Cambio de

Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


1. Teorema de Cambio de Variable para la Integral de Riemann.
En el caso de la integral de Riemann para funciones reales de una variable real, se puede demostrar
un teorema de cambio de variable de forma muy sencilla utilizando los teoremas fundamentales
del calculo, en condiciones buenas sobre la funcion que se quiere integrar y sobre la funcion de
cambio de variable:
Supongamos que g : [a, b] R es una funcion continua en [a, b], derivable en (a, b) y con
derivada continua, y que f : R R es una funcion continua. Entonces el teorema de cambio
de variable asegura que
_
g(b)
g(a)
f =
_
b
a
(f g) g

En efecto, si F es una primitiva de f en [g(a), g(b)], se tiene que

_
g(b)
g(a)
f = F(g(b)) F(g(a))
Por otro lado, la regla de la cadena asegura que (F g)

= (F

g) g

= (f g) g

, es decir,
F g es una primitiva de (f g) g

, y se tiene tambien
_
b
a
(f g) g

= F g(b) F g(a) = F(g(b)) F(g(a))

Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


Se pueden dar teoremas mas generales de cambio de variable, con condiciones menos fuertes
sobre la funcion f (solo integrable) y mas fuertes en la funcion g (difeomorsmo de clase C
1
en (a, b)), a los que llegaremos como caso particular del teorema de cambio de variable para
funciones de varias variables que vamos a demostrar.
La situacion en el caso de funciones en R
n
sera en terminos generales la siguiente: tendremos
un conjunto medible-Jordan N, una funcion biyectiva y diferenciable g : N R
n
, y una funcion
integrable f denida en g(N) = M. Y se tratara de demostrar que, en ciertas condiciones, se
verica la igualdad
_
M
f =
_
N
(f g) |Jg|
donde |Jg| es el valor absoluto del Jacobiano de g.
Para ello habra que asegurar primero que g(N) es un conjunto medible-Jordan, para que tenga
sentido la integral de f sobre M = g(N); en segundo lugar habra que demostrar que la funcion
(f g) |Jg| es integrable; y por ultimo habra que comprobar la igualdad de las integrales.
Iremos resolviendo cada uno de estos problemas en varios pasos, empezando por casos sencillos
sobre las funciones f y g. El primer teorema va encaminado a establecer condiciones sucientes
sobre la funcion g para asegurar que transforma conjuntos medibles en conjuntos medibles.
Por la mayor comodidad que supone en la utilizacion de las bolas como rectangulos, utilizare-
mos en R
n
la norma innito: si x = (x
1
, . . . , x
n
), la norma innito de x es
x

= max{|x
1
|, . . . , |x
n
|}
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


Con esta norma, la bola de centro x y radio r > 0 es
B(x, r) = {y R
n
: max{|x
1
y
1
|, . . . , |x
n
y
n
|} r}
que es el rectangulo [x
1
r, x
1
+r] [x
n
r, x
n
+r]
1
1
1
1
n = 2
B(0, 1)
B(0, 1)
n = 3
Antes de nada, conviene tener en cuenta la siguiente observacion:
Observacion 1. En las deniciones de conjuntos de contenido cero y de medida cero, se pueden
sustituir los rectangulos por cubos (rectangulos con todos lados de la misma longitud).
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


En efecto, basta tener en cuenta que para todo > 0, un rectangulo R de R
n
se puede
incluir en otro rectangulo R

de modo que v(R

) v(R) + , y tal que las longitudes de los

lados de R

sean n umeros racionales. De esta forma, si R

= [a
1
, b
1
] [a
n
, b
n
], con
b
i
a
i
= r
i
Q, podemos escribir r
i
= k
i
/m poniendo com un denominador, lo que quiere decir
que cada segmento [a
i
, b
i
] se puede subdividir en k
i
intervalos de longitud m
1
; por tanto R

se
puede dividir en k
1
k
n
cubos de lado m
1
, y la suma de los vol umenes de estos cubos es
igual al volumen de R

.
R
R

1/m
1/m
En consecuencia para todo > 0, un rectangulo R en R
n
esta contenido en una familia nita
de cubos Q
1
, . . . , Q
k
de modo que

k
i=1
v(Q
i
) v(R) +

Utilizaremos tambien la siguiente denicion:

Denicion (Funcion Lipschitziana). Sea U un conjunto en R
n
, y G : U R
m
una funcion.
Cambio de
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Riemann.
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Se dice que G es lipschitziana si existe una constante K > 0 tal que para todo par de puntos x
e y en R
n
se verica
G(x) G(y) K x y
Por ejemplo, las aplicaciones lineales son funciones lipschitizianas en todo R
n
, y si F es una
funcion diferenciable en un punto x
0
de un abierto U, entonces es localmente lipschitziana, es
decir, existe una bola centrada en x
0
y contenida en U donde F es lipschitziana.
Teorema 1. 1. Sea H R
n
un conjunto de medida cero (resp. de contenido cero) y sea
g : H R
m
(n m) una aplicacion lipschitziana. Entonces g(H) tiene medida cero
(resp. contenido cero).
2. Sea A R
n
abierto, y g : A R
m
(n m) una funcion de clase C
1
en A. Sea
H A un conjunto de medida cero (resp. contenido cero) tal que H este contenido en
A. Entonces g(H) tiene medida cero(resp. contenido cero).
3. Sea A R
n
abierto y g : A R
m
(n m) una funcion de clase C
1
en A. Sea H A
un conjunto de medida cero. Entonces g(H) tiene medida cero.
Observacion 2. El ultimo apartado del teorema no es cierto sustituyendo medida cero por
contenido cero.
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


Para poner un ejemplo, considerese la funcion g : (

2
,

2
) R, denida por g(x) = tan(x)
y el conjunto H = {

2

1
n
, n IN}.
g es una funcion de clase C
1
en el abierto A = (

2
,

2
), H es un conjunto de contenido
nulo, pues es una sucesion convergente en R, y verica H A, y sin embargo g(H) no puede
tener contenido nulo ya que no es un conjunto acotado (g(

2

1
n
) = tan(

2

1
n
) tiende a innito
cuando n tiende a innito).

