Diagnose hydraulischer Fehlerzustnde bei axialen Tauchmotorpumpen anhand des Krperschalls

von Dipl.-Ing. Martin HUHN aus Neubrandenburg

Von der Fakultt V Verkehrs- und Maschinensysteme der Technischen Universitt Berlin zur Verleihung des akademischen Grads

Doktor der Ingenieurwissenschaften - Dr.-Ing. genehmigte Dissertation

Berlin 2003 D 83

Promotionsausschu: Vorsitzender: Gutachter: Prof. Dr.-Ing. H. PUCHER Prof. em. Dr.-Ing. H. E. SIEKMANN Prof. Dr.-Ing. D. FILBERT Prof. Dr. rer. nat. habil. K.-P. TIMPE

Tag der wissenschaftlichen Aussprache: 07.11.2003

Graben und Wall Haben bezwungen das Element, Und nun blht es von End zu End All berall.
Theodor FONTANE in Wanderungen durch die Mark Brandenburg ber Die Verwallung des Oderbruchs

Vorwort

Die vorliegende Dissertation entstand hauptschlich whrend meiner Ttigkeit als Wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fachgebiet Hydraulische Strmungsmaschinen und Strmungstechnik der Technischen Universitt Berlin. Mein Dank gilt vor allem Herrn Prof. em. Dr.-Ing. H. E. SIEKMANN, dem damaligen Leiter des Fachgebiets, der mich mit groem Vertrauen am Fachgebiet aufnahm und mit vielen konstruktiven Anregungen im Bereich der Strmungstechnik untersttzte. Herrn Prof. Dr.-Ing. H. PUCHER danke ich fr die bernahme des Vorsitzes im Promotionsausschu und fr die Leitung der wissenschaftlichen Aussprache. Bei Herrn Prof. Dr.-Ing. D. FILBERT bedanke ich mich herzlich fr das groe Interesse an der Arbeit und fr wichtige konstruktive Anregungen in den Bereichen Merkmalsgenerierung und Zustandsklassifikation. Herrn Prof. Dr. rer. nat. habil. K.-P. TIMPE gilt mein Dank fr die freundliche Untersttzung der Arbeit. Bei allen Mitarbeitern des Fachgebiets mchte ich mich fr die sehr gute Zusammenarbeit und die vielen anregenden Diskussionen bedanken. Mein Dank gilt dabei besonders Herrn Dipl.-Ing. C. HEILMANN, der mir den Weg an das Fachgebiet ebnete und dem damaligen TFD-Team mit den Herren Dipl.-Ing. S. LAUE, Dipl.-Ing. F. NEUER und Dipl.-Ing. M. WALSCH. Ganz besonders danke ich Cordula, Ronja und den Eltern, die durch ihre Geduld und Untersttzung im Alltag diese Arbeit ermglicht haben.

Die Durchfhrung der Forschungsarbeiten wurde dankenswerterweise durch die finanzielle Frderung der DFG, der Technischen Universitt Berlin und der KSB AG ermglicht.

Berlin, im November 2003

Martin HUHN

-1Inhaltsverzeichnis Seite 1 Einleitung 1.1 Problemstellung 1.2 Ziel der Arbeit 2 Kenntnisstand zur technischen Zustandsdiagnose 2.1 Von der Maschinenberwachung zur Zustandsdiagnose 2.2 Zustandsdiagnose anhand des Krperschalls 2.3 Zustandsdiagnose bei Kreiselpumpen 3 Forschungspumpstation mit axialer Tauchmotorpumpe 3.1 Versuchsstandsaufbau 3.2 Mekette zur Erfassung des Krperschalls 3.3 Axiale Tauchmotorpumpe 3.3.1 Krperschall an der Tauchmotorpumpe 3.3.2 Strukturdynamische Identifikation 3.3.3 Rotordynamische Identifikation 4 Diagnose der Kavitation 4.1 Auftreten und Symptome der Kavitation 4.2 Experimentelle Untersuchungen zur Merkmalsgenerierung 5 Diagnose der luftziehenden Wirbel 5.1 Auftreten und Symptome der luftziehenden Wirbel 5.2 Experimentelle Untersuchungen zur Merkmalsgenerierung 6 Diagnose der Laufradverschmutzungen 6.1 Auftreten und Symptome der Laufradverschmutzungen 6.2 Experimentelle Untersuchungen zur Merkmalsgenerierung 3 3 4 6 6 8 14 18 18 20 23 23 26 29 34 34 35 40 40 42 45 45 46

-2Seite 7 Zustandsklassifikation 7.1 Diskriminanzanalyse mit dem Nchster-Nachbar-Klassifikator 7.2 Klassifikation der hydraulischen Fehlerzustnde 8 9 10 11 12 13 14 Erstellung eines Diagnosesystems Kritische Betrachtungen der Ergebnisse Schlufolgerungen und Ausblick Zusammenfassung Nomenklatur Literatur Bilder 51 51 53 58 60 62 65 66 70 78

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1
1.1

Einleitung
Problemstellung

Bis zur Mitte des 18. Jahrhunderts war das Oderbruch ein hufig berflutetes Fluauengebiet, in dem die landwirtschaftliche Nutzung nur teilweise mglich war. Nach der unter Friedrich dem Groen 1747 begonnenen Eindeichung der Oder ist das Oderbruch heute die grte eingedeichte knstlich entwsserte Flche an einem Flulauf in Deutschland und gehrt zu den fruchtbarsten deutschen landwirtschaftlichen Nutzflchen. Heute erfolgt die Entwsserung mit 35 Schpfwerken, die durch zwei spezielle Hochwasserschpfwerke ergnzt werden [1]. Bild 1 zeigt beispielhaft das Schpfwerk Paulshof 1 im Oderbruch. Schpfwerke sind nach DIN 1184 (Teil 1) [2] Pumpwerke, die den stndigen oder zeitweisen Abflu aus flieenden oder stehenden oberirdischen Gewssern sicherstellen, denen zeitweise oder stndig eine natrliche Vorflut fehlt. Die Gewsser knnen auch Abwasser aus bebauten Gebieten enthalten. In Schpfwerken werden aufgrund der relativ hohen Frderstrme und niedrigen Frderhhen hauptschlich axiale Kreiselpumpen eingesetzt. Die Aufstellung der Kreiselpumpen erfolgt in zunehmendem Mae als vertikal in Rohrschchten eingesetzte Tauchmotorpumpen [3...5]. Nachdem die Ausstattung der Tauchmotorpumpen mit berwachungssystemen zur Erkennung von Maschinenschden mittlerweile zum Standard gehrt, werden heute Diagnosesysteme1 mit vielfltigen Aufgaben entwickelt. Zum einen knnen durch eine Reduzierung der Wartungs- und Inspektionsintervalle die Instandhaltungskosten, zum anderen durch den Betrieb der Maschine im Bereich des maximalen Wirkungsgrads die Energiekosten gesenkt werden [7...9]. Da die Energie- und Instandhaltungskosten den Hauptbestandteil der Lebenszykluskosten darstellen, knnen Diagnosesysteme zu deren Reduzierung beitragen [10, 11].

Diagnose [von griech. >unterscheidende Beurteilung, Erkenntnis<] ist das Feststellen, Prfen und Klassifizieren von Merkmalen mit dem Ziel der Einordnung zur Gewinnung eines Gesamtbildes [6].

-4Zur Reduzierung der Instandhaltungskosten, zu denen neben den Wartungs- und Inspektionskosten vor allem die Instandsetzungskosten zhlen, ist es notwendig, durch Fehlerzustnde entstehende Maschinenschden frhzeitig zu erkennen bzw. von vornherein zu verhindern [12]. In Tauchmotorpumpen knnen prinzipiell zwei Arten von Fehlerzustnden auftreten: Bauteilbedingte Fehlerzustnde, wie z.B. Schaufelbruch, Dichtungs- oder Lagerschaden, und Hydraulische Fehlerzustnde, wie z.B. Kavitation, Luftziehender Wirbel oder Laufradverschmutzung.

Fr die Diagnose bauteilbedingter Fehlerzustnde existieren bereits zahlreiche Erfahrungen und Anwendungen, denen meist eine Beurteilung des Krperschalls der Maschine zugrunde liegt [12...14]. Fr die Diagnose hydraulischer Fehlerzustnde bestehen bisher keine marktreifen Anwendungen. Ein Grund dafr sind neben noch fehlenden grundlegenden Forschungen die hheren Investitionskosten bei Erweiterung der Diagnosesysteme fr bauteilbedingte Fehlerzustnde auf hydraulische Fehlerzustnde. Deshalb wird in dieser Arbeit die Diagnose der hydraulischen Fehlerzustnde bei axialen Tauchmotorpumpen anhand des Krperschalls der Maschine untersucht, so da die Diagnose von bauteilbedingten und hydraulischen Fehlerzustnden mit derselben Sensorik erfolgen kann.

1.2

Ziel der Arbeit

Das Ziel dieser Arbeit besteht in der Erstellung eines Diagnosesystems fr folgende hydraulische Fehlerzustnde einer axialen Tauchmotorpumpe: Kavitation, Luftziehender Wirbel, Laufradverschmutzung, Kombinierter Fehlerzustand Luftziehender Wirbel und Kavitation und Kombinierter Fehlerzustand Laufradverschmutzung und Kavitation.

-5Diese Fehlerzustnde werden an der Forschungspumpstation simuliert. Der Betriebspunkt der Tauchmotorpumpe wird dabei frdergrad- und drehzahlvariabel eingestellt. Die Diagnose der hydraulischen Fehlerzustnde erfolgt anhand des Krperschalls der Tauchmotorpumpe, der mit Beschleunigungsaufnehmern am Leitschaufelgehuse und am unteren Lagergehuse erfat wird. Der Krperschall wird hinsichtlich seiner struktur- und rotordynamischen Bestandteile analysiert, um fehlerspezifische Signifikanzen zu erkennen und daraus Merkmale zu generieren. Anhand dieser Merkmale erfolgt schlielich die Klassifikation der Fehlerzustnde. Fr das zu erstellende Diagnosesystem ist zu klren, ob der Einsatz des maschinenseitig montierten Beschleunigungsaufnehmers ausreichende Merkmale zur Klassifikation aller Fehlerzustnde liefert. Dieser Aufnehmer wird bereits zur Diagnose bauteilbedingter Fehlerzustnde verwendet und ist durch seinen geschtzten Installationsort nicht dem Frdermedium mit seinen Sedimenten und Treibgut ausgesetzt. Die Ausfhrung des Beschleunigungsaufnehmers kann dementsprechend einfacher und somit kostengnstiger gestaltet werden. Das Diagnosesystem soll ohne zustzliche Sensorik zur Bestimmung des Betriebspunkts realisiert werden. Sowohl bei der Generierung der Merkmale als auch bei der Auswahl eines geeigneten Klassifikators ist somit zu beachten, da auch beim drehzahlvariablen Betrieb der Tauchmotorpumpe mit einem Frequenzumrichter und verschiedenen Frdergraden eine hohe Klassifikationsgte gewhrleistet wird.

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Kenntnisstand zur technischen Zustandsdiagnose

2.1

Von der Maschinenberwachung zur Zustandsdiagnose

Die Gewhrleistung einer hohen Verfgbarkeit und Sicherheit von Maschinen und Anlagen sowie die Erhhung des Automatisierungsgrades technischer Prozesse verleihen der Instandhaltung eine herausragende wirtschaftliche Bedeutung [15, 16]. Die Instandhaltung trgt einen wesentlichen Beitrag zur Funktionsfhigkeit von Maschinen und Anlagen bei und wird in der Norm DIN EN 13306 [17] definiert als: Kombination aller technischen und administrativen Manahmen des Managements whrend des Lebenszyklus einer Einheit zur Erhaltung des funktionsfhigen Zustands oder der Rckfhrung in diesen, so da sie die geforderte Funktion erfllen kann. Die Instandhaltung beinhaltet folgende in der Norm DIN 31051 [18] aufgefhrte Manahmen, s. Bild 2: Wartung, d.h. Manahmen zur Bewahrung des Sollzustands von technischen Mitteln eines Systems, Inspektion, d.h. Manahmen zur Feststellung und Beurteilung des Istzustands von technischen Mitteln eines Systems und Instandsetzung, d.h. Manahmen zur Wiederherstellung des Sollzustands von technischen Mitteln eines Systems. Die Unterteilung der Instandhaltung hinsichtlich der Strategien erfolgt in der Norm DIN EN 13306 [17] wie folgt, s. Bild 3: Korrektive Instandhaltung, die nach der Fehlererkennung ausgefhrt wird, um eine Einheit wieder in einen Zustand zu bringen, in dem sie eine geforderte Funktion erfllen kann, und Prventive Instandhaltung, die in festgelegten Intervallen nach vorgeschriebenen Kriterien zur Verminderung der Ausfallwahrscheinlichkeit oder der Wahrscheinlichkeit einer eingeschrnkten Funktionserfllung einer Einheit ausgefhrt wird. Die Prventive Instandhaltung wird unterteilt in:

-7-

Vorausbestimmte Instandhaltung, die in festgelegten Zeitabstnden oder nach einer festgelegten Zahl von Nutzungseinheiten jedoch ohne vorherige Zustandserfassung durchgefhrt wird und Zustandsorientierte Instandhaltung, die aus der berwachung der Arbeitsweise und/oder der sie darstellenden Megren sowie den nachfolgenden Manahmen besteht.

Die korrektive (schadensorientierte) Instandhaltung, die prinzipiell den Betrieb von Maschinen und Anlagen bis zum Ausfall erlaubt, wird heute in industriellen Bereichen aufgrund der hohen Forderungen nach Zuverlssigkeit, Verfgbarkeit und Sicherheit kaum noch angewendet. Die vorausbestimmte (zeitorientierte) Instandhaltung ist heute in industriellen Bereichen am weitesten verbreitet, jedoch mssen die Wartungs- und Inspektionsintervalle aus Sicherheitsgrnden relativ kurz gefat werden, so da der Zeit- und Kostenaufwand entsprechend hoch sind. Die zustandsorientierte Instandhaltung basiert auf der regelmigen Erfassung des Maschinenzustands, so da ein Stillstand erst dann erfolgen mu, wenn ein Schadenskriterium erfllt ist [12, 13]. Die zur zustandsorientierten Instandhaltung notwendige Maschinenberwachung wird in der Norm DIN EN 13306 [17] als manuell oder automatisch ausgefhrte Ttigkeit zur Beobachtung des Istzustands einer Einheit definiert. Beispielsweise werden Maschinen bei zu hohen Schwingungsamplituden zum Schutz vor Folgeschden abgeschaltet. Die blicherweise whrend des Betriebs ausgefhrte Maschinenberwachung kann kontinuierlich, in regelmigen Zeitabstnden oder nach festgelegten Nutzungseinheiten erfolgen [12, 17]. Bei der Maschinenberwachung werden meist direkt mebare Gren anhand von Grenzwerten und Trends kontrolliert. Dabei erfolgt die Maschinenberwachung oft nur anhand eines globalen Merkmals. Dies hat zur Folge, da zwar die Detektion eines Fehlers, nicht aber dessen Identifikation, Lokalisation und quantitative Beurteilung mglich ist. Diese Anforderungen sind nur durch Erweiterung der Maschinenberwachung zur Zustandsdiagnose erfllbar. Deren Ziel besteht darin, neben der Lokalisation und quantitativen Beurteilung vor allem die Identifikation, d.h. eine Aussage ber die Fehlerursache zu treffen [15...19].

-8Die VDI-Richtlinie 2888 [19] zeigt eine grundlegende Einteilung der Diagnoseverfahren, s. Bild 4. Die Richtlinie weist aber gleichzeitig darauf hin, da meist hybride Systeme realisiert werden, um die Vorteile der einzelnen Verfahren zu kombinieren. Folgende Diagnoseverfahren werden in [19] vorgestellt: Funktionale Verfahren mit
-

Signalanalyse zur Aufbereitung der Merkmale mit anschlieendem Grenzwertvergleich und Statistische Verfahren zur Bewertung von Merkmalen nach der

Wahrscheinlichkeit ihres Auftretens, Wissensbasierte Verfahren mit

-

Regelbasierten Verfahren zur Nutzung von Erfahrungswissen in Form von Zusammenhngen zwischen Symptomen und Fehlern und Mustererkennung zum Vergleich der Zustandswerte mit Referenzmustern, auch unter Einsatz von Neuronalen Netzen und

Modellbasierte Verfahren mit

-

Analytischen Modellen zur Nutzung der kausalen Zusammenhnge zwischen Strukturen und Verhaltensweisen und PETRI-Netze zur Abbildung des ereignisorientierten Systemverhaltens.

2.2

Zustandsdiagnose anhand des Krperschalls

Mechanische Schwingungen im hrbaren Frequenzbereich, d.h. zwischen 16 Hz und 16 kHz, werden als Schall bezeichnet. Krperschall ist das Auftreten dieser Schwingungen in Festkrpern. Treten die Schwingungen in Gasen (z.B. Luft) auf, werden diese als Luftschall bezeichnet. Beim Auftreten in Flssigkeiten wird dementsprechend vom Flssigkeitsschall gesprochen [20...22]. Es folgt eine kurze Beschreibung der wichtigsten im Krperschall auftretenden Wellenarten [22]: Reine Longitudinalwelle, d.h. die Bewegung erfolgt in Ausbreitungsrichtung, Reine Transversalwelle, d.h. die Bewegung erfolgt senkrecht zur Ausbreitungsrichtung,

-9 Quasi-Longitudinalwelle oder Dehnwelle, d.h. bei Bewegung in Ausbreitungsrichtung in Stben und Platten tritt durch Querkontraktion und Querdehnung auch Bewegung senkrecht zur Ausbreitungsrichtung auf, Biegewellen, d.h. in Stben und Platten auftretende Bewegung senkrecht zur Ausbreitungsrichtung und zustzliche Drehbewegung der Volumenelemente senkrecht zur Stabachse, Torsionswellen, d.h. in Stben auftretende Art von Transversalwellen, die durch zeitlich wechselnde Torsionsmomente erregt werden und eine Verdrehung einzelner Querschnitte um die Stabachse zur Folge haben sowie RAYLEIGH-Wellen, d.h. Oberflchenwellen (z.B. Erdbeben), deren Amplituden von der freien Oberflche in Richtung des Inneren eines Krpers exponentiell abnehmen. Die sich in der Entwurfsphase befindliche Norm E DIN ISO 13373-1 [23] enthlt allgemeine Hinweise zur Zustandsberwachung und Zustandsdiagnose anhand von Maschinenschwingungen. In [23] werden zur Erfassung des Maschinenzustands drei Schwingungsmeverfahren vorgeschlagen: Schwingungsmeverfahren an nichtrotierenden Maschinenteilen, wie z.B. an Lagergehusen, Messung der Relativbewegung zwischen den rotierenden und feststehenden Bauteilen und Messung der Absolutschwingung der rotierenden Bauteile.

Entsprechend der Norm DIN ISO 10816-1 [24] gengt es bei vielen Maschinen, Messungen an nicht rotierenden Bauteilen auszufhren, um die Laufgte bezglich eines strungsfreien Betriebs zu beurteilen. Nur fr Maschinen mit elastischen Rotoren ist, wie in der Norm DIN ISO 7919-1 [25] beschrieben, eine Messung an den rotierenden Bauteilen notwendig. Zur Generierung von Zustandsmerkmalen werden in den Normen DIN ISO 10816-1 [24] und DIN ISO 7919-1 [25] nur breitbandige Verfahren der Signalanalyse eingesetzt. Diese sollen gem der sich in der Entwurfsphase befindlichen Norm E DIN ISO 13373-1 [23] durch weitere Verfahren zur Signalanalyse ergnzt werden, wie z.B.:

- 10 Spektralanalyse, Filterung, Wellenform im Zeitbereich und Analyse des Schwingungsvektors nach Betrag und Phase.

Die Darstellung aktueller Forschungsarbeiten zur Zustandsdiagnose anhand des Krperschalls erfolgt in diesem Abschnitt nur beispielhaft fr die Themenbereiche Diagnose von Wlzlagerschden und Diagnose von Motorklopfen. Diagnose von Wlzlagerschden STRACKELJAN [26] verwendet zur Diagnose von Wlzlagerschden den Krperschall und betrachtet als Merkmale die typischen Schadensfrequenzen im Hllkurvenspektrum, die Impulshaftigkeit des Signals anhand des Crest-Faktors2 und die Wlbung des Signals anhand des Kurtosis-Werts3. Dieser wird fr verschiedene Frequenzbnder ermittelt, da sich bei fortschreitender Schdigung des Wlzlagers der Kurtosis-Wert in den einzelnen Frequenzbndern unterschiedlich verhlt. Die Diagnose erfolgt mittels der unscharfen Klassifikation. Es erfolgt keine eindeutige Zuweisung zu einer Klasse, sondern es wird eine mehrdimensionale Zugehrigkeitsfunktion bestimmt, mit der die skalare Klassenzugehrigkeit berechnet werden kann. In dieser Zugehrigkeitsfunktion werden die einzelnen Merkmale ber eine UNDVerknpfung zusammengefat. Zur Erstellung der Zugehrigkeitsfunktion bentigt dieses Klassifikationsverfahren, hnlich wie bei den Neuronalen Netzen, eine Lernphase [26]. GEROPP [27] untersucht und bewertet fr die Diagnose von Wlzlagerschden anhand des Krperschalls verschiedene Verfahren der Signalanalyse. Die Hllkurvenanalyse zeigt sich zur Diagnose der bei Wlzlagerschden auftretenden periodisch, stofrmig angeregten Schwingungen als besonders geeignet. Die untersuchten Einzelschden, Auenringschaden, Innenringschaden, Wlzkrperschaden, Kfigschaden, Unwucht sowie Mehrfachschaden lassen sich selbst bei

Crest-Faktor [von lat. crista >Kamm<] ist das Verhltnis des Spitzenwerts eines Signals zu seinem Effektivwert und beschreibt die Impulshaftigkeit des Signals [12].

Kurtosis-Wert [von griech. >krumm, gewlbt<] ist das zentrale Moment vierter Ordnung der standardisierten Zufallsgre und beschreibt die Wlbung der Verteilung [12].

- 11 schwachen oder gestrten Signalen sicher detektieren. In der Praxis sind jedoch die Schadensmuster abhngig von der Schadensart, der Belastung und der Drehzahl, so da eine Interpretation durch Grenzwertberschreitung einzelner Amplituden nicht gengt. Notwendig ist ein Mustervergleich mit Referenzschadensspektren, d.h. es wird Expertenwissen bentigt. GEROPP erstellt daher fr die typischen Wlzlagerschden einen Katalog der spezifischen Hllkurvenspektren und hebt die entsprechenden Signifikanzen hervor. Fr die Realisierung eines preiswerten Diagnosesystems untersucht GEROPP den Einsatz eines in Kraftfahrzeugen verwendeten Klopfsensors. Der Einflu der Nichtlinearitt dieses Sensors stellt sich bei der Hllkurvenanalyse als nicht bedeutend heraus, so da der Einsatz in einem Diagnosesystem mglich ist [27]. BURTH [28] entwickelt ein Diagnosesystem fr Universalmotoren, das hauptschlich auf der Analyse des mit Beschleunigungsaufnehmern erfaten Krperschalls basiert. Dabei wird nicht wie blich der stationre Betrieb des Motors betrachtet, sondern der Motorauslauf. Da nach Abschalten des Motors keine elektromagnetisch angeregten Schwingungen auftreten, liegen nur noch mechanisch angeregte Schwingungen vor. Dies erleichtert die Diagnose von Wlzlagerschden und Rotorunwuchten. Zur Weiterverarbeitung des Krperschallsignals wird das Time-Warping-Verfahren angewendet, welches das mit konstanter Abtastfrequenz erfate Signal winkelsynchron erneut abtastet. Untersucht werden neben Rotorunwuchten folgende Wlzlagerschden: Auenringschaden, Innenringschaden und Wlzkrperschaden. Beim Auftreten von Rotorunwuchten ist im Frequenzspektrum deutlich die Rotordrehfrequenz zu erkennen. Beim Auftreten von Wlzlagerschden zeigen sich im Hllkurvenspektrum die fehlerspezifischen Signifikanzen. Zur Klassifikation wird fr jeden Schaden entsprechend seiner Signifikanzen ein Merkmal durch eine mathematische Funktion generiert. Es zeigt sich, da zur Klassifikation der Schden jeweils nur ein Merkmal gengt, das mit einem Schwellwertklassifikator bewertet wird. Fr sein Diagnosesystem schlgt BURTH die Verknpfung der Analyse des Stromsignals mit der Analyse des Krperschalls zur Diagnose sowohl elektrisch als auch mechanisch verursachter Schden vor [28].

