CONTROL DE MOTORES EN SERIE

INTRODUCCION
El alto torque de arranque de los motores en serie los hace particularmente deseables para cierto tipo de equipo. La pobre regulacin de este tipo de motor es considerada una desventaja. Pero no necesita ser considerada cuando este se va a usar con una carga relativamente constante. Los experimentos anteriores nos mostraron que, si la carga en un motor en serie se mantiene constante, la velocidad de rotacin es directamente proporcional al promedio de la corriente del motor IM.

CONTROL CON VARIABLE (Restato)

RESISTENCIA

La Figura 1 muestra un motor en serie con una fuente de 24 VCD y una resistencia variable como control de velocidad. Con la perilla del restato totalmente hacia la izquierda, la corriente es mnima y la velocidad del motor tambin. Moviendo la perilla hacia la derecha se incrementa la corriente del motor. Esto hace que la velocidad del motor se incremente. Con la perilla totalmente hacia la derecha, la resistencia de restato es cero. La corriente del motor es solo limitada por la resistencia del campo, la resistencia de la armadura y la FCEM de la armadura. La velocidad del motor es mxima para una carga especfica. El control del los motores en serie con un restato en serie es usado ocasionalmente, especialmente en motores pequeos. Pero el poder disipado por el restato hace que el sistema desperdicie energa. Si el motor es uno grande energizado por bateras, las perdidas de poder en el restato son demasiado grandes. Un transistor puede ser usado en lugar de un restato mostrado en la Figura 1. El transistor tendra que transportar toda la corriente del motor. Para motores pequeos, donde la corriente es poca, esta configuracin esta bien. La ventaja de usar un

transistor en lugar de un restato es la menor corriente de control. Esto hace que sea ms fcil aplicar retroalimentacin en un sistema de vuelta cerrada.

CICLO DE OPERACION CONTROLADO Supongamos que el restato de la Figura 1 es reemplazado por un corto circuito, y el switch S1 es cerrado. El motor acelera a una velocidad mxima y continua corriendo hasta que S1 es abierto. Si S1 fuera cerrado por segundo y abierto por segundo continuamente, la forma de la onda del voltaje que circule por el motor seria como se muestra en la Figura 2. En ocasiones la fraccin decimal es multiplicada por 100 para obtener el ciclo de operacin como un porcentaje. En este ejemplo el ciclo de operacin es de 50%. El voltaje promedio a travs del motor es el voltaje de la batera multiplicado por la fraccin del ciclo de operacin. 24V x 0.5 = 12V La forma de la onda en la Figura 2 muestra las duraciones de tiempo y los voltajes. Con cambios de 1 ciclo por segundo provoca aumentos y descensos muy notorios en la velocidad del motor. Si la velocidad de los cambios se aumenta, sin cambiar el ciclo de operacin, el voltaje promedio del motor se mantiene en 12V. Pero la inercia mecnica suaviza los cambios en el torque. El motor corre a una velocidad constante para un ciclo de operacin determinado. Aplicar y quitar el voltaje a altas velocidades de manera mecnica es impractico. Los circuitos electrnicos pueden hacerlo mucho mejor. La Figura 3 es un circuito de tiristor. SCR1 esta en serie con el motor. La corriente del motor fluye cuando SCR1 esta conduciendo. SCR1 es activado por un pulso positivo en la compuerta travs de R5 cuando el transistor Q1 es activado. El voltaje a travs de SCR1 cuando esta conduciendo es cercano a cero, 1 voltio nominal. Por lo que el voltaje de la batera aparece a lo largo del motor en este momento. SCR1 no puede ser apagado por un pulso en la compuerta. Por lo que un circuito conmutador esta incluido. Esta conformado por SCR2, R6, y C3. Su propsito es apagar SCR1 cuando SCR2 esta conduciendo. Esto corta la corriente del motor. La accin del circuito para la Figura 3 es como sigue. Un pulso positivo es aplicado a la base de Q1 hace que conduzca. Esto desarrolla un voltaje positivo en el emisor de Q1.

C1 trata de cargar a la cada a travs de R5. Esta carga de corriente es a travs del circuito de compuerta-a-ctodo de SCR1. La corriente de la compuerta activa SCR1, y la corriente puede fluir a travs del motor y de SCR1. En este momento el voltaje del colector de Q1 es menor que el voltaje de la batera. Por lo que la cada de voltaje a travs de R4 es baja.

