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DOCUMENTO TEMTICO

Comprender la simulacin del movimiento

CONTENIDO

Introduccin

Simulacin del movimiento para el anlisis y la sntesis de mecanismos 1-6 Utilizacin de la simulacin del movimiento y del anlisis estructural (FEA anlisis por elementos finitos, por sus siglas en ingls) 6-9 Simulacin del movimiento y prueba 10 Integracin del modelado (CAD), la simulacin del movimiento y el anlisis estructural (FEA) 10-11 Ejemplos reales APNDICE 1: Movimiento de cuerpos rgidos 12-13

14-15

APNDICE 2: Comparacin de la simulacin del movimiento y el anlisis estructural (FEA) 15

COSMOS

SolidWorks Corporation

INTRODUCCIN

Desde 1980, cuando los mtodos de CAE (Ingeniera asistida por computadora) estuvieron disponibles por primera vez para la ingeniera de diseo, el anlisis estructural (FEA anlisis por elementos finitos, por sus siglas en ingls) se convirti en la primera herramienta de simulacin ampliamente adoptada. Durante aos, ha ayudado a los ingenieros de diseo a estudiar el rendimiento estructural de nuevos productos y a sustituir la creacin de prototipos que resultaba caro y requera una gran dedicacin, por simulaciones informticas econmicas ejecutadas en modelos de CAD. Hoy da, debido a la creciente complejidad de los productos mecnicos y a una competencia cada vez ms feroz por lanzar al mercado nuevos diseos en menos tiempo, los ingenieros sienten una presin creciente para ampliar el alcance de la simulacin ms all del anlisis estructural. Adems de simular el rendimiento estructural, los ingenieros tienen que determinar la cinemtica y la dinmica de los nuevos productos antes de crear prototipos fsicos.
La simulacin del movimiento proporciona informacin completa y cuantitativa acerca de la cinemtica (incluida la posicin, velocidad y aceleracin) y la dinmica (incluidas las reacciones en los vnculos, las fuerzas de inercia y los requisitos de alimentacin) de todos los componentes de un mecanismo en movimiento.

La simulacin del movimiento (o del mecanismo), tambin conocida como la dinmica de los cuerpos rgidos, ofrece un mtodo para solucionar esos problemas. Su utilizacin est aumentando rpidamente y, al mismo tiempo, los ingenieros quieren aprender ms y realizan las siguientes preguntas: Qu es? Qu problemas puede solucionar? Cmo puede ayudar en el proceso de diseo de los productos? Este informe trata algunos de estos temas y ofrece ejemplos de problemas que la simulacin del movimiento puede resolver. Asimismo, presenta aplicaciones reales de cmo la simulacin ha sido utilizada como una herramienta del diseo de CAE. Simulacin del movimiento para el anlisis y la sntesis de mecanismos Supongamos que un ingeniero est diseando un comps de corte elptico para trazar diferentes elipses. Cuando haya definido las relaciones de empate en el ensamble de CAD, podr animar el modelo para revisar el movimiento de los componentes del mecanismo. (Figura 1) Aunque la animacin del ensamble pueda mostrar el movimiento relativo de los componentes, la velocidad del movimiento es irrelevante y el tiempo es arbitrario. Para saber cules son las velocidades, aceleraciones, reacciones en los vnculos, requisitos de alimentacin, etc., el diseador necesita una herramienta ms potente. En este punto es dnde aparece la simulacin del movimiento.
Figura 1 Varias posiciones del comps de corte elptico simulado mediante el uso del animador del CAD.

La simulacin del movimiento proporciona informacin completa y cuantitativa acerca de la cinemtica (incluida la posicin, velocidad y aceleracin) y la dinmica (incluidas las reacciones en los vnculos, las fuerzas de inercia y los requisitos de alimentacin) de todos los componentes de un mecanismo en movimiento. Los resultados de la simulacin del movimiento, frecuentemente de gran importancia adicional, se pueden obtener virtualmente sin tener que dedicar ms tiempo, puesto que todo lo necesario para realizar la simulacin ya se ha definido en el ensamble (CAD), y slo tiene que transferirse al programa de simulacin.

