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2012

Control
Problemas de los captulos 7, 8, 9 y 10
Elaborado por Esteban de Jess Gonzlez Salinas Ing. Jos Ral Muoz Morales Temas Abarcados: - Capitulo 7: Error en Estado Estable - Capitulo 8: Polos, Ceros y Estabilidad - Capitulo 9: Anlisis Geomtrico de las Races - Capitulo 10: Controladores

ROLANDO [Escribir el nombre de la compaa] 01/01/2012

Problema 1 1. Establecer el tipo de los sistemas que se dan en las siguientes funciones de transferencia en lazo abierto.

( ( (

*NOTA: La funcin de transferencia en lazo abierto de los sistemas en general se puede representar mediante una ecuacin de la forma ( ( Donde K es constante, m y n son enteros y ni a0 ni b0 pueden ser cero; q es un entero, el valor que se conoce como el tipo o clase del sistema. De este modo, si q=0, entonces se dice que el sistema es de tipo 0; si q= 1, entonces es de tipo 1, y si q=2, entonces es de tipo 2. Puesto que 1/s es integracin, el tipo es el nmero de integradores en la funcin de transferencia en lazo cerrado.

, esta funcin es de tipo 0 debido que no tiene ningn termino independiente s en el denominador.
(

, esta funcin es de tipo 0 debido que no tiene ningn termino , esta funcin es de tipo 1 porque en la funcin de transferencia tenemos

independiente s en el denominador.
(

un trmino s en el denominador.

, esta funcin es de tipo 1 porque en la funcin de transferencia

tenemos un trmino s en el denominador.


( (

, esta funcin es de tipo 2 porque en la funcin de transferencia

tenemos un trmino s y q=2 en el denominador. PROBLEMA 2 2.- Cuales son los tipos de los siguientes sistemas en lazo cerrado? a) La funcin de transferencia de la trayectoria directa 1/(2s+1), la trayectoria de realimentacin unitaria. b) La funcin de transferencia de la trayectoria directa 1/(s+1), la funcin de transferencia de la trayectoria de realimentacin 5. c) La funcin de transferencia de la trayectoria directa 1/(s2+2s+1), la funcin de transferencia de la trayectoria de realimentacin 1/s. d) La funcin de transferencia de la trayectoria directa 2(s+1)/(s2+5s), la funcin de transferencia de la trayectoria de realimentacin 1/(s+1). CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS Los sistemas se clasifican de acuerdo con el valor de la funcin de transferencia de la trayectoria directa cuando se tiene realimentacin unitaria; esta a menudo se denomina funcin de transferencia en lazo abierto del sistema en lazo cerrado. Para un sistema con funcin de transferencia de la trayectoria directa G(s) y lazo de realimentacin con funcin de transferencia H(s), la funcin de transferencia en lazo abierto G0(s) est dada por la ecuacin: G(s)=
( ( (

La funcin de transferencia en lazo abierto de los sistemas en general se puede representar mediante una ecuacin de la forma: ( ( Donde K es una constante, m y n son enteros y ni ni pueden ser 0; q es un

entero, el valor que se conoce como el tipo o clase de sistema. De este modo, si

q=0, entonces se dice que el sistema es de tipo 0; si q=1, entonces es de tipo 1, si q=2, entonces es de tipo 2. El tipo es, de esta manera, el numero de factores 1/s en la funcin de transferencia en lazo abieto. Puesto que 1/s es integracin. a) Puesto que no hay termino independiente s en el denominador 1/(2s+1), el tipo es 0. b) Puesto que no hay termino independiente s en el denominador 1/(s+1), el tipo es 0. c) Puesto que no hay termino independiente s en el denominador 1/(s2+2s+1), el tipo es 0. d) Debido a que en el denominador 2(s+1)/(s2+5s) se encuentra un trmino independiente s, el tipo es 1. Factorizando la variable s del denominador obtenemos: s(s+5) Por lo tanto la potencia a la cual esta elevada la variable s es 1, de este modo es de tipo 1. PROBLEMA 3 DE LOPEZ OVANDO Problema 4 El sistema de guiado de un automvil tiene una funcin de transferencia en lazo abierto de Ge(s) =
( (

Cules sern los errores en estado estable cuando el sistema de guiado esta sujeto a a) una entrada escaln de magnitud A b) una entrada rampa que cambia a razn de A Respuesta a) El error en estado estable para un sistema de tipo 0 sera 1/[1+(ka0/b0)] o

ess= Y para todos los otros tipos de este sistemas ser 0, por consiguiente el problema planteado arriba nos dice que es un sistema de tipo 1 as que la respuesta es 0. b)Si la entrada es una rampa con razn de cambio con el tiempo de una constante A entonces el error en estado estable con el sistema de tipo 1 seria A/K. Puesto que nuestra ecuacin es Ge(s) =
( (