Como consecuencia del teorema anterior veamos ahora que un difeomorsmo de clase C
1
en un conjunto abierto de R
n
transforma conjuntos medibles en conjuntos medibles. De hecho
lo demostramos en condiciones un poco mas generales, que incluyen la mayora de los casos
practicos.
Proposicion 1. Sea A un abierto de R
n
y sea g : A R
n
una funcion de clase C
1
en A. Sea
H un conjunto medible-Jordan, tal que H A y tal que la restriccion de g a H
0
, interior de H,
sea un difeomorsmo de clase C
1
. Entonces g(H) es medible-Jordan.
Cambio de
Variable en la
integral
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H
0
g(H
0
)
A g(A)
g
g|
H
0
Demostracion:
Si H es medible-Jordan, en particular es acotado y por tanto su adherencia H es compacto.
Entonces como g(H) g(H), y g(H) es compacto por ser la imagen por una funcion continua
de un conjunto compacto, se tiene que g(H) es acotado.
Ademas, g(H) es el menor cerrado que contiene a g(H), y por tanto g(H) g(H).
Por otro lado, la hipotesis de que g|
H
0 : H
0
g(H
0
) es un difeomorsmo de clase C
1
implica, como consecuencia del teorema de la funcion inversa, que g(H
0
) es abierto, y por tanto
que g(H
0
) g(H)
0
.
Por ultimo,
Fr(g(H)) = g(H) \ g(H)
0
g(H) \ g(H
0
) g(H \ H
0
) = g(Fr(H))
Aplicando el teorema anterior al conjunto Fr(H), que es un subconjunto cerrado de A de
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
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contenido cero, se tiene que g(Fr(H)) tiene contenido cero, y por tanto tambien Fr(g(H)) tiene
contenido cero.
En consecuencia, g(H) es medible-Jordan.

Otra aplicacion sencilla del teorema anterior es la siguiente demostracion de que todo sub-
espacio vectorial propio de R
n
(un subespacio vectorial se llama propio si no es el vaco ni el
total) es un conjunto de medida nula, que utilizaremos mas adelante.
Proposicion 2. Todo subespacio vectorial propio de R
n
tiene medida cero.
Demostracion:
Sea H un subespacio de R
n
de dimension k < n, y sea {v
1
, . . . , v
k
} una base de H. Cada vector
v de H sera de la forma v =

k
i=1

i
v
i
con (
1
, . . . ,
k
) IR
k
. Denamos entonces la funcion
g : IR
k+1
R
n
(
1
, . . . ,
k
, )
k

i=1

i
v
i
Es claro que podemos poner H = g(IR
k
{0}).
Ahora bien, IR
k
{0} tiene medida cero en IR
k+1
:
Cambio de
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integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


En efecto, (IR
k
{0})

_
i=1
Q
i
donde
Q
i
=
k
..
[i, i] [i, i] [

(2i)
k
2
i+1
,

(2i)
k
2
i+1
]
y

i=1
v(Q
i
) =

i=1
(2i)
k

(2i)
k
2
i+1
=
Cambio de
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integral
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Y, por ultimo, g : IR
k+1
R
n
es lipschitziana:
g(
1
, . . . ,
k
, ) g(
1
, . . . ,
k
, )

=
=
k

i=1
(
i

i
)v
i

i=1
|
i

i
|v
i

max{|
i

i
|, 1 i k}
k

i=1
v
i

(
1
, . . . ,
k
, ) (
1
, . . . ,
k
, )

L
siendo L =

k
i=1
v
i
.
Aplicado el teorema se deduce que H = g(IR
k
{0}) tiene medida nula.

Antes de seguir adelante con la demostracion de una primera version de cambio de variable,
para aplicaciones lineales, vamos a destacar algunas observaciones tecnicas que se repiten en las
demostraciones siguientes.
Observacion 3. Si Q es una familia nita de conjuntos medibles en R
n
que no se solapan (es
decir, M
0
i
M
0
j
= , para todo i = j), entonces
v(
_
MQ
M) =

MQ
v(M)
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
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En efecto, podemos poner
v(
_
MQ
M) = v
_
(
_
MQ
M
0
) (
_
MQ
Fr(M))
_
Aqu, (

MQ
M
0
) y (

MQ
Fr(M)) son conjuntos disjuntos. Ademas, para cada M Q,
la frontera Fr(M) de M tiene contenido cero, por lo que el conjunto (

MQ
Fr(M)) tiene
contenido cero. Entonces
v(
_
MQ
M) = v(
_
MQ
M) =

MQ
v(M
0
) =

MQ
v(M)

Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
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Observacion 4. Sea Q una familia de conjuntos medibles en R
n
que no se solapan, y sea U un
abierto en R
n
tal que el conjunto M = (

NQ
N) verique M U. Sea g una funcion de clase
C
1
de U en R
n
, tal que la restriccion a M
0
sea un difeomorsmo de clase C
1
. Entonces
v(g(M)) =

NQ
v(g(N))
M
g(M)
U
g(U)
g
N
g(N)
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


En efecto, por un lado
v(g(M)) = v
_
g(
_
NQ
N)
_
= v
_
g(
_
NQ
N
0
) g(
_
NQ
Fr(N))
_
=
= v
_
_
_
NQ
g(N
0
)
_

_
_
NQ
g(Fr(N))
_
_
v(
_
NQ
g(N
0
)) + 0
=

NQ
v(g(N
0
))
puesto que, por el teorema 1,

NQ
g(Fr(N)) tiene contenido cero.
Por otro lado, como

NQ
g(N
0
) es un subconjunto de g(M), es claro que
v(
_
NQ
g(N
0
)) v(g(M))
Por tanto,
v(g(M)) =

NQ
v(g(N
0
)) =

NQ
_
v(g(N
0
)) +v(g(Fr(N)))
_
=

NQ
v(g(N))
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


como queramos demostrar.

