Introduccin al

Procesamiento Digital de Seales

Objetivo: Estas notas presentan el material introductorio bsico encaminado a soportar un curso de Procesamiento Digital de Seales. Dicho curso est dirigido a quienes ya han cursado materias bsicas en el area de circuitos elctricos y electrnica adems de los cursos bsicos de clculo diferencial e integral, nmeros complejos y ecuaciones diferenciales.

Contenido:

1.- Qu es el Procesamiento Digital de Seales?

2.- Conceptos bsicos (Seales y sistemas)

2.1.- Seales continuas y discretas. 2.2.- Sistemas 2.3.- Discretizacin de seales continuas 3.- Herramientas matemticas bsicas del Procesamiento de seales 3.1.- Series y Transformada de Fourier (Caso Continuo) 3.2.- Series y Transformada de Fourier (Caso Disreto) 3.3.- La Transformada Z

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1. Qu es el Procesamiento Digital de Seales?

El campo del procesamiento digital de seales ha conllevado tremendos cambios desde su aparicin en la dcada de los setentas tanto de caracter terico como tecnolgico. Conviene aqu mencionar algunas de las preocupaciones principales del rea a lo largo de su evolucin:

En los primeros aos el principal inters en este campo era el desarrollo de algoritmos para la Transformada Rpida de Fourier y el diseo de filtros digitales. Actualmente un profesional de vanguardia en el rea debe poseer un buen background en diversas reas, tales como: Teora de las aproximaciones, procesos estocsticos, teora de matrices y sistemas dinmicos por mencionar slo algunas. Aunque a primera vista estos tpicos parecieran ser cosa de investigadores acadmicos, es una realidad el hecho de que un ingeniero actual en el rea continuamente tiene que disear sistemas para filtraje ptimo, filtraje adaptivo y estimacin espectral. De manera que los tpicos mencionados se han colado en la formacin bsica en el area.

Actualmente, se considera que un curso introductorio en procesamiento digital de seales debe cubrir por lo menos los siguientes tpicos: transformada Z, respuesta al impulso, convolucin, respuesta a la frecuencia, el teorema del muestreo, transformada discreta de Fourier, algoritmos de transformada rpida de Fourier, diseo de filtros de respuesta finita al impulso (FIR) y diseo de filtros de respuesta infinita al impulso (IIR). Es importante mencionar que dado que estos temas son bien conocidos, existe ya un buen nmero de paquetes de software que manejan este material estndar (por ejemplo, MATLAB) y que pueden servir como un soporte paralelo a estas notas, sobre todo en cuanto a ejercicios de tipo numrico y grfico.

Quizs una mejor manera de ubicar el rea para alguien ajeno a ella es la de mencionar las aplicaciones y los frutos que ha logrado esta disciplina en diferentes campos. Como resultara muy extenso dar una lista exhaustiva de dichas aplicaciones, mencionaremos aqu ms bien cinco contextos en los cuales se pueden encontrar stas: Un primer conjunto de aplicaciones lo presenta el problema de disear un sistema para procesar seales y predecir su comportamiento futuro. El pronstico econmico presenta un ejemplo comn de esta situacin, por ejemplo, muchos programas de computadora han sido realizados para realizar anlisis detallados de los promedios del ndice burstil (y de otras seales econmicas) y realizar predicciones en base a la historia de estas seales. Si bien, la mayor parte de estas seales no son totalmente predecibles, es un hecho importante el que su comportamiento futuro s puede ser predicho, al menos aproximadamente y dependiendo de la tcnica de anlisis utilizada en la prediccin. -2-