La respuesta seria ab/k

PROBLEMA 1 Las salidas de varios sistemas cuando estn sujetos a una entrada escaln son: a) b) c) = 3 (ESTABLE) = 3t (INESTABLE) =2+3t (INESTABLE)

Cules de estos sistemas son estables? GRAFICA (A) =3 3 3 3 3 3 T(S) 1 2 3 4 5

EN ESTA FIGURA SE ILUSTRA LA FORMA DE SALIDA PUESTO QUE ESTA SE ACOSTA ES DECIR ES FINITA EL SISTEMA ES ESTABLE.

GRAFICA (B)

=3T 3 6 9 12 15

T(S) 1 2 3 4 5

EN ESTA FIGURA SE ILUSTRA LA FORMA DE SALIDA PUESTO QUE SE INCREMENTA Y NO SE ACOTA EL SISTEMA ES INESTABLE

GRAFICA (C)

=2+3T 5 8 11 14 17 NO SE PROBLEMA 3 ACOTA EL SISTEMA ES INESTABLE.

(T) 1 2 3 4 5

EN ESTA FIGURA SE ILUSTRA LA FORMA DE SALIDA PUESTO QUE SE INCREMENTA Y

3.- Cules son los polos y ceros de los sistemas dados por las siguientes funciones de transferencia en lazo cerrado? a) Respuesta: Ceros: 2s-1=0 2s=1 S=1/2 (cero) Polos: S2-5s+6 factorizando obtenemos (s-3)(s-2) Por lo tanto para { b) Respuesta: Ceros: 4s-1=0 4s=1 S=1/4 (cero) Polos: S2+2s, tomando a s como factor comn obtenemos s(s+2) Por lo tanto tendremos dos polos, el primero ser 0 debido a la variable s fuera de parntesis, el segundo polo ser -2 despejando a s de (s+2). c)
( ( ( ( (

Respuesta:

Ceros: Al despejar la variable s de mi numerado en ambos binomios obtendr los ceros con valores de s=-2 y s=3 Polos: Despejamos la variable s en el denominador existente en los tres binomios con lo cual obtenemos 3 polos con valores de -2, -3 y 4 d) Respuesta: Ceros: Al no existir una variable s en el numerador no obtendremos ningn cero Polos: Al ser imposible factorizar el denominador s2+2s+3, aplicamos la formula general

para poder obtener nuestros polos.


( ( (

Sustituyendo en la formula

Realizando las operaciones obtendremos:

e)

Respuesta: Ceros: Al no ser posible factorizar nuestro numerador se procede a utilizar la formula general
( ( (

Sustituyendo:

realizando las operaciones obtendremos

Polos: Cuando la variable s se encuentra multiplicando a los dos binomios en el denominador el valor de su polo se toma como 0, y despejando la misma variable de los dos binomios existentes obtenemos los valores de 3 y -5 Problema 4 4.- Cuales son las funciones de transferencia de los sistemas con los siguientes polos y cero? a) Polos en 0, -1, -2; sin ceros. b) Polos en +1, -3; cero en 0. c) Polos en (-2 j1) ; cero -1 j2) ceros en -1 y +2. No tiene d) Polos en 0, (-3 a) Polos 0 -1 -2 ( ( ( (

Ceros

b) Polos

Ceros

-3 ( c) Polos (-2 j1) ( ( ( Ceros (

( ( -1 ) ( ( ( ( ) ( (

( ( (

d) Polos

0 (-3 j2) ( (

Ceros

-1 2

( ( ( ( ( ( ( ( ( ( (

Problema 6 capitulo 8 Os siguientes polinomios son los denominadores de las funciones de

transferencia de varios sistemas. Por inspeccin Cul de estos puede ser estable, inestable y crticamente estable? A) B) C) D) ECUACIONES A UTILIZAR ( * ( *

( A) Polo 1 Polo 2 1 2 1 0 1

( *

( * ( *

ES CRITICAMENTE ESTABLE POR NO TIENE NINGUN DENOMINADOR NEGATIVO EN LOS POLOS PERO TIENE UN CERO POR ESO ES CRITICO B) Polo 1 Polo 2 1 2 -.5 3 POLOS. 1 3 ( * ( * ( *

ES INESTABLE PORQUE TIENE UN DENOMINADOR NEGATIVO EN UNO DE SUS

C) Polo 1 Polo 2 Polo 3 1 3 .66 5.5 -1 ES INESTABLE PORQUE TIENE UN DENOMINADOR NEGATIVO EN CADA POLO D) Polo 1 Polo 2 Polo 3 1 2 3 1 2 1 2 4 -1 ( * -1 ( * ( * ( *(

2.5 -.6 2

( * ( * ( ( * *

PUEDE SER ESTABLE PORQUE SOLO TIENE UN DENOMINADOR NEGATIVO EN UNO DE SUS POLOS Problema 8 El denominador de la funcin de transferencia de un sistema es En que intervalo de valores puede estar K si el sistema fuera estable?

