Abstract- To perform the movement of the robotic arm we used

wireless communication, an accelerometer and a graphical interface in labwiev. The accelerometer sends the signal inalranbrica the computer where the signal is processed and sent this to the pic so you can run the command sent by the operator.

Recomendaciones Bibliografa

A. Brazo Robtico
Los brazos robticos son frecuentemente usados en la industria pero la interfaz para controlarlos es demasiado compleja y, por lo tanto, se tarda tiempo en aprender a manejarla. La necesidad precede a la idea, por eso surgi la idea de construir una forma sencilla e intuitiva de manejar un brazo robtico. Es necesario que tener conocimientos de programacin y electrnica, si no es as es absurdo intentar abordar este tipo de proyecto porque fabricar un brazo robot y ponerlo en funcionamiento a travs de un ordenador es muy complejo. Por ejemplo, los servomotores tienen su propia forma de funcionar y necesitan unas anchuras de pulsos muy concretos para que vaya a una posicin determinada. Ms cuestiones a tener en cuenta es cmo

I.

INTRODUCCIN

El presente proyecto se tratara de la manipulacin de un brazo robtico a travs de un acelermetro, la cual enva el pulso del movimiento que realiza el brazo de un operario asignado el cual le permita manipular al brazo robtico. Esto lo realizamos enviando las seales de entrada al computador en donde se realizaran los clculos respectivos manipulaciones en el software de National Instrument LABWIEV para que el brazo robtico pueda funcionar. II. Desarrollo de Contenidos. Brazo Robtico Acelermetro Acelermetro piezoelctrico Software El mando con la consola va Bluetooth Micro controlador pic 16f877a Conclusiones

realizar la comunicacin del PC a los servos o microcontrolador. Si no se tiene nociones de manejo de puertos o comunicaciones con circuitos integrados es imposible abordar el proyecto. Es un proyecto de gran envergadura: integra conocimientos de electrnica, programacin, mecnica y, si se quiere hacer algo serio, tambin matemticas.

medida de velocidad y desplazamiento adems de la determinacin de formas de onda y frecuencia. Una de las ventajas principales de este tipo de transductor es que se puede hacer tan pequeo que su influencia sea despreciable sobre el dispositivo vibrador. El intervalo de frecuencia tpica es de 2 Hz a 10 KHz. Acelermetro piezoelctrico de cuarzo. Su uso es comn en mantenimiento predictivo, donde se emplea para detectar defectos en mquinas rotativas y alternativas, detectando por ejemplo, el mal estado de un rodamiento o cojinete en una etapa temprana antes de que se llegue a la avera. En bombas impulsoras de lquidos detectan los fenmenos de cavitacin que pulsan a unas frecuencias caractersticas.

B. Acelermetro. Se denomina acelermetro a cualquier instrumento destinado a medir aceleraciones. Esto no es necesariamente la misma que la aceleracin de coordenadas (cambio de la velocidad del dispositivo en el espacio), sino que es el tipo de aceleracin asociadas con el fenmeno de peso experimentada por una masa de prueba que se encuentra en el marco de referencia del dispositivo. C. Acelermetro Piezoelctrico El acelermetro es uno de los transductores ms verstiles, siendo el ms comn el piezoelctrico por compresin. Este se basa en que, cuando se comprime un retculo cristalino piezoelctrico, se produce una carga elctrica proporcional a la fuerza aplicada. Los elementos piezoelctricos estn hechos normalmente de circonato de plomo. Los elementos piezoelctricos se encuentran comprimidos por una masa, sujeta al otro lado por un muelle y todo el conjunto dentro de una caja metlica. Cuando el conjunto es sometido a vibracin, el disco piezoelctrico se ve sometido a una fuerza variable, proporcional a la aceleracin de la masa. Debido al efecto piezoelctrico se desarrolla un potencial variable que ser proporcional a la aceleracin. Dicho potencial variable se puede registrar sobre un osciloscopio o voltmetro. Este dispositivo junto con los circuitos elctricos asociados se puede usar para la

Los acelermetros electrnicos Permiten medir la aceleracin en una, dos o tres dimensiones, esto es, en tres direcciones del espacio orto normales. Esta caracterstica permite medir la inclinacin de un cuerpo, puesto que es posible determinar con el acelermetro la componente de la aceleracin provocada por la gravedad que acta sobre el cuerpo. Un acelermetro tambin es usado para determinar la posicin de un cuerpo, pues al conocerse su aceleracin en todo momento, es

posible calcular los desplazamientos que tuvo. Considerando que se conocen la posicin y velocidad original del cuerpo bajo anlisis, y sumando los desplazamientos medidos se determina la posicin. E. EL MANDO CON LA CONSOLA VA BLUETOOTH Bluetooth es una especificacin industrial para Redes Inalmbricas de rea Personal (WPAN) que posibilita la transmisin de voz y datos entre diferentes dispositivos mediante un enlace por radiofrecuencia en la banda ISMde los 2,4 GHz. Los principales objetivos que se pretenden conseguir con esta norma son:

D. Software Para poder comunicar al brazo usaremos labVIEW, es un lenguaje de programacin grfico para el diseo de sistemas de adquisicin de datos, instrumentacin y control. Labview permite disear interfaces de usuario mediante una consola interactivo basado en software. Se puede disear especificando su sistema funcional, su diagrama de bloques o una notacin de diseo de ingeniera. Labview es a la vez compatible con herramientas de desarrollo similares y puede trabajar con programas de otra rea de aplicacin, como por ejemplo Matlab. Tiene la ventaja de que permite una fcil integracin con hardware, especficamente con tarjetas de medicin, adquisicin y procesamiento de datos. Las ventajas que proporciona el empleo de LabVIEW se resumen en las siguientes: Se reduce el tiempo de desarrollo de las aplicaciones al menos de 4 a 10 veces, ya que es muy intuitivo y fcil de aprender. Dota de gran flexibilidad al sistema, permitiendo cambios y actualizaciones tanto del hardware como del software. Da la posibilidad a los usuarios de crear soluciones completas y complejas. Con un nico sistema de desarrollo se integran las funciones de adquisicin, anlisis y presentacin de datos. El sistema est dotado de un compilador grfico para lograr la mxima velocidad de ejecucin posible. Tiene la posibilidad de incorporar aplicaciones escritas en otros lenguajes.

Facilitar las comunicaciones entre equipos mviles y fijos. Eliminar cables y conectores entre stos. Ofrecer la posibilidad de crear pequeas redes inalmbricas y facilitar la sincronizacin de datos entre equipos personales.

Los dispositivos que con mayor frecuencia utilizan esta tecnologa pertenecen a sectores de las telecomunicaciones y la informtica personal, como PDA, telfonos ordenadores digitales. mviles, computadoras porttiles, personales, impresoras o cmaras

F. MICROCONTROLADOR PIC 16F877A Es un circuito integrado progr amable que acepta un listado

d e instrucciones y contiene todos los componentes de un computador. Se utilizan para realizar determinadas tareas o para gobernar dispositivos, debido a su reducido tamao, suele ir incorporado en el propio dispositivo que gobierna. El microcontrolador es un dispositivo dedicado. En su memoria solo reside un programa destinado a gobernar una aplicacin determinada. Sus lneas d e e n t r a d a s y s a l i d a s ( I / O ) permiten la conexin de sensores, relay,motores, etc. Una vez programado y configurado el microcontroladr solamente sirve para gobernar la tarea asignada.

de que realice todos los clculos necesarios. 3. Funcionamiento del Robot Se define el control del robot, este puede ser con un PIC (circuito integrado programable) por medio de PWM (Pulse Width Modulation) o lo que es lo mismo Modulacin por ancho de pulsos Tenemos que disear el diagrama de flujo para que no cometamos errores a la hora de programar el PIC.- El PIC se comunicara con la PC, la cual estar enlazada a la tarjeta entrenadora y se encargara de traducir los parmetros para que el brazo robtico se mueva a la posicin deseada

4. Funcionamiento y registro de seales del controlador Se procede a buscar informacin y medios para entender el modo de operar del controlador.Se utiliza una interfaz (en este caso LabVIEW) para interpretar las seales , LabVIEW se comunicara con el PIC y controlara al brazo. H. Conclusion Poder realizar el control del brazo robtico a travs de un acelermetro ha sido de gran importancia ya que se podra utilizar en ocasiones donde el operario corra riesgo al ingresar en un rea de trabajo peligrosa. Por tanto que podra hacer el control del mismo desde una distancia segura debido a que la comunicacin es a travs de bluetooth. I. Recomendacion Realizar un anlisis minucioso de cada uno de los movimientos que deseamos que realice nuestro brazo robtico, por lo tanto es fundamental establecer condiciones de movimiento en la programacin para que de esta manera se pueda dar un control al movimiento que realice el operario.

G. Metodologa a utilizar Se inicia con la investigacin para la construccin de un brazo robtico Se dibuja un diagrama o boceto de cmo quedara el brazo Tambin tomamos en cuenta el nmero de movimientos que pueda realizar Gracias al diseo, se identificara el material y el tipo y nmero de motores a utilizar. 2. Funcionamiento de la interface. Es necesario realizar clculos mediante la cinemtica inversa para obtener los ngulos de las articulaciones necesarios para llevar la pinza a la posicin deseada. Para facilitar los clculos, se puede disear una interface con el objetivo

J. Bibliografa http://es.scribd.com/doc/72216305/BrazoRobotico http://es.scribd.com/doc/7419827/Brazorobotico http://es.wikipedia.org/wiki/Aceler%C3%B3m etro