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En el caso del comps de corte elptico descrito anteriormente, el diseador slo tendr que decidir la velocidad del motor, los puntos en los que se tenga que encontrar y los resultados de movimiento que desee ver. El programa lo hace todo automticamente, sin la participacin del usuario. El programa de simulacin del movimiento utiliza las propiedades del material de las piezas de CAD para definir las propiedades de inercia de los componentes del mecanismo y traslada las condiciones de empate de los ensambles a los vnculos cinemticos. A continuacin, formula ecuaciones automticamente que describen el movimiento del mecanismo. A diferencia de las estructuras flexibles estudiadas con el anlisis estructural, los mecanismos se representan como ensambles que contienen componentes rgidos con pocos grados de libertad. Un solucionador numrico resuelve las ecuaciones de movimiento muy rpidamente, y los resultados incluyen informacin completa acerca de los desplazamientos, velocidades, aceleraciones, reacciones en los vnculos y cargas inertes de todos los componentes del mecanismo, as como la alimentacin necesaria para mantener el movimiento. (Figura 2)

Figura 2 Requisito de alimentacin del motor y velocidad lineal calculados por el simulador de movimiento. El programa de simulacin del movimiento utiliza propiedades del material de las piezas de CAD para definir las propiedades inertes de los componentes del mecanismo y traslada las condiciones de las relaciones de posicin del ensamble de CAD a los vnculos cinemticos.

Una simulacin de movimiento del mecanismo deslizante invertido que se muestra en la figura 3 presenta un ejercicio que se encuentra habitualmente en los libros de texto sobre la cinemtica de las mquinas. En este informe, el objetivo es encontrar la velocidad angular y la aceleracin del brazo oscilante, mientras la manivela gira a una velocidad constante. Varios mtodos analticos pueden solucionar el problema, y el mtodo de nmeros complejos es, quiz, el que ms utilizan los estudiantes. No obstante, la solucin de un problema como ste "a mano" requiere clculos intensivos e, incluso con la ayuda de las hojas de clculo (Excel), se pueden tardar unas horas en crear trazados de velocidad y aceleracin. A continuacin, si la geometra del mecanismo deslizante cambia, toda la operacin se tiene que repetir, convirtindola en una tarea interesante para los estudiantes universitarios, pero nada prctica en el desarrollo real de productos. El software de simulacin del movimiento hace posible el mecanismo deslizante invertido prcticamente de forma instantnea, utilizando datos ya presentes en el modelo de CAD.
Figura 3 Simulacin del mecanismo deslizante invertido para calcular la velocidad angular del brazo oscilante.

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La simulacin del movimiento tambin comprueba si hay interferencias, y ste es un proceso muy distinto al de la comprobacin de interferencias con la animacin del ensamble de CAD. La simulacin del movimiento realiza comprobaciones de interferencias en tiempo real, y proporciona las posiciones exactas de espacio y tiempo de todos los componentes del mecanismo, as como los volmenes exactos de las interferencias. Incluso, cuando la geometra cambia, el software actualiza todos los resultados en segundos tal como se ha mostrado del mecanismo de devolucin rpida (figura 4). Cada uno de los resultados pertenecientes al movimiento se puede representar grficamente o tabular en el formato deseado.
Figura 4 Los usuarios pueden detectar fcilmente y corregir las interferencias entre el mecanismo deslizante y el eslabn conductor.

La simulacin del movimiento realiza comprobaciones de interferencias en tiempo real, y proporciona las posiciones exactas de espacio y tiempo de todos los componentes del mecanismo, as como los volmenes exactos de las interferencias.

