I- EL ROL GENERAL DEL CONTROL EN UN PROCESO

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EL ROL GENERAL DEL CONTROL EN UN PROCESO. INTRODUCCIN INCENTIVOS PARA EL CONTROL DE PROCESOS CONCEPTOS BSICOS Y CLASIFICACIN DE LAS VARIABLES CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS SEGN LA INTERVENCIN DEL CONTROLADOR NECESIDADES ESPECFICAS PROBLEMAS ENCONTRADOS EN LA IMPLEMENTACIN DE UN SISTEMA DE CONTROL ETAPAS A SEGUIR EN EL DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL

I .1 INTRODUCCIN El control automtico ha jugado un papel vital en el avance de la ingeniera y la ciencia. Se ha convertido en parte importante de los procesos industriales y de facturacin modernos (control de presin, temperatura, humedad, viscosidad y otros muchos sistemas controlables). Como los avances en la teora y prctica del control automtico brindan medios para lograr el funcionamiento ptimo de los sistemas dinmicos, mejorar la calidad y abaratar los costos de produccin, liberar al ser humano de la complejidad de muchas rutinas, etc., la mayora de los ingenieros y cientficos debern tener slidos conocimientos en este campo. El primer antecedente de un sistema de control es el reloj de agua de Tessilius (siglo III a.C.). En 1700 se dise un sistema de orientacin de molinos que consigue mantener orientadas las aspas principales del molino de tal forma que el aprovechamiento de la energa elica sea ptimo. A finales del siglo XVIII aparece el regulador centrfugo de Watt: se consigue regular la corriente de vapor con el movimiento de rotacin de las bolas. El eje de rotacin es movido por la mquina de vapor. Si aumenta la velocidad, aumenta la separacin de las bolas respecto del eje, esto hace que la corredera ascienda cerrando la vlvula y, por tanto, permitiendo menos paso de vapor con lo que disminuye la velocidad. El creciente avance tecnolgico en diversos campos de la Ingeniera Mecnica, Electricista, Electrnica y Qumica ha conducido a la generacin de equipos cada vez ms complejos y sofisticados. Existe entonces la necesidad concreta de mantenerlos en puntos operativos adecuados para su funcionamiento ptimo. En este contexto el control es la disciplina que viene generando tcnicas para mantener a los diversos equipos en su punto operativo. Algunos ejemplos de estos equipos que pueden mencionarse son: vehculos espaciales, sistema de gua de proyectiles, sistemas de piloto automtico para aviones, sistemas robticos, procesos qumicos, etc. En lneas generales puede decirse que un sistema de control debe disearse a travs de los siguientes objetivos: lograr el funcionamiento ptimo de los sistemas dinmicos mejorar la productividad eliminar operaciones rutinarias I.2 INCENTIVOS PARA EL CONTROL DE PROCESOS QUMICOS Una planta qumica es un arreglo de equipos (reactores, intercambiadores de calor, absorbedores, evaporadores, etc) integrados unos con otros en forma racional y sistemtica. El objetivo que persigue toda planta qumica es el de convertir la materia prima en un producto deseado, usando los recursos disponibles de energa de la forma ms econmica posible. Durante su operacin, una planta qumica debe satisfacer un conjunto de requerimientos impuestos por sus diseadores (condiciones tcnicas, sociales y econmicas) aun ante la presencia de los cambiantes agentes externos-. Entre los requerimientos mencionados se encuentran: a) Seguridad: Uno de los principales requerimientos en todo proceso qumico es la seguridad en el desarrollo de sus operaciones por el bienestar de las personas que se encuentran en la
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planta. Es decir las variables del proceso, tales como la presin, la temperatura, etc. deben encontrarse en todo momento dentro de los lmites permitidos. b) Especificaciones de produccin: Una planta debe producir la cantidad y calidad deseada de los productos en cuestin. c) Regulaciones ambientales: Varias leyes estatales especifican los valores lmites en las concentraciones de ciertos compuestos en los efluentes de las plantas qumicas. d) Especificaciones operacionales: Los diferentes equipos que intervienen en una planta tienen ciertas especificaciones que deben ser satisfechas para un correcto accionar de la misma. e) Economa: La operacin de una planta debe estar conforme a las condiciones del mercado, es decir, debe tener en cuenta la relacin que existe, fundamentalmente, entre el costo de la materia prima y la demanda del producto final. I.3 CONCEPTOS BSICOS Y CLASIFICACIN DE LAS VARIABLES Ya tenemos una idea de qu es controlar una planta, en este tem y en el siguiente se darn algunos conceptos a utilizar a travs de todo el texto. Para ello se emplear el equipo que aparece en la Figura 1 (un tanque agitado con calentamiento).