Dado que SCR2 no esta activado, su nodo tiene 24V positivos. Esto hace que C3 cargue 24V positivos del lado de SCR2 y negativos del lado de SCR1. Al final del pulso de entrada positivo hacia Q1, Q1 se corta. El voltaje de su emisor cae a cero, y el voltaje de su colector sube hacia 24V. La cada a travs de R4 se incrementa, provocando que C2 se cargue a travs de la compuerta hacia el ctodo en el circuito de SCR2. C1 se debe descargar a travs de R7, haciendo que la compuerta de SCR1 negativa. Cuando SCR2 se activa, el voltaje del nodo cae cerca del potencial de tierra. La carga en C3 vuelve al nodo de SCR1 negativo con respecto a su ctodo. SCR1 se desactiva y la corriente del motor es interrumpida. Cuando ocurre el siguiente pulso positivo, SCR se activa de nuevo. C3 ha invertido su carga. Cuando el voltaje del colector de Q1 disminuye obliga la descarga de C2, esto hace que la compuerta de SCR2 sea negativa. La carga de C3 hace que el nodo de SCR2 sea negativo, desactivando SCR2. La corriente del motor fluye durante la conduccin de SCR1. Por lo que a SCR1 se le llama el tiristor del motor. El nico propsito de SCR2 es hacer posible la conmutacin o apagar SCR1. El SCR2 es llamado el tiristor de conmutacin. La Figura 4 es un interruptor de transistor usado para controlar un motor de CD. Dos transistores en un circuito Darlington son usados para incrementar la impedancia de

entrada del apagador. La corriente del motor es la suma de las corrientes del colector y la base de Q2. La corriente del colector de Q1 es la corriente de la base de Q2. La corriente de la base de Q1 es suministrada por la fuente. Cuando el pulso positivo de entrada ocurre en la base de Q1, la corriente del colector de Q1 fluye, cargando Q2. Q2 conduce y la corriente del colector fluye a travs del motor, produciendo torque. Cuando el pulso positivo esta completo, el voltaje de la base de Q1 cae a cero. Las corrientes de la base del colector de Q1 y Q2 se cortan. La corriente del motor debera de caer a cero si el diodo D2 no estuviera. D2 es llamado diodo de polea libre y de hecho tiene tres funciones en el circuito. El motor es un dispositivo inductivo. Por lo que el corte en la corriente provoca un transicin inductiva, de acuerdo a la formula EL = I / T. EL es el voltaje de transicin y L es la inductancia del motor. I es el cambio en la corriente, y T es el tiempo que le toma cambiar a la corriente. Esta transicin inductiva es de la polaridad correcta para D2. La corriente provocada por D2 fluye en la misma direccin que la corriente del interruptor. Por lo que la energa de transicin es convertida en torque mientas que el interruptor se encuentra apagado. La baja impedancia de D2 previene que los transistores sean daados por el voltaje de transicin. Reduciendo las variaciones rpidas en la corriente del motor las perdidas del centro son reducidas. Las variaciones ms pequeas en la corriente del motor hacen que este corra ms suavemente con menos vibracin. El diodo D1 funciona como una prensa. La Figura 5 muestra las formas de onda del voltaje y la corriente de la Figura 4, con el diodo de polea libre conectado. La Figura 6 muestra las formas de onda sin D2 conectado. Ntese la diferencia, particularmente en las ondas del voltaje y de la corriente del motor. El diodo de polea libre elimina la transicin inductiva en la onda del voltaje en incrementa el promedio de la corriente en el motor. Encontramos en el experimento con el motor de CD en serie que invirtiendo la polaridad del voltaje aplicado no se invierte la direccin del torque. Debido a esto, ciertos motores de CD pueden ser operados con CA. Estos motores son llamados motores en serie universales, o simplemente motores universales. Muchas herramientas de poder pequeas como los taladros de mano, lijadoras, y sierras de sable usan este tipo de motor. Muchas aplicaciones pequeas en el hogar como las licuadoras, secadoras de pelo y aspiradoras son tambin motores universales.

Los motores de CD diseados especficamente para operacin en paralelo tienen bobinas de campo altamente inductivas. Si estas fueran conectadas para operar en serie universal, requeriran un mayor voltaje de CA. Esto se debe a la alta reactancia inductiva en las bobinas del campo. El control de velocidad de un motor en serie universal puede ser hecho con un restato en usos con CA del motor en serie. En usos con CA, el transistor es no apto como elemento de control. Este no conduce de la misma manera en ambas direcciones. Un dispositivo que puede reemplazar al restato en usos con CA es el Triac. Un triac es bsicamente un dispositivo de tres capas con 4 conexiones N adicionales, como es mostrado en la Figura 7. El triac conduce de A2 hacia A1, o de A1 hacia A2, si un pulso de cualquier polaridad es aplicado entre A1 y la terminal de la compuerta. El diagrama esquemtico para el triac es mostrado en la Figura 8.

