Hongxin Zhang

2007-06-14
State Key Lab of CAD&CG, ZJU


z
z
z
z

z
z
z
z

y
y=y(x)

z
z
z
z

(0,0)(a,b)
y = y(x)
2
d
y

ds 2 = dx 2 + dy 2 ds = 1 + dx
dx

s = (1 + y '2 )1/ 2 dx
0

sy(x)
s(y)

y(x)
a

min (1 + y '2 )1/ 2 dx

y

(constraint
condition)
y (0) = 0 x = 0

y (a) = b x = a

(brachistochrone)
z
z

310

ABAB
AB

AB o
x
A

z
z

P(x,y)
v
y

(brachistochrone)
z

AB(a,b)A
P(x,y)v
mg

AP
z
z
z

mgy
mv2/2

o
A

P(x,y)

v = 2 gy

v
y

(brachistochrone)
z

sAP
ds
v 2 gy
dt

dt

ds
2 gy

1 dy
1 +
2 gy dx

dx

AB
a

T = dt =

1 dy
1 +
2 gy dx

P(x,y)
2

dx

v
y

(brachistochrone)
z

AB
a

T = dt =
z
z

1 dy
1 +
2 gy dx

Ty(x), y
y (0) = 0, y (a) = b

dx

o
A

P(x,y)
v
y

 (I)
z

z
z

y(x)y(0)=0,
y(a)=b.

(geodesic line)
z

(x, y, z) = 0(x, y, z) = 0
AB

(geodesic line)
z

A( x1 , y1 , z1 ) B( x2 , y2 , z2 )

L=

x2

x1

y = y(x), z = z(x) (x, y, z) = 0

y(x), z(x)
z
z

dy dz
1 + + dx
dx dx

(x, y, z) = 0
L

 (II)
z

z
z

(constrained
variation), (conditional
variation)

 (II)
z

z
z
z y(x)

( y ) = F ( x, y, y ')dx

z y(x)z(x)
z (x, y, z) = 0
z
z y(x) z(x)

( y, z ) = F ( x, y, y ', z , z ')dx

 (III)
z

f(x)xx
f(x)

(y)y(x)
y(x)(y)

y(x)(y)

y(x)
y(x)

 (III)
z

y(x)
z
z
z
z

(y)

x
y(x)
x

z y y(x +x) - y(x)

z xdx ydy

z dyy(x)dx
x
z dy0

z
z

y
(y)
y

z (y + y) - (y)
(y
+ y)

y
z 0

y(x)y(x)+y(x)

x y(x)y1(x)
z
z

z y(x)y1(x) y(x)-y1(x)

z y(x)y1(x) y(x)-y1(x)

z y(x)-y1(x)

F(x, y, y)y

yy

F(x, y, y,y)y

yy y

y(x)

( y ) = F ( x, y, y ')dx

y(x)+y(x)
z

y ( ) = y1 , y ( ) = y2

y ( ) = y ( ) = 0

= ( y + y ) ( y )
=

{ F ( x, y + y, y '+ y ') F ( x, y, y ')} dx


z
z
z
z

y(x)y(x)+y(x)

F ( x, y + y, y '+ y ') = F ( x, y, y ') + F ( x, y, y ') y +

F ( x, y, y ') y '
y

y '

F = F ( x, y, y '), Fy =

F ( x, y, y '), Fy ' =
F ( x, y, y ')
y
y '

F = Fy y + Fy ' y '

= Fdx = Fy y + Fy ' y ' dx

z

y(x)y(x)

y ' = ( y ) '

y ' = ( y ) '
z
z

HintG
C

y + y 'dx + ( y + y 'dx) = y + y + y 'dx + y 'dx

z

d
y + y + ( y + y )dx = y + y + y 'dx + ( y ) 'dx
dx

= Fdx = Fy y + Fy ' ( y ) ' dx

z

y'

( y ) 'dx =

d
( Fy ' ) ydx + Fy ' y |
dx

= Fy Fy ' ydx

dx

F(x)(x1, x2)
y(x)

x2

x1

F ( x) y ( x)dx = 0

(x1, x2)

F ( x) = 0
z

y(x)
z
z
z

(x1, x2)
| y(x)|<| y(x) || y(x) |<0

F(x) x = x
x = x [ x1 , x2 ]
F(x)
y(x)
y ( x) = 0, x1 x x1 ; x2 x x2

2n
2n

y
(
x
)
k
(
x
x
)
(
x
x
)
, x1 x x2
=

1
2

x2

x1

x2

F y ( x)dx = F ( x)k ( x x1 ) ( x2 x) dx 0
x1

F ( x) 0
z

2n

2n

()
z

F(x, y)sz(x, y)
s|z(x, y)|<|zx|
<|zy|<

F ( x, y) z ( x, y)dxdy = 0
s

s F ( x, y ) = 0

d
Fy Fy ' = 0, x
dx

dFy '

dx

2 F
2 F
2 F
Fy
y '
y '' = 0

xy yy '
y ' x

F(x,y,y)y(x)

(1)

= 1 + ( y '+ y ') dx 1 + y ' dx

2 1/2

y
=

y '+ y '