Figura 1: tanque agitado con calentamiento Obsrvese que el lquido entra al tanque con un flujo Fi y una temperatura Ti , el que es calentado por una corriente de vapor Fvp. F y T representan los valores del caudal y temperatura de la corriente de salida respectivamente. El tanque se supone que est bien agitado, lo que implica que la temperatura del efluente es igual a la temperatura del lquido del tanque. El objetivo operacional de este calentador es mantener la temperatura del efluente T a un valor deseado Ts. La operacin del calentador es perturbada por factores externos tales como cambios en la temperatura de la alimentacin, lo que implica que an cuando T=Ts se debe seguir supervisando la operacin. Existen diferentes formas de cumplir tal objetivo: Una de ellas es la que se conoce con el nombre de CONTROL MANUAL: En este tipo de control el operador compara la temperatura del lquido con la del valor deseado y de acuerdo a esto decide cmo corregir la posible desviacin en forma manual.

Figura 2 esquema de control manual de temperatura con retroalimentacin Sin embargo, ya que en la mayora de las plantas de procesos existen cientos de variables que deben mantenerse en algn valor determinado, este procedimiento no es viable al requerir un importante nmero de operadores. Por tanto existe la necesidad de implementar CONTROL AUTOMTICO Elementos que integran un sistema de control automtico El xito en ingeniera de control se apoya en tener un enfoque global de los problemas. Algunos de los elementos a tener en cuenta son: la planta, el proceso a ser controlado los objetivos los sensores los actuadores las comunicaciones el cmputo la configuracin e interfaces los algoritmos las perturbaciones e incertidumbres La planta

La estructura fsica de la planta es una parte intrnseca del problema de control. Por lo tanto, las ingenieras de control deben estar familiarizados con la fsica del proceso bajo estudio. Esto incluye conocimientos bsicos de balances de energa, balances de masas, y flujo de materiales en el sistema Objetivos Qu es lo que se pretende alcanzar (reduccin de energa, mayor producin, etc.).

Qu variables deben controlarse para alcanzar los objetivos. Qu nivel de calidad se necesita (precisin, velocidad, etc.).