Por ultimo nos interesa destacar una propiedad de descomposicion de los isomorsmos lineales
de R
n
, (aplicaciones lineales biyectivas de R
n
en
o
R
n
):
Observacion 5. Todo isomorsmo lineal L : R
n
R
n
se puede descomponer como com-
posicion de aplicaciones lineales elementales de los tres tipos siguientes:
Si x = (x
1
, , x
n
) y Lx = ((Lx)
1
, , (Lx)
n
)
Tipo A: Existe R y existe i, 1 i n tal que (Lx)
i
= x
i
, y (Lx)
j
= x
j
para todo
j = i.
Tipo B: Existen i, k, 1 i, k n, tales que (Lx)
i
= x
k
, (Lx)
k
= x
i
, y (Lx)
j
= x
j
, para
todo j = i, k.
Tipo C: Existen i, k, 1 i, k n tales que (Lx)
k
= x
i
+ x
k
y (Lx)
j
= x
j
para todo
j = k.
Este resultado, que no vamos a demostrar, es el fundamento del metodo de Gauss para la
inversion de matrices.
Con estas observaciones, podemos demostrar el siguiente teorema:
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


Teorema 2. Toda aplicacion lineal L : R
n
R
n
transforma conjuntos medibles-Jordan en
conjuntos medibles-Jordan. Ademas, para cada conjunto medible-Jordan M en R
n
se tiene
v(L(M)) = | det L| v(M)
Demostracion:
Toda aplicacion lineal en R
n
es una funcion de clase C
1
en todo el espacio R
n
. Distinguiremos
dos casos: cuando L es un isomorsmo y cuando no lo es.
Caso primero: Supongamos que L no es un isomorsmo. Entonces la imagen L(R
n
) es un
subespacio vectorial propio de R
n
, y por tanto, por la proposicion 2, L(R
n
) tiene medida cero.
Ademas todo subespacio vectorial es un cerrado, y por otro lado, si M es medible-Jordan en
particular es acotado y L(M) es tambien acotado.
As que tenemos L(M) L(M) L(R
n
), donde L(M) es un subconjunto compacto de un
conjunto de medida nula. En consecuencia L(M) tiene contenido nulo, y tambien L(M) tiene
contenido nulo.
En particular L(M) es medible, y v(L(M)) = 0. Como por otro lado el determinante det L
es cero, por no ser L un isomorsmo, tambien se verica que | det L| v(M) = 0, y se tiene el
resultado.
Caso segundo: Supongamos ahora que L es un isomorsmo en R
n
.
En primer lugar, todo isomorsmo lineal es un difeomorsmo de clase C
1
en todo R
n
, por lo
que, aplicando la proposicion 1, L transforma conjuntos medibles-Jordan en conjuntos medibles-
Jordan.
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


En segundo lugar, demostraremos que basta probar el teorema en el caso en que L es una
aplicacion lineal elemental como las denidas en la observacion anterior. En efecto, si L es un
isomorsmo, existe una descomposicion de L de la forma L = L
1
L
2
L
k
, donde L
i
son aplicaciones elementales, 1 i k. Si suponemos que el resultado es cierto para estas
aplicaciones elementales, y M es un conjunto medible en R
n
, se tiene
v(L(M)) = v(L
1
(L
2
L
k
(M))) =
= | det L
1
|v(L
2
L
k
(M)) = = | det L
1
| . . . | det L
k
| v(M) =
= | det L|v(M)
y por tanto el resultado sera cierto tambien para L.
Y en tercer lugar vamos a ver que dada una aplicacion elemental L, basta demostrar el
resultado cuando el conjunto medible M es un rectangulo.
En efecto, supongamos que el resultado es cierto para rectangulos, y sea M un conjunto
medible-Jordan cualquiera. Sea A un abierto en R
n
tal que M A.
Dado > 0, sea P una particion de A tal que
S(
M
, P) S(
M
, P) <
Si llamamos E
1
=

{R P, R M = } y E
2
=

{R
0
, R P, R M}, se tiene:
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


a) E
1
y E
2
son medibles-Jordan, por ser union nita de conjuntos medibles. Ademas E
2

M E
1
, y por tanto v(E
2
) v(M) v(E
1
).
b)
S(
M
, P) =

RP
M
R
(
M
)v(R) =

RP,RM=
v(R) = v(E
1
)
puesto que si R M = la funcion caracterstica de M vale cero en cada punto de R, y
M
R
(
M
) = 0, y por otro lado, si R M = entonces hay al menos un punto de R en el que

M
vale uno, y M
R
(
M
) = 1.
Y analogamente
S(
M
, P) =

RP
m
R
(
M
)v(R) =

RP,RM
v(R) =
=

RP,RM
v(R
0
) = v(E
2
)
c) L(E
1
)) = L(

{R P, R M = }) =

{L(R), R P, R M = } y por tanto, si

el resultado es cierto para rectangulos,
v(L(E
1
)) =

RP, RM=
v(L(R)) = | det L|v(E
1
)
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