- 12 Diagnose von Motorklopfen KRICHEL [29] verwendet zur Diagnose von Motorklopfen den Krperschall, der durch einen Beschleunigungssensor am Motorblock erfat wird. Als Referenzsignal wird der Druck im Zylinder gemessen und analysiert. Zur Klassifikation von Motorklopfen wird zwischen diskreter Klassifikation, d.h. Einteilung in zwei oder vier Klopfklassen, und kontinuierlicher Klassifikation, d.h. Darstellung der Klopfintensitt ber einen kontinuierlichen Mastab, unterschieden. Als Klassifikationsmerkmale werden neben allgemeinen Angaben, wie beispielsweise Minimalwert, Maximalwert oder Gesamtenergie des Krperschallsignals, vor allem frequenzselektive Signalenergien, d.h. Signalenergien in bestimmten Frequenzbndern, verwendet. Die diskrete Klassifikation erfolgt einerseits mittels Neuronaler Netze, die eine FeedforwardMultilayer-Struktur aufweisen, und andererseits mittels eines entwickelten OptimalKlassifikators. Dieser verwendet Rckschluwahrscheinlichkeiten fr festgelegte Gebiete im Merkmalsraum. Die kontinuierliche Klassifikation realisiert KRICHEL mit einer Fuzzy-Clusteranalyse [29]. BOSSMEYER [30] nutzt ebenfalls den Krperschall zur Diagnose von Motorklopfen und den Zylinderinnendruck als Referenzsignal. Die durch Motorklopfen verursachten Schwingungen treten temporr auf, so da deren Analyse im Zeit-Frequenz-Bereich notwendig ist. Untersucht werden die WIGNER-Verteilung, die CHOI-WILLIAMSVerteilung, das Momentane Leistungsspektrum und das Kurzzeitperiodogramm, wobei die CHOI-WILLIAMS-Verteilung sowie das momentane Leistungsspektrum aufgrund ihrer relativ geringen Anzahl von Interferenzen bei einer vergleichsweise hohen Auflsung gegenber den anderen Verfahren als gut geeignet beurteilt werden. Zur Klassifikation ist dem parametrischen Klassifikator ein nichtparametrischer Klassifikator vorzuziehen, da dieser relativ unempfindlich gegenber den Randbedingungen bei praktischen Anwendungen ist. Fr die Realisierung eines kostengnstigen Diagnosesystems vergleicht BOSSMEYER das bertragungsverhalten eines relativ hochwertigen Beschleunigungsaufnehmers mit einem im Automobilbau bereits eingesetzten Klopfsensor. Er kommt zum Ergebnis, da im Frequenzbereich von 10...25 kHz ein hnliches Verhalten auftritt. Bei Frequenzen unterhalb von 10 kHz und oberhalb 25 kHz sind hingegen grere Abweichungen vorhanden sind, so da fr diese Frequenzen vom Einsatz dieses Sensors abzusehen ist [30].

- 13 ORTMANN [31] grndet die Klassifikation von Motorklopfsignalen ebenfalls auf den bewhrten Krperschall und nutzt den Zylinderinnendruck als Referenz. Fr ein Diagnosesystem wird eine Signaldatenbank erstellt, welche die Druck- und Krperschallsignale eines kommerziellen Fahrzeugs fr verschiedene Motorzustnde enthlt. Die Signalanalyse zur Merkmalsextraktion erfolgt im Zeit-, Frequenz- und Zeit-Frequenz-Bereich. Die Bewertung der einzelnen Merkmale erfolgt mit einer Kostenfunktion zur Abbildung der Separierbarkeit. Es zeigt sich, da eine Reduzierung des mehrdimensionalen Merkmalraums ohne signifikanten Verlust an Separierbarkeit realisiert werden kann. Mit den Strategien der integrierten Gewichtsund Strukturoptimierung und der Fusion Neuronaler Netze wird ein strukturadaptiver neuronaler Klassifikator mit integrierter Merkmalsextraktion entwickelt. Die Bewertung dieses Klassifikators erfolgt hinsichtlich der Generalisierungsleistung, der Netzgre und des Berechnungsaufwands. Die akquirierte Signaldatenbank und den entwickelten Klassifikator kombiniert ORTMANN zu einem Klopferkennungssystem und implementiert dieses am Motorversuchstand [31]. Basierend auf den Forschungen zur Zustandsdiagnose anhand des Krperschalls befinden sich heute bereits zahlreiche Diagnosesysteme im Einsatz. Zur Verdeutlichung folgt beispielhaft eine kurze Beschreibung von drei Diagnosesystemen aus dem Bereich der Energieversorgung: Kreiselpumpen [32] Zur Realisierung einer zustandsorientierten Instandhaltung wurde im Lausitzer Braunkohlekraftwerk Schwarze Pumpe (2 x 800 MW) ein Online-Maschinendiagnosesystem auf der Basis von Krperschallmessungen installiert. Der Krperschall wird mit 240 Sensoren an 77 Aggregaten erfat und an den Leitstand bertragen. Die Diagnose erfolgt vor allem bei Kreiselpumpen, wie beispielsweise Khlwasserpumpen oder Kondensatpumpen. Die an den Leitstand bertragenen Krperschallsignale werden dort automatisch verarbeitet. Es erfolgt fr jedes Aggregat neben der Bewertung des aktuellen Maschinenzustands eine Trendanalyse zur Zustandsprognose. Dafr wird zustzlich zur breitbandigen Schwingungsbewertung eine Analyse hinsichtlich frequenzselektiver Schwellwerte vorgenommen [32].

- 14 Maschinenelemente [33] Zur zustandsorientierten Instandhaltung im Lausitzer Braunkohletagebau Nochten wird neben dem Einsatz einer Thermovisionskamera die Maschinendiagnose anhand des Krperschalls genutzt. Dafr sind 231 Beschleunigungsaufnehmer an Lagern von Trommeln, Antriebsmotoren und Getrieben installiert. Der erfate Krperschall wird in bergabemodulen gesammelt und in periodischen Abstnden von vier Wochen abgefragt und ausgewertet. Mittels der Fast-FOURIER-Transformation und der Hllkurvenanalyse lassen sich z.B. Unwuchten und Schden an den Wlzlagern und Getrieben analysieren. Dabei ist es mglich, nicht nur eine Aussage ber das Auftreten, beispielweise eines Auenringschadens bei einem Wlzlager zu treffen, sondern auch den Zeitpunkt eines notwendigen Lagerwechsels anzugeben [33]. Windkraftanlagen [34] Die zustandsorientierte des Instandhaltung ist bei Windkraftanlagen fr zur Reduzierung Instandhaltungsaufwands besonders Offshore-

Anwendungen von groer Bedeutung. Das entwickelte Diagnosesystem dient neben der berwachung des Betriebsverhaltens anhand von Drehzahl und elektrischer Leistung der Schwingungsdiagnose zur Fehlerfrherkennung. Dabei werden durch fnf eingesetzte Beschleunigungsaufnehmer zum einen Kperschall und zum anderen niederfrequente Strukturschwingungen an verschiedenen Mestellen innerhalb der Gondel einer Windkraftanlage erfat. Dies ermglicht sowohl die Diagnose von Rotorfehlern, wie z.B. Massenunwucht, aerodynamische Unsymmetrie, Schrganstrmung oder Eisansatz, als auch die Diagnose von Lager- und Getriebeschden [34].

2.3

Zustandsdiagnose bei Kreiselpumpen

Die Zustandsdiagnose kann prinzipiell, wie in Bild 5 dargestellt, in die Teilschritte Zustandserfassung, Merkmalsgenerierung und Zustandsklassifikation gegliedert werden. Hinsichtlich dieser Teilschritte werden im folgenden die Forschungsarbeiten [8, 9, 35...44] zur Zustandsdiagnose bei Kreiselpumpen betrachtet.

- 15 Zustandserfassung Zur Erfassung des aktuellen Maschinenzustands stehen eine Vielzahl von geeigneten physikalischen Gren zur Verfgung, z.B. Schwingbeschleunigung, elektrische Spannung, Temperatur. Bei der Auswahl der z.B. mechanischen, elektrischen oder thermischen Gren und der entsprechenden Sensoren sind fr den Einsatz in einem Diagnosesystem mehrere Anforderungen zu beachten. Dazu zhlen, neben der deutlichen Reprsentation fehlerspezifischer Signifikanzen, beispielsweise eine hohe Zuverlssigkeit und ein wirtschaftliches Kosten/NutzenVerhltnis [12, 14]. Bei den Forschungsarbeiten zur Zustandsdiagnose bei Kreiselpumpen ist eine Entwicklung von der ausschlielichen Messung statischer Betriebsgren zur Messung dynamischer Betriebsgren erkennbar. Zu den statischen Betriebsgren zhlen Frderstrom, Frderhhe und Leistungsaufnahme aber auch Temperaturen. In den vor etwa zehn Jahren entstandenen Forschungsarbeiten von NOLD [35], YANG [36] aber auch noch in der Arbeit von HAWIBOWO [37] erfolgt die Diagnose von Fehlerzustnden, wie Laufradverschmutzung, Schaufelbruch oder Kavitationsschaden, ausschlielich anhand statischer Betriebsgren. In jngeren Forschungsarbeiten Betriebsgren werden zur So Zustandsdiagnose untersucht zunehmend die

dynamische

gemessen.

KENULL [38]

Schwankungen der Motorstromaufnahme von Unterwasserpumpen und POHL [39] sowie KAFKA [40] die Wellenschwingungen von trocken aufgestellten Kreiselpumpen. Bereits FRIEDRICHSEN [8], KALLWEIT [9] und spter MICHAELSEN [41] untersuchen den Flssigkeitsschall im Strmungsraum mit Druckaufnehmern. Der Krperschall des Pumpengehuses wird zuerst von KALLWEIT [9] und spter auch von KAFKA [40], MICHAELSEN [41], DECKERS [42] und KOLLMAR [43] zur Zustandsdiagnose genutzt. Als vorteilhaft zeigt sich dabei, da der Krperschall mit Sensoren gemessen werden kann, die in der Pumpe installiert sind. HUHN [44] erfat durch bauteilintegrierte piezokeramische Sensorik die Schwingungen des Spalttopfs von Magnetkupplungspumpen.

- 16 Merkmalsgenerierung Forschungsarbeiten, in denen nur statische Betriebsgren gemessen werden [35...37], verwenden keine Verfahren der Signalanalyse zur Merkmalsgenerierung, sondern bestimmen aus den statischen Betriebsgren Prozekoeffizienten als Zustandsmerkmale. Werden zur Diagnose auch dynamische Betriebsgren gemessen, so ist vor der Zustandsklassifikation eine Datenreduktion auf fehlerspezifische Signifikanzen und die Generierung von Zustandsmerkmalen erforderlich. Dazu werden verschiedene Verfahren der Signalanalyse im Zeit- und Frequenzbereich angewendet. MICHAELSEN [41] analysiert beispielsweise im Zeitbereich aus den gemessenen Krperschallsignalen statistische Kennzahlen, wie z.B. die Hufigkeitsdichte, den Effektivwert und die aus der Wlzlagerdiagnose bekannten Kennzahlen Crest-Faktor und Kurtosis-Wert. DECKERS [42] verwendet die Diagnosekennzahl [14] sowie eine Rauschkennzahl zur Beschreibung des Rauschanteils im Beschleunigungssignal. Die Signalanalyse im Frequenzbereich erfolgt in den Forschungsarbeiten [8, 9, 38...43] mittels der bekannten Fast-FOURIER-Transformation. Hier erfolgt neben breitbandigen Bewertungen auch die Analyse von kinematischen Einzelfrequenzen, wie z.B. der Drehfrequenz und ihrer Harmonischen. Zustandsklassifikation In diesem Teilschritt erfolgt die Zuweisung zu einer Zustandsklasse, z.B. der Laufradverschmutzung. In den Forschungsarbeiten [35...37] erfolgt eine modellgesttzte Diagnose, d.h. aus Modellgleichungen werden beispielsweise fr die Pumpenkennlinie Prozekoeffizienten berechnet. Diese werden dann mittels verschiedener Verfahren der Parameterschtzung klassifiziert. In den Forschungsarbeiten [8, 9, 38...43] werden neuere Verfahren zur Klassifikation eingesetzt. MICHAELSEN [41] und POHL [39] verwenden Fuzzy-Klassifkatoren, deren Erstellung aber mit relativ hohem Aufwand verbunden ist. KALLWEIT [9] verwendet zur Verringerung des Erstellungsaufwands Neuronale Netze. Nachteilig sind dabei allerdings eine eingeschrnkte bertragbarkeit auf andere Baugren und Bautypen sowie eine fehlende Transparenz bei der Klassifikation.

- 17 Der Erstellungsaufwand ist auch bei den durch KAFKA [40] untersuchten maschinell erstellten Fehlerbumen geringer. Allerdings sind diese Fehlerbume durch mehrmaliges Auftauchen einzelner Megren sehr lang und unbersichtlich. KOLLMAR [43] untersucht und vergleicht verschiedene Verfahren des maschinellen Lernens, z.B. Neuronale Netze oder Nchster-Nachbar-Klassifikatoren, sowie der Statistik, z.B. Diskriminanten oder BAYES-Klassifikatoren. Die Auswahl eines geeigneten Klassifikators ist von verschiedenen Faktoren, wie beispielsweise der Ausprgung der Merkmale, der Anzahl der zum Lernen des Klassifikators zur Verfgung stehenden Medaten und der Rechenleistung des Diagnosesystems, abhngig.

- 18 -

Forschungspumpstation mit axialer Tauchmotorpumpe

3.1

Versuchsstandsaufbau

Die experimentellen Untersuchungen zur Generierung von fehlerspezifischen Zustandsmerkmalen erfolgen an der Forschungspumpstation des Fachgebiets Hydraulische Strmungsmaschinen und Strmungstechnik an der TU Berlin. Bild 6 zeigt eine fotografische Ansicht der Forschungspumpstation. Im Steigrohr (1) mit dem Nenndurchmesser DN 600 ist die zu untersuchende axiale Tauchmotorpumpe eingehngt. Die Einbauteile der hydraulischen Anlage - Rohre (2), magnetisch-induktiver Durchflumesser (MID) (3), Kompensator (4), elektromotorisch betriebener Schieber (5) und Krmmer (6) - besitzen den Nenndurchmesser DN 400. Der Kompensator dient zur Entkopplung des Krperschalls, der bei Durchstrmung des Schiebers entsteht. Im Schaltschrank (7) erfolgt der elektrische Anschlu der Tauchmotorpumpe und die Messung der elektrischen Gren Strom und Spannung. Aus dem Becken (8), das mit maximal 8 m Wasser gefllt ist, wird das Wasser von der Tauchmotorpumpe in die hydraulische Anlage (1)...(6) und von dort wieder zurck in das Becken gefrdert. Bei den experimentellen Untersuchungen werden die folgenden statischen Betriebsgren erfat: Frderstrom Q, Messung der volumetrisch gemittelten Strmungsgeschwindigkeit mit dem MID (3), Frderhhe H, Messung der Frderhhe mit einem piezoelektrischen Relativdrucksensor, Drehzahl n, Messung mit einem am oberen Ende der Pumpenwelle montierten elektro-optischen Impulsgeber und Leistungsaufnahme Pmot des Antriebs, Ermittlung des zeitlichen Mittelwerts fr das Produkt aus Mewerten fr Strom und Spannung.

Die Pumpen-Frderleistung Pu lt sich nach DIN 12723 [45] wie folgt berechnen: Pu = g Q H (3.1)

- 19 mit

Dichte des Fluids und Fallbeschleunigung.

Das Verhltnis zwischen Leistungsaufnahme Pmot des Antriebs und Pumpen-Frderleistung Pu wird als Gesamtwirkungsgrad gr des Pumpenaggregats (gr group) bezeichnet:

gr =

Pu . Pmot

(3.2)

Die Generierung der fehlerspezifischen Zustandsmerkmale zur Diagnose der hydraulischen Fehlerzustnde erfolgt anhand der dynamischen Betriebsgre Krperschall. Die entsprechende Mekette ist im Kap. 3.2 dargestellt. Alle eingesetzten Sensoren bentigen spezielle Sensorversorgungen und Meverstrker (Bild 6, Pos. 9), die sich auerhalb der Tauchmotorpumpe befinden. Die gemessenen Sensorsignale werden schlielich im Merechner (10) zentral erfat und analysiert. Bild 7 zeigt eine schematische Schnittdarstellung der axialen Tauchmotorpumpe, an der zur Erfassung des Krperschalls (s. Kap. 3.2) folgende zwei Beschleunigungsaufnehmer installiert sind: Beschleunigungsaufnehmer am Leitschaufelgehuse und Beschleunigungsaufnehmer am unteren Lagergehuse.

Eine Tauchmotorpumpe ist eine Kreiselpumpe mit Asynchronmotor, dessen Motorgehuse von auen benetzt ist, so da die Motorwrme an das umgebene Frdermedium abgegeben werden kann [3]. Die untersuchte Tauchmotorpumpe ist eine axiale Kreiselpumpe mit einer spezifischen Drehzahl ns = 244 1/min und folgenden Betriebsdaten [45...47]: Bestfrderstrom: Bestfrderhhe: Auslegungsdrehzahl: Qopt = 0,24 m/s, Hopt = 2,4 m und nr = 960 1/min.

Der gemessene Bestwirkungsgrad des Pumpenaggregats betrgt gr.max = 0,58.

- 20 Bild 8 zeigt die gemessenen Kennlinien der Tauchmotorpumpe fr die relative Frderhhe H/Hopt und den relativen Gesamtwirkungsgrad gr/gr.max in Abhngigkeit vom Frdergrad Q/Qopt bei Betrieb mit verschiedenen FU-Frequenzen. 3.2 Mekette zur Erfassung des Krperschalls

Der Krperschall kann mittels der folgenden drei mechanischen Gren beschrieben werden [12, 13, 21, 48, 49]: Schwingweg, z.B. Messung von Wellenschwingungen mit einem Wirbelstromaufnehmer, Schwinggeschwindigkeit, z.B. Messung von Unwuchtschwingungen mit einem elektrodynamischen Geschwindigkeitsaufnehmer und Schwingbeschleunigung, z.B. Messung von Lagerschwingungen mit einem piezoelektrischen Beschleunigungsaufnehmer. Dabei ist der Schwingweg vor allem zur Messung relativ niedriger Frequenzen und die Schwingbeschleunigung besonders zur Messung relativ hoher Frequenzen geeignet [13, 48]. Da fr die Diagnose von Kavitation eine Analyse relativ hoher Frequenzen erforderlich ist, wird zur Zustandserfassung der Krperschall an der Tauchmotorpumpe mit einem Beschleunigungsaufnehmer gemessen. Der Beschleunigungsaufnehmer wandelt den Krperschall in ein elektrisches Signal. Signale dienen der Informationsbertragung und knnen in folgenden Formen auftreten [49...51]: Wert- und zeitkontinuierliches Signal, d.h. ein analoges Signal, Wertkontinuierliches und zeitdiskretes Signal, d.h. Beschrnkung auf Signalwerte bei diskreten Zeitpunkten durch Abtastung des Signals, Wertdiskretes und zeitkontinuierliches Signal, d.h. Beschrnkung auf diskrete Signalwerte durch Quantisierung des Signals und Wert- und zeitdiskretes Signal, d.h. durch Abtastung und Quantisierung entstandenes digitales Signal. Die Mekette zur Erfassung des Krperschalls an der Tauchmotorpumpe umfat den gesamten Mevorgang, d.h. die Umwandlung des Krperschalls in ein digitales Signal. Die hier verwendete Mekette besteht aus folgenden Komponenten [21, 51]:

- 21 Beschleunigungsaufnehmer, Meverstrker, Anti-Aliasing-Filter und Analog-Digital-Wandler.

Beschleunigungsaufnehmer Der Beschleunigungsaufnehmer dient zur Umwandlung des Krperschalls in ein analoges elektrisches Signal. Zur Messung der Schwingbeschleunigung werden kommerzielle, eingesetzt [52]: Mebereich: Empfindlichkeit: Linearer Frequenzbereich: Resonanzfrequenz: 490 m/s, 10 mV/(m/s), 0,3 Hz ... 6,0 kHz und 22,5 kHz. in Industrieanwendungen als Standardaufnehmer eingesetzte, piezoelektrische Beschleunigungsaufnehmer mit folgenden technischen Daten

Die hier eingesetzten Beschleunigungsaufnehmer sind zur Reduzierung von Strungen bei der bertragung als aktive Bauelemente ausgefhrt. Durch ihre geringen Abmessungen und ihr niedriges Gewicht arbeiten die Beschleunigungsaufnehmer weitgehend rckwirkungsfrei, so da sie auch fr relativ kleine Meobjekte gut geeignet sind [48]. Meverstrker Der Meverstrker dient zur elektrischen Versorgung der Beschleunigungsaufnehmer mittels einer Konstantstromquelle und zur anschlieenden Verstrkung des elektrischen Signals. Die technischen Daten des hier eingesetzten Meverstrkers sind [53]: Versorgungstyp: Gewhlter Verstrkungsfaktor: Ausgangsspannungsbereich: Konstantstromquelle, 10 und 10 V.

- 22 Anti-Aliasing-Filter Das Abtasttheorem von SHANNON besagt, da fr eine Rekonstruktion eines Signals die Abtastfrequenz mindestens doppelt so hoch sein mu wie die obere zu analysierende Grenzfrequenz des Signals [50]. Diese obere Grenzfrequenz wird auch als NYQUIST-Frequenz bezeichnet. Treten im analogen Signal hhere Frequenzen auf, so fhren diese zur Verflschung des digitalen Signals. Zur Verhinderung dieser Verflschung wird ein Anti-Aliasing-Filter eingesetzt. Dieser besteht aus einem Tiefpa mit einer hohen Dmpfung fr Frequenzen oberhalb der oberen Grenzfrequenz. Der eingesetzte Anti-Aliasing-Filter besitzt folgende technische Daten [54]: Filtertyp: Eingangsspannungsbereich: Frequenzbereich: Dmpfung: BUTTERWORTH, 5 V, 0,1 Hz ... 50 kHz und 60 dB/Dekade.

Analog-Digital-Wandler Der Analog-Digital-Wandler wandelt das analoge wert- und zeitkontinuierliche Signal in ein digitales wert- und zeitdiskretes Signal. Das wert- und zeitkontinuierliche Signal wird dabei zuerst durch die Abtastung in ein zeitdiskretes und dann durch die Quantisierung in ein wertdiskretes Signal gewandelt. Der eingesetzte Analog/DigitalWandler besitzt folgende technische Daten [55]: Gewhlter Eingangsspannungsbereich: Summenabtastrate: Quantisierungsstufenzahl: 2,5 V, 1,25 106 Abtastwerte pro Sekunde und 212.

Bei Betrieb der Tauchmotorpumpe treten maximale Schwingbeschleunigungen von 25 m/s auf. Mit der Empfindlichkeit 10 mV/(m/s) des Beschleunigungsaufnehmers und dem Verstrkungsfaktor 10 des Meverstrkers ergibt sich der gewhlte Eingangsspannungsbereich 2,5 V des Analog-Digital-Wandlers. Mit der Quantisierungsstufenzahl 212 = 4096 folgt fr die Diskretisierung des Eingangsspannungsbereichs eine Schrittweite von 1,22 mV.

- 23 Bild 9 zeigt die Rauschspannung der beschriebenen Mekette bei Stillstand der Tauchmotorpumpe. Fr einen Mezyklus ist deutlich die Schrittweite der Quantisierung zu erkennen. Die Rauschspannung der Mekette betrgt 7,0 mV und kann durch Mittelung der Signale im Zeitbereich von 100 Mezyklen auf 0,7 mV reduziert werden. Diese Verringerung um den Faktor 10 entspricht der Tatsache, da die Stichprobenstreuung geringer wird, je grer die Stichprobenanzahl N ist, und zwar proportional zu 1 N [56].

