6.

2 Formulao do problema
Neste captulo vamos apresentar alguns aspectos
bsicos da tcnica de clculo variacional que sero
utilizados no prximo captulo para obter as formu-
laes lagrangeana e hamiltoniana da mecnica.
O problema fundamental do clculo variacional
determinar a funo y(x) tal que a integral
6
Clculo Variacional
{ } (6.1) ); ( ' ), (
2
1
dx x x y x y f J
x
x

=
1
seja um extremo (mximo ou mnimo). Na nossa
notao, y(x) = dy(x)/dx e o ponto e vrgula dentro
da chave separa as variveis dependentes y(x) e
y(x) da varivel independente x; f chamado
funcional (depende de funes) de y(x), y(x) e x e
os pontos limites da integral (x
1
, y(x
1
)) e (x
2
, y(x
2
))
so fixos. Devemos encontrar a funo y(x) para a
qual J assume um valor extremo.
A formulao do problema pode ser feita em
termos de uma representao paramtrica y=y(,x)
para a funo y tal que para = 0
) ( ) , 0 ( x y x y =
a funo que d um extremo para J. Podemos
escrever
(6.2) ) ( ) , 0 ( ) , ( x x y x y + =
onde (x) alguma funo de x que possui deri-
vada primeira contnua e que obedece condio
0 ) ( ) (
2 1
= = x x
Esta condio necessria para que y(, x) e y(x)
sejam iguais nos pontos inicial e final (que so
fixos). A situao ilustrada na figura abaixo. Com
a nova notao, a integral J pode ser considerada
funo do parmetro :
) (x y
) ( ) ( x x y +
x
2
x
1
x
{ }dx x x y x y f J
x
x

=
2
1
); , ( ' ), , ( ) (
A condio de que J assume um valor extremo para
= 0 pode ser escrita como
0
) (
0
=
=

d
dJ
Note que esta condio deve ser obedecida
qualquer que seja a funo (x).
y
Exemplo 6.1----------------------------------------------
Considere a funo onde y(x) = x. Adicione
a y(x) a funo (x) = senx, e obtenha J() entre os
limites x = 0 e x = 2. Mostre que o valor estacio-
nrio (extremo) de J() ocorre para = 0.
Soluo. Podemos escrever
x x y = ) (
x x x y sen ) , ( + =
Note que y(x) = y(, x) para = 0. Observe tam-
bm que (0) = (2) = 0.
x
dx
x dy
y cos 1
) , (
'

+ = =
x x y f
2 2 2
cos cos 2 1 ' + + = =
( )

2
2
0
2 2
2 cos cos 2 1 ) ( + = + + =

dx x x J
A condio de que J possui um valor estacionrio
obtida para
caminho variado
caminho timo

2
2
y
x

x y =
x x y sen + =
2
y f =
2
6.3 A equao de Euler
Para obter uma condio de extremo para J vamos
desenvolver a derivada
{ }dx x y y f
d
d
d
dJ
x
x
; ' ,
2
1

=

Uma vez que os limites de integrao so fixos
podemos trocar a ordem da derivao (em relao a
) com a integrao (em relao a x). Assim
dx
y
y
f y
y
f
d
dJ
x
x

'
'
2
1
|
|
.
|

\
|

=

Da equao (6.2), temos
) (x
y

de forma que
(6.14)
) (
'
) (
2
1
dx
dx
x d
y
f
x
y
f
d
dJ
x
x
|
|
.
|

\
|

O segundo termo pode ser integrado por partes:

= du u ud
Fazendo
dx
y
f
dx
d
du
y
f
u
'

'
|
|
.
|

\
|

=
temos
dx x
y
f
dx
d
x
y
f
dx
dx
x d
y
f
x
x
x
x
x
x
) (
'
) (
'
) (
'
2
1
2
1
2
1

|
|
.
|

\
|

) (
) (
x dx
dx
x d
d

= =
O primeiro termo nulo porque
0 ) ( ) (
2 1
= = x x
Assim (6.14) pode ser escrita como
(6.17) ) (
'
2
1
dx x
y
f
dx
d
y
f
d
dJ
x
x

|
|
.
|

\
|

=
0
0
=

J
deve ser satisfeita para qualquer funo (x), de
forma que devemos ter
(6.18) 0
'
=

y
f
dx
d
y
f
onde, agora, y e y so as funes originais, inde-
pendentes de (fizemos = 0). A equao (6.18)
conhecida como equao de Euler e d a condio
sobre y(x) para que J assuma um valor extremo.
Exemplo 6.2 ---------------------------------------------
Considere uma partcula movendo-se em um
campo de fora constante (a gravidade, por exem-
plo) partindo do repouso do ponto (x
1
, y
1
) para o
ponto (x
2
, y
2
). Obtenha o caminho atravs do qual a
partcula vai de um ponto ao outro no menor tempo
possvel.
Soluo. Considere um sistema de coordenadas tal
que (x
1
, y
1
) esteja na origem e o campo de fora
aponte ao logo do eixo x. Vamos chamar de g a
acelerao (constante) da partcula de forma que
F
x
= mg
) , (
1 1
y x
) , (
2 2
y x
F
x
y
mgx x U = ) (
Adotando a conveno U(x) = 0 para x = 0, pode-
mos escrever
A energia mecnica dada por
mgx m U T E = + =
2
2
1