Y analogamente, L(E
2
) =

{L(R
0
), R P, R M}, y
v(L(E
2
)) =

RP, RM
v(L(R
0
)) = | det L|v(E
2
)
d) Por otro lado, de la desigualdad E
2
M E
1
se deduce que tambien L(E
2
) L(M)
L(E
1
), y por tanto
v(L(E
2
)) v(L(M)) v(L(E
1
))
Sustituyendo v(L(E
2
)) y v(L(E
1
)) por los valores obtenidos en (c), se tiene
| det L|v(E
2
) v(L(M)) | det L|v(E
1
) I
Por ultimo, si en la desigualdad obtenida en (a) multiplicamos por | det L|, se tiene
| det L|v(E
2
) | det L|v(M) | det L|v(E
1
) II
Restando I y II, se obtiene
| det L|(v(E
2
) v(E
1
)) v(L(M)) | det L|v(M)
| det L|(v(E
1
) v(E
2
))
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


de donde
|v(L(M)) | det L|v(M)| | det L|(v(E
1
) v(E
2
)) =
= | det L|(S(
M
, P) S(
M
, P)) | det L|
Como esto es cierto para todo > 0, tiene que ser
v(L(M)) = | det L|v(M)
Luego, efectivamente, si el resultado se demuestra para rectangulos, entonces es cierto para
cualquier conjunto medible-Jordan.
Sea entonces R un rectangulo, R = [a
1
, b
1
] . . . , [a
n
, b
n
], y L una aplicacion lineal elemen-
tal.
Primer caso: Si L es de tipo A, es decir, existe i, 1 i n tal que (Lx)
i
= x
i
para alg un
n umero real , y (Lx)
j
= x
j
para todo j = i, la matriz de la aplicacion lineal es de la forma
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


i
i
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
.
.
. 0
1

1
0
.
.
.
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
donde son cero todos los terminos fuera de la diagonal, y unos todos los terminos de la diagonal
excepto el de lugar ii que vale . En particular, | det L| = ||.
Por otro lado, la imagen del rectangulo R es un rectangulo
L(R) = {L(x
1
, . . . , x
i
, . . . , x
n
), (x
1
, . . . , x
i
, . . . , x
n
) R} =
= {(x
1
, . . . , x
i
, . . . , x
n
), (x
1
, . . . , x
i
, . . . , x
n
) R} =
= [a
1
, b
1
] [a
i
, b
i
] [a
n
, b
n
]
que tiene volumen v(L(R)) = ||v(R) = | det L|v(R), y se tiene el resultado.
Segundo caso: Si L es de tipo B, es decir, existen i, k, 1 i, k n tales que (Lx)
i
=
x
k
, (Lx)
k
= x
i
y para todo j = i, k (Lx)
j
= x
j
, la matriz de L es de la forma
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


i k
i
k
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
.
.
. 0
0 1
.
.
.
1 0
0
.
.
.
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
donde son unos todos los elementos de la diagonal excepto los de los lugares ii y kk, que pasan
a las posiciones ik y ki, y son cero todos lor terminos que no estan indicados explcitamente.
Es claro entonces que | det L| = 1. Por otro lado, la imagen del rectangulo R es un rectangulo
L(R) = {L(x
1
, . . . , x
i
, . . . , x
k
, . . . , x
n
), (x
1
, . . . , x
i
, . . . , x
k
, . . . , x
n
) R} =
= {(x
1
, .., x
i1
, x
k
, x
i+1
, .., x
k1
, x
i
, x
k+1
, .., x
n
), (x
1
, .., x
i
, .., x
k
, .., x
n
) R} =
= [a
1
, b
1
] [a
i1
, b
i1
] [a
k
, b
k
] [a
i+1
, b
i+1
] . . .
[a
k1
, b
k1
] [a
i
, b
i
] [a
k+1
, b
k+1
] [a
n
, b
n
]
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


que tiene el mismo volumen que R. Por tanto tambien en este caso
v(L(R)) = v(R) = | det L|v(R)
Tercer caso: Si L es de tipo C, es decir, existen i, k, 1 i, k n tales que (Lx)
k
= x
i
+x
k
,
y para todo j = k (Lx)
j
= x
j
, la matriz de L es de la forma
i
i
k
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
.
.
. 0
1
.
.
.
1 1
0
.
.
.
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
donde son unos todos los terminos de la diagonal y el de posicion ki, y son cero todos los
terminos que no aparecen indicados explcitamente. En particular el determinante de L verica
| det L| = 1.
Por otro lado, la imagen de R esta contenida en el rectangulo
L(R) = {L(x
1
, . . . , x
k
, . . . , x
n
), (x
1
, . . . , x
k
, . . . , x
n
) R} =
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


= {(x
1
, ..., x
k1
, x
i
+x
k
, x
k+1
, ..., x
n
), (x
1
, ..., x
k1
, x
k
, x
k+1
, ..., x
n
) R}
[a
1
, b
1
] ... [a
k1
, b
k1
] [a
i
+a
k
, b
i
+b
k
] [a
k+1
, b
k+1
] ... [a
n
, b
n
]
= R

Llamemos R

al rectangulo
R

= [a
1
, b
1
] [a
k1
, b
k1
] [a
k+1
, b
k+1
] [a
n
, b
n
]
Aplicando el Teorema de Fubini para calcular v(L(R)), se tiene
(*) v(L(R)) =
_
R

