UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIER IA Facultad de Ingenier a Mec anica

MT221 C/D - Ingenier a de Control

17 Julio 2012 Prob#1: Considere un sistema de realimentaci on con: Gp (s) = 1s , Gc (s) = K (1 + s)2

1. Encontrar el rango de K para el cual el sistema realimentado es estable. 2. Sea K = 3, calcular los margenes de ganancia y fase Soluci on 1. Si L(s) = K (1 s) , la ecuci on caracter stica es: s2 + (2 K )s + (K + 1) = 0. Para estabilidad (1 + s)2 1 < K < 2 = Kmax . on es estable. Adem as: 2. Con K = 3 < 2, el sistema de realimentaci |L(j )| = | Frecuencias de cruce: K (1 j ) K (1 j ) K K |=| || |=| |= (1 + j ) (1 + j ) (1 + j ) (1 + j ) (1 + j ) 1 + 2

L(j ) = K + (1 i ) (1 + j ) (1 + j ) = 0 + atan{ } atan{ } atan{ } = 3atan{ } L(j180 ) = 180 , 3atan{180 } = 180 atan{180 } = 60 180 = 3 = 1 c = 2 rad/s |L(jc )| = 1 2 1 + c 3 rad/s

Margenes de ganancia: GM =

1 = |L(j180 )|

1 3
2 1 + 180

2 = 3

P M = L(jc ) + 180 = 3atan{c } + 180 = 3(54.74) + 180 = 15.78o Prob#2: Para la planta Gp (s) = 20 , dise nar un controlador de la forma: s+1 Gc (s) = tal que el sistema sea estable con: 1. Error en estado estacionario cero para una referencia escal on unitario 2. Error en estado estacionario menor que 0.01 para una entrada de referencia rampa unitaria. Soluci on 20 K La funci on de transferencia de lazo: L(s) = s + 1 (s + a) 1. Error en estado estacionario para entrada escal on unitario: E (s) = (1 L(0) 1 1 L( s ) )R(s) ess = 1 = = =0a=0 1 + L( s ) 1 + L(0) 1 + L(0) 1 + 20K/a K , K, a (s + a) 0

2. Error en estado estacionario para una entrada de referencia rampa unitaria (a = 0): ess = lim
s 0

1 1 1 + L( s ) s

0.01

1 20K 5 s

0.01 100

20K K

Luego el controlador es de la forma: Gc (s) =

Prob#3: Considere el sistema de realimentaci on con ganancia unitaria, como mostrado abajo, con funci on de trans1 ferencia G(s) = y compensador proporcional con ganancia K > 0. s(s + 2) 1. Usando el procedimiento del lugar geom etrico de las raices, encontrar K tal que los polos en lazo cerrado seas s = {1 + j, 1 j } de ser posible, de otra forma explicar por qu e dicha ganancia no existe. 2. Repetir el problema arriba si los polos del sistema controlado deseados son s = {1, 3}. Soluci on

1. Dado que 1 j cae en el LGR es posible encontrar el correspondiente K . El valor de K est a dado por: K= 1 G(s) = | 1 + j ||1 + j | = 2

s=1+j

2. El punto s = 3 no es parte del LGR asi que no se puede encontrar un K que sirva.

Prob#4: Considere la funci on de transferencia: G(s) = 1 . (s 1)(s + 3)(s + 5)

Llenar la informaci on debajo y bosquejar el LGR de 1 + KG(s) = 0 para: Angulo de las asintotas: Centroide de las asintotas: Rango de K para estabilidad: Soluci on 1. El grado relativo np nc =3 tal que el angulo de las asintotas es 60o , 180o . 2. Centroide= pi 3 zi = 1350 7 = . 3 3

3. El rango de K para estabilidad puede ser encontrado usando el criterio de Routh Hurwitz. El polinomio caracter stico es: s3 + 7s2 + 7s + K 15 Luego el sistema es estable si K > 15 y 49 > K 15 K < 34.

Prob#5: Bosquejar las diagramas de Bode de magnitud para la siguiente funci on de transferencia: Gc (s) = 18(s + 2) . s(s2 + 5s + 36)

 Gc (s) = Soluci on

100 . s(s + 1)

Gc (s) =

18(2)(s/2 + 1) 36s((s/6)2 + 5/12(s/6) + 1) (s/2 + 1) Gc (s) = . s((s/6)2 + 5/12(s/6) + 1)

Gc (s) =

100 . s(s + 1)

Prob#6: Clasicar los siguientes compensadores como PD,PI, PID. Gc (s) = Gc (s) = 0.1s + 3 : PI s 5s2 + 4s + 1 : P ID s

Prob#7: Considere el diagrama de Nyquist para un sistema dado, como mostrado en la gura. Cu ales son los margenes de ganancia y fase asumiendo que = 0.4, = 1.3, = 40o ? Describir que ocurre si la ganancia del sistema en lazo cerrado va de cero a un valor muy grande. Soluci on

 El margen de fase es 40o . El sistema se tornar a in1 estable si la ganancia es incrementada por o re1 tal que el margen de ganancia es 2.5 ducida por para el incremento y 10/13 para la reducci on. Para peque nas ganancias, -1 estar a a la izquierda de o y el sistema ser a estable. A medida que la ganancia se incrementa -1 quedar a entre o y L y el sistema sera inestable. El sistema sera estable cuando -1 se ubique entre L y H , e inestable cuando -1 se ubique a la derecha de H .