Como no h fora dissipativa, a energia mecnica
conservada. No ponto inicial temos T = U = E =
0, de forma que podemos escrever

s d
importante notar que, embora no esteja expl-
cito, a expresso acima depende de porque y e y
dependem parametricamente de . A condio de
estabilidade
que obviamente satisfeita para = 0.
0 2
) (
= =

d
dJ
gx mgx m 2 0
2
2
1
= =
dx
x d y
x x
y y ) ( '

3
onde os limites das duas primeiras integrais so
(x
1
, y
1
) e (x
2
, y
2
). Observe que esta integral tem o
formato (6.1). Podemos identificar f como

+
=
+
= =
2
1
2 2 2
' 1

2
1
2
x
x
dx
x
y
g gx
dy dx ds
t

x
y
f
2
' 1+
=
Como
0 =

y
f
a equao de Euler pode ser escrita como
0
'
=

y
f
dx
d
Assim
A cte
y
f
=

'
Derivando a funo f em relao a y, temos
A
y x
y
=
+ ) ' 1 (
'
2
Elevando ao quadrado,
2
2
2
) ' 1 (
'
A
y x
y
=
+
onde fizemos 1 /A
2
2a. Integrando, temos

=
2
2

x ax
dx x
y
Esta integral pode ser calculada atravs da seguinte
mudana de varivel:
) cos 1 ( = a x
d a dx sen =
sen 2
2
a x ax =
Assim,

+ = = C a d a y ) sen ( ) cos 1 (
) cos 1 ( = a x
) sen ( = a y
A curva obtida chamada ciclide e mostrada na
figura abaixo. A constante a deve ser ajustada para
que a curva passe pelo ponto (x
2
, y
2
).
a

) , (
1 1
y x
) , (
2 2
y x

) , ( y x P
y
x
a
--------------------------------------------------------------
Exemplo 6.3 ---------------------------------------------
Considere uma superfcie gerada pela revoluo em
torno do eixo y de uma curva y(x) que passa pelos
pontos fixos (x
1
, y
1
) e (x
2
, y
2
). Obtenha a equao
da curva tal que a rea da superfcie gerada pela
revoluo seja um mnimo.
Soluo.
y
x
z
2 2
dy dx ds + =
) , (
1 1
y x
) , (
2 2
y x

O elemento de rea da figura acima dado por

2 2
2 2 dy dx x xds dA + = =
Assim

+ = + =
2
1
2 2 2
' 1 2 2
x
x
dx y x dy dx x A
A funo f dada por
2
' 1 y x f + =
Como no exemplo anterior,
0
'
0 =

y
f
dx
d
y
f
a 2
O tempo que a partcula gasta para ir do ponto
inicial ao ponto final
A condio inicial, x = y = 0, nos leva a C = 0. Por-
tanto, as equaes paramtricas da curva so:
2
2
2
2
'
x ax
x
x
A
x
x
dx
dy
y

= =
Isolando y, temos
4
Assim
a
y
xy
y
f
=
+
=

2
' 1
'
Isolando y,
2 2
'
a x
a
dx
dy
y

= =
Integrando,

=
2 2
a x
adx
y
A soluo desta integral
b
a
x
a y +
|
.
|

\
|
=
1
cosh
onde a e b so as constantes de integrao esco-
lhidas para que a curva passe pelos pontos (x
1
, y
1
) e
(x
2
, y
2
). A soluo acima tambm pode ser escrita
como
|
.
|

\
|
=
a
b y
a x cosh
que conhecida como a equao de uma
catenria. Pode-se mostrar que esta a curva na
qual uma corda penderia quando amarrada com os
pontos extremos fixos.
6.4 A segunda forma da equao de Euler
A equao de Euler pode ser escrita em uma outra
forma que conveniente quando f no depende
explicitamente de x, ou seja, quando
0 =

x
f
Para tal vamos tomar derivada total de f , dada por
x
f
dx
dy
y
f
dx
dy
y
f
dx
df

=
'
'
(6.37)
'
' ' '
x
f
y
f
y
y
f
y

=
Por outro lado,
Subtraindo (6.38) de (6.37), temos
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

'
'
'
'
y
f
dx
d
y
f
y
x
f
y
f
y
dx
d
dx
df
O termo entre parnteses nulo por causa da
equao de Euler. Assim,
x
f
y
f
y f
dx
d

