Automatique linaire 1

Cycle ISMIN 1A
J.M. Dutertre - 2011 www.emse.fr/~dutertre
2
Mardi 22 mars (am)
Mercredi 23 mars (am)
Lundi 28 mars (am)
Vendredi 8 avril (am)
Lundi 11 avril (am)
Mardi 12 avril (pm)
Organisation, Intervenants
Groupe B
TD
Calendrier :
promotion
Intervenants :
Bernard Dhalluin
Lobna Haouari
Jean-Max Dutertre
Ali Obeid
Groupe A
Cours
1h30 1h30
3
Automatique linaire 1
Plan du cours :
I. Introduction, Dfinitions, Position du problme.
II. Modlisation des systmes linaires.
III. Stabilit des systmes asservis.
IV. Performances des systmes asservis.
V. Correction des systmes asservis.
Cadre du cours : tude des systmes linaires
continus.
4
Cha I Introduction, dfinitions, Position du problme
I.1. Introduction.
Lautomatique est la discipline scientifique qui tudie
les systmes dynamiques, les signaux et linformation,
des fins de conduite ou de prise de dcision.
Dfinition :

d
d
0
Une entre :
, angle de rotation du volant
Une sortie :
d , distance des roues au bord de la route
Une consigne ou commande :
d
0
, distance dsire
5
processus commande

d
0
d
Schma fonctionnel dun asservissement en boucle ferme
A gauche:
les entres
A droite:
les sorties
La commande produit le signal de pilotage
du processus (ou systme) partir des
entres et des sorties
Ici, systme monovariable (description
multivariable plus complexe)
I.1. Introduction
6
I.1. Introduction
Domaine dapplication ?
Objectifs de cours.
Pr requis
Etude des systmes linaires, continus, invariants dans le temps.
Automatique classique (20
me
sicle).
Industrie manufacturire, la chimie, la robotique, la mcanique,
llectronique, laronautique, lconomtrie, etc.
les signaux types (Dirac, chelon de Heavyside, etc.),
le thorme de convolution,
et le formalisme de Laplace.
"Mathmatique du signal" 1
er
semestre :
7
I.2. Dfinitions
On appelle modle dun systme (ou processus) la loi qui
relie lentre (cause) la sortie (effet).
Dfinition 1 :
On distingue deux rgimes dans le comportement des
systmes :
le rgime permanent ou tabli, caractrisant la
rponse stabilise du systme une entre
quelconque,
le rgime transitoire, caractrisant lvolution de la
rponse avant que le rgime permanent ne soit atteint.
Le rgime statique est le rgime permanent dans le cas ou
lentre est constante.
Dfinition 2 :
8
I.2. Dfinitions
Un systme est causal si sa sortie y(t) un instant t
0
ne
dpend que des valeurs de son entre u(t) pour t t
0
Dfinition 3 :
Un systme temps invariant a un modle identique tout
instant (un retard ne change pas la loi du modle) :
Dfinition 4 :
systme
y u
) ( ) ( ) ( ) ( t y t u t y t u
systme systme
9
I.2. Dfinitions
Un systme est dit instantan si un instant donn sa
sortie ne dpend que de lexcitation cet instant :
y(t) = a.u(t)
Dfinition 5 :
Un systme est stable si et seulement si toute entre
borne gnre une sortie borne.
Dfinition 6 :
Un systme est linaire sil satisfait au principe de
superposition :
Dfinition 7 :
) ( . ) ( . ) ( . ) ( .
2 1
.
2 1
t y b t y a t u b t u a
linaire syst
+ +
10
I.2. Dfinitions
Ce cours traite des systmes causals, linaires et temps invariant ; les
S.L.T.I.
Les systmes tudis sont analogiques, leurs signaux dentre et de
sortie sont continus la fois en temps et en amplitude.
La relation qui lie leur entre et leur sortie est ds lors une quation
diffrentielle linaire coefficients constants.
11
I.3. Position du problme
a La commande automatique, ou comment remplacer lhomme.
voiture homme
u y
c
y
()
(d
0
) (d)
processus
?
u y
c
y
()
(d
0
) (d)
12
I.3. Position du problme
b La boucle dasservissement.
Considrons le systme de chauffage central dun immeuble :
temprature intrieure
T temprature de leau chaude envoye
dans les radiateurs

e
temprature extrieure (perturbation)
Rglage manuel de T pour obtenir une temprature donne
c
= 19C
Nouveau rglage chaque variation de
e
systme
T

e
13
1
re
tentative de rglage automatique en boucle ouverte :
) .(
e c
a T =
Inconvnient : par temps froid et ensoleill, la temprature intrieure
va slever sans que pour autant la temprature de leau des
radiateurs T ne soit rduite puisquelle ne dpend que de
e
.
ouverture des fentres par les rsidents.
I.3. Position du problme
systme

T

e
a +
_

c
14
Solution : asservissement en boucle ferme :
systme

T

e
_
+
a

c
I.3. Position du problme
) .( =
c
a T
15
Gnralisation :
y
c
: consigne (ici temprature affiche sur le thermostat
c
)
y : sortie, ou image de la sortie obtenue par un capteur
u : commande ou action
: erreur ou cart
n : perturbation extrieure
P : systme automatique de commande
y y
c
=
) ( P u =
loi de commande
I.3. Position du problme
systme
y u
P
+
_
y
c

n
16
Elles sont au nombre de 3 : stabilit, prcision, rapidit.
Stabilit.
processus
y u
P +
_
y
c