3.3

Axiale Tauchmotorpumpe

3.3.1 Krperschall an der Tauchmotorpumpe

Durch die radiale Installation der Beschleunigungsaufnehmer am Leitschaufelgehuse und am unteren Lagergehuse der Tauchmotorpumpe, s. Bild 7, werden jeweils die radialen Schwingbeschleunigungen erfat, d.h. vor allem reine Transversal-, Quasilongitudinalund Biegewellen. Die Befestigung beider Beschleunigungsaufnehmer erfolgt mit Hilfe von Gewindestiften, so da die Messung relativ hoher Frequenzen mglich ist [57]. Der Krperschall von Kreiselpumpen setzt sich aus breitbandigem Rauschen und Einzelfrequenzen zusammen [58...61]. Das breitbandige Rauschen wird z.B. durch Druckpulsationen aufgrund von Turbulenz oder Kavitation angeregt. Dabei erfolgt zuerst eine Erzeugung des Flssigkeitsschalls im Frdermedium, der dann an das Gehuse bertragen wird und sich somit dem Krperschall berlagert. Die Einzelfrequenzen setzen sich zusammen aus den kinematischen Frequenzen, wie z.B. Drehfrequenz und Drehklang, und den Eigenfrequenzen der Kreiselpumpenbauteile, wie z.B. die Eigenfrequenzen der Bauteile Einlaufdse und Leitschaufelgehuse. In Bild 10 und Bild 11 sind die im Frequenzbereich gemittelten Spektren der Schwingbeschleunigung am Leitschaufelgehuse und am unteren Lagergehuse der untersuchten Tauchmotorpumpe bei Direktbetrieb im Bestpunkt Q/Qopt = 1,0 fr folgende Meparameter dargestellt:

- 24

Abtastfrequenz: Anzahl der Abtastwerte: Filterfrequenz: Anzahl der Mezyklen:

214 Hz = 16 384 Hz, 214 = 16 384, 8 kHz und 100.

Durch die Festlegung der Anzahl der Abtastwerte auf eine Potenz von zwei kann die Berechnung der Spektren mittels der Fast-FOURIER-Transformation erfolgen [50, 62]. Sowohl fr das Leitschaufelgehuse, s. Bild 10a, als auch fr das untere Lagergehuse, s. Bild 10b, werden im Frequenzbereich von weniger als ca. 4 kHz Einzelfrequenzen deutlich, die von einem breitbandigen Rauschen berlagert werden. Die Rauschspannung der Mekette von 7 mV, s. Bild 9, ist wesentlich kleiner als das Mesignal bei Direktbetrieb im Bestpunkt, das eine Grenordnung von 170 mV besitzt. Es kann somit beim breitbandigen Rauschen des Mesignals von strmungsangeregtem Rauschen ausgegangen werden. Durch den drehzahlvariablen Betrieb der Tauchmotorpumpe mit einem Frequenzumrichter (FU-Betrieb) kommt es zur Beeinflussung der Mesignale [63]. Obwohl die Meleitungen in der Forschungspumpstation nicht durch den Elektromotor gefhrt werden, berlagern sich durch den FU-Betrieb Strsignale auf das Mesignal, deren Grenordnungen im Spektrum z.T. das Vielfache der Schwingbeschleunigungsamplituden erreichen. Bild 12 und Bild 13 zeigen die Spektren der Schwingbeschleunigung am Leitschaufelgehuse bei FU-Betrieb mit 50 Hz im Bestpunkt. Ein Vergleich mit den Spektren in Bild 10 fr den Direktbetrieb zeigt, da es sich bei den Einzelfrequenzen im Frequenzbereich ber 4 kHz eindeutig um Strungen durch den FU-Betrieb handelt. Bei den grten Strungsamplituden um 4,5 kHz handelt es sich um die Taktfrequenz des Frequenzumrichters [63]. Fr die Generierung der Zustandsmerkmale ist aufgrund der gezeigten Strungen nur ein eingeschrnkter Frequenzbereich kleiner 4 kHz auswertbar. Daher werden die folgenden Messungen mit folgenden angepaten Meparametern durchgefhrt:

Abtastfrequenz: Anzahl der Abtastwerte: Filterfrequenz: Anzahl der Mezyklen:

213 Hz = 8192 Hz, 213 = 8192, 3 kHz und 100.

- 25 Bild 14 zeigt die Spektren der mit den angepaten Meparametern erfaten

Schwingbeschleunigungen am Leitschaufelgehuse bei FU-Betrieb mit 50 Hz im Bestpunkt. Fr den Frequenzbereich unter 1 kHz zeigt ein Vergleich zwischen
Bild 14 und Bild 10 bzw. Bild 11, da sich die Strungen durch den FU-Betrieb hier

relativ gering auswirken. Durch die engere rumliche Nhe des Beschleunigungsaufnehmers am unteren Lagergehuse zum Elektromotor sind die Strungen im Mesignal erwartungsgem etwas ausgeprgter als im Mesignal des Aufnehmers am Leitschaufelgehuse. Da die Mezeit von 100 s fr eine schnelle Reaktion auf Fehlerzustnde zu lang ist, sollen zur Diagnose der hydraulischen Fehlerzustnde nur zehn Mezyklen erfat und ausgewertet werden. Bild 15 zeigt die entsprechenden Spektren der Schwingbeschleunigung fr das Leitschaufelgehuse und das untere Lagergehuse bei FUBetrieb der Tauchmotorpumpe mit 50 Hz im Bestpunkt. Im Vergleich zu Bild 14 sind kaum Vernderungen festzustellen, so da eine Mittelung ber zehn Mezyklen als ausreichend angesehen werden kann. Ein einfaches Merkmal zur Beurteilung des Schwingungszustands der Tauchmotorpumpe ist der Gesamteffektivwert aeff.ges der Schwingbeschleunigung [12, 50]:
aeff.ges 1 = a 2 (t ) dt T 0
T

(3.3)

mit

a T

Schwingbeschleunigung in m/s und Mezeit in s.

Bei Betrieb der Tauchmotorpumpe mit 50 Hz im Bestpunkt betrgt der Gesamteffektivwert fr die Schwingbeschleunigung am

Leitschaufelgehuse:

aeff.ges.opt = 0,388 m/s und am

Unteren Lagergehuse: aeff.ges.opt = 0,730 m/s.

In Bild 16 sind die relativen Gesamteffektivwerte aeff.ges/aeff.ges.opt der Schwingbeschleunigung am Leitschaufelgehuse und am unteren Lagergehuse in Abhngigkeit vom Frdergrad Q/Qopt bei Betrieb der Tauchmotorpumpe mit verschiedenen FU-Frequenzen dargestellt. Es ist sowohl fr den Betrieb in Teillast als auch in berlast ein deutlicher Anstieg der relativen Gesamteffektivwerte zu

- 26 erkennen, wobei der Anstieg am Leitschaufelgehuse grer ist als am unteren Lagergehuse. Zur Beurteilung des Rauschanteils im Schwingbeschleunigungssignal dient die
Autokorrelationsfunktion AKF [12, 50]:

AKF (t v ) =
mit Die tv

1 2T

a(t ) a(t + t ) dt
v

(3.4)

Zeitverschiebung in s. Autokorrelationsfunktionen

normierten

AKF/AKF.max

fr

die

Schwing-

beschleunigung am Leitschaufelgehuse und am unteren Lagergehuse bei Betrieb der Tauchmotorpumpe mit 50 Hz im Bestpunkt sind im Bild 17 dargestellt. Das Schwingbeschleunigungssignal kann in seinen stochastischen und deterministischen Anteil zerlegt werden Anteile [14, 42, 64]. im Als Merkmal zur Betrachtung wird dieser eine verschiedenen Schwingbeschleunigungssignal

Rauschkennzahl Rk wie folgt eingefhrt:

Rk =

AKF. max AKF.eff

(3.5) Spitzenwert der Autokorrelationsfunktion bei tv = 0 und dem Effektivwert der Autokorrelationsfunktion:

mit

AKF.max

AKF.eff =

1 2 (t v ) dt v . AKF 2T T

(3.6)

Die Rauschkennzahl Rk besitzt eine besondere Bedeutung fr die Diagnose der Kavitation, s. Kap. 4.2.

3.3.2 Strukturdynamische Identifikation

Die strukturdynamische Identifikation mechanischer Systeme ist gekennzeichnet durch eine Systembeschreibung, in der die Beziehungen zwischen Ein- und Ausgangsgren modelliert werden. Die Systembeschreibung fr die Tauchmotorpumpe ist nicht gegeben, sondern das Ziel der Systemidentifikation [65...67].

- 27 Da fr die Diagnose der hydraulischen Fehlerzustnde lediglich das Auftreten und die Relation der Eigenfrequenzen zum Gesamtsignal der Schwingbeschleunigung betrachtet werden, soll an dieser Stelle zur Systembeschreibung der Tauchmotorpumpe die Bestimmung der Eigenfrequenzen gengen. Dieses erfolgt durch Anregung der Tauchmotorpumpe mittels eines Testsignals. Zur gleichzeitigen Anregung aller Eigenfrequenzen im untersuchten Frequenzbereich wird als Testsignal weies Rauschen verwendet. Das weie Rauschen, dessen Merkmal eine konstante Leistungsdichte ist, wird mittels eines piezoelektrischen Translators befindet [68] auf die Tauchmotorpumpe Ermittlung der bertragen. Die Tauchmotorpumpe sich bei der

Eigenfrequenzen in betriebsfertigem Zustand, also unter Wasser. Die unter Wasser ermittelten Eigenfrequenzen sind aufgrund der greren mitschwingenden Massen tiefer als die trocken ermittelten. Es werden jeweils die dominanten Eigenfrequenzen fr die durchstrmten Bauteile Einlaufdse und Leitschaufelgehuse ermittelt. Die Anregung erfolgt jeweils an drei verschiedenen Anregungsorten. Durch die Mittelung ber die Mesignale der jeweiligen Anregungsorte kann die Bestimmung aller Eigenfrequenzen im untersuchten Frequenzbereich bis 3 kHz insofern gesichert werden, als sich in einem Meort ein Schwingungsknoten befinden knnte. Zur Erfassung der Schwingbeschleunigung werden die in Kap. 3.3.1 beschriebenen Beschleunigungsaufnehmer am Leitschaufelgehuse sowie am Lagergehuse verwendet.
Bild 18 zeigt die Spektren der Schwingbeschleunigung bei Anregung durch weies

Rauschen am Leitschaufelgehuse ohne montierte Einlaufdse, gemessen zum einen am Leitschaufelgehuse und zum anderen am unteren Lagergehuse. In beiden Spektren sind deutliche Anhebungen der Schwingbeschleunigungsamplituden bei einer Frequenz von 425 Hz zu erkennen, so da von einer dominanten Eigenfrequenz des Leitschaufelgehuses ausgegangen werden kann. Fr die Erfassung der Eigenfrequenz ist dabei der Beschleunigungsaufnehmer am Leitschaufelgehuse effektiver als der am unteren Lagergehuse. Fr die Anregung an der montierten Einlaufdse zeigt Bild 19 die Spektren der Schwingbeschleunigung. Die deutlichsten Anhebungen erfolgen im Frequenzbereich zwischen 1200 Hz und 1280 Hz. Da fr diese Frequenzen in Bild 18 kaum Anhebungen zu erkennen sind, lt sich schlieen, da es sich bei diesen

- 28 Frequenzen um dominante Eigenfrequenzen der Einlaufdse handelt. Das Spektrum am unteren Lagergehuse zeigt bei Anregung der Einlaufdse, s. Bild 19b, zwar ebenfalls eine Anhebung in diesem Frequenzbereich. Diese ist jedoch deutlich geringer. Fr die Erfassung der Eigenfrequenz der Einlaufdse ist somit, wie bei der Eigenfrequenz des Leitschaufelgehuses, der Beschleunigungsaufnehmer am Leitschaufelgehuse wesentlich effektiver.
Bild 20 zeigt die Spektren der Schwingbeschleunigung bei Anregung durch weies

Rauschen am Leitschaufelgehuse mit montierter Einlaufdse. Aufgrund der Dmpfung durch die montierte Einlaufdse sind die Anhebungen der Schwingbeschleunigungsamplituden bei der Eigenfrequenz des Leitschaufelgehuses von 425 Hz geringer als in Bild 18. Auerdem wird die Einlaufdse ebenfalls angeregt, so da auch deren Eigenfrequenzen zwischen 1200 Hz und 1280 Hz zu erkennen sind. Um die zur Merkmalsgenerierung erforderliche Rechenkapazitt des Diagnosesystems mglichst gering zu halten, wird auf eine Frequenzanalyse (z.B. mit einer FOURIER-Transformation) verzichtet. Dafr wird das Schwingbeschleunigungssignal digital gefiltert. Dies ist im vorliegenden Fall am effizientesten mit der IIR-Filterung (Infinite Impulse Response) zu realisieren. Sie kommt bei vergleichbarer Dmpfung im Vergleich zur FIR-Filterung (Finite Impulse Response) mit einer geringeren Ordnung und somit mit weniger Koeffizienten aus. Zur Bestimmung der Koeffizienten existieren rechneruntersttzte Verfahren wie der eingesetzte BUTTERWORTH-Filter. Dieser ist gekennzeichnet durch eine glatte Verstrkungscharakteristik bei maximaler Flachheit im Durchla- und Sperrbereich. Durch das Verhindern von Welligkeit lassen sich Signalverflschungen verhindern [50, 69, 70]. Zur Generierung der strukturdynamischen Merkmale wird das Schwingbeschleunigungssignal bei den Eigenfrequenzen des Leitschaufelgehuses und der Einlaufdse mit einem BUTTERWORTH-Filter bandpagefiltert. Anschlieend werden die frequenzselektiven Effektivwerte fr die Eigenfrequenzen des Leitschaufelgehuses aeff.425 und der Einlaufdse aeff.1250 berechnet: aeff.425 1 2 (t ) dt = a 425 T 0
T

(3.7)

- 29 mit a425 Bandpagefiltertes signal in m/s und 1 2 (t ) dt = a1250 T 0

T

(400...440 Hz)

Schwingbeschleunigungs-

aeff.1250

(3.8)

mit

a1250

Bandpagefiltertes (1180...1300 Hz) Schwingbeschleunigungssignal in m/s.

3.3.3 Rotordynamische Identifikation

Die rotordynamische Identifikation mechanischer Systeme ist, ebenso wie die strukturdynamische Identifikation, s. Kap. 3.3.2, durch eine Systembeschreibung gekennzeichnet, in der die Beziehungen zwischen Ein- und Ausgangsgren modelliert sind. Auch fr die rotordynamische Identifikation ist die Systembeschreibung fr die Tauchmotorpumpe nicht gegeben. Statt dessen werden in der Maschinendiagnose Verfahren eingesetzt, mit denen eine Beschreibung des Schwingungsverhaltens von Rotoren ermglicht wird [12, 13, 71...74]. Neben der fr die Maschinendiagnose von Rotoren typischen Erfassung und Analyse der Wellenbahnen liefert das an den Lagern gemessene Schwingungsverhalten ebenfalls typische Signifikanzen. Dazu gehren z.B. die Effektivwerte und die Phasenwinkel der Drehfrequenz und ihrer Harmonischen [12, 72]. Zur Realisierung eines Diagnosesystems ohne zustzlichen Sensor zur Erfassung der Drehzahl, z.B. ohne einen Inkrementalgeber, wird die Drehzahl aus dem Schwingbeschleunigungssignal am unteren Lagergehuse ermittelt. Gegenber dem Schwingbeschleunigungssignal am Leitschaufelgehuse tritt, wie die Versuche zeigen, die Drehfrequenz am unteren Lagergehuse wesentlich deutlicher auf. Sie ist auch bei starker Verschmutzung noch sicher bestimmbar.
Bild 21 zeigt die Vorgehensweise zur Ermittlung der Drehfrequenz fn und somit der

Drehzahl n.

Das

Schwingbeschleunigungssignal a

wird

zunchst

mit

einem

BUTTERWORTH-Filter (s. Kap. 3.3.2) bandpagefiltert (4...20 Hz). Die Drehfrequenz (fn=16 Hz bei nr=960 min-1) ist mit anderen tieffrequenten Signalen berlagert. Dabei besitzt die Drehfrequenz die hchste Amplitude, so da mit der Autokorrelation diese

- 30 berlagerungen entfernt werden knnen. Eine weitere dominante Frequenz im Schwingbeschleunigungssignal am unteren Lagergehuse ist die doppelte FUFrequenz f2fFU, die als Polpassierfrequenz bezeichnet wird [13]. Die Ursache fr das Auftreten der Polpassierfrequenz ist das rotierende Magnetfeld, das Wechselkrfte im Stator erzeugt. Da die Polpassierfrequenz (f2fFU=100 Hz) nahe der Lager-berrollfrequenzen liegt, ist eine Bestimmung analog zur Drehfrequenz nicht sicher realisierbar.
Bild 22 zeigt eine alternative Vorgehensweise zur Bestimmung der Polpassier-

frequenz. Da die Polpassierfrequenz und die Drehfrequenz am strksten ausgeprgt sind, bietet sich die Berechnung der Frequenzdifferenz mit der Hllkurvenanalyse an [12, 13, 73]. Zur Bildung der Hllkurve eines Signals existieren mehrere Verfahren [12, 73], von denen im vorliegenden Fall die HILBERT-Transformation verwendet wird. Das Signal wird um 90 phasenverschoben und vektoriell zum Originalsignal addiert. Das Ergebnis ist die Hllkurve des Signals. Eine Bandpafilterung (30...100 Hz) mit einem BUTTERWORTH-Filter und eine anschlieende Autokorrelation fhrt zu einer Schwingung mit der gesuchten Frequenzdifferenz. Bei bereits ermittelter Drehfrequenz fn ist somit die Bestimmung der Polpassierfrequenz f2fFU mglich. In Kenntnis der kinematischen Frequenzen knnen die entsprechenden Effektivwerte der Schwingbeschleunigung fr die Drehfrequenz aeff.fn, fr die zweite Harmonische der Drehfrequenz aeff.2fn und fr die Polpassierfrequenz aeff.2fFU berechnet werden:
aeff.fn = 1 2 afn (t ) dt T 0
T

(3.9)

mit

afn

Bandpagefiltertes (0,75.fn...1,25.fn) Schwingbeschleunigungssignal fr die Drehfrequenz fn in m/s,

1 2 = a2fn (t ) dt T 0
T

aeff.2fn

(3.10) (0,75.2.fn...1,25.2.fn) Schwingbeschleuni-

mit

a2fn

Bandpagefiltertes in m/s und

1 2 a2fFU (t ) dt T 0
T

gungssignal fr die zweite Harmonische 2fn der Drehfrequenz fn

aeff.2fFU =

(3.11)

- 31 mit a2fFU Bandpagefiltertes (0,75.2.fFU...1,25.2.fFU) Schwingbeschleunigungssignal fr die Polpassierfrequenz f2fFU in m/s. Als experimentelle Voruntersuchung fr den Fehlerzustand Laufradverschmutzung wird an das Laufrad eine Unwucht montiert. Diese besitzt eine Masse von 100 g in einem radialen Abstand von 50 mm. Bild 23 zeigt die Effektivwerte aeff.fn und aeff.2fn der Schwingbeschleunigung am unteren Lagergehuse fr die Drehfrequenz fn und ihrer zweiten Harmonischen bei Betrieb der Tauchmotorpumpe ohne zustzliche Unwucht und mit zustzlicher an das Laufrad montierter Unwucht. Mit zunehmender Drehzahl n steigen die Effektivwerte aeff.fn der Drehfrequenz deutlicher an als die Effektivwerte aeff.2fn der zweiten Harmonischen. Fr den Betrieb mit und ohne Unwucht ist jedoch kaum ein Unterschied feststellbar. Der Grund dafr ist im dynamischen Dmpfungsverhalten des Spalts zwischen Laufrad und Einlaufdse [74] zu sehen. Zur Beschreibung des Schwingungsverhaltens sind zustzlich zu den Effektivwerten auch die Phasenwinkel der Drehfrequenz und ihrer zweiten Harmonischen heranzuziehen. Die Bestimmung der Phasenwinkel ist nur mit Triggersignal mglich. Zur Vermeidung des Triggersignals aus Kostenersparnisgrnden wird an dieser Stelle nur der Phasenwinkel der zweiten Harmonischen der Drehfrequenz berechnet und zwar bezogen auf einen Phasenwinkel Null der Drehfrequenz. Da eine digitale Filterung zu Phasenvernderungen fhrt, wird zur Filterung die Kreuzkorrelationsfunktion verwendet. Durch die Kreuzkorrelation des Schwingbeschleunigungssignals a(t) mit einem knstlichen Sinussignal b(t) entsprechender Frequenz fn bzw. 2fn knnen aus dem Schwingbeschleunigungssignal die Verlufe der Drehfrequenz und ihrer zweiten Harmonischen herausgefiltert werden, s. Bild 24. Die Grundlage fr diese Filterung bildet die Kreuzkorrelationsfunktion KKF [50]:

KKF (t v ) =

1 2T

a(t ) b(t + t ) dt .
v

(3.12)

- 32 Bild 25 zeigt einen Ausschnitt der Verlufe fr die Kreuzkorrelation der Drehfrequenz

und ihrer zweiten Harmonischen aus Bild 24. Der Abstand zwischen den Amplituden von Drehfrequenz und ihrer zweiten Harmonischen entspricht dem Phasenwinkel

(2fn) der zweiten Harmonischen der Drehfrequenz. Dabei wird das Schwingbeschleunigungssignal Drehfrequenz Null wird. Mit dem ermittelten Phasenwinkel (2fn) und dem Effektivwert aeff.2fn, s. Gl. (3.10), lt sich die zweite Harmonische der Drehfrequenz in der komplexen Zahlenebene mit dem Realteil Re(a2fn) und dem Imaginrteil Im(a2fn) darstellen [75]: Re(a2fn ) = aeff.2fn cos[ (2fn )] und Im(a2fn ) = aeff.2fn sin[ (2fn )] . (3.13) (3.14) zeitlich verschoben, so da der Phasenwinkel der

Bild 26 verdeutlicht die Zeiger der zweiten Harmonischen der Drehfrequenz fr die

Schwingbeschleunigung am unteren Lagergehuse bei Betrieb mit und ohne Unwucht beim Frdergrad Q/Qopt = 1,0 und drei FU-Frequenzen. Es ist zu erkennen, da sich die Richtung der Zeiger erheblich verndert, wenn eine Unwucht vorhanden ist. Die Abhngigkeit von der FU-Frequenz ist relativ gering. Im Gegensatz zu den Effektivwerten aeff.2fn ist bei den Zeigern der Schwingbeschleunigung ein deutlicher Unterschied zwischen Betrieb mit und ohne Unwucht erkennbar (vgl. Bilder 23b und 26b). Die Zeiger der zweiten Harmonischen der Drehfrequenz stellen somit ein wichtiges Merkmal zur Diagnose von Unwuchten am Laufrad dar, wie sie z.B. bei der Verschmutzung des Laufrads auftreten, s. Kap. 6.2.
Bild 27a verdeutlicht die Zeiger der zweiten Harmonischen der Drehfrequenz fr die

Schwingbeschleunigung am unteren Lagergehuse fr zehn Einzelmessungen bei Betrieb mit Q/Qopt = 1,0 und 50 Hz. Bild 27b zeigt die ber zehn Mewerte gemittelten Zeiger bei Betrieb mit Q/Qopt = 0,7; 1,0 und 1,3 bei 50 Hz. Es ist ersichtlich, da sowohl die Zeiger der Einzelmessungen als auch die gemittelten Zeiger fr verschiedene Betriebspunkte eine relativ geringe Streuung aufweisen.

- 33 Neben der Drehfrequenz und ihrer Harmonischen knnen noch weitere wichtige kinematische Frequenzen zur Diagnose der hydraulischen Fehlerzustnde herangezogen werden. Zu diesen Frequenzen zhlen der Drehklang fD und die Interaktionsfrequenz fLa-Le zwischen Lauf- und Leitschaufeln. Diese Frequenzen werden durch das periodische Passieren der Schaufeln am Gehuse und an den Leitschaufeln angeregt und treten demzufolge am Leitschaufelgehuse deutlicher als am unteren Lagergehuse auf. Fr den Betrieb der Tauchmotorpumpe bei Auslegungsdrehzahl nr = 960 min-1 fn = 16 s-1, berechnet sich bei der Schaufelzahl zLa = 4 der Drehklang zu: fD = fn zLa = 64 Hz . (3.15)

Mittels der Leitschaufelzahl zLe = 7 berechnet sich schlielich die entsprechende Interaktionsfrequenz zwischen Lauf- und Leitschaufeln zu: fLa-Le = fn zLa zLe = fD zLe = 448 Hz . (3.16)

Die Interaktionsfrequenz befindet sich somit in unmittelbarer Nhe zur Eigenfrequenz des Leitschaufelgehuses von 425 Hz, s. Kap. 3.3.2. Die Interaktion zwischen Laufund Leitschaufeln fhrt demnach zur Anhebung der Schwingbeschleunigungsamplitude dieser Eigenfrequenz, wobei diese drehzahlunabhngig auftritt, obwohl die Interaktionsfrequenz drehzahlabhngig ist.

