G (s) H (s) = 2 ( s + 2) ( s + 4) Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: a) b) Dibujar el Lugar de las Races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con = 0.5. Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo y analizar la respuesta temporal para entrada escaln unitario tanto en el rgimen transitorio como en el permanente en ese caso. Disear el compensador necesario para que el sistema cumpla las especificaciones siguientes: tp = 2 , ts = 3 y ess 0.25 seg para entrada escaln unitario. Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las Races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entrada escaln unitario tanto en el rgimen transitorio como en el permanente. Comparando ambos sistemas qu conclusiones se pueden obtener?

c) d) e) f) g)

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23.-

Dado un sistema de control con realimentacin unitaria cuya FTLA es: k G (s) H (s) = 2 ( s + 2) ( s + 4) Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: h) i) Dibujar el Lugar de las Races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con = 0.5. Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo y analizar la respuesta temporal para entrada escaln unitario tanto en el rgimen transitorio como en el permanente en ese caso. Disear el compensador necesario para que el sistema cumpla las especificaciones siguientes: ts = 3 , y ess 0,15 seg para entrada escaln unitario. Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las Races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entrada escaln unitario tanto en el rgimen transitorio como en el permanente. Comparando ambos sistemas qu conclusiones se pueden obtener?

j) k) l) m) n)

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24.-

Dado un sistema de control con realimentacin unitaria cuya FTLA es: k G (s) H (s) = s ( s + 1) Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: a) b) Dibujar el Lugar de las Races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con = 2 2 . Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo cerrado y analizar la respuesta temporal para entrada escaln unitario tanto en el rgimen transitorio como en el permanente en ese caso. Disear el compensador necesario para que la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con coeficiente de amortiguamiento = 2 2 y frecuencia natural no amortiguada n 2 rad/seg. Adems se desea que el coeficiente esttico de error de velocidad sea Kv 1. Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las Races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entrada escaln unitario tanto en el rgimen transitorio como en el permanente. Comparando ambos sistemas qu conclusiones se pueden obtener?

c)

d) e) f) g)

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25.-

Dado un sistema de control con realimentacin unitaria cuya FTLA es: 10 ( s + 9 ) G (s) H (s) = ( s + 2 )( s + 4 )( s + 10 ) Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: a) b) Dibujar el Lugar de las Races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con = 0.5. Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo cerrado y analizar la respuesta temporal para entrada escaln unitario tanto en el rgimen transitorio como en el permanente. Disear el compensador necesario para que la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con coeficiente de amortiguamiento = 0.5 y tiempo de establecimiento ts = 2 seg . Adems se desea que el error de posicin sea ess = 0. Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las Races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entrada escaln unitario tanto en el rgimen transitorio como en el permanente. Comparando ambos sistemas qu conclusiones se pueden obtener?

c)

d) e) f) g)

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26.-

Dado un sistema de control con realimentacin unitaria cuya FTLA es: 5 ( s + 2) G (s) H (s) = s ( s + 6 )( s + 8 ) Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: a) b) Dibujar el Lugar de las Races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con una sobreoscilacin mxima de Mp % = 20.8%. Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo y analizar la respuesta temporal para entrada escaln unitario tanto en el rgimen transitorio como en el permanente. Disear el compensador necesario para que la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario tenga una sobreoscilacin mxima de Mp % = 20.8% y un tiempo de establecimiento de ts = 1.05 seg . Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las Races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entrada escaln unitario tanto en el rgimen transitorio como en el permanente. Comparando ambos sistemas qu conclusiones se pueden obtener?

c) d) e) f) g)

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27.-

Dado un sistema de control con realimentacin unitaria cuya FTLA es: k G (s) H (s) = s ( s + 1) Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: a) b) Dibujar el Lugar de las Races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con = 0.5. Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo y analizar la respuesta temporal para entrada escaln unitario tanto en el rgimen transitorio como en el permanente en ese caso. Disear el compensador necesario para que la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con Mp% 16,3% coeficiente de amortiguamiento y un tiempo de establecimiento de ts = 4 / 5 seg .. Adems se desea que el error en rgimen permanente ess 0,32 seg. Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las Races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. (Desarrollarlo previamente de forma analtica) Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entrada escaln unitario tanto en el rgimen transitorio como en el permanente. Comparando ambos sistemas qu conclusiones se pueden obtener?

c)

d) e) f) g)

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28.-

Dado un sistema de control con realimentacin unitaria cuya FTLA es: 9 G (s) H (s) = s ( s + 1)( s + 6 ) Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: a) b) Dibujar el Lugar de las Races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con = 0.5. Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo cerrado y analizar la respuesta temporal para entrada escaln unitario tanto en el rgimen transitorio como en el permanente. Disear el compensador necesario para que la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con coeficiente de amortiguamiento = 0.5 y tiempo de respuesta ts = 1.5 seg . Adems debe tener un error de velocidad nulo. Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las Races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entrada escaln unitario tanto en el rgimen transitorio como en el permanente. Comparando ambos sistemas qu conclusiones se pueden obtener?

c)

d) e) f) g)

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29.-

Dado un sistema de control con realimentacin unitaria cuya FTLA es: 10 G (s) H (s) = s ( s + 1)( s + 2 ) Utilizando MATLAB responder razonadamente a las siguientes cuestiones: a) b) Dibujar el Lugar de las Races del sistema y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. Calcular la ganancia necesaria para que la respuesta transitoria sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con = 0.5. Para el valor de la ganancia calculado, indicar cules son los polos de lazo cerrado y analizar la respuesta temporal para entrada escaln unitario tanto en el rgimen transitorio como en el permanente. Disear el compensador necesario para que la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario sea equivalente a la de un sistema de segundo orden con coeficiente de amortiguamiento = 0.5 y tiempo de respuesta ts = 4.75 seg . Adems debe tener un error de velocidad nulo. Determinar los polos de lazo cerrado en el sistema compensado. Dibujar el Lugar de las Races del sistema compensado y estudiar su estabilidad en lazo cerrado. Comprobar si se verifican las especificaciones y analizar la respuesta temporal para entrada escaln unitario tanto en el rgimen transitorio como en el permanente. Comparando ambos sistemas qu conclusiones se pueden obtener?

c)

d) e) f) g)

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