Respuesta:
Para resolver este problema se realiza mediante el arreglo de Routh

( (

) )

( (

) )

Tenemos

De acuerdo a la forma de la ecuacin

Obtenemos que

Los elementos del tercer rengln se obtienen ( ( * * ( * ( *

Nos queda

( *

Los elementos del cuarto rengln se obtienen ( * ( )

14

Para que el sistema sea estable todos los elementos de la primera columna deben ser positivos. Esto significa que ( Significa que *

De esta manera K debe estar entre 0 y 8.

Interpretacin de los diagramas del lugar geomtrico de las races (pg. 223) Problema 1 Elaborar los lugares geomtricos de las races para los sistemas de la figura 9.32 y para sistemas de segundo orden establecer el valor de la ganancia k para la cual los sistemas estn crticamente amortiguados. a) El sistema tiene una funcin de transferencia de: (

15

La ecuacin de transferencia es:

b) El

sistema

tiene

una

funcin

de

transferencia de: (

La ecuacin de transferencia es:

c) El

sistema

tiene

una

funcin

de

transferencia de: ( (

La ecuacin de transferencia es: (

16

d) El

sistema

tiene

una

funcin

de

transferencia de: ( (

La ecuacin de transferencia es: (

Problema 2 Esbozar los diagramas de los lugares geomtricos de las races para los sistemas que tiene las siguientes funciones de transferencia en lazo abierto e identificar polos, ceros, asntotas y puntos de desprendimiento. ( ( ( ( ( ( ( ( ( (

17

( (

( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( (

Ecuacion caracteristica ( Cuando Ecuacion caracteristica se convierte a ( ( Polos en lazo abierto estan en -1,-3 y -4 Hay un cero en -2 La ecuacion es de 3 grado. Punto de interseccion de las asintotas con el eje real es ( ( ( (

Punto de desprendimiento ( ( ( ( (

Para diferenciar un cociente se tiene ( ) ( ( ( ( ) (

18

Al igualar esta ecuacion a cero, significa que se tiene

Las raices de esta ecuacion son : x1=4.2 x2=-3.5 x3=-1.68

b)
( ( (

( (

( (

( (

( (

( (

La ecuacion caracteristica es: ( ( ( (

La ecuacion caracteristica ( Los polos en lazo abierto son

Tenemos un cero localizado en -5 Puesto que las asntotas se encuentran en el eje real el punto de interseccin no tiene interpretacin 19

Punto de desprendimiento ( ( ( ( (

( (

Al igualar esta ecuacin a cero se obtiene Las racices obtenidas son X1=--2.54 X2=-2. 213410-7. 0790i X3=2. 213410+7. 0790i

( ( ( ( ( ( ( ( (

La ecuacin caracterstica es ( (

( Los polos en lazo abierto -1,-9

20

Como el numerador es una constante no hay ceros

El Punto de interseccin es

( (

Ecuacin caracterstica Cuando

Punto de desprendimiento

El punto de desprendimiento se obtiene mediante ( (

Obteniendo las races se obtiene el punto de desprendimiento es

DIAGRAMAS

21

Problema 3 Cules son las frecuencias angulares naturales y los factores de amortiguamiento relativo para los sistemas que tienen funciones de transferencia en lazo cerrado con ecuaciones caractersticas de:

1Los coeficientes 1+4+16 nos proporcionaran las races por medio de la formula general:

22

Y sustituimos: ( Lo que nos da el valor de las siguientes races: Despues pasamos a realizar la siguiente formula para determinar frencuencia angular: ( (

Donde: -

Una vez obtenida la frecuencia angular proseguimos a obtener el factor de amortiguamiento, para esto debemos determinar nuestro angulo y para conseguirlo necesitamos graficar nuestros valores reales e imaginarios de las races: X= parte Real= 2 Y=Parte Imaginaria= Una vez graficando sacamos