Figura 3: esquema tpico de control automtico de temperatura con retroalimentacin En el caso del ejemplo de la Fig. 3 se pueden distinguir los siguientes elementos: A- Controlador: recibe una seal relacionada con la temperatura y la compara con el valor deseado. Dependiendo del resultado de esta ltima decide qu hacer para llegar a Ts. B- Sensor: los sensores son los ojos del sistema de control, que le permiten ver qu est pasando. De hecho, algo que suele decirse en control es: Si se puede medir, se puede controlar . En este ejemplo se mide la temperatura de salida de la corriente de proceso mediante una termocupla. Propiedades deseables de los sensores Confiabilidad. Deben operar dentro de rangos adecuados. Exactitud. Para una variable de valor constante, la medicin debe estabilizarse en el valor correcto. Sensibilidad. La medicin debe seguir los cambios de la variable medida. Una medicin demasiado lenta puede no slo afectar la calidad del control sino tambin inestabilizar el lazo, an cuando el lazo fuera diseado para ser estable asumiendo medicin exacta de la variable del proceso. Inmunidad a ruido. El sistema de medicin, incluyendo los transmisores, no deben ser significativamente afectados por seales espurias como ruido de medicin. Linealidad. Si el sensor es no lineal, al menos la alinealidad debe ser conocida para que pueda ser compensada. No intrusividad. El dispositivo de medicin no debe afectar en forma significativa el comportamiento de la planta. C- Elemento de accin final de control: determinan la forma de actuar sobre el sistema para ir del estado actual al estado deseado. Un problema de control industrial tpicamente involucrar varios actuadores distintos. En el ejemplo a partir de la seal generada por el controlador se modifica el caudal de vapor mediante el cierre o apertura de la vlvula.
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Las comunicaciones La interconexin de sensores y actuadores requiere el uso de sistemas de comunicacin. Una planta tpica va a tener miles de seales diferentes que debern ser transmitidas largas distancias. As, el diseo de sistemas de comunicacin y sus protocolos asociados es un aspecto cada vez ms importante de la ingeniera de control moderna. El cmputo En los sistemas de control modernos la interconexin de sensores y actuadores se hace invariablemente a travs de una computadora de algn tipo. Por lo tanto, los aspectos computacionales son necesariamente una parte del diseo general. Los sistemas de control actuales usan una gama de dispositivos de cmputo, que incluyen DCS (sistemas de control distribuido), PLC (controladores lgicos programables), PC (computadoras personales), etc. Configuracin e interfaces La cuestin de qu se conecta con qu no es trivial en el diseo de un sistema de control. Podra pensarse que lo mejor siempre sera llevar todas las seales a un punto central, de manera que cada accin de control est basada en informacin completa (el denominado control centralizado). Sin embargo, esta raramente es la mejor solucin en la prctica. De hecho, hay muy buenas razones por las que no conviene llevar todas las seales a un punto comn. Algunas obvias son complejidad, costos, limitaciones en tiempo de cmputo mantenimiento, confiabilidad, etc. Algoritmos Finalmente, se llega al corazn de la ingeniera de control: los algoritmos que conectan sensores y actuadores. Como ejemplo simple de experiencia diaria, considerar el problema de jugar tenis a primer nivel internacional. Claramente, se necesita buena visin (sensores) y fuerza muscular (actuadores) para jugar tenis en este nivel, pero estos atributos no son suficientes. De hecho, la coordinacin entre ojos y brazo es tambin crucial para el xito. En resumen:

Mejores sensores dan mejor visin

Mejores actuadores dan ms msculos

Mejor control da ms destreza al combinar sensores y actuadores de forma ms inteligente La importancia de los elementos arriba mencionados radica en que se realizan las tres operaciones bsicas del control automtico: MEDIDA: la medida de la variable a controlar normalmente se realiza mediante la combinacin de un sensor y un transmisor. DECISIN: basndose en la medida y en la diferencia entre sta y el valor deseado (error) el controlador genera una seal acorde a la magnitud de dicha diferencia tendiente a mantener la variable controlada en el valor deseado. ACCIN: como resultado de la seal que sale del controlador, el sistema debe tomar alguna accin. Normalmente esto lo realiza el elemento de accin final de control. Finalmente, se recomienda lograr homogeneidad entre todos los sistemas interconectados, incluyendo sistemas de control, ya que de otro modo slo pueden ser tan buenos como el elemento ms dbil. Las consecuencias de este hecho en el diseo de control son que debe tenderse a que todos los componentes (planta, sensores, actuadores, comunicaciones, cmputo, interfaces, algoritmos, etc.) sean de una precisin y calidad aproximadamente comparable. Clasificacin de las variables que intervienen Manipulables De Entrada Perturbaciones Variables Medibles De Salida No medibles Las variables asociadas con un proceso se dividen en dos grupos: a) Variables de entrada: representan el efecto de los alrededores sobre el proceso. Por ejemplo el flujo Fi, la temperatura Ti, etc. b) Variables de salida: representan el efecto que produce el proceso sobre los alrededores. Por ejemplo la temperatura T, etc. Adems las variables de entrada pueden clasificarse en las siguientes categoras: a-1) Variables manipulables (o ajustables): sus valores pueden ser ajustados libremente por el operador o por un mecanismo de control. Por ejemplo el Fvp a-2) Perturbaciones: sus valores no son el resultado del ajuste de un operador o sistema de control. Por ejemplo el flujo Fi, la temperatura Ti, etc. Las variables de salida tambin pueden clasificarse en las siguientes categoras: b-1) Variables de salida medibles: sus valores son conocidos por medicin directa.