n
Si on considre une loi de
commande telle que :
) .( y y K u
c
=
Pour K grand, une petite valeur de lerreur = y
c
y > 0 suffit crer une
commande u leve.
La correction apporte peut alors tre telle que la consigne soit dpasse
y > y
c
et que = y
c
y > ; entrainant une correction inverse elle
aussi disproportionne apparition doscillations divergentes = instabilit.
I.3. Position du problme
c Qualits dun asservissement, ncessit de la boucle ferme.
17
Stabilit (suite).
Autres sources possibles dinstabilit :
retard dexcution des ordres reus,
contre raction positive ( = y
c
+ y).
Prcision.
Lcart entre la consigne y
c
et la sortie y mesure la prcision du systme.
Dans le cas dune loi de commande proportionnelle du type u = K. , lobtention
dune bonne prcision ncessite davoir un gain leve.
De mme une perturbation n sera dautant plus efficacement corrige (erreur
rsiduelle faible) que K sera grand.
!
On a vu quun grand K peut tre source dinstabilit.
Stabilit et prcision sont des paramtres
potentiellement contradictoires.
I.3. Position du problme
18
Rapidit.
La rapidit dun processus peut se mesurer par le temps de sa rponse un
chelon de commande (cf. Cha IV).
I.3. Position du problme
Dune faon gnrale, la synthse dun asservissement rsulte dun compromis
stabilit prcision rapidit.
Lautomatisation des processus requiert lutilisation dune boucle ferme
(rtroaction), celle-ci est ncessaire afin de pouvoir :
stabiliser un systme instable en boucle ouverte,
compenser des perturbations externes,
compenser des incertitudes lies au systme lui-mme (vieillissement,
imprcision du modle, etc.).
19
Caractristique statique (en rgime permanent) dun systme linaire :
t
y
K.E
0
= Y
0
t
u
E
0
tension de
repos
vitesse de
repos
Comportement dynamique (en rgime transitoire) :
Comportement modlis par lquation diffrentielle linaire coefficients
constants (S.L.T.I.).
Cha II Modlisation des systmes linaires
systme
y u
u
y
droite
20
Cha II Modlisation des systmes linaires
Les systmes physiques (rels) ne sont pas ncessairement linaire.
Linarisation autour du point de repos.
!
i
D
(mA)
v
D
(V)
0
0,5
1
1,5
1
V
seuil
pt de
polarisation
I
0
V
0
M
0
M
0
v
d
i
d
21
II.1. Systme du 1
er
ordre
Exemple :
Un systme est dit du 1
er
ordre si la relation entre son entre
et sa sortie est une quation diffrentielle du 1er ordre.
Dfinition 8 :
u(t) = v
E
(t) v
S
(t) = y(t)
i(t)
R
C
) ( ) (
) (
. t v t v
dt
t dv
RC
E S
S
= +
22
Forme gnrale dune quation diffrentielle du 1
er
ordre :
systme
y u
constante de temps du systme
K gain statique
II.1. Systme du 1
er
ordre
) ( . ) (
) (
. t u K t y
dt
t dy
= +
a Fonction de transfert.
La fonction de transfert (ou transmittance) dun systme
linaire est le rapport entre la transforme de Laplace de
sa sortie et celle de son entre, en considrant des
conditions initiales nulles.
Dfinition 9 :
23
II.1. Systme du 1
er
ordre
[ ] ) ( . ) ( ) 0 ( ) ( . . p U K p Y y p Y p = +

) 0 (
. 1
) (
. 1
) (

+
+
+
= y
p
p U
p
K
p Y

p
K
p U
p Y
p H
. 1 ) (
) (
) (
+
= =
) ( . ) (
) (
. t u K t y
dt
t dy
= +
TL
Soit :
En annulant les C.I.
a Fonction de transfert (suite).
24
II.1. Systme du 1
er
ordre
a Fonction de transfert (suite).
la rponse impulsionnelle (i.e. rponse un Dirac), h(t), dun
S.L.T.I. vrifie :
Rappel :
) )( ( ) ( t h u t y =
soit
) ( ). ( ) ( p U p H p Y =
Rsolution des eq. diff. en reprsentation de Laplace.
(connaissant H(p) )
25
u(t) = A
0
. (t)
U(p) = A
0
Y(p) =
K.A
0
1 + .p
y(t) =
K.A
0

.e
-t/

t
y(t)
37%
t =
5%
3
K.A
0

K.A
0

II.1. Systme du 1
er
ordre
b Rponse impulsionnelle.
26
c Rponse indicielle ( un chelon).
u(t) = A
0
. (t)
U(p) = A
0
/ p Y(p) =
K.A
0
p(1 + .p)
y(t) = K.A
0
.(1 e
-t/
)
t
y(t)
3
K.A
0
= 100%
95%
63%
II.1. Systme du 1
er
ordre
27
d Rponse une rampe.

t
= a.
U(p) = a / p
2
Y(p) =
K.a
p
2
(1 + .p)
y(t) = K.a.(t - + .e
-t/
)
erreur de trainage
u(t) = a.t
II.1. Systme du 1
er
ordre
t
y(t)

a.t
K.a.(t - )

t
Pour K = 1 :
28
Rponse une sinusode permanente : u(t) = U
m
.cos( t)
le rgime transitoire tant teint
y(t) = Y
m
.cos( t + )
m m
U
K
j Y Y .
1
) (
2 2

+
= =
( ) ( ) Arctan j Y Arg = = ) (
daprs
( ) ( ) ( )

j U
j
K
j U j H j Y .
1
. ) (
+
= =
II.1. Systme du 1
er
ordre
e Rponse harmonique.
Ltude des proprits frquentielles des systmes linaires
permet den dduire les proprits dynamiques temporelles
(cest--dire leur volution dans le temps en fonction des
actions subies) .
Intrt ?
29
Diagramme de Bode :
Le diagramme de Bode dune fonction de transfert comporte deux courbes :
son module exprim en dcibels (dB),
) ( . 20 j H log H
dB
=
et sa phase,
( ) ) ( j H Arg
traces en fonction de la pulsation (axe gradu suivant une chelle log.).
Dcomposition H(j ) = H
1
(j ).H
2
(j ) :
H
dB
= H
1 dB
+ H
2 dB
Arg H= Arg H
1
+ Arg H
2
II.1. Systme du 1
er
ordre
30
|
|

\
|
+
=
2 2
1
. 20

K
log H
dB
( ) ) ( ) ( arctan j H Arg =
-20 dB par dcade
-6 dB par octave
Diagramme de Bode (suite) :
II.1. Systme du 1
er
ordre
/
c
(log)
dB
H
1 0.1 10 100
0 dB
20.log(K)
3 dB
-20 dB / dcade
H Arg
1 0.1 10 100 0.1
-90
-45
/
c
(log)
31
Reprsentation de Black :
Reprsentation de H(j ) dans le
lieu de Black :
trac pour : 0 +
H
dB
Arg H
II.1. Systme du 1
er
ordre
H
dB
Arg H
-45
-90
20.log(K)
20.log(K) 3 dB

/

c
=

0

/

c
=

1
/
c
+
32
Reprsentation de Nyquist :
Reprsentation de H(j ) dans le lieu de Nyquist
( ) ) ( Im j H
( ) ) ( Re j H
trac pour : 0 +
pour =
c
= 1/
pulsation de coupure
2 / ) ( K j H =
( ) 4 / ) ( = j H Arg
II.1. Systme du 1
er
ordre
( ) ) ( Im j H
( ) ) ( Re j H
K K/2
0
45

c
= 1/
= 0
= +
33
f Relation temps frquence.
Daprs
c
= 1/ f
c
= 1/2. .
En notant t
m
le temps mis par la rponse un chelon dun systme du
1
er
ordre pour atteindre 90% de sa valeur finale on dmontre :
t
m
= 2,2.
On obtient : t
m
.f
c
= 0,35
Un systme large bande passante est un systme rapide.
II.1. Systme du 1
er
ordre
34
II.2. Systme du 2
nd
ordre
(on prendra toujours un 2
nd
membre indpendant de u(t) )
K gain statique
m coefficient damortissement ()