=
|
|
.
|

\
|

'
'
que conhecida como a segunda forma da equao
de Euler. Se f no depender explicitamente de x,
podemos escrever
0
'
' =
|
|
.
|

\
|

y
f
y f
dx
d
ou
cte
y
f
y f =

'
'
Exemplo 6.4 ---------------------------------------------
Uma geodsica uma linha que representa o
caminho mais curto entre dois pontos quando o
caminho restrito a uma superfcie particular.
Obtenha a geodsica sobre uma esfera.
Soluo. O elemento de comprimento sobre uma
superfcie esfrica de raio R
(6.38)
'
' '
'
'
'
'
y
f
y
y
f
dx
d
y
y
f
y
dx
d

=
|
|
.
|

\
|

2 2 2
sen d d R ds + =
A distncia entre dois pontos 1 e 2 sobre a
superfcie da esfera pode ser escrita como

d
d
d
R s
|
|
.
|

\
|
+ =
2
1
2
2
sen
Assim, f pode ser identificado como
2 2
' sen + = f
Como f no depende de , conveniente usar a
segunda forma da equao de Euler que nos leva a
a cte = = +

+
2 2 2 2
' sen
'
' ' sen

a =
+
+
2 2
2
2 2
' sen
'
' sen

ou
ou ainda
2 2 2
' sen sen + = a
5
Isolando , temos
|
|
.
|

\
|
=

2
2
2
4
2
sen
1
sen
'
a
a

2
2 2
sen
1
sen
'
a
a d
d
= =


=

2 2
2
2
2
2
csc 1
csc
sen
1 sen

a
d a
a
d a
Integrando,
O denominador pode ser escrito como

2 2 2
2 2 2 2
cot ) 1 (
) cot 1 ( 1 csc 1
a a
a a
=
+ =
Fazendo a substituio
d a du a u
2
csc cot = =
temos

+
|
|
.
|

\
|

=
+
|
|
.
|

\
|

=

=

2
1
2
1
2 2
1
cot
sen
1
sen
) 1 (
a
a
a
u
u a
du
Definindo
a
a
2
1
=
podemos escrever

+
|
|
.
|

\
|
=

cot
sen
1
) sen( cot =
ou
cos sen sen cos cot =
ou ainda
Para facilitar a interpretao deste resultado
conveniente express-lo em termos de coorde-
nadas cartesianas. Para isto, vamos multiplicar a
equao acima por Rsen:
cos cos sen sen sen sen cos R R R =
Como e so constantes, podemos definir
B A = = sen cos
Dessa forma, podemos escrever
z Bx Ay = +
Esta a equao de um plano que passa pelo centro
da esfera. Assim, a geodsica um segmento da
curva obtida da interseo do plano com a
superfcie da esfera (um arco de circunferncia).
Observe que esta interseo define dois caminhos
extremos: um o caminho mais curto (linha slida)
e o outro o caminho localmente mais longo (linha
pontilhada).

2
1
As coordenadas cartesianas de um ponto sobre a
superfcie da esfera so dadas por
cos sen sen cos sen R z R y R x = = =
6.5 Funes com vrias variveis
dependentes
Nos casos mais comuns encontrados em mecnica,
a funo f funo de vrias variveis
dependentes. Suponha, por exemplo, que
} ); ( ), ( ), ( ' ), ( { x x z x z x y x y f f =
Em analogia com a equao (6.2), podemos
escrever
) ( ) , 0 ( ) , (
) ( ) , 0 ( ) , (
x x z x z
x x y x y


+ =
+ =
Seguindo os passos da seo 6.3 chegamos a
dx x
z
f
dx
d
z
f
x
y
f
dx
d
y
f
d
dJ
x
x
i
) (
'
) (
'
2
1

|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

Como (x) e (x) so independentes e arbitrrias,

devemos ter
0
'
e 0
'
=

z
f
dx
d
z
f
y
f
dx
d
y
f
6
0
2 2 2 2
= + + R z y x
ou, em coordenadas esfricas, como
0 = R r
Condies restritivas deste tipo so conhecidas
como equaes de vnculo.
Considere novamente o caso em que
} ); ( ' ), ( ), ( ' ), ( { x x z x z x y x y f f =
Suponha que temos uma equao de vnculo do
tipo
(6.62) 0 } ; , { = x z y g
0 =

z
z
g y
y
g g
Assim
) ( ) ( x
z
g
x
y
g

ou
Observe que, por causa da equao de vnculo, (x)
e (x) no so independentes. Expressando (x) em
termos de (x), podemos escrever
dx x
z g
y g
z
f
dx
d
z
f
y
f
dx
d
y
f
d
dJ
x
x
) (
' '
2
1

