REPRESENTACIONES GRFICAS 1. Qu son? Son grficos que permiten mostrar la respuesta en frecuencia de un sistema lineal.

. Son herramientas tiles para el anlisis, sntesis y diseo. 2. Diagrama de Bode Permite representar la respuesta en frecuencia de un sistema H(jw) en dos grficos conocidos como:
H(jw) dB = 20 log H(jw)

v/s v/s

w[r/s] w[r/s]

Diagrama de Magnitud Diagrama de Fase

/ H(jw) []

Unidades Cantidad Magnitud Fase Frecuencia Escalas Cantidad Magnitud Fase Frecuencia

Unidad decibeles [dB] Grados [] radianes/segundo [r/s] Escala lineal lineal logartmica

Observacin 20log|H(jw)| 0[] a 360[] 1 radian = 180 / [] Observacin Se marca cada 20 [dB] Se marca cada 90 [] En decadas [dec]

Dcada, corresponde al rango entre w1 y su mltiplo 10w1.

3. Factores cannicos Para dibujar estos diagramas la funcin de transferencia se expresa en producto de los siguientes factores cannicos: [B1] [B2] [B3] [B4] [B5] K (1+jw/wo)q (jw)q [1+2(jw/wn)+(jw/wn)2]q e-jw >0 Ganancia Bode a frecuencia cero. Factor simple