0
pulsation propre non amortie
a Fonction de transfert.
2
0
2
0
2
1
) (

p
p
m
K
p H
+ +
=
Un systme est dit du 2
nd
ordre si la relation entre son entre
et sa sortie est une quation diffrentielle du 2
me
ordre.
Dfinition 10 :
) ( . ) ( .
) (
. 2
) (
2
0
2
0 0
2
2
t u K t y
dt
t dy
m
dt
t y d
= + +
35
II.2. Systme du 2
nd
ordre
b Rponse indicielle.
) ( ) ( t t u =
p
p U
1
) ( =
( )
2
0 0
2
2
0
2 .
) (

+ +
=
p m p p
K
p Y
Rgime apriodique : m > 1 .
(

+

+ =
2 1 2
1
1 2 1
2
1
.
1
.
1
. ) (
p p p p
p
p p p p
p
p
K p Y

36
II.2. Systme du 2
nd
ordre
b Rponse indicielle (suite).
Re
Im
p
1
p
2
p
1
ple dominant
1
er
ordre
2
nd
ordre
pour : m >> 1
(

+ =
t p t p
e
p p
p
e
p p
p
K t y
2 1
. . 1 . ) (
1 2
1
2 1
2
) (t y
t

2

1
3.
1
37
II.2. Systme du 2
nd
ordre
tr
5%
pour m >> 1

m tr 3
0
2
% 5
=
Rgime critique : m = 1 .
( ) ( )
2
0
2
0
2
0
/ 1 . .
) (

p p
K
p p
K
p Y
+
=
+
=

[ ]
t
e t K t y
0
). 1 ( 1 . ) (
0

+ =
38
II.2. Systme du 2
nd
ordre
Rgime pseudopriodique : m < 1 .
( ) ) ( . 1 . . .
1
1
1 . ) (
2
0
2
0
m Arccos tq t m sin e
m
K t y
t m
=
(

0 < m < 1
K = 1

0
= 0,22 rad/s
m = 0,18
39
II.2. Systme du 2
nd
ordre
2
0
1
2
m
T
p

2
0
1 m
k
t
k

2
1 m
mk
k
Ke D

7 , 0 2 2 = m
.
Pseudo priode :
Dpassements :
La valeur minimale de D
1
est obtenue
pour :
40
II.2. Systme du 2
nd
ordre
temps de rponse 5% : tr
5%
minimal pour
m = 0,7
41
II.2. Systme du 2
nd
ordre
1 > m
1 = m
5 , 0 = m
7 , 0 = m
1 , 0 = m
0 = m
3 , 0 = m
Bilan :
42
II.2. Systme du 2
nd
ordre
c Rponse harmonique.
Rponse une sinusode permanente : u(t) = U
m
.cos( t)
le rgime transitoire tant teint
y(t) = Y
m
.cos( t + )
) ( ). ( ) ( j U j H j Y =
2
0 0
2 1
) (
|
|

\
|
+ +
=

j jm
K
j H Avec
43
II.2. Systme du 2
nd
ordre
Etude asymptotique :
0
K j H = ) (
K H
dB
log 20 =
0 = H Arg
+
2
0
) (
|

\
|

=

K
j H
Pour do
Pour do ( )
0
log 40 log 20 = K H
dB
= H Arg
(log)
dB
H
0

-40 dB / dcade
0
. 10
-40
H Arg
(log)
0

0
. 10
-180
-90
1 = K
44
II.2. Systme du 2
nd
ordre
Pour m > 1 :
( )( )
2 1
1 . 1
) (

j j
K
j H
+ +
=
1
2
0 0 2 , 1
= m m
2
0 2 1
. =
dB
H
0

-40 dB / dcade
1

-20 dB / dcade
45
II.2. Systme du 2
nd
ordre
Pour m < 1 :
- Pour 0 < m < 2/2 : apparition dun phnomne de rsonnance.

dB
H
2
,
1 2
log 20
m m
K
H
r dB

=
2
0
2 1 m
r
=
0

-40 dB / dcade
- Pour 2/2 < m < 1 : pas de rsonnance.
46
II.2. Systme du 2
nd
ordre
c Rponse harmonique (suite).
m
K
j H
2
) (
0
=
2 / = H Arg
m
Q
2
1
=
2
0
2 1 m
r
= =
2
1 2
) (
m m
K
j H
r

=
2
1 2
1
m m
M

=
Pour =
0
, on a :
Facteur qualit du systme.
On note
Facteur de rsonnance du systme (si pertinent).
Pour on a :
On note
47
II.2. Systme du 2
nd
ordre
Reprsentation de Black.
0

5 , 0 = m
35 , 0 = m
M
dB
Q
dB
c

48
II.2. Systme du 2
nd
ordre
Reprsentation de Nyquist.
5 = m
1 = m
7 , 0 = m
5 , 0 = m
4 , 0 = m
3 , 0 = m
49
II.3. Systmes dordre suprieur deux
m
m
m
n
n
n
dt
t u d
a
dt
t du
b t u b
dt
t y d
a
dt
t dy
a t y a
) (
. ...
) (
. ) ( .
) (
. ...
) (
. ) ( .
1 0 1 0
+ + + = + + +
Equation diffrentielle reprsentative dun systme linaire dordre n
suprieur 2 :
a
i
, b
i
coefficients constants rels,
n m , pour les systmes physiques (principe de causalit).
0 1
1
1
0 1
1
1
...
...
) (
) (
) (
a p a p a p a
b p b p b p b
p D
p N
p H
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +
= =

Soit par TL (C.I. nulles) :

Les racines de N(p) sont les zros de H(p) .
Les racines de D(p) sont les ples de H(p) .
50
II.3. Systmes dordre suprieur deux
) )....( ).( .( ) (
2 1 n n
p p p p p p a p D =

=

=
n
i
i
i
p p
A
p H
1
) (
Les ples de H(p) sont soit rels, soit complexes conjugus (les a
i
tant rels).
Do :
Dcomposition additive en sous systmes du 1
er
et du 2
me
ordre.
Par application du thorme de superposition on obtient la rponse un chelon
dun systme dordre n > 2 :
/
51
II.3. Systmes dordre suprieur deux
Rponse un chelon :
m K,
0

