CAPITULO 1 SISTEMA DE CONTROL Un sistema de control es un sistema que compara el valor de una variable a controlar con un valor deseado

y cuando existe una desviacin, efecta una accin de correccin sin que exista intervencin humana. Un sistema de control elemental incluye la llamada unidad de medida, un indicador, el registrador, un elemento final de control y el propio proceso a controlar, estos elementos forman conceptualmente el lazo de control que puede ser abierto o cerrado.

Valor deseado o punto de referencia

CONTROLADOR

PROCESO

ELEMENTO PRIMARIO DE MEDIDA

ELEMENTO DE TRANSMISION

INDICADOR O REGISTRADOR Lazo abierto de regulacin

PARTES DE UN SISTEMA DE CONTROL TIPICO

PUNTO DE UNION

O COMPARADOR AJUSTE CONTROLADOR AMP

SENSOR

RETROALIMENTACION

Diagrama de bloque de un sistema de control

Seal o punto de ajuste (SP): este valor de la seal del proceso o punto de ajuste es el valor deseado. Variable del proceso (UP): es la seal que viene del sensor, la variable del proceso es tambin llamada la seal de retroalimentacin. La variable del proceso es la seal que viene del sensor. Esta seal de retroalimentacin es el valor presente o valor real de la variable manipulada en el instante que la lectura del sensor tiene lugar.

Punto de unin o comparador: es el lugar en el sistema de control, la seal del proceso (SP) se compara con la variable del proceso (UP).

La diferencia entre UP y SP se le llama el error y puede ser positivo cuando SP es mayor que UP o negativa si SP es menor que UP El controlador usara una ganancia, ajuste o capacidad para ajustar la seal de salida en respuesta a la cantidad de error

El diagrama de bloques para el sistema de control cerrado se llama de LAZO, debido a que usa un sensor para tomar muestras de temperatura y se envan a la variable del proceso desde su sensor y se regresan al comparador, donde se compara con la seal de ajuste; la seal del sensor tambin se le denomina de

RETROALIMENTACION, debido a que retroalimenta al punto de unin y, entonces, el sistema se llama de lazo cerrado. Si no se usa la seal de retroalimentacin, entonces el sistema se le denomina de LAZO ABIERTO, algunas veces en lugar de usar los trminos lazo abierto y lazo cerrado, se emplean los trminos modo manual y modo automtico respectivamente.

LOS CONCEPTOS DE SENSOR, TRANSDUCTOR Y TRANSMISOR Un sensor se define como el dispositivo que es sensible al movimiento, calor, luz, presin, energa elctrica, magntica u otro tipo de energa. Un transductor se define como un dispositivo que puede recibir un tipo de energa y convertirlo en otro tipo de energa; esto quiere decir que la salida del transductor debe ser capaz de cambiar voltaje, corriente, resistencia, frecuencia, capacitancia o inductancia, de modo que sea compatible con los circuitos electrnicos. Por ejemplo, el sensor de temperatura puede ser un termopar o termocupla, porque convierte el cambio en temperatura en una seal elctrica compatible con los circuitos electrnicos. Un transmisor es un dispositivo que puede convertir una seal muy pequea a una seal ms usable.

RAZONES PRINCIPALES PARA EL CONTROL DE PROCESO Ahora es conveniente enumerar algunas las razones por las cuales es importante el control de proceso, tal vez no sean las nicas, pero si las ms importantes: 1. Evitar lesiones al personal de la planta o dao al equipo. La seguridad siempre debe estar en la mente de todos, esta es la consideracin ms importante. 2. Mantener la calidad del producto (composicin, pureza, color, etc.) en un nivel continuo y con un costo mnimo. 3. Mantener la tasa de produccin de la planta al costo mnimo.

OBJETIVO DEL CONTROL AUTOMATICO El objetivo del sistema de control automtico del proceso es utilizar la variable manipulada para mantener a la variable controlada en el punto de control a pesar de las perturbaciones.