L(R)
=
=
_
R

__
[a
i
+a
k
,b
i
+b
k
]

L(R)
(y
1
, .., y
k
, .., y
n
)dy
k
_
d(y
1
, .., y
k1
, y
k+1
, .., y
n
)
Ahora bien, jo (y
1
, . . . , y
k1
, y
k+1
, . . . , y
n
) en R

, la funcion
R)
vale uno en (y
1
, . . . , y
k1
, y
k
, y
k+1
, . . . , y
n
)
si y solo si este punto esta en L(R), es decir, si y solo si existe un punto (x
1
, . . . , x
i
, . . . , x
k
, . . . , x
n
)
R tal que
y
1
= x
1
; . . . ; y
i
= x
i
; . . .
y
k
= x
i
+x
k
= y
i
+x
k
. . . ; y
n
= x
n
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


lo que equivale a que y
k
[y
i
+a
k
, y
i
+b
k
]. Sustituyendo estos lmites en la integral (*), se tiene
v(L(R)) =
_
R

__
y
i
+b
k
y
i
+a
k
1dy
k
_
d(y
1
, . . . , y
k1
, y
k+1
, . . . , y
n
) =
=
_
R

(b
k
a
k
)d(y
1
, . . . , y
k1
, y
k+1
, . . . , y
n
) =
= (b
k
a
k
)v(R

) = v(R)
lo que prueba que tambien en este ultimo caso v(L(R)) = | det L|v(R), y termina la demostracion
del teorema.

Este teorema que acabamos de demostrar es el primer teorema de cambio de variable. Si

pensamos en la aplicacion lineal L como una funcion de cambio de variable, L es una funcion
de clase C
1
en todo R
n
, tal que para cada x R
n
la diferencial de L en x es la propia funcion
L (dL(x) = L). El teorema asegura que L transforma conjuntos medibles-Jordan en conjuntos
medibles-Jordan, y, expresando los vol umenes mediante la integral de la funcion caracterstica,
que
_
L(M)
1 = v(L(M)) = | det L|v(M) = | det L|
_
M
1 =
=
_
M
1 | det L| =
_
M
1 L |JL|
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


donde JL es el Jacobiano de L, que es la formula de cambio de variable para la funcion integrable
f 1 y la funcion de cambio g = L.
El siguiente paso en la demostracion del teorema de cambio de variable general es el caso en
que f es la funcion constantemente uno, y g es una funcion de clase C
1
. Para este resultado
utilizaremos un lema de tipo tecnico sobre el comportamiento de una funcion en relacion con
su diferencial, que suele utilizarse tambien en las demostraciones de los teoremas de la funcion
inversa y de la funcion implcita del calculo diferencial.
Lema 1. Sean U un abierto de R
n
, y g : U R
n
una funcion de clase C
1
en U. Sea a U
tal que dg(a) = I, la identidad en R
n
, y sea r > 0 tal que la bola cerrada de centro a y radio r,
B(a, r), este contenida en U. Supongamos que existe , 0 < < 1, tal que dg(x) dg(z)
para todos x, z B(a, r). Entonces
B(g(a), (1 )r) g(B(a, r)) B(g(a), (1 +)r)
B(a, r)
a
r
g(a)
(1 )r
(1 + )r
g(B(a, r))
g
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


Demostracion:
Empecemos con el primer contenido, y veamos en primer lugar que basta demostrarlo en el caso
a = g(a) = 0.
En efecto, si denimos h(x) = g(x+a)b, donde b = g(a), denida en el abierto V = Ua,
h es una funcion de clase C
1
en V , con h(0) = 0 y dh(0) = dg(a) = I. Supongamos que h
cumple el teorema; entonces, como g(y) = h(y a) +b para cada y U, si
z B(g(a), (1 )r) = B(b, (1 )r) = b +B(0, (1 )r)
se tiene que z = b +w con w B(0, (1 )r). Por hipotesis, B(0, (1 )r) h(B(0, r)), y por
tanto, existe x B(0, r) tal que w = h(x); y tomando y = x +a se tiene y B(a, r) y ademas
z = b +h(y a) = g(y)
Es decir, B(g(a), (1 )r) g(B(a, r))
As pues, supongamos que g es una funcion de clase C
1
en un abierto U de R
n
que contiene a 0,
con g(0) = 0 y dg(0) = I, y sean r > 0, 0 < < 1 tales que B(0, r) U, y dg(x)dg(z)
para todos x, z B(0, r). Hay que probar que para todo y B(0, (1 )r) existe x B(0, r)
tal que y = g(x).
Dado y B(0, (1 )r), denimos la funcion
g
y
(x) = x g(x) +y
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


en B(0, r). La funcion g
y
transforma B(0, r) en s misma, pues para todo x B(0, r)
g
y
(x) = x g(x) +y x g(x) +y =
= g(x) g(0) +dg(0)(x) +y
x sup
zB(0,r)
dg(z) dg(0) +y
r + (1 ) r = r
aplicando el teorema del valor medio a la funcion h(x) = g(x) dg(0)(x).
El conjunto B(0, r) es un espacio metrico completo, al ser un subconjunto cerrado de R
n
,
que es completo. Y ademas g
y
es contractiva:
g
y
(x) g
y
(z) = x z +g(x) g(z) =
= dg(0)(x z) g(x) g(z)
x z sup
uB(0,r)
dg(0) dg(u)
x z
aplicando el teorema el valor medio a la funcion h(x) = dg(0)(x) g(x). Como 0 < < 1 por
hipotesis, efectivamente la funcion g
y
es contractiva, y podemos aplicar el teorema del punto jo
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


para asegurar que existe un unico punto x B(0, r) tal que
x = g
y
(x) = x g(x) +y
Para este punto se tiene entonces g(x) = y, como queramos demostrar.
Para el segundo contenido, dado y g(B(a, r)), existe x B(a, r) tal que y = g(x), y
entonces
g(x) g(a) sup
zB(a,r)
dg(z) x a
aplicando el teorema del valor medio a la funcion g; por hipotesis, para cada z B(a, r)
dg(z) dg(z) dg(a) +dg(a) 1 +
y por tanto y B(g(a), (1 +)r), lo que termina la demostracion del teorema.

