UNIVERSIDADE PAULISTA

CURSO: ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO (MECATRNICA)

DISCIPLINA: TEORIA DE CONTROLE

PROF: ADEMIR A. SANTOS Parte 1

Introduo aos Sistemas de Controle

SO PAULO, 2013

Sumrio 1 INTRODUO AOS SISTEMAS DE CONTROLE 2 AUTOMAO E CONTROLE 2.1 - CONTROLE 2.2 - MALHA DE CONTROLE 2.3 - IMPLEMENTAO DA MALHA DE CONTROLE 2.4 - LGICA DE FUNCIONAMENTO DA MALHA 3 EVOLUO HISTRICA DO CONTROLE AUTOMTICO 4 SISTEMAS DE CONTROLE COM RETROAO X SEM RETROAO 5 CLASSIFICAO DOS SISTEMAS 6 MODELOS MATEMTICOS 3 6 6 7 8 8 9 12 13 15

1 INTRODUO AOS SISTEMAS DE CONTROLE O avano das engenharias e das diversas reas das cincias, tem como fator preponderante a utilizao cada vez maior do controle automtico. O controle automtico tem sido nos ultimos tempos de extrema importncia em sistemas de veculos espaciais, sistema de direcionamento de msseis, sistemas robticos, sistemas de controle de processos industriais e de produo. A seguir citaremos vrios exemplos da aplicao do controle automtico como: controle nmerico de mquinas ferramentas nas indstrias manufatureiras; projetos de sistemas de piloto automtico na indstria aeroespacial; projetos de carros e caminhes na indstria automotiva; controle de presso, vazo, temperatura, umidade, viscosidade e outras variveis nos processos industriais. notrio que nos ltimos tempos os avanos no controle automtico, tanto na teoria como na prtica, vem produzindo meios para otimizar o desempenho dos sistemas dinmicos, assim como promover melhorias na produtividade e a diminuio da interveno do ser humano em atividades ou operaes manuais repetitivas e de exposio a riscos, sem esquecer da anlise custo-benefcio, portanto fundamental que engenheiros e cientistas tenham cada vez mais, bons conhecimentos nessa rea. Com este propsito abordaremos diversos assuntos nesta disciplina de maneira a integrar cada vez mais o aluno de engenharia ao mundo dos sistemas de controle modernos, demonstrando as oportunidades em controlar mquinas e processos industriais em benefcio da sociedade. Para iniciarmos nossos assuntos vamos definir no que consiste um sistema de controle: Sistema de controle a interconexo de componentes formando uma configurao de um sistema que produzir uma resposta desejada do sistema. (Richard C. Dorf)

A base para o estudo destes sistemas esta nos fundamentos da teoria de sistemas lineares, que pr-supe uma relao de causa e efeito para os componentes de um sistema. Representaremos o componente ou processo a ser controlado atravs de blocos, sendo a relao de entrada e de sada deste sistema a representao da relao de causa e efeito do processo, que por sua vez representa um processamento de um sinal de entrada para fornecer um sinal de sada varivel, quase sempre com uma amplificao de potncia. Representao genrica:

Processo a ser controlado

Entrada

Processo

Sada

Basicamente classificamos os sistemas de controle em dois tipos, so eles: Sistema de controle em malha aberta (sem retroao) => utiliza um dispositivo de atuao para controlar diretamente o processo sem usar retroao Resposta desejada Dispositivo de atuao Processo Sada

Sistema de controle em malha fechada (com retroao) => utiliza uma medida adicional da sada real para comparar com a resposta desejada , esta medida de sada chamada retroao.
comparao

Resposta desejada

Controlador

Processo

Sada

Medio

Um sistema de controle com retroao um sistema que tende a manter uma relao preestabelecida entre uma varivel de sistema e outra, comparando funes destas variveis e usando a diferena como meio de controle. Quase sempre esta diferena entre o sinal de sada do processo e a referncia de entrada amplificada e utilizada para controlar o processo de modo que a mesma seja continuamente reduzida. O aumento da complexidade dos sistemas de controle e o interesse em obter o desempenho timo dos sistemas, atravs de tcnicas de otimizao, demonstram cada vez mais a importncia da engenharia de controle. Tambm por esta complexidade, cada vez mais se faz necessrio entender o inter-relacionamento das muitas variveis controladas que devem ser consideradas na estrutura de controle. A seguir temos a representao em blocos de um sistema de controle multivarivel.
Resposta desejada