Los ingenieros pueden representar mecanismos simples como el comps de corte elptico o el mecanismo deslizante invertido que se han descrito anteriormente como mecanismos en 2D. Aunque estos mecanismos son difciles de analizar manualmente y requieren mucha dedicacin, poseen mtodos de solucin analtica. Sin embargo, los mecanismos en 3D, incluso los mecanismos sencillos como los que se muestran en la figura 5, no tienen ningn mtodo establecido para la solucin analtica. No obstante, la simulacin del movimiento puede solucionar el problema fcilmente en segundos, puesto que est diseado para tratar mecanismos de cualquier complejidad, tanto en 2D como en 3D. El mecanismo puede contener un gran nmero de eslabones rgidos, resortes, amortiguadores y pares de contacto que prcticamente no tienen ninguna penalizacin por el tiempo de solucin. Por ejemplo, los movimientos de la suspensin frontal de la motonieve en la figura 6, la mquina de hacer ejercicio en la figura 7 o la unidad de CD en la figura 8 se pueden simular con la misma facilidad que con la del mecanismo deslizante invertido.

Figura 5 Un mecanismo en 3D simple es muy difcil de analizar "a mano", pero no presenta ningn problema para la simulacin del movimiento.

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Figura 6 La suspensin frontal de una motonieve consta de muchos eslabones, como los resortes y los amortiguadores.

Figura 7 En el diseo de una mquina de hacer ejercicio se aprovecha la simulacin del movimiento para optimizar las trayectorias del movimiento de los "pasos" y calcular la energa que genera el usuario.

Adems del anlisis de mecanismos, los desarrolladores de productos tambin pueden utilizar la simulacin del movimiento para desarrollar la sntesis de mecanismos, convirtiendo las trayectorias del movimiento en geometra de CAD.

Figura 8 Una unidad de CD es un mecanismo complejo, pero fcil de analizar mediante la simulacin del movimiento.

Adems del anlisis de mecanismos, los desarrolladores de productos tambin pueden utilizar la simulacin del movimiento para desarrollar la sntesis de mecanismos, convirtiendo las trayectorias del movimiento en geometra de CAD, y utilizndola para crear la geometra de una nueva pieza. En la figura 9, se muestra un problema de ejemplo. Este diseo contiene una leva que debera mover un mecanismo deslizante a lo largo de un riel, y se utiliza la simulacin del movimiento para generar un perfil de dicha leva. El usuario expresa la posicin deseada del dispositivo deslizante como una funcin de tiempo y traza el movimiento de dicho dispositivo en la leva en blanco que est girando (la placa redonda). A continuacin, el usuario convierte la trayectoria en geometra de CAD para crear el perfil de la leva que se muestra en la figura 10.

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Figura 9 Una funcin de desplazamiento se aplica para que el mecanismo deslizante se mueva por el riel.

Los diseadores tambin pueden utilizar trayectorias de movimiento para verificar el movimiento de un robot industrial.

Figura 10 La trayectoria del mecanismo deslizante se traza en la placa redonda que gira para crear un perfil de leva, ilustrado con una muesca en la placa.

Los diseadores tambin pueden utilizar las trayectorias del movimiento, por ejemplo, para verificar el movimiento de un robot industrial, como el que se muestra en la figura 11, y probar la trayectoria de la herramienta con el fin de obtener informacin necesaria al seleccionar el tamao del robot, y establecer los requisitos de alimentacin (sin necesidad de realizar pruebas fsicas).

Figura 11 El movimiento simulado de un robot industrial en varias posiciones diferentes hace posible crear una trayectoria de la herramienta sin tener que realizar pruebas fsicas.

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UTILIZACIN DE LA SIMULACIN DEL MOVIMIENTO Y DEL ANLISIS ESTRUCTURAL

Otra aplicacin importante para la simulacin del movimiento guarda relacin con el movimiento inducido mediante colisiones entre cuerpos en movimiento. Aunque se deben realizar determinadas suposiciones acerca de la elasticidad de los cuerpos que impactan con otros cuerpos, la simulacin del movimiento produce resultados precisos para los mecanismos con componentes que pueden experimentar slo un contacto temporal, tal como se muestra en la figura 12.
Figura 12 El impacto y el contacto se pueden simular, por ejemplo, para estudiar una separacin que se pueda formar entre una leva y el engrane oscilante en un mecanismo de elevacin de vlvulas.

Para entender cmo la simulacin del movimiento y el FEA funcionan juntos en la simulacin de mecanismos, la comprensin de los supuestos fundamentales en los que se basa cada herramienta sirve de ayuda.