Si el triac es conectado como se muestra en la Figura 9, la corriente fluye a travs del motor solo durante las alternaciones que coinciden con el pulso de activacin de la compuerta. Mientras el voltaje de la CA pasa por cero, la conduccin del triac se detiene. Este debe ser reactivado. La corriente promedio de la CA que circula a travs del motor puede ser controlada por el punto en cada alternacin en la que el triac es activado para conducir. Si el triac es activado cerca del principio de cada alternacin, el promedio de la corriente del motor es mximo. La velocidad del motor es mxima dado que la corriente fluye durante toda la alternacin. Si el triac es activado despus, la duracin de la conduccin es reducida. La velocidad del motor tambin se ve reducida. El control de vuelta cerrada de motores en serie son usados donde una buena regulacin de velocidad es requerido junto con un alto torque de arranque de los motores en serie.

GLOSARIO
ACELERACION El cambio del valor de la velocidad mientras esta se incrementa. En lo que respecta a los motores, aceleracin se refiere al cambio en el que la velocidad se incrementa hasta la velocidad de operacin. CIRCUITO PRENSA Cualquier circuito diseado para mantener (prensar) el voltaje o la corriente en un valor especifico. CONMUTACION Termino usado para describir el cambio automtico, como los componentes que cambian de encendido a apagado en un tiempo especifico. Tambin es el proceso realizado por el conmutador de un motor. CICLO DE OPERACION La cantidad de tiempo en la que un componente que opera intermitentemente esta encendido comparado con el tiempo total que el equipo esta encendido. DIODO DE POLEA LIBRE Diodo en paralelo con la inductancia, cuyo propsito es conducir corriente en proporcin a la cantidad de energa almacenada en la inductancia. El flujo de la corriente ocurre cuando no se aplica poder a la inductancia, y se usa para mantener una corriente continua a travs de la inductancia. INERCIA La tendencia de un objeto en descanso a mantenerse en descanso. O si este se mueve para seguirse moviendo en la misma direccin, a menos que una fuerza externa se aplique sobre este. REOSTATO Resistencia variable que usa dos terminales. Una terminal se conecta a un extremo del elemento resistivo. La otra terminal se conecta a la perilla variable. Un potencimetro puede ser usado como restato usando solo dos de sus tres terminales. TIRISTOR Termino general usado para describir un grupo de dispositivos semiconductores de cuatro capas que pueden ser pulsados para que conduzcan, pero pueden ser desactivados con solo interrumpir el voltaje aplicado. Los SCR y los TRIACS son tiristores. TRANSICION Una fuente de voltaje temporal, u oscilacin, usualmente como resultado de un cambio abrupto entre dos estados de operacin de un circuito elctrico o electrnico. TRIAC Rectificador bidireccional de tres terminales consistente de dos SCR conectados en paralelo inverso. Triac es una abreviacin de Triode AC Switch. Este puede ser activado ya sea en conduccin normal o invertida mediante pulsos aplicados a la terminal de la compuerta. Es un ejemplo de tiristor MOTOR UNIVERSAL Motor en serie diseado para operar en CD o en CA.

CONTROL DE MOTORES EN PARALELO

INTRODUCCION
Anteriormente controles electrnicos de motores usaban triodos gaseosos (tiratrones) como elementos de paso en serie. Algunas de estas unidades siguen siendo usadas. Pero la mayora ha sido reemplazada por circuitos slidos. El rectificador controlado por silicn (SCR) es el equivalente slido del tiratrn. El tamao y apariencia de los componentes y los circuitos en general han cambiado drsticamente. Pero los principios bsicos de los controles de CD han cambiado muy poco. La Figura 1 muestra un circuito de control bsico para motor en paralelo. El circuito ha sido simplificado para que sea mas claro. T1 es un transformador que reduce el voltaje a 70V RMS para el circuito. D1 es el rectificador del campo y D2 es la polea libre del campo. El SCR es el elemento de paso en serie con la armadura y A es la armadura del motor.

Cuando el punto B se vuelve positivo con respecto del punto C, los electrones fluyen desde el punto C a travs de la bobina del campo (F), y a travs de D1 hacia el punto B. El flujo magntico del campo es activado durante esta alternacin. Durante la alternacin opuesta, cuando el punto B es negativo con respecto al punto C, D1 es invertida con respecto a la corriente. El campo magntico intenta colapsarse, pero el voltaje auto-inducido se dirige hacia D2. La poca resistencia de D2, en paralelo con la bobina del campo, retrasa el colapso del campo magntico. T = L / R. No es necesario volver a crear un campo magntico desde cero cada vez que D1 recibe la corriente. La razn es que el diodo de polea libre D2 no permite que caiga a cero. El SCR de la figura 1 puede conducir solo durante la alternacin en la que el punto B es positivo con respecto del punto C. Este conduce solo cuando hay suficiente corriente en la compuerta para activarlo.