Un segundo conjunto de aplicaciones es la restauracin de seales que han sido degradadas de alguna manera. Por ejemplo, la restauracin de grabaciones de audio antiguas. Otro ejemplo de este tipo de procesamiento se tiene cuando se quiere depurar una seal de audio que se recibe con ruido de fondo, por ejemplo, en la transmisin de un piloto a la torre de control de trfico areo, la voz del piloto estar contaminada con el ruido de fondo de la cabina del avin, en este caso se debe disear un sistema para eliminar el ruido de fondo y resaltar la voz del piloto. Un tercer conjunto de aplicaciones muy similar al anterior, es el de procesar seales de manera de "mejorar" o resaltar alguna caracterstica de ellas. El procesamiento de imagenes provenientes de satlite es un caso tpico. As, adems de la restauracin que necesariamente se practicar sobre la imagen para compensar errores debido a limitaciones del equipo, efectos atmosfrico y hasta errores en la transmisin, es posible procesar al seal de manera que se realcen caractersticas deseadas de la imagen, tales como: cauces de ros, o lagos, regiones cultivadas, isotermas, etc. o bien, se puede realizar la amplificacin de una porcin deseada de la imagen, o la "traslacin" de la imagen infraroja a luz visible (para visin nocturna), etc. Un conjunto de aplicaciones que ha tenido un gran desarrollo en los ltimos aos ha sido el reconocimiento de patrones. ste se refiere al procesamiento de un conjunto de seales de la misma naturaleza con el fin de clasificarlas o de "identificar" cada una de ellas dentro de una categorizacin dada. As, se puede mencionar en este campo, el reconocimiento de voz, la clasificacin de piezas mecnicas en una lnea de produccin por un brazo mecnico, el reconocimiento ptico de caracteres (OCR), el reconocimiento de huellas digitales, de firmas, de rostros o de manos, etc. Otra clase importante de aplicaciones es cuando se desea modificar las caractersticas de comportamiento de un sistema dado, normalmente a travs de la manipulacin de seales de entrada especficas, o combinando el sistema dado con otros sistemas. Este es el campo denominado control automtico.Por ejemplo, un rea referida normalmente como control de procesos,la cual se refiere al control de plantas qumicas. En esta clase de aplicaciones, un conjunto de sensores miden las seales fsicas como temperatura, humedad, concentraciones qumicas, etc. dichas seales son procesadas por un sistema encargado de manipular las seales de control (tales como flujo de combustible o agua de enfriamiento, disificacin de sustancias, etc) para regular el proceso qumico en marcha. Ciertamente, la lista no es exhaustiva y no es fcil clasificar toda la gama de aplicaciones que tiene este campo, es importante sin embargo mencionar otras aplicaciones que han recibido gran impulso por el desarrollo del procesamiento digital de seales, tal es el campo de las comunicaciones electrnicasmodulacin de seales, transmisin y recepcin en AM y FM, microondas, comunicacin por fibra ptica, etc. O el campo de la sntesis de seales como: sintetizadores musicales, sntesis de voz, etc.

2.- Seales y Sistemas.

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Los conceptos de seales y sistemas aparecen en una amplia variedad de campos, de manera que las ideas y tcnicas asociadas con estos conceptos juegan un papel importante en reas tan diversas como: comunicaciones, aeronutica y astronutica, diseo de circuitos, acstica, ptica, sismologa, ingeniera biomdica, sistemas de generacin y distribucin de energa, control de procesos, reconocimiento de patrones, etc. Si bien, la naturaleza fsica de las seales y sistemas que aparecen en estas reas pueden ser diametralmente diferentes, todas ellas tienen en comn dos caractersticas bsicas: Las seales y los sistema Mientras que las seales son funciones de una o ms variables independientes y contienen informacin acerca de la naturaleza o comportamiento de algn fenmeno, los sistemas reciben seales como entrada y responden a ellas produciendo otras seales a la salida. Esta relacin entre seales y sistemas puede ser representada de manera general en un bloque como en la figura 2.1

SEALES
DE ENTRADA

SI STEMA

SEALES

DE SALIDA

Figura 2.1 Diagrama de bloques de un sistema en general Los voltajes y corrientes como funciones del tiempo aplicados a un circuito son ejemplos de seales y el circuito en s es ejemplo de un sistema, el cual responder a su vez con voltajes y corrientes dependiendo de los que le son aplicados. Cuando el conductor de un automvil presiona el acelerador, el automvil responde incrementando su velocidad, en este caso, el automvil es el sistema, la presin sobre el acelerador es una seal de entrada y la velocidad del automvil es una seal de salida. Un programa de computadora para el diagnstico de electrocardiogramas puede ser considerado como un sistema que recibe como entrada la seal digitalizada de un electrocardiograma y produce como salida estimaciones sobre parmetros tales como ritmo cardiaco, etc. Para desarrollar las tcnicas de anlisis de seales y sistemas es necesario establecer un marco de referencia analtico que capture las ideas intuitivas itles en los diversos campos en que aparece este par de conceptos. A continuacin se introduce una descripcin y representacin matemtica de seales y sistemas que nos permitir involucrar los conceptos intuitivos bsicos y fomalizarlos para posteriormente obtener herramientas de anlisis y diseo suficientemente poderosas que no estn despegadas de las aplicaciones.