Proposicion 3. Sea R un rectangulo en R

n
, y U un abierto tal que R U. Sea g una funcion
de U en R
n
, que sea un difeomorsmo de clase C
1
en U. Entonces
v(g(R)) =
_
R
|Jg|
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


Demostracion:
Si g es una aplicacion lineal, el resultado es consecuencia inmediata del teorema 2, como ya
observamos despues de su demostracion.
El caso general se demuestra aproximando g por su diferencial. Supondremos primero que R
es un cubo en R
n
, es decir, que tiene todos sus lados de la misma longitud. Entonces para cada
N IN, se puede dividir R en una particion de N
n
cubos de lado N
1
, y considerando en R
n
la norma innito, cada cubo se puede poner a la vez como una bola para la norma. Si llamamos
S a estos cubos, se tiene que v(g(R)) =

S
v(g(S)), as que basta demostrar el resultado para
cada cubo S, y se puede suponer que el radio de S es todo lo peque no que sea necesario.
Como g es un difeomorsmo de clase C
1
, la funcion x dg(x)
1
es continua en U, y
alcanzara en R su supremo por ser R compacto. Existira entonces una constante C > 0 tal que
dg(x)
1
C para todo x R.
Por otro lado, dado , 0 < < 1, como la funcion x dg(x) es uniformemente continua
en R, podemos tomar N sucientemente grande para que se verique g(x) g(z) /C para
todo x, z S.
Sea a el centro de S; se tiene
dg(a)
1
dg(x) dg(a)
1
dg(z) dg(a)
1


C

Por el lema anterior, dg(a)
1
g(S) contiene una bola de radio (1 ) por el radio de S,
y esta contenido en una bola de radio (1 + ) por el radio de S; como estas bolas son a su vez
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


cubos, las llamaremos Q y Q

respectivamente, de modo que

Q dg(a)
1
g(S) Q

y aplicando a cada conjunto la funcion dg(a)

dg(a)(Q) g(S) dg(a)(Q

)
Como dg(a) es una aplicacion lineal y dg(a)(Q) es un conjunto medible-Jordan, aplicando el
lema 1, si s es el radio de S, el volumen de dg(a)(Q) vericara
v(dg(a)(Q)) = |Jg(a)|v(Q) = |Jg(a) (1 )
n
s
n
=
= |Jg(a)| v(S) C
1
v(S)
para una cierta constante C
1
((1 )
n
= 1 +
n

k=1
(
n
k
)(1)
nk

nk
=
= 1 (
n

k=1
(
n
k
)(1)
nk1

nk1
) = 1 C
1
Analogamente dg(a)(Q

) es un conjunto medible de volumen

v(dg(a)(Q

)) = |Jg(a)|v(Q

) = |Jg(a)| v(S) + C
2
v(S)
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


para una cierta constante C
2
.
En consecuencia
|Jg(a)|v(S) C
1
v(g(S)) |Jg(a)|v(S) +C
2
v(S)
Tomando nmos y supremos cuando a recorre S,
m
S
(|Jg|) v(S) C
1
v(S) v(g(S)) M
S
(|Jg|) v(S) +C
2
v(S)
Y sumando en S,
S(|Jg|, P) C
1
v(R) v(g(R)) S(|Jg|, P) +C
2
v(R)
Como esto vale para todo , 0 < < 1, y la funcion |Jg| es integrable al ser una funcion
continua, se tiene que cumplir
_
R
|Jg| v(g(R))
_
R
|Jg|
lo que prueba el resultado.

En la demostracion de la proposicion habamos supuesto que R era un cubo. En el caso

general en que R es un rectangulo, denimos = d(R, U
c
) = inf{x y, x R, y U
c
},
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


la distancia de R al complementario de U, que es un n umero estrictamente positivo al ser R un
compacto contenido en el abierto U (la demostracion se deja como ejercicio), y consideramos el
conjunto K = R + B(0, /2), que es un compacto contenido en U y que contiene a R. Dado
> 0 podemos escoger un rectangulo R
1
tal que R R
1
K, v(R
1
) v(R) + , y de
forma que R
1
se puede descomponer como union nita de cubos, R
1
=

k
i=1
Q
i
(como en la
observacion 1).
R R
R
2
R
1
K
U
U
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


Entonces
v(g(R)) v(g(R
1
)) =
k

i=1
v(g(Q
i
)) =
n

i=1
_
Q
i
|Jg| =
_
R
1
|Jg| =
=
_
R
|Jg| +
_
R
1
\R
|Jg|

_
R
|Jg| +C v(R
1
\ R)
_
R
|Jg| +C
siendo C una cota de |Jg| en K, que existe por ser, por hipotesis, |Jg| una funcion continua en
U, y K U compacto.
Y analogamente, podemos escoger un rectangulo R
2
contenido en R, tal que v(R) v(R
2
)+
, y de modo que R
2
se pueda descomponer como union nita de cubos R
2
=

m
j=1
Q
j
(con un
proceso analogo al denido en la observacion 1). De este modo
_
R
|Jg|
_
R
2
|Jg| +
_
R\R
2
|Jg| v(g(R
2
)) +C v(R \ R
2
)
v(g(R)) v(R) +C
Se deduce entonces que para todo > 0
C v(R)
_
R
|Jg| C
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