DIFERENCIA ENTRE EL CONTROL AUTOMATICO Y EL CONTROL MANUAL La principal diferencia entre el control automtico de retroalimentacin y el control manual radica en que en el sistema automtico, los instrumentos de control del proceso realizan las funciones ejecutadas por un operario en el sistema manual.

DESVENTAJA DEL SISTEMA DE CONTROL DE RETROALIMENTACION La mayor desventaja de un sistema de control de retroalimentacin, es que el sistema de control no empieza a controlar sino hasta despus de que la variable del proceso se desva de su punto de referencia. Los cuatro componentes bsicos de todo sistema de control son: 1. Sensor, que tambin se conoce como elemento primario. 2. Transmisor, el cual se conoce como elemento secundario. 3. Controlador, que es el cerebro del sistema de control. 4. Elemento final de control, frecuentemente se trata de una vlvula de control aunque no siempre. La importancia de estos componentes estriba en que realizan las tres operaciones bsicas que deben estar presentes en todo sistema de control; estas operaciones son: 1. Medicin: la medicin de la variable que se controla se hace generalmente mediante la combinacin de sensor y transmisor. 2. Decisin: con base en la medicin, el controlador decide que hacer para mantener la variable en el valor que se desea. 3. Accin: como resultado de la decisin del controlador se debe efectuar una accin en el sistema, generalmente esta es realizada por el elemento final de control.

Seales de transmisin Actualmente se usan tres tipos principales de seales en la industria de procesos. La primera es la seal neumtica o presin de aire, que normalmente abarca entre 3 y 15 psi. La seal elctrica o electrnica, normalmente toma valores entre 4 y 20 mA. El tercer tipo de seal, el cual se est convirtiendo en el ms comn, es la seal digital o discreta (unos y ceros). Frecuentemente es necesario cambiar un tipo de seal por otro, esto se hace mediante un transductor.

Vlvulas de control Las vlvulas de control son los elementos finales de control ms usuales y se les encuentra en las plantas de proceso, donde manejan los flujos para mantener en los puntos de control las variables que se deben controlar. La vlvula de control acta como una resistencia variable en la lnea de proceso: mediante el cambio de su apertura se modifica la resistencia del flujo y, en consecuencia, el flujo mismo. Las vlvulas de control no son ms que reguladores de flujo.

Controladores por retroalimentacin El controlador es el cerebro del circuito de control, el controlador es el dispositivo que toma la decisin (D) en el sistema de control y, para hacerlo, el controlador: 1. Compara la seal del proceso que llega del transmisor, la variable que se controla, contra el punto de control y 2. Enva la seal apropiada a la vlvula de control, o cualquier otro elemento final de control, para mantener la variable que se controla en el punto de control.

Estrategias de control Control por retroalimentacin

El control por retroalimentacin tambin se le llama circuito de control por retroalimentacin. La ventaja del control por retroalimentacin consiste en que es una tcnica muy simple, que compensa todas las perturbaciones. Cualquier perturbacin puede 5

afectar a la variable controlada, cuando esta se desva del punto de control, el controlador cambia su salida para que la variable regrese al punto de control. El circuito de control no detecta que tipo de perturbacin entra al proceso, nicamente trata de mantener la variable controlada en el punto de control y de esta manera compensar cualquier perturbacin. La desventaja del control por retroalimentacin estriba en que nicamente puede compensar la perturbacin hasta que la variable controlada se ha desviado del punto de control, esto es, la perturbacin se debe propagar por todo el proceso antes de que la pueda compensar el control por retroalimentacin.

Control por accin precalculada

El objetivo del control por accin precalculada es medir las perturbaciones y compensarlas antes de que la variable controlada se desve del punto de control; si se aplica de manera correcta, la variable controlada no se desva del punto de control. Este sistema solo compensa algunas de las perturbaciones, si cualquier otra perturbacin entra al proceso no se compensara con esta estrategia y puede originarse una desviacin permanente de la variable respecto al punto de control. Para evitar esta desviacin se debe aadir alguna retroalimentacin de compensacin al control por accin precalculada. El control por accin precalculada compensa las perturbaciones ms serias, mientras que el control por retroalimentacin compensa todas las dems.

