Profesor; Augusto Guarn

CONTROL I TEMA: MODELAMIENTO DE SISTEMAS SUBTEMA: SISTEMAS ELECTROMECNICOS

PROBLEMA Se dispone de un motor de corriente continua y campo constante que es acoplado a una carga cilndrica slida por medio de una caja reductora de dos piones. La carga se debe mover a velocidad constante. La potencia del motor y su velocidad son conocidas as como la relacin de los piones de reduccin de velocidad. La carga tiene una longitud y radio conocidos y est soportada adecuadamente en rodamientos en ambos extremos. Se debe modelar y realizar el anlisis de su comportamiento a fin de disear un sistema de control que permita mantener la velocidad en el rango de valores necesarios para el proceso productivo para el cual est siendo diseado. SOLUCIN
PASO 1.

Trazar un esquema general del montaje:

Figura 1. Esquema general del montaje Motor Caja reductora PASO 2. Elaborar diagrama en detalle teniendo en cuenta principios de funcionamiento de los elementos. Identificar las variables ms evidentes. Utilizando el circuito equivalente para un motor de corriente continua (ver {1]): Ra + if Va Rf Lf + eb m,m ia La Figura 2. Diagrama del montaje Carga

Carga J N2 L,

N1

Vf

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PASO 3 Realizar la identificacin preliminar de variables y constantes. Se puede observar que se trata de un subsistema elctrico y un subsistema mecnico acoplados. Variables elctricas: Ra: Rf: La: Lf: ia: if: eb: m: L: Va: Vf: Resistencia elctrica del bobinado de armadura (ohmios) Resistencia elctrica del bobinado de campo (ohmios) Inductancia del bobinado de armadura (Henrios) Inductancia del bobinado de campo (Henrios) corriente de armadura (amperios) corriente de campo (amperios) fuerza contra electromotriz inducida (voltios) velocidad angular en el eje del motor (radianes/segundo) velocidad angular en el eje de la carga (radianes/segundo) voltaje aplicado en el bobinado de armadura (voltios) voltaje aplicado en el bobinado de campo (voltios)

Variables mecnicas: m: L: m: L: J: posicin angular medida en el eje del motor (radianes) posicin angular medida en el eje de la carga (radianes) torque entregado en el eje del motor(N-m) torque entregado en el eje de la carga(N-m) momento de inercia de la carga (N-m-s2/m)

b: coeficiente de inercia de rodamientos (total) en el lado de la carga (Nm/rad/s) N1: N2: r1: r2: nmero de dientes del pin en el lado del motor nmero de dientes del pin en el lado de la carga radio del pin en el lado del motor (m) radio del pin en el lado de la carga (m)

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PASO 4 Se identifican posibles relaciones de: variables de entrada /variables de salida que pueden ser de inters para el anlisis del sistema. Las siguientes pueden ser relaciones de inters dependiendo del observador del sistema: L/Va , L/Va , L/Va , L/m

Ejercicio: plantear otras posibles relaciones.

PASO 5 Utilizando; las leyes de la fsica, los datos de fabricante de acuerdo con la placa del motor y la carga y/o las mediciones de parmetros realizadas en el laboratorio, se procede a relacionar las variables y constantes definidas anteriormente, o las que se necesiten en la medida que vayan apareciendo. En el subsistema elctrico: De acuerdo con las leyes de Kirchhoff en el circuito de armadura;

Va = Ra * i a + La * Vf = Rf * i f + Lf *

di a + eb dt

[1]

di f dt

[2]

De la ecuacin [2], como quiera que el campo es constante, la corriente debe ser constante y entonces su derivada es cero y la corriente de campo quedara constante para un Vf fijo:

if =

Vf Rf

[3]

La fuerza contraelectromotriz inducida es proporcional a la velocidad (Ver [1]):

eb eb = K b

[4]

Kb: Constante de proporcionalidad entre la velocidad y el voltaje inducido (Voltios/rad/s)

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Ejercicio; Cmo se puede definir el valor de la constante Kb en el laboratorio? Ahora bien, el torque entregado por el motor en su eje es el resultado de la interaccin entre los campos magnticos desarrollados en la armadura y en el campo:

a f

[5]

Pero los flujos magnticos en armadura y en campo son proporcionales a las corrientes de armadura y de campo respectivamente lo que conduce a:

a = K a * I a f = K f *I f
Reemplazando las relaciones de [6] en la ecuacin [5]:

[6]

= Ka * Ia * K f * I f = K1 * I a K1 = K a * K f * I f
K1: [7]

Constante de proporcionalidad entre corriente de armadura y torque en el eje del motor (N-m/A).