La Figura 2 muestra un set de curvas crticas. La Figura 2A muestra condiciones en las que la corriente es demasiado baja como para interceptar la lnea. El SCR no se dispara, por lo que el voltaje de la armadura es cero. En la Figura 2B, la perilla del potencimetro R2 se ha movido hacia arriba. La corriente de la compuerta intercepta la lnea crtica a 90. El SCR se dispara a 90 y conduce hasta 180. Entonces su nodo se vuelve negativo y se apaga. En la siguiente alternacin, el SCR esta invertido y no se dispara para nada. Cuando el voltaje regresa de nuevo a positivo en el punto B, el SCR se dispara de nuevo a 90 . Este sigue disparndose a 90 en cada alternacin positiva a menos que la configuracin de R2 sea cambiada.

El voltaje de la armadura de CD puede ser calculado usando la siguiente formula. EDC x 0.45 x ERMS (1 + Cos / 2)

Donde: EDC es el voltaje de la armadura. 0.45 es el factor de conversin de media onda. ERMS es el valor RMS del voltaje aplicado = 70V

Es el ngulo de disparo del SCR en grados = 90

EDC x 0.45 x 70 (1 + 0 / 2) = 15.75 V

En la Figura 2C, la perilla de R2 se ha movido hacia arriba hasta que la corriente de la compuerta intercepta la lnea critica a 45. El tiempo de conduccin del SCR ha sido incrementado a 135. Incrementado el tiempo de conduccin del SCR, mediante la disminucin del ngulo de disparo, debera incrementarse el voltaje de CD de la armadura. EDC x 0.45 x 70 (1 + 0.707 / 2) = 26.87 V En la Figura 2D, la perilla de R2 ha sido de nuevo movida hacia arriba por lo que la corriente de la compuerta ahora intercepta la lnea critica lo mas cerca posible de 0 . El SCR ahora conduce por aproximadamente 180. Por lo que se deber de obtener un incremento en el voltaje de la aradura como resultado. EDC x 0.45 x 70 (1 + 1 / 2) = 31.5 V Ntese que solo fue posible variar el ngulo de disparo en el primer cuadrante (0 a 90), y las variaciones en el voltaje de la armadura fueron de 15.75 V a 31.5 V. Para poder reducir el voltaje de la armadura por debajo de 15.75 V, es necesario incrementar el ngulo de disparo por encima de 90 . Algunos de los mtodos para poder lograr esto sern explorados en los circuitos que veremos a continuacin. En el circuito de la Figura 1, la corriente de la compuerta se encontraba fija en fase a los 0 con respecto del voltaje del nodo. El ngulo de disparo del SCR era variado cambiando la magnitud de la corriente de la compuerta. Cuando el control limitado del ngulo de disparo del SCR es suficiente, la simplicidad de este circuito aporta una ventaja definitiva. La Figura 3 muestra un circuito que usa un cambio de fase variable, con una magnitud fija del control de compuerta.

El circuito del campo usa D1 como un rectificador de campo, y D2 como una polea libre. Este es idntico al de la Figura 1, por lo que no necesita mayor explicacin. El control del SCR de la armadura incluye un restato R1 y un capacitor C1. 24 V centrales son usados en la SEC 2 son usados para suministrar corriente a la compuerta del circuito de control. Asumamos que la capacitancia de C1 es de 1F como se indica, y el restato R1 esta configurado a 2650 ohms. El diagrama de impedancia del circuito es como se muestra en la Figura 4. XC1 = 1 / (2 x 60 x 10-6) = 2650 Un diagrama de voltaje punto a punto ms til es mostrado en la Figura 5. Los puntos A, B, C y D in el diagrama de vector corresponden a los respectivos puntos de la Figura 3. El triangulo ABC es idntico al triangulo de la impedancia de la Figura 4, por lo que no es necesario calcular ER1 y EC1 para encontrar , y eventualmente . La solucin trigonomtrica para esto es como se muestra a continuacin: El punto D esta situado en el centro del vector AC. Por lo que el triangulo ABD es un triangulo issceles y debe ser igual a 180 - 2. 180 - 2 x 45 = 90 = . El vector DE representa el voltaje del nodo del SCR y el vector DB representa el voltaje de la compuerta del SCR. El circuito de la compuerta del SCR aparece puramente resistivo, y representa el ngulo de disparo del SCR. Si el voltaje de A a C es 24 V RMS, entonces el voltaje desde A hacia D es 12 V RMS. Dado que el triangulo ABD es un