DIAGRAMAS DE BLOQUES James Watt introdujo por primera vez estos diagramas de bloques cuando aplico el concepto de control por retroalimentacin a la mquina de vapor. En general, los diagramas de bloques constan de cuatro elementos bsicos: flechas, puntos de sumatoria, puntos de derivacin y bloques.
PUNTO DE SUMA BLOQUE

FLECHAS

PUNTO DE BIFURCACION

Las flechas indican, en general, el flujo de informacin; representan las variables del proceso o las seales de control; cada punta de flecha indica la direccin del flujo de informacin. Los puntos de sumatoria representan la suma algebraica de las flechas que entran. El punto de bifurcacin es la posicin sobre una flecha, en la cual la informacin sale y va de manera concurrente a otros puntos de sumatoria o bloques. Los bloques representan la operacin matemtica, en forma de funcin de transferencia.

DEFINICIONES Capacitancia: caracterstica de un proceso que lo capacita para almacenar energa. Ciclo: es una fluctuacin (oscilacin) completa del valor de una variable controlada. Constante de tiempo: es el periodo de tiempo durante el que la variable de un proceso cambiante alcanza el 63,2% de su cambio total. Control automtico: es una forma de control que se lleva a cabo automticamente mediante instrumentos de control de un proceso, sin intervencin humana. Circuito abierto o lazo abierto: sistema de control que suministra informacin necesaria para el control sin comparar la medida de una variable de un proceso, con el valor deseado de la variable. Control de circuito cerrado: sistema de control en la cual se conecta el controlador al proceso; el controlador compara el punto de control (la referencia) con la variable controlada y determina la accin correctiva. Control manual: forma de control que se efecta mediante un operario. Control preventivo: mtodo de control que busca prevenir los errores antes de que ocurran. Control regulador: se utiliza para referirse a los sistemas diseados para compensar las perturbaciones. Control de retroalimentacin: mtodo de control en el que se compara un valor medido de la variable de un proceso con el valor deseado de la variable y se toman las medidas correctivas correspondientes. Desajuste: cantidad de diferencia entre el punto de control de una variable del proceso y su punto de referencia. 7

Desviacin: cantidad total de error, en cualquier momento, de una variable del proceso, con relacin a su punto de referencia. Duracin de la fluctuacin: lapso de tiempo desde el comienzo hasta el final de la fluctuacin. Elemento controlador: elemento de un circuito de control que mide la seal de una variable del proceso, compara el valor medido con el valor deseado, calcula la diferencia entre el valor medido y el deseado, y desarrolla una seal correctiva. Elemento de control final: elemento de un circuito de control que transforma una seal proveniente de un elemento controlador, en una accin correctiva. Elemento medidor: elemento de un circuito de control que mide el movimiento mecnico u otro cambio producido por un elemento primario, y transforma el movimiento o el cambio en una seal. Elemento primario: elemento de un circuito de control que detecta un cambio en una variable del proceso y transforma el cambio en un movimiento mecnico proporcional u otro cambio fsico. Entrada de escaln: es un cambio inmediato en el valor de una entrada a la variable del proceso. Error: cualquier cambio de la variable del proceso con relacin a su punto de referencia: Estado estable: condicin de una variable del proceso cuando no est cambiando. Fluctuacin: serie de ciclos que representan los valores cambiantes de una variable del proceso. Ganancia: es la relacin que existe entre la entrada y la salida del proceso. Ganancia ltima: es un parmetro que indica si el proceso est estable o no. Lazo de control: es cierto nmero de componentes bsicos conectados entre si para cumplir con un comportamiento determinado. Oscilaciones pendulares: son las fluctuaciones que ocurren cuando el sistema trata de lograr el control. Perturbacin o trastorno: es cualquier variable que ocasiona que la variable de control se desve del punto de control.