Utilizacin de la simulacin del movimiento y del anlisis estructural (FEA) Para entender cmo la simulacin del movimiento y FEA funcionan juntos en la simulacin de mecanismos, la comprensin de los supuestos fundamentales en los que se basa cada herramienta sirve de ayuda. El FEA (anlisis por elementos finitos) es una tcnica numrica para el anlisis estructural que se ha convertido en el mtodo de CAE dominante para estudiar estructuras. Esta tcnica puede analizar el comportamiento de cualquier objeto elstico bien apoyado, como los soportes que se muestran en la figura 13. Por "elstico" se entiende cualquier objeto que se puede deformar. Si se aplica una carga esttica, el soporte se deforma y, entonces, pierde la movilidad. La aplicacin de una carga dinmica hace que el soporte vibre respecto a la posicin de equilibrio. El FEA puede estudiar los desplazamientos, deformaciones unitarias, esfuerzos y vibracin del soporte bajo una carga esttica o dinmica.

Figura 13 Un soporte bien apoyado no se puede mover sin deformarse.

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Por el contrario, un objeto apoyado parcialmente, como el volante que gira sobre el soporte (figura 14) puede rotar sin deformarse. El volante como un cuerpo rgido se puede mover, lo que clasifica al dispositivo como un mecanismo y no como una estructura. Para estudiar el movimiento del volante, utilizamos la simulacin. Las deformaciones unitarias y los esfuerzos no se pueden calcular cuando se trata el volante como un cuerpo rgido. (Para obtener ms informacin, consulte el Apndice 1.)

Figura 14 Un volante gira como un cuerpo rgido sobre la bisagra que lo une a la base (arriba). La presencia de movimiento de un cuerpo rgido (abajo) clasifica este dispositivo como un mecanismo.

Es posible que la diferencia entre una estructura y un mecanismo no sea obvia a primera vista.

La diferencia entre una estructura y un mecanismo puede ser obvia a primera vista, como los dos dispositivos que se ilustran en la figura 15. Ambos tienen brazos oscilantes conectados a una base fija mediante una bisagra. El de la derecha tiene un resorte que conecta el brazo a la base. El dispositivo que no tiene el resorte es el mecanismo, ya que el brazo oscilante puede girar libremente. Tanto si gira sobre la bisagra como si oscila sobre la posicin de equilibrio, ninguna pieza del dispositivo se deformar durante el movimiento del brazo. El brazo muestra un movimiento del cuerpo rgido, clasificando el dispositivo de la izquierda como un mecanismo. Los diseadores pueden estudiar su movimiento con la simulacin del mecanismo.

Figura 15 El brazo oscilante de la izquierda se puede mover sin deformarse; as pues, se trata de un mecanismo. Cualquier movimiento del brazo de la derecha conlleva una deformacin del resorte se trata de una estructura.

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UTILIZACIN DE LA SIMULACIN DEL MOVIMIENTO Y DEL ANLISIS ESTRUCTURAL

La incorporacin de un resorte cambia la naturaleza del dispositivo, porque ahora el brazo no se puede mover sin deformar el resorte. La nica forma posible de que el brazo tenga un movimiento continuo es que vibre con respecto a la posicin de equilibrio. La deformacin del resorte conlleva el movimiento del brazo y eso otorga al dispositivo de la derecha la clasificacin de estructura. El FEA puede analizar la vibracin del brazo y, si lo desea, puede continuar calculando las deformaciones unitarias y los esfuerzos en el resorte y en otros componentes que se tratan como cuerpos elsticos. (Consulte el Apndice 2 para obtener ms informacin sobre las diferencias entre la simulacin del movimiento y el FEA.) Si, una vez completados los estudios sobre la simulacin del movimiento, el ingeniero de diseo desea realizar un anlisis de la deformacin o de los esfuerzos en cualquier componente del mecanismo, el componente elegido se tendr que analizar estructuralmente por elementos finitos (FEA).
La simulacin "acoplada" ofrece la ventaja de definir las cargas automticamente, eliminando las conjeturas y los posibles errores habituales en la configuracin manual.