- 34 -

4
4.1

Diagnose der Kavitation

Auftreten und Symptome der Kavitation

Kavitation4 tritt bei Strmungen von Flssigkeiten auf, wenn der statische Druck infolge hoher Strmungsgeschwindigkeiten rtlich auf den Dampfdruck der Flssigkeit absinkt. Der entstehende Dampf implodiert schlagartig, sobald er in Gebiete hheren statischen Drucks gelangt. Bei Kreiselpumpen werden mit zunehmender Ausbildung von Kavitationsgebieten aufgrund von Fehlanstrmung die Frderhhe und somit auch der Pumpenwirkungsgrad beeintrchtigt. Auerdem hat das Implodieren von Dampfblasen in direkter Wandnhe Kavitationserosion und somit eine Beschdigung der Pumpenbauteile zur Folge. Diese Kavitationsschden treten auf, wenn die hydrodynamische Kavitationsintensitt, ein Ma fr die Implosionsenergie der Kavitationsblasen, grer ist als der Kavitationswiderstand des betroffenen Werkstoffs [58]. Zur quantitativen Beurteilung in der hydrodynamischen Forschungsarbeiten Kavitationsintensitt [41, 76...80] auf in den

Kreiselpumpen

wird

mehreren

Kavitationsschall zurckgegriffen, der sowohl im Flssigkeitsschall als auch im Krperschall detektierbar ist. GLICH [76] erfat den Kavitationsschall mit piezoelektrischen Druckaufnehmern direkt aus dem Flssigkeitsschall. Er geht von folgenden Mechanismen bei der Erzeugung des Kavitationsschalls aus: Implosion der Einzelblasen, mit Schallerzeugung im Frequenzbereich von 10 kHz bis 1 MHz und Schwankungen des Blasenfelds mit Schallerzeugung im Frequenzbereich unter 10 kHz. Der Kavitationsschall der implodierenden Einzelblasen ist auch im Krperschall analysierbar. KLOCKGETHER [77] untersucht den Krperschall im Bereich von 50...100 kHz und stellt anhand dieser Medaten Kriterien fr die jeweilige Kavitationsausbildung dar. Auch SCHULLER [78], HOFMANN [79] und LOHRBERG [80]

Kavitation [von lat. cavus >hohl<] ist die Hohlraumbildung in Flssigkeiten durch spontane Verdampfung, wenn der momentane rtliche Druck den Dampfdruck der Flssigkeit erreicht [6].

- 35 konzentrieren sich auf die Implosionen der Einzelblasen und entwickeln aus den Implosionsenergien LOHRBERG stellt Kenngren dabei fest, der hydrodynamischen die Messungen des Kavitationsintensitt. Flssigkeitsschalls da

strungsbehaftet sind und zwar durch Streuung der Schallwellen an den Dampf- und Luftblasen oder durch wandferne Blasenimplosionen, die nicht zur Kavitationserosion beitragen [80]. WAGNER [81] und MICHAELSEN [41] untersuchen den gesamten Frequenzbereich sowohl fr den Flssigkeitsschall als auch fr den Krperschall. Bei der Analyse von Frequenzen ber 70 kHz stellt WAGNER eine Dmpfung des Kavitationsschalls durch relativ kleine Dampfblasen fest, die durch die Spaltkavitation entstehen und als Schallabsorber wirken. Bei verstrktem Auftreten dieser Dampfblasen erfolgt die Dmpfung fast im gesamten Frequenzbereich. Nur die Frequenzen, die durch die Schwankungen des Blasenfelds auftreten, sind von diesen Dmpfungen nicht betroffen [81]. MICHAELSEN [41] stellt bei eintretender Kavitation nicht nur einen deutlichen Anstieg des Kavitationsschalls bei den erforschten hheren Frequenzen > 10 kHz fest, sondern auch im Frequenzbereich von 1...10 kHz. Im Krperschall ist gegenber dem Flssigkeitsschall dieser Anstieg erst bei ausgeprgter Kavitation feststellbar, aber deutlich bei einsetzendem Frderhhenabfall. NPSH-Kriterien, die aus dem Flssigkeitsschall oder dem Krperschall gebildet werden, zeigen das Auftreten von Kavitation wesentlich frher als das klassische Kriterium des kavitationsbedingten Frderhhenabfalls von 3% [41].

4.2

Experimentelle Untersuchungen zur Merkmalsgenerierung

Die Gre zur Beurteilung des Auftretens von Kavitation beim Betrieb von Kreiselpumpen heit Netto Positive Saughhe (NPSH). Der NPSH-Wert beschreibt den Abstand der absoluten statischen Energiehhe von der Energiehhe des Dampfdrucks der Frderflssigkeit und wird wie folgt berechnet [45]:
NPSH = H1 zD + pamb p v 1 g

(4.1)

- 36 mit H1 zD pamb pv Energiehhe der Frderflssigkeit am Pumpeneintritt in m, Geodtische Hhe der NPSH-Bezugsebene in m, Atmosphrischer Druck in Pa, Dampfdruck des Frderguts in Pa, Dichte des Frderguts am Pumpeneintritt in kg/m und Fallbeschleunigung in m/s.

1
g

Beim NPSH-Wert wird zwischen dem vorhandenen (Available) NPSHA-Wert und dem erforderlichen (Required) NPSHR-Wert unterschieden. Der NPSHA-Wert beschreibt den in einer hydraulischen Anlage in der NPSH-Bezugsebene der Kreiselpumpe vorhandenen Dampfdruckabstand. Der NPSHR-Wert hingegen stellt den Dampfdruckabstand fr eine Kreiselpumpe bei Einhaltung eines bestimmten Kavitationskriteriums, wie z.B. kavitationsbedingter Frderhhenabfall um 3% [58], dar Zur Berechnung der NPSHA-Kennlinie in Abhngigkeit vom Frderstrom Q fr die Anlage der Forschungspumpstation lt sich die Energiehhe H1 mittels der BERNOULLI-Gleichung bestimmen [45, 82]. Die dazu notwendigen Gren verdeutlicht Bild 28 mit einer schematischen Darstellung der axialen Tauchmotorpumpe und der Anlage. Fr einen berdruck und einer Strmungsgeschwindigkeit von Null am Anlageneintritt folgt fr die Energiehhe HA1 am Anlageneintritt: H A1 = z A1 = H 1 + H J.A1,1 mit zA1 Geodtische Hhe des Anlageneintritts in m und (4.2)

HJ.A1,1 Verlusthhe vom Anlageneintritt bis zum Pumpeneintritt in m.

Die Verlusthhe HJ.A1,1 lt sich mit der Kontinuittsgleichung und der EinbauteilDruckverlustzahl k = 0,05 fr die Einlaufdse [82, 83] wie folgt berechnen:

H J.A1,1 =

2 2g d1

k 4Q

(4.3)

mit:

Q d1

Frderstrom in m/s und Durchmesser am Pumpeneintritt in m.

- 37 Fr die Berechnung der NPSHA-Kennlinie in Abhngigkeit vom Frderstrom Q folgt:

p pv k 4 Q NPSHA = z A1 zD + amb 2 1 g 2g d 1
2

(4.4)

mit folgenden Randbedingungen an der Forschungspumpstation: zA1-zD pamb = 1,3 m, = 1013 mbar,

pv (20C) = 23 mbar,

1 (20C) = 998 kg/m und

d1 = 0,350 m.

Bild 29 zeigt die berechnete NPSHA-Kennlinie in Abhngigkeit vom Frderstrom Q und die gemessene NPSHR-Kennlinie fr die untersuchte axiale Tauchmotorpumpe [3]. In der Nhe des Bestfrderstroms Qopt = 0,240 m/s der Tauchmotorpumpe ist NPSHR < NPSHA, dabei tritt keine Kavitation auf. Bei Betrieb der Tauchmotorpumpe in Teillast wird NPSHR > NPSHA, wobei es zur Teillastkavitation kommt. Bei Betrieb der Tauchmotorpumpe in berlast wird ebenfalls NPSHR > NPSHA, und es tritt dementsprechend berlastkavitation auf. Bild 30 zeigt schematisch die Geschwindigkeitsdreiecke am Schaufeleintritt fr den Betrieb der Tauchmotorpumpe in Teillast, im Bestpunkt und in berlast bei drallfreier Zustrmung. Durch die unterschiedlichen Absolutgeschwindigkeiten v am Schaufeleintritt ndert sich bei gleichbleibender Umfangsgeschwindigkeit u die Richtung der Relativgeschwindigkeit w. Bild 31 zeigt die Relativgeschwindigkeiten w an der Schaufeleintrittskante. Es ist eine Verschiebung des Staupunkts der Relativstrmung zur Saugseite der Schaufel fr den Betrieb in berlast und zur Druckseite fr den Betrieb in Teillast zu erkennen. So tritt die berlastkavitation auf der Druckseite und die Teillastkavitation auf der Saugseite der Schaufel auf. Da die Saugseite der Schaufel durch einen unter der Tauchmotorpumpe montierten Spiegel visuell zugnglich ist, kann das Eintreten der Teillastkavitation durch Beobachtung besttigt werden.

- 38 Bild 32 zeigt die ber zehn Mezyklen gemittelten Spektren der Schwingbeschleunigung am Leitschaufelgehuse und am unteren Lagergehuse (s. Bild 7) bei Betrieb der Tauchmotorpumpe in Teillast beim Frdergrad Q/Qopt = 0,7. Im Vergleich zu den Spektren bei Betrieb im Bestpunkt, s. Bild 15, ist eine deutliche Anhebung der Schwingbeschleunigung im gesamten Frequenzbereich zu erkennen. Vor allem am Leitschaufelgehuse kommt es zur deutlich verstrkten Schwingbeschleunigung. Dabei sind die Anhebungen der Schwingbeschleunigung bei den Eigenfrequenzen von Leitschaufelgehuse (425 Hz) und Einlaufdse (1,2...1,3 kHz) sowie bei den Frequenzen ber 2 kHz signifikant. Die Dmpfung der Schwingbeschleunigung fr Frequenzen ber 3 kHz ist dabei durch den Filter zur Reduzierung der FU-Strungen, s. Kap. 3.3.1, bedingt. Bild 33 zeigt die ber zehn Mezyklen gemittelten Spektren der Schwingbeschleunigung am Leitschaufelgehuse und am unteren Lagergehuse bei Betrieb der Tauchmotorpumpe in berlast beim Frdergrad Q/Qopt = 1,3. Es zeigen sich wie bei Betrieb in Teillast deutliche Anhebungen der Schwingbeschleunigung vor allem am Leitschaufelgehuse im Vergleich zum Betrieb im Bestpunkt, s. Bild 15. Diese Anhebungen fallen aber gegenber dem Betrieb in Teillast geringer aus. Durch die Kavitationsausbildung auf der Schaufeldruckseite bei berlastkavitation werden die Kavitationsblasen mit der Strmung weggetragen, so da die Implosionen auf der Schaufel verringert gegenber der Kavitation auf der Schaufelsaugseite werden [82]. In Bild 16 sind die relativen Gesamteffektivwerte aeff.ges/aeff.ges.opt der Schwingbeschleunigung in Abhngigkeit vom Frdergrad Q/Qopt fr den Betrieb der Tauchmotorpumpe mit fnf FU-Frequenzen dargestellt. Sowohl bei Teillast als auch bei berlast sind fr das Leitschaufelgehuse deutliche Anstiege der Gesamteffektivwerte erkennbar. Fr die FU-Frequenz von 50 Hz erfolgen dabei die Anstiege durch Teillastkavitation schon fr Frdergrade Q/Qopt < 0,95. Dieses wird durch die visuelle Beobachtung besttigt. Die Anstiege durch berlastkavitation erfolgen erst fr Frdergrade Q/Qopt > 1,25. Da der Gesamteffektivwert aeff.ges der Schwingbeschleunigung von vielen Faktoren geprgt ist, eignet sich dieser nur bedingt zur Diagnose der Kavitation.

- 39 Bild 34 zeigt die normierten Autokorrelationsfunktionen AKF/AKF.max der Schwingbeschleunigung bei FU-Betrieb der Tauchmotorpumpe mit 50 Hz in Teillast Q/Qopt = 0,7. Im Vergleich zum Betrieb im Bestpunkt, vgl. Bild 17, ist fr das Schwingbeschleunigungssignal am Leitschaufelgehuse ein deutlich hherer stochastischer Anteil zu erkennen. Dieses kann auf das Auftreten von Kavitation zurckgefhrt werden und tritt demzufolge am Leitschaufelgehuse deutlicher auf als am unteren Lagergehuse. Bild 35 zeigt die normierten Autokorrelationsfunktionen

AKF/AKF.max der Schwingbeschleunigung fr den Betrieb in berlast Q/Qopt = 1,3.

Hier ist, wie fr Teillast in Bild 34, im Vergleich zum Bestpunkt in Bild 17 wieder ein deutlich hherer stochastischer Anteil ersichtlich, der auf das Auftreten von Kavitation hindeutet. Die zur Betrachtung des stochastischen Anteils in Kap. 3.3.1 eingefhrte Rauschkennzahl Rk der Schwingbeschleunigung Gl. (3.5) ist in Bild 36 fr den FU-Betrieb der Tauchmotorpumpe bei verschiedenen Frdergraden 0,7...1,3 und FUFrequenzen 25...50 Hz dargestellt. Im Gegensatz zum unteren Lagergehuse ist fr das Leitschaufelgehuse sowohl das Auftreten von Teillastkavitation als auch von berlastkavitation besonders deutlich. Dies hngt damit zusammen, da fr die Kavitationssignale die Dmpfung des bertragungswegs am Leitschaufelgehuse geringer ist als am unteren Lagergehuse. Die Teillastkavitation ist im wesentlichen durch die Spaltkavitation geprgt. Fr die berlastkavitation ist die Kavitation auf der Schaufeldruckseite und an den Leitschaufeln verantwortlich.

- 40 -

5
5.1

Diagnose der luftziehenden Wirbel

Auftreten und Symptome der luftziehenden Wirbel

Die Vermeidung von luftziehenden Wirbeln gehrt neben der Drallfreiheit und einer gleichmigen Geschwindigkeitsverteilung zu den drei wesentlichen Zulaufbedingungen, die fr einen einwandfreien Betrieb von Kreiselpumpen sichergestellt werden mssen [3]. Luftziehende Wirbel sind dadurch gekennzeichnet, da sie von der freien Wasseroberflche ausgehen. Sie treten vor allem bei der offenen Einlaufkammer auf, wie sie z.B. bei der Forschungspumpstation realisiert ist. Bild 37 zeigt die schematische Darstellung der axialen Tauchmotorpumpe mit offener Einlaufkammer. Durch die rtliche Rotation des Wassers an der Oberflche und eine zu geringe berdeckung kommt es zur trichterfrmigen Vertiefung an der Wasseroberflche und zur Ausbildung eines Luftschlauches von der Wasseroberflche bis zum Laufrad der Kreiselpumpe [3, 84]. Luftziehende Wirbel fhren zu einer vielfltigen Beeinflussung des Betriebsverhaltens von Kreiselpumpen. Das Zerhacken des luftziehenden Wirbels durch die Schaufeln des Laufrads fhrt zu relativ starken Schwingungen vor allem an der Welle, die z.B. Schden an den Lagern verursachen knnen. Die mitgefhrte Luft und die relativ hohen Drallkomponenten fhren zur Vernderung der Anstrmungswinkel der Schaufeln und somit zu instationren Schaufelumstrmungen. Die Folgen sind z.B. das Nichterreichen des Betriebspunkts und ein verringerter Wirkungsgrad [3, 84]. Die Verhinderung von luftziehenden Wirbeln ist das Thema mehrerer Forschungsarbeiten [84...88]. Bei offenen Einlaufkammern ist eine Verhinderung durch eine ausreichende berdeckung oder den Einsatz von drallverhindernden Einbauteilen, wie z.B. Einlaufkegel, Tauchwnde oder Auskleidungen der Einlaufkammern, mglich. Fhren diese Manahmen nicht zur sichereren Vermeidung von luftziehenden Wirbeln, ist eine gedeckte Einlaufkammer vorzusehen, bei der die Pumpe dichtend auf die Einlaufkammerdecke gesetzt wird [84...88].

- 41 Der berdeckung kommt bei der Verhinderung von luftziehenden Wirbeln die grte Bedeutung zu. KNAUSS [84] gibt eine allgemeine Empfehlung fr die Mindestberdeckung (zA1-zE)min bezogen auf den Durchmesser d1 am Pumpeneintritt in Abhngigkeit von der FROUDE5-Zahl:

Fr =
mit

v1 g d1
Strmungsgeschwindigkeit am Pumpeneintritt in m/s, Durchmesser am Pumpeneintritt in m und Fallbeschleunigung in m/s.

(5.1)

v1 d1 g

Bild 38 zeigt die relative Mindestberdeckung (zA1-zE)min /d1 in Abhngigkeit von der nach Gl. (5.1) definierten FROUDE-Zahl Fr mit den Betriebspunkten Teillast, Bestpunkt und berlast der untersuchten Tauchmotorpumpe. Die entsprechenden Strmungsgeschwindigkeiten werden dafr vereinfacht unter der Voraussetzung einer stationren und drallfreien Zustrmung mit Hilfe der Kontinuittsgleichung errechnet:

v1 = mit Q

4Q d 12 Frderstrom in m/s.

(5.2)

Fr den Bestfrderstrom Qopt = 0,240 m/s und den Durchmesser d1 = 0,350 m am Pumpeneintritt ergeben sich folgende Mindestberdeckungen (zA1-zE)min:
Q/Qopt (zA1-zE)min

Teillast: Bestpunkt: berlast:

0,7 1,0 1,3

0,8 m, 1,1 m und 1,4 m.

Hier findet sich eine Diskrepanz in der Literatur in Bezug auf die Definition der FROUDE-Zahl. Die Ableitung aus der Dimensionsanalyse liefert Fr = v2/gd (Verhltnis der Trgheits- zur Schwerkraft) [83, 89], die wasserbauliche Praxis verwendet Fr = v / gd [84, 85].

- 42 Neben dem luftziehenden Wirbel tritt an Pumpeneinlufen noch ein weiterer Wirbel auf: der Bodenwirbel. Dieser geht nicht von der freien Wasseroberflche sondern von den Begrenzungen (Wnde und Boden) der Einlaufkammer aus. Bodenwirbel verursachen am Einlauf einen relativ geringen Dralleintrag und beeinflussen das Betriebsverhalten der Kreiselpumpe weitaus weniger als luftziehende Wirbel [84, 90].

5.2

Experimentelle Untersuchungen zur Merkmalsgenerierung

Die

experimentellen

Untersuchungen erfolgen fr

zur

Generierung gesamten

der

Merkmale

von

luftziehenden

Wirbeln

den

Frdergradbereich

Q/Qopt = 0,7...1,3 bei der FU-Frequenz 50 Hz. Als berdeckung fr die Experimente an der Forschungspumpstation wird die in Kap. 5.1 angegebene Mindestberdeckung (zA1-zE)min = 0,8 m gewhlt; dies entspricht in Bild 38 dem Wertepaar Fr = 0,94 und (zA1-zE)min/d1 = 2,39. Eine Nachmessung der in Bild 38 angegebenen Daten an der Forschungspumpstation hat jedoch ergeben, da in dem Gebiet luftziehende Wirbel nur uerst sporadisch dieses Phnomen auftrat. Eine Erklrung hierfr ist darin zu suchen, da die vorliegende Einlaufkammer in Lnge und Breite sowie in der Oberflchenbeschaffenheit optimal in Hinblick auf die Vermeidung luftziehender Wirbel gestaltet ist. Da in Schpfwerken Strungen der Zustrmung z.B. durch verblockte Rechen auftreten, wird auch an der Forschungspumpstation die Zustrmung in gleicher Weise gestrt. Bild 39 zeigt eine schematische Darstellung der Einlaufkammer mit der Einlaufdse und den Strungen in der Zustrmung. Durch die eingebauten Strungen in der Zustrmung treten im gesamten Frdergradbereich luftziehende Wirbel auf. Im Bild 40 ist beispielhaft ein luftziehender Wirbel an der Einlaufdse der Tauchmotorpumpe ersichtlich. Das Auftreten der luftziehenden Wirbel erfolgt in Abstnden von ca. 20 s, wobei die Dauer eines Wirbel ca. 1 s betrgt. Das Auftreten eines luftziehenden Wirbels ist mit einer erheblichen Schallemission verbunden.

- 43 Bild 41 zeigt die gemessenen Kennlinien der Tauchmotorpumpe fr die relative

Frderhhe H/Hopt und den relativen Gesamtwirkungsgrad gr/gr.max in Abhngigkeit vom Frdergrad Q/Qopt bei Auftreten eines luftziehenden Wirbels. Dabei sind im Bestpunkt und bei berlast deutliche Vernderungen gegenber dem Betrieb ohne luftziehende Wirbel erkennbar. In den Bildern 42...44 sind die Spektren der Schwingbeschleunigung fr die Betriebspunkte Q/Qopt = 1,0; 0,7 und 1,3 jeweils am Leitschaufelgehuse und am unteren Lagergehuse dargestellt. Die Darstellung erfolgt jeweils gemittelt ber zehn Mezyklen. Der Vergleich zwischen Bild 42b und Bild 15b zeigt eine deutliche Anhebung der Schwingbeschleunigungsamplituden fr die Drehfrequenz fn und fr die Polpassierfrequenz f2fFU. Dieses besttigen auch die Vergleiche zwischen Bild 43b und
Bild 32b fr den Betrieb in Teillast und zwischen Bild 44b und Bild 33b fr den

Betrieb in berlast. Ein weiteres, allerdings nicht sehr ausgeprgtes Merkmal zeigt der Vergleich zwischen Bild 42a und Bild 15a fr den Bestpunkt, nmlich eine Anhebung der Schwingbeschleunigungsamplituden bei der Frequenz von 425 Hz, der Eigenfrequenz des Leitschaufelgehuses. Die Vergleiche zwischen Bild 43a und Bild 32a fr Teillast und zwischen Bild 44a und Bild 33a fr berlast besttigen die Anhebung der Schwingbeschleunigungsamplituden bei der Frequenz von 425 Hz. Der Grund liegt in der verstrkten Interaktion zwischen Lauf- und Leitradschaufeln durch das Zerhacken des luftziehenden Wirbels, vgl. Kap. 3.3.2. In Bild 45 sind die relativen Gesamteffektivwerte aeff.ges/aeff.ges.opt der Schwingbeschleunigung der Tauchmotorpumpe bei Betrieb mit luftziehendem und ohne luftziehenden Wirbel dargestellt. Sowohl fr das Leitschaufelgehuse als auch fr das untere Lagergehuse sind relativ geringe Vernderungen durch das Auftreten von luftziehenden Wirbeln erkennbar.

- 44 Bild 46 zeigt die normierten Autokorrelationsfunktionen AKF/AKF.max der Schwing-

beschleunigung bei Betrieb der Tauchmotorpumpe mit 50 Hz im Bestpunkt Q/Qopt = 1,0 und Auftreten eines luftziehenden Wirbels. Der Vergleich zum Betrieb im Bestpunkt ohne luftziehenden Wirbel, vgl. Bild 17, zeigt fr das Schwingbeschleunigungssignal am Leitschaufelgehuse einen geringeren stochastischen Anteil. hnlich wie bei der Diagnose von Kavitation ohne luftziehenden Wirbel, s. Kap. 4.2, nimmt der stochastische Anteil im Schwingbeschleunigungssignal bei Auftreten von Kavitation zu. Bild 47 zeigt die entsprechenden normierten Autokorrelationsfunktionen der Schwingbeschleunigung bei Betrieb der Tauchmotorpumpe in Teillast Q/Qopt = 0,7 und Bild 48 die normierten Autokorrelationsfunktionen fr den Betrieb in berlast Q/Qopt = 1,3. In Bild 49a sind die Zeiger der zweiten Harmonischen der Drehfrequenz fr die Schwingbeschleunigung am unteren Lagergehuse bei Betrieb im Bestpunkt Q/Qopt = 1,0 und das Auftreten eines luftziehenden Wirbels fr zehn Einzelmessungen dargestellt. Bild 49b zeigt die ber zehn Mezyklen gemittelten Zeiger fr drei Betriebspunkte bei 50 Hz und Auftreten eines luftziehenden Wirbels. Im Vergleich zum Betrieb ohne luftziehenden Wirbel in Bild 27 ist einerseits eine grere Streuung der Zeiger und andererseits eine deutliche Richtungsnderung zu verzeichnen. Diese Richtungsnderung kann als Merkmal fr die durch einen luftziehenden Wirbel verursachte Vernderung des Schwingungszustands am Laufrad und somit an der Welle angesehen werden.