Perturbacin de la demanda: perturbacin que ocurre en la parte de la demanda de un proceso. Perturbacin del equipo: perturbacin de un proceso producida por una falla del equipo. Perturbacin del suministro: perturbacin que tiene lugar en la parte de suministro del proceso. Proceso: operacin que conduce a un resultado determinado. Punto de control: es el valor que se desea tenga la variable controlada. Punto de referencia: es el punto donde se sita la variable del proceso despus de haber efectuado la accin correctiva. Resistencia: caracterstica de un proceso por la que se opone a los flujos, tales como el flujo de la corriente, del gas, del lquido o de calor. Retraso: retardo entre la reaccin de control a la perturbacin del proceso. El retraso es causado por los efectos de una o ms caractersticas del proceso, tal como la capacitancia, la resistencia, la inercia o tiempo muerto. Servocontrol: se refiere a los sistemas de control que han sido diseados para cuando la perturbacin ms importante es el punto de control mismo, esto es, el punto de control puede cambiar en funcin del tiempo (lo cual es tpico de los procesos por lotes), y en consecuencia, la variable controlada debe ajustarse al punto de control. Tiempo muerto: es el intervalo entre el momento en que el disturbio entra al proceso y el tiempo en que la temperatura empieza a responder. Tambin se le conoce como retardo de tiempo o retardo de transporte y se representa mediante el trmino . Variable controlada: es la variable que se debe mantener o controlar dentro de algn valor deseado. Variable manipulada: es la variable que se utiliza para mantener a la variable controlada en el punto de control. Variable del proceso: es la condicin de la variable del proceso que se tiene que controlar.

CAPITULO 3 Funcin de transferencia: es la relacin de la transformada de Laplace de la variable de salida sobre la transformada de Laplace de la variable de entrada. G(s)= Diagrama de bloques: es la representacin grafica de las funciones de transferencia por medio de diagramas de bloques. Los diagramas de bloques constan de 4 elementos bsicos que son: flechas, puntos de sumatoria, puntos de derivacin y bloques; las flechas indican el flujo de informacin, representan las variables del proceso o las seales de control; los puntos de sumatoria representan la suma algebraica de las flechas; el punto de bifurcacin es la posicin sobre una flecha, en la cual la informacin sale y va de manera concurrente a otros puntos de sumatoria o bloques; los bloques representan la operacin matemtica, en forma de funcin de transferencia. Ganancia del sensor/transmisor: es la relacin del rango de la entrada respecto al rango de la salida. Vlvulas de control: son los reguladores de flujo. CF= Cerrada en Falla AF= Abierta en Falla AA= Aire para Abrir AC= Aire para Cerrar

CAPITULO 4 La diferencia entre la respuesta de los sistemas de segundo orden y la de los de primer orden es que, en los sistemas de segundo orden, la pendiente mayor no se presenta al inicio de la respuesta , sino tiempo despus; en los sistemas de primer orden, la mayor pendiente ocurre al principio de la respuesta. Otra diferencia es que los sistemas de primer orden no oscilan; mientras que en los de segundo orden si puede haber oscilacin. El anlisis de la respuesta del sistema subamortiguado es de particular inters en el estudio del control automtico de proceso, debido a que la respuesta de la mayora de los circuitos cerrados es semejante a la respuesta subamortiguada. Sobrepaso: es la cantidad en que la respuesta excede el valor final de estado estacionario; generalmente se expresa como la relacin de B/A.

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Razn de asentamiento: es un parmetro que sirve como criterio para establecer la respuesta satisfactoria de los sistemas de control. Tiempo de elevacin, tR: es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por primera vez el valor final. Tiempo de asentamiento, tS: es el tiempo que tarda la respuesta en llegar a ciertos lmites preestablecidos del valor final y permanecer dentro de ellos. Sistema: consiste en un conjunto de elementos que actan coordinadamente para realizar un objetivo determinado. Tiempo de integracin: es el tiempo requerido para incrementar la salida por el valor del error. Tiempo de derivacin: es la tasa de cambio del valor del error.