triangulo issceles, el voltaje de D hacia B es 12 V RMS, y retrasa el voltaje desde D hacia E por 90. La Figura 6 muestra la curva crtica mostrando como esta corriente de la compuerta dispara el SCR a 90. Resolviendo para el voltaje de la armadura, EDC es el mismo que se mostr cuando: EDC x 0.45 x ERMS (1 + Cos / 2) Si la resistencia del restato R1 es incrementada a 15 K ohms, la solucin es como sigue. Refirase ahora a la Figura 7. Resolviendo para el voltaje de la armadura: EDC x 0.45 x 70 (1 + Cos 160 / 2) La curva critica de la Figura 8 muestra como la corriente de la compuerta dispara al SCR en el segundo cuadrante. Si la resistencia del restato R1 es reducida a 500 ohms, aplica el diagrama vectorial de la Figura 9. Resolviendo para el voltaje de la armadura: La Figura 10 muestra la curva crtica para un punto de disparo prematuro. Si el valor mximo del restato R1 es varias veces la reactancia de C1,el ngulo de disparo del SCR puede ser variado desde 0 hasta 180. Esto permite un control suave en el primer y segundo cuadrantes. El voltaje de la armadura puede ser variado desde cero hasta el mximo. Mientras los circuitos del campo y de la armadura en la Figura 11 son los mismos que los de la Figura 3, un nuevo acercamiento al control del SCR es mostrado. Una fuente de poder de bajo voltaje es suministrada desde un secundario de 15 V en T1. Este consiste de R1, D3, C1 y R2, y son usados para alimentar al generador de pulso.

R1 es una resistencia que limita la corriente, D3 es el rectificador de bajo voltaje, C1 es el capacitor que filtra el bajo voltaje, y R2 es una resistencia. Esta fuente desarrolla alrededor de 22 VCD para operar el generador de pulso. Un oscilador UJT es usado en el generador de pulso. La Figura 12 muestra el oscilador UJT. La Figura 13 es el equivalente simplificado del transistor de un juntura. La resistencia de la base uno a la base dos de este UJT es 10 K ohms nominales. Esta parte del transistor esta hecha de silicio tipo N. Si el silicio tipo P es agregado, y una conexin es formada 63% arriba de la base dos del material N, la regin de vaco se forma en la conexin. El parmetro importante para el UJT es llamado radio intrnseco de paro; su smbolo es la letra griega . Si la resistencia de la base uno a la base dos esta compuesta por R A y RB, como se muestra en la Figura 13, entonces que la corriente de electrones se hace circular desde base uno hacia la base dos mediante la conversin de la base dos a positivo con respecto de la base uno. Entonces el material N adyacente a la conexin es positivo con respecto a la base uno. Esto puede ser calculado con la siguiente formula. x EB1B2 Es necesario volver al emisor positivo por esta cantidad antes de que la corriente pueda circular desde la base uno hacia el emisor. Cuando esto ocurre, la resistencia desde la base uno hacia el emisor cae hacia un valor muy bajo.

Refirase de nuevo al oscilador de la Figura 12. Si aplicamos 22 V al circuito con S1 abierto, una corriente estable entra bases de alrededor de 2 mA fluye. Dado que C1 esta descargada, el emisor tiene el mismo potencial que B1, por lo que la conexin se invierte por x 22V. Si es 0.63, el flujo inverso es de 14 V. Si S1 es cerrado, C1 comienza a cargarse a travs de R1. Con el valor de C1 a 1 microfaradio y R1 a 1 megaohm, el tiempo RC es de 1 segundo; T = RC. En 1 tiempo de RC (1 segundo) C1 se carga al 63% de 22 V (14V) y el transistor conduce, descargando C1 a casi cero voltios. Cuando la descarga de corriente de C1 llega casi a cero, el transistor corta y la conexin se vuelve a invertir. C1 comienza a cargarse y el ciclo se repite. La Figura 14 muestra las formas de onda que aparecen en cada elemento del UJT durante la operacin del oscilador. La onda con forma de rampa en E es desarrollada por la carga y descarga de C1 a travs de R3. El pulso negativo en B2 es causado por el incremento en la corriente entre bases cuando el transistor esta conduciendo. Regresemos nuestra atencin al circuito de control de motor de la Figura 11. Es muy evidente el tiempo requerido por el UJT para conducir, y el tiempo de la repeticin del pulso, es controlado por C2 y el equivalente en serie de R3 y R4; T = (R3 & R4) C. Si asumimos que el radio intrnseco de paro del UJT es 0.63, podemos predecir la repeticin del tiempo de pulso para el UJT.

