3

Transformada de Laplace
1. Transformada y transformada inversa
Denici on
Sea f : [0, +) R . La transformada de Laplace de f (t) es la funci on denida por la integral

L(f )(s) =
0

est f (t)dt

A menudo escribiremos F (s) = L(f )(s). Al tratarse de una integral impropia, el dominio de

F (s) consta de todos los valores de s para los cuales la integral

0

est f (t)dt existe.

Ejemplo
Si f (t) = 1, se tiene que

L(f )(s) =
0

est dt = l m

M 0

est dt = l m

est t=M 1 |t=0 = M s s

si s > 0.

Linealidad de la transformada
Sean f1 y f2 funciones cuyas transformadas de Laplace existen para s > y sea c una constante. Entonces L(f1 + f2 )(s) = L(f1 )(s) + L(f2 )(s), L(cf1 )(s) = cL(f1 )(s), s > . 59 s > .

60

Apuntes de Matem aticas III

Funci on de orden exponencial

Diremos que una funci on f : [0, +) R es de orden exponencial si existen constantes positivas T y M tales que: |f (t)| M et t T

Propiedades
Si f es una funci on continua a trozos en [0, +) y de orden exponencial entonces L(f )(s) existe para s > . Si f es una funci on continua a trozos en [0, +) y de orden exponencial

l m L(f )(s) = 0

Transformada inversa de Laplace

La transformada inversa de Laplace de F (s) es la u nica funci on continua f (t) que satisface L(f )(s) = F (s) En caso de que todas las funciones que satisfagan L(f )(s) = F (s) sean discontinuas en [0, +) se elige como L1 (F ) a una funci on continua a trozos.

2.

Propiedades

Traslaci on en el eje s
Si la transformada de Laplace de f existe para s > entonces: L(eat f (t))(s) = F (s a) donde F (s) = L(f )(s). s>+a

Ejemplo
Calcular la transformada de Laplace de f1 (t) = t y f2 (t) = teat

Ecuaciones diferenciales lineales Para hallar Lf1 (s) integramos por partes

61

Lf1 (s) =

test dt = l m

M 0

test dt = l m [
M

1 t ts t=M m e ]t=0 + l M s s 1 s2

M 0

ets dt

Teniendo en cuenta que l m M esM = 0 si s > 0 resulta que Lf1 (s) =

M

Utilizamos la propiedad de traslaci on y resulta que L(f2 )(s) =

1 (s a)2

Dilataci on en s
Si F (s) = L(f )(s), entonces F (ks) = si k = 0. t 1 L f( ) k k o bien L (f (kt)) = 1 s F( ) k k

Transformada de la derivada
Sea f : [0, +) R derivable con f continua a trozos, y ambas de orden exponencial . Entonces, para s > : L(f )(s) = sL(f )(s) f (0)

Consecuencia: Transformada de la integral

Si g es una funci on continua y de orden exponencial, entonces
t

L
0

1 g (x)dx = L(g (t))(s) s

Ejemplo
Calcular la transformada de Laplace de f1 (t) = cos(bt) y a partir de ella la de f2 (t) = sen(bt). Integrando dos veces por partes resulta est cos(bt)dt =
M

est (b sen(bt) s cos(bt)) +C s 2 + b2

M

y teniendo en cuenta que l m esM sen(bM ) = l m esM cos(bM ) = 0 si s > 0 obtenemos L(cos(bt))(s) = s2 s + b2

62

Apuntes de Matem aticas III 1 (cos(bt)) , entonces: b

Para determinar la transformada de sen(bt) utilizaremos que sen(bt) = L(sen(bt))(s) = 1 s b s 2 cos(0) = 2 2 b s +b s + b2

Derivadas de la transformada
Sea f continua a trozos en [0, +) y de orden exponencial . Entonces, para s > : L(tn f (t))(s) = (1)n F (n) (s) donde F (s) = L(f )(s).