De la ecuacin [7] se deduce simplemente que el torque en el motor de corriente continua es directamente proporcional a la corriente de armadura. Se ha despreciado el momento de inercia del rotor del motor y se asume que el coeficiente de friccin viscosa de los rodamientos sobre los cuales estn es despreciable por lo que no producen una carga significativa. En el subsistema mecnico: La caja reductora bsicamente consiste en este caso en un par de piones y es, en esencia, un transformador mecnico anlogo al transformador elctrico. De esta manera la eficiencia de este elemento mecnico es la relacin entre la potencia de salida y la potencia de entrada.

Potencia _ de _ salida = eficiencia [8] Potencia _ e _ entrada

La Potencia mecnica de entrada est dada por:

Pe = m * m
La Potencia mecnica de salida est dada por:

[9]

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Ps = L * L

[10]

Potencia _ de _ salida L * L = = eficiencia Potencia _ e _ entrada m * m

* m * m * m L = = m L L

[11]

Los dos piones de la caja mecnica se pueden representar como se indica en la siguiente figura: m, m, m L, L, L

r1

r2

Figura 3. Representacin de piones

El nmero de dientes es proporcional al tamao del pin;

N1 r1 = N 2 r2

[12]

El desplazamiento lineal en el punto de contacto de los dos piones es el mismo asumiendo un acople perfecto:

r1 * m = r2 * L d ( r1 * m ) = d ( r2 * L ) dt dt d d r1 ( m ) = r2 ( L ) dt dt r1 * m = r2 * L r1 L = r2 m
Se analiza en la carga los torques y contratorques que se presentan en ella;

[13]

L carga b

Figura 4. Torques aplicados sobre la carga.

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b: Contratorque ocasionado por: el coeficiente de friccin viscosa en los rodamientos aplicados en los extremos de los ejes de la carga y la velocidad de la misma;

b = b *L
As, aplicando la Ley de Newton en la carga

[14}

L b = J L * L L K b * L = J L *
L :
dL dt
[15]

Aceleracin angular de la carga (rad/s2)

PASO 6 Definir el modelo matemtico del sistema en el dominio del tiempo. De las ecuaciones anteriores se puede observar que: las expresiones [1], [7], [15] constituyen la representacin del sistema en el dominio del tiempo. Las otras ecuaciones complementan esta representacin.

Va = Ra * i a + La *

di a + eb dt

[1] [7]

= K1 * I a

L b = J L * L L Kb *L = J L *
PASO 7 Anlisis del sistema en el dominio de la frecuencia. Es importante tener en cuenta que en los sistemas se presentan variaciones instantneas en las entradas del mismo, por lo que se debe analizar su comportamiento frente a la rapidez de esas variaciones. Por tanto, es necesario analizar el sistema en el dominio de la frecuencia. En la tabla 1 se pueden observar las transformaciones en el dominio de la frecuencia o de Laplace de las ecuaciones anteriormente desarrolladas y que son de inters. Tabla 1. Modelo en el dominio de la frecuencia

d L dt

[15]

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Dominio tiempo [1]

Dominio frecuencia

Va = Ra * i a + La *

di a + eb dt

Va(s) = Ra * I a ( s) + La * ( sI a ( s ) ia (0) ) + E b ( s ) Va(s) - Eb ( s) = I a ( s)[ La * s + Ra ] i a (0) = 0 E b ( s) = K b (s) ( s ) = K 1 * I a / s)

[16] [17] [18]

[4] [7] [1 4]

eb = K b

= K1 * I a L Kb *L = J L *
d L dt

L K b * L = J L * ( s L L (0) ) L = ( J L s + K b ) * L

L (0) = 0

[19]

PASO 8 Obtener la funcin de transferencia es decir la relacin: variable de entrada en el domino de la frecuencia /variable de salida en el dominio de la frecuencia y de inters para el anlisis del sistema. De las relaciones de inters arriba planteadas: L/Va , L/Va , L/Va , L/m se toma la relacin L/Va por ejemplo y a partir de las ecuaciones en el dominio de la frecuencia se establece la funcin de transferencia:

salida ( s) L ( s ) = entrada( s ) Va ( s)

[20]

Se pueden utilizar dos procedimientos para hallar la funcin de transferencia: A partir de las ecuaciones en el dominio de la frecuencia se emplea el mtodo algebraico y se establece la relacin [19]. Utilizando el entorno grfico de Matlab denominado Simulink se construye el diagrama en bloques del sistema y a partir de este aplicando el algebra de bloques se encuentra la funcin de transferencia [19]-

Ejercicio: emplear el mtodo algebraico para hallar la relacin [19]Utilizando Simulink de Matlab; En la tabla 2 se listan los bloques y las libreras utilizadas de Simulink con los cuales se construye el diagrama mostrado en la figura 5. Es necesario introducir previamente en Matlab los valores de los diferentes parmetros del motor que se consideran constantes. Parmetros del sistema:

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%Parmetros del sistema electromecnico % Para el motor; Ra=50 %ohmios