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2.1. Seales
Aunque las seales se pueden representar de muchas maneras, en todos los casos la informacin contenida en una seal se refiere a un conjunto de variaciones de algn tipo. Por ejemplo, en la figura 2.2 se muestra la evolucin de la respiracin en un individuo con insomnio prolongado tratado con electrosueo (sueo inducido elctricamente). A este tipo de diagrama se le llama pneumograma y representa las variaciones en el caudal del aire respirado por el paciente al transcurrir el tiempo. Otro ejemplo es la figura 2.3 en la cual se muestra un imagen monocromtica, la cual no es ms que una representacin de variaciones de brillantez respecto a la posicin horizontal y vertical (este es un ejemplo de seal que depende de dos variables independientes).

Figura 2.2 Pneumograma de un paciente de insomnio tratado con electrosueo. a) Principio de la aplicacin de los estmulos( a los 20 segundos de de aplicar la corriente aparece un ritmo peridico de respiracin). b) El paciente enmpieza a dormirse. c) el paciente est dormido (la respiracin se hace regular). (Adaptado de Electrosueo. V. A. Guiliarovski,
et al, Mosc, 1961)

Aunque las seales se pueden representar matemticamente como funciones de una o ms variables independientes, aqu se tratar exclusivamente el caso de funciones de una variable independiente y esta variable normalemente ser el tiempo, aunque en algunas aplicaciones como en la geofsica interesa el comportamiento de la densidad, porosidad, resistividad electrica (por ejemplo) con respecto a la profundidad , o en la metorologa, interesa la variacin de la presin, velocidad del viento, humedad (por ejemplo) respecto a la altitud.

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Figura 2.3 Una imagen monocromtica

2.1.1 Seales continuas y seales discretas

Existen dos tipos bsicos de seales: Seales de tiempo continuo y seales de tiempo discreto.En una seal continua o seal de tiempo continuo x(t), la variable independiente (tiempo) es una variable continua y por ello estas seales estn definidas para cualquier par de instantes de tiempo y para cualquier instante comprendido entre este par. Para este tipo de seales usaremos t para denotar a la variable independiente de tiempo continuo. La figura 2.2 es un ejemplo de seales de tiempo continuo.
Especies
80

60

40

20 0

10

15

20

25

30

35

Nmero de individuos por especie

Figura 2.4 Seal que representa la relacin especie-abundancia de una comunidad ecolgica (Adaptada de E.C. Pielou, An introduction to Mathematical Ecology, N. Y. 1969) Por otro lado, una seal discreta o seal de tiempo discreto x(k) solamente est definida en ciertos instantes discretos de tiempo, de manera que entre cada instante y el siguiente no est definida dicha seal. Una seal de tiempo discreto tambin se puede por lo tanto representar como una lista o secuencia de valores -6-

{x(1), x(2), x(3),...}. En este tipo de seales usaremos k para denotar la variable independiente. Son ejemplos tpicos de una seal de tiempo discreto: el ndice Dow-Jones semanal del mercado de valores, el censo de poblacin anual, el ndice de desempleo, o bien (ver figura 2.4), la relacin especie-abundancia de una comunidad ecolgica.

2.2 Sistemas.
Un sistema se puede ver como cualquier proceso que produce una transformacin de seales. Todo sistema debe tener al menos una entrada x y una salida y, la seal de salida est relacionada con la entrada mediante una relacin de transformacin y = f(x). De manera similar a como lo hicimos con las seales, los sistemas pueden ser sistemas de tiempo continuo si transforman seales de entrada de tiempo continuo, en seales de salida de tiempo continuo y sern llamados sistemas de tiempo discreto si transforman seales de entrada de tiempo discreto en seales de salida de tiempo discreto.