y por tanto que v(R) =
_
R
|Jg|

Como consecuencia se obtiene con relativa facilidad el siguiente resultado, que es la tercera
version del teorema de cambio de variable:
Proposicion 4. Sea R un rectangulo en R
n
, y U un abierto tal que R U. Sea g : U R
n
un difeomorsmo de clase C
1
de U en g(U). Y sea f una funcion integrable en g(R). Entonces
(f g) es integrable en R y
_
g(R)
f =
_
R
(f g)|Jg|
Demostracion:
En primer lugar, veamos que la funcion (f g) es integrable: si notamos por D(h) el conjunto
de puntos de discontinuidad de una funcion h, en general, tenemos
D(f g) = {x U, f g no es continua en x} =
= {x U, f no es continua en g(x)} =
= g
1
({y g(U), f no es continua en y}) =
= g
1
(D(f))
Como g
1
: g(U) U es una funcion de clase C
1
, por la hipotesis sobre g, transforma
conjuntos de medida cero en conjuntos de medida cero, y en particular el conjunto D(f), que tiene
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


medida cero por ser f integrable, en el conjunto de puntos de discontinuidad de la composicion
f g que tendra medida cero.
En consecuencia, tambien es integrable la funcion (f g) |Jg| por ser producto de funciones
integrables.
En segundo lugar, dada una particion cualquiera P de R, para cada rectangulo S denido por
P y cada y g(S) se tiene
m
S
(f g) = m
g(S)
(f) f(y) M
g(S)
(f) = M
S
(f g)
(con la interpretacion habitual de m
A
(f) = inf{f(t), t A}, y M
A
(f) = sup{f(t), t A})
_
S
m
S
(f g) |Jg| =
_
S
m
g(S)
(f) |Jg| =
= m
g(S)
(f)
_
S
|Jg| = m
g(S)
(f)v(g(S)) =
_
g(S)
m
g(S)
(f)

_
g(S)
f

_
g(S)
M
g(S)
(f) = M
g(S)
(f)v(g(S)) = M
g(S)
(f)
_
S
|Jg| =
=
_
S
M
g(S)
(f) |Jg| =
_
S
M
S
(f g) |Jg|
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


Y tambien se tiene, trivialmente
_
S
m
S
(f g) |Jg|
_
S
(f g)|Jg|
_
S
M
S
(f g) |Jg|
Restando las dos desigualdades, y sumando en S,

_
g(R)
f
_
R
(f g)|Jg|

S
(M
S
(f g) m
S
(f g))
_
S
|Jg|
C

S
(M
S
(f g) m
S
(f g)) v(S) =
= C
_
S((f g), P) S((f g), P)
_
siendo C una cota de |Jg| en R. Como hemos probado ya que (f g) es integrable, esta diferencia
puede hacerse tan peque na como se quiera, lo que implica que
_
g(R)
f =
_
R
(f g)|Jg|
como queramos demostrar.

Por ultimo, vamos a demostrar la version denitiva del teorema de cambio de variable para
la integral de Riemann de funciones de varias variables:
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


Teorema 3 (Cambio de Variable en R
n
).
Sea U un abierto de R
n
, y sea g : U R
n
una funcion de
clase C
1
en U. Sea M un conjunto medible-Jordan tal que M U,
y supongamos que la restriccion de g al interior de M, g|
M
0 es un
difeomorsmo de clase C
1
. Sea f una funcion integrable en g(M).
Entonces (f g) es integrable en M, y
_
g(M)
f =
_
M
(f g)|Jg|
Demostracion: (Saltar al nal de la demostracion)
Podemos suponer para la demostracion que M es cerrado: en efecto, como M es acotado,
entonces M es compacto y por tanto g(M) = g(M); se tiene entonces
_
g(M)
f =
_
g(M)
f =
_
g(M)
f = (1)
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


y si el resultado es cierto para conjuntos medibles cerrados
(1) =
_
M
(f g)|Jg| =
_
M
(f g)|Jg|
Sea entonces M un conjunto medible-Jordan, cerrado (y por tanto compacto), tal que M
U. Veamos en primer lugar que la funcion (f g) es integrable en M, estudiando el conjunto de
puntos de discontinuidad.
Sea = d(M, U
c
), la distancia de M al complementario de U, que es un n umero estrictamente
positivo al ser M compacto, U
c
cerrado y M U; consideramos el conjunto K = M+B(0, /2),
que es un compacto que contiene a M en su interior, y que esta contenido en U.
Como por hipotesis Fr(M) tiene contenido cero, dado 0 < < (/2)
n
, existe una familia
nita de cubos S
1
, . . . , S
k
tales que Fr(M)

k
i=1
S
0
i
, y

k
i=1
v(S
i
) ; podemos suponer
ademas que para todo i, S
i
Fr(M) = (si no eliminaramos ese rectangulo), con lo que
necesariamente S
i
M = . En particular el volumen de cada S
i
es menor que , y por tanto, si
l
i
es la longitud del lado de S
i
, l
i

1
n
/2, y por tanto cada S
i
esta contenido en K.
Consideramos A un cubo en R
n
que contenga a K, y denimos una particion P de A
prolongando los lados de los cubos S
i
, 1 i k.
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


M
K
A
S
i M
K
A
S
i
Sea Q
1
la familia de los rectangulos denidos por P que no cortan al interior de ning un S
i
,
pero estan contenidos en el interior de M, y sea Q
2
la familia de los rectangulos denidos por P
que estan contenidos en alg un S
i
, 1 i k.
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