Los resultados de la simulacin del movimiento suministran los datos de entrada, que consisten en reacciones en los vnculos y fuerzas de inercia que actan sobre cada eslabn del mecanismo, necesarias para el anlisis estructural que se realiza con FEA. La simulacin del movimiento calcula siempre estos factores, tanto si posteriormente se realiza el anlisis estructural o no. Las reacciones en los vnculos y las fuerzas inertes estn, por definicin, en equilibrio, y los componentes del mecanismo que estn sujetos a un conjunto equilibrado de cargas se pueden tratar, mediante los programas de anlisis, como si fueran estructuras. Aunque el ingeniero puede transferir los datos de la simulacin del movimiento al FEA manualmente, puede estar seguro de que obtendr los mejores resultados si el software de simulacin del movimiento puede exportar los resultados al FEA automticamente. Cuando se utiliza de este modo, la simulacin del movimiento y el FEA realizan lo que se denomina simulacin "acoplada". Esta simulacin ofrece la ventaja de definir las cargas automticamente, eliminando las conjeturas y los posibles errores habituales en la configuracin manual. El ejemplo del problema de un mecanismo de manivela que se observa en la figura 16 muestra una simulacin acoplada. En este caso, el ingeniero de diseo desea encontrar los esfuerzos mximos de la barra de conexin.
Figura 16 La simulacin del movimiento encuentra las reacciones en ambos extremos de la barra de conexin. Las fuerzas de inercia que actan sobre la barra tambin se calculan.

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UTILIZACIN DE LA SIMULACIN DEL MOVIMIENTO Y EL ANLISIS ESTRUCTURAL

El procedimiento para combinar el uso de la simulacin del movimiento y el FEA es el siguiente: 1. Utilice la simulacin del movimiento para encontrar los desplazamientos, velocidades, aceleraciones, reacciones en los vnculos y fuerzas de inercia que acten en todos los componentes que se encuentren dentro del rango de movimiento seleccionado que se vaya a estudiar. En este paso, todos los eslabones del mecanismo se tratan como cuerpos rgidos. Las grficas de la figura 16 muestran las reacciones en los vnculos de la barra de conexin durante el giro completo de una manivela. 2. Encuentre la posicin del mecanismo que corresponda a las cargas de reaccin ms elevadas en los vnculos de la barra de conexin. Los analistas buscan en la mayora de los casos las reacciones ms elevadas porque el anlisis en las cargas mximas muestra los esfuerzos experimentados por la barra de conexin. Sin embargo, si lo desea, cualquier nmero de posiciones (consulte la figura 17) se puede seleccionar para un anlisis.

Los analistas buscan, en la mayora de los casos, las reacciones ms elevadas porque el anlisis en las cargas mximas muestra los esfuerzos mximos experimentados.

Figura 17 Las fuerzas (reacciones en ambos extremos y fuerzas de inercia) que actan sobre la barra de conexin se pueden determinar para cualquier nmero de posiciones del mecanismo la barra impulsora.

3. Transfiera estas cargas de reaccin, junto con la carga inerte del ensamble de CAD, al modelo de la pieza de CAD de la barra de conexin. 4. Las cargas que actan sobre la barra de conexin aislada del ensamble consisten en reacciones en los vnculos y fuerzas de inercia, tal como se muestra en la figura 18. De acuerdo con el principio de d'Alambert, estas cargas estn en equilibrio, haciendo posible tratar la barra de conexin como una estructura bajo una carga esttica.
Figura 18 De acuerdo con el principio de d'Alambert, las reacciones en los vnculos estn en equilibrio con las fuerzas inerciales.

5. Una barra de conexin sujeta a un conjunto equilibrado de cargas estticas recibe propiedades de los materiales elsticos y se enva al anlisis estrutural por elementos finitos (FEA) para encontrar deformaciones, deformaciones unitarias y esfuerzos (figura 19).
Figura 19 La barra de conexin se presenta al FEA como una estructura, de modo que los esfuerzos se pueden calcular.