2 1/2

1 + y '

2 1/2

dx = 0

y(0)0 y(a)0
=

d
y'
ydx = 0
dx (1 + y '2 )1/2

(1)

d
y'
=0
dx (1 + y '2 )1/2

y'

(1 + y ' )

2 1/2

const

y ' const
b
y= x
a

(2)

T =

1 + ( y '+ y ') dx
0
2 g ( y + y)
2 1/2

1+y' dx
2 gy

yy
1/2

1 + ( y '+ y ')

+
y
y

1/ 2

1+ y '
=

y'
y'
+
2 1/ 2
[ y (1 + y ' ]
1/ 2

1 1 + y '

2y y
2

2 1/2

y + O( 2 )

(2)

T =

1
2g

2 1/ 2
y'
1 1 + y '

y '

y dx = 0
1/ 2
2
2y y
y (1 + y ' )

T =

1
2g

1 1 + y '2 d

y'
ydx = 0
+

2
y
dx y (1 + y ' )
2 y

(2)

1 1 + y '2 d
y'
=0
+
2
2y
y
dx y (1 + y ' )

d
1 + y '2
y '2

2
dx y (1 + y ' )
y

d
1

=0
2
dx y (1 + y ' )

=0

(2)

y (1 + y '2 ) = C

ycot t
C
C
2
y=
= C sin t = (1 cos 2t )
2
2
1+ y '
dy 2C sin t cos tdt
dx =
=
= 2C sin 2 tdt = C (1 cos 2t )dt
y'
cot t

C
x = (2t sin 2t ) + C1
2

(2)

z
z
z

y(0)=0 x(0)=0C1=0.
= 2t

x = 2 ( sin )

y = C (1 cos )

2
C/2
CP(x1,x2)

1.
2.

3.


z
z


z
z


z
z
z
z

(natural boundary
condition)


(0, 0)

x=ay(a)

x=a

y ( ) = y1

x=y(x)
y(x)

( y ) = F ( x, y, y ')dx

= Fy y + Fy ' y ' dx

F y 'dx =
y'

dFy '

dx

ydx + Fy ' ( , y ( ), y '( ) ) y ( )

Fy ' ( , y ( ), y '( ) ) y ( )

y ( ) = y1 y ( ) = 0

F y 'dx =
y'

dFy '
dx

ydx + Fy ' ( , y ( ), y '( ) ) y ( )

dFy '

= [ Fy
] ydx + Fy ' ( , y ( ), y '( ) ) y ( )

dx
=0

y()
0

Fy Fy ' = 0, x <
dx

Fy ' ( , y ( ), y '( )) = 0

1/ 2

1 + y '
F =

2
gy

Fy ' = [ 2 gy ]

y'

1/ 2

(1 + y ' )
2

1/ 2

Fy ' (a, y (a), y '(a )) = 0

y '(a ) = 0

y ' = cot t = 2t =

2
2
C=
=
sin

( sin )

0
a
y = (1 cos )

x=

Fy dx Fy ' = 0, < x <

F ( , y ( ), y '( )) = 0
y'
Fy ' ( , y ( ), y '( )) = 0


z
z
z
z

177619

f(x)x=x0

f ( x0 + x) f ( x0 ) < 0, and 0 < x <

f(x) x = x0

f(x)x=x0
f ( x) f ( x0 ) 0, and a < x, x0 < b
z

f(x) [a, b ]

f(x0)0x=x0

f(x0)0f(x0)
0 f(x0)>0
f(x0)0f(x0)
0 f(x0)<0

f(x0)0f(x0) f(x0) f(x0)

=0f(x0)0


z
z

(extremum)
(stationary points)
z

f(x1,x2)(x1,x2)
g(x1,x2)0
z

f(x1,x2) g(x1,x2)
0

f(x1,x2)(x1,x2)
g(x1,x2)0

z
z

g(x1,x2)0x1x2x1=h(x2)
f = f(h(x2), x2)

f dx1 f
df
=
+
=0
dx2 x1 dx2 x2

g(x1,x2)0
g dx1 g
+
=0
x1 dx2 x2
dx1

dx2
g
f x2 g
g

=0
0
x1 g x2
x1
x
1


g ( x1 , x2 ) = 0
g
f x2

x1 g
x
1

g
+
=0
x2

g
0
x1

g(x1,x2)0 f Q
f=C1PPg(x1,x2)0 f

f=C1Pg(x1,x2)0P

f P
f
P
(x )
(x )
x1
x2
=
=
g P
g P
(x )
(x )
x1
x2
z

g(x1,x2)0
x1P x2P

F ( x1 , x2 , ) = f ( x1 , x2 ) + ( g )
g 0, ( g ) 0 ( g )

1
( g ) = g ( x1 , x2 ) + 1 g 2 +"
( g )  g ( x1 , x2 )
2
g ( x1 , x2 )g ( x1 , x2 ) = 0

F ( x1 , x2 , ) = f ( x1 , x2 ) + g ( x1 , x2 )

F
F
F
= 0,
= 0,
=0
x1
x2