CAPITULO 5 COMPONENTES BASICOS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL 5.1 Sensores y transmisores Existen tres trminos importantes que se relacionan con la combinacin sensor/transmisor: la escala, el rango y el cero del instrumento. La escala del instrumento: la definen los valores superior e inferior de la variable a medir del proceso. El rango del instrumento: es la diferencia entre el valor superior y el inferior de la escala. Cero del instrumento: es el valor inferior de la escala. Ganancia (Kc): se define como el cambio en la salida o variable de respuesta entre el cambio en la entrada o funcin de forzamiento. Cuando la ganancia es grande, la banda proporcional (PB) baja; y cuando la ganancia es pequea, la banda proporcional (PB) es alta. Ganancia del sensor/transmisor: es la relacin del rango de la entrada respecto al rango de la salida.

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ECUACION DEL SISTEMA DE PRIMER ORDEN G(s)=

ECUACION DEL SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN G(s)=

5.2 Vlvulas de control Son los elementos finales de control ms usados, donde manejan los flujos para mantener en los puntos de control las variables que se deben controlar. DIMENSIONAMIENTO DE LA VALVULA Coeficiente de flujo de la vlvula (Cv): se define como la cantidad de agua en galones u.s. que fluye por minuto a travs de una vlvula completamente abierta, con una cada de presin d 1 psi en la seccin transversal de la vlvula. Flujo crtico: es la condicin que se presenta cuando el flujo es funcin de la raz cuadrada de la cada de presin en la seccin de la vlvula, sino nicamente de la presin de entrada a la vlvula.

Se utiliza con gas, vapor y vapor de agua Ajuste de rango(R): se define como la relacin del flujo mximo que se puede controlar contra el flujo mnimo que se puede controlar. R=

Caractersticas de desempeo de la vlvula de control Sobrediseo Ajuste de rango

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Caractersticas de flujo de la vlvula de control Personalidad constante: se define como la combinacin de sensor / transmisor / unidad de proceso / vlvula; la ganancia; las constantes de tiempo y el tiempo muerto deben ser tan constantes como sea posible. Otra manera de referirse a que el proceso completo tiene una personalidad constante es decir que se trata de un sistema lineal. La personalidad de la vlvula de control se conoce comnmente como la caracterstica de flujo de la vlvula de control y se define como la relacin entre el flujo a travs de la vlvula y la posicin de la misma conforme varia la posicin de 0% a 100%. Caracterstica de flujo inherente: se refiere a la caracterstica que se observa cuando existe una cada de presin constante a travs de la vlvula. Caracterstica de flujo en instalacin: se refiere a la caracterstica que se observa cuando la vlvula esta en servicio y hay variaciones en la cada de presin, as como otros cambios en el sistema. Vlvulas con caracterstica de flujo lineal circuitos de nivel de lquido. se usan comnmente en

Vlvulas con caracterstica de flujo de porcentaje igual son probablemente las ms comunes; generalmente se usan en servicio donde se esperan grandes variaciones en la cada de presin. 5.3 Controladores por retroalimentacin El controlador es el dispositivo que toma la decisin (D) en el sistema de control y, para hacerlo, el controlador: 1. Compara la seal del proceso que llega del transmisor, la variable que se controla, contra el punto de control y 2. Enva la seal apropiada a la vlvula de control, o cualquier otro elemento final de control, para mantener la variable que se controla en el punto de control.

Objetivo de los controladores Tomar decisiones acerca de la manera en que se maneja la variable para mantener la variable que se controla en el punto de control.

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Funcionamiento de los controladores Decremento (accin inversa): es la accin para la que hay un incremento en la seal que entra al controlador, entonces se presenta un decremento en la seal que sale del mismo. Accin directa (incremento): es la accin para la que hay un incremento en la seal que entra al controlador entonces existe un incremento en la seal de salida del mismo.