El factor de amortiguamiento es Cos =0.5 2 ( ( (

23

( 3 ( ( (

PROBLEMA 4 Cuales son los tiempos de asentamiento de 2% y los tiempos de levantamiento para un sistema que tiene una funcin de transferencia de lazo abierto de ( Cuando a) K = 4 y b) K = 16 Solucin La funcin de transferencia del sistema en lazo abierto (
(

puesto que la ( de

realimentacin es unitaria, el sistema tiene una funcin de transferencia ( La cual puede escribirse como ( ( ( (

24

La ecuacin caracterstica es por lo tanto

Las races para una ecuacin de forma

esta dada por

Sustituyendo las races del polinomio del denominado de la funcin de transferencia se obtiene las races ( ( ( El tiempo de asentamiento para 2% esta dado por ( (

Debido a la ecuacin que indica que

Entonces el tiempo de asentamiento esta dado por la ecuacin

El tiempo de levantamiento

de un sistema esta dado por la ecuacin

Aplicando las ecuaciones para a) K=4 se obtiene

Aplicando las ecuaciones para a) K=16 se obtiene

25

PROBLEMA 1 Un sistema realimentado tiene una funcin de transferencia de la trayectoria directa de ( y realimentacin unitaria. Cul ser el error en estado estable con una entrada rampa unitaria si a) en la trayectoria directa se introduce un controlador proporcional con ganancia 4, b) en lugar del controlador proporcional se usa uno integral en constante de tiempo de 2s? Resp. a) 1.25, b) 0.

SOLUCIN
a) Controlador proporcional La salida del controlador es directamente proporcional a su entrada; la entrada es la

CONTROLADOR

PLANTA

seal de error, , la cual es funcin del tiempo. Ya que se trata de una entrada rampa unitaria, (

Datos

26

( ( (

La ecuacin de error en estado estable para lazo cerrado se define como [ ( ( ]

Por lo tanto, la ecuacin resulta [ ] * +

[ *

Aplicando el lmite, cuando

, tenemos

Sustituyendo el valor de la ganancia proporcional estado estable. , obtenemos el error en

b) Controlador integral La salida del controlador es proporcional a la integral de la seal de error tiempo. con el

27

Datos

( ( (

De la misma forma que en el inciso anterior, tenemos una entrada rampa unitaria, ( y es un sistema de lazo cerrado, por lo que aplicamos la ecuacin de estado estable como sigue: [ ( ] [ ( ] , el error en estado

Aplicando el lmite cuando estable obtenido es

y la posterior sustitucin de

PROBLEMA 3 Un sistema realimentado tiene una funcin de transferencia de ( ( ( (

Cunto se mover el punto de interseccin de las asntotas de los lugares geomtricos de las races con el eje real si se introduce un controlador PI con una constante de tiempo integral de 5 s y una ganancia proporcional de 2?

SOLUCIN

28

Mediante el uso del control PI se adiciona un cero en y se hace ms positivo y cercano al origen.

y un polo en cero, lo que ( ( , a la derecha

da por resultado que el punto de interseccin cambie por

Problema 4 / Pagina 250 / Capitulo 10 Un sistema realimentado tieneun control proporcional derivativo con una planta que tiene una funcin de transferenciaen lazo abierto: ( Seleccionar los valores de Kp y Kd de modo que el sistema tenga una frecuencia angular natural de .5 rad/s y un factor de amortiguamiento de .7. Respuesta: 123456(

( (

(
( (

, { }

7- Kd=Kp/T= .25/-.19=-1.31 Problema 5 /pagina 250/ capitulo 10

29

Un controlador PID se usa para controlar una planta con una funcin de transferencia de: ( (

Si el controlador PID tiene una constante de tiempo integral de 4s y una constante de tiempo derivativa de 1 s. Cules sern los ceros y los polos en lazo abierto del sistema de control?

Respuesta: La funcin de transferencia en lazo abierto ( ( ( (

La funcin de transferencia nos muestra que hay 4 ceros, 0,0, 3+j,3-j. Y dos polos x= -1/2 y y= -1/2.

PROBLEMA 1 Cules son las magnitudes y las fases de los sistemas que tienen las siguientes funciones de transferencia? a) b)
(

c)(

SOLUCIN c)
30

( Sustituimos por ( ( Multiplicamos numerador y denominador por (( ( De la ecuacin anterior, el primer trmino equivale a , y el segundo corresponde a . La magnitud est dada por | ( y la fase por | ), sabiendo que

Por lo tanto, la magnitud es igual a (

| (

| (

y la fase equivale a

31

Los signos de los trminos las componentes negativa y y positiva,

se deben tener en cuenta al determinar la y negativas,

. Si estara

son positivas, significara que estara entre 90 y 180; con positiva y negativa,

est entre 0 y 90; con

entre 180 y 270; y con

estara entre 270 y 360.

