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Universidad Nacional del Comahue Facultad de Ingenier a -Departamento de Electrotecnia - Se nales y Sistemas - a no 2006

Laboratorio de Modelado de Sistemas


I. O BJETIVOS

El objetivo del laboratorio es comparar la respuesta temporal te orica del modelo de un sistema RC sencillo con la respuesta real del circuito propuesto. II. CTRICO C IRCUITO E L E

Se propone el siguiente circuito para el an alisis

La llave S1 se cierra en t = 0 y la llave S2 se cierra en t = t0 . III. M ODELO MATEM ATICO

El modelo para t < t0 puede hallarse planteando las siguientes ecuaciones: v C1 = iC 1 v e v C1 vC ve = = 1 + C RC RC RC (1)

1 1 v C1 + ve RC RC En t = t0 se cierra S2 y el modelo matem atico se halla como sigue. v C1 = iC 1 i1 i2 v e v C1 v C v C2 ve vC vC vC = = 1 = 1 1 + 2 C C RC RC RC RC RC RC v C1 = por otro lado v C2 = iC 2 v C v C2 = 1 C RC ve v C1 vC 2 + 2 RC RC RC

v C1 =

v C1 vC 2 RC RC Tomando como estados las tensiones en los capacitores, el modelo puede escribirse matricialmente v C2 =

2 1 1 v RC v RC C1 + RC v C1 = e 1 1 v C2 RC v C2 0 RC

(2)

Se nales y Sistemas - 2006 IV. IV-A. TEMPORAL DEL MODELO R ESOLUCI ON

Soluci on utilizando la matriz de transici on

IV-A.1. t < t0 : el modelo est a descripto por la ecuaci on 1 y para encontrar la soluci on se debe resolver la ecuaci on diferencial 3. x(t) = eA t x0 +
t 0

eA(t ) B u(t) d

(3)
1 . RC

1 y la matriz B = donde el estado x(t) = vC1 , la matriz A es el escalar RC Entonces

1 ve d RC 0 tomando condiciones iniciales v0 = 0 (considera el capacitor inicialmente descargado) vC1 = et/RC v0 + e(t )/RC
t

v C1 =

e(t )/RC

1 ve d RC
1

vC1 = ve 1 e RC t

(4)

IV-A.2. t > t0 : el modelo est a descripto por la ecuaci on 2. Nuevamente se plantea la resoluci on de la siguiente ecuaci on diferencial 3. En este caso existen condiciones iniciales para el estado vC1 dado por el valor de tensi on del mismo al cerrar la llave S2 . Para el capacitor C2 se considera carga inicial nula. Para resolver, se realiza una transformaci on lineal del sistema, donde la matriz de transformaci on est a formada por lo autovectores de la matriz A, ubicados como columnas.

T = y T 1

1 + 2

1 2

5 1 2 1

1 2

5 = 5 1 5

1 5

1 10 1 10

5 51 5 5+1

Con esta matriz se puede transformar la matriz A de la siguiente manera

= T 1 AT =

1 2

5 3 RC

0 1 2

3+ 5 RC )

donde los elementos diagonales son los autovalores de la matriz A, es decir 1 0 = 0 2 La ecuaci on de estado se transforma como sigue
1 1 x AT x Bu(t) (t) = T (t) + T 1 x Bu(t) (t) = x(t) + T

Se nales y Sistemas - 2006 y es necesario resolver nuevamente la integral dada por la ecuaci on 3, en la cual reemplazando las matrices del modelo transformado queda
t x x0 + (t) = e 1 donde x x0 . 0 = T Entonces t 0

e(t ) T 1 B u(t) d

(5)

e1 0 v C1 = x0 + 2 0 e v C 2

t 0

e1 (t ) 0 T 1 B u(t) d 2 (t ) 0 e

(6)

Para resolver el sistema num ericamente se considera R = 10k , C = 470F , ve = 10V y t0 = 5s. Reemplazando los valores en la ecuaci on 4 y en 6 luego de operar se llega para t < 5 vC1 (t) = 10(1 e0,213t ) en t = 5s (instante en que se cierra S2 ) vC1 (5) = 6, 32V para t > 5 y reemplazando los valores de las constantes la soluci on del modelo queda

v 9, 62 + 1, 92e0,55(t5) 5, 226e0,0813(t5) C1(t) = 9, 6 1, 11e0,55(t5) 8, 49e0,0813(t5) vC2(t) Se presenta a continuaci on la resoluci on del modelo utilizando la transformada de Laplace. IV-B. Soluci on con la transformada de Laplace t < t0 : el sistema transformado queda s vC1 (s) vC1 (0) = Entonces (s +
1 1 1 )vC1 (s) = ve(s) vC1 (s) = RC 1 ve(s) RC RC s + RC

IV-B.1.

1 1 v C1 ( s ) + ve(s) RC RC

De esta manera y asumiendo una entrada escal on para ve vC1 (t) = L1


1 RC

s(s +

1 ) RC

= k 1 et/RC

donde k es la altura del escal on. Entonces, reemplazando los valores constantes vC1 (t) = 10 1 e0,213t 3

Se nales y Sistemas - 2006 IV-B.2. t > t0 : el modelo transformado queda s vC (s) vC (t0 ) = A vC (s) + B ve(s) Luego, despu es de manipulaciones algebraicas y asumiendo t0 = 5 queda

k v C1 = s2 3 v C2 s + 3 RC +

s (RC )2

1 (s RC

1 ) RC

1
s s2 + 3 RC + 1 (RC )2

1 (RC )2

0,65k (s + 0,685k
(RC )2

1 ) RC

Realizando la antitransformada se encuentra la soluci on del modelo en el tiempo y para que sea valido en el modelo global se desplaza el eje del tiempo en t0 = 5. La soluci on se da para las constantes adoptadas en la secci on anterior.

v 10 5, 45e0,081t + 1, 76e0,55(t5) C1 (t) = vC2 (t) 10 8, 79e0,081t 1, 21e0,557(t5) En el siguiente gr aco se representa la evoluci on de los estados en funci on del tiempo.

V.

E XPERIENCIA

PR ACTICA

Se presenta en la clase del 30 de Marzo del 2006 el desarrollo pr actico con el circuito el ectrico propuesto, observando con un osciloscopio la evoluci on de los estados.