Controlador

Processo

Variveis de Sada

Medio

2 AUTOMAO E CONTROLE No incio da industrializao a produo era composta por etapas ou estgios nos quais as pessoas desenvolviam sempre as mesmas funes. O mesmo ocorria com as mquinas, o que impedia seu uso em outras etapas da produo mesmo que tivessem caractersticas muito parecidas. Com o passar do tempo e a valorizao do trabalhador, foi preciso fazer algumas alteraes nas mquinas e equipamentos, de forma a resguardar a mo-de-obra de algumas funes inadequadas estrutura fsica do homem. A mquina passou a fazer o trabalho mais pesado e o homem, a supervision-la. 2.1 - CONTROLE Controlar uma grandeza fsica consiste em alterar seu valor intencionalmente, de acordo com as necessidades do processo. De acordo com o mtodo de atuao no processo, o sistema de controle classifica-se em: Controle Manual existe um operador observando em tempo integral as variveis envolvidas e atuando ou no no processo, de acordo com alguma regra ou norma prestabelecida. Se o operador falhar, todo o processo comprometido. Controle Automtico a presena do operador torna-se quase dispensvel. As variveis so monitoradas e controladas por um sistema eletroeletrnico, tornando o processo mais rpido e confivel. Automatizar um sistema tornou-se muito mais vivel medida que a eletrnica avanou e passou a dispor de circuitos capazes de realizar funes lgicas e aritmticas com base nos sinais de entrada e gerar respectivos sinais de sada. Com este avano, o controlador, os sensores e atuadores passaram a funcionar em conjunto, transformando o processo em um sistema totalmente automatizado, onde o prprio controlador toma decises em funo da situao das variveis de entrada.

As mquinas de tear so bons exemplos da evoluo dos sistemas de controle. As primeiras mquinas de tear eram acionadas manualmente. Depois passaram a ser acionadas por comandos automticos, entretanto, estes comandos s produziam um modelo de tecido, desenho ou estampa. Com a evoluo da eletrnica, as malhas de controle das mquinas de tear tornaram possvel a produo de diversos padres de tecido em um mesmo equipamento. A ltima etapa desta evoluo ocorreu quando toda a lgica de acionamento pode ser desenvolvida atravs de softwares, que determinam aos elementos da malha a seqncia de acionamento a ser desenvolvida. 1 Gerao sistemas eletromecnicos Rels e contatores assumem as operaes bsicas de acionamento dos processos; 2 Gerao sistemas eletrnicos primrios Resistores, capacitores e transistores assumem as funes dos rels e contatores (menor espao fsico e maior durabilidade); 3 Gerao sistemas eletrnicos combinacionais Implementao de lgebra booleana utilizando circuitos integrados. Menor espao fsico e maior flexibilidade na realizao de tarefas. As malhas de controle assumem papel fundamental na sobrevivncia das empresas; 4 Gerao sistemas programveis controladores programveis permitem a implementao da malha de controle atravs de softwares dedicados. Os sistemas tornam-se extremamente flexveis e confiveis. Correes e novas implementaes tornam-se rpidas e fceis. 2.2 - MALHA DE CONTROLE Conjunto de elementos destinados a comandar um processo. Uma malha de controle geralmente composta por: Sensores; Contatores: Temporizadores; Chaves fim de curso; Botoeiras; Sinalizadores; 7

Exemplo: Uma indstria de caixas metlicas deseja utilizar uma esteira automatizada para transportar seus produtos do setor de produo at o setor de expedio. O sistema deve: Reconhecer que o produto foi colocado sobre a esteira; Iniciar o transporte; Verificar se a altura est dentro do especificado; Acionar sistema de alarme em caso de produto reprovado ou envi-lo para a expedio em caso de aprovao.

2.3 - IMPLEMENTAO DA MALHA DE CONTROLE A empresa responsvel pelo servio de automao no trabalha com controladores programveis e utilizar os seguintes elementos na malha: Contatores; Temporizadores; Sinalizadores; Motor; Sensores pticos;

2.4 - LGICA DE FUNCIONAMENTO DA MALHA a) Aguardar sinal do sensor ptico de entrada sinalizando que o produto foi posicionado sobre a esteira; b) Alimentar o motor da esteira; c) Aguardar sinal dos sensores pticos de controle de altura; 1. Altura dentro do especificado acender lmpada verde; Aguardar sinal do sensor ptico de final de linha; Interromper alimentao do motor; Aguardar retirada da caixa; Retornar a rotina de inicializao; 2. Altura fora do especificado acender lmpada vermelha; Interromper alimentao do motor; Aguardar retirada da caixa da rea de teste; Retornar a rotina de inicializao;