d) ( Sustituimos por (

en la ecuacin anterior ( (

Multiplicamos numerador y denominador por ( La magnitud es igual a | ( | ( ( ( (

| ( La fase equivale entonces a

c) (

32

Sustituimos (

en el lugar del

en la funcin de transferencia original

( (

( ( ( ( ( (

Multiplicamos el numerador y el denominador por ( ( ( ( ( ( ( (

Obtenemos el valor de la magnitud ( ( ( ( ( (

| (

* (

* ( ( (

| (

| (

La fase corresponde a ( ( ( ( ( ( ) (

33

PROBLEMA 2 Cul ser la respuesta en estado estable de un sistema con funcin de transferencia

cuando est sujeta a la entrada

SOLUCIN
La entrada tiene la forma de la ecuacin ( Primeramente, obtenemos el valor de la magnitud y la fase ( Multiplicamos el numerador y el denominador por ( Para la magnitud tenemos la siguiente ecuacin, en la que posteriormente se sustituye el valor de

| (

Para la fase obtenemos

Sustituyendo el valor de

en la ecuacin anterior, tenemos que ( * ( ( 34

| (

PROBLEMA 3 Cual ser la respuesta en estado estable de un sistema con funcin de transferencia

Cuando est sujeta a la entrada? ( Solucin La entrada tiene la forma de la ecuacin ( Primeramente se simplifica nuestra ecuacin para obtener el valor de la magnitud y la fase: ( Se hace entonces: ( (

Se multiplica el numerador y el denominador por ( ( ( ( ( ( ( (

Esta ecuacin proporciona la funcin de transferencia en frecuencia como un numero complejo en la forma . Por lo tanto la magnitud | ( |

| (

* 35

Para obtener la magnitud se sustituye el valor de ( ( ( | ( | ( ( ( (

en la anterior ecuacin

| (

Para obtener la fase se aplica la siguiente ecuacin

Sustituyendo se obtiene ( ( Se sustituye en la ecuacin y obtenemos

( ( La salida es de este modo | ( Donde rad/seg; | ( es la frecuencia angular 2

es la amplitud dela entrada, 2 en nuestro caso; , el ngulo de la fase de entrada, y

, la diferencia de los ngulos de fase

entre la salida y la entrada por lo tanto sustituyendo obtenemos nuestra salida ( ( ( (

36

Problema 4: Cuales son las magnitudes y la fase para un sistema dado por la transferencia? ( Solucin: Por conveniencia es preferible separar la ecuacin de la siguiente manera para que su resolucin se ms simple: 1.1 1.2
(

funcin de

Y comenzamos por la primera ecuacin: (

Cambiamos s por jw.


( Por artificio matemtico multiplicamos por jw+2. Obteniendo de este modo ( Para una mejor apreciacin separamos la constante de nuestro ngulo fasor. Y obtenemos:

37

( Ahora se pretender obtener la magnitud: (

| ( Por

* y

( para

* facilitar la resolucin obtendremos un comn de los

conveniencia

denominador, ya que este ser necesario para la eliminacin inmediata trminos. ( ( ( ( ( (

Nota: Los trminos en rojo son eliminados.

( Entonces: | ( |

Para obtener la fase realizamos lo siguiente: ( ( ( ( )

Ahora para la segunda ecuacin: 1.2


(

Cambiados S por jw.

( 38

Por artificio matemtico multiplicamos por (

y obtenemos:

Ahora separamos la contante de nuestro angulofasor y obtenemos. (

Ahora se pretender a obtener la magnitud: | ( | ( ( ( (

| (

Para obtener la fase realizamos lo siguiente: Eliminamos los trminos en rojo. ( ( ( (

Ahora bien para obtener la magnitud de la funcin de transferencia inicial multiplicaremos las magnitudes de las ecuaciones 1.1 & 1.2 y obtendremos:

| (

)(

) (

39

| (

) (

Para obtener la fase de la ecuacin original sumaremos las fases de las ecuaciones 1.1 & 1.2 de esto modo obtendremos: ( ) ( *

Problema 5: 5.- Para los sistemas con las siguientes funciones de transferencia dar lo valores de la magnitud y la fase en las frecuencias angulares de i) 0 rad/seg, ii) 1rad/seg, iii) 2 rad/seg y iv) rad/seg. a) ( b) ( (

40

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a)

( (

( i) ( ii) ( iii) ( iv) (

( (

( (

( (

( (

( i) ( ii) ( iii) ( iv) ( b) ( ( ( * ( * ( * ( *

*(

42

i) (

( iii) (

i) ( ii) ( ( (

43

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