En termes de stabilit, il suffit dun seul ple partie relle positive pour
entraner linstabilit de lensemble.
52
II.3. Systmes dordre suprieur deux
Ples dominants :
ples situs prs de laxe imaginaire
(ctes de temps leves et amortissement faible)
53
Cha III - Stabilit
III.1. Schma gnral dun asservissement.
a Notion de bouclage.
processus
y
+
_
x
c

organe de
commande
capteur
x
r
perturbation
Chaine directe / daction
Chaine de retour
x
c
: consigne
y : sortie
x
r
: grandeur de retour (image de y)
: erreur
54
III.1. Schma gnral dun asservissement
b Fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme.
Y(p)
+
_
X
c
(p)
(p)
A(p)
B(p)
X
r
(p)
Reprsentation dun asservissement sous forme de schma bloc.
55
III.1. Schma gnral dun asservissement
Fonctions de transfert en boucle ouverte (FTBO).
Y(p)
+
_
X
c
(p)
(p)
A(p)
B(p)
X
r
(p)
) (
) (
) (
p X
p X
p T FTBO
c
r
= =
) ( ). ( ) ( p B p A p T FTBO = =
56
III.1. Schma gnral dun asservissement
Fonctions de transfert en boucle ferm (FTBF).
Y(p)
X
c
(p)
FTBF(p)
Y(p)
+
_
X
c
(p)
(p)
A(p)
B(p)
X
r
(p)
) (
) (
) (
p X
p Y
p H FTBF
c
= =
FTBO
p A
p B p A
p A
FTBF
+
=
+
=
1
) (
) ( ). ( 1
) (

57
III.1. Schma gnral dun asservissement
FTBF dun asservissement retour unitaire.
Y(p)
+
_
X
c
(p)
(p)
T(p)
) ( ) ( p A p T FTBO = =
) ( 1
) (
) (
p T
p T
p H FTBF
+
= =
58
III.2. Interprtation gomtrique du passage BO BF
Cadre : asservissement retour unitaire.
) ( 1
) (
) (
p T
p T
p H
+
=
) ( cos ). ( . 2 1 ) (
) (
) (
2

BO BO BO
BO
BF
G G
G
G
+ +
=
) ( cos ) (
) ( sin
arctan ) (



BO BO
BO
BF
G +
=
Connaissant le FTBO (G
BO
,
BO
) pour un donn on en dduit la
FTBF (G
BF
,
BF
).
59
a Abaque de Black Nichols.
III.2. Interprtation gomtrique du passage BO BF
Labaque de Black-Nichols permet de reprer par un systme de doubles
coordonnes les valeurs de la FTBO et de la FTBF correspondante (pour un
retour unitaire uniquement) dans le plan de Black.
G
BO, dB

BO
-180
Dans
On trace les courbes :
isomodules G
BF dB
= cte et
isophases
BF
= cte de la FTBF.
60
Isomodules : trac de G
BF dB
= cte en faisant varier
BF
.
III.2. Interprtation gomtrique du passage BO BF
1 cos . . 2
2
+
=
BF BF BF
BF
BO
G G
G
G

Ayant tabli
BF BF
BF
BO
G
=

cos
sin
arctan
T
BO, dB

BO
-180
-90
61
T
BO
dB

BO
H
BF dB
isomodules
-180 -90
62
Isophases : trac de
BF
= cte en faisant varier G
BF dB
.
III.2. Interprtation gomtrique du passage BO BF
T
BO, dB

BO
-180
0
-1
-6
-30
-105
63

BF
isophases
64
Lecture de labaque de Black Nichols.
III.2. Interprtation gomtrique du passage BO BF
FTBO
= +
= 0
65
Lecture de labaque de Black Nichols.
III.2. Interprtation gomtrique du passage BO BF
pour =
M
FTBO
M
= +
= 0
66
Lecture de labaque de Black Nichols.
III.2. Interprtation gomtrique du passage BO BF
pour =
M
FTBO
M
= +
= 0
11,5 dB
G
BO, dB
= 11,5 dB
67
Lecture de labaque de Black Nichols.
-128
III.2. Interprtation gomtrique du passage BO BF

BO
= -128
pour =
M
11,5 dB
G
BO, dB
= 11,5 dB
FTBO
M
= +
= 0
68
Lecture de labaque de Black Nichols.
-128
III.2. Interprtation gomtrique du passage BO BF

BO
= -128
pour =
M
11,5 dB
G
BO, dB
= 11,5 dB
FTBF
pour =
M
FTBO
M
= +
= 0
69
Lecture de labaque de Black Nichols.
-128
III.2. Interprtation gomtrique du passage BO BF

BO
= -128
pour =
M
11,5 dB
G
BO, dB
= 11,5 dB
FTBF
pour =
M
G
BF, dB
= 1,4 dB
FTBO
M
= +
= 0
70
Lecture de labaque de Black Nichols.
-128
III.2. Interprtation gomtrique du passage BO BF

BO
= -128
pour =
M
11,5 dB
G
BO, dB
= 11,5 dB
FTBF
pour =
M
G
BF, dB
= 1,4 dB

BO
= -15
FTBO
M
= +
= 0
71
III.2. Interprtation gomtrique du passage BO BF
b Analyse des rsonances.
72
T
BO
dB

BO
FTBO
= +
= 0
73
T
BO
dB

BO
FTBO
T
BO dB
(0)
= +
= 0
74
T
BO
dB

BO
FTBO
T
BO dB
(0)
= +
= 0
T
BO dB
(
r BO
)

r BO
75
T
BO
dB

BO
FTBO
T
BO dB
(0)
= +
= 0
T
BO dB
(
r BO
)
M
BO dB
Facteur de
rsonance

r BO
76
T
BO
dB

BO
FTBO
FTBF
T
BO dB
(0)
= +
= 0
H
B
F

d
B
(
0
)
T
BO dB
(
r BO
)
M
BO dB
Facteur de
rsonance

r BO
77
T
BO
dB

BO
FTBO
FTBF
T
BO dB
(0)
= +
= 0
H
B
F

d
B
(
0
)
H
BF dB
(0)+M
BF dB

r BF
T
BO dB
(
r BO
)
M
BO dB
Facteur de
rsonance

r BO
78
III.2. Interprtation gomtrique du passage BO BF
b Analyse des rsonances (suite).

dB BF
H

r BF

r BF
H
BF dB
(0)
M
BF dB
79
III.2. Interprtation gomtrique du passage BO BF
T
BO
dB