Fig 1 Esquema eltrico da malha de controle 3 EVOLUO HISTRICA DO CONTROLE AUTOMTICO A seguir ser apresentado alguns marcos histricos na evoluo dos sistemas de controle. Muito destes desenvolvimentos e avanos so verificados em aplicaes ainda em nosso cotidiano. 1769 Desenvolvimento da mquina a vapor e do regulador de esferas de James Watt. A mquina a vapor de Watt usada freqentemente para assinalar o incio da Revoluo Industrial na Gr-Bretanha. Durante a Revoluo Industrial foram realizados grandes esforos no desenvolvimento da mecanizao, uma tecnologia precedente da automao. 1800 O conceito de intercambiabilidade de partes manufaturadas de Eli Whiney foi demonstrado na fabricao de mosquetes. O desenvolvimento de Whiney muitas vezes considerado o incio da produo em massa. 1868 J.C.Maxwell formula um modelo matemtico para o controle regulador de uma mquina a vapor. 1913 Introduo da mquina de montagem mecanizada de Henry Ford para produo automobilstica. 1927 H. W. Bode analisa amplificadores com retroao. 9

1932 H. Nyquist desenvolve um mtodo para analisar a estabilidade de sistemas. 1952 Desenvolvido o comando numrico (CN) no Instituto de Tecnologia de Massachusetts para o controle dos eixos das mquinas ferramentas. 1954 George Devol desenvolve atransferncia programada de itens considerado o primeiro projeto de rob industrial. 1960 Introduzido o primeiro rob Unimate, baseado nos projetos de Devol. O Unimate foi instalado em 1961 para alimentar mquinas de embutimento. 1970 Desenvolvidos modelos em variveis de estado e o controle timo. 1980 Estudado amplamente o projeto de sistemas de controle robusto. 1990 As empresas orientadas para a exportao de produtos manufaturados enfatizam a automao. 1994 O controle com retroao usado amplamente em automveis. Demanda da manufatura por sistemas robustos confiveis. Cabe ressaltar que o uso da retroao sem dvida tornou-se um marco divisor de guas no que tange a aplicao de controles automticos. As figuras abaixo demonstram algumas aplicaes de sistemas de controle automticos.

Regulador de esferas de James Watt (James Watt 1769)

(Fig retirada do livro Sistemas de Controle Modernos / Richard C. Dorf / Rober H. Bishop - RJ, 2001, pg 3).

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Regulador de bia de nvel de gua (Polzunov 1765)

(Fig retirada do livro Sistemas de Controle Modernos / Richard C. Dorf / Rober H. Bishop - RJ, 2001, pg 4).

Dentre os momentos da histria da evoluo dos sistemas de controle, o perodo (1940) que contempla a 2 guerra mundial merece um destaque. A necessidade de projetar e construir pilotos automticos para avies, sistemas de posicionamento de canhes, sistemas de posicionamento de radares e outros sistemas militares baseados na abordagem do controle com retroao, fizeram com que a teoria e a prtica do controle automtico recebessem um grande estmulo. Antes deste perodo na maioria das vezes os projetos de sistemas de controle era uma arte que envolvia a abordagem do controle atravs ensaios que compreendiam tentativas e erros. Durante a dcada de 40, mtodos matemticos e analticos aumentaram em nmero e utilidade, e a engenharia de controle se constitui por si s uma rea especfica da engenharia. As tcnicas de domnio de freqncia continuaram a dominar o campo de controle logo aps a 2 guerra mundial com o aumento do uso da Transformada de Laplace e do plano da freqncia complexa. Atualmente existem milhares de computadores que permitem medir e controlar variveis, o que chamamos de controle digital de processos; estes dispositivos 11

permitem executar clculos rpidos e precisos anteriormente indisponveis para engenheiros de controle. 4 SISTEMAS DE CONTROLE COM RETROAO X SEM RETROAO Uma vantagem do sistema de controle de malha fechada (com retroao), e um sistema de controle em malha aberta (sem retroao), o fato de que o uso da realimentao faz com que a resposta do sistema seja relativamente insensvel a distrbios e variaes internas nos parmetros do sistema. Dessa maneira, possvel a utilizao de componentes relativamente imprecisos e baratos para obter o controle preciso de determinado sistema, ao passo que isso no possvel nos sistemas em malha aberta. Do ponto de vista da estabilidade, o sistema de controle em malha aberta mais fcil de ser construdo, devido ao fato de a estabilidade ser um problema menos significativo. Por outro lado, a estabilidade constitui um problema importante nos sistemas de controle em malha fechada, que podem apresentar uma tendncia de correo de erros alm do necessrio, causando oscilaes de amplitude constante ou varivel. Deve ser enfatizado que, para sistemas em que as entradas so conhecidas com antecipao e que so isentos de distrbios, conveniente o uso do controle de malha aberta. Sistemas de controle de malha fechada so mais vantajosos somente nos casos em que houver distrbios e/ou oscilaes no previsveis nos componentes do sistema. Note que a potncia de sada determina parcialmente o custo, o peso e as dimenses de um sistema de controle. O nmero de componentes utilizados em um sistema de controle de malha fechada, maior do que em um sistema correspondente em malha aberta. Assim no sistema de controle de malha fechada, o custo e a potncia so geralmente maiores. Visando a diminuio da potncia necessria operao do sistema, deve-se optar pelo controle em malha aberta, sempre que possvel. Uma combinao apropriada do controle de malha aberta e de malha fechada normalmente mais econmica e vai apresentar um desempenho satisfatrio do sistema como um todo, (Ogata, 2005, pg 6).

