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Systmes linaires - Automatique

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CHAPITRE 9
LA STABILIT DES SYSTMES
1. Condition gnrale de stabilit
1.1 Domaine temporel
On considre un systme possdant une rponse impulsionnelle h(t) excit par un signal e(t). On note sa
sortie y(t).
Nous avons vu au chapitre 3 la condition de stabilit nonce dans le domaine temporel :

Un systme est dit stable, si sa rponse impulsionnelle est le sige d'un rgime amorti :
lim ( )
t
h t
+
0

Donc, un systme est stable si lorsquil est excit par une impulsion de Dirac, sa sortie revient sa position
initiale au bout dun certain temps.
1.2 Domaine frquentiel
On note H(p) et Y(p) les transformes de Laplace de h(t) et de y(t) respectivement. La transforme de
Laplace de limpulsion de Dirac lentre du systme est 1.
La rponse du systme dans le domaine de Laplace sera donc ( ) ( ) 1 . p H p Y .
La dcomposition de H(p) en lments simples scrit : ( )

i i
i
p p
A
p Y ,o les p
i
sont rels ou
complexes conjugus. La rponse y(t) est donc la somme dexponentielles : ( )

i
t p
i
i
e A t y .

Chaque exponentielle ne revient zro que si la partie relle de p
i
est strictement ngative.

Un systme est stable si tous les ples de sa fonction de transfert sont strictement gauche de
laxe imaginaire dans le plan complexe ddi p.
2. Critre algbrique de Routh-Hurwitz
Soit ( )
( )
( ) p D
p N
p H la fonction de transfert dun systme.
Les ples de H(p) sont les racines de lquation D(p) = 0.
Un examen assez simple de D(p) permet de savoir si certaines de ses racines sont partie relle positive ou
nulle, rendant le systme instable.
On crit D(p) sous forme polynmiale ( )
0 1
1
1
... a p a p a p a p D
n
n
n
n
+ + + +

avec 0 >
n
a .
Le critre snonce alors de la faon suivante (nous ne le dmontrerons pas) :

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1. 1
er
examen :
Si les a
i
ne sont pas tous de mme signe ou si certains sont nuls, D(p) a des racines droite dans le plan
complexe, donc partie relle positive.
Le systme est donc instable.
2. 2
me
examen :
Si tous les a
i
sont positifs, on ne peut connatre la place des ples quaprs examen de la premire
colonne du tableau de Routh dont la construction est explique ci-aprs.

Les deux premires lignes du tableau sont crites laide des coefficients de D(p).
Les autres lignes sont formes de termes calculs partir de ces coefficients.

'

1 n
n
p
p

1 n
n
a
a

3
2

n
n
a
a

5
4

n
n
a
a

'

p
p
p
p
p
n
n
1
2
3
2

1
1
1
1
1
C
N
M
B
A

2
2
2
2
2
C
N
M
B
A

3
3
3
3
3
C
N
M
B
A

Routh a tabli que la condition ncessaire et suffisante de stabilit est que tous les coefficients de la
premire colonne soient de mme signe. De nombreux exemples seront traits en TD.

Le critre algbrique de Routh permet de savoir de faon simple et rapide si un systme est stable ou non.
Il nous renseigne sur la stabilit mais non sur la robustesse de cette stabilit.
De plus sa mise en uvre ncessite de connatre lexpression de la fonction de transfert.
3. Critre de stabilit de Nyquist
3.1 Critre simplifi du revers
Sauf des cas tout fait particuliers, la structure des Fonctions de Transfert en Boucle Ouverte (FTBOs)
( ) p G permet de simplifier lutilisation du critre de Nyquist.
Nous naborderons donc dans ce cours que le critre simplifi de Nyquist : le critre du revers.
Ce critre snonce en deux parties :

On pose



On
dtermine
On analyse
Calculs
1
3 2 1
1

n
n n n n
a
a a a a
A
1
5 4 1
2

n
n n n n
a
a a a a
A
1
7 6 1
3

n
n n n n
a
a a a a
A
1
2 1 3 1
1
A
A a a A
B
n n


1
3 1 5 1
2
A
A a a A
B
n n



1
2 1 2 1
1
N
N M M N
C


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1. Tracer la partie du lieu de Nyquist de la FTBO correspondant la variation croissante de p sur
le demi-axe imaginaire positif p = j.
2. Vrifier que ce lieu passe droite du point (-1), appel point critique , dans le plan de
Nyquist.

