REVISTA AGROGEOAMBIENTAL - ABRIL/2009

ANLISE DA ACURCIA E PRECISO OBTIDAS NO TRANSPORTE DE COORDENADAS COM UTILIZAO DE ESTAES FIDUCIAIS
Alessandro Salles Carvalho, Universidade Federal de Viosa, ascufpr@gmail.com. Moiss Ferreira Costa, Universidade Federal de Viosa, moises@ufv.br Luiz Danilo Damasceno Ferreira, Universidade Federal do Paran, luizdanilo@ufpr.br Dalto Domingues Rodrigues, Universidade Federal de Viosa, dalto@ufv.br

RESUMO O transporte de coordenadas visa a determinao posicional de pontos de interesse a partir de vrtices materializados vinculados a um determinado sistema de referncia, ou seja, a determinao posicional de pontos de interesse vinculados a um sistema geodsico de referncia. Deste modo, pretende-se verificar a acurcia e preciso das coordenadas de uma estao transportada denominada METE, que foi obtida por meio da utilizao de 2, 3 e 6 estaes de referncia no ajustamento, neste trabalho designadas de estaes fiduciais. Para alcanar este objetivo foram utilizadas 6 estaes ativas pertencentes Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo (RBMC) para compor as estaes fiduciais e uma estao passiva para compor a estao transportada, cujas coordenadas so homologadas pelo Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica (IBGE). Foi realizada uma sesso de observao de 6 horas, e para o ps-processamento dos dados foi utilizado o aplicativo computacional Ashtech Solutions v. 2.7. O ajustamento das componentes vetoriais das linhas de base (dx, dy, dz) foi feito por meio do mtodo paramtrico linear com a incluso de parmetros ponderados ou pseudo-observaes. Palavras chave: rede GPS, ajustamento, transporte de coordenadas INTRODUO De acordo com Vancek e Krakiwsky (1986), a determinao de coordenadas na superfcie fsica da terra, no mar ou no espao em relao a um determinado sistema de referncia chamada de posicionamento de pontos. O posicionamento tridimensional poder ser feito a partir de redes geodsicas estabelecidas com a utilizao de observaes terrestres (ngulos horizontais, verticais e distncias) ou redes baseadas no rastreamento de satlites artificiais com a utilizao do mtodo de posicionamento relativo esttico (Vancek e Krakiwsky, 1986). De acordo com Torge (2001), rede geodsica consiste de pontos de controle monumentados, fornecendo um sistema de referncia materializado para o posicionamento terrestre em todas as escalas, quer sejam de carter global, regional ou local. As redes globais permitem a realizao de sistemas de referncia definidos por convenes internacionais. Redes regionais formam a base fundamental para levantamentos nacionais ou continentais, as quais formam a base dos sistemas de geo-informao e mapeamento. Redes locais so tipicamente estabelecidas para projetos de engenharia e explorao bem como investigaes geodinmicas (Torge, 2001). Segundo Segantine (2005), a tcnica de posicionamento relativo esttico com utilizao da fase da onda portadora o mtodo mais utilizado para obter observaes em uma rede geodsica GNSS. E de acordo com o IBGE (2008), a preciso desta tcnica, utilizando a dupla diferena de pseudodistncia e fase da portadora, permite obter uma preciso de 0,01 a 1 ppm a um nvel de confiana de 68,3 % . 62