BO
FTBO
FTBF
T
BO dB
(0)
= +
= 0
= +
= 0 = 0
H
B
F

d
B
(
0
)
H
B
F

d
B
(
0
)
H
BF dB
(0)+M
BF dB

r BF

r BF

r BF
T
BO dB
(
r BO
)

r BO

r BO

r BO
80
III.2. Interprtation gomtrique du passage BO BF

T
: la pulsation de transition telle que T
BO dB
(
T
) =0 dB
T
BO
dB

BO
FTBO
FTBF
T
BO dB
(0)
= +
= 0
= +
= 0 = 0
H
B
F

d
B
(
0
)
H
B
F

d
B
(
0
)
H
BF dB
(0)+M
BF dB

r BF

r BF

r BF
T
BO dB
(
r BO
)

r BO

r BO

r BO

T
81
III.2. Interprtation gomtrique du passage BO BF

T
: la pulsation de transition telle que T
BO dB
(
T
) =0 dB

: telle que
BO
(

) = - 180
T
BO
dB

BO
FTBO
FTBF
T
BO dB
(0)
= +
= 0
= +
= 0 = 0
H
B
F

d
B
(
0
)
H
B
F

d
B
(
0
)
H
BF dB
(0)+M
BF dB

r BF

r BF

r BF
T
BO dB
(
r BO
)

r BO

r BO

r BO

T


82

BO
= +
= 0
H
B
F

d
B
(
0
)

r BF
c Bande passante en boucle ferme.
III.2. Interprtation gomtrique du passage BO BF

dB BF
H

c
H
BF dB
(0)
H
BF dB
(0) - dB
83

BO
= +
= 0
H
B
F

d
B
(
0
)

r BF
H
B
F

d
B
(
0
)

-

d
B

C
c Bande passante en boucle ferme.
III.2. Interprtation gomtrique du passage BO BF

dB BF
H

c
H
BF dB
(0)
H
BF dB
(0) - dB
84
III.3. Rponse impulsionnelle dun systme boucl en rgime linaire
Ltude de la rponse impulsionnelle dun systme boucl permet daborder
la question de la stabilit.
Dfinition 6 ?
0 1
1
1
0 1
1
1
...
...
) (
) (
) (
a p a p a p a
b p b p b p b
p D
p N
p H
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +
= =

1 ) ( ) ( ) ( = = p X t t x
C
TL
c

n
n
p p
A
p p
A
p Y

+ +

= ... ) (
1
1
FTBF :
Daprs
0 1
1
1
0 1
1
1
...
...
1 ). ( ) (
a p a p a p a
b p b p b p b
p H p Y
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +
= =

On a
Que lon exprime sous la forme
85
III.3. Rponse impulsionnelle dun systme boucl en rgime linaire
t p
i
TL
i
i
i
e A
p p
A

1
Lors du retour dans le domaine temporel, on a pour chaque ple p
i
de H(p) :
Pour que ces exponentielles ne divergent pas vers + il faut que la partie
relle de chaque p
i
soit strictement ngative.
Conclusion : un systme de transmittance H(p) est stable ssi tous ses
ples sont partie relle strictement ngative (cad que
les zros de D(p) = 1 + T(p) sont Re < 0)
La connaissance de la FTBO permet de conclure sur la stabilit du systme
en boucle ferme.
86
III.4. Le critre de Routh (critre algbrique).
0 1
1
1
...
) (
) (
) (
) (
a p a p a p a
p N
p D
p N
p H
n
n
n
n
+ + + +
= =

On considre un systme de FTBF :

Le critre de stabilit de Routh se dcompose en 2 conditions :
Une cond. ncessaire : la stabilit exige que tous les a
i
soient de mme
signe et non nuls.
Une cond. Ncessaire et suffisante :
le syst. est stable (i.e. les zros de D(p), cad les ples de H(p),
sont tous Re < 0) ssi tous les termes de la 1
re
colonne du tableau
de Routh sont de mme signe.
87
III.4. Le critre de Routh (critre algbrique).
...
...
....
....
2
1
1
2 1 3 1
0
1
3
3 2
1
5 4 1
1
1
3 2 1 2
5 3 1
1
4 2
=
=

= =

c
c
b
b a a b
p
p
p
b b
a
a a a a
b
a
a a a a
p
a a a p
a a a p
n n n
n
n n n n
n
n n n n n
n n n
n
n n n
n

.
88
III.5. Les critres gomtriques de stabilit
a Le critre de Nyquist.
Thorme de Cauchy : si un point daffixe p, dcrit dans le sens horaire un
contour ferm (C), lintrieur duquel on trouve P ples et Z zros dune
fraction rationnelle D(p), alors la courbe () transforme de (C) par D(p)
fait N tours (compts positivement dans le sens horaire) autour de lorigine
avec
N = Z - P
Re
Im
(C CC C)
Re
Im
( )
ples de D(p)
zros de D(p)
D(p)
N = Z - P
N = 2 3 = -1
89
III.5. Les critres gomtriques de stabilit
Contour de Bromwitch :
Re
Im
R
r
90
III.5. Les critres gomtriques de stabilit
Th. Cauchy si p dcrit (C), le contour de Bromwich, alors 1 + T(p) dcrit
une courbe ferme () faisant N tours dans le sens horaire autour de
lorigine avec : N = Z
+
- P
+
P
+
= ples partie relle > 0 de 1 + T(p)
P
+
= ples partie relle > 0 de T(p)
P
+
= P
BO
+
ples instables de la boucle ouverte
Z
+
= zros partie relle > 0 de 1 + T(p)
Z
+
= ples partie relle > 0 de
Z
+
= P
BF
+
ples instables de la boucle ferme
) ( 1
) (
p T
p A
+
N = P
BF
+
- P
BO
+
91
III.5. Les critres gomtriques de stabilit
Critre de Nyquist :
lorsque p dcrit le contour de Bromwich (C) dans le sens horaire,
T(p) (la FTBO) dcrit une courbe () dans le plan complexe. Le
systme est stable en BF ssi le nombre de tours de () autour du
point critique -1 compts dans le sens horaire est gal moins le
nb de ples instables de T(p) (ples Re > 0 de la FTBO).
Pour un syst. Stable en BO, le systme est stable en BF si ()
nentoure pas le point critique.
La connaissance de la FTBO permet de conclure sur la stabilit du systme
en boucle ferme.
92
b Le critre du revers.
III.5. Les critres gomtriques de stabilit
Conditions dapplication :
syst. stable en BO,
ordre > 1,
T(p) phase minimale (pas de zro Re > 0),
le rapport des coeff. de plus bas d du num. et du den. est positif.
Critre du revers :
pour un syst. vrifiant les cond. dapplication, si le lieu de Nyquist
de la FTBO dcrit dans le sens des pulsations croissantes
(0
+
+ ), laisse le point critique sa gauche alors le systme
sera stable en BF.
93
b Le critre du revers.
III.5. Les critres gomtriques de stabilit
-1
Instable Stable