Q
1
Q
2
M
K
A
S
i
Observese que si R es un rectangulo de los denidos por P que corta a M, necesariamente
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


esta en algunas de las dos familias:
En efecto, si R P, y R Q
2
, entonces R S
0
i
= para todo ,i, 1 i k, y por tanto
R Fr(M) = . Se tiene entonces que
R M = R (M
0
Fr(M)) =
= (R M
0
) (R Fr(M)) = (R M
0
)
de modo que si RM es no vaco, sera a la vez abierto y cerrado en R como subespacio metrico
de R
n
, y como R es conexo, tiene que ser el vaco o el total R; en el primer caso R no corta a
M, y en el segundo R estara contenido en M
0
, y por tanto estara en Q
1
.
Llamemos
M
1
=
_
{R Q
1
} =
_
{R, R P, R M
0
}
M
2
= M \ M
1

_
{R Q
2
} =
k
_
i=1
S
i
y sean D(f g) el conjunto de puntos de discontinuidad de f g, y D(f) el conjunto de puntos
de discontinuidad de f. Se tiene
D(f g) = (D(f g) M
1
) (D(f g) M
2
)
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


D(f g) M
1
= {x M
1
, f g no es continua en x} =
= {x M
1
, f no es continua en g(x)} =
= (g|
M
1
)
1
({y g(M
1
), f no es continua en y}) =
= (g|
M
1
)
1
(D(f) g(M
1
))
D(f) tiene medida cero, ya que por hipotesis f es integrable en g(M), y (g|
M
1
)
1
es una
funcion de clase C
1
en g(M
0
), que es un abierto que contiene a g(M
1
), por la hipotesis de que g
es un difeomorsmo de clase C
1
en M
0
. Entonces (g|
M
1
)
1
(D(f) g(M
1
)) tiene medida cero,
y existira una familia numerable de rectangulos {R
i
} tal que
(g|
M
1
)
1
(D(f) g(M
1
))

_
i=1
R
i
y

i=1
v(R
i
)
Por otro lado,
D(f g) M
2
= {x M \ M
1
, f no es continua en g(x)}
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


es un subconjunto de M
2
, que esta contenido en

k
i=1
S
i
, union nita de cubos, cuya suma de
vol umenes es menor que .
En consecuencia, D(f g) esta contenido en una union numerable de rectangulos, con suma
de vol umenes menor o igual que 2.
Como esto se puede hacer para cualquier > 0, se tiene que D(f g) tiene medida cero, y
que f g es integrable.
Como |Jg| es una funcion continua en U, en particular es continua y acotada en el compacto
M, y por tanto es integrable en M; luego la funcion (f g) |Jg| es tambien integrable en M.
Para demostrar el teorema queda por probar la igualdad de las integrales.
Sea > 0, y consideremos A, P, Q
1
y Q
2
, M
1
y M
2
como antes.
Como M
1
, M
2
, g(M
1
) y g(M
2
) son medibles-Jordan, M = M
1
M
2
, g(M) = g(M
1
)g(M
2
),
y g(M
1
) =

RQ
1
g(R), se tiene
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


_
g(M)
f =
_
g(M
1
)
f +
_
g(M)\g(M
1
)
f =
=

RQ
1
_
g(R)
f +
_
g(M)\g(M
1
)
f =
=

RQ
1
_
R
(f g)|Jg| +
_
g(M)\g(M
1
)
f =
=
_
M
1
(f g)|Jg| +
_
g(M)\g(M
1
)
f
de donde
_
g(M)
f
_
M
1
(f g)|Jg| =
_
g(M)\g(M
1
)
f
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


y

_
g(M)
f
_
M
1
(f g)|Jg|

_
g(M)\g(M
1
)
f

_
g(M)\g(M
1
)
|f|
_
g(M
2
)
|f| (*)
C
1
v(g(M
2
)) = C
1
v(g(
_
{S
i
M, 1 i k})) =
= C
1

i=1
v(g(S
i
M)) C
1

i=1
v(g(S
i
))
teniendo en cuenta que g(M)\g(M
1
) g(M
2
) y |f| es una funcion positiva, y utilizando despues
la observacion 4; la constante C
1
es una cota de |f| en el compacto K que contiene a M.
Aplicando el teorema del valor medio a la funcion g en cada rectangulo S
i
, si a es el centro
de R, y C
2
es una cota de dg en K, se tiene que para cada x S
i
existe z S
i
tal que
g(x) g(a) dg(z) x a C
2
x a
es decir, g(S
i
) esta contenido en un cubo de centro g(a) y lado C
2
veces el lado de S
i
; de este
modo, v(g(S
i
)) C
n
2
v(S
i
), para cada i, 1 i k. Por tanto
_
g(M
2
)
|f| C
k

i=1
v(S
i
) C (**)
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


para una cierta constante C = C
1
C
n
2
.
Por otro lado,

_
M
(f g)|Jg|
_
M
1
(f g)|Jg|

_
M\M
1
(f g)|Jg|

=
=

_
M
2
(f g)|Jg|

_
M
2
|f g| |Jg|
C
1
C
3
v(M
2
) C

(***)
donde C
3
es una cota de |Jg| en K, y C

= C
1
C
3
.
Como consecuencia de las desigualdades (*), (**), y (***),
C
_
g(M)
f
_
M
1
(f g)|Jg| C
y
C

_
M
1
(f g)|Jg|
_
M
(f g)|Jg| C

y sumando las dos desigualdades

(C +C

)
_
g(M)
f
_
M
(f g)|Jg| (C +C

)
Cambio de
Variable en la
integral
Riemann.
Teorema de Cambio . . .


Como esto es cierto para cualquier > 0, se tiene la igualdad de las integrales y el n de la
demostracion del teorema.
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