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O objetivo do posicionamento relativo esttico de acordo com Hofmann Wellenhof et al. (2008), a determinao das coordenadas dos pontos desconhecidos em relao a ponto(s) de coordenadas conhecidas (estaes de referncia), ou seja, um transporte de coordenadas. Como exemplo de aplicao tem-se a implantao de redes por meio do GNSS, onde so determinados vetores comumente denominadas de linha de base, os quais ligam os pontos constituintes da rede geodsica. A partir do ps-processamento das observveis obtm-se as diferenas de coordenadas entre as estaes de referncia e itinerantes, bem como sua respectiva Matriz Varincia Covarincia (MVC). Uma vez determinado as diferenas de coordenadas entre as estaes, basta somar s diferenas (dx, dy, dz) as coordenadas da estao de referencia para que se obtenham as coordenadas da estao itinerante. Porm, devido a redundncia de observaes e necessidade de obteno de uma soluo nica, para qualquer caminho percorrido na rede, as componentes vetoriais das linhas de base (dx, dy, dz) ou diferenas de coordenadas devero ser ajustadas utilizandose o Mtodo dos Mnimos Quadrados (M.M.Q). O transporte de coordenadas visa a determinao posicional de pontos de interesse a partir de vrtices materializados vinculados a um determinado sistema de referncia, ou seja, a determinao posicional vinculada a um sistema geodsico de referncia. OBJETIVOS Pretende-se analisar a acurcia e preciso obtida na determinao das coordenadas geodsicas da estao METE por meio da utilizao de 2, 3 e 6 estaes fiduciais.

MATERIALE MTODOS Foram utilizados dados de seis estaes ativas, pertencentes a Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo (RBMC) e de uma estao passiva a ser determinada. A Figura 1 apresenta o croquis da distribuio espacial destas estaes, as quais so denominadas de: GVAL, CEFE, RJCG, RIOD, CHPI, VARG e METE. Esta ultima no faz parte da RBMC, mas tem suas coordenadas homologadas pelo Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica (IBGE) possibilitando a verificao da acurcia obtida no posicionamento.

Figura 1. Croquis da distribuio espacial das estaes da rede GPS. A Figura 2 apresenta os comprimentos das Linhas de Base que compem a rede em estudo.

Linhas de Base

Comprimento (Km)

Figura 2. Comprimento das Linhas de Base. 63

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A Figura 3 apresenta a estao METE, sendo ocupada pelo receptor geodsico descrito na Tabela 1.

Figura 3. Rastreio da estao METE Na Tabela 1, encontram-se os modelos de receptores e antenas instalados nas estaes da Figura 1. Todos os receptores utilizados so de dupla freqncia. Tabela 1- Receptores e Antenas instalados nas estaes.

O intervalo de gravao das observaes das estaes ativas da RBMC de 15s e o da estao passiva de 5s. Vale ressaltar que o intervalo de gravao utilizado no psprocessamento de 15s, visto que, de acordo com Hofmann-Wellenhof et al. (2008), no posicionamento relativo so necessrias que as observaes sejam simultneas tanto na estao de referncia quanto na estao a determinar. A durao da sesso de observao foi de aproximadamente seis horas, sendo realizada no dia 298 do ano. 64

Para a realizao do ps-processamento foi utilizado o aplicativo computacional Ashtech Solutions v. 2.7, utilizando-se de mscara de elevao de 15 e coordenadas das estaes ativas, como controle. As coordenadas destas estaes esto vinculadas ao SIRGAS 2000, poca de referncia (2000,4), que uma densificao do ITRF 2000 e deveriam ser convertidas em WGS 84 que o sistema de referncia do GPS, porm no h parmetros para a realizao desta transformao. De acordo com IBGE (2008), o WGS 84 (G1150) compatvel ao ITRF 2000 a um nvel centimtrico. Deste modo, para fins prticos consideram-se que as coordenadas nestes dois sistemas de referncia sejam compatveis. Aps o ps-processamento foram obtidas as componentes vetoriais (dx, dy, dz) das linhas de base bem como as respectivas MVC's. Realizou-se o ajustamento de observaes de modo a estimar as coordenadas e precises da estao METE. Foram realizados seis experimentos consistindo na utilizao de 2, 3 e 6 estaes fiduciais. No primeiro caso, foram consideradas as estaes VARG e CHPI; no segundo, as estaes RIOD e RJCG, no terceiro, as estaes CEFE e GVAL; no quarto caso, as estaes VARG, CHPI e RIOD; no quinto caso, as estaes RJCG, CEFE e GVAL e no sexto caso, todas as estaes anteriores. As linhas de base GVAL-METE, VARG-METE e CEFE-METE tiveram as ambigidades fixadas e as linhas de base RIOD-METE, RJCG-METE e CHPI-METE tiveram soluo parcial das ambigidades. O maior e menor comprimento respectivamente das linhas de base com soluo fixa de aproximadamente 280 km e 231 km e de soluo parcial de 305 km e 194 km. Na tabela 2, encontram-se as componentes vetoriais das linhas de base bem como suas respectivas varincias.