2.2.1. Interconexin de sistemas.

Los diagramas de bloques (ver figura 2.1) nos permiten reapresentar las operacines bsicas entre sistemas, sto es, su interconexin, la cual puede ser de tres tipos: interconexin en serie o cascada, en paralelo y de retroalimentacin, estos tipos de interconexin son mostrados en la figura 2.5

A)

f1(x)

y1

f2(y1)

y2 = f2(y1)

B)

f1(x)

y1 + y1+y2

f2(x)

y2

C)

+ -

f1(z)

y=f1(z)

f2(y)

Figura 2.5 Interconexin de sistemas. A) Cascada. B) paralelo. C) Retroalimentacin

2.2.2 Propiedades de los sistemas.

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A continuacin se describen algunas de las propiedades ms importantes de los sistemas. Estas propiedades tienen interpretaciones tanto fsicas como matemticas y son propiedades muy generales, es decir no atienden a la naturaleza fsica del sistema en s, el cual puede ser elctrico, qumico, mecnico, etc. sino ms bien al tipo de transformacin que realiza el sistema sobre las seales de entrada:

2.2.3 Sistemas con y sin memoria

Us sitema se dice sin memoria si su salida en un instante dado depende de su entrada solamente en ese instante, (un sistema de este tipo en ocasiones es llamado sistema esttico). Por ejemplo, un ciruito que contiene una resistencia R alimentadacon una fuente de voltaje x(t) responder con una corriente y(t) de acuerdo a la ley de Ohm, y(t) = x(t) / R. Un sistema cuya salida puede depender de entradas en instantes anteriores al actual se denomina sistema con memoria. Este tipo de sistemas tambin suele llamarse sistema dinmico. El ejemplo ms sencillo de un sistema con memoria es el sistema retardo unitario que produce la salida y(k) como una copia de la entrada x(k) en el instante anterior al actual, es decir y(k) = x(k-1), este sistema suele representarse por el operador retardo q-1 de la siguiente manera y(k) = q-1 x(k) = x(k-1) Un segundo ejemplo es el algoritmo computacional que se encarga de acumular en una sumatoria todos los valores de la entrada x(k) desde que empez a contar el tiempo hasta el instante actual y(k) = S x(k j)
j=0 k

Es fcil ver que este algoritmo puede ser visto como la implementacin de la ecuacin de diferencias y(k) = y(k) +y(k-1), con la condicin inicial y(0) = 0. Un ejemplo de un sistema analgico con memoria es un simple capacitor C alimentado por una fuente de corriente x(t), el cual producir un voltaje en sus terminales y(t) dado por y(t) =
1 C

x(t)dt
0

el cual nuevamente puede verse como la implementacin de la ecuacin diferencial dy(t) /dt = x(t) /C con la condicin inicial y(0) =0.

2.2.4 Causalidad.

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Un sistema es causal si su salida en cualquier instante depende slo de los valores de la entrada en el instante actual o en instantes anteriores. A este tipo de sistemas tambin se le llama no anticipativo, ya que la salida del sistema no anticipa valores futuros de la entrada. Una consecuencia fundamental de que un sistema sea causal es el hecho de que si dos entradas a un sistema causal son idnticas desde las condiciones iniciales hasta un instante to las salidas correspondientes tambin sern iguales hasta ese mismo instante.
Un automvil es un sistema causal, ya que no puede anticipar acciones futuras del conductor, de hecho todos los sistemas fsicos que evolucionan con el tiempo son causales, ya que no pueden anticipar acciones de la entrada antes de que esta ocurra. Sin embargo, cuando los valores de la evolucin de un sistema se tienen almacenados, como suele ocurrir en seales de voz, seales meteorolgicas, indicadores econmicos, etc. de ninguna manera se est obligado a procesar estos datos en forma causal (es decir, en el orden estricto en que fueron ocurriendo) ya que se tiene la informacin de todos los instantes de inters en un intervalo dado.

Otro tipo de sistemas que normalmente no son causales son los sistemas en que la variable independiente no es el tiempo, tales como las imgenes, as, el procesamiento de ellas no tiene porque ser causal.

