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Valladolid, 8 de febrero de 2013

Tractores sin conductor

Introduccin a los sistemas de posicionamiento Global (GNSS)

Prof. Luis Mrquez Dr. Ing. Agrnomo

Luis Mrquez

Autotrack Systems Ltd. ao 1969

Gua automtica por medios pticos


(NIAE, 1970)

Luis Mrquez

Luis Mrquez

Guiado ptico en mquinas de recoleccin


Lser infrarrojo

Situacin de la mquina en el campo

Luis Mrquez

Luis Mrquez

Gestin integral de los sistemas agrcolas

Conocer la posicin

Posicionamiento de las mquinas en el campo

Luis Mrquez

Luis Mrquez

Vehculos para teledeteccin

Precisin y detalle

Luis Mrquez

Luis Mrquez

Archivo de la informacin (SIG / GIS)

Superposicin de capas para relacionar contenidos

Luis Mrquez

Luis Mrquez

Archivo de la informacin en formato digital

Informacin detallada de cada zona del campo

Satlites para que permiten conocer la posicin (GNSS)

500 m

400 m

300 m

200 m

Satlites: 48 Visibles:
Luis Mrquez

100 m

Luis Mrquez

0 m 0 m

100 m

200 m

300 m

400 m

500 m

600 m

mnimo: 8 medio: 14 mximo: 20

Situacin de un punto en un terreno plano


N

Global Positioning System (GPS)


Se Seales de sat satlite

d3

d1

d4
Luis Mrquez

d2
Luis Mrquez

Red de satlites del ejrcito de los EE.UU. Seal distorsionada para su seguridad (inicial)

Tractor con GPS

Precisi Precisin =>10 metros

Posicionamiento por satlite (puntos en el espacio)

Medida de la distancia
(Sistema NAVSTAR-GPS)
rbita: altura, posicin y velocidad 4 relojes atmicos (tiempo universal)

d2

d1

f1 = 1 575 MHz; L1= 19 cm

f2 = 1 227 MHz; L2= 24 cm

Cdigos: P y C/A
Informacin: Posicin satlite Tiempo reloj Identificacin Parmetros rbita Perturbacin peridica Coordenadas WGS84 (Sistema geodsico mundial)

Luis Mrquez

d4

Luis Mrquez

d3

Distancia a satlites en movimiento

Distancia (D) = c x Tiempo (T)


Error: 1 ms <> 300 km

GPS: red americana (militar) Ao: 1978 Satlites: 31 (24+3); 8 visibles Altitud: 20 180 km; 6 planos orbitales
Navigation System Time And Ranging Global Positioning System

Errores en las seales

Posicin de los satlites

Desfase entre horas de satlites y receptores (precisin reloj de 10-9 s) Desviacin de la rbita de los satlites Posicin relativa los satlites utilizados (GDOP) Alteraciones producidas por la atmsfera terrestre Errores en la trayectoria de las seales Errores producidos en el receptor (disponibilidad selectiva) anulados desde 2002
Luis Mrquez

Luis Mrquez

Errores provocados por los propietarios del sistema

Precisin en funcin del nmero de satlites visibles y de su posicin

Errores en las seales

Reflexin en edificios y obstculos


Luis Mrquez Luis Mrquez

Variacin de densidad en la atmsfera

GPS diferencial - GPSd


Se Seales de sat satlite

Referencias para el GPSd

GPS fijo

Diferentes soluciones
Servicio de balizas costeras (gratuito) Baliza fija propia de la explotacin Redes de las CC.AA. Prestacin de servicios Banda de FM Transmisin va satlite (1000 /ao)
Luis Mrquez

Tractor con GPS


Correccin diferencial

Luis Mrquez

En tiempo real Diferida

GPS diferencial - GPSd


Satlite geoestacionario

Errores en la posicin
o = posicin real + = coordenadas GPS

Se Seales de sat satlite

Probabilidad de error circular (CEP): Radio crculo que contiene el 50% de datos GPS

Seal de referencia

Tractor con GPS


Correccin diferencial Sistemas: EGNOS: 3- 4 m STARFIRE: 50/10 cm Luis Mrquez

+ + + + + o + + + + + ++ +

R=3m CEP = 3 m

Luis Mrquez

Estacin base

Resolucin Precisin

Curva de distribucin normal de posiciones GPS

Verificacin de precisin

=1
Medidas: 68% < 1 m 95% < 2 m
Luis Mrquez Luis Mrquez

Resolucin y precisin

Antena y receptor
Antena:

Independiente o integrada en el receptor Posicin elevada y centro de la mquina Simple o doble frecuencia (L1 y L2) Nmero de canales (satlites que pueden ser captados simultneamente) Tipo serie o paralelo (multicanales o continuos) Seales NAVSTAR y GLONASS (Galileo) Tiempo de adquisicin Protocolo de comunicacin (RS232 ISO-BUS)

Receptor:

Luis Mrquez

Luis Mrquez

Conexin GPS lnea ISO-BUS

Sistemas de Navegacin Global por Satlites GNSS


GPS: red americana (militar) Ao: 1978 Satlites: 31 (24+3); 8 visibles Altitud: 20 180 km; 6 planos orbitales GLONASS: red rusa (militar) Ao: 1982 Satlites: 24 (9+4); Altitud: 19 100 km; 3 planos orbitales Galileo: red europea (civil) Ao: 2005 Satlites: 1 (27+3); 12 visibles Altitud: 23 200 km; 3 planos orbitales Combinacin de sistemas: GNSS Satlites: 48 (medio: 14 visibles) Correccin diferencial con punto fijo

GPS fijo

Luis Mrquez

Resolucin, precisin y coste de la seal

Luis Mrquez

Receptores GPS y costes relativos (2007)

Luis Mrquez

Equilibrio precisin / coste


Antena bsica

Luis Mrquez

Equilibrio precisin / coste


Antena RTK Precisin: 1-2 cm

Correccin diferencial
Segundo receptor enlazado por radio con el situado en la mquina

Correccin cinemtica en tiempo real


(RTKReal Time Kinematic)

Condicin de la base: los mismos satlites que el mvil Satlite geoestacionario unido a bases sobre la superficie terrestre Correccin posicin horizontal). Pago por la seal (Omnistar, Landstar...)
Luis Mrquez

Base situada una distancia de varios kilmetros (3-5 km) Clculo del nmero de ciclos de onda (simple y doble frecuencia) Precisin hasta de 1 cm en las tres dimensiones

Luis Mrquez

Precisin: 30-50 cm (sin cuota)

Exigencias de resolucin y precisin en diferentes operaciones agrcolas

Aplicacin del GPSd en pasadas sucesivas


80

80
70

70 60 Distancia (m) 50 40 30 20
Luis Mrquez Luis Mrquez

60

pasada 3

pasada 3
50 40

pasada 2

pasada 2
30 20

10 0

pasada 1

10 0

pasada 1

Guiado (anlisis econmico)


x ha x ha

Control de flotas de tractores y mquinas

x ha

Luis Mrquez

Control integral del parque de mquinas

Luis Mrquez

Aprovechar lo que ofrece la tecnologa


Mrgenes brutos: ganar o perder dinero

Conviene cultivar toda la parcela?

Luis Mrquez

Luis Mrquez

Trigo Superficie: 36 ha Produccin: 3.5 t/ha

prdidas

beneficio