- 45 -

6
6.1

Diagnose der Laufradverschmutzungen

Auftreten und Symptome der Laufradverschmutzungen

Mehrere Forschungsarbeiten [8, 9, 35, 41] zeigen sowohl an radialen als auch an axialen Kreiselpumpen, da die Auswirkungen durch Laufradverschmutzungen von verringerten Frderhhen und Pumpenwirkungsgraden bis zu Schdigungen und Ausfllen der Kreiselpumpe reichen. Fr die Diagnose von Laufradverschmutzungen werden verschiedene Merkmale verwendet, wobei sich die Druckfluktuationen und der Krperschall als erfolgreich erweisen. NOLD [35] simuliert Laufradverschmutzungen an einer radialen Kreiselpumpe durch Wollfden an der Schaufeleintrittskante und verwendet fr die Diagnose von Laufradverschmutzungen ausschlielich die statischen Betriebsgren Q, H, n u.a. MICHAELSEN [41] untersucht an einer radialen Kreiselpumpe die durch Laufradverschmutzungen hervorgerufenen Versperrungen des Strmungsquerschnitts. Im Frequenzbereich der untersuchten Druckfluktuationen zeigen sich signifikante Seitenbnder, die mittels der Cepstrumanalyse [50] ausgewertet werden knnen. FRIEDRICHSEN [8] untersucht Laufradverschmutzungen an einer axialen Tauchmotorpumpe zum einen mittels eines festgeklebten Textilstreifens und zum anderen mittels festmontierter und in der Strke verstellbarer Plastikstreifen. Er weist dabei eine deutliche Verringerung des Pumpenwirkungsgrads mit zunehmender Laufradverschmutzung nach. Fr die Diagnose schlgt er die Betrachtung der Druckfluktuationsamplituden bei den Drehklangharmonischen vor. KALLWEIT [9] fhrt die Untersuchungen von FRIEDRICHSEN [8] weiter und simuliert Laufradverschmutzungen mit Plastikstreifen an zwei verschiedenen Laufrdern von axialen Tauchmotorpumpen. Am ersten Laufrad, das konventionell gestaltet ist, legt sich die Verschmutzung frei um die Eintrittskante einer Schaufel. Am zweiten Laufrad, das mit einer schmutzabweisenden fliehenden Eintrittskante versehen ist, wird die Verschmutzung durch Klebungen fixiert, um ein Abstreifen der Verschmutzungen zu verhindern. Zur Diagnose der Verschmutzung untersucht er die Druckfluktuation des Fluids und die Schwingbeschleunigung an der Einlaufdse. Er

- 46 stellt dabei fehlerspezifische Signifikanzen bei den Druckfluktuationsamplituden der Drehklangharmonischen fest. Fr die Schwingbeschleunigung an der Einlaufdse zeigen sich zwar Anregungen bei Frequenzen im Bereich von 250...450 Hz. Eindeutige Aussagen ber fehlerspezifische Signifikanzen sind hier aber nicht mglich. LAUE [91] verwendet zur Diagnose von Laufradverschmutzungen an axialen Tauchmotorpumpen neben der Wirkleistung die axialen und radialen Schwingbeschleunigungen am Lagergehuse und wertet fr diese die Amplituden fr die Harmonischen der Drehfrequenz und fr den Frequenzbereich von 300...450 Hz aus. Fr die untersuchten Laufradverschmutzungen mit einem Gummistreifen und einem Stofflappen stellt er mehrere Signifikanzen fest. Zum einen fhren die Verschmutzungen zu hheren Unwuchten und somit zu hheren Amplituden der Schwingbeschleunigung bei der Drehfrequenz. Zum anderen fhren die Laufradverschmutzungen zur verstrkten Interaktion zwischen Lauf- und Leitrad und folglich zu hheren Amplituden der Schwingbeschleunigung fr den Drehklang. Die Auswertung des Frequenzbereichs von 300...450 Hz zeigt eine Abhngigkeit vom Frdergrad, so da dieser fr die Diagnose bekannt sein mu. In der vorliegenden Arbeit soll an die erfolgversprechenden Ergebnisse von LAUE fr den Direktbetrieb der Tauchmotorpumpe angeknpft und der drehzahlvariable Betrieb der Tauchmotorpumpe mit weiteren praxisrelevanten Laufradverschmutzungen und weiteren aus dem Krperschall generierten Merkmalen untersucht werden.

6.2

Experimentelle Untersuchungen zur Merkmalsgenerierung

Die experimentellen Untersuchungen zur Generierung der Merkmale von Laufradverschmutzungen erfolgen fr folgende Verschmutzungen: Stofflappen, s. Bild 50, Plastiktte, s. Bild 51, Schilf, s. Bild 52 und Kombinierte Verschmutzung aus Stofflappen, Plastiktte und Schilf, s. Bild 53.

- 47 Die Verschmutzungen werden in den Ansaugbereich gefhrt, durch die Strmung angesaugt und bleiben an der Schaufeleintrittskante haften. Trotz der Form der fliehenden Schaufeleintrittskante (Ever-Clean-Blade), die ein Abstreifen der Verschmutzungen bewirken soll, bleiben die Verschmutzungen an der Schaufel hngen. Es kommt lediglich zu Verschiebungen in Richtung des Spaltes. Die verschiedenen Verschmutzungen wirken sich sowohl auf die Strmung als auch auf das Schwingungsverhalten aus. Durch den Stofflappen wird eine relativ konstante Verschmutzung, hnlich wie bei einer Anbackung, simuliert, deren Folge sowohl eine mechanische als auch eine hydrodynamische Unwucht ist. Bei der Verschmutzung Plastiktte kommt es zum Flattern in der Strmung und zu zeitweiliger Verblockung zwischen zwei Schaufeln. Schilf, dessen Auftreten an den Schaufeln typisch fr alle Schpfwerke ist, wird an der Schaufeleintrittskante abgeknickt auftreten. Die Verschmutzungsuntersuchungen mit dem Stofflappen erfolgen im gesamten Frequenzbereich fFU = 25...50 Hz und im gesamten Frdergradbereich Q/Qopt = 0,7...1,3. Die Untersuchungen mit anderen Verschmutzungen erfolgen fr den gesamten Frequenzbereich fFU = 25...50 Hz, allerdings nur beim Frdergrad Q/Qopt = 1,0. Im Gegensatz zur Verschmutzung mit dem Stofflappen kommt es bei den anderen Verschmutzungen im Teillastbetrieb durch die Teillastwirbel zu stndigen Lagevernderungen, so da reproduzierbare Messungen nur schwer realisierbar sind. Bild 54 zeigt die gemessenen Kennlinien der Tauchmotorpumpe fr die relative Frderhhe H/Hopt und den relativen Gesamtwirkungsgrad gr/gr.max in Abhngigkeit vom Frdergrad Q/Qopt bei Auftreten einer Laufradverschmutzung mit einem Stofflappen. Der Vergleich zu den Kennlinien ohne Laufradverschmutzung in Bild 8 zeigt vor allem fr den Gesamtwirkungsgrad deutliche Vernderungen. Diese sind fr die FU-Frequenz 50 Hz in Bild 55 noch einmal als direkter Vergleich ersichtlich. ber den gesamten Frdergradbereich sind Verringerungen des Gesamtwirkungsgrades bei dieser Laufradverschmutzung um ca. 10% feststellbar. und bildet durch seine Langfasrigkeit eine fast gleichmige Verschmutzung des gesamten Laufrads, so da keine greren Unwuchten

- 48 Die Bilder 56...58 zeigen die Spektren der Schwingbeschleunigung bei FU-Betrieb der Tauchmotorpumpe mit 50 Hz im Bestpunkt, in Teillast und in berlast bei Verschmutzung des Laufrads mit einem Stofflappen. Der Vergleich der Schwingbeschleunigungsamplituden mit und ohne Laufradverschmutzung fr den Betrieb im Bestpunkt, vgl. Bild 56 mit Bild 15, zeigt sowohl fr das Leitschaufelgehuse als auch fr das untere Lagergehuse hhere Schwingbeschleunigungsamplituden im gesamten Frequenzbereich. Fr die Schwingbeschleunigungsamplitude am unteren Lagergehuse ist bei der Polpassierfrequenz f2fFU eine sehr deutliche Anhebung zu erkennen. Fr die Schwingbeschleunigungsamplitude bei der Drehfrequenz fn ist hingegen eine leichte Verringerung zu erkennen. Die durch die Laufradverschmutzung auftretende Unwucht fhrt aufgrund von Dmpfungseffekten, wie bereits in Kap. 3.3.3 gezeigt, nicht zu einer greren Schwingbeschleunigungsamplitude bei der Drehfrequenz fn. Der Vergleich von Bild 57 mit Bild 32 fr den Betrieb der Tauchmotorpumpe in Teillast mit und ohne Laufradverschmutzung zeigt sowohl fr die Schwingbeschleunigungsamplitude am Leitschaufelgehuse als auch am unteren Lagergehuse einen hnlichen Verlauf mit einem leicht erhhtem Niveau bei Laufradverschmutzung. Am Leitschaufelgehuse sind nur fr die Schwingbeschleunigungsamplitude der Drehfrequenz fn hhere Werte erkennbar. Am unteren Lagergehuse sind sehr deutliche Anhebungen der Schwingbeschleunigungsamplituden der Drehfrequenz fn und der Polpassierfrequenz f2fFU feststellbar. Es zeigt sich, da die Dmpfung der Schwingbeschleunigungsamplitude bei Drehfrequenz betriebspunktabhngig ist. Fr den Betrieb der Tauchmotorpumpe in berlast zeigt der Vergleich der Spektren mit und ohne Laufradverschmutzung, vgl. Bild 58 mit Bild 33, vor allem fr das Leitschaufelgehuse deutlich hhere Schwingbeschleunigungsamplituden im gesamten Frequenzbereich. Dabei ist der Anstieg der Schwingbeschleunigung bei der Eigenfrequenz des Leitschaufelgehuses (425 Hz) am deutlichsten. Im Betrieb der Tauchmotorpumpe in berlast flattert die Laufradverschmutzung stromabwrts und fhrt zur Anregung des Leitschaufelgehuses durch die Interaktionsfrequenz fLa-Le, s. Gl. (3.16) in Kap. 3.3.1. Im Spektrum fr das untere Lagergehuse ist wie bei Teillast eine deutliche Anhebung der Schwingbeschleunigungsamplituden der Drehfrequenz fn und der Polpassierfrequenz f2fFU feststellbar.

- 49 Die Spektren der Schwingbeschleunigung in den Bildern 56...58 zeigen, da bei der selben Laufradverschmutzung fr verschiedene Betriebspunkte kaum einheitliche Merkmale existieren. Lediglich der Anstieg der Schwingbeschleunigungsamplituden bei der Polpassierfrequenz f2fFU ist bei allen Betriebspunkten hnlich. Die Bilder 59...61 zeigen die Spektren der Schwingbeschleunigung bei FU-Betrieb der Tauchmotorpumpe mit 50 Hz im Bestpunkt bei unterschiedlichen Verschmutzungen des Laufrads. Die Spektren in Bild 59 fr die Verschmutzung mit einer Plastiktte zeigen groe hnlichkeit mit den Spektren in Bild 56 fr die Verschmutzung mit einem Stofflappen. Bei einer Laufradverschmutzung durch Schilf sind die Schwingbeschleunigungen, s. Bild 60, im Vergleich zur Verschmutzung mit einem Stofflappen, s. Bild 56, im gesamten Frequenzbereich bis auf die Drehfrequenz fn geringer. Diese tritt sowohl am Leitschaufelgehuse als auch am unteren Lagergehuse wesentlich deutlicher auf. Die Anhebung der Schwingbeschleunigungsamplitude bei der Polpassierfrequenz f2fFU ist wie bei allen anderen Verschmutzungen im Vergleich zum unverschmutzten Betrieb, s. Bild 15, nachweisbar. Bild 61 zeigt die Spektren fr eine kombinierte Laufradverschmutzung mit einem Stofflappen, einer Plastiktte und Schilf. Hier ist wieder eine relativ groe hnlichkeit zu den Spektren fr die Verschmutzung mit einem Stofflappen, s. Bild 56, und fr die Verschmutzung mit einer Plastiktte, s. Bild 59, zu erkennen. In Bild 62 sind die relativen Gesamteffektivwerte aeff.ges/aeff.ges.opt der Schwingbeschleunigung der Tauchmotorpumpe bei Betrieb mit Laufradverschmutzung dargestellt. Im Vergleich zum Betrieb ohne Laufradverschmutzung, s. Bild 16, sind mit steigender FU-Frequenz vor allem fr das Leitschaufelgehuse hhere Werte zu verzeichnen. Dieses trifft besonders fr grere Frdergrade zu. Am unteren Lagergehuse ist zwar auch eine Anhebung der Werte erkennbar, doch fllt diese wesentlich geringer aus.

- 50 Bild 63 zeigt die normierten Autokorrelationsfunktionen AKF/AKF.max der Schwingbeschleunigung bei verschmutzten Betrieb der Tauchmotorpumpe mit 50 Hz im Bestpunkt Q/Qopt = 1,0. Der stochastische Anteil im Schwingbeschleunigungssignal am Leitschaufelgehuse ist im Vergleich zum Betrieb ohne Laufradverschmutzung, s. Bild 17, deutlich grer. Durch die Laufradverschmutzung kommt es zu Strmungsumlenkungen, die schlielich hhere Strmungsgeschwindigkeiten und somit visuell beobachtbare Kavitation bereits im Bestpunkt Q/Qopt = 1,0 auslsen. In Bild 49a sind die Zeiger der zweiten Harmonischen der Drehfrequenz fr die Schwingbeschleunigung am unteren Lagergehuse bei Betrieb mit einer Laufradverschmutzung im Bestpunkt Q/Qopt = 1,0 fr zehn Einzelmessungen dargestellt. Bild 49b zeigt die ber zehn Mezyklen gemittelten Zeiger fr drei Betriebspunkte bei 50 Hz und Auftreten einer Laufradverschmutzung. Im Vergleich zum unverschmutzten Betrieb in Bild 27a ist die Streuung der Zeiger in Bild 49a hnlich. Es ist jedoch eine deutliche Richtungsnderung erkennbar. Diese Richtungsnderung, s. Bild 49b, trifft vor allem auf den Betrieb im Bestpunkt zu. Die Richtungsnderungen fr den Betrieb in Teil- und berlast sind wesentlich geringer, so da in der Zustandsklassifikation zu prfen ist, ob dieses Merkmal unabhngig vom Frdergrad verwendet werden kann. Die Ursache fr die Richtungsnderungen ist wie beim Auftreten eines luftziehenden Wirbels im vernderten Schwingungszustands am Laufrad und somit an der Welle zu suchen.

- 51 -

7
7.1

Zustandsklassifikation
Diskriminanzanalyse mit dem Nchster-Nachbar-Klassifikator

Die Klassifikation der zur Diagnose der hydraulischen Fehlerzustnde generierten Merkmale erfolgt mittels der Diskriminanzanalyse [50, 93...97]. Deren Ziel ist die Zuordnung eines durch Merkmale charakterisierten Objekts zu einer Klasse. Das Objekt ist im vorliegenden Fall der durch Messungen erfate Betriebszustand der Tauchmotorpumpe. Die zugehrigen Merkmale werden aus den Schwingbeschleunigungen am Leitschaufelgehuse und am unteren Lagergehuse generiert, s. Kap. 3.3. Die sechs zu klassifizierenden Klassen a...f sind im einzelnen: a Fehlerfreier Betriebszustand, b Fehlerzustand Kavitation, c Fehlerzustand Luftziehender Wirbel, d Fehlerzustand Laufradverschmutzung, e Kombinierter Fehlerzustand Luftziehender Wirbel und Kavitation und f Kombinierter Fehlerzustand Laufradverschmutzung und Kavitation.

Die zur Diskriminanzanalyse bentigten Merkmale fr die verschiedenen Betriebszustnde werden durch experimentelle Untersuchungen an der Forschungspumpstation generiert, s. Kap. 4...6. Diese Messungen, auch Stichproben genannt, werden bezglich ihrer Klassenzugehrigkeit geschichtet erhoben, d.h. fr jeden zu klassifizierenden Betriebszustand wird eine bestimmte Anzahl von Messungen fr verschiedene Betriebspunkte soll dabei der Tauchmotorpumpe vom durchgefhrt. d.h. Die vom Zustandsklassifikation unabhngig Betriebspunkt,

Frdergrad und von der Drehzahl der Tauchmotorpumpe, erfolgen. Aufgrund der Stichprobenerhebung fr verschiedene Betriebspunkte eines

Betriebszustands lassen sich nur schwer Aussagen ber die Verteilung der
2 Merkmale treffen. Dieses wird durch den -Verteilungstest besttigt [92, 93]. Fr die

Klassifikation wird dadurch der Einsatz von verteilungsfreien Verfahren notwendig. Ein relativ einfaches, verteilungsfreies Verfahren stellt der Nchster-NachbarKlassifikator dar [94...97].

- 52 Der nchste Nachbar vom Merkmalsvektor x ist der Merkmalsvektor xd mit der geringsten Distanz d [94]: d (x, x d ) = min d (x, x n )
n =1...N

(7.1)

mit

Anzahl der Stichproben.

Die Klassenzugehrigkeit des Merkmalsvektors xd ist die gesuchte Klasse des Merkmalsvektors x. Fr alle Klassifikationen in dieser Arbeit sollen zwei Merkmale gengen. Dadurch kann die Komplexitt der Klassifikation begrenzt werden und eine Transparenz der Entscheidung erhalten bleiben. Diese knnen durch das Erkennen bestimmter kausaler Zusammenhnge, wie z.B. physikalischer Prozesse, leichter nachvollzogen werden. Die in den erhobenen Stichproben enthaltenen Merkmalsvektoren x bestehen somit aus den generierten Merkmalen x1 und x2:
x1 x1 x = M = x x 2 M

(7.2)

mit

Anzahl der Merkmale in den Merkmalsvektoren, hier M = 2.

Die Distanz d wird anhand der EUKLID-Distanz berechnet [50, 94]:

d ( x, x n ) =

(x
m =1

x n.m ) =
2

(x1 x n.1 )2 + (x 2 x n.2 )2

(7.3)

mit

M = 2.

Da die Merkmale nicht immer mit derselben Einheit behaftet sind, erfolgt eine vorherige Normierung der Merkmale auf den fehlerfreien Betriebszustand der Tauchmotorpumpe im Bestpunkt. Eine Erweiterung des Nchster-Nachbar-Klassifikators ist der k-Nchste-NachbarnKlassifikator. Hier werden nicht nur der nchste Nachbar bercksichtigt, sondern die k nchsten Nachbarn. Besonders bei relativ groen Gesamtstichproben ist damit eine Verringerung der Fehlerrate mglich. Liegen, wie im vorliegenden Fall, geschichtet erhobene Stichproben vor, wird die Anzahl der k nchsten Nachbarn einer Klasse auf deren Anzahl der Stichproben N bezogen [94...97].

- 53 7.2 Klassifikation der hydraulischen Fehlerzustnde

Mit einem Algorithmus werden die in Kap. 3.3. vorgestellten Merkmale hinsichtlich ihrer Klassifikationsgte fr die zu klassifizierenden Betriebszustnde, s. Kap. 7.1, miteinander verglichen. Fr jeden Betriebszustand und jeden Betriebspunkt werden jeweils 20 Medaten als Stichproben fr die Klassifikation zur Verfgung gestellt. Es zeigt sich, da die Fehlerzustnde c (Luftziehender Wirbel) und d (Laufradverschmutzung) sowie die kombinierten Fehlerzustnde e und f hnliche Merkmale aufweisen, da sie relativ groe Auswirkungen auf das Laufrad und somit das Schwingungsverhalten der Welle haben. Eine Diskriminierung dieser Fehlerzustnde gegenber dem fehlerfreien Betriebszustand und dem Auftreten von Kavitation ohne Kombination mit einem anderen Fehlerzustand lt sich, wie im folgenden gezeigt, relativ leicht durchfhren. Die Zustandsklassifikation erfolgt stufenweise. Die erste Klassifikation trennt die erfaten Merkmalsvektoren in folgende zwei Klassen: 1 Betriebszustnde ohne grere Auswirkungen auf das Schwingungsverhalten der Welle: a Fehlerfreier Betriebszustand und b Fehlerzustand Kavitation, 2 Betriebszustnde mit greren Auswirkungen auf das Schwingungsverhalten der Welle: c Fehlerzustand Luftziehender Wirbel, d Fehlerzustand Laufradverschmutzung, e Kombinierter Fehlerzustand Luftziehender Wirbel und Kavitation und f Kombinierter Fehlerzustand Laufradverschmutzung und Kavitation.

Fr die erste Klassifikation ergibt sich hinsichtlich einer hohen Klassifikationsgte ein Merkmalsvektor bestehend aus den zwei Merkmalen: Relativer Imaginrteil Im(a2fn)/Im(a2fn.opt) der zweiten Harmonischen der Drehfrequenz, s. Kap. 3.3.3 Gl. (3.14), und Relativer Effektivwert aeff.2fFU/aeff.2fFU.opt der Schwingbeschleunigung bei Polpassierfrequenz, s. Kap. 3.3.3 Gl. (3.11).

- 54 Bild 65a zeigt den entsprechenden Merkmalsraum fr alle Einzelmedaten. Die Clusterbildung der beiden Klassen ist deutlich zu erkennen. Zustzlich ist in dem Merkmalsraum eine aus allen Medaten berechnete Diskriminanzkurve dargestellt. Aufgrund der relativ groen Stichprobengre: Klasse 1: 840 Stichproben und Klasse 2: 1340 Stichproben

kommt der k-Nchste-Nachbarn-Klassifikator zur Anwendung. Es zeigt sich fr die vorliegende Merkmalsverteilung, da mit k = 7 Nachbarn die hchste Klassifikationsgte erreicht wird. Zur Betrachtung der Klassifikationsgte wird zum einen die Leaving-one-outMethode angewendet und zum anderen eine Aufteilung der Gesamtstichprobe in Lern- und Teststichprobe vorgenommen [94, 98]. Bei der als relativ robust geltenden Leaving-one-out-Methode wird nacheinander jeder Merkmalsvektor aus der Gesamtstichprobe entnommen und mit Hilfe der verbleibenden Merkmalsvektoren klassifiziert. Fr die erste Klassifikation ergibt sich eine Erkennungsrate von: Klasse 1: 837 Stichproben = 99,64% und Klasse 2: 1326 Stichproben = 98,96%,

d.h. eine mittlere Erkennungsrate von 99,30%. Durch Mittelung von jeweils zehn fr einen Betriebszustand und Betriebspunkt generierten Merkmalsvektoren kann die Klassifikationsgte erhht werden. Bild 65b zeigt den Merkmalsraum der gemittelten Medaten. Die Stichprobengren verringern sich dadurch zu: Klasse 1: 84 Stichproben und Klasse 2: 134 Stichproben.

Bei der Klassifizierung der gemittelten Medaten zeigt sich nun ein gut diskriminierbares Cluster. Die Bercksichtigung von k = 1 Nachbarn gengt, d.h. die Anwendung des Nchster-Nachbar-Klassifikators. Die Erkennungsrate betrgt mit der Leavingone-out-Methode fr beide Klassen 100%.

- 55 Bei der Betrachtung der Klassifikationsgte mittels Lern- und Teststichprobe wird aus den Lerndaten der Klassifikator erstellt und auf die Testdaten angewendet. Bild 66a zeigt den Merkmalsraum der Testdaten mit einer aus den Lerndaten erzeugten Diskriminanzkurve. In Bild 66b sind die Test- und Lerndaten zur Erhhung der Zuverlssigkeit des Klassifikationsverfahren miteinander vertauscht. In beiden Fllen betrgt die Erkennungsrate 100%. Bei der zweiten Klassifikation sollen die Fehlerzustnde Luftziehender Wirbel und Laufradverschmutzung voneinander getrennt werden. Es ergeben sich folgende zwei Klassen: 1 Betriebszustnde mit Luftziehendem Wirbel c Fehlerzustand Luftziehender Wirbel, e Kombinierter Fehlerzustand Luftziehender Wirbel und Kavitation und 2 Betriebszustnde mit Laufradverschmutzung d Fehlerzustand Laufradverschmutzung und f Kombinierter Fehlerzustand Laufradverschmutzung und Kavitation.

