Unidad I Tema 1: Repaso de conceptos fundamentales de mecnica racional Por qu Dinmica de Estructuras?

R(t): fuerza aplicada en funcin de del tiempo. r(t): desplazamiento en funcin del tiempo.

Supongamos que R(t) varia as:

Si t1 es muy grande, la variacin de r(t) sera: En cada instante de t

r( t ) R(t) k

k : Rigidez (elstica)

Si t1 es pequeo, la variacin de r(t) podra ser as:

No es un problema
esttico

Cunto debe ser t1 para considerar el problema como esttico? Qu propiedades del sistema y de las cargas aplicadas determinan si el problema es esttico o dinmico?

Dinmica de Partculas

2da Ley de Newton

F = ma

F : resultante de las fuerzas externas sobre la partcula

a : aceleracin de la partcula. m : masa de la partcula.

d v d2 r a= = 2 dt dt

v : velocidad de la partcula

r : vector posicin de la partcula

a , v , r : medidos con respecto a un sistema de referencia inercial

Principio de trabajo y energa T1 + W12 = T2 T1: Energa cintica de partcula en el instante 1 1 T1 = mv 21 , v1 = v 1 = magnitud del vector velocidad en la posicin 1 2 1 2 T2 = mv 2 , v2 = v 2 = magnitud del vector velocidad en la posicin 2 2

W12 =

Posicin 2

Posicin1

F d r

W12 : trabajo hecho por las fuerzas externas (con resultante igual a F ) sobre la partcula desde la posicin 1 a la posicin 2. : Producto escalar

d r : Diferencial de vector posicin

Pricipio de DAlambert
( in )

Fuerza de Inercia
( in )

= m a

+ F =0

La ventaja de uso se aprecia, entre otros casos, al estudiar la dinmica de cuerpos rgidos. Energa Potencial de Fuerzas conservativas Una fuerza C es conservativa si su trabajo W12 es independiente de la trayectoria seguida por la partcula sobre la que acta, es decir solo depende de la posicin inicial (x1,y1, z1) y de la posicin final (x2 ,y2, z2). W12 =V(x1, y1, z1) V(x2, y2, z2) W12 = V1 V2 La funcin V(x,y, z) es la energa potencial o funcin potencial de la fuerza Ejemplo de fuerzas conservativas: -peso -reaccin ejercida por estructuras elsticas. Principio de conservacin de la energa mecnica Si sobre una partcula slo actan fuerzas conservativas T1 + W12 = T2 T1 + V1-V2 = T2 T1 + V1 = T2 +V2 E1 E2

G C

Es decir, la suma de la energa cintica y potencial permanece constante. A la suma de ambas se le llama energa mecnica (E).

Cinemtica del movimiento plano de cuerpos rgidos No hay desplazamiento en la direccin Z Todos los planos paralelos al plano XY se mueven mantenindose paralelos al XY

-Campo de Velocidades. G G G G V P = VC + CP

G CP G

VP

V P : velocidad del punto P

VC : velocidad del punto C

= k , vector velocidad angular

G CP

VC

k G : vector unitario en la direccin Z+. CP : vector de posicin dirigido desde C hacia P : producto vectorial

VC

-Campo de aceleraciones

a p = a c + CP + ( CP )
2

a p = a c + CP CP a p : Aceleracin punto p a c : Aceleracin punto c

CP
G CP

aP

aC

( CP )

k : vector aceleracin angular; d = = : aceleracin angular dt : producto vectorial

aC

Dinmica de cuerpos rgidos con movimiento general en el plano

M2

F1 x

F3

C
M1

F2

F = ma
M

C

= I zz

F sumatoria de las fuerzas externas aplicadas sobre el cuerpo rgido m: masa del cuerpo rgido a c : Aceleracin del centro de masa (con referencia x,y,z)

M : sumatoria de los momentos de las fuerzas externas con respecto al centro de masa C
(al ser movimiento plano, todos los vectores momentos son perpendiculares al plano del movimiento y la suma es de valores escalares) I zz = rc2 .dm : momento de inercia msico con respecto al eje zz (eje perpendicular al
cuerpo

plano del movimiento y que pasa por C) dm: diferencial de masa rc2: cuadrado de la distancia desde el diferencial de masa dm al centro de masa C.

Principio de DAlambert aplicado a cuerpo rgido

P : Punto arbitrario

a P : Aceleracin p dm: diferencial de masa asociado a P d Fp = a p dm : diferencial de fuerza de inercia asociado a P El Principio de DAlambert establece que la suma de todas las fuerzas, incluyendo las fuerzas de inercia, estn en equilibrio Luego F = 0 , incluyendo las fuerzas de inercia dFp

( in)
( in )

externas

cuerpo

G ( a

.dm ) = 0

M c = 0 , incluyendo las fuerzas de inercia

F .externas

+ rp ( a p dm) = 0

rp : vector de posicin desde el centro de masa C hasta el punto P.

Para el caso de cuerpos finitos, las fuerzas de inercia permiten investigar la distribucin de fuerzas internas de cuerpos acelerados. Por ejemplo: Barra rgida de longitud L con traslacin a lo largo del eje x. Hallar el diagrama de distribucin de fuerza axial

2/5L

3/5L F

= m a c F = m.a c a c =

F , aceleracin del centro de masa en direccin del eje m

x de la barra. Distribucin de fuerza de inercia:

dx
Aceleracin del elemento diferencial sombreado P: aP=aC ya que el movimiento es una traslacin F ap = m Fuerza de inercia sobe el elemento diferencial P: dF (in ) = a p .dm pero dm = (m/L)dx , es decir la masa del elemento dm es proporcional a su longitud
dF ( in ) = F m F dx = dx L m L

Luego:

F Fuerza externa F

Fuerzas de inercia, equivalentes a una fuerza axial uniformemente distribuida de intensidad F/L

2/5F

Distribucin de la fuerza axial a lo largo de la barra

3/5F traccin compresin

Principio de trabajo y energa aplicado a cuerpos rgidos

T1 + W12 = T2
T1: energa cintica del cuerpo rgido en el instante 1 1 1 T1 = mV 2 + I zz 12 1 c 2 2 Vc1 : velocidad del centro de masa C en el instante y posicin 1 1 : velocidad angular del cuerpo en el instante 1 m: masa del cuerpo Izz: momento de inercia de masa con respecto a un eje por el centro de masa y perpendicular al plano del movimiento W12 : trabajo de las fuerzas y momentos externos que actan sobre el cuerpo rgido desde la posicin 1 a la posicin 2 T2: energia cintica del cuerpo rgido en el instante y posicin 2 1 2 + 1 I 2 T2 = mV c 2 2 zz 2 2

10