<
t

t
<

Re
Im



T
= 0

=

+

-1
Re
Im



T
= 0

=

+

cercle
unitaire
cercle
unitaire
94
b Le critre du revers (suite).
III.5. Les critres gomtriques de stabilit
Critre du revers dans le plan de Black :
pour un syst. en BO vrifiant les cond. dapplication, si son lieu dans
le plan de Black dcrit dans le sens des pulsations croissantes
(0
+
+ ), laisse le point critique sa droite alors le systme
sera stable en BF.
Arg T
T
dB
= +
= 0

t
-1


Arg T
T
dB
= +
= 0
-1


Instable Stable


<
t

t
<


t
95
Illustration sur les diagrammes de Bode.
III.5. Les critres gomtriques de stabilit

t
Arg T
(log)
T
dB
0 dB
(log)
-180


Instable


<
t

t
Arg T
(log)
T
dB
0 dB
(log)
-180


Stable

t
<

96
c Marges de stabilit.
III.5. Les critres gomtriques de stabilit
Arg T
T
dB
= 0
-1



t
M
G
M

Arg T
(log)
T
dB
0 dB
(log)
-180


M
G

t
M

[ ] + = = 180 ) (
T
j p T Arg M

- Marge de phase :
- Marge de gain :
dB
G
j p T M ) (

= =
97
Cha IV Performances des systmes asservis
IV.1. Prcision des systmes asservis.
Estimer la prcision dun systme asservi cest mesurer ou
prdire lvolution temporelle de lcart entre la consigne
dentre et la sortie du systme ( (t) = y
c
(t) y(t) ).
Dfinition 11 :
) ( .
) ( 1
) (
) ( .
) ( 1
) (
) ( p N
p T
p B
p Y
p T
p T
p Y
c
FTBF
+
+
+
=
43 42 1
(p)
+
Y
c
(p)
A(p) B(p)
Y(p)
_
+
+
N(p)
98
IV.1. Prcision des systmes asservis
a Prcision statique (en poursuite) Erreur en rgime permanent.
Erreur en rgime permanent :
) ( lim ) ( lim
0
p p t
p t s

+
= =
) ( ) ( ) ( p Y p Y p
c
=
) ( .
) ( 1
) (
) ( ) ( p Y
p T
p T
p Y p
c c
+
=
) ( 1
) (
) (
p T
p Y
p
c
+
=
) ( 1
) ( .
lim
0
p T
p Y p
c
p s
+
=

99
IV.1. Prcision des systmes asservis
Classe du systme :
... 1
... 1
. ) ( :
1
1
+ +
+ +
=
p a
p b
p
K
p T FTBO

: classe du systme
nbre intgrations pures dans la BO
On a alors :

p
K
p T
p p 0 0
lim ) ( lim

=
(log)
T
dB
= 0
(-1)
(log)
T
dB
= 1
(-1)
(-2)
(log)
T
dB
= 2
(-2)
(-3)
a Prcision statique (en poursuite) Erreur en rgime permanent (suite).
100
IV.1. Prcision des systmes asservis
Rponse un chelon de consigne (erreur de position) :
p p Y t t y
c
TL
c
/ 1 ) ( ) ( ) ( = =

p
K
p T
p p s
+

+
=

1
1
lim
) ( 1
1
lim
0 0
K
s
+
=
1
1

0 =
s

Un systme qui possde au moins un

intgrateur ( 1) en boucle ouverte
a une erreur de position nulle.
Pour 1 : Pour = 0 :
101
IV.1. Prcision des systmes asservis
Rponse une rampe (erreur de trainage) :
2
/ 1 ) ( ) ( p p Y t t y
c
TL
c
= =

p
K
p
p s
+
=

1
1
.
1
lim
0
+
s
K
s
1 =
0 =
s

Un systme qui possde au moins deux

intgrateurs ( 2) en boucle ouverte a
une erreur de tranage nulle.
Pour = 1 : Pour = 0 :
Pour 2 :
102
IV.1. Prcision des systmes asservis
Rponse une parabolique (erreur en acclration) :
3 2
/ 1 ) ( 2 ) ( p p Y t t y
c
TL
c
= =

p
K
p
p s
+
=

1
1
.
1
lim
2
0
K
s
1 =
0 =
s

Un systme qui possde au moins trois

intgrateurs ( 3) en boucle ouverte a
une erreur dacclration nulle.
Pour = 2 : Pour = 0 ou 1:
Pour 3 :
+
s

103
a Prcision statique (en poursuite) Erreur en rgime permanent (suite).
IV.1. Prcision des systmes asservis
s

K +
=
1
1
s

K
1
=
s

K
1
=
Classe = 0 1 2
erreur de
position
(chelon)
erreur de
tranage
(rampe)
Erreur d
acclration
0 0
0


104
b Prcision dynamique en poursuite.
IV.1. Prcision des systmes asservis

t
(log)
T
dB
0 dB
) ( 1
1
) (
) (
p T p Y
p
c
+
=

Ainsi, plus la pulsation de transition (i.e. la bande passante) dun systme

est grande, meilleure est sa prcision sur une large bande de frquence (on
avait dj tabli quune large bande passante entrane un faible temps de
rponse).
105
c Prcision statique en rgulation (c..d. en prsence de perturbations).
IV.1. Prcision des systmes asservis
4 4 3 4 4 2 1
rgulation en erreur
c
p N
p T
p B
p Y
p T
p ) ( .
) ( 1
) (
) ( .
) ( 1
1
) (
+

+
=
En considrant Y
c
(p) = 0 et en faisant abstraction du signe :
) ( .
) ( 1
) (
) ( p N
p T
p B
p
+
=
(p)
+
Y
c
(p)
A(p) B(p)
Y(p)
_
+
+
N(p)
(p)
+
Y
c
(p)
A(p) B(p)
Y(p)
_
+
+
N(p)
106
IV.1. Prcision des systmes asservis
Pour une perturbation assimilable un chelon unitaire : p p N 1 ) ( =
On a :
) ( 1
) (
lim
1
.
) ( 1
) (
. lim ) ( lim
0 0
p T
p B
p p T
p B
p t
p p t s
+
=
+
= =
+