Sabiendo que la frecuencia del voltaje aplicado al nodo del SCR es 60 Hz, podemos calcular el tiempo requerido para completar un ciclo. Cada ciclo de la lnea de voltaje tiene 360 grados. Por lo que podemos calcular el tiempo requerido por cada grado. Si asumimos que la repeticin del pulso del UJT empieza al inicio de cada alternacin positiva del voltaje del nodo del SCR, podemos calcular el ngulo de disparo del SCR. Podemos aplicar nuestra formula estndar para el voltaje de la armadura. Donde 0.45 es el factor de conversin del RMS a promedio. ERMS es el voltaje RMS del nodo del SCR

Es el ngulo de disparo del SCR

Para que esta derivacin sea valida, nosotros asumimos que el pulso del UJT siempre inicia simultneamente con el inicio de la alternancia positiva del voltaje del nodo. Teniendo en mente que el primer pulso de la compuerta ocurriendo en cada alternacin positiva determina el ngulo de disparo del SCR, examinemos la Figura 15. Aqu el oscilador UJT esta corriendo libre. La onda en forma de rampa es el voltaje a travs de C2. La onda curva es el voltaje del nodo del SCR. El pulso de la compuerta de SCR ocurre en la descarga de C2. Con el oscilador UJT corriendo libre durante la alternancia negativa del voltaje del nodo del SCR, el ngulo de disparo es irregular. Como se muestra en la Figura 15. Un ngulo de disparo constante es solo posible cuando la frecuencia del pulso del UJT es exactamente armnico a la frecuencia de la lnea de 60 Hz. Adicionalmente al circuito pedestal, mostrado en color en la Figura 11, provee la sincronizacin necesaria.

D4 es el rectificador del pedestal y D5 es la prensa del pedestal. Cuando el voltaje del nodo del SCR es negativo, D4 acta hacia adelante. Esto hace que C1 se cargue de manera negativa en el lado del emisor del UJT con respecto del lado B1, manteniendo al UJT cortado. D5 es una unin hacia adelante tipo PN en este momento, y en paralelo con C2. La carga en C2 es prensada a 0.7 V. Cuando inicia la siguiente alternancia positiva, C2 se descarga rpidamente hasta cero, e inicia la siguiente carga de rampa. La Figura 16 ilustra el efecto de este circuito en el ngulo de disparo del SCR. La Figura 17 esta alargada, con la rampa y el pedestal de C2 sper impuestos para una mayor claridad.

FRENADO DE MOTOR Y REVERSA Si el poder se corta de un motor, la inercia mecnica tiende a mantener al motor girando. Esto es verdad para un motor con armadura masiva y flechas y acoplamientos asociados. Las perdidas mecnicas, como la carga y la resistencia del aire, eventualmente consumen la energa almacenada en las partes que giran. Por lo que finalmente se detiene. El tiempo requerido por un motor para detenerse puede ser un desperdicio en el tiempo de produccin. En algunos casos, puede presentar un problema de seguridad.

Muchos sistemas de control de motores usan una tcnica llamada frenado dinmico para lograr paradas rpidas de manera automtica. En algunos casos es necesario poder invertir la direccin de rotacin del motor. Esto puede ser hecho invirtiendo la direccin de la corriente a travs de la armadura o del campo, pero no de ambas. Generalmente eso es logrado invirtiendo la corriente de la armadura. Cuando la habilidad de invertir la direccin es incluida en el sistema, una habilidad para bloquear es tambin necesaria. Esto previene la aplicacin de corriente inversa a la armadura cuando esta en operacin. En otras palabras, la rotacin de la armadura debe detenerse antes de intentar invertir el sentido de la rotacin. La razn para esto es que si la armadura esta girando y un voltaje invertido es aplicado, se estara poniendo en serie con la FCEM generada por la armadura. El resultado podra ser que la corriente de la armadura podra llegar hasta el doble de la corriente de paro. En un motor de 220 V esto podra llegar a ser hasta 1000 amperes. Lo cual muy probablemente dae a la armadura. La Figura 18 es un circuito de control para un motor en paralelo. Los circuitos de control de velocidad han sido omitidos. Solo los circuitos que tienen que ver con la reversa o la rotacin, frenado dinmico, y bloqueo de corriente inversa son incluidos. Nuestro mejor acercamiento para entender este circuito es seguir el relee lgico a travs de la secuencia de arranque, paro y reversa del motor. Tengamos en mente que los contactos del relevador siempre son mostrados con sus bobinas en su estado sin energa. El botn de arranque es un botn de pulso normalmente abierto. El botn de paro es un botn de pulso normalmente cerrado. El switch para la direccin de giro es normalmente un interruptor de dos polos, dos tiros, corta-antes-de-conectar, interruptor de cambio. El primer paso es cerrar el interruptor del circuito. Este aplica poder a los circuitos de campo y de pulso. Con S1 en direccin hacia adelante, el prximo paso es presionar el botn de arranque. Los relevadores CR1 y CR3 se energizan de inmediato. Los contactos del relevador CR1A y CR1B se cierran y CR1C se abre. Los contactos CR3A y CR3C se abren y los contactos CR3B y CR3D se cierran. Al cerrarse los contactos de CR1A se cierra el circuito de arranque. El cierre de los contactos CR1B conecta el