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Tabela 2 Componentes vetoriais das linhas de base bem como os respectivos desvios padro.

Ajustamento Vetorial da Rede GPS Foi obtido como resultado do psprocessamento das linhas de base, suas componentes vetoriais bem como suas respectivas precises. Como existem observaes (dx, dy, dz) superabundantes, utiliza-se o mtodo dos mnimos quadrados, caso paramtrico, para estimar as coordenadas da estao METE. O mtodo paramtrico da forma La = F(Xa) foi utilizado, pois de acordo com (Leick, 1995) a cada observao gerado uma equao de observao e relativamente fcil sua implementao. Nas equaes de observaes foram acrescentados os parmetros ponderados ou pseudo-observaes, onde foram atribudos pesos grandes de forma que as coordenadas das estaes de controle fossem fixadas e tidas como fiduciais. A utilizao de estaes fiduciais no permitiro que as suas incertezas provenientes de um ajustamento anterior sejam propagadas na determinao dos pontos de densificao ou transportadas, visto que o peso grande faz com que a varivel torne-se constante. Os modelos de equao para as observaes em rede GPS podem ser expressos de acordo com as equaes:

Para os parmetros de ligao (pontos fiduciais) tm-se as seguintes equaes: X ib = X ia Yib = Yia Zib = Zia A matriz projeto, ou dos coeficientes, constituda por elementos 1,0 e -1 com estas novas observaes ou pseudo-observaes ficar da seguinte forma:
u A % A = n u K ( ) n +l l

(2)

()

(3)

DXij = X j - Xi DYij = Yj - Yi DZij = Z j - Zi .

(1)

Onde: >>: matriz dos coeficientes dos parmetros (nxu); >>K: matriz dos coeficientes dos pontos fiduciais (lxu), >>n: nmero de equaes de observaes (cada componente da linha de base); >>l: nmero de parmetros ponderados (estaes de ligao); >>u: nmero de parmetros (total de estaes da rede + vrtices de ligao); K uma matriz (lxu), devendo possuir trs linhas de zeros para cada ponto de injuno e, no cruzamento dessas linhas com as trs colunas referentes ao ponto de injuno correspondente, contendo uma matriz identidade de dimenso (3x3) (Vasconcellos, 2008). O vetor das observaes Lb tambm acrescido das coordenadas dos parmetros ponderados, passando a ser apresentado da seguinte forma: 65

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L % 1 b n Lb = 1 X 2 n +l l

U = A T PL b : termo independente das equaes

(4)

normais. O vetor dos parmetros ajustados dado por:

1 X a 1 = n X a 1 a X 2 n +l l 1

onde: % : vetor das observaes (componentes das L b linhas de base); : vetor dos parmetros ponderados X 2 (coordenadas dos pontos de ligao). A MVC das observaes ( L ) deve ser acrescida das varincias dos pontos dos pontos fiduciais ( X ), preenchendo os demais elementos com zero. A matriz dos pesos deste modo assumir a seguinte forma:
b
2

(7)

A estimativa de preciso dos parmetros ajustados dada por:

-1 T 2 X =s 0 (A PA)
a

(8)

% L b n 2 P = s0 0 L M O 0 L n +l l

( )

-1 n

0 L M O 0 L n X 2 l

0 M 0

( )

-1 l 0 M 0
l

n +l

onde: (5) calculado pela equao (16).

u a u X 1 = u sX aX a 1 2 u +l l
2 s 0 : fator de varincia a posteriori

A matriz dos pesos utilizado neste trabalho teve a forma diagonal, pois esto presentes somente as varincias das componentes vetoriais das linhas de base. Como resultado do ajustamento, notase que as coordenadas dos pontos fiduciais aparecem nos vetores das observaes e parmetros ajustados, visto que estes foram considerados parmetros observados. O mesmo acontece com as MVC's das observaes e dos parmetros ajustados. % so Os parmetros ajustados X a determinados pela seguinte equao:
% = N -1 U X a

l s a a X X 1 2 u l a l X2

u +l

(9)
a: X 1

onde: parmetros ajustados pertencentes rede GPS; a : parmetros ajustados referentes as estaes X 2 fiduciais. O vetor das observaes ajustadas dado por:

= AX , L a a

(10)

e a MVC das observaes dado por:

2 0 La AN -1AT. =s

(6)

(11)

onde: P : matriz dos pesos referentes s observaes e aos parmetros ponderados; N = A T PA : matriz dos coeficientes das equaes normais;

As observaes ajustadas, bem como suas estimativas de preciso so dadas pelas equaes (12) e (13), respectivamente.

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1

L % 1 a La = n , a 1 X 2 n +l l

(12)

e,
n n La La = n s a La ,X2 n +l l l s a n La ,X2 l .(13) a l X2 n +l

ProGriD v.1, desenvolvido no mbito do Projeto de Infra-estrutura Geoespacial Nacional (PIGN). Deste modo, pode-se avaliar a acurcia obtida na latitude ( j ), longitude ( l ) e altitude geomtrica ( h ). Para a converso dos valores de acurcia dados em segundos de arco para comprimento de arco, foram utilizados a seguintes equaes (Torge, 2001).
dG = Mdj dL = N cos j dl

(17) (18) (19) (20) (21) (22)

O vetor dos resduos determinado pela equao:

- Lb , V = AX a

dj = j2 - j1 dl = l2 - l1

(14)

o qual dado na forma:

1 V 1 = n V 1 , V 2 n+l l 1

M=
N=

a(1 - e 2 ) (1 - e2sen 2j )3/ 2

a (1 - e sen 2j )1/2
2

(15)

onde: : vetor dos resduos referente s V 1 observaes (componentes das linhas de base); : vetor dos resduos referentes aos V 2 parmetros ponderados. O fator de varincia da unidade de peso 2 a posteriori s estimado por: 0
2 0 s =

V T PV n+l-u

(16)

onde: dG : comprimento do arco ao longo do meridiano; dL : comprimento do arco ao longo do paralelo. dj : diferena de latitude, dado em radianos. dl : diferena em longitude, dado em radianos; e2 : primeira excentricidade ao quadrado; j : latitude do ponto; l : longitude do ponto; a : semi-eixo maior do elipside de revoluo adotado. M : raio de curvatura da seo meridiana;

O numerador a soma acumulada dos V PV das observaes e dos pontos fiduciais includos como observaes, o denominador o nmero de observaes superabundantes, ou seja, o grau de liberdade (Gemael, 1994).
T

Clculos do comprimento do arco de meridiano e paralelo De posse das coordenadas cartesianas obtidas no processo de ajustamento, foram obtidas as coordenadas geodsicas curvilneas da estao estimada por meio do programa

N : raio de curvatura da seo primeiro vertical. O elipside utilizado para o clculo dos raios de curvatura da seo meridiana e seo primeiro vertical foi o elipside do sistema de referncia geodsico de 1980 (Geodetic Reference System 1980 (GRS 80)), cujos parmetros so: semi-eixo maior (a) igual a a = 6378137 e achatamento igual a f = 1/298,257222101 . Este foi o elipside escolhido, visto que as coordenadas das estaes fiduciais esto em SIRGAS 2000 e tem como modelo matemtico este elipside.
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estaes fiduciais esto em SIRGAS 2000 e tem como modelo matemtico este elipside. RESULTADOS E DISCUSSES Foi realizado o ajustamento do primeiro caso, no qual foram consideradas as coordenadas cartesianas das estaes VARG e CHPI como observaes ponderadas. O nmero de graus de liberdade foi igual a 3. O 2 fator de varincia a posteriori foi de 0,095m

e a estatstica qui-quadrado calculado foi de 0,284. Aplicando o teste global do modelo ao nvel de 5% significncia, verifica-se que a hiptese nula aceita, ou seja, os fatores de varincia a priori e a posteriori so estatisticamente iguais ao nvel de 95% de confiana. As coordenadas cartesianas e precises da estao METE podem ser encontradas na tabela 3.