B
p
K
p B
B

= ) (
A
p
K
p A
A

= ) (
En considrant pour p 0 que lon peut crire :
et
On obtient :
c Prcision statique en rgulation (suite).
A
B
p
K K
p
K
B A
B
p s

+
=
0
lim
107
c Prcision statique en rgulation (suite).
IV.1. Prcision des systmes asservis

A
= 0
A
= 1, 2,

B
= 0

B
= 1, 2,
B A
B
s
K K
K
+
=
1

A
s
K
1
=
0
0
A
B
p
K K
p
K
B A
B
p s

+
=
0
lim
Lerreur statique engendre par une
perturbation assimilable un chelon
est nulle sil existe au moins une
intgration en amont.
108
d Critres de performance.
IV.1. Prcision des systmes asservis
t
Y
c
(t)
Y(t)
t
(t)
t

2
(t)
109
t
y
t
r1
t
r2
+ 5%
- 5%
u
t
systme
y u
Le temps de rponse 5% exprime le temps mis par le systme pour
atteindre sa valeur de rgime permanent 5% prs (et y rester).
IV.2. Rapidit des systmes asservis
t
m
.f
c
= 0,35
Pour un 1
er
ordre, on a tabli :
Dune faon gnrale : lamlioration de la rapidit (proprit temporelle)
dun systme par llargissement de sa bande passante (proprit
frquentielle).
110
IV.2. Rapidit des systmes asservis
Illustration Asservissement dun 1
er
ordre :
(t)
+
y
c
(t)
y(t)
_
p
p T
+
=
1
1
) (
K
u(t)
p
K
p T K
p T K
p H
1
1
1
...
) ( . 1
) ( .
) (
+
= =
+
=
Do la FTBF :
K
et
K
K
K
+
=
+
=
1 1
1 1

Coupure en BF :
/ 1 ). 1 ( / 1
1 1
= + = =
c c c
avec K
1
er
ordre
111
IV.2. Rapidit des systmes asservis
T(p)
y
c
(t)
y(t)
+
_ T(p)
y
c
(t)
K
y(t) u(t)
t
Y
c
(t)
Y(t)
t
Y
c
(t)
Y(t)
u(t)
Les proprits intrinsques de T(p) ne sont pas modifies par le
passage en BF
!
112
Il existe plusieurs types de lois de commande :
Tous ou rien,
Proportionnelle,
Drive,
Intgrale,
Ou toute combinaison des lois prcdentes (P.I.D. la plus utilise).
Cha V Correction des systmes asservis
V.1. Introduction.
systme
y u
+
_
y
c

correcteur
113
a La commande tous ou rien :
La plus basique :
pour > 0, c..d. y < y
c
, on envoie u = U
MAX
,
pour < 0, c..d. y > yc , on envoie u = 0.
b La commande proportionnelle :
Laction u est dose proportion du rsultat atteindre et donc de
lerreur .
On prend : u = K. = K.(y y
c
)
Si K est grand, la correction est nergique et rapide mais le risque de
dpassement et doscillations dans la boucle saccroit.
Si K est petit, la correction est molle et lente mais il y a moins de risque
doscillations.
V.1. Introduction
114
= +
= 0
-1
Re
Im
K K
K
1
K
1 <
K
2
<
K
2
b La commande proportionnelle (suite).
V.1. Introduction
115
V.1. Introduction

t
Arg T
(log)
T
dB
0 dB
(log)
-180


Stable

t
<

Instable

t
<

Arg T
(log)
T
dB
0 dB
(log)
-180



t

t
20logK
b La commande proportionnelle (suite).
116
c - La commande intgrale.
Une loi de commande intgrale permet dobtenir un dmarrage
progressif et un effet persvrant.

=
t
i
dx x
T
t u
0
) ( .
1
) (
T
i
cte de temps dintgration
V.1. Introduction
systme
y u
+
_
y
c

correcteur
intgral
0
E
0
E
0
i
T
t
E .
0
117
t
u

t
La commande intgrale est
persvrante.
V.1. Introduction
c - La commande intgrale.
118

t t
u
K.
T
d
.
I
d - La commande drive.
La drive de lerreur apporte une information supplmentaire sur son sens
dvolution (augmentation ou diminution) et sur sa dynamique.
Do lintrt dajouter un terme driv au terme proportionnel dune loi de
commande pour exploiter cette information.
[ ] ) ( . ) ( ) ( t T t K t u
d


+ =
Exemple : commande daccostage dun navire.
V.1. Introduction
119
V.2. Correction proportionnelle et drive ( avance de phase)
Transmittance de Laplace thorique :
p p C . 1 ) ( + =
Pas de sens physique (dnum. > ddnom.).
!
Correcteur avance de phase :
1
. 1
. 1
. ) ( <
+
+
= a avec
p a
p
K p C

120
V.2. Correction proportionnelle et drive ( avance de phase)
dB
C
C Arg
(log)

1
a
1
K log 20
a
K
log 20
(+1)
(log)

1
a
1
2

Diagramme de Bode.
a
m

1
=
a
m
arctan . 2
2
=

121
V.2. Correction proportionnelle et drive ( avance de phase)
(-1)
(-2)
(-3)
(log)
0 dB

T
(log)
-180
T
dB
(-2)
(-3)

T
T
dB
+C
dB
/ 1 a / 1
ArgT
ArgT +ArgC
M

M

=
0
Amlioration de la stabilit et de la rapidit.
122
V.2. Correction proportionnelle et drive ( avance de phase)
Illustration dans le plan de Black.
Arg(FTBO)
-180

r
-90
FTBO
dB
123
V.2. Correction proportionnelle et drive ( avance de phase)
Illustration dans le plan de Black (suite).
Arg(FTBO)
-180

r
-90
FTBO
dB
Mauvais rglage
Arg(FTBO)
-180

r
-90
FTBO
dB
Arg(FTBO)
-180

r
-90
FTBO
dB
124
V.3. Correction proportionnelle et intgrale (PI)
et correction retard de phase
|

\
|
+ =
p
K p C
.
1
1 . ) (

1
. 1
. 1
. ) ( >
+
+
= b avec
p b
p
K p C

Correcteur proportionnel et intgral :

Amlioration de la prcision.
Correcteur retard de phase :
Gain et retard en basse freq.
125
V.3. Correction proportionnelle et intgrale (PI)
et correction retard de phase
dB
C
C Arg
(log)

1
(log)
2

P.I.

