LABORATORIO 1

MODELAMIENTO MATEMTICO DEL SISTEMA PNDULO DIGITAL Cada proyecto de control comienza con el modelamiento de la planta, as se da informacin tanto como sea posible del proceso en s. El modelo mecnico del pndulo es mostrado en la Figura 1. En el sistema existe una masa unida al extremo de una barra, que est montada en un carro de masa . El carro se puede mover horizontalmente. El pndulo invertido es inestable porque puede girar en cualquier momento y en cualquier direccin, a menos que se le aplique una fuerza de control conveniente (F). Para el anlisis del sistema se va a considerar un estudio en dos dimensiones, en el cual el pndulo slo se mueve en el plano de la pgina (ver Figura 1.b). En este sistema se considera que la masa de la barra est concentrada en la parte superior de la misma, por dicha razn el centro de gravedad del pndulo se tomar a partir del centro del acople final.

Figura 1. a) Modelo Fenomenolgico del Pndulo b) Diagrama de cuerpo libre

Refirindonos a la Figura 1, se tiene: ngulo de la barra respecto de la lnea vertical Fuerza horizontal que debe aplicarse en el carro para mantener el pndulo en posicin vertical Componente horizontal de la fuerza de reaccin en el punto de pivote Componente vertical de la fuerza de reaccin en el punto de pivote

Distancia recorrida por el carro desde el punto de partida Momento de inercia del brazo del pndulo Coeficiente de friccin del carro Fuerza de friccin sobre el carro Masa de la barra Masa del carro Longitud del brazo del pndulo Gravedad

Tomar en consideracin que en el movimiento rotacional de la barra se genera un torque ), en donde es conocido como el coeficiente de o momento de friccin viscosa ( friccin viscosa o de amortiguamiento. Aunque el valor de es insignificante (para este sistema en especfico), es necesario en el modelamiento. El Pndulo Digital es una planta SIMO (una entrada - dos salidas), segn se observa en la Figura 2.

Figura 2. Entradas y salidas que intervienen en el Pndulo Digital

Asumiendo que la relacin entre el voltaje de control y la velocidad del carro es lineal, se puede aadir al modelo de la planta el vector de velocidad generado por el motor e ignorar el vector , o traducir el voltaje de control a la fuerza generada bajo el supuesto que el voltaje constante causar que el carro se mueva con velocidad constante:

donde es la ganancia entre la derivada del voltaje y la fuerza . Para el estudio del sistema se va a tomar en consideracin la accin ejercida por la fuerza .

TAREA a) Determinar el modelo matemtico (no lineal) del pndulo mostrado en la figura 1. El estudiante debe de llegar a las siguientes ecuaciones que describen el movimiento del sistema del pndulo invertido en el carro. ( ( ) )

b) Linealizar las ecuaciones que describen el modelo matemtico no lineal determinado en el apartado a. Considerar que el sistema tiene 2 puntos de equilibrio, cuando (pndulo invertido) y el otro cuando (colgando libremente - control de gra). Para el anlisis tomar en consideracin que las desviaciones angulares entorno a un punto de equilibrio son pequeas. El estudiante debe de llegar a las siguientes ecuaciones: Cuando ( ( Cuando ( ( ) ) ) )

c) Obtener la funcin de transferencia ( ) ( ) y ( ) ( ) a partir del modelo matemtico linealizado cuando se considera el punto de equilibrio . El estudiante debe de llegar a las siguientes ecuaciones:
( ) ( )

)(

)]

[ (

)]

( ) ( )

( [ ( )( )] [ ( )

) ( )] [ ( ) ]