)
`

|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

Agora, como (x) uma funo arbitrria,

podemos dizer que o termo no interior da chave
nulo, ou seja,
1
1
' '

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

z
g
z
f
dx
d
z
f
y
g
y
f
dx
d
y
f
Em ltima anlise os lados esquerdo e direito da
equao acima so funes de de x. Na verdade,
so iguais mesma funo de x, a qual chama-
remos (x). Dessa forma, podemos escrever
0 ) (
'
=

y
g
x
y
f
dx
d
y
f

0 ) (
'
=

z
g
x
z
f
dx
d
z
f

Estas duas equaes mais a equao de vnculo

(6.62) so suficientes para determinar as trs
funes desconhecidas: y(x), z(x) e (x). A funo
(x) chamada multiplicador indeterminado de
Lagrange.
Em um caso geral onde tivermos n variveis
dependentes e m equaes de vnculo, temos as
seguintes equaes:
(6.68)
0 ) (
'
1
=

= i
j
m
j
j
i i
y
g
x
y
f
dx
d
y
f

0 } ; { = x y g
i j
onde
m j n i ,..., 2 , 1 ,..., 2 , 1 = =
Portanto, temos n + m equaes para n variveis
dependentes, y
i
(x), e m multiplicadores de Lagran-
ge, (x).
Exemplo 6.5 ---------------------------------------------
Considere um disco que rola sem deslizar sobre um
plano inclinado (figura). Determine a equao de
vnculo em termos das coordenadas y e .
y
R y =
Soluo. A relao entre as coordenadas
R

6.6 Equaes de Euler com condies de

vnculo
Suponha, por exemplo, que desejamos determinar o
caminho mais curto entre dois pontos sobre uma
superfcie particular. Alm da sentena de que o
caminho deve ser um mnimo, temos a condio de
que o caminho deve estar restrito superfcie
especificada. Por exemplo, a condio de que o
caminho deve estar restrito superfcie de uma
esfera pode ser escrita, em coordenadas cartesianas,
como
Em um caso mais geral onde
{ } n i x x y x y f f
i i
..., , 2 , 1 ); ( ), ( = =
devemos ter uma equao de Euler para cada
varivel dependente, ou seja,
n i
y
f
dx
d
y
f
i i
..., , 2 , 1 0
'
= =

7
Assim
0 ) , ( = = R y y g
e
R
g
y
g
=

1
6.7 A notao
Antes de finalizar este captulo, vamos introduzir
uma notao simplificada para representar uma
variao. A equao (6.17) pode ser escrita como
dx d
y
y
f
dx
d
y
f
d
d
dJ
x
x

'
2
1

|
|
.
|

\
|

=
Na nova notao, ela pode ser expressa como
dx y
y
f
dx
d
y
f
J
x
x

'
2
1

|
|
.
|

\
|

=
onde
y d
y
J d
d
dJ

variao da funo.
Na notao , a condio de extremo para a
integral J dada por
0 } ; ' , {
2
1
= =

dx x y y f J
x
x

Como a variao indicada por independente da
integral em x, podemos escrever
dx y
y
f
y
y
f
dx f J
x
x
x
x
'
'
2
1
2
1
|
|
.
|

\
|

= =
Por outro lado,
( ) y
dx
d
dx
dy
y =
|
.
|

\
|
= '
de forma que
dx y
dx
d
y
f
y
y
f
J
x
x

'
2
1
|
|
.
|

\
|

=
O segundo termo pode ser integrado por partes,
como fizemos na seo 6.3. Fazendo isto, temos
ydx
y
f
dx
d
y
f
J
x
x

'
2
1
|
|
.
|

\
|

=
Observe que o smbolo indica uma variao em
relao ao parmetro , ou seja, a mudana na
funo, ou a mudana na integral por causa da
Como a variao y, na funo y(x), arbitrria, o
termo entre parnteses na integral deve ser nulo.
Da segue a equao de Euler.
Problemas
1. Mostre que o caminho mais curto entre dois
pontos em um plano uma linha reta.
2. Mostre que o caminho mais curto entre dois
pontos em um espao tridimensional uma linha
reta.
3. Mostre que a geodsica sobre a superfcie de um
cilindro circular reto um segmento de uma hlice.
4. Resolva novamente o exemplo 6.3 usando a
segunda forma da equao de Euler. Escolha y
como varivel independente.
g a
5. Considere a luz passando de um meio com
ndice de refrao n
1
para outro meio com ndice de
refrao n
2
. Use o princpio de Fermat que afirma
que a luz viaja pelo caminho atravs do qual o
tempo mnimo para deduzir a lei da refrao.
6. Reexamine o exemplo 6.2 e mostre que o tempo
que a partcula leva para ir de um ponto inicial
(x
1
, y
1
) ao ponto mais baixo do ciclide dado por
independente do ponto de partida.