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INTEGRACIN DEL MODELADO (CAD), LA SIMULACIN DEL MOVIMIENTO Y EL ANLISIS ESTRUCTURAL (FEA)

Simulacin del movimiento y prueba La simulacin del movimiento es capaz de importar datos de una curva de tiempo de una prueba. De esta forma, el movimiento de un mecanismo existente se puede reproducir fcilmente y analizar totalmente, incluidas todas las reacciones en los vnculos, efectos inertes, consumo de energa, etc., utilizando modelos informticos econmicos, en lugar de pruebas costosas y de mucho tiempo de dedicacin. De forma parecida, un mecanismo se puede analizar bajo la entrada definida por una funcin analtica.

Tanto la simulacin del movimiento como el anlisis estructural utilizan un modelo de ensamble de CAD como requisito previo.

Figura 20 Los datos de prueba para el movimiento del brazo de control se utilizan como datos de entrada para mover el modelo de suspensin en la simulacin del movimiento.

Por ejemplo, en el caso de la suspensin de un coche, ilustrado en la figura 20, la simulacin del movimiento responde preguntas tan comunes como las siguientes: Cunto tiempo pasar desde que una rueda choque contra un bordillo hasta que cese la oscilacin causada en la suspensin? Cul es la amortiguacin necesaria en la barra transversal? Qu esfuerzos se producen en los brazos de control y sus rodamientos? INTEGRACIN DEL MODELADO (CAD), LA SIMULACIN DEL MOVIMIENTO Y EL ANLISIS ESTRUCTURAL (FEA) Tanto la simulacin del movimiento como el anlisis estructural utilizan un modelo de ensamble de CAD como requisito previo para el anlisis. Un entorno integrado y comn para las tres herramientas facilita el intercambio de datos entre el CAD, la simulacin del movimiento y el anlisis. La integracin evita la difcil transferencia de datos. Adems, la utilizacin de la simulacin del movimiento integrada con el CAD, reduce enormemente el esfuerzo necesario para establecer los modelos de simulacin. Tal como se ha mencionado anteriormente, las propiedades del material y las relaciones de posicin del ensamble de CAD se pueden "reutilizar" cuando cree un modelo de simulacin del movimiento. Las trayectorias de movimiento, que son resultados de la simulacin, se pueden devolver a la geometra del CAD. Esto, sin embargo, slo es posible en un entorno integrado. Adems, la integracin con el CAD elimina la necesidad de mantener una base de datos para los modelos de simulacin del movimiento, almacenando los datos del modelo de simulacin y los resultados de las simulaciones, junto con el modelo de ensamble de CAD. Por ltimo, y no por ello menos importante, cualquier cambio en el CAD est totalmente asociado a las simulaciones de movimiento, as como al anlisis.

COSMOSFloWorks can also determine whether the performance of the oven will be more efficient if the designer adds air flow deflectors.

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INTEGRACIN DEL MODELADO (CAD), LA SIMULACIN DEL MOVIMIENTO Y EL ANLISIS ESTRUCTURAL (FEA)

La solucin de diseo mecnico asisitido por computadora de SolidWorks junto con COSMOSWorks (FEA) y COSMOSMotion (simulacin del movimiento) como complementos representa lo ltimo en herramientas de simulacin integradas. La integracin completa ha sido posible gracias a que SolidWorks, COSMOSWorks y COSMOSMotion son aplicaciones nativas de Windows. Todas se han desarrollado especficamente para el sistema operativo Windows y no se han transferido de otros sistemas operativos. La compatibilidad total con Windows tambin garantiza la compatibilidad con otras aplicaciones que se ejecutan en Windows. COSMOSWorks, un destacado programa de FEA, ha demostrado durante mucho tiempo ser muy valioso como herramienta de diseo de productos que funciona estrechamente con el CAD, tal como se indica en la figura 21. La incorporacin de COSMOSMotion permite ahora una simulacin ms completa de los productos nuevos, y ayuda a reducir el nmero de prototipos fsicos necesarios en el desarrollo de productos (figura 22).

SolidWorks junto con COSMOSWorks (FEA) y COSMOSMotion (simulacin del movimiento) representan lo ltimo en herramientas integradas de simulacin.

Figura 21 Este proceso de diseo utiliza el CAD y el FEA como herramientas de diseo.