Tabela 3 Coordenadas cartesianas e respectivas precises da estao METE.

Foi realizado o ajustamento do segundo caso, considerando as coordenadas das estaes RIOD e RJCG como observaes ponderadas. O nmero de graus de liberdade foi igual a 3. O fator de varincia a posteriori 2 foi de 0,133m e a estatstica qui-quadrado calculado foi de 0,400. Aplicando o teste global do modelo ao

nvel de 5% significncia, verifica-se que a hiptese nula aceita, ou seja, os fatores de varincia a priori e a posteriori so estatisticamente iguais ao nvel de 95% de confiana. As coordenadas cartesianas e precises da estao METE podem ser encontradas na tabela 4.

Tabela 4 Coordenadas cartesianas e respectivas precises da estao METE

Foi realizado o ajustamento do terceiro caso, considerando as coordenadas das estaes CEFE e GVAL como observaes ponderadas. O nmero de graus de liberdade foi igual a 3. O fator de varincia a posteriori 2 foi de 0,013m e a estatstica qui-quadrado calculado foi de 0,039.

Aplicando o teste global do modelo ao nvel de 5% significncia, verifica-se que a hiptese nula no aceita, ou seja, os fatores de varincia a priori e a posteriori so estatisticamente diferentes ao nvel de 95% de confiana. As coordenadas cartesianas e precises da estao METE podem ser encontradas na tabela 5.

Tabela 5 Coordenadas cartesianas e respectivas precises da estao METE

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Das tabelas 3, 4 e 5 pode-se observar que as melhores precises alcanadas na determinao das coordenadas da estao METE foi obtida no terceiro caso, embora no tenha passado no teste global do modelo a 5% de significncia. Como para a determinao das precises dos parmetros estimados necessrio a utilizao do fator de varincia a posteriori e como este, no terceiro caso, foi menor que os outros dois casos, pode ter feito com que os valores das precises dos parmetros estimados fossem menores. Foi realizado o ajustamento do quarto caso, considerando as coordenadas das estaes

VARG, CHPI e RIOD como observaes ponderadas. O nmero de graus de liberdade foi igual a 6. O fator de varincia a posteriori foi de 0,148m2 e a estatstica qui-quadrado calculado foi de 0,889. Aplicando o teste global do modelo ao nvel de 5% significncia, verifica-se que a hiptese nula foi aceita, ou seja, os fatores de varincia a priori e a posteriori so estatisticamente iguais ao nvel de 95% de confiana. As coordenadas cartesianas e precises da estao METE podem ser encontradas na Tabela 6.

Tabelas 6 Coordenadas cartesianas e respectivas precises da estao METE

Foi realizado o ajustamento do quinto caso, considerando as coordenadas das estaes RJCG, CEFE e GVAL como observaes ponderadas. O nmero de graus de liberdade foi igual a 6. O fator de varincia a 2 posteriori foi de 0, 038m e a estatstica quiquadrado calculado foi de 0,226. Aplicando o teste global do modelo ao nvel de 5%

significncia, verifica-se que a hiptese nula foi aceita, ou seja, os fatores de varincia a priori e a posteriori so estatisticamente iguais ao nvel de 95% de confiana. As coordenadas cartesianas e precises da estao METE podem ser encontradas na Tabela 7.

Tabelas 7 Coordenadas cartesianas e respectivas precises da estao METE

Como ultimo experimento, sexto caso, ser verificado a acurcia obtida com a utilizao das estaes VARG, CHPI, RIOD, RJCG, CEFE e GVAL como fiduciais na realizao do ajustamento. O nmero de graus de liberdade foi igual a 15. O fator de varincia 2 a posteriori foi de 0,208m e a estatstica quiquadrado calculado foi de 3,125.

Aplicando o teste global do modelo ao nvel de 5% significncia, verifica-se que a hiptese nula foi aceita, ou seja, os fatores de varincia a priori e a posteriori so estatisticamente iguais ao nvel de 95% de confiana. As coordenadas cartesianas e precises da estao METE podem ser encontradas na Tabela 8.