Fr die zweite Klassifikation ergibt sich hinsichtlich einer hohen Klassifikationsgte folgender Merkmalsvektor: Relativer Effektivwert aeff.fn/aeff.fn.opt der Schwingbeschleunigung bei Drehfrequenz, s. Kap. 3.3.3 Gl. (3.10), und Relativer Imaginrteil Im(a2fn)/Im(a2fn.opt) der zweiten Harmonischen der Drehfrequenz, s. Kap. 3.3.3 Gl. (3.14). Bild 67a zeigt den Merkmalsraum der Einzelmedaten und eine aus allen Medaten ermittelten Diskriminanzkurve. Auch hier ist eine relativ gute Diskriminierbarkeit erkennbar. Mit der Leaving-one-out-Methode werden folgende Erkennungsraten erreicht: Klasse 1: 140 von 140 Stichproben = 100% und Klasse 2: 1183 von 1200 Stichproben = 98,58%,

d.h. eine mittlere Erkennungsrate von 99,29%. Durch Mittelung von zehn jeweils fr einen Betriebszustand und Betriebszustand generierten Merkmalsvektoren ist wiederum eine Erhhung der Klassifikationsgte mglich. Bild 67b zeigt den Merkmalsraum der gemittelten Medaten. Die Stichprobengren verringern sich zu:

- 56 Klasse 1: 14 Stichproben und

Klasse 2: 120 Stichproben.

Bei der Anwendung des Nchster-Nachbar-Klassifikators wird mit der Leaving-oneout-Methode eine Erkennungsrate fr beide Klassen von 100% erreicht. Bild 68 zeigt die Merkmalsrume der Test- und Lerndaten mit den jeweils aus der anderen Datenmenge erzeugten Diskriminanzkurven. Fr den Fall Bild 68a betrgt die Erkennungsrate 100%. Fr den Fall Bild 68b wird ein Merkmalsvektor von 120 aus Klasse 2 nicht erkannt. Die Erkennungsrate betrgt bei diesem Test somit 99,17%. Die mittlere Erkennungsrate fr den gesamten Test mit Lern- und Teststichproben betrgt 99,58%. Die dritte Klassifikation soll das Auftreten von Kavitation einzeln, aber auch in Kombination mit andern Fehlerzustnden, erkennen. Dadurch ergeben sich folgende zwei Klassen: 1 Betriebszustnde ohne Kavitation a Fehlerfreier Betriebszustand, c Fehlerzustand Luftziehender Wirbel, d Fehlerzustand Laufradverschmutzung und 2 Betriebszustnde mit Kavitation b Fehlerzustand Kavitation, e Kombinierter Fehlerzustand Luftziehender Wirbel und Kavitation und f Kombinierter Fehlerzustand Laufradverschmutzung und Kavitation.

Fr diese Klassifikation setzt sich ein Merkmalsvektor mit hoher Klassifikationsgte wie folgt zusammen: Relative Rauschkennzahl Rk/Rkopt der Schwingbeschleunigung, s. Kap. 3.3.1 Gl. (3.5), und Relativer Effektivwert aeff.425/aeff.425.opt der Schwingbeschleunigung bei der Eigenfrequenz des Leitschaufelgehuses 425 Hz, s. Kap. 3.3.2 Gl. (3.7).

- 57 Da das Auftreten von Kavitation entscheidend vom Betriebspunkt der Tauchmotorpumpe abhngt, siehe Kap. 4, werden zur dritten Klassifikation aus den Medaten der Laufradverschmutzung nur diejenigen mit der Verschmutzung durch einen Lappen bercksichtigt. Fr die anderen Verschmutzungsflle sind nur die Medaten beim Frdergrad Q/Qopt = 1,0 vorhanden. Bild 69a zeigt den Merkmalsraum aller Einzelmedaten und eine aus den Medaten ermittelte Diskriminanzkurve. Auch hier ist wiederum eine relativ gute Diskriminierbarkeit erkennbar. Mit der Leaving-one-out-Methode werden folgende Erkennungsraten erreicht: Klasse 1: 877 von 900 Stichproben = 97,44% und Klasse 2: 907 von 920 Stichproben = 98,59%,

d.h. eine mittlere Erkennungsrate von 98,02%. Durch Mittelung von zehn jeweils fr einen Betriebszustand und Betriebspunkt generierten Merkmalsvektoren ist auch bei dieser Klassifikation eine Erhhung der Klassifikationsgte mglich. Bild 69b zeigt den Merkmalsraum der gemittelten Medaten. Die Erkennungsraten erhhen sich zu: Klasse 1: Klasse 2: 90 von 91 von 90 Stichproben = 100% und 92 Stichproben = 98,91%,

d.h. einer mittleren Erkennungsrate von 99,46%. Bild 70 zeigt die Merkmalsrume der Test- und Lerndaten mit den jeweils aus der anderen Datenmenge erzeugten Diskriminanzkurven. Die Erkennungsraten verringern sich geringfgig. Sie betragen sowohl fr den Fall in Bild 70a als auch in Bild 70b im Mittel 95,58%. In Bild 71 ist die Zustandsklassifikation fr die Diagnose hydraulischer Fehlerzustnde bei axialen Tauchmotorpumpen anhand des Krperschalls in einer bersicht zusammengefat.

- 58 -

Erstellung eines Diagnosesystems

Ein Diagnosesystem fr hydraulische Fehlerzustnde an einer axialen Tauchmotorpumpe lt sich entsprechend den Teilschritten der Zustandsdiagnose, s. Bild 5, gliedern in: Bei Zustandserfassung, Merkmalsgenerierung und Zustandsklassifikation. der Zustandserfassung sollen zur Realisierung zwei eines mglichst

kostengnstigen

Diagnosesystems

folgende

Beschleunigungsaufnehmer

verwendet werden: der erste am Leitschaufelgehuse und der zweite am unteren Lagergehuse, s. Bild 7. Dabei gengt der Einsatz relativ preisgnstiger StandardIndustrieaufnehmer [49]. Die zur Merkmalsgenerierung bentigten kinematischen Frequenzen erfordern die Kenntnis der Drehfrequenz bzw. der Drehzahl, s. Kap. 3.3.3. Durch die Berechnung der Drehfrequenz aus dem Krperschall kann auf die Installation eines Drehzahlaufnehmers (z.B. Inkrementalgeber) verzichtet werden. Die Meparameter zur Zustandserfassung sind den Bedingungen des Betriebs der Tauchmotorpumpe mit einem Frequenzumrichter angepat, s. Kap. 3.3.1. Die Medauer betrgt eine Sekunde fr einen Mezyklus und ca. zehn Sekunden bei Mittelung der Medaten, so da eine relativ schnelle Reaktion auf eingetretene Fehlerzustnde erfolgen kann. Die Merkmalsgenerierung erfordert relativ hohe Rechenkapazitt des Diagnosesystems. Um die Anforderungen an die Rechenkapazitt mglichst gering zu halten, wird auf eine Frequenzanalyse (z.B. mit einer FOURIER-Transformation) verzichtet. Die frequenzselektive Effektivwertbildung erfolgt mittels der digitalen Filterung, s. Kap. 3.3.2 und 3.3.3. Diese ist im vorliegenden Fall am effizientesten mit der IIR-Filterung zu realisieren, da sie im Vergleich zur FIR-Filterung bei vergleichbarer Dmpfung weniger Koeffizienten bentigt, s. Kap. 3.3.2. Der eingesetzte BUTTERWORTH-Filter besitzt eine monotone und relativ glatte Verstrkungscharakteristik, so da kaum Signalverflschungen auftreten [69, 70]. Da IIR-Filter zu deutlichen Vernderungen der Phasenwinkel fhren, erfolgt die Filterung fr die

- 59 Phasenbestimmung nicht mit digitaler Filterung, sondern mittels der Kreuzkorrelationsfunktion, s. Kap. 3.3.3. Der zur Zustandsklassifikation eingesetzte Nchster-Nachbar-Klassifikator,

s. Kap. 7, stellt eine relativ einfaches verteilungsfreies Verfahren dar. Es werden zwar alle der Klassifikation zugrunde liegenden Merkmale zur Berechnung verwendet, doch kann durch Verwendung gemittelter Medaten die bentigte Berechnungs- und Speicherkapazitt des Diagnosesystems so gering wie mglich gehalten werden. So gengt jeweils ein Merkmalsvektor fr jeden Betriebszustand und Betriebspunkt. Die Anzahl der Betriebspunkte, die der Klassifikation zugrunde gelegt werden, ist im Feldtest zu ermitteln. Die Ergebnisse an der Forschungspumpstation lassen eine weitere Verringerung der gemessenen Betriebspunkte vermuten. Zur Diagnose der hydraulischen Fehlerzustnde ist keine Bestimmung des Betriebspunkts erforderlich. Das Diagnosesystem bentigt daher keine weitere Sensorik. Die Zustandklassifikation erfolgt unabhngig vom Frdergrad und der Drehzahl. Zur Merkmalsgenerierung aus kinematischen Frequenzen, wie z.B. der Drehfrequenz und ihrer Harmonischen, wird zwar die Drehzahl bentigt, jedoch kann diese aus dem Beschleunigungssignal am unteren Lagergehuse ermittelt werden, s. Kap. 3.3.3. Durch Reduzierung der Sensoren ist eine Verringerung der Investitionskosten des Diagnosesystems mglich. Die Diagnose der Fehlerzustnde mit den greren Auswirkungen auf die Tauchmotorpumpe, Luftziehender Wirbel und Laufradverschmutzung, ist nur durch den Beschleunigungsaufnehmer am unteren Lagergehuse mglich. Dieser Aufnehmer wird mit zunehmendem Mae fr die Diagnose bauteilbedingter Fehlerzustnde, wie z.B. der Lager, verwendet und ist insofern bereits vorgesehen. Der am Leitschaufelgehuse montierte Beschleunigungsaufnehmer ist nur zur Diagnose von Kavitation erforderlich. Ist diese Diagnose nicht beabsichtigt, kann auf diesen Aufnehmer verzichtet werden.

- 60 -

Kritische Betrachtungen der Ergebnisse

Bei der Betrachtung der in der vorliegenden Arbeit erlangten Ergebnisse zur Diagnose von hydraulischen Fehlerzustnde mssen einige kritische Anmerkungen erfolgen. So liegen den Ergebnissen nur die experimentellen Untersuchungen an einer einzigen axialen Tauchmotorpumpe zugrunde. Die Spektren der Schwingbeschleunigungen von baugleichen Kreiselpumpen knnen z.B. durch Fertigungstoleranzen voneinander abweichen. Die Auswahl und Generierung der Merkmale zur Zustandsdiagnose erfolgt deshalb hinsichtlich fehlerspezifischer Signifikanzen, wie z.B. eines hheren stochastischen Signalanteils bei Kavitation. Es ist daher davon auszugehen, da die Ergebnisse auch bei baugleichen Tauchmotorpumpen zutreffen. Eine Validierung kann allerdings nur durch experimentelle Untersuchungen an baugleichen Tauchmotorpumpen erfolgen. Die bertragbarkeit der Ergebnisse auf andere Baugren der untersuchten axialen Tauchmotorpumpe ist aufgrund der fehlerspezifischen Ausrichtung der Merkmale zu vermuten. Hier ist wiederum eine Validierung nur durch experimentelle Untersuchungen erforderlich. Es ist davon auszugehen, da die bertragbarkeit der Ergebnisse auf andere Pumpenbauarten, z.B. auf radiale Tauchmotorpumpen, gegeben ist. Dieses sollte allerdings erst durch experimentelle Untersuchungen besttigt werden. Die Ergebnisse der vorliegenden Arbeit beruhen nur auf experimentellen Untersuchungen an der Tauchmotorpumpe der Forschungspumpstation und nicht an Tauchmotorpumpen im Praxisfall, wie z.B. im Schpfwerk. So werden andere mgliche Schwingungsquellen, wie z.B. von der Rckschlagklappe oder Bauwerksresonanzen, bisher nicht bercksichtigt. Auerdem liegen keine Erfahrungen bei der Diagnose von hydraulischen Fehlerzustnden im Parallelbetrieb von Tauchmotorpumpen vor. Die Schwingungen von anderen Maschinen, aber auch von bauteilbedingten Fehlerzustnden an der Tauchmotorpumpe, berlagern sich dem Krperschall und stellen die Diagnosealgorithmen auf die Probe.

- 61 Fr den Praxisfall ist der Beschleunigungsaufnehmer am Leitschaufelgehuse aufgrund der einfachen Montage innerhalb der Tauchmotorpumpe zu installieren. Dies erfordert einen relativ kleinen Beschleunigungsaufnehmer, der als StandardIndustrieaufnehmer erhltlich ist. Durch die von auen nach innen verlegte Position des Aufnehmers ist von einem vernderten Spektrum der Schwingbeschleunigung auszugehen. Da dieser Aufnehmer ausschlielich der Kavitationsdiagnose dient und diese auf der Bewertung des stochastischen Signalanteils beruht, kann von einer bertragbarkeit der Ergebnisse auf die vernderte Position des Aufnehmers ausgegangen werden. Ein weiterer kritischer Punkt ist die Anzahl der Messungen. Obwohl den Ergebnissen insgesamt ca. 2200 Mezyklen zugrunde liegen, stehen z.B. zur Klassifikation zwischen dem Fehlerzustand Luftziehender Wirbel und dem kombinierten Fehlerzustand Luftziehender Wirbel mit Kavitation nur eine relativ geringe Anzahl von Mezyklen zum Lernen des Klassifikators zur Verfgung. Eine Mittelung ber 100 Mezyklen anstatt ber zehn Mezyklen wrde zwar die Klassfikationsgte weiter erhhen, doch ist eine Mezeit von 100 s fr eine schnelle Reaktion bedeutend zu lang.

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10 Schlufolgerungen und Ausblick

Eine Diagnose der hydraulischen Fehlerzustnde Kavitation, Luftziehender Wirbel und Laufradverschmutzung ist anhand des Krperschalls realisierbar. hnlich wie bei der Diagnose von bauteilbedingten Fehlerzustnden wie der Wlzlagerdiagnose wird der Krperschall mit Hilfe von Beschleunigungsaufnehmern erfat. Diese sind an der untersuchten axialen Tauchmotorpumpe am Leitschaufelgehuse und am unteren Lagergehuse radial montiert. Die an der Forschungspumpstation aufgebaute Mekette zur Erfassung der Schwingbeschleunigung ist an den Betrieb der Tauchmotorpumpe mit Frequenzumrichter angepat. Durch eine Tiefpafilterung des Schwingbeschleunigungssignals knnen die meisten Strungen, die aufgrund der Taktfrequenz des Frequenzumrichters bei ca. 4 kHz liegen, gedmpft werden. Der Krperschall setzt sich aus breitbandigem Rauschen und Einzelfrequenzen zusammen. Diese Einzelfrequenzen knnen strukturdynamischer oder rotordynamischer Herkunft sein. Um weitestgehend von Fertigungstoleranzen und von Strungen durch den Frequenzumrichterbetrieb unabhngig zu sein, werden die Merkmale zur Diagnose der hydraulischen Fehlerzustnde fehlerspezifisch aus den Bestandteilen des Krperschalls generiert. Dies ermglicht die bertragung der Ergebnisse auch auf baugleiche Tauchmotorpumpen, aber auch auf andere Baugren und Bauarten. Zur Ermittlung der strukturdynamischen Einzelfrequenzen werden dazu an der Tauchmotorpumpe die wichtigsten Eigenfrequenzen vom Leitschaufelgehuse und von der Einlaufdse ermittelt. Diese Eigenfrequenzen aber auch das breitbandige Rauschen werden vor allem durch den Beschleunigungsaufnehmer am Leitschaufelgehuse erfat. Das breitbandige Rauschen, das sich durch den stochastischen Signalanteil im Schwingbeschleunigungssignal ausdrckt, wird mit einer Rauschkennzahl auf der Grundlage der Autokorrelationsfunktion determiniert. Schlufolgernd ist festzustellen, da die Rauschkennzahl ein signifikantes Merkmal zur Diagnose von Kavitation darstellt.

- 63 Die rotordynamischen Einzelfrequenzen werden durch den Beschleunigungsaufnehmer am unteren Lagergehuse der Tauchmotorpumpe erfat. Neben dem Betrag der Schwingbeschleunigung fr die Drehfrequenz, der zweiten Harmonischen und der Polpassierfrequenz wird der Phasenwinkel der zweiten Drehzahlharmonischen ermittelt, so da diese als Schwingbeschleunigungszeiger dargestellt werden kann. Der Imaginrteil dieses Schwingbeschleunigungszeigers liefert ein wichtiges Merkmal zur Klassifizierung der Fehlerzustnde Luftziehender Wirbel und Laufradverschmutzung. Die zur Generierung der rotordynamischen Merkmale bentigte Drehfrequenz wird aus dem Beschleunigungssignal am unteren Lagergehuse ermittelt. Zur Zustandsklassifikation werden zu jedem Betriebszustand, d.h. sowohl zum fehlerfreien Betriebszustand als auch zu den verschiedenen Fehlerzustnden, fr verschiedene Betriebspunkte, d.h. frdergrad- und drehzahlvariabel, Merkmale generiert. Da die Merkmale nicht in einer bekannten Verteilung vorliegen, kommt der verteilungsfreie Nchster-Nachbar-Klassifikator zur Anwendung. Dieser erfordert zwar das Vorliegen von Merkmalen zu jedem Betriebszustand und Betriebspunkt, jedoch ist mit einer entsprechenden Mittelung der Merkmale sowohl eine Erhhung der Klassifikationsgte als auch eine Verringerung der Anzahl zur Klassifikation zugrunde liegenden Merkmale mglich. Bei der Zustandsklassifikation erweist es sich als gnstig, Fehlerzustnde mit hnlichen Merkmalen gemeinsam zu klassifizieren. So fhren die Fehlerzustnde Luftziehender Wirbel und Laufradverschmutzung und deren kombinierte Fehlerzustnde mit Kavitation zu verstrkten Laufrad- und Wellenschwingungen. Diese Fehlerzustnde unterscheiden sich somit deutlich vom fehlerfreien Betrieb und dem Fehlerzustand Kavitation, aber ohne luftziehenden Wirbel oder Laufradverschmutzung. Fr diese Fehlerzustnde gengen zur Klassifikation folgende aus dem Beschleunigungssignal am unteren Lagergehuse generierten Merkmale: Relativer Effektivwert der Schwingbeschleunigung bei Drehfrequenz, Relativer Imaginrteil der zweiten Harmonischen der Drehfrequenz und Relativer Effektivwert der Schwingbeschleunigung bei Polpassierfrequenz.

- 64 Die Kavitation lt sich sowohl einzeln als auch kombiniert auftretend anhand folgender aus dem Beschleunigungssignal am Leitschaufelgehuse generierter Merkmale klassifizieren: Relative Rauschkennzahl der Schwingbeschleunigung und Relativer Effektivwert der Schwingbeschleunigung bei der Eigenfrequenz des Leitschaufelgehuses. Schlufolgernd lt sich feststellen, da die Diagnose der hydraulischen Fehlerzustnde Kavitation, Luftziehender Wirbel und Laufradverschmutzung anhand des Krperschalls erfolgreich zu realisieren ist. Die fr ein Diagnosesystem erforderlichen Grundlagen werden fr die Teilgebiete Zustandserfassung, Merkmalsgenerierung und Zustandsklassifikation zusammengetragen. Als Ausblick sind die Erfahrungen zur Diagnose hydraulischer Fehlerzustnde zu Feldtestversuchen in ein Diagnosesystem fr bauteilbedingte Fehlerzustnde einzubinden. Dabei kann ein zur Lagerdiagnose installierter Beschleunigungsaufnehmer am unteren Lagergehuse gleichzeitig zur Diagnose der Fehlerzustnde Luftziehender Wirbel und Laufradverschmutzung installiert werden. Fr die Diagnose von Kavitation ist allerdings ein weiterer Beschleunigungsaufnehmer am Leitschaufelgehuse vorzusehen. Durch Feldtestversuche aber auch durch weitere experimentelle Untersuchungen im Labor sind folgende bertragbarkeiten der Forschungsergebnisse zu berprfen: bertragbarkeit auf Tauchmotorpumpen der gleichen Bauart und Baugre, bertragbarkeit auf Tauchmotorpumpen der gleichen Bauart aber anderer Baugre und bertragbarkeit auf Tauchmotorpumpen einer anderen Bauart, wie z.B. eine radiale Tauchmotorpumpe. Fr eine weitere Forschung ist z.B. die Betrachtung der Wellenschwingungen durch zwei radial um 90 versetzt angeordnete Beschleunigungsaufnehmer erfolgversprechend. Da die axialen Tauchmotorpumpen keine ausgeprgte Hauptschwingungsrichtung vorweisen, erfolgt bei Laufradverschmutzung ein Drehen der Hauptschwingungsrichtung in Abhngigkeit vom Betriebspunkt. Dieses Drehen ist durch zwei Beschleunigungsaufnehmer zuverlssiger erfabar.

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11 Zusammenfassung
Zur Reduzierung der Lebenszykluskosten werden Tauchmotorpumpen heute in zunehmendem Mae mit Diagnosesystemen ausgestattet. Die zur Diagnose von bauteilbedingten Fehlerzustnden bereits existierenden Erfahrungen und Anwendungen auf der Grundlage des Krperschalls werden in der vorliegenden Arbeit auf die Diagnose von hydraulischen Fehlerzustnden bei axialen Tauchmotorpumpen ausgeweitet. An der Forschungspumpstation mit einer axialen Tauchmotorpumpe werden die hydraulischen Fehlerzustnde Kavitation, Luftziehender Wirbel und Laufradverschmutzung sowie kombinierte Fehlerzustnde simuliert. Der Betriebspunkt der Tauchmotorpumpe wird dabei frdergrad- und drehzahlvariabel eingestellt. Aus dem Krperschall, den Beschleunigungsaufnehmer sowohl am Leitschaufelgehuse als auch am unteren Lagergehuse erfassen, werden Merkmale zur Diagnose der Fehlerzustnde generiert. Fr die hydraulischen Fehlerzustnde zeigen sich typische Merkmale. So fhrt Kavitation zu breitbandigem Rauschen und somit zu einem hheren stochastischen Signalanteil der Schwingbeschleunigung am Leitschaufelgehuse. Die Fehlerzustnde Luftziehender Wirbel und Laufradverschmutzung fhren beide zu verstrkten Laufrad- und Wellenschwingungen. Dies wird besonders durch die erhhten Schwingbeschleunigungsamplituden am unteren Lagergehuse bei der Polpassierfrequenz deutlich. Zur Unterscheidung zwischen luftziehendem Wirbel und Laufradverschmutzung eignet sich besonders die am unteren Lagergehuse erfate und als Zeiger aufgetragene Schwingbeschleunigung der zweiten Drehzahlharmonischen. Die Zustandsklassifikation erfolgt durch das verteilungsfreie Verfahren NchsterNachbar-Klassifikator in Abhngigkeit von fehlerspezifischen Signifikanzen. So werden zunchst der luftziehende Wirbel und die Laufradverschmutzung, d.h. die Fehlerzustnde mit relativ groen Auswirkungen auf das Schwingungsverhalten der Welle anhand des Krperschalls am unteren Lagergehuse klassifiziert. Der Fehlerzustand Kavitation ist sowohl einzeln als auch kombiniert mit anderen Fehlerzustnden anhand derselben Merkmale am Leitschaufelgehuse klassifizierbar.