Figura 22 El proceso de diseo se beneficia del uso de la simulacin del movimiento junto con el CAD y el FEA.

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EJEMPLOS REALES

Ejemplos reales Tigercat Tigercat (www.tigercat.com), un fabricante lder en equipos de silvicultura como los peones de arrastre, las mquinas recogedoras de troncos y las mquinas taladoras, utiliz SolidWorks para disear la cabina de la taladora que se muestra en la figura 23. Tras el diseo, los ingenieros de la empresa simularon las funciones de la cabina con COSMOSMotion y COSMOSWorks. Tigercat afirma que la simulacin del movimiento, la dinmica y los esfuerzos de este mecanismo complejo, han reducido los requisitos de las pruebas empricas a un nico prototipo. Las pruebas con el prototipo acabaron de confirmar los descubrimientos de la simulacin.

Figura 23 La cabina taladora de una mquina taladora de Tigercat, de Brandford (Ontario) se dise con SolidWorks y se simul con COSMOSMotion y COSMOSWorks.

La simulacin del movimiento, la dinmica y los esfuerzos de este mecanismo complejo han reducido los requisitos de las pruebas empricas a un nico prototipo.

FANUC Robotics America Inc. FANUC Robotics (www.fanucrobotics.com) fabrica una lnea de productos robticos ampliamente utilizados que ayuda a los clientes de muchos sectores a optimizar la actividad que realizan, reducir los costos, mejorar la calidad y minimizar los desechos de las operaciones de fabricacin. Para que los clientes disfruten de esas ventajas, FANUC ofrece herramientas robticas de varios tamaos diferentes, tal como se indica en la figura 24, de modo que los clientes tienen que seleccionar el tamao adecuado para las aplicaciones especficas que van a utilizar. Esta seleccin se realiza tras analizar el rendimiento del robot junto con las trayectorias de las herramientas especificadas; la simulacin con COSMOSMotion facilita dicho anlisis y seleccin.

Ward Machine Tool

Figura 24 FANUC Robotics America, de Rochester Hills, (Michigan) cre este robot industrial.

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EJEMPLOS REALES

Ward Machine Tool (www.wardcnc.com) disea y fabrica sujetadores a la medida del torno para ruedas de aluminio, accionadores giratorios y utillajes especializados para el mecanizado. Los ingenieros de Ward disean productos personalizados que no se han construido nunca anteriormente, y consideran la simulacin indispensable para verificar si un diseo nuevo funcionar o no antes de enviarlo a fbrica. Por ejemplo, la empresa ha desarrollado y probado el sujetador a la medida de tornos para ruedas de aluminio de accionamiento dual y de varios campos de accin que se muestra en la figura 25 sin probar ningn prototipo fsico. Ward asegura que gracias al uso de SolidWorks y COSMOSMotion, consiguieron ahorrar unos 45.000 dlares y redujeron el tiempo de pruebas a un 10% del anterior proceso de construccin y pruebas.

Figura 25 Ward Machine Tool de Fowlerville (Michigan) dise y simul el "chuck" sujetador para tornm.

Gracias al uso de SolidWorks y COSMOSMotion, la empresa consigui ahorrar unos 45.000 dlares y redujeron el tiempo de pruebas a un 10% del anterior proceso de construccin y pruebas.

Syncroness Syncroness (www.syncroness.com) es una empresa que colabora estrechamente con los clientes para desarrollar productos que van desde equipos para hacer ejercicio a los sistemas lser. Synchroness utiliz tanto COSMOSMotion como COSMOSWorks para optimizar el eslabonamiento de cuatro barras para un elevador de tijera que se muestra en la figura 26. Segn Syncroness, el equipo de ingeniera realiz la simulacin del movimiento sin necesidad de una gran formacin. Syncroness afirma que la simulacin permiti repetir los diseos de forma rpida, y proporcion una magnfica herramienta de visualizacin para el cliente, de modo que, en general, fue vital para que el diseo fuera satisfactorio.

Figura 26 Syncroness, de Westminster (Colorado) dise esta plataforma de elevacin utilizando las herramientas de diseo SolidWorks, COSMOSMotion y COSMOSWorks.