Para determinar la accin del controlador, se debe conocer: 1. Los requerimientos de control del proceso y 2. La accin de la vlvula de control u otro elemento final de control.

Clasificacin de los controladores industriales Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control: como: 1. 2. 3. 4. 5. 6. De dos posiciones o de encendido y apagado (on / off) Proporcionales Integrales Proporcionales integrales Proporcionales derivativos Proporcionales integrales derivativos

Tipos de controladores por retroalimentacin Controlador proporcional (P) El controlador proporcional es el tipo ms simple de controlador, con excepcin del controlador de dos estados. Ecuacin: m(t) = m + Kc e(t) donde, m(t) = salida del controlador Kc = ganancia del controlador e(t) = seal de error; es la diferencia entre el punto de control y la variable que se controla m = valor base; es la salida del controlador cuando el error es cero 14

Funcin de transferencia:

Ventajas del controlador P Es el tipo ms simple de controlador Solo cuenta con un parmetro de ajuste (Kc o PB) Se estabiliza rpidamente Desventajas del controlador P Operan con una desviacin o error de estado estacionario en la variable que se controla El offset o error nunca llegara a cero Nota: una ganancia, Kc, grande es lo mismo que una banda proporcional baja o estrecha; y una ganancia baja es lo mismo que una banda proporcional grande o ancha. Banda proporcional: se refiere al error que se requiere para llevar la salida del controlador del valor ms bajo hasta el ms alto.
Banda proporcional es el porcentaje de variacin de la variable controlada necesaria para provocar una carrera completa del elemento final de control.

Los controladores P se utilizan en los casos en que el proceso se controla dentro de una banda del punto de control.
La ganancia del controlador proporcional es, pues, la relacin entre la variacin en la seal de salida y el error que la produce

Controlador proporcional integral (PI) Este controlador se utiliza en aquellos procesos donde no se pueden controlar con una desviacin, es decir, se deben controlar en el punto de control. Ecuacin: m(t) = m + Kc e(t) + donde, 15

e(t)dt

i = tiempo de integracin o reajuste Funcin de transferencia:

El controlador PI tiene dos parmetros, Kc obtener un control satisfactorio.

i, que se deben ajustar para

Ventajas del controlador PI La accin de integracin o de reajuste elimina la desviacin La ganancia siempre aumenta aun con el error Son los controladores en servicio ms utilizados

Desventajas del controlador PI Demora en estabilizarse Controlador proporcional derivativo (PD) Este controlador se utiliza en los procesos donde es posible utilizar un controlador proporcional, pero se desea cierta cantidad de anticipacin, Ecuacin: m(t) = m + Kc e(t) + KcD Funcin de transferencia:

Ventajas del controlador PD Soporta mayor ganancia Se estabiliza mucho ms rpido que un controlador P 16

Desventajas del controlador PD Opera con una desviacin en la variable que se controla. Si el error es constante, el controlador no reacciona y opera siempre con una desviacin u offset en la variable controlada. Controlador proporcional integral derivativo (PID) Los controladores PID se recomiendan para circuitos con constante de tiempo larga en los que no hay ruido. Ecuacin: m(t) = m + Kc e(t) + donde, D = rapidez de derivacin El controlador PID tiene tres parmetros, Kc o PB, i y D, que se deben ajustar para obtener un control satisfactorio.

e(t)dt + KcD

Ventajas del controlador PID Proporciona la capacidad de ver hacia donde se dirige el proceso.

CAPITULO 6 RESPUESTA TEMPORAL DE LOS SISTEMAS LINEALES DE PRIMER ORDEN DE TIEMPO CONTINUO SIN CEROS

La funcin de transferencia representativa puede escribirse de la siguiente forma: G(s) = en la que el polinomio del denominador se denomina polinomio caracterstico, cuya nica raz se denomina polo de la funcin de transferencia. Los dos 17

parmetros que caracterizan la funcin de transferencia de un sistema de primer orden son: K: Ganancia esttica o ganancia canonca del sistema : Constante de tiempo Tiempo muerto

El comportamiento de la salida del sistema depende del signo de : Si > 0, la salida es acotada y por tanto se dice que el sistema es estable. Si < 0, la salida es no acotada y por ello se dice que el sistema es inestable. Si = 0, el sistema no es dinmico y la relacin entre la salida y la entra da viene determinada por la ganancia esttica el sistema, K.