3.2 Critre du revers dans le plan de Black
Le point critique (-1) dans le plan de Nyquist a pour coordonnes (-180, 0 dB) dans le plan de Black.

La figure 8.1 montre la reprsentation de la FTBO dun systme du second ordre (inconditionnellement
stable) dans le plan de Nyquist pour deux amortissements diffrents.


Figure 8.1.
Dans les deux cas, le point critique est laiss gauche.

La reprsentation du mme systme dans le plan de Black est donne sur la figure 8.2.


Figure 8.2.
Dans le plan de Black, le point critique est donc laiss droite en descendant .

( )dB j G
( ) [ ] j G Arg
0
0,2
0,8

-180
Point critique
croissants
0,2
0,8

-1
croissants
Point critique
( ) [ ] j G Re
( ) [ ] j G Im
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Le critre du revers exprime tout simplement quaux frquences hautes (vis vis des frquences
caractristiques du systme considr : pulsation de rsonance ou pulsation du systme non amorti),
lorsque le dphasage est de 180, il faut attnuer le signal de retour (gain < 1), sinon le signal rinject va
se ramplifier dans une raction positive (LARSEN des installations radio).
4. Marges de stabilit
Un systme est dautant plus stable que son lieu de transfert en boucle ouverte passe loin du point
critique.
Pour quantifier cet aspect, on dfinit les marges de stabilit : marge de gain et marge de phase.
Les marges de stabilit peuvent tre dfinies indiffremment dans le plan de Nyquist, le plan de Black ou
les diagrammes de Bode. En pratique, lutilisation du plan de Black et des diagrammes de Bode est plus
utilise du fait que lon a accs directement au module et la phase dun systme de faon exprimentale.
Dans ce cours, nous dtaillons essentiellement lutilisation du plan de Black
4.1 Dans le plan de Black
La marge de gain correspond lcart entre le gain (module) ( )dB j G de la FTBO et laxe 0 dB du
plan de Black.
La marge de phase correspond lcart entre la phase (argument) ( ) de la FTBO et laxe 180 du
plan de Black.

Les marges de stabilit sont explicites sur la figure 8.3.
Mg reprsente la marge de gain exprime en dB ; M reprsente la marge de phase exprime en degrs.
















Figure 8.3. Dfinition des marges de stabilit dans le plan de Black.
Les valeurs courantes sont les suivantes :
Marge de gain : dB Mg dB 15 10 < <
Marge de phase : < < 50 45 M

dB G

0 dB
croissants
-180
Mg
M
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En analysant simplement le trac de la figure 8.3., on se rend compte quune augmentation du gain de la
boucle ouverte, en dcalant le lieu de Black vers le haut, va rduire les marges de stabilit.
De la mme faon, une augmentation de la phase de la FTBO, par exemple par un retard pur, rduit ces
mmes marges et peut conduire linstabilit.

4.2 Limites de stabilit
Lorsque le lieu de transfert en boucle ouverte ( ) j G passe par le point critique, le systme ( ) j H en
boucle ferme est juste instable.
Si lon considre un systme du second ordre, ( ) j H possde alors deux ples
0
j et
0
j
imaginaires conjugus placs sur laxe imaginaire, lamortissement est nul.
( ) p H contient donc le facteur
2
0
1
1

,
_

p
qui est la transforme de Laplace dune sinuso de de pulsation
0
.
Sous linfluence dun simple parasite, le systme risque d'osciller de faon sinuso dale la pulsation
0
.
Ce fonctionnement, trs gnant en automatique du fait qu tout moment le systme peut basculer vers
linstabilit et voir sa sortie prendre des valeurs dmesures, est utilis en lectronique pour fabriquer des
systmes oscillants. Le systme dmarre grce au bruit ; la difficult rside alors dans la matrise de la
pulsation des oscillations la pulsation
0
et de lamplitude des oscillations.
























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