Ejemplo
Demostrar que L(tn )(s) = n! sn+1 si n N (1)n n! 1 y su derivada n- esima es F (n) (s) = . Aplicando la s sn+1 L(tn )(s) = n! sn+1

Sabemos que F (s) = L(1)(s) = propiedad anterior obtenemos

Integraci on de la transformada
Se tiene que
+

F (u)du = L
s +

f (t) , t

si F (s) =
0

est f (t)dt = L(f (t))(s)

+ +

Como consecuencia de esta propiedad obtenemos la igualdad permite calcular de manera sencilla algunas integrales impropias.
0

F (s)ds =
0

f (t) dt que t

Resoluci on de un problema de valor inicial

Utilizando la transformada de Laplace es posible resolver problemas de valor inicial transform andolos en problemas algebraicos como vemos en este ejemplo. Resolver el problema de valor inicial

y y = t y (0) = 0, y (0) = 1

Ecuaciones diferenciales lineales Sea Y (s) = L(y )(s). Teniendo en cuenta la linealidad de la transformada y y = t L(y ) L(y ) = 1 s2

63

Como L(y ) = s2 Y (s) sy (0) y (0) y las condiciones iniciales son y (0) = 0 e y (0) = 1, resulta s2 Y (s) 1 Y (s) = y por tanto Y (s) = 1 s2

1 . En consecuencia, la soluci on del problema de valor inicial es y (t) = t. s2

C alculo de transformadas inversas de funciones racionales

Para determinar la transformada inversa de una funci on racional, en primer lugar la descompondremos en fracciones simples y a continuaci on utilizaremos la linealidad del operador y las propiedades tal y como se muestra en el ejemplo. Hallar la transformada inversa de F (s) = 11s2 + 4s + 12 (s 2)2 (s2 + 4s + 20)

Como el polinomio s2 + 4s + 20 no posee ra ces reales, planteamos una descomposici on de la forma A B Cs + D 11s2 + 4s + 12 = + + 2 2 2 2 (s 2) (s + 4s + 20) s 2 (s 2) s + 4s + 20

Reduciendo a com un denominador, obtenemos 11s2 + 4s + 12 = A(s3 + 2s2 + 12s 40) + B (s2 + 4s + 20) + C (s3 4s2 + 4s) + D(s2 4s + 4) y por tanto A+C =0 2A + B 4C + D = 11 12A + 4B + 4C 4D = 4 40A + 20B + 4D = 12

A = 1, B = 2, C = 1, D = 3

Tenemos que determinar las transformadas inversas de 1 = L(e2t )(s) s2

2 s3 1 , , : s 2 (s 2)2 s2 + 4s + 20

64 2 = 2L(t)(s 2) = L(2e2t t)(s) (s 2)2

Apuntes de Matem aticas III

s2

s3 s+2 5 s3 = = = 2 2 + 4s + 20 (s + 2) + 16 (s + 2) + 16 (s + 2)2 + 16 5 5 = L(cos(4t))(s + 2) L(sen(4t))(s + 2) = L(e2t cos(4t) e2t sen(4t)) 4 4

En consecuencia, L1 11s2 + 4s + 12 (s 2)2 (s2 + 4s + 20) 5 = e2t + 2e2t t e2t cos(4t) + e2t sen(4t) 4

3.

Transformada de la funci on de Heaviside

Funci on de Heaviside
Se llama funci on de Heaviside o funci on escal on unitario a la funci on: u(t) =

0 1

t<0 t>0

Observaci on
La funci on de Heaviside nos permite denir de manera compacta funciones continuas a trozos como en el siguiente ejemplo La funci on f (t) =

1 1+t

0t<1 1t<3

sen(2t) t 3

se puede escribir f (t) = 1 + tu(t 1) + (sen(2t) (1 + t))u(t 3).

Transformada de la funci on de Heaviside

Si a 0, L(u(t a))(s) = eas s s>0

Ecuaciones diferenciales lineales

65

Traslaci on en la variable t
Supongamos que existe L(f )(s) = F (s) para s > 0. Si a es una constante positiva o cero: L(f (t a)u(t a)) = eas F (s) y si f es continua: L1 (eas F (s)) = f (t a)u(t a)

4.

Transformada de Laplace y producto de convoluci on

t

Producto de convoluci on
Sean f, g : [0, +) R dos funciones tales que Se llama producto de convoluci on de f y g a la funci on
t 0

f (t x)g (x)dx est a denido para t 0.

(f g )(t) =
0

f (t x)g (x)dx

Propiedades del producto de convoluci on

Sean f, g : [0, +) R dos funciones tales que existe su producto de convoluci on para t 0. Se cumplen f g =gf f (g + h) = (f g ) + (f h) (f g ) h = f (g h) f 0=0

Producto de transformadas: teorema de convoluci on

Sean f y g continuas a trozos en [0, +) y de orden exponencial , y F (s) = L(f )(s), G(s) = L(g )(s). Entonces: L(f g )(s) = F (s)G(s), o en forma equivalente L1 (F (s)G(s)) = (f g )(t) s>

66

Apuntes de Matem aticas III

5.