poder al circuito de la armadura. Al abrirse los contactos CR1C desconecta el circuito de frenado dinmico, DBR y el relevador CR2. El cierre de los contactos CR3B y CR3D, y la apertura de los contactos CR3A y CR3C, aseguran que la corriente de electrones fluya hacia la armadura y hacia el ctodo del SCR. Esto gira a la armadura a favor de las manecillas del reloj. La armadura del motor contina girando a favor de las manecillas del reloj. Su velocidad esta determinada por los pulsos de disparo del SCR hasta que alguna otra accin sea realizada por el operador. Si el botn de paro es presionado, CR1 y CR3 se desenergizan. Los contactos CR1A se abren, despegando el botn de arranque. Los contactos de CR1B se abren, desconectando la alimentacin del circuito de la

armadura. Los contactos CR1C se cierran conectando la resistencia de frenado dinmico DBR. DBR es una resistencia de bajo valor, por lo que la FCEM de la armadura provoca un alto flujo de corriente a travs de la armadura y del DBR. Esta alta corriente produce un contratorque que hace que la armadura se detenga rpidamente. Durante este periodo de frenado dinmico, el voltaje a travs de DBR es aplicado a la bobina del relevador CR2. El relevador CR2 se energiza, abriendo los contactos CR2A. Esto previene que el relevador CR! Sea energizado durante el periodo de frenado dinmico. Si el interruptor S1 es puesto en la posicin de reversa, cuando el motor sea arrancado, el relevador CR3 es desenergizado. Entonces los cuatro contactos de CR3 se mantienen como se muestra en el diagrama. La corriente de electrones deber fluir a travs de la armadura, hacindola girar en contra de las manecillas del reloj. El bloqueo de la corriente inversa es muy simple. Si el motor esta corriendo en cualquiera de las dos direcciones, cualquier intento de cambiar la posicin de S1 interrumpe la corriente a travs de CR1. Esto hace que CR1 se quede sin energa. Tambin inicia el frenado dinmico y la armadura debe de dejar de girar antes de que el motor pueda ser arrancado en cualquier direccin.

GLOSARIO
LINEA CRITICA Grafica de la corriente de la compuerta requerida para disparar un SCR a los valores especficos del voltaje del nodo. FRENADO DINAMICO Sistema para detener (frenar) un motor rpidamente por medios elctricos cuando este es apagado. RADIO INTRINSECO DE PARO Caracterstica del transistor de un juntura que expresa la proporcin del voltaje de base a base presente en la juntura del emisor. Normalmente expresado como fraccin decimal. TRIANGULO ISOSCELES Cualquier triangulo que tenga dos lados iguales, as como dos ngulos iguales. MODO DE PULSO Sistema de operacin del motor en la que se enciende solo cuando el botn de arranque es presionado, este se detiene cuando se deja de presionar el botn. FIGURA LISAJOSA Es el dibujo que se muestra en la pantalla del osciloscopio cuando voltajes de ondas senoidales en las entradas horizontales y verticales al mismo tiempo. Las ondas senoidales pueden diferir en amplitud, frecuencia y/o en fase. CIRCUITO PEDESTAL Circuito rectificador y prensa usado para ajustar un limite en el voltaje, o referencia, para otros voltajes. MODO DE OPERACION Sistema de operacin del motor en la que el motor arranca al presionar el botn de arranque. El motor se detiene cuando el botn de paro es presionado. ELEMENTO DE PASO EN SERIE Elemento de serie en el circuito de control de motor que controla el promedio de la corriente a travs de la armadura. TIRATRON Tubo lleno de gas al que se le aplica un pulso positivo para ionizarlo y lograr la conduccin. Despus de que el tubo se dispara, la red ya no puede controlar la conduccin. El tubo deja de conducir solo cuando una cada del voltaje del nodo ocurre. Los tiratrones han sido remplazados en su mayora por dispositivos slidos similares. TRANSISTOR DE UNIJUNTURA (UJT) Transistor de tres terminales substancialmente diferentes de los transistores convencionales de dos uniones. Los UJT tienen caractersticas de resistencia negativa estable y son usados principalmente en osciladores y circuitos de temporizacion.