2.2.5. Estabilidad.

Intuitivamente, un sistema estable es aquel en que entradas pequeas producen salidas que no divergen, es decir, salidas acotadas. Una de las mejores maneras de ilustrar la diferencia entre sistemas estables e inestables es considerando la figura 2.6. En dicha figura se muestra una pelota descansando sobre dos tipos diferentes de terreno. Si se considera que la entrada es un pequeo empujn (fuerza impulsiva) horizontal y la salida es la posicin vertical de la pelota se puede intuir fcilmente que la figura 2.6(a) es un sistema inestable, mientras que 2.6(b) es estable.
Impulso

Impulso
(a) (b)

Figura 2.6 a) Sistema inestable. b) sistema estable Aunque el prrafo precedente presenta una idea intuitiva de la estabilidad, una idea ms formal de estabilidad es muy similar, de hecho una de las maneras formales de definir estabilidad, es la estabilidad entrada acotada - salida acotada o estabilidad en el sentido B.I.B.O. (Bounded Input - Bounded Output) que nos define un sistema estable como aquel sistema cuya salida esta acotada siempre y cuando su entrada est acotada. La manera de definir el acotamiento de una seal depende del tipo de anlisis que se quiera realizar, de esta manera, se puede usar el concepto de norma para introducir diferentes tipos de cotas. Algunos ejemplos de normas tiles para seales discretas, son las llamadas normas lp. Dada una seal discreta x(k), la norma lp de x se denota llxllp y se define como -9-

x(k) p =

k=

S x(k)

1/p

2.2.6. Invariancia en el tiempo.

Un sistema se dice invariante en el tiempo si un retardo en la seal de entrada produce una seal de salida retardada en la misma cantidad de tiempo, es decir, si y(k) es la salida corresa la entrada x(k) en un sistema invariante en el tiempo, la entrada x(k-ko) producir la salida y(k-ko). As, por ejemplo, el sistema dado por la ecuacin y(k) = sen[x(k)] es invariante en el tiempo, mientras que el sistema y(k) = kx(k) es variante en el tiempo para verificarlo calcule la salida para x1(k) = x(k-xo) y compare con y(k-ko). Cuando un sistema invariante en el tiempo se describe por ecuaciones diferenciales, o de diferencias, se obtienen coeficientes constantes, en dichos coeficientes, normalmente aparecen los parmetros fsicos del sistema, tales como resistencias, capacitancias, masas, coeficientes calorficos, etc.

2.2.7. Linealidad.
Un sistema lineal es aquel que posee la propiedad de superposicin. Dicha propiedad se refiere a que si una entrada es la combinacin lineal (suma ponderada) de varias seales, entonces la salida correspondiente es la combinacin lineal de las salidas correspondientes a cada una de dichas entradas. Es decir, si y1(k) es la salida de un sistema lineal cuando la entrada es x1(k) y y2(k) es la salida correspondiente a la entrada x2(k) entonces la salida correspondiente a la combinacin lineal ax1(k)+bx2(k) ser ay1(k)+by2(k), donde a, b son constantes complejas cualesquiera. * Observacin. El sistema definido como y(k) = ax(k) + b, donde a, b son constantes NO es un sistema lineal, sin embargo, se dice que es un sistema incrementalmente lineal o afn, ya que los incrementos de la salida responden de manera lineal a incrementos de la entrada, en efecto, es fcil ver que si y1(k) = y(k) -y(ko) y x1(k) = x(k)- x(ko)y1(k) = ax1(k), el cual es un sistema lineal. El enfoque principal de este curso es sobre lso sistemas discretos que poseen estas dos ltimas propiedades, es decir, los sistemas discretos lineales e invariantes en en tiempo, o simplemente SLIT, por sus iniciales.

2.3. Discretizacin de seales continuas

Una seal de tiempo discreto x(k) puede representar un fenmeno para el cual sa variable independiente es inherentemente discreta. Seales tales como las relaciones especie-abundancia, o los datos demogrficos o indicadores econmicos ya - 10 -

mencionados son ejemplos tpicos de estas seales. Por otro lado, una seal de tiempo discreto puede representar muestras de un fenmeno para el cual la variable independiente es en realidad continua. Por ejemplo, el procesamiento de voz por computadora digital requiere representar la seal continua de voz por una secuencia discreta de valores que pueda ser procesado por un algoritmo de computadora, tal es el caso tambin de todas las aplicaciones de control de procesos continuos mediante computadora digital.

