Anexo 1: Diagramas de Bode1 Ctedra: Seales y Sistemas

El diagrama de Bode es una representacin grfica de funciones complejas dependientes de una variable real (la frecuencia angular). En nuestro caso representaremos la funcin de transferencia del sistema: H ( jw) = H ( jw) e j ( jw) En un diagrama de Bode se representa por un lado el mdulo de la funcin (H(j ) y por otro la fase ( (j ) ). A la hora de elaborar un diagrama de Bode se debe tener en cuenta que la escala que corresponde al eje de frecuencias es logartmica. Estos tipos de escalas logartmicas se usan cuando se quieren representar datos que varan entre s varios rdenes de magnitud. Con una escala lineal, en cambio, no se pueden apreciar variaciones de la funcin para frecuencias muy pequeas y muy elevadas a la vez, ya que grficamente parte de la informacin relevante se pierde. Para resolver este problema se usan las escalas logartmicas, que permiten representar en un mismo eje datos de diferentes rdenes de magnitud, separndolos en dcadas. Para esto, en lugar de marcar sobre el eje la posicin del dato que queremos representar se marca la de su logaritmo decimal. Esto se hace aprovechando la siguiente propiedad de los logaritmos: log(N 10D )= log(N)+ D De este modo, el orden de magnitud (D) establece un desplazamiento, separando una dcada (D = i) de la siguiente (D = i + 1) y los puntos correspondientes a un mismo orden de magnitud (dcada) tienen el mismo espacio para ser representados que los pertenecientes a una dcada superior. Adems, en el diagrama de Bode, el mdulo de la funcin se representa en dB. Es decir, en lugar de representar H(j) se representa 20 log H(j) . sta es otra forma de poder visualizar tambin funciones de transferencia que pueden variar en varios rdenes de magnitud. Realizacin de un diagrama de Bode Como ya hemos indicado, los diagramas de Bode utilizan una escala logartmica. Adems de las ya mencionadas, una importante ventaja de este tipo de representacin es la posibilidad de superposicin. Para demostrar lo antes dicho propondremos un ejemplo. Suponemos que tenemos la funcin de transferencia compuesta por tres factores, A, B y C. H(jw)=A.B/C Al aplicar logaritmo a la funcin, obtenemos: Log(H)=log(A) + log(B) log(C) De esta manera, si representamos por separado estos tres logaritmos, y simplemente sumamos las grficas, obtenemos el logaritmo de H.
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Grficos: http://usuarios.lycos.es/automatica/temas/tema5/pags/Bode/formcanonicas.htm#f

De esta manera, conociendo la forma de representacin de diferentes factores simples (de primer y segundo orden) en los que se puede descomponer una funcin de transferencia ms compleja, y aplicando la superposicin, podemos obtener una aproximacin bastante clara y til para interpretar las diferentes respuestas de los sistemas. Si H es un sistema que resulta de la conexin en cascada de H1 y H2, entonces: |H|=|H1*H2| log|H|=log|H1|+log|H2| fase(H) = fase(H1) + fase(H2) De donde se observa que los diagramas de Bode se suman directamente, tanto la parte del mdulo como la de la fase. Se incluyen en este apunte la representacin de las formas cannicas bsicas de descomposicin de una funcin. Se propone como ejercicio recalcularlas a la par del apunte para iniciarse en el tema. Representacin de las formas cannicas Ganancia Una ganancia viene dada por:

H ( jw) = A

Donde H = A no depende de la frecuencia. Aplicando logaritmo y la definicin de decibeles:

H [db] = 20. log( A) = cte

Existen tres casos posibles: 1) A>1 2) A=1 3) A<1 H[dB] positiva H[dB]=0 (Ya que log(1)=0) H[dB] negativa

Como el logaritmo dar como resultado un nmero real, =0 si A>1 y =180 si A<1. Luego, grficamente:

Factor integrador Viene dado por:

H ( jw) =

1 ( jw) k

Aplicando logaritmo y la definicin de decibeles:

1 H (db) = 20. log ( w) k

Por propiedad de logaritmo:

H (db) = k .20. log( w)

Vemos que se trata de una recta con pendiente -k en el origen.

Luego, grficamente:

Factor diferencial Viene dado por:

H ( jw) = ( jw) k

Al igual que antes, aplicando logaritmo y la definicin de decibeles:

H [db ] = 20. log w k

Por propiedad de logaritmo:

( )

H [db ] = k .20. log( w)

Y ahora la recta tiene pendiente positiva k. =arctg(jw)k

=k

Luego, grficamente:

Sistema de primer orden en el numerador (cero simple) Viene dado por:

H ( jw) = (bjw 1)

Aplicando logaritmo y la definicin de decibeles:

H (db) = 20. log jbw 1

Donde llamaremos b=1/w0. Luego:

w H = 1+ w 0

w H [db ] = 10. log1 + w 0

= arctg (w / w0 )
Luego cuando:
o

o o

w/w0<<1 w<<w0 se puede despreciar el segundo trmino; H [db ] = 10. log(1) = 0 y = 0 w=w0 H [db] = 10. log(2 ) y = 45 w/w0>>1 w>>w0 se puede despreciar el 1er trmino; H [db ] = 20. log(w) 20 log( w0 ) si w , luego H[db] y 90

Luego, grficamente:

El anlisis es similar si tenemos una resta entre los trminos. Sistema de primer orden en el denominador (polo simple) Viene dado por:

H ( jw) =

1 (bjw 1)

Llamaremos nuevamente b=1/w0. Luego:

w 2 H [db] = 10. log1 + w 0

= arctg (w / w0 )
Y se realiza el mismo anlisis que en el caso anterior. w0 vuelve a ser el punto de quiebre. Luego, grficamente:

Polos complejos conjugados.

Viene dado por

H ( jw) =

1 1 + j 2w / w0 + ( jw / w0 ) 2

Aplicando logaritmo y la definicin de decibeles:

H [db ] = 20. log (1 ( w / w0 ) 2 ) 2 + (2w / w0 ) 2

H [db ] = 10 log( 1 ( w / w0 ) 2 ) 2 + (2w / w0 ) 2
Luego cuando:
o

o o

w/w0<<1 w<<w0 se puede despreciar el segundo trmino de la parte real y el de la parte imaginaria; H [db] = 10. log(1) = 0 w=w0 H [db ] = 20. log(2 ) w/w0>>1 w>>w0 predomina el trmino elevado a la cuarta; H [db] = 40. log (w / w0 )

Si se analiza la fase

= arctg

2w / w0 2 1 ( w / w0 )

Luego cuando:
o

w/w0<<1

w<<w0

= arctg (2w / w0 ) 0

w=w0

= arctg
w>>w0

2w / w0 = / 2 0

w/w0>>1

= arctg

2 w / w0

El valor de determina el pico de resonancia, obtenindose los lmites =0 w=w0 H [db ] = 20. log(0 ) = y una cada en ngulo brusca tendiendo al escaln. o =1 w=w0 H [db ] = 20. log(2 ) = 6dB (polos dobles reales iguales) y una cada en ngulo suave.
o

Demora pura.

Viene dada por

H ( jw) = e jw / w0

El mdulo de esta exponencial compleja es siempre 1: Aplicando logaritmo y la definicin de decibeles:

H [db] = 20. log(1) = 0

La fase de esta exponencial es directamente =-w/w0

En matlab: bode(Num,Den) Bode continuo dbode(Num,Den) Bode discreto