Por ejemplo , el flujo Fi, la temperatura Ti, etc. b-2) Variables de salida no medibles: sus valores no pueden medirse directamente. I.4 CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS SEGN LA INTERVENCIN DEL CONTROLADOR 1- LAZO ABIERTO Se dice que el sistema est en lazo abierto cuando el controlador enva una seal a la planta con la nica informacin del valor deseado, desconociendo por completo la medida de la variable que se desea controlar.

Figura 4 esquema de control a lazo abierto 2- LAZO CERRADO Se dice que el sistema est en lazo cerrado cuando el controlador se encuentra conectado al proceso comparando el valor del punto de consigna con la variable controlada y determinando la accin correctiva necesaria. Por ejemplo, MODO AUTOMTICO de un controlador. Si el controlador se desconecta el sistema trabaja en MODO MANUAL.

Figura 5 esquema de control a lazo cerrado Seleccin de la configuracin del control El lazo de control se puede cerrar empleando diferentes configuraciones refirindose a la forma de estructurar la conexin entre la medicin de una variable controlada con la variable manipulada. En la Figura 6 a y b se muestran dos configuraciones diferentes de control si bien ambas son de tipo retroalimentado. a) b)

Figura 6: configuraciones de control retroalimentado para el mismo sistema

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Aqu puede verse que la misma informacin o variable controlada, en este caso nivel, puede mantenerse en su valor deseado manipulando el caudal de salida (a) o el de entrada (b). Ejemplo de aplicacin En la Figura 7 se muestra un esquema de control de un intercambiador de calor con los componentes bsicos de un lazo tpico.

Figura 7 : intercambiador de calor con los elementos tpicos de un lazo de control . El propsito de este equipo es calentar el fluido del proceso desde una temperatura de entrada Ti(t) hasta un valor determinado de la temperatura de salida T(t), empleando como medio calefactor el vapor condensante. En este proceso hay muchas variables que pueden cambiar provocando que la temperatura de salida se desve del valor deseado. El objetivo es controlar la temperatura de salida del proceso en el valor deseado tomando alguna accin que corrija estas desviaciones. En el intercambiador de calor, el controlador compara la temperatura de salida (variable controlada) con su valor deseado y, en funcin del resultado de esta comparacin, modifica la apertura de la vlvula de entrada de vapor (variable manipulada). Variable controlada (cv) o variable de proceso (pv) En el ejemplo del intercambiador de calor es la temperatura de salida de la corriente de proceso. Valor deseado o set point (SP) En el ejemplo del intercambiador es el valor deseado de la temperatura de salida de la corriente de proceso. Variable manipulada (mv) En el ejemplo del intercambiador es el caudal de vapor que puede modificarse abriendo y cerrando la vlvula Variable de perturbacin (dv) Cualquier variable que pueda provocar una desviacin de la variable controlada respecto al punto de consigna. En casi todos los procesos existen diferentes fuentes de perturbacin. Por ejemplo, en el intercambiador de calor:

Temperatura de entrada Ti(t)

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Caudal de fluido de proceso q(t) Calidad del vapor Condiciones ambientales Ensuciamiento del intercambiador, etc...

