Proyecto Evaluacin Final

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ROBTICA

Proyecto Evaluacin Final

Grupo 299011_35 Presenta

Stiven Lenidas Fuentes Daz

1.140.814.840
Darwin Cern

1.143.830.462
Heidy Johana Castaeda

David Vanegas Salazar 1.130.606.951

Tutor

Freddy Valderrama

UNIVERSIDA NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIAS E INGENIERIA ECBTI

09 DICIEMBRE DE 2012

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CONTENIDO

ndice de imgenes y tablas3

Introduccin 4

Objetivos ..5

Investigacin ..6

Conclusiones ...15

Referencias16

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INDICE DE IMGENES Y TABLAS

Fig. 1. Modelo robot Fig. 2. Rotacin de la mueca Tabla 1. Servomotores Fig.3 Dimensiones eslabones
Fig. 4 Robot Posicion A Fig. 5 Robot Posicion B Fig. 6 Robot Posicion C

Fig.7 Seal de control de los servos Fig 8. Conexin externa del servo Figura 9. Sistema lazo Cerrado Fig. 10 Cableado de comunicacin Fig.11 Modelo cinematico Fig.12 Modelo matemtico

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INTRODUCCION

Principalmente el objetivo de esta actividad es enfocarnos en un hecho real como lo es por un pedido de trabajo para automatizar un sistema de soldadura manual reemplazndolo pro un robot en la empresa de fabricacin de carroceras IRONCARTER, para la realizacin de este trabajo se tomo todo lo estudiado en el transcurso del modulo usando herramientas que nos brindan teniendo un buen resultado no obstante hay que resaltar que se debe tener en cuenta muchos puntos y aspectos del objetivo final para la realizacin de la estructuracin del robot a utilizar.

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OBJETIVOS

Aplicar y desarrollar conocimientos y habilidades para la construccin de un robot de coordenadas cilndricas.

Encontrar la mejor manera para disear un robot segn su aplicacin de trabajo.

Conocer el funcionamiento de los diferentes dispositivos que contiene las diferentes etapas, en la construccin de un manipulador.

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Parte A: DETERMINAR Y JUSTIFICAR LA CONFIGURACIN MECNICA ADECUADA PARA EL ROBOT A CONSTRUIR, INCLUYENDO EL EFECTOR FINAL Una configuracin que se adecua bastante bien a lo que nos exige el trabajo a realizar, Es tipo coordenadas cilndricas, un robot cilndrico tiene dos ejes lineales y un eje rotacional. La posicin de este manipulador nos permite al brazo rotar cerca de la base o espalda, alcanzar todo lo que est alrededor de l, Los otros dos ejes permiten movimientos hacia arriba, hacia afuera y hacia adentro. Tiene un eje rgido de alcance y altura.

Fig. 1. Modelo robot El tipo de robots de coordenadas cilndricas se pueden montar sobre una plataforma mvil para cubrir ms espacio. Efector Final Al extremo del brazo del manipulador esta la mueca los ejes de la mueca pueden girar, su rotacin en un plano perpendicular al extremo del brazo, inclinarse tambin en un plano vertical a travs del brazo. Tendramos 2 grados de libertad en la configuracin de la mueca, efector final, a travs de estos 2 movimientos.

Fig. 2. Rotacin de la mueca Yaw haramos movimientos horizontales derecha, izquierda efector final. Pitch movimientos verticales subir, bajar efector final. Que en total tendramos 5 Grados de libertad en el manipulador para realizar esta operacin de soldadura.
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Parte B DETERMINAR Y JUSTIFICAR LAS ESPECIFICACIONES DE LOS ACTUADORES REQUERIDOS PARA CADA UNA DE LAS ARTICULACIONES, ADJUNTAR LAS HOJAS DE DATOS DE LOS MISMOS, Y SI ES POSIBLE UNA COTIZACIN. Los actuadores que usaramos en las articulaciones del manipulador serian de accionamiento elctrico. Accionamiento Elctrico En los Manipuladores (robots) se utilizan dos tipos principales de motores elctricos: Motores pas a paso y servomotores de corriente directa. Los motores paso a paso se desplazan a un ngulo fijo por cada pulso y como el tamao del paso es fijo, puede obtenerse una posicin determinada enviando el nmero adecuado de pulsos al motor. Los sistemas de mayor tamao requieren una mayor potencia y una mejor Medicin de la posicin y es aqu donde predomina el motor de corriente directa. Los actuadores elctricos son fciles de controlar. Se obtienen fcilmente y son poco costosos. Tienen un funcionamiento silencioso. Las relaciones potencia/ peso y par/peso son reducidas. Tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin y mantenerse estable en esta posicin. Servomotor Figura Descripcion