2.3.1 El proceso de muestreo.

El proceso a travs del cual una seal continua x(t) es transformada en una seal discreta "equivalente" x(k) consiste simplemente en la toma de muestras de la seal continua en instantes discretos de tiempo k denominados instantes de muestreo k = {...,-1,0,1,2,3,...}. El proceso de muestreo se muestra en la figura 2.7. Para realizar dicho proceso es necesaria una seal adicional que marque el ritmo de la toma de muestras, idealmente dicha seal p(t) es un tren de impulsos con una frecuencia fs= 1/Ts denominada frecuencia de muestreo (en hertz). Tambin es usual considerar dicha frecuencia en radianes/seg p s = 2o/T s . El muestreo puede ser uniforme (Ts constante) o no uniforme (Ts variable). a Ts se le llama tambin el periodo de muestreo. Un sistema muestreador consiste simplemente en un switch que se cierra en el momento marcado por el tren de impulsos y en todos los dems instantes permanece abierto. En una computadora digital este proceso tiene lugar en un mdulo de adquisicin de datos, o convertidor analgico-digital dado que este proceso de conversin consume un tiempo significativo, cada muestra de la seal continua deber ser "congelada" mientras dura su conversin, este congelamiento se denomina retencin. En la figura 2.8 se muestra un sistema tpico muestreador/retenedor.

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x(t)

Seal analgica

a)
p(t)

t impulsos de muestreo k

b)
Ts
x(k) seal discretizada

c)
x'(t) seal reconstruida

d)

Figura 2.7 El proceso de muestreo 2.3.2 Modelado del proceso de muestreo.

No entraremos en detalle sobre el modelado matemtico del proceso de muestreo y sus consecuencias, sin embargo, de la figura 2.6 puede verse que la seal continua x(t) acta como un modulador de amplitud del tren de pulsos p(k), de manera que la seal muestreada x(k) (figura 2.6(c))es un tren de pulsos de amplitud variable "controlada" por la amplitud de la seal continua x(t) en los instantes de muestreo t=kTs. As, un muestreador puede modelarse simplemente como un modulador de amplitud de pulso (PAM), o bien x(k) = p(k) x(t), donde p(k) = S d(k j)
j=

1 para k = 0 y donde d(k) = 0 para k ! 0

es el impulso unitario discreto.

Partiendo de este modelo y considerando el contenido de "informacin" presente en la seal continua original x(t), as como en su versin discretizada x(k) Claude Shannon obtuvo el siguiente resultado fundamental de la teora del muestreo conocido como en Teorema fundamental del muestreo.

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x(t)

x(k)

x'(k)

p(t) Retenedor

Muestreador

Figura 2.8 Un muestreador/retenedor tpico

2.3.3 El teorema fundamental del muestreo

No es difcil intuir al observar el proceso de muestreo que al discretizar una seal de tiempo continuo se pierde algo de informacin en el proceso, es decir la "informacin" contenida en x(k) no es la misma que la de la seal original x(t), sin embargo, tambien es fcil intuir que x(k) an contiene algo de la informacin de x(t). De aqu surge en forma natural la pregunta Es posible recuperar toda la informacin de la seal original x(t) apartir de su versin discretizada x(k)?. El Teorema del muestreo de Shannon da una respuesta a una pregunta an ms especfica: Cundo y cmo es posible recuperar dicha informacin y cundo no lo es?. La idea intuitiva subyascente en el teorema de Shannon es que entre mas rpido se realice el muestreo (mayor nmero de muestras tomadas) mejor representar x(k) a la seal original x(t), de manera que la condicin para poder recuperar la informacin original deber depender de la frecuencia de muestreo. Para ilustrar sto, obsrvese la figura 2.9, en la cual se est muestreando una onda senoidal a razn de dos muestras por periodo, es decir, al doble de la frecuencia de la seal original

x(t) = sen(2 pi t)

t 0 1 2 3 4

Figura 2.9 Senoidal continua muestreada al doble de su frecuencia - 13 -