I.5 NECESIDADES ESPECFICAS Estos puntos nos muestran la necesidad del continuo monitoreo de las operaciones que se llevan a cabo dentro de la planta qumica como as tambin la presencia de una intervencin externa que garantice el cumplimiento de los objetivos que se persiguen. Esto es llevado a cabo a travs de un arreglo de equipos (dispositivos de medicin, vlvulas, controladores, computadoras) y a travs de un grupo de personas (diseadores de planta, operadores de planta, etc). Todos estos elementos constituyen el SISTEMA DE CONTROL En sntesis se pueden definir tres necesidades bsicas que el sistema de control deber satisfacer: Suprimir la influencia de perturbaciones externas Asegurar la estabilidad de un proceso qumico Optimizar la performance de un proceso qumico

I.6 PROBLEMAS ENCONTRADOS EN LA IMPLEMENTACIN DE UN SISTEMA DE CONTROL Seleccin de las mediciones A partir del establecimiento de los objetivos del control de un proceso es necesario determinar cules sern las variables ms significativas que se debern medir a fin de monitorear y controlar adecuadamente el proceso. Evidentemente el diseador deseara medir directamente aquella variable que representa el objetivo de control (medicin primaria). Sin embargo, esto no siempre se puede llevar a cabo y es necesario recurrir a la medicin de la variable secundaria que en forma indirecta indique el estado de la variable de inters. Por ejemplo cuando se desea controlar una composicin de salida y no se cuenta con un cromatgrafo en lnea, es posible medir la temperatura de la mezcla como modo indirecto de conocer la composicin de la misma. Seleccin de las variables manipulables Una vez que se han estipulado los objetivos del control y las mediciones que se van a efectuar sobre el proceso se debe determinar qu variables pueden ajustarse a fin de modificar las condiciones operacionales del proceso. Generalmente el proceso tiene un cierto nmero de variables de entrada que pueden ajustarse libremente, el punto crucial es la seleccin de la ms adecuada dado que a partir de all se logra la mayor o menor calidad del control.

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Obtencin de modelos adecuados de la planta dependiendo de la estructura del control En general el buen diseo del controlador est fuertemente vinculado al modelo de la planta que se disponga. Dependiendo del tipo de controlador a emplear esta necesidad se vuelve mucho ms trascendental. Mantener las especificaciones de la produccin Respetar los rangos de calidad requeridos por el mercado y el buen manejo operacional de la planta frente a demandas oscilantes de los clientes. Detectar las restricciones operativas El sistema de control debe realizar sus acciones respetando las restricciones de la planta tales como evitar la saturacin de vlvulas (prdida del control), inundacin de equipos, sobrepasar temperaturas o presiones que causen accidentes o fatiga del material, etc. Cumplir con los objetivos econmicos El sistema de control debe ser capaz de maximizar los beneficios

I.7 ETAPAS A SEGUIR EN EL DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL

Para poder avanzar en ingeniera de control (como en muchas otras disciplinas) es importante saber justificar los gastos asociados. Esta justificacin usualmente toma la forma de un anlisis costo-beneficio. Las etapas tpicas incluyen: Evaluacin de un rango de oportunidades de control. Seleccin de una lista corta a examinar en ms detalle. Decidir entre distintos proyectos basado en el impacto econmico o al medio ambiente, etc Consultar al personal adecuado (gerencial, de operacin, de produccin, de mantenimiento, etc.). Identificar los puntos claves de accin. Obtener informacin de desempeo de un caso base para comparacin ulterior. Decidir modificaciones a las especificaciones de operacin. Analizar el estado de actuadores, sensores, etc. ya existentes Desarrollo de algoritmos. Testeo de algoritmos va simulacin. Si los resultados va simulacin o por analoga con aplicaciones anteriores reflejan un beneficio aceptable el proyecto de control evolucionara siguiendo los siguientes pasos: 1- Fijar los objetivos del control Pregunta: cules son los objetivos operacionales que se desean con el sistema de control 2- Seleccin de la variables a medir para monitorear el desempeo de la planta Medidas primarias: objetivos del control Medidas secundarias: se emplean en control inferencial, fuertemente dependiente del modelo. 3- Seleccin de las variables a manipular

