REGULATIONS et ASSERVISSEMENTS performants et robustes avec l automate programmable S7-200 SIEMENS

Algorithmes de rgulation PID et RST, et mthodologie de rglage optimal WinPIM+TR de ADAPTECH

LE CONTEXTE
90% des boucles de rgulation et asservissement utilisent la structure PID classique. Bien que relativement facile rgler, le PID ne permet pas toujours de bonnes performances dans le cas de process : retard pur important, dont les caractristiques dynamiques varient au cours du fonctionnement, d ordre suprieur 2. En complment au bloc de rgulation PID classique de base, ADAPTECH a donc intgr dans le S7-200 une rgulation RST, plus performante et robuste,

Spcifiez les performances de la boucle ferme

Sous forme dune trajectoire du 2 ordre, spcifie par son temps de monte Tm et le dpassement accept D y(t)
En Poursuite ET en Rgulation

Resserrez les mesures autour de la consigne avec la rgulation RST du LT160 : consigne 1 Bonne Rgulation faible variance

rgulation D
0.9 r

consigne 2 mauvaise rgulation grande variance

t Tm

valeur minimale spcifie

sortie rgle

LA REGULATION RST
La rgulation RST intgre dans le S7-200 est base sur un algorithme de commande largement diffus, et dont la structure 3 branches R, S et T permet : de grer indpendamment les dynamiques de poursuite (asservissement) et de rjection de perturbation (rgulation), de spcifier indpendamment les temps de monte et le dpassement sur la consigne, de tenir compte du retard pur du process, d obtenir une rgulation robuste vis vis : - des variations du process - des changements des points de consigne, - des variations des produits, en final, dobtenir des mesures plus proches de la consigne impose et, en consquence, des gains potentiels en performance et en qualit. L AUTOMATE SIEMENS S7-200 Automate compact et rapide, quip de 14 E et 10 S Tor, avec module dextension Analogique comprenant 4 E et 1 S Ana, programmable avec latelier STEP 7-Micro/Win.

Structure dun rgulateur RST

Le rgulateur PID est un cas particulier de RST avec R = T r(t) T
consigne mesure

u(t)

1/S

PROCEDE y = q-d * B/A * u

y(t)

Fonction de transfert en boucle ferme : y(t)/r(t) = BT / AS+BR

Mise en uvre de la rgulation RST robuste sur l automate S7-200 Siemens

Lalgorithme RST est un bloc fonctionnel crit en langage LIST dans le S7-200 Les paramtres R, S, T sont chargs avec WinTRAC via une liaison ModBus dans une table de lautomate. Les mesures pour lidentification peuvent tre effectues en ligne sur le procd avec le S7-200 qui possde le bloc fonctionnel SBPA ncessaire. Larchitecture de rgulation PID/RST cascade, les voies dentre/sortie, les paramtres du/des rgulateurs* sont dfinis dans le programme dapplication RST charg dans lautomate. Lorsque les paramtres de rgulation sont chargs, lautomate S7-200 peut fonctionner en mode autonome sans liaison avec le PC et WinTRAC. Il commande alors directement le procd. Le dmarrage de la rgulation, le passage Manu/Auto, sont raliss par boutons poussoirs. Les mesures, consignes et commandes peuvent tre remontes de lautomate vers WinTRAC pour visualisation et archivage.
les paramtres des rgulateurs PID et RST sont calculs et optimiss avec le progiciel WinREG*, partir dun modle du procd, identifi avec WinPIM* par exemple.

Algorithme RST en langage LIST :

Rgulateur RST

+
ModBus

E/S Ana

T
S7-200

1/S

Procd

WinTRAC S7

* WinPIM : identification des modles de procds (ADAPTECH) * WinREG : calcul et analyse de rgulateurs RST numriques (ADAPTECH)

ADAPTECH

4 rue du Tour de lEau

38400 Saint Martin dHres

Tl.: 04 76 51 52 77