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Tabelas 8 Coordenadas cartesianas e respectivas precises da estao METE

A Figura 4 apresenta a acurcia obtida na determinao das coordenadas cartesianas da estao METE sob diferentes estratgias.

Figura 4. Acurcia obtida na determinao da estao METE usando coordenadas cartesianas.

Figura 4. Acurcia obtida na determinao da estao METE usando coordenadas cartesianas. A Figura 5 apresenta as medidas de acurcia obtidas na determinao das coordenadas geodsicas curvilneas da estao METE nos seis diferentes casos. Para a obteno dos valores de acurcia em medidas lineares as diferenas angulares para a latitude foram multiplicadas por 30,75m e em longitude por 28,93m. Estes valores podem ser obtidos por meio das equaes (17) e (18).

Figura 5. Acurcia obtida na determinao da estao METE usando coordenadas elipsidicas. 70

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Das Figuras 4 e 5 percebe-se que a anlise de acurcia posicional deve ser feito em termos de coordenadas geodsicas (Latitude, Longitude e Altitude Geomtrica), haja vista que para o clculos destas, so necessrias a utilizao conjunta das coordenadas cartesia-

nas. A Figura 6 apresenta a acurcia posicional plana e altimtrica obtida na estao METE, nos diferentes casos. A acurcia posicional no plano foi calculada aplicando o teorema de Pitgoras nas medidas de acurcia Latitude e Longitude.

Figura 6. Acurcia plana e altimtrica obtida na determinao da estao METE. Na Figura 6, percebe-se que a acurcia difere em cada caso, sendo que foi obtida uma melhor acurcia posicional plana no terceiro caso, e altimtrica no segundo caso. Na Figura 7, observam-se as mediadas de acurcia posicional tridimensional obtida na determinao das coordenadas da estao METE. Destas, percebe-se que a melhor estimativa foi realizada no sexto caso.

Figura 7 Acurcia tridimensional da estao METE.

Da Figura 7, tem-se que dos casos em que foram consideradas somente duas estaes fiduciais, a terceira situao proporcionou um melhor nvel de acurcia. Nos casos em que foram consideradas 3 estaes fiduciais, a 5a situao apresentou

melhores resultados. De modo geral, a situao que apresentou melhor acurcia tridimensional foi obtida no caso em que foram consideradas todas as estaes ativas como fiduciais.

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CONCLUSO Pode-se verificar que o nmero de estaes, bem como a escolha combinada destas, proporciona nveis de preciso e acurcia distintos, sinalizando para um processo de otimizao, haja vista que podero ser realizados testes de modo que se possam escolher estaes que proporcionem melhores valores posicionais estimados. Embora o terceiro caso no tenha obtido um bom desempenho de acordo com o teste global do modelo ao nvel de 5% de significncia, foram obtidas neste, os melhores nveis de preciso e acurcia comparativamente aos casos 1 e 2 em que foram utilizadas 2 estaes fiduciais. Como era esperada, a acurcia posicional plana foi melhor do que a acurcia vertical. Nota-se que o aplicativo computacional utilizado no fornece a opo de o usurio entrar com modelo troposfrico, nem ionosfrico o que de certo modo dificulta a resoluo das ambigidades e conseqentemente uma determinao das componentes vetoriais das linhas de base menos acuradas. Verifica-se que poder ser obtida uma boa preciso na estimativa das coordenadas, sem, contudo, obter uma boa medida de acurcia. Deste modo, obter boa preciso no implica em boa acurcia e vice-versa. Como no sexto caso o nmero de observaes foi maior que nos demais e conseqentemente o nmero de graus de liberdade, era de se esperar uma boa acurcia posicional tridimensional e confiabilidade, o que ocorreu. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS DALMOLIN, Q. Ajustamento por mnimos quadrados. 2. ed. Curitiba: Universidade Federal do Paran. Curso de ps-graduao em Cincias Geodsicas. Editora UFPR, 2004. 72

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