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5 CLASSIFICAO DOS SISTEMAS

SISTEMAS

ESTTICOS

DINMICOS

ACIONADOS POR TEMPO CONTNUOS NO TEMPO DISCRETOS NO TEMPO

ACIONADOS POR EVENTOS

LINEARES

NO LINEARES

DETERMINSTICOS

ESTOCSTICOS

Para classificarmos os sistemas devemos utilizar alguns critrios dentre os quais um dos mais importantes esta na observao dos seus sinais de entrada e/ou sada. Um sinal x(t) pode ser de: - amplitude contnua (X L R, X percorre os nmeros reais); - amplitude discreta (X L E, X percorre um subconjunto enumervel de R, por exemplo, o conjunto I dos nmeros inteiros); Assim como a varivel independente t pode ser: - contnua (t L R, t percorre os nmeros reais); - discreta (t L E, t percorre um subconjunto enumervel de R, por exemplo o conjunto I dos nmeros inteiros);

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Portanto podemos agrupar os sistemas em classes como segue abaixo:

Contnuo em amplitude e no tempo

Contnuo em amplitude e Discreto no tempo.

Discreto em amplitude e continuo no tempo.

Discreto em amplitude e no tempo.

Outro importante divisor das classes de sistemas a linearidade. Para definirmos a linearidade dos sistemas, ou seja, para classific-los como sistemas lineares necessrio que estudemos as relaes de causa x efeito entre entradas e sadas e elaborar seus modelos matemticos, considerando o comportamento do conjunto de sinais. Um sistema ser classificado como linear se: a resposta soma de dois sinais de entrada igual soma das respostas aos dois sinais isoladamente, isto quando vale a superposio de entradas e sadas. A anlise de sistemas lineares muito mais simples em relao aos sistemas no lineares, exemplo: Exemplos de equaes matemticas de Sistemas Lineares: Y(t) = X(t) + dX/dt X,Y,t reais (L R) Y(t) = X(t) + X(t-1) X,Y reais (L R), t inteiro (LI) Para que haja comportamento no linear basta por exemplo, que o sinal de sada do sistema seja igual a soma da varivel de entrada (X(t)) com uma constante (K), ou ento que o sinal de sada seja igual ao produto de duas variveis ou igual a uma funo de amplitude limitada (saturao). Exemplos de equaes matemticas de Sistemas no Lineares: Y(t) = X(t) + 5 14

Y(t) = sen (X(t)) Y(t) = X1(t) x X2(t) Em sua grande maioria os sistemas fsicos reais so no lineares, mas muitos admitem aproximaes lineares, especialmente quando os sinais de interesse so pequenas flutuaes em torno de dados nveis de operao. 6 MODELOS MATEMTICOS Usam-se modelos matemticos quantitativos de sistemas fsicos, por exemplo: sistemas mecnicos, hidrulicos, eltricos, etc... para projetar e analisar sistemas de controle. O comportamento dinmico geralmente descrito atravs de equaes diferenciais ordinrias. Como j citado anteriormente, a maioria dos sistemas fsicos, so no lineares. Discutiremos ento as aproximaes de linearizao, que permitem o uso de mtodos baseados nas Transformadas de Laplace. A obteno das relaes do tipo entrada e sada prosseguem sob a forma de funo de transferncia (FT), para componentes e subsistemas. Os blocos com as funes de transferncia podem ser organizados em diagramas de blocos ou diagramas de fluxo de sinal para descrever s interconexes dos componentes de um sistema. Os diagramas de blocos (DBs) e os diagramas de fluxo de sinal (DFS) constituem ferramentas naturais e convenientes para projetar e analisar os sistemas de controle mais complexos. A seguir temos algumas definies de termos tcnicos freqentemente utilizados neste captulo:

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Exemplos do Uso da Retroao

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