EIAO

UANL

CONTROL DIGITAL DE MOTORES

INTRODUCCION
El control de procesos industriales requiere la conversin de energa elctrica en energa mecnica. Tambin requiere el control preciso de esa energa. Transductores especiales, que puedan producir desplazamiento mecnico exacto son necesarios. La maquinaria de automatizacin de antes usaba programacin mecnica. Cmaras, engranes, palancas y varios otros dispositivos mecnicos eran usados. Estos dispositivos cumplan con su propsito, pero su programacin no era lo suficientemente flexible como para cumplir con las exigencias de los complejos procesos actuales. Los engranes y otras conexiones mecnicas no han sido eliminadas. La revolucin electrnica en la industria ha provocado que las operaciones mecnicas complejas sean mucho ms fciles. Una tcnica moderna llamada control numrico hace posible programar un proceso electrnicamente. Cientos de hoyos pueden ser posicionados precisamente y taladrados en un circuito impreso usando esta tcnica. Esta misma tcnica es ahora usada en varias otras aplicaciones. Ya no es necesario usar servomecanismos para sentir y corregir el desplazamiento mecnico. Los circuitos electrnicos no solo realizan los comandos, si no que tambin los recuerdan. En muchas aplicaciones, el movimiento linear debe ser controlado. La Figura 1 muestra una barra y un engrane. Si el engrane circular es impulsado por un motor controlado digitalmente, la posicin de la barra puede ser controlada fcilmente. Asumamos que un taladro de mesa, para este ejemplo, es montado en la barra. La posicin de la mesa con respecto del taladro tambin puede ser controlada. La Figura 2 muestra una prensa de taladro con control de 3 ejes. La mesa de trabajo puede ser movida en los ejes X y Y, para posicionar el trabajo debajo del taladro. El movimiento del eje Z controla la profundidad del taladro. Este tipo de maquina es generalmente programado usando una cinta perforada. El cdigo usado puede ser EIA (Electronics Industry Association) o ASCII (American Standard Code for Information Interchange). Algunos sistemas de control numrico estn provisionados para usar cualquier cdigo. Desde estos cdigos, el grupo de pulsos son desarrollados para manejar los motores para cada control de eje. Cuando las tolerancias deben ser muy mnimas en el posicionamiento mecnico, se usan codificadores ya sea lineares o rotativos. La posicin

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actual es sentida y los errores son corregidos antes de que el trabajo empiece. Una tcnica usa sensores anlogos como sincronizadores o transformadores de diferencial lineal. Las salidas analgicas de estos sensores podrn ser convertidos a seales digitales. Sistemas artsticos usan conversin directa mecnica a digital. Las imperfecciones que envuelve la conversin analgica digital son eliminadas. El uso del control con microprocesadores esta volviendo popular en los procesos industriales. Esto elimina la necesidad de cintas perforadas y lectores de cintas. Los principios del control numrico pueden ser aplicados a procesos tan simples como el embobinado de un transformador, o tan complejos como el remachado de una caja del motor de un automvil. Una vez que el programa es completado satisfactoriamente, el elemento humano es removido. Esto, desde luego, es la ventaja principal de la automatizacin. Generalmente, cada programa tiene un arranque de prueba. Mientras mas complejo el programa, mayor es la probabilidad de algn error en el programa. Corregir un error es llamado depuracin del software. Despus de cada depuracin del software, otro arranque de prueba es necesario. Eventualmente un programa slido sin errores es conseguido. El programa entonces estar listo para la produccin masiva. Cualquier problema que ocurra durante la produccin masiva son generalmente problemas de hardware.

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GLOSARIO
CMOS LOGICO Circuito lgico que usa semiconductores complementarios de metal-oxido. CONTROL DIGITAL Control de un circuito o dispositivo de manera digital, esto es mediante interruptores encendido-apagado de acuerdo a algn cdigo, usando circuitos lgicos. MOTOR DIGITAL Igual que el motor escalonado. ALMACENAMIENTO INVERTIDO Circuito de compuerta de una sola entrada, del cual la salida es inversa a la entrada. UNION MECANICA combinacin de dispositivos mecnicos para transferir movimiento dentro de un sistema mecnico. COMPUERTA NAND Compuerta lgica NOT-AND. Una compuerta AND, seguida por un inversor. CONTROL NUMERICO Termino usado para describir los sistemas en los que las seales digitales controlan varias operaciones y procesos. ENGRANE Y BARRA Barra recta con engranes en ella. Los dientes encajan con los del engrane circular. La combinacin es usada para convertir movimiento circular en movimiento linear, o viceversa. CIRCUITO DE DISPARO SCHMITT Generador de pulso biestable. Hay un pulso de salida cada vez que el voltaje de entrada excede un valor especfico. SERVOMECANISMO Sistema de control automtico que opera a travs de retroalimentacin para controlar el posicionamiento fsico de un dispositivo. MOTOR ESCALONADO Motor en el que la rotacin ocurre a pasos fijos, en lugar de movimiento continuo. Los escalonamientos son controlados por seales de entrada. Tambin es llamado motor digital. CONTADOR SINCRONO Un contador, en el cual sus fases son alimentadas en paralelo. En este capitulo, el contador desarrolla las seales que controlan al motor. LOGICA TRANSISTOR-TRANSISTOR Tipo de circuito lgico en el que transistores de mltiple emisor en la entrada desarrollan funciones lgicas digitales que activan a los transistores de la salida.

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