Para que un sistema sea estable es que todos los polos de su funcin de transferencia tengan partes reales negativas. En este caso se habla tambin de estabilidad asinttica, pues la salida tiende a un valor de estado estacionario asintticamente. La denominacin de constante de tiempo, , proviene del hecho que este parmetro es un indicador de la rapidez de la respuesta transitoria del sistema. Cuanto mayor es ms lenta ser la respuesta del sistema y tardara mas tiempo en llegar a su valor final.

RESPUESTA TEMPORAL DE LOS SISTEMAS LINEALES DE SEGUNDO ORDEN DE TIEMPO CONTINUO SIN CEROS

La funcin de transferencia estndar de un sistema de segundo orden viene dada por: G(s) = en la que el polinomio del denominador se denomina polinomio caracterstico, cuyas races son los polos de la funcin de transferencia, que en este caso pueden ser reales o complejos conjugados. Los parmetros que definen la funcin de transferencia son: K: es la ganancia canonca o ganancia esttica del sistema.

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: es el coeficiente, razn o factor de amortiguamiento relativo del sistema, que determinara la forma de la respuesta transitoria. En funcin de su valor se puede deducir si el Sistema inestable ( < 0) Crticamente estable o no amortiguado ( = 0) Subamortiguado (0 < < 1) Crticamente amortiguado ( = 1) Sobreamortiguado ( 1)

n: es la frecuencia natural no amortiguada, que corresponde a la frecuencia con la que oscilara el sistema si no existiese amortiguamiento. Si la ecuacin caracterstica del sistema tiene las races en el semiplano izquierdo s, el sistema ser estable; si alguna de sus races esta en el semiplano derecho s, el sistema ser inestable; si la ecuacin caracterstica del sistema tiene las races sobre el eje imaginario (eje j), la salida en estado estacionario tendr oscilaciones mantenidas, a tal sistema se le denomina marginalmente estable Al producto = n se le denomina factor de amortiguamiento, que es una constante que determina las propiedades de amortiguamiento de un sistema. Las caractersticas de la respuesta temporal ms extendidas son: Sobreoscilacin (SO [%]): representa el sobrepico o sobreelongacin del sistema en %, que es la diferencia entre el mximo valor pico de la respuesta y el valor de rgimen estacionario. Tiempo de pico (tp [s]): tiempo que tarda la respuesta del sistema en alcanzar su valor de pico medido desde el instante en que se introduce el escaln. Tiempo de subida (ts [s]): en el caso subamortiguado, es el tiempo que transcurre desde que empieza a evolucionar la salida hasta que alcanza por primera vez su valor de rgimen estacionario. En sistemas sobreamortiguados se define como el tiempo que tarda la respuesta en evolucionar entre el 10% y el 90% de su valor de rgimen estacionario. Tiempo de establecimiento (te [s]): tiempo que transcurre desde que la salida del sistema comienza a evolucionar hasta que la respuesta se sita establemente en torno al 2% del valor de rgimen estacionario.

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Marginalmente estable (Ganancia ultima) POLO POLO

Sistema estable
Ms estable

Sistema inestable
Ms inestable

Grafica del sistema estable

No hay tiempo muerto

Grafica del sistema inestable

Hay tiempo muerto

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Grafica del sistema marginalmente estable

Con el mtodo de Routh se puede obtener la ganancia ltima. Con el mtodo de sustitucin directa se puede obtener la ganancia ltima y la frecuencia ultima. Polo dominante: es el polo que est ms cercano al eje imaginario y la constante de tiempo ms grande es la dominante.

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