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4.- Modelado: consiste en el desarrollo o determinacin de un modelo matemtico que represente la situacin fsica del proceso estudiado. Este problema es el ms crtico, ya que si el modelo matemtico no es correcto, todas las manipulaciones siguientes efectuadas sobre el mismo no sern vlidas. Por otro lado, el modelo no debe ser demasiado complejo, pues esto podra conducir a que no fuera abordable por los mtodos matemticos de resolucin. Las dos principales caractersticas del modelo deben ser: - Que refleje el comportamiento del sistema en el que estamos interesados. - Que sea til, susceptible de tratamiento eficaz y provechoso. Un modelo matemtico debe relacionar las distintas magnitudes que intervienen en el proceso considerado. 5.- Anlisis del modelo: debe permitir obtener informacin cuantitativa o cualitativa de cmo se comporta el sistema, es decir, el anlisis nos da informacin de la salida del sistema en funcin de la seal de entrada U(t) y de las perturbaciones. La obtencin del modelo matemtico del sistema permitir predecir la respuesta en tiempo y en frecuencia del sistema real. Para esta etapa generalmente se emplean tcnicas de identificacin aplicadas sobre los puntos experimentales obtenidos del test de planta. 6.- Determinar el conjunto de variables que conformarn la configuracin de la mejor estructura de control, es decir el empleo de criterios que indiquen cul es la mejor conexin entre variables manipuladas y controladas 7.- Analizar las condiciones de funcionamiento y determinar los parmetros de ajuste: se debe establecer el diagrama de bloques con las funciones de transferencia en lazo abierto y en lazo cerrado de cada componente del sistema. Se deben evaluar - la respuesta transitoria (primera etapa de respuesta frente a cambios) que permite obtener los valores de la constante de tiempo, tiempo de respuesta, tiempo de subida, alcance mximo y los errores estticos y dinmicos. - la respuesta en frecuencia y, a partir de los criterios de Routh-Hurwitz o de los diagramas de Bode, Nichols, o lugar de las races se determina la estabilidad del sistema. - Si el sistema es inestable, hay que disear un controlador que lo estabilice. 8.- Evaluar el comportamiento servo y regulador del sistema es decir cmo se comporta frente a cambios en los valores deseados (set point) y perturbaciones ms probables respectivamente que optimice la respuesta del sistema atendiendo a una determinada funcin objetivo. 9- Simular el funcionamiento del sistema con el regulador diseado para comprobar si cumple con las especificaciones requeridas. - Si no las cumple, debemos ir a alguno de los pasos anteriores y modificarlos. - Si los cumple, pasamos a la siguiente etapa. 10.- Implementacin del control en la planta real, esto implica Probar los algoritmos sobre la planta Obtener informacin de desempeo para comparar con el caso base. Realizar la implementacin definitiva (comisionado del control). Obtener informacin de desempeo final alcanzado. Realizar el informe final del proyecto.

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RESUMEN La Ingeniera de Control est presente en virtualmente todos los sistemas modernos de ingeniera. El control es la clave tecnolgica para lograr 1 productos de mayor calidad minimizacin de desperdicios 1 proteccin del medio ambiente 1 mayor rendimiento de la capacidad instalada 1 mayores mrgenes de seguridad 1 El control es multidisciplinario (incluye sensores, actuadores, comunicaciones, cmputo, algoritmos, etc.) El diseo de control tiene como meta lograr un nivel de rendimiento deseado frente a perturbaciones e incertidumbre.

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