La=0.00001 %Inductancia del bobinado de armadura (Henrios) K1=0.00005 %Constante de proporcionalidad entre corriente de armadura y torque en %el eje del motor (N-m/A). Kb=.05 %Constante de proporcionalidad entre la velocidad y el voltaje inducido (Voltios/rad/s) % Variables mecnicas: JL=.03 %momento de inercia de la carga (N-m-s2/m)

b=0.000001 %coeficiente de inercia de rodamientos (total) en el lado de la carga (N-m/rad/s) N1=10 N2=200 r1=0.1 r2=2 eta=0.95 %nmero de dientes del pin en el lado del motor %nmero de dientes del pin en el lado de la carga %radio del pin en el lado del motor (m) %radio del pin en el lado de la carga (m) %eficiencia de la caja reductora

Tabla 2. Librera y bloque utilizado Librera Math Operations Sink Sum Scope Bloque +Osciloscopio para ver seales de entrada y de salida 2 Se introducen vectores numerador y denominador de las dos funciones de transferencia del motor Parmetros

Signal Routing Continuous

Mux Transfer Fcn

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y de la carga Math Operations Source Gain Step K1 Se construye una seal de escalones para simular la variacin de Va

El diagrama final se puede apreciar en la figura 5.

MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

Escaln 1 Va Va-Eb 1 La .s+Ra Eb Transfer Fcn Motor c .c. Ia K1 Gain K1 Tm -KGain 1 Torque en la carga -KGain 2 TL 1 JL.s+Kb Transfer Fcn 1 Carga wL Scope Velocidad en la carga

Escaln 2

Escaln 3 Variacin de Va Kb Gain 3 wL

Clculo de Kb

Para los valores anteriormente definidos obtener la respuesta.

Ejercicio: Realizar cambios racionales en los parmetros del motor. Analizar y comentar las respuestas obtenidas. Ejercicio: Consultar las pginas de un fabricante de motores de corriente continua y con los parmetros proporcionados para un modelo especfico, ajuste las especificaciones de la carga y realice la simulacin. Analice y comente los resultados obtenidos.

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ANLISIS DE ESTABILIDAD DEL SISTEMA

Las simulaciones anteriores no seran posibles, por lo menos en resultados lgicos, si el motor no fuera un sistema estable (de respuesta finita en el tiempo), dada su naturaleza con la condicin de que el campo sea constante; de ser de primer orden y con una realimentacin negativa ocasionada por el voltaje inducido que se opone al voltaje de alimentacin (Ver documento: Sistemas de primero y segundo orden.doc). Sin embargo aparte de la estabilidad, es necesario mirar otros aspectos como por ejemplo; cunto tiempo gasta el sistema en alcanzar una respuesta (velocidad en este caso) estable?; Cul es la magnitud del sobre impulso si hay oscilacin?;En cunto tiempo el sistema alcanza un valor que est dentro una cierta tolerancia (%) del valor final deseado? Existe retardo en la respuesta? Cmo se comporta el error? Se habla entonces de dos estados para un sistema; el transitorio y el estable que son muy importantes para analizar y prever su comportamiento y as entrar a seleccionar estrategias de compensacin o de control y poder mejorar las respuestas transitoria y estable.

LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

La respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado (con realimentacin) est relacionada con la ubicacin en el dominio s, de las races de la funcin de transferencia (races que hacen cero el denominador y denominadas ceros o races del denominador que haran tender a infinito la respuesta y que por ello se denominan polos). Si se vara cualquiera de los parmetros del sistema, la ubicacin de esas races cambia porque la funcin de transferencia vara y por consiguiente sus races. En trminos generales si se vara ese parmetro entre un valor 0 e infinito los polos y ceros se van desplazando en el plano s generando un lugar geomtrico. Ahora bien, es posible que la variacin del parmetro ocasione que en algn momento las races se ubiquen en el semiplano derecho del plano s o sobre el

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eje de la frecuencia. Considerando que los trazos del lugar geomtrico se inician en un polo y terminan en un cero, y que en el infinito el nmero de polos y el nmero de ceros es igual, el diagrama del lugar geomtrico de las races mostrar los rangos de valores del parmetro que se vara para los cuales el sistema es inestable o crticamente estable. Al resolver la transformada inversa aquellas races ubicadas en el semiplano derecho ocasionaran una respuesta en el tiempo que es oscilatoria y/o exponencialmente creciente lo que para un sistema real no es aceptable.

Para contestar a los anteriores interrogantes se hace necesario realizar el anlisis de estabilidad del sistema. Uno de los mtodos es el denominado Anlisis del lugar geomtrico de las races que consiste en
BIBLIOGRAFA

[1] Chapman S.J. Mquinas elctricas. Editorial Mc Graw Hill. 4 Edicin, Mxico 2005.