1
K log 20
b
K
log 20
(-1)
retard de
phase
b
1
dB
C
C Arg
(log)
b
1

1
(log)
2

b
1

1
126
Illustration dans le plan de Black.
V.3. Correction proportionnelle et intgrale (PI)
et correction retard de phase
-180

r
-90
FTBO
dB
P.I.
= +
= 0
dB
C
C Arg
(log)

1
(log)
2

P.I.

1
Arg(FTBO)
Le PI apporte une augmentation importante du gain en BO aux basses freq.
ce qui permet damliorer la prcision (sans modif. proximit du pts critique).
127
V.3. Correction proportionnelle et intgrale (PI)
et correction retard de phase
-180

r
-90
FTBO
dB
Arg(FTBO)
P.I.
mauvais
rglage
= +
= 0
Illustration dans le plan de Black.
128
Illustration dans le plan de Black.
V.3. Correction proportionnelle et intgrale (PI)
et correction retard de phase
Arg(FTBO)
-180

r
-90
FTBO
dB
retard de
phase
K log 20
b
K
log 20
(-1)
retard de
phase
b
1
b
1
dB
C
C Arg
(log)
b
1

1
(log)
2

b
1

1
129
V.4. Correcteur action Proportionnelle, Intgrale et
Drive (PID)
Transmittance de Laplace thorique :
Pas de sens physique (dnum. > ddnom.).
!
Correcteur P.I.D. rel :
|
|

\
|
+ + = p
p
K p C
d
i
.
.
1
1 . ) (

1
. 1
.
.
1
1 . ) ( <
|
|

\
|
+
+ + = a avec
p a
p
p
K p C
d
d
i

130
V.4. Correcteur action Proportionnelle, Intgrale et
Drive (PID)
Diagramme de Bode (P.I.D. rel).
(log)
(log)
i
1
2

P.I.D.
C
dB
d i

1
d

1
d
a
1
(-1)
(+1)
2

+
0
Arg C
= 0
d d i
a
1 1 1
< <
d i

1
=
Pivot du P.I.D.
= 0
C
dB
= 0
131
V.4. Correcteur action Proportionnelle, Intgrale et
Drive (PID)
-180

r
-90
FTBO
dB
Arg(FTBO)
Illustration dans le plan de Black.
P.I.D.
= +
= 0
d i

1
=
132
M
G
= 4,75 dB
M

= 25
0 dB
M
G
= 20 dB
M

= 67
V.4. Correcteur action Proportionnelle, Intgrale et
Drive (PID)
133
V.4. Correcteur action Proportionnelle, Intgrale et
Drive (PID)
134
V.5. Modle du 2
nd
ordre
T
BO
dB

BO
3,6 dB
-
1
,
4

d
B
FTBO
= +
= 0

r BF
= 0,29 rad/s
135
Outils et moyens danalyse
Signaux types :
Rampe unitaire causale.
0
t
r(t)
r(t) =
0 pour t < 0 (causalit)
t pour t 0
Echelon unitaire (t) - Fonction de Heaviside.
(t) =
0 pour t < 0 (causalit)
1 pour t > 0
(t) drive de r(t)
0
t
(t)
1

1
(t)
1
+/2 -/2 t
136
Outils et moyens danalyse
Impulsion unitaire (t) Impulsion de Dirac.

1
(t)
+/2 -/2 t
1/
(t)
0
t
En drivant
1
on obtient
1 :
tq

+

=1 ) (
1
dt t
pour 0
1
(distributions)

+

=1 ) ( dt t
aire A
0
t
0
t
F
1
(t)
A.(t)
137
Outils et moyens danalyse
Signal sinusodal (priodique).
0
t
T
s(t)
s(t) = A.sin(t)
Signal de test pour la
rponse frquentielle.
Signal causal retard.
0
t
f(t)
0
t
g(t)

g(t) = f(t - )
138
Outils et moyens danalyse
Produit de convolution.
Pour un S.L.T.I, en notant h(t) sa rponse
impulsionnelle on a:
) )( ( ) ( ). ( ) )( ( ) ( t x y d t y x t y x t p = = =

+


pour des signaux causals :

=
t
d t y x t y x
0
) ( ). ( ) )( (
systme
y u
y(t) = (u h)(t)
Le dirac est llment neutre de la convolution :
(x )(t) = x(t)
139
Outils et moyens danalyse
Transforme de Laplace monolatre.
[ ]

+

= =
0
). ( ) ( ) ( dt e t f p F t f TL
pt
j p + =
) ( . ) ( . ) ( . ) ( . p G b p F a t g b t f a
TL
+ +
Linarit.
) ( ). ( ) )( ( p G p F t g f
TL

Convolution.
) (
) (
) ( ) ( ). ( ) ( ) )( ( ) (
p U
p Y
p H p H p U p Y t h u t y
TL
= = =
Fonction de transfert H(p).
140
Outils et moyens danalyse
[ ] ) 0 ( ) ( . ) (

=

f p F p t f TL
Drivation en temps.
pour une fonction f drivable en tout point :
pour une fonction f causale avec une discontinuit dordre 1 en 0 :
[ ] ) ( . ) ( p F p t f TL =

Intgration.
) ( .
1
) (
0
p F
p
d f TL
t
=
(

[ ] ) ( .
) (
t f t TL
dp
p dF
=
Drivation en p.
141
Outils et moyens danalyse
Thorme du retard temporel.
[ ] ) ( . ) ( ) ( ) ( p F e t g TL t f t g
p

= =
Translation en p.
[ ] ) ( ) ( .

= p F t f e TL
t
Thorme de la valeur initiale.
[ ] ) 0 ( ) ( .
+
+
= f t f TL p lim
p
Thorme de la valeur finale.
[ ] ) ( ) ( ) ( .
0
+ = =
+
f t f lim t f TL p lim
t p
142
Outils et moyens danalyse
Transformes de Laplace usuelles.
1 ) (
TL
t
p
t
TL
1
) (
2
1
p
t
TL

Dirac :
Echelon :
Rampe :
a p
e
TL t a
+

1
.
( )
2
.
1
.
a p
e t
TL t a
+

2 2
) (

+

p
t sin
TL
2 2
) cos(

+

p
p
t
TL
( )
2
2
.
) ( .

+ +
+

a p
a p
t cos e
TL t a
143
Intgrateur pur.
de fonction de transfert .y(t) = u(t)
H(p) = 1 / .p H(j ) = 1 / j
H
dB
Arg H
-90

/
dB
H
1 0.1 10 100
0 dB
-20 dB / dcade
H Arg
1 0.1 10 100 0.1
-90
/
II.1. Systme du 1
er
ordre