Delta de Dirac y transformada de Laplace

Delta de Dirac
Se dene la delta de Dirac como el l mite en alg un sentidode la sucesi on de funciones:

Fn (t) = La denotaremos (t).

n 0

0 t 1/n t > 1/n

De la misma manera, podemos denir la delta de Dirac en a. En este caso, ser a el l mitede la sucesi on de funciones Fn (t) = y la denotaremos a (t) o bien (t a).

n 0

a t a + 1/n en otro caso

Transformada de Laplace de la delta de Dirac

L( (t a))(s) = eas

L( (t))(s) = 1

Ejemplo
Resolver el problema de valor inicial

y + y = (t 2 ) y (0) = 0, y (0) = 1

Sea Y (s) = L(y (t))(s). Aplicando transformada de Laplace a la ecuaci on diferencial e imponiendo las condiciones iniciales, obtenemos 1 e2s + 2 Y (s) = 2 s +1 s +1 y por tanto y (t) = sen(t 2 )u(t 2 ) + sen(t).

Ecuaciones diferenciales lineales

67

6.

Funciones de transferencia en sistemas lineales

Funci on de transferencia
La funci on de transferencia H (s) de un sistema lineal se dene como la raz on entre la transformada de Laplace de la funci on de salida y (t) y la transformada de Laplace de la funci on de entrada g (t) suponiendo que las condiciones iniciales son nulas. Esto es H (s) = Y (s)/G(s)

Funci on respuesta al impulso

Y se llama funci on respuesta al impulso a la transformada inversa de la funci on de transferencia. Es decir, h(t) = L1 (H )(t)

Ejemplo
Un sistema lineal se rige por la ecuaci on diferencial y + ay + by = g (t) donde a y b son constantes. a. Demostrar que la funci on de transferencia es H (s) = s2 1 + as + b

b. Probar que la funci on de respuesta al impulso h(t) es la soluci on del problema de valor inicial y + ay + by = (t), y (0) = y (0) = 0

c. Demostrar que la soluci on del problema de valor inicial y + ay + by = g (t), es y (t) = (h g )(t). Sea Y (s) = L(y )(s) y G(s) = L(g )(s). Para determinar la funci on de transferencia, suponemos las condiciones iniciales nulas. Entonces s2 Y (s) + asY (s) + bY (s) = G(s) y (0) = y (0) = 0

68

Apuntes de Matem aticas III 1 G(s) y en consecuencia H (s) = 2 . + as + b s + as + b Si resolvemos el problema de valor inicial s2 y + ay + by = (t), y (0) = y (0) = 0 1 = H (s) y por tanto, la + as + b

de donde obtenemos que Y (s) =

utilizando la transformada de Laplace, resulta que Y (s) = soluci on del problema es la funci on respuesta al impulso.

s2

La transformada de la soluci on del problema de valor inicial es Y ( s) = G(s) = H (s)G(s) + as + b

s2

y seg un el teorema de convoluci on, la soluci on es y (t) = (h g )(t). Un sistema como el anterior se dice estable si a funciones acotadas de entrada corresponden funciones acotadas de salida. La condici on de estabilidad de un sistema cuya funci on de transferencia es racional es que los ceros del denominador posean parte real negativa.

7.
7.1.

Con Maxima
C alculo de la transformada y de la transformada inversa

La funci on laplace(expresi on,t,s) de Maxima calcula en muchos casos la transformada de Laplace de la expresi on dada, que depende de t y el resultado es una funci on de s tal y como vemos en el siguiente ejemplo (%i1) ( %o1) laplace(cos(t),t,s); s s2 + 1

La funci on ilt (expresi on, s, t) calcula la transformada inversa de Laplace de la expresi on, siempre que esa expresi on sea un cociente de polinomios. (%i2) ilt(s/(s^2+1),s,t);

( %o2) cos (t)

Ecuaciones diferenciales lineales

69

7.2.