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12 Nomenklatur
Symbol a aeff.ges aeff.ges.opt aeff.fn aeff.fn.opt aeff.2fn aeff.2fFU aeff.2fFU.opt aeff.425 aeff.425.opt Einheit m/s m/s m/s m/s m/s m/s m/s m/s m/s m/s m/s Bedeutung Schwingbeschleunigung Schwingbeschleunigungsamplitude Gesamteffektivwert der Schwingbeschleunigung Gesamteffektivwert der Schwingbeschleunigung im Bestpunkt der Tauchmotorpumpe Effektivwert der Schwingbeschleunigung fr die Drehfrequenz Effektivwert der Schwingbeschleunigung fr die Drehfrequenz im Bestpunkt der Tauchmotorpumpe Effektivwert der Schwingbeschleunigung fr die zweite Harmonische der Drehfrequenz Effektivwert der Schwingbeschleunigung fr die Polpassierfrequenz Effektivwert der Schwingbeschleunigung fr die Polpassierfrequenz im Bestpunkt der Tauchmotorpumpe Effektivwert der Schwingbeschleunigung fr Eigenfrequenzen des Leitschaufelgehuses Effektivwert der Schwingbeschleunigung fr Eigenfrequenzen des Leitschaufelgehuses im Bestpunkt der Tauchmotorpumpe aeff.1250 afn a2fn a2fFU a425 m/s m/s m/s m/s m/s Effektivwert der Schwingbeschleunigung fr Eigenfrequenzen der Einlaufdse Bandpagefiltertes (0,75.fn...1,25.fn) Schwingbeschleunigungssignal fr die Drehfrequenz Bandpagefiltertes (0,75.2.fn...1,25.2.fn) Schwingbeschleunigungssignal fr die zweite Harmonische der Drehfrequenz Bandpagefiltertes (0,75.2.fFU...1,25.2.fFU) Schwingbeschleunigungssignal fr die Polpassierfrequenz Bandpagefiltertes (400...440 Hz) Schwingbeschleunigungssignal fr Eigenfrequenzen des Leitschaufelgehuses

- 67 Symbol a1250 b d d1 fD fn fFU f2fFU fLa-Le Fr g H HA1 HJ.A1,1 Hopt H1 Im(a2fn) Im(a2fn.opt) Einheit m/s m m 1/s 1/s 1/s 1/s 1/s m/s m m m m m m/s m/s Bedeutung Bandpagefiltertes (1180...1300 Hz) Schwingbeschleunigungssignal fr Eigenfrequenzen der Einlaufdse Sinussignal EUKLID-Distanz zwischen Merkmalsvektoren Durchmesser am Pumpeneintritt Drehklang Drehfrequenz Frequenzumrichterfrequenz, FU-Frequenz Polpassierfrequenz Interaktionsfrequenz zwischen Lauf- und Leitschaufeln FROUDE-Zahl Fallbeschleunigung Frderhhe Energiehhe der Frderflssigkeit am Anlageneintritt Verlusthhe vom Anlageneintritt bis zum Pumpeneintritt Bestfrderhhe Energiehhe der Frderflssigkeit am Pumpeneintritt Imaginrteil des Schwingbeschleunigungssignals fr die zweite Harmonische der Drehfrequenz Imaginrteil des Schwingbeschleunigungssignals fr die zweite Harmonische der Drehfrequenz im Bestpunkt der Tauchmotorpumpe k M n nr ns N NPSH NPSHA NPSHR pamb 1/min 1/min 1/min m m m Pa Anzahl der nchsten Nachbarn eines Merkmalsvektors Anzahl der Merkmale im Merkmalsvektor Drehzahl Auslegungsdrehzahl (rating) Spezifische Drehzahl Anzahl der Stichproben Netto Positive Saughhe Vorhandener (available) NPSH-Wert Erforderlicher (required) NPSH-Wert Atmosphrischer Druck (ambient)

- 68 Symbol pv Pmot Pu Q Qopt Q/Qopt Re(a2fn) Rk Rkopt t tv T u v v1 w x xd x1, x2 zA1 (zA1-zE)min m m Einheit Pa W W m/s m/s m/s s s s m/s m/s m/s m/s Bedeutung Dampfdruck des Frderguts (vapour) Leistungsaufnahme des Antriebs Pumpen-Frderleistung Frderstrom Bestfrderstrom Frdergrad Realteil des Schwingbeschleunigungssignals fr die zweite Harmonische der Drehfrequenz Rauschkennzahl Rauschkennzahl im Bestpunkt der Tauchmotorpumpe Zeit Zeitverschiebung Mezeit Umfangsgeschwindigkeit am Schaufeleintritt Absolutgeschwindigkeit am Schaufeleintritt Strmungsgeschwindigkeit am Pumpeneintritt Relativgeschwindigkeit am Schaufeleintritt Merkmalsvektor Merkmalsvektor mit der geringsten Distanz d zum Merkmalsvektor x Merkmale des Merkmalsvektors x Geodtische Hhe des Anlageneintritts Mindestberdeckung zur Verhinderung von luftziehenden Wirbeln (zA1-zE)min/d1 zD zLa zLe m Relative Mindestberdeckung zur Verhinderung von luftziehenden Wirbeln Geodtische Hhe der NPSH-Bezugsebene Schaufelzahl Leitschaufelzahl

- 69 Symbol Einheit kg/m kg/m Bedeutung Phasenwinkel der zweiten Harmonischen der Drehfrequenz Gesamtwirkungsgrad des Pumpenaggregats Maximaler Gesamtwirkungsgrad des Pumpenaggregats Dichte des Fluids Dichte des Frderguts am Pumpeneintritt Autokorrelationsfunktion Effektivwert der Autokorrelationsfunktion Spitzenwert der Autokorrelationsfunktion Kreuzkorrelationsfunktion Einbauteil-Druckverlustzahl

(2fn) gr gr.max 1 AKF AKF.eff AKF.max KKF k

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14 Bilder

Bild 1.

Fotografische Darstellung des Schpfwerks Paulshof 1 im Oderbruch

- 79 -

Manahmen der Instandhaltung

Wartung Bewahrung des Sollzustands

Inspektion Feststellung und Beurteilung des Istzustands

Instandsetzung Wiederherstellung des Sollzustands

Bild 2.

Manahmen der Instandhaltung, nach DIN 31051 [18]

Strategien der Instandhaltung

Korrektive Instandhaltung

Prventive Instandhaltung

Vorausbestimmte Instandhaltung

Zustandsorientierte Instandhaltung

Bild 3.

Strategien der Instandhaltung, nach DIN EN 13306 [17]

- 80 -

Diagnoseverfahren

Funktionale Verfahren Signalanalyse Statistische Verfahren

Wissensbasierte Verfahren Regelbasierte Fehlerbume Mustererkennung

Modellbasierte Verfahren Analytische Modelle PETRI-Netze

Bild 4.

Einteilung der Diagnoseverfahren, nach VDI 2888 [19]

Teilschritte der Zustandsdiagnose

Zustandserfassung Messung physikalischer Gren zur Erfassung des aktuellen Zustands

Merkmalsgenerierung Analyse der Mesignale zur Generierung von Zustandsmerkmalen

Zustandsklassifikation Bewertung der Merkmale zur Klassifikation des aktuellen Zustands

Bild 5.

Teilschritte der Zustandsdiagnose

- 81 -

Bild 6.

Fotografische Ansicht der Forschungspumpstation

- 82 -

350 mm

Bild 7.

Schematische Schnittdarstellung der axialen Tauchmotorpumpe mit zwei

installierten Beschleunigungsaufnehmern, nach [47]

- 83 -

a
1,6 1,4
Relative Frderhhe H/Hopt

FU-Frequenz:

1,2 1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 0,0 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 Frdergrad Q/Qopt 1,1 1,2

25 Hz 30 Hz 35 Hz 40 Hz 45 Hz 50 Hz

1,3

1,4

b
Relativer Gesamtwirkungsgrad gr/gr.max

1,0

0,8

0,6

0,4

0,2

0,0 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 Frdergrad Q/Qopt 1,1 1,2 1,3 1,4

Bild 8.

Gemessene Kennlinien der Tauchmotorpumpe in Abhngigkeit vom

Q/Qopt bei Betrieb mit verschiedenen FU-Frequenzen. a Relative

Frdergrad

Frderhhe H/Hopt; b Relativer Gesamtwirkungsgrad gr/gr.max

- 84 -

a
10
Schrittweite der Quantisierung = 1,22 mV Spannung U in mV

-5
Rauschspannung der Mekette = 7,0 mV

-10

0,2

0,4
Zeit t in s

0,6

0,8

1,0

b
10

Spannung U in mV

-5
Rauschspannung bei Mittelung = 0,7 mV

-10

0,2

0,4
Zeit t in s

0,6

0,8

1,0

Bild 9.

Rauschspannung der Mekette bei Stillstand der Tauchmotorpumpe.

a Rauschspannung fr einen Mezyklus; b Rauschspannung bei Mittelung im

Zeitbereich von 100 Mezyklen

- 85 -

a
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

b
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

3 4 5 Frequenz f in kHz

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

3 4 5 Frequenz f in kHz

Bild 10. Spektren f = 0...8192 Hz der Schwingbeschleunigung bei Direktbetrieb der

Tauchmotorpumpe im Bestpunkt Q/Qopt = 1,0 und Mittelung von 100 Mezyklen im Frequenzbereich. a Leitschaufelgehuse; b Unteres Lagergehuse

- 86 -

a
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

100

200

300

b
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

400 500 600 Frequenz f in Hz

700

800

900 1000

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

100

200

300

400 500 600 Frequenz f in Hz

700

800

900 1000

Bild 11. Spektren f = 0...1000 Hz der Schwingbeschleunigung bei Direktbetrieb der

Tauchmotorpumpe im Bestpunkt Q/Qopt = 1,0 und Mittelung von 100 Mezyklen im Frequenzbereich. a Leitschaufelgehuse; b Unteres Lagergehuse

- 87 -

a
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

b
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

3 4 5 Frequenz f in kHz

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

3 4 5 Frequenz f in kHz

Bild 12. Spektren f = 0...8192 Hz der Schwingbeschleunigung bei FU-Betrieb der

Tauchmotorpumpe mit 50 Hz im Bestpunkt Q/Qopt = 1,0 und Mittelung von 100 Mezyklen im Frequenzbereich. a Leitschaufelgehuse; b Unteres Lagergehuse

- 88 -

a
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

100

200

300

b
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

400 500 600 Frequenz f in Hz

700

800

900 1000

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

100

200

300

400 500 600 Frequenz f in Hz

700

800

900 1000

Bild 13. Spektren f = 0...1000 Hz der Schwingbeschleunigung bei FU-Betrieb der

Tauchmotorpumpe mit 50 Hz im Bestpunkt Q/Qopt = 1,0 und Mittelung von 100 Mezyklen im Frequenzbereich. a Leitschaufelgehuse; b Unteres Lagergehuse

- 89 -

a
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

0,5

1,0

b
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

1,5 2,0 2,5 3,0 Frequenz f in kHz

3,5

4,0

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

0,5

1,0

1,5 2,0 2,5 3,0 Frequenz f in kHz

3,5

4,0

Bild 14. Spektren der Schwingbeschleunigung bei FU-Betrieb der Tauchmotor-

pumpe mit 50 Hz im Bestpunkt Q/Qopt = 1,0 mit angepaten Meparametern und Mittelung von 100 Mezyklen im Frequenzbereich. a Leitschaufelgehuse; b Unteres Lagergehuse

- 90 -

a
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

0,5

1,0

b
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

1,5 2,0 2,5 3,0 Frequenz f in kHz

3,5

4,0

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

0,5

1,0

1,5 2,0 2,5 3,0 Frequenz f in kHz

3,5

4,0

Bild 15. Spektren der Schwingbeschleunigung bei FU-Betrieb der Tauchmotor-

pumpe mit 50 Hz im Bestpunkt Q/Qopt = 1,0 mit angepaten Meparametern und Mittelung von 10 Mezyklen im Frequenzbereich. a Leitschaufelgehuse; b Unteres Lagergehuse

- 91 -

a
Relativer Gesamteffektivwert aeff.ges/ aeff.ges.opt der Schwingbeschleunigung

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,1 Frdergrad Q/Qopt 1,2 1,3 1,4

FU-Frequenz:

25 Hz 30 Hz 35 Hz 40 Hz 45 Hz 50 Hz

Relativer Gesamteffektivwert aeff.ges/ aeff.ges.opt der Schwingbeschleunigung

b
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0,6 0,7 0,8

FU-Frequenz:

25 Hz 30 Hz 35 Hz 40 Hz 45 Hz 50 Hz

0,9 1,0 1,1 Frdergrad Q/Qopt

1,2

1,3

1,4

Bild 16. Relative Gesamteffektivwerte der Schwingbeschleunigung bei FU-Betrieb

der Tauchmotorpumpe. a Leitschaufelgehuse; b Unteres Lagergehuse

- 92 -

a
Normierte Autokorrelation AKF/ AKF.max
Stochastischer Signalanteil

Deterministischer Signalanteil

b
Normierte Autokorrelation AKF/ AKF.max

Zeitverschiebung tv in s

Stochastischer Signalanteil

Deterministischer Signalanteil

Zeitverschiebung tv in s Bild 17. Normierte Autokorrelationsfunktionen der Schwingbeschleunigung bei

FU-Betrieb

der

Tauchmotorpumpe

mit

50 Hz

im

Bestpunkt

Q/Qopt = 1,0.

a Leitschaufelgehuse; b Unteres Lagergehuse

- 93 -

a
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

0,04

0,03

0,02

0,01

500

b
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

1000 1500 2000 Frequenz f in Hz

2500

3000

0,04

0,03

0,02

0,01

500

1000 1500 2000 Frequenz f in Hz

Schwingbeschleunigung der

2500

3000

Bild 18. Spektren

der

Tauchmotorpumpe

bei

Anregung durch weies Rauschen am Leitschaufelgehuse ohne montierte Einlaufdse zur Ermittlung der Eigenfrequenzen. a Spektrum am Leitschaufelgehuse; b Spektrum am unteren Lagergehuse

- 94 -

a
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

0,04

0,03

0,02

0,01

500

b
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

1000 1500 2000 Frequenz f in Hz

2500

3000

0,04

0,03

0,02

0,01

500

1000 1500 2000 Frequenz f in Hz

Schwingbeschleunigung der

2500

3000

Bild 19. Spektren

der

Tauchmotorpumpe

bei

Anregung durch weies Rauschen an der Einlaufdse zur Ermittlung der Eigenfrequenzen. a Spektrum am Leitschaufelgehuse; b Spektrum am unteren Lagergehuse

- 95 -

a
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

0,04

0,03

0,02

0,01

500

b
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

1000 1500 2000 Frequenz f in Hz

2500

3000

0,04

0,03

0,02

0,01

500

1000 1500 2000 Frequenz f in Hz

Schwingbeschleunigung der

2500

3000

Bild 20. Spektren

der

Tauchmotorpumpe

bei

Anregung durch weies Rauschen am Leitschaufelgehuse mit montierter Einlaufdse zur Ermittlung der Eigenfrequenzen. a Spektrum am Leitschaufelgehuse; b Spektrum am unteren Lagergehuse

- 96 -

Schwingbeschleunigung a in m/s

5,0 2,5 0 -2,5 -5,0 0

0,2

0,4 0,6 Zeit t in s

0,8

1,0

Bandpafilter Autokorrelation
1,0
Normierte Autokorrelation AKF/ AKF.max

0,5 0 0,5 -1,0 -1,0

t AKF. Nullst. = 1/ fn

-0,5

0
Zeitverschiebung tv in s

0,5

1,0

Bild 21. Vorgehensweise zur Bestimmung der Drehfrequenz fn

- 97 -

Schwingbeschleunigung a in m/s

5,0 2,5 0 -2,5 -5,0 0

0,2

0,4 0,6 Zeit t in s

0,8

1,0

Hllkurvenanalyse Bandpafilter Autokorrelation

Normierte Autokorrelation AKF/ AKF.max

1,0 0,5 0 -0,5 -1,0 -0,2

t AKF. Nullst. = 1 /(2fFU fn )

-0,1

0 0,1 Zeitverschiebung tv in s

0,2

Bild 22. Vorgehensweise zur Bestimmung der Polpassierfrequenz 2fFU

- 98 -

a
Effektivwert aeff.fn der Schwingbeschleunigung fr die Drehfrequenz fn in m/s 0,30 0,25 0,20 0,15 0,10 0,05 0,00 20 25 30 35 40 45 FU-Frequenz fFU in Hz 50 55

Ohne Unwucht

Mit Unwucht

Effektivwert aeff.2fn der Schwingbeschleunigung fr die 2.Harmonische der Drehfrequenz in m/s

b
0,30 0,25 0,20 0,15 0,10 0,05

Ohne Unwucht

Mit Unwucht
0,00 20 25 30 35 40 45 FU-Frequenz fFU in Hz 50 55

Bild 23. Effektivwerte der Schwingbeschleunigung am unteren Lagergehuse der Tauchmotorpumpe bei Betrieb mit und ohne Unwucht beim Frdergrad Q/Qopt = 1,0 und 50 Hz. a Effektivwert fr die Drehfrequenz; b Effektivwert fr die zweite Harmonische der Drehfrequenz

- 99 -

Schwingbeschleunigung a in m/s

5,0 2,5 0 -2,5 -5,0 0

0,2

0,4 0,6 Zeit t in s

5

0,8

1,0

-1

b( f n )

b(2fn)

-2

2 .5

-3

-4

- 2 .5

-5

0 .2

0 .4

0 .6

0 .8

-5

0 .2

0 .4

0 .6

0 .8

KKF[a,b(fn)]
1,0
Normierte Kreuzkorrelation KKF/KKF.max

KKF[a,b(2fn)]

0,5 0 -0,5 -1,0 -1,0

-0,5

0 0,5 Zeitverschiebung tv in s

1,0

Bild 24. Vorgehensweise zur Bestimmung der Verlufe fr die Kreuzkorrelation des Zeitsignals der Schwingbeschleunigung mit der Drehfrequenz und ihrer zweiten Harmonischen

- 100 -

(2fn)
Normierte Kreuzkorrelation KKF/KKF.max

1,0
KKF[a,b(fn)]

0,5 0 -0,5 -1,0 -0,02

= 360

KKF[a,b(2fn)]

0,02

0,04

0,06

0,08

0,10

Zeitverschiebung tv in s Bild 25. Ausschnitt der Verlufe fr die Kreuzkorrelation des Zeitsignals der Schwingbeschleunigung mit der Drehfrequenz und ihrer zweiten Harmonischen

Imaginrteil Im(a2fn) der Schwingbeschleunigung fr die 2. Harmonische der Drehfrequenz fn in m/s

Ohne Unwucht
FU-Frequenz: 50 Hz 40 Hz 30 Hz

Mit Unwucht
FU-Frequenz: 50 Hz 40 Hz 30 Hz

Realteil Re(a2fn) der Schwingbeschleunigung fr die 2. Harmonische der Drehfrequenz fn in m/s Bild 26. Zeiger der zweiten Harmonischen der Drehfrequenz fr die Schwing-

beschleunigung am unteren Lagergehuse bei Betrieb mit und ohne Unwucht beim Frdergrad Q/Qopt = 1,0 und drei FU-Frequenzen

- 101 -

a
Imaginrteil Im(a2fn) der Schwingbeschleunigung fr die 2. Harmonische der Drehfrequenz fn in m/s

Bestpunkt Q/Qopt = 1,0

b
Imaginrteil Im(a2fn) der Schwingbeschleunigung fr die 2. Harmonische der Drehfrequenz fn in m/s

Realteil Re(a2fn) der Schwingbeschleunigung fr die 2. Harmonische der Drehfrequenz fn in m/s

Teillast Q/Qopt = 0,7

berlast Q/Qopt = 1,3

Bestpunkt Q/Qopt = 1,0

Realteil Re(a2fn) der Schwingbeschleunigung fr die 2. Harmonische der Drehfrequenz fn in m/s Bild 27. Zeiger der zweiten Harmonischen der Drehfrequenz fr die Schwing-

beschleunigung am unteren Lagergehuse bei Betrieb mit 50 Hz. a Zehn Einzelmessungen fr einen Betriebspunkt; b Gemittelt fr drei Betriebspunkte

- 102 -

Anlageneintritt

pamb A1

NPSHBezugsebene 1 Pumpeneintritt d1

zA1- zD g zA1

, pv
Bezugsebene

zD

Bild 28. Schematische Darstellung der axialen Tauchmotorpumpe mit Anlage.

15

Netto Positive Saughhe NPSH in m

14 13 12 11 10 9 0,15

NPSHR

NPSHA

Teillastkavitation
0,20

Keine Kavitation
0,25 Frderstrom Q in m/s

berlastkavitation
0,30 0,35

Bild 29. Netto Positive Saughhe fr die axiale Tauchmotorpumpe NPSHR und fr die Anlage NPSHA der Forschungspumpstation in Abhngigkeit vom Frderstrom.

- 103 -

wTeillast wopt u wberlast

vTeillast

vopt

vberlast

Bild 30. Geschwindigkeitsdreiecke am Schaufeleintritt fr den Betrieb der Tauchmotorpumpe in Teillast, im Bestpunkt und in berlast bei drallfreier Zustrmung.

wberlast

berlastkavitation

2 berlast:

u wopt
Staupunkt
Dr uc kse ite Sau gse ite

Staupunkt auf der Saugseite Kavitation auf der Druckseite

wTeillast

Bestpunkt:
Staupunkt mittig Keine Kavitation

Teillast:
Schaufeleintrittskante Teillastkavitation Staupunkt auf der Druckseite Kavitation auf der Saugseite

Bild 31. Anstrmung der Schaufeleintrittskante fr den Betrieb der Tauchmotorpumpe in Teillast, im Bestpunkt und in berlast bei drallfreier Zustrmung.

- 104 -

a
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

0,5

1,0

b
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

1,5 2,0 2,5 3,0 Frequenz f in kHz

3,5

4,0

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

0,5

1,0

1,5 2,0 2,5 3,0 Frequenz f in kHz

3,5

4,0

Bild 32. Spektren der Schwingbeschleunigung bei Betrieb der Tauchmotorpumpe in Teillast beim Frdergrad Q/Qopt = 0,7. a Spektrum am Leitschaufelgehuse; b Spektrum am unteren Lagergehuse

- 105 -

a
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

0,5

1,0

b
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

1,5 2,0 2,5 3,0 Frequenz f in kHz

3,5

4,0

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

0,5

1,0

1,5 2,0 2,5 3,0 Frequenz f in kHz

3,5

4,0

Bild 33. Spektren der Schwingbeschleunigung bei Betrieb der Tauchmotorpumpe in berlast beim Frdergrad Q/Qopt = 1,3. a Spektrum am Leitschaufelgehuse; b Spektrum am unteren Lagergehuse

- 106 -

a
Normierte Autokorrelation AKF/AKF.max

Stochastischer Signalanteil

Deterministischer Signalanteil

b
Normierte Autokorrelation AKF/AKF.max

Zeitverschiebung tv in s

Stochastischer Signalanteil

Deterministischer Signalanteil

Zeitverschiebung tv in s Bild 34. Normierte Autokorrelationsfunktionen der Schwingbeschleunigung bei

FU-Betrieb der Tauchmotorpumpe mit 50 Hz in Teillast Q/Qopt = 0,7. a Leitschaufelgehuse; b Unteres Lagergehuse

- 107 -

a
Normierte Autokorrelation AKF/AKF.max

Stochastischer Signalanteil Deterministischer Signalanteil

b
Normierte Autokorrelation AKF/AKF.max

Zeitverschiebung tv in s

Stochastischer Signalanteil

Deterministischer Signalanteil

Zeitverschiebung tv in s Bild 35. Normierte Autokorrelationsfunktionen der Schwingbeschleunigung bei

FU-Betrieb der Tauchmotorpumpe mit 50 Hz in berlast Q/Qopt = 1,3. a Leitschaufelgehuse; b Unteres Lagergehuse

- 108 -

a
4

Relative Rauschkennzahl Rk/Rkopt der Schwingbeschleunigung

Teillastkavitation
3

berlastkavitation Keine Kavitation

FU-Frequenz:
0 0,6 0,7 0,8

25 Hz

30 Hz

35 Hz

40 Hz 1,2

45 Hz 1,3

50 Hz 1,4

b
4

0,9 1,0 1,1 Frdergrad Q/Qopt

Relative Rauschkennzahl Rk/Rkopt der Schwingbeschleunigung

FU-Frequenz:

25 Hz 30 Hz 35 Hz 40 Hz 45 Hz 50 Hz

0 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,1 Frdergrad Q/Qopt 1,2 1,3 1,4

Bild 36. Relative Rauschkennzahlen der Schwingbeschleunigung. a Leitschaufel-

gehuse; b Unteres Lagergehuse

- 109 -

Anlageneintritt

A1

pamb

Pumpeneintritt 1 Einlaufdse v1

berdeckung: zA1- zE d1 zE

g zA1 Bezugsebene Einlaufkammer

Bild 37. Schematische Darstellung der axialen Tauchmotorpumpe mit offener

Einlaufkammer
5

Relative Mindestberdeckung (zA1-zE)min / d1

Keine luftziehenden Wirbel

Luftziehende Wirbel

Teillast Q/Qopt = 0,7

0 0,0 0,5 1,0 FROUDE-Zahl Fr = v1 / g d 1

Bestpunkt 1,0
1,5

berlast 1,3
2,0

Bild 38. Relative Mindestberdeckung in Abhngigkeit von der FROUDE-Zahl zur

Vermeidung luftziehender Wirbel mit drei Betriebspunkten der Tauchmotorpumpe, nach [84]