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APNDICE 1: Movimiento de cuerpos rgidos

APNDICE 1: Movimiento de cuerpos rgidos Si un objeto se puede mover sin deformarse, decimos que su movimiento de cuerpo rgido o que modo de cuerpo rgido. La presencia de cuerpo rgido en movimiento(s) clasifica a ese objeto como un mecanismo. En la figura 27 se muestra una articulacin de rtula. La base est fija. Este tipo de articulacin tiene tres movimientos de cuerpo rgido porque se puede mover en tres direcciones independientes o tres rotaciones sin deformarse. Tres variables independientes, tambin denominadas grados de libertad, describen la posicin de este mecanismo.

Figura 27 El mecanismo de la articulacin de rtula que se muestra es un par cinemtico con tres movimientos de cuerpo rgido.

La presencia de movimiento(s) de un cuerpo rgido clasifica este objeto como un mecanismo.

En la figura 28 se ilustra una placa que se desliza sobre una base fija. Este mecanismo tambin tiene tres movimientos de cuerpo rgido porque la plancha que se desliza puede moverse en dos direcciones y puede rotar en una direccin sin deformarse. De nuevo, tres grados de libertad describen la posicin del mecanismo.

Figura 28 El mecanismo de la placa deslizante tiene tres movimientos de cuerpo rgido.

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A P N D I C E 2 : C O M PA R A C I N E N T R E L A S I M U L A C I N DEL MOVIMIENTO Y EL ANLISIS ESTRUCTURAL (FEA)

El eslabonamiento de cuatro barras que se muestra en la figura 29 tiene un movimiento de cuerpo rgido. Una variable independiente, por ejemplo, la posicin angular de cualquier eslabn, describe la posicin de todo el mecanismo. Tenga en cuenta que en funcin del diseo detallado de la bisagra, los pernos giratorios pueden tener movimiento de cuerpo rgido local, es decir, pueden rotar con respecto al eje del perno o deslizarse a lo largo dicho eje.

Figura 29 La posicin angular de cualquier eslabn en el mecanismo define la posicin de todo el mecanismo. Este mecanismo tiene un movimiento de cuerpo rgido.

Los tres mecanismos ilustrados tambin pueden tener grados de libertad debido al movimiento que se deriva de la deformacin. Estos casos reciben el nombre de "modos elsticos". En el eslabonamiento de cuatro barras, por ejemplo, cada uno de los eslabones puede realizar un movimiento a la vez que experimenta una vibracin. Los modos de vibracin requieren un anlisis estructural por elementos finitos y no la simulacin del movimiento. APNDICE 2: Comparacin entre la simulacin del movimiento y el FEA La simulacin del movimiento y el FEA se complementan y sus campos de accin se pueden superponer, como se puede ver en la tabla siguiente:
Tipo de problema
Anlisis de estructuras (objetos deformables) Anlisis de los mecanismos Anlisis de las deformaciones y esfuerzos Anlisis de la vibracin Anlisis de modelos con movimientos de cuerpos rgidos El modelo analizado se debe mallar El modelo analizado se prepara en CAD
*

Los modos de vibracin requieren un anlisis estructural por elementos finitos y no la simulacin del movimiento.

FEA
S No S S No*** S S

Simulacin del movimiento

No* S No No** S No S

La simulacin del movimiento acepta algunos componentes deformables, como los resortes y las juntas flexibles. El usuario define la elasticidad de los cuerpos que colisionan, si el anlisis de movimiento conlleva el impacto. El software de simulacin del movimiento puede analizar la vibracin si el modelo incluye componentes elsticos como los resortes. Este tipo de anlisis de vibracin est limitado a la oscilacin debido a la deformacin de dichos componentes elsticos, mientras que otros componentes del mecanismo (eslabones) permanecen rgidos.

**

*** Gracias a tcnicas de modelado especiales, como la incorporacin de resortes blandos o el desahogo inercial en el modelo del FEA, los movimientos de cuerpos rgidos se pueden eliminar artificialmente, de manera que el FEA pueda analizar estructuras con movimientos de cuerpos rgidos.

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