Resoluci on de problemas de valor inicial

Tambi en podemos utilizar transformada de Laplace y Maxima para resolver problemas de valor inicial. Si por ejemplo queremos resolver el problema de valor inicial

y (t) + y (t) = sen(2t), y (0) = 1, y (0) = 0

Denimos en primer lugar la ecuaci on, (%i3) ( %o3) ecu:diff(y(t),t,2)+ y(t)=sin(2*t); d2 y (t) + y (t) = sin (2 t) d t2

Atenci on, es imprescindible escribir la funci on y con su argumento y(t). A continuaci on, especicamos las condiciones iniciales (%i4) atvalue(y(t),t=0,1);

( %o4) 1 (%i5) atvalue(diff(y(t),t),t=0,0);

( %o5) 0 Ahora aplicamos la transformada de Laplace a la ecuaci on, (%i6) lap_ecu:laplace(ecu,t,s); s2 2 +4

( %o6) s2 laplace (y (t) , t, s) + laplace (y (t) , t, s) s = Podemos resolver en laplace(y(t),t,s): (%i7) solve(%,laplace(y(t),t,s));

s3 + 4 s + 2 ( %o7) [laplace (y (t) , t, s) = 4 ] s + 5 s2 + 4 Y para obtener la soluci on del problema de valor inicial, basta con calcular la transformada inversa (%i8) ( %o8) ilt((s^3+4*s+2)/(s^4+5*s^2+4),s,t); sin (2 t) 2 sin (t) + + cos (t) 3 3

70

Apuntes de Matem aticas III

7.3.

Funci on de Heaviside

Maxima tiene denida la funci on de Heaviside, su nombre es unit step. A esta funci on se le puede aplicar transformada de Laplace, tal y como vemos en los ejemplos (%i9) ( %o9) laplace(unit_step(t),t,s); 1 s

(%i10) laplace(sin(t)*unit_step(t-%pi/2),t,s); ( %o10) s e 2 s2 + 1

s

A la hora de resolver problemas de valor inicial, es preciso ser cuidadoso ya que la funci on

ilt solo calcula la transformada inversa de funciones racionales. Vamos a ver c omo proceder si
queremos utilizar la transformada de Laplace para resolver el problema de valor inicial

y (t) y (t) = 3u(t 1) 2u(t 2), y (0) = 0, y (0) = 2

Denimos la ecuaci on diferencial y las condiciones iniciales: (%i11) ecu:diff(y(t),t,2)- y(t)=3*unit_step(t-1) -2*unit_step(t-2); ( %o11) d2 y (t) y (t) = 3 unit step (t 1) 2 unit step (t 2) d t2

(%i12) atvalue(y(t),t=0,0)$ (%i13) atvalue(diff(y(t),t),t=0,2)$ Aplicamos la transformada de Laplace, (%i14) lap_ecu:laplace(ecu,t,s); ( %o14) s2 laplace (y (t) , t, s) laplace (y (t) , t, s) 2 = Resolvemos, (%i15) solve(%,laplace(y(t),t,s)); ( %o15) [laplace (y (t) , t, s) = e2 s (2 s e2 s + 3 es 2) ] s3 s 3 es 2 e2 s s s

Y a la hora de calcular la transformada inversa tenemos un problema ya que la funci on ilt no

Ecuaciones diferenciales lineales act ua, (%i16) ilt((%e^(-2*s)*(2*s*%e^(2*s)+3*%e^s-2))/(s^3-s),s,t); ( %o16) ilt

71

e2 s (2 s e2 s + 3 es 2) , s, t s3 s 2s 3es 2e2s Teniendo en cuenta que Y (s) = 3 + 3 3 calculamos las transformadas invers s s s s s 2s 3 2 sas de 3 , 3 y 3 s s s s s s (%i17) ilt(2*s/(s^3-s),s,t); ( %o17) et et (%i18) f1(t):=%e^t-%e^(-t)$ (%i19) ilt(3/(s^3-s),s,t); ( %o19) 3 et 3 et + 3 2 2

(%i20) f2(t):=(3*%e^t)/2+(3*%e^(-t))/2-3$ (%i21) ilt(-2/(s^3-s),s,t); ( %o21) et et + 2

(%i22) f3(t):=-%e^t-%e^(-t)+2$ Por tanto, la soluci on del problema de valor inicial es y (t) = f1 (t) + f2 (t 1)u(t 1) + f3 (t 2)u(t 2)

7.4.

Delta de Dirac

Maxima tambi en tiene implementada la delta de dirac, pero s olo puede utilizarse con la transformada de Laplace. (%i23) laplace(delta(t),t,s); ( %o23) 1 (%i24) laplace(delta(t-2),t,s); ( %o24) e2 s