- 110 -

1200

Einlaufkammer
240 22

460

Rechen

d1 = 350

920

460

Einlaufdse
1800

380

Strungen in der Zustrmung zA1 = 1100

Blockierter Rechen
5

Bild 39. Schematische Darstellung der Einlaufkammer der Forschungspumpstation

mit Einlaufdse und Strungen in der Zustrmung

Bild 40. Fotografische Darstellung der Einlaufdse mit einem luftziehenden Wirbel

- 111 -

a
1,6 1,4

Ohne luftziehenden Wirbel

Relative Frderhhe H/Hopt

1,2 1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 0,0 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,1 1,2 1,3 1,4

Mit luftziehendem Wirbel

b
Relativer Gesamtwirkungsgrad gr/gr.max
1,0

Frdergrad Q/Qopt

0,8

0,6

Mit luftziehendem Wirbel Ohne luftziehenden Wirbel

0,4

0,2

0,0 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,1 1,2 1,3 1,4

Frdergrad Q/Qopt

Bild 41. Gemessene Kennlinien der Tauchmotorpumpe in Abhngigkeit vom

Frdergrad
Q/Qopt

bei

Auftreten

eines

luftziehenden

Wirbels.

a Relative

Frderhhe H/Hopt; b Relativer Gesamtwirkungsgrad gr/gr.max

- 112 -

a
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

0,5

1,0

b
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

1,5 2,0 2,5 3,0 Frequenz f in kHz

3,5

4,0

0,5

0,4

fn 2fFU

0,3

0,2

0,1

0,5

1,0

1,5 2,0 2,5 3,0 Frequenz f in kHz

3,5

4,0

Bild 42. Spektren der Schwingbeschleunigung bei Betrieb der Tauchmotorpumpe

mit dem Frdergrad Q/Qopt = 1,0 und bei Auftreten eines luftziehenden Wirbels.

a Leitschaufelgehuse; b Unteres Lagergehuse

- 113 -

a
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

0,5

1,0

b
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

1,5 2,0 2,5 3,0 Frequenz f in kHz

3,5

4,0

0,5

0,53

0,4

fn 2fFU

0,3

0,2

0,1

0,5

1,0

1,5 2,0 2,5 3,0 Frequenz f in kHz

3,5

4,0

Bild 43. Spektren der Schwingbeschleunigung bei Betrieb der Tauchmotorpumpe

mit dem Frdergrad Q/Qopt = 0,7 und bei Auftreten eines luftziehenden Wirbels.

a Leitschaufelgehuse; b Unteres Lagergehuse

- 114 -

a
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

00

0,5

1,0

b
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

1,5 2,0 2,5 3,0 Frequenz f in kHz

3,5

4,0

0,5

0,4

fn 2fFU

0,3

0,2

0,1

0,5

1,0

1,5 2,0 2,5 3,0 Frequenz f in kHz

3,5

4,0

Bild 44. Spektren der Schwingbeschleunigung bei Betrieb der Tauchmotorpumpe

mit dem Frdergrad Q/Qopt = 1,3 und bei Auftreten eines luftziehenden Wirbels.

a Leitschaufelgehuse; b Unteres Lagergehuse

- 115 -

a
Relativer Gesamteffektivwert aeff.ges/ aeff.ges.opt der Schwingbeschleunigung
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,1 Frdergrad Q/Qopt 1,2 1,3 1,4

Betrieb mit luftziehendem Wirbel Betrieb ohne luftziehenden Wirbel

Relativer Gesamteffektivwert aeff.ges/ aeff.ges.opt der Schwingbeschleunigung

b
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0,6 0,7 0,8

Betrieb mit luftziehendem Wirbel Betrieb ohne luftziehenden Wirbel

0,9 1,0 1,1 Frdergrad Q/Qopt

1,2

1,3

1,4

Bild 45. Relative Gesamteffektivwerte der Schwingbeschleunigung der Tauchmotorpumpe bei Betrieb mit luftziehendem und ohne luftziehenden Wirbel.

a Leitschaufelgehuse; b Unteres Lagergehuse

- 116 -

a
Normierte Autokorrelation AKF/AKF.max
Stochastischer Signalanteil

Deterministischer Signalanteil

b
Normierte Autokorrelation AKF/AKF.max

Zeitverschiebung tv in s

Stochastischer Signalanteil

Deterministischer Signalanteil

Zeitverschiebung tv in s Bild 46. Normierte Autokorrelationsfunktionen der Schwingbeschleunigung bei

Betrieb der Tauchmotorpumpe mit dem Frdergrad Q/Qopt = 1,0 und bei Auftreten eines luftziehenden Wirbels. a Leitschaufelgehuse; b Unteres Lagergehuse

- 117 -

a
Normierte Autokorrelation AKF/AKF.max

Stochastischer Signalanteil

Deterministischer Signalanteil

b
Normierte Autokorrelation AKF/AKF.max

Zeitverschiebung tv in s

Stochastischer Signalanteil

Deterministischer Signalanteil

Zeitverschiebung tv in s Bild 47. Normierte Autokorrelationsfunktionen der Schwingbeschleunigung bei

Betrieb der Tauchmotorpumpe mit dem Frdergrad Q/Qopt = 0,7 und bei Auftreten eines luftziehenden Wirbels. a Leitschaufelgehuse; b Unteres Lagergehuse

- 118 -

a
Normierte Autokorrelation AKF/AKF.max

Stochastischer Signalanteil

Deterministischer Signalanteil

b
Normierte Autokorrelation AKF/AKF.max

Zeitverschiebung tv in s

Stochastischer Signalanteil

Deterministischer Signalanteil

Zeitverschiebung tv in s Bild 48. Normierte Autokorrelationsfunktionen der Schwingbeschleunigung bei

Betrieb der Tauchmotorpumpe mit dem Frdergrad Q/Qopt = 1,3 und bei Auftreten eines luftziehenden Wirbels. a Leitschaufelgehuse; b Unteres Lagergehuse

- 119 -

a
Imaginrteil Im(a2fn) der Schwingbeschleunigung fr die 2. Harmonische der Drehfrequenz fn in m/s

Bestpunkt Q/Qopt = 1,0

b
Imaginrteil Im(a2fn) der Schwingbeschleunigung fr die 2. Harmonische der Drehfrequenz fn in m/s

Realteil Re(a2fn) der Schwingbeschleunigung fr die 2. Harmonische der Drehfrequenz fn in m/s

berlast Q/Qopt = 1,3 Teillast Q/Qopt = 0,7 Bestpunkt Q/Qopt = 1,0

Realteil Re(a2fn) der Schwingbeschleunigung fr die 2. Harmonische der Drehfrequenz fn in m/s Bild 49. Zeiger der zweiten Harmonischen der Drehfrequenz fr die Schwingbeschleunigung am unteren Lagergehuse bei Auftreten eines luftziehenden Wirbels.

a Zehn Einzelmessungen fr einen Betriebspunkt; b Gemittelt fr drei Betriebspunkte

- 120 -

Bild 50. Fotografische Darstellung des Laufrads mit einer Verschmutzung durch einen Stofflappen

Bild 51. Fotografische Darstellung des Laufrads mit einer Verschmutzung durch eine Plastiktte

- 121 -

Bild 52. Fotografische Darstellung des Laufrads mit einer Verschmutzung durch Schilf

Bild 53. Fotografische

Darstellung

des

Laufrads

mit

einer

kombinierten

Verschmutzung durch Stofflappen, Plastiktte und Schilf

- 122 -

a
1,6 1,4

FU-Frequenz:

Relative Frderhhe H/Hopt

1,2 1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 0,0 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 Frdergrad Q/Qopt 1,1 1,2

25 Hz 30 Hz 35 Hz 40 Hz 45 Hz 50 Hz

1,3

1,4

b
Relativer Gesamtwirkungsgrad gr/gr.max
1,0

0,8

0,6

0,4

0,2

0,0 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,1 1,2 1,3 1,4

Frdergrad Q/Qopt Bild 54. Gemessene Kennlinien der Tauchmotorpumpe in Abhngigkeit vom
Frdergrad Q/Qopt bei Betrieb mit verschiedenen FU-Frequenzen und einer Laufradverschmutzung mit einem Stofflappen. a Relative Frderhhe H/Hopt; b Relativer Gesamtwirkungsgrad gr/gr.max

- 123 -

a
1,6 1,4

Ohne Laufradverschmutzung

Relative Frderhhe H/Hopt

1,2 1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 0,0 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,1 1,2 1,3 1,4

Mit Laufradverschmutzung

b
Relativer Gesamtwirkungsgrad gr/gr.max
1,0

Frdergrad Q/Qopt

0,8

0,6

Mit Laufradverschmutzung

0,4

Ohne Laufradverschmutzung
0,2

0,0 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,1 1,2 1,3 1,4

Frdergrad Q/Qopt Bild 55. Gemessene Kennlinien der Tauchmotorpumpe in Abhngigkeit vom
Frdergrad Q/Qopt bei Betrieb mit und ohne Laufradverschmutzung. a Relative Frderhhe H/Hopt; b Relativer Gesamtwirkungsgrad gr/gr.max

- 124 -

a
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

0,5

1,0

b
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

1,5 2,0 2,5 3,0 Frequenz f in kHz

3,5

4,0

0,5

0,59

0,4

2fFU fn

0,3

0,2

0,1

0,5

1,0

1,5 2,0 2,5 3,0 Frequenz f in kHz

3,5

4,0

Bild 56. Spektren der Schwingbeschleunigung bei FU-Betrieb der Tauchmotorpumpe mit 50 Hz im Bestpunkt Q/Qopt = 1,0 und bei Verschmutzung mit einem Stofflappen. a Leitschaufelgehuse; b Unteres Lagergehuse

- 125 -

a
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

0,5
0,51 0,65

1,0

b
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

1,5 2,0 2,5 3,0 Frequenz f in kHz

3,5

4,0

0,5

0,4

fn 2fFU

0,3

0,2

0,1

0,5

1,0

1,5 2,0 2,5 3,0 Frequenz f in kHz

3,5

4,0

Bild 57. Spektren der Schwingbeschleunigung bei FU-Betrieb der Tauchmotorpumpe mit 50 Hz bei Teillast Q/Qopt = 0,7 und Verschmutzung mit einem Stofflappen.

a Leitschaufelgehuse; b Unteres Lagergehuse

- 126 -

a
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

0,5

1,0

b
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

1,5 2,0 2,5 3,0 Frequenz f in kHz

3,5

4,0

0,5

0,65

0,4

fn 2fFU

0,3

0,2

0,1

0,5

1,0

1,5 2,0 2,5 3,0 Frequenz f in kHz

3,5

4,0

Bild 58. Spektren der Schwingbeschleunigung bei FU-Betrieb der Tauchmotorpumpe mit 50 Hz bei berlast Q/Qopt = 1,3 und Verschmutzung mit einem Stofflappen. a Leitschaufelgehuse; b Unteres Lagergehuse

- 127 -

a
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

0,5

1,0

b
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

1,5 2,0 2,5 3,0 Frequenz f in kHz

3,5

4,0

0,5

0,66

0,4

2fFU fn

0,3

0,2

0,1

0,5

1,0

1,5 2,0 2,5 3,0 Frequenz f in kHz

3,5

4,0

Bild 59. Spektren der Schwingbeschleunigung bei FU-Betrieb der Tauchmotorpumpe mit 50 Hz im Bestpunkt Q/Qopt = 1,0 und bei Verschmutzung mit einer Plastiktte. a Leitschaufelgehuse; b Unteres Lagergehuse

- 128 -

a
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

0,5

1,0

b
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

1,5 2,0 2,5 3,0 Frequenz f in kHz

3,5

4,0

0,5

0,52

0,4

fn 2fFU

0,3

0,2

0,1

0,5

1,0

1,5 2,0 2,5 3,0 Frequenz f in kHz

3,5

4,0

Bild 60. Spektren der Schwingbeschleunigung bei FU-Betrieb der Tauchmotorpumpe mit 50 Hz im Bestpunkt Q/Qopt = 1,0 und bei Verschmutzung mit Schilf.

a Leitschaufelgehuse; b Unteres Lagergehuse

- 129 -

a
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

0,5

1,0

b
Schwingbeschleunigungsamplitude in m/s

1,5 2,0 2,5 3,0 Frequenz f in kHz

3,5

4,0

0,5

0,58

0,4

2fFU fn

0,3

0,2

0,1

0,5

1,0

1,5 2,0 2,5 3,0 Frequenz f in kHz

3,5

4,0

Bild 61. Spektren der Schwingbeschleunigung bei FU-Betrieb der Tauchmotorpumpe mit 50 Hz im Bestpunkt Q/Qopt = 1,0 und bei kombinierter Verschmutzung mit Lappen, Plastiktte und Schilf. a Leitschaufelgehuse; b Unteres Lagergehuse

- 130 -

a
Relativer Gesamteffektivwert aeff.ges/ aeff.ges.opt der Schwingbeschleunigung
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,1 Frdergrad Q/Qopt 1,2 1,3 1,4

FU-Frequenz:

25 Hz 30 Hz 35 Hz 40 Hz 45 Hz 50 Hz

Relativer Gesamteffektivwert aeff.ges/ aeff.ges.opt der Schwingbeschleunigung

b
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0,6 0,7 0,8

FU-Frequenz:

25 Hz 30 Hz 35 Hz 40 Hz 45 Hz 50 Hz

0,9 1,0 1,1 Frdergrad Q/Qopt

1,2

1,3

1,4

Bild 62. Relative Gesamteffektivwerte der Schwingbeschleunigung der Tauchmotorpumpe bei Betrieb mit und ohne Laufradverschmutzung. a Leitschaufelgehuse; b Unteres Lagergehuse

- 131 -

a
Normierte Autokorrelation AKF/ AKF.max

Stochastischer Signalanteil

Deterministischer Signalanteil

b
Normierte Autokorrelation AKF/ AKF.max

Zeitverschiebung tv in s

Stochastischer Signalanteil

Deterministischer Signalanteil

Zeitverschiebung tv in s Bild 63. Normierte Autokorrelationsfunktionen der Schwingbeschleunigung bei

Betrieb der Tauchmotorpumpe mit dem Frdergrad Q/Qopt = 1,0 und bei einer Laufradverschmutzung. a Leitschaufelgehuse; b Unteres Lagergehuse

- 132 -

a
Imaginrteil Im(a2fn) der Schwingbeschleunigung fr die 2. Harmonische der Drehfrequenz fn in m/s

Bestpunkt Q/Qopt = 1,0

b
Imaginrteil Im(a2fn) der Schwingbeschleunigung fr die 2. Harmonische der Drehfrequenz fn in m/s

Realteil Re(a2fn) der Schwingbeschleunigung fr die 2. Harmonische der Drehfrequenz fn in m/s

Teillast Q/Qopt = 0,7

berlast Q/Qopt = 1,3

Bestpunkt Q/Qopt = 1,0

Realteil Re(a2fn) der Schwingbeschleunigung fr die 2. Harmonische der Drehfrequenz fn in m/s Bild 64. Zeiger der zweiten Harmonischen der Drehfrequenz fr die Schwingbeschleunigung am unteren Lagergehuse bei einer Laufradverschmutzung. a Zehn Einzelmessungen fr einen Betriebspunkt; b Gemittelt fr drei Betriebspunkte

- 133 -

a
Relativer Effektivwert aeff.2fFU/aeff.2fFU.opt der Schwingbeschleunigung bei Polpassierfrequenz

6 5 4 3 2 1 0 -4
Diskriminanzkurve Klasse 2: Medaten mit luftziehendem Wirbel oder Laufradverschmutzung

Klasse 1: Medaten ohne luftziehenden Wirbel oder Laufradverschmutzung

b
Relativer Effektivwert aeff.2fFU/aeff.2fFU.opt der Schwingbeschleunigung bei Polpassierfrequenz

-2 0 2 Relativer Imaginrteil Im(a2fn)/ Im(a2fn.opt) der 2. Harmonischen der Drehfrequenz

6 5 4 3 2 1 0 -4
Klasse 1: Gemittelte Medaten ohne luftziehenden Wirbel oder Laufradverschmutzung Diskriminanzkurve Klasse 2: Gemittelte Medaten mit luftziehendem Wirbel oder Laufradverschmutzung

-2 0 2 Relativer Imaginrteil Im(a2fn)/ Im(a2fn.opt) der 2. Harmonischen der Drehfrequenz

Bild 65. Merkmalsrume der Medaten sowie die mittels k-Nchste-NachbarnKlassifikator ermittelten Diskriminanzkurven zur Klassifikation des luftziehenden Wirbels oder der Laufradverschmutzung. a Einzelmedaten, k = 7; b Gemittelte Medaten, k = 1

- 134 -

a
Relativer Effektivwert aeff.2fFU/aeff.2fFU.opt der Schwingbeschleunigung bei Polpassierfrequenz

6 5 4 3 2 1 0 -4
Klasse 1: Gemittelte Testdaten ohne luftziehenden Wirbel oder Laufradverschmutzung Diskriminanzkurve aus Lerndaten Klasse 2: Gemittelte Testdaten mit luftziehendem Wirbel oder Laufradverschmutzung

b
Relativer Effektivwert aeff.2fFU/aeff.2fFU.opt der Schwingbeschleunigung bei Polpassierfrequenz

-2 0 2 Relativer Imaginrteil Im(a2fn)/ Im(a2fn.opt) der 2. Harmonischen der Drehfrequenz

6 5 4 3 2 1 0 -4
Klasse 1: Gemittelte Testdaten ohne luftziehenden Wirbel oder Laufradverschmutzung Diskriminanzkurve aus Lerndaten Klasse 2: Gemittelte Lerndaten mit luftziehendem Wirbel oder Laufradverschmutzung

-2 0 2 Relativer Imaginrteil Im(a2fn)/ Im(a2fn.opt) der 2. Harmonischen der Drehfrequenz

Bild 66. Merkmalsrume der gemittelten Testdaten sowie die mittels Nchster-Nachbar-Klassifikator aus den gemittelten Lerndaten ermittelten Diskriminanzkurven zur Klassifikation des luftziehenden Wirbels oder der Laufradverschmutzung. a Einteilung der Medaten in Lern- und Testdaten; b Vertauschung von Lern- und Testdaten

- 135 -

a
Relativer Imaginrteil Im(a2fn)/ Im(a2fn.opt) der 2. Harmonischen der Drehfrequenz

4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 0
Klasse 2: Medaten bei Laufradverschmutzung Klasse 1: Medaten bei luftziehendem Wirbel Diskriminanzkurve

b
Relativer Imaginrteil Im(a2fn)/ Im(a2fn.opt) der 2. Harmonischen der Drehfrequenz

0,5 1,0 1,5 2,0 Relativer Effektivwert aeff.fn/aeff.fn.opt der Schwingbeschleunigung bei Drehfrequenz
Klasse 1: Gemittelte Medaten bei luftziehendem Wirbel

2,5

4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 0
Klasse 2: Gemittelte Medaten bei Laufradverschmutzung Diskriminanzkurve

0,5 1,0 1,5 2,0 Relativer Effektivwert aeff.fn/aeff.fn.opt der Schwingbeschleunigung bei Drehfrequenz

2,5

Bild 67. Merkmalsrume der Medaten sowie die mittels k-Nchste-NachbarnKlassifikator ermittelten Diskriminanzkurven zur Klassifikation zwischen luftziehendem Wirbel und Laufradverschmutzung. a Einzelmedaten, k = 3; b Gemittelte Medaten, k = 1

- 136 -

a
Relativer Imaginrteil Im(a2fn)/ Im(a2fn.opt) der 2. Harmonischen der Drehfrequenz

4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 0
Klasse 2: Gemittelte Testdaten bei Laufradverschmutzung Klasse 1: Gemittelte Testdaten bei luftziehendem Wirbel Diskriminanzkurve aus Lerndaten

b
Relativer Imaginrteil Im(a2fn)/ Im(a2fn.opt) der 2. Harmonischen der Drehfrequenz

0,5 1,0 1,5 2,0 Relativer Effektivwert aeff.fn/aeff.fn.opt der Schwingbeschleunigung bei Drehfrequenz
Klasse 1: Gemittelte Testdaten bei luftziehendem Wirbel

2,5

4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 0
Klasse 2: Gemittelte Testdaten bei Laufradverschmutzung Diskriminanzkurve aus Lerndaten

0,5 1,0 1,5 2,0 Relativer Effektivwert aeff.fn/aeff.fn.opt der Schwingbeschleunigung bei Drehfrequenz

2,5

Bild 68. Merkmalsrume der gemittelten Testdaten sowie die mittels Nchster-Nachbar-Klassifikator aus den gemittelten Lerndaten ermittelten Diskriminanzkurven zur Klassifikation zwischen luftziehendem Wirbel und Laufradverschmutzung. a Einteilung der Medaten in Lern- und Testdaten; b Vertauschung von Lern- und Testdaten

- 137 -

a
Relativer Effektivwert aeff.425/aeff.425.opt der Schwingbeschleunigung bei der Frequenz 425 Hz

18 16 14 12 10 8 6 4 2 0 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 Relative Rauschkennzahl Rk/Rkopt der Schwingbeschleunigung 3.5
Diskriminanzkurve Klasse 1: Medaten ohne Kavitation Klasse 2: Medaten bei Kavitation

b
Relativer Effektivwert aeff.425/aeff.425.opt der Schwingbeschleunigung bei der Frequenz 425 Hz

18 16 14 12 10 8 6 4 2 0 0
Diskriminanzkurve Klasse 1: Gemittelte Medaten ohne Kavitation Klasse 2: Gemittelte Medaten bei Kavitation

0,5

1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 Relative Rauschkennzahl Rk/Rkopt der Schwingbeschleunigung

3,5

Bild 69. Merkmalsrume der Medaten sowie die mittels k-Nchste-NachbarnKlassifikator ermittelten Diskriminanzkurven zur Klassifikation von Kavitation.

a Einzelmedaten, k = 11; b Gemittelte Medaten, k = 1

- 138 -

a
Relativer Effektivwert aeff.425/aeff.425.opt der Schwingbeschleunigung bei der Frequenz 425 Hz

18 16 14 12 10 8 6 4 2 0 0
Diskriminanzkurve aus Lerndaten Klasse 1: Gemittelte Testdaten ohne Kavitation Klasse 2: Gemittelte Testdaten bei Kavitation

0,5

b
Relativer Effektivwert aeff.425/aeff.425.opt der Schwingbeschleunigung bei der Frequenz 425 Hz

1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 Relative Rauschkennzahl Rk/Rkopt der Schwingbeschleunigung

3,5

18 16 14 12 10 8 6 4 2 0 0
Diskriminanzkurve aus Lerndaten Klasse 1: Gemittelte Testdaten ohne Kavitation Klasse 2: Gemittelte Testdaten bei Kavitation

0,5

1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 Relative Rauschkennzahl Rk/Rkopt der Schwingbeschleunigung

3,5

Bild 70. Merkmalsrume der gemittelten Testdaten sowie die mittels NchsterNachbar-Klassifikator aus den gemittelten Lerndaten ermittelten Diskriminanzkurven zur Klassifikation von Kavitation. a Einteilung der Medaten in Lern- und Testdaten;

b Vertauschung von Lern- und Testdaten

Erste Klassifikation
Schwingbeschleunigung am unteren Lagergehuse Relativer Imaginrteil der zweiten Harmonischen der Drehfrequenz Relativer Effektivwert bei der Polpassierfrequenz

a Fehlerfreier Betriebszustand b Fehlerzustand Kavitation

c Fehlerzustand Luftziehender Wirbel d Fehlerzustand Laufradverschmutzung e Kombinierter Fehlerzustand Luftziehender Wirbel und Kavitation f Kombinierter Fehlerzustand Laufradverschmutzung und Kavitation

Zweite Klassifikation

Schwingbeschleunigung am unteren Lagergehuse Relativer Effektivwert bei der Drehfrequenz Relativer Imaginrteil der zweiten Harmonischen der Drehfrequenz

- 139 -

c Fehlerzustand Luftziehender Wirbel e Kombinierter Fehlerzustand Luftziehender Wirbel und Kavitation

d Fehlerzustand Laufradverschmutzung f Kombinierter Fehlerzustand Laufradverschmutzung und Kavitation

Fehlerzustnde bei axialen Tauchmotorpumpen anhand des Krperschalls

Schwingbeschleunigung am Leitschaufelgehuse Relative Rauschkennzahl Relativer Effektivwert bei der Eigenfrequenz des Leitschaufelgehuses a Fehlerfreier Betriebszustand c Fehlerzustand Luftziehender Wirbel d Fehlerzustand Laufradverschmutzung b Fehlerzustand Kavitation e Kombinierter Fehlerzustand Luftziehender Wirbel und Kavitation f Kombinierter Fehlerzustand Laufradverschmutzung und Kavitation

Bild 71. bersicht zur Zustandsklassifikation fr die Diagnose hydraulischer

Dritte Klassifikation