Servo Anlogo HS-805BB

Movimientos rotacionales de mueca Movimiento Vertical

la

Servo lineal XTB38 Servomotor Industrial XTA 38 lineal Movimiento Horizontal

Tabla 1. Servomotores
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Parte C: DETERMINAR LAS MEDIDAS DE LOS ESLABONES, BOSQUEJAR EL VOLUMEN DE TRABAJO ESTIMADO Y EL ROBOT ALCANZANDO LAS POSICIONES A, B Y C DEL BOSQUEJO DE LA FIGURA 1. Las medidas de los eslabones requeridos en el diseo del robot propuesto abarcan las siguientes dimensiones LA COLUMNA VERTICAL tendra una longitud de 90 cm (25cm+36cm+6cm). Estos datos son sacados del bosquejo y las dimensiones planteadas del problema a resolver EL BRAZO abarcara una longitud lineal 120cm (25cm+70cm) Teniendo en cuenta que estas dimensiones pueden variar ms o menos un 10 por ciento. Fig.3 Dimensiones eslabones VOLUMEN DE TRABAJO El volumen de trabajo es el espacio donde el robot podr manipular el efector final y esto es debido a que el efector final define el espacio de trabajo, el volumen de trabajo lo determinan las siguientes caractersticas fsicas de nuestro robot: Las configuraciones fsicas del robot Los tamaos de los componentes (cuerpo, brazo y mueca) Los limites de los movimientos del robot El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotacin de 360)

Fig. 4 Robot Posicion A

Fig. 5 Robot Posicion B

Fig. 6 Robot Posicion C

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PUNTO D A PARTIR DE LOS ACTUADORES ESCOGIDOS, DETERMINAR CMO SE ENVIARN LAS SEALES DE MANDO A LOS ACTUADORES PARA REALIZAR LOS MOVIMIENTOS DE LAS ARTICULACIONES? QUE ELEMENTOS SON NECESARIOS PARA HACER ESTA TAREA? De acuerdo con lo escogido seria el servomotor y las seales de mando para los actuadores sern a travs de los pulsos de entrada, la tensin de alimentacin est comprendida entre los 4 y 8 voltios, la nueva posicin depende de la duracin del nivel alto de la seal cuadrada de voltaje (PWM) y la velocidad controlada con la frecuencia de la seal PWM. Control de direccin y velocidad del servo. La seal controladora es un pulso de onda cuadrada de 1,5 milisegundos, cuando el pulso permanece en ese ancho, el servo se ubicar en la posicin central de su recorrido. Si el ancho de pulso disminuye, el servo se mueve de manera proporcional hacia la izquierda. Si el ancho de pulso aumenta, el servo gira hacia el lado derecho. Pero si deseamos controlar la velocidad del actuador ya no modificamos el ancho de pulso de la onda (PWM), si no que variamos la frecuencia de la seal cuadrada, la cual es directamente proporcional con la velocidad. Fig.7 Seal de control de los servos Los elementos necesarios sern el controlador

Fig 8. Conexin externa del servo

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Punto E Determinar los elementos que deben incluirse en el controlador del robot, esto se debe hacer a nivel general no se requieren planos electrnicos, mecnicos, neumticos o hidrulicos, basta con un listado de elementos bsico y un diagrama de bloques, lo ms importante es justificar de acuerdo a la seleccin de actuadores. Elementos necesarios: Memoria Panel operador Sector de comunicaciones Entradas y salidas Terminal de enseanza.

El robot se controla con un ordenador (computadora), algunos sistemas poseen un teclado y una pantalla opcional o un panel operador opcional que proporciona al usuario un interface remoto con el controlador, el controlador tiene la capacidad de comunicarse con diversos dispositivos. EL sistema de entrada y salida proporciona una interface entre el software y los dispositivos externos, a travs de las I/Os y los puertos de comunicacin serie. Los interface remotos permiten al controlador enviar seales a un dispositivo remoto por medio de un simple cable.

Figura 9. Sistema lazo Cerrado

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Parte F: DETERMINAR LA FORMA EN QUE EL CONTROLADOR DEL ROBOT SE COMUNICAR CON EL SOFTWARE DE CONTROL INSTALADO EN UN PC Tipo de cableado y velocidad: El tipo de cableado puede especificarse como fino o continuo, la velocidad puede especificarse tanto en grados como la longitud o en tiempo total para ejecutar un movimiento. Es necesaria la utilizacin de cableado para comunicar el robot con la computadora debido al ruido electromagntico que interfiere en las seales y puede afectar la comunicacin entre ambos. Mediante la comunicacin con un computador se puede ejercer una labor de control del robot, las posibilidades de este control son enormes, por ejemplo, cambiar de estado al robot (reposo, operacin o sincronizacin). Usando el enlace con el computador se recibe informacin sobre los sucesos y errores que puedan ocurrir en el sistema robotizado. De esta manera, se dispone de informacin fiable para determinar el estado del robot. Para asegurar la integridad y exactitud de los datos durante la transmisin entre el robot y el computador, se utilizara un protocolo de comunicaciones, La conexin se realizara utilizando un cable a tres hilos, siempre y cuando para el control de flujo de datos no sea necesario emplear las seales auxiliares del puerto serie. En resumen, desde ambos puntos de vista (computador y robot), para efectuar un control software del flujo de datos, basta con un cable a tres hilos. Como ventajas se tendrn la de menor coste, as como la de simplificar el diseo del cable al mximo y obviar las posibles respuestas del robot al leer los estados de las patillas de control del flujo de datos.

Fig. 10 Cableado de comunicacin

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Parte G:

DETERMINAR EL TIPO O TIPOS DE PROGRAMACIN QUE SE INCLUIRN EN EL ROBOT. Programar un robot consiste en indicar paso por paso las diferentes acciones (moverse a un punto, abrir o cerrar la pinza, etc.) que ste deber realizar durante su funcionamiento, la flexibilidad en la aplicacin del robot y, por lo tanto, su utilidad van a depender en gran parte de las caractersticas de su sistema de programacin. La programacin explcita es la utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos tcnicas fundamentales: A. B. Programacin Gestual. Programacin Textual.

La programacin gestual consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo largo de la trayectoria que debe seguir. Los puntos del camino se graban en memoria y luego se repiten. Este tipo de programacin, exige el empleo del manipulador en la fase de enseanza, o sea, trabaja "on-line". En la programacin textual, las acciones que ha de realizar el brazo se especifican mediante las instrucciones de un lenguaje. En esta labor no participa la mquina (off-line). Las trayectorias del manipulador se calculan matemticamente con gran precisin y se evita el posicionamiento a ojo, muy corriente en la programacin gestual. Los lenguajes de programacin textual se encuadran en varios niveles, segn se realice la descripcin del trabajo del robot. Se relacionan a continuacin, en orden creciente de complejidad: 1. Lenguajes elementales, que controlan directamente el movimiento de las articulaciones del manipulador 2. Lenguajes dirigidos a posicionar el elemento terminal del manipulador. 3. Lenguajes orientados hacia el objeto sobre el que opera el sistema. 4. Lenguajes enfocados a la tarea que realiza el robot.

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Parte H: Determinar y justificar si es necesario incluir en el robot un sistema de visin artificial (Cmo se manejar el problema de las variaciones en las medidas del perfil de la viga?). Si se determina que el sistema de visin artificial es necesario, se deben prever a nivel general los nuevos requerimientos a nivel de software-hardware necesario en el montaje En este robot consideramos que es necesario un registro en disco de una imagen de todas las soldaduras para determinar aquellas soldaduras que deban ser revisadas por un operador. Un sistema de visin artificial se compone bsicamente de los siguientes elementos: Fuente de Luz: Es un aspecto de vital importancia ya que debe proporcionar unas condiciones de iluminacin uniformes e independientes del entorno, facilitando adems, si es posible, la extraccin de los rasgos de inters para una determinada aplicacin. La fuente de luz es un factor de vital importancia en los sistemas de visin artificial y afectan de forma crucial a los algoritmos de visin que se vayan a utilizar bajo esas condiciones. Sensor de Imagen: Es el encargado de recoger las caractersticas del objeto bajo estudio. Los sensores de imagen, son componentes sensibles a la luz que modifican su seal elctrica en funcin de la intensidad luminosa que perciben. La tecnologa ms habitual en este tipo de sensores es el CCD (Charge Coupled Devices o Dispositivos de Acoplamiento de Carga) donde se integra en un mismo chip los elementos fotosensibles y el conjunto de puertas lgicas y circuitera de control asociada, quedando fuera del mismo el procesado de la seal, que se realiza en un chip externo. La principal ventaja que presentan es menor ruido en la imagen y una mayor uniformidad, es decir, que un pxel sometido al mismo nivel de excitacin de luz que sus vecinos no presente cambios apreciables respecto de ellos. La utilizacin de la visin artificial en la industria abarca un amplio espectro de aplicaciones que, de manera simplificada, pueden agruparse en cinco reas principales: Control de calidad. Clasificacin por calidades. Manipulacin de materiales. Test y calibracin de aparatos. Monitorizacin de procesos.
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Parte I: Finalmente la empresa solicita el modelo cinemtico directo del robot diseado, con el fin de facilitar la tarea a los programadores que sern contratados. Modelo cinemtico directo El modelo cinemtico directo es el problema geomtrico que calcular la posicin y orientacin del efector final del robot. Dados una serie de ngulos entre las articulaciones, el problema cinemtica directo calcula la posicin y orientacin del marco de referencia del efector final con respecto al marco de la base. Establecer para cada elemento del robot un sistema de coordenadas cartesiano ortogonal (xi,yi,zi) donde i=1,2,,n (n=nmero de gdl). Cada sistema de coordenadas corresponder a la articulacin i+1 y estar fijo en el elemento i. Fig.11 Modelo cinematico Encontrar los parmetros D-H de cada una de las articulaciones. Calcular las matrices Ai

Calcular la matriz Tn = 0A11A2 ... n-1An

MODELO CINEMTICO DIRECTO DE UN ROBOT CILNDRICO (1)

Fig.12 Modelo matemtico

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CONCLUSIONES

El trabajo grupal permite la interaccin y coordinacin con los dems compaeros, lo cual se busca como objetivo alcanzar los logros y a la misma vez adquirir nuevos conocimientos.

La realizacin de un robot permite la interaccin de diferentes ramas como la electrnica, mecnica, comunicaciones, matemticas, fsica y diferentes procedimientos aplicados.

A travs de los robots se dan beneficios en diferentes actividades del hombre, las principales son: montaje, soldadura, entornos peligrosos, salud, vigilancia y seguridad.

La robtica sintetiza algunos aspectos de las funciones que realiza el hombre a travs del uso de mecanismos, sensores y procesadores.

Una ventaja de un robot frente a maquinas, es que capaz de modificar su tarea a realizar. Esto lo convierte en una solucin ideal para el mundo cambiante y exigente de la industria.

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REFERENCIAS

http://www.urp.edu.pe/labcim/portal/imagenes/Robotica.pdf http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor_de_modelismo http://www.dynamoelectronics.com/dynamo-tiendavirtual.html?page=shop.product_details&flypage=dynamo.tpl&product_id=986&cat egory_id=112 http://www.oocities.org/televisioncity/9387/TeoriaTipos.htm http://www.oocities.org/televisioncity/9387/TeoriaTipos.htm http://www.info-ab.uclm.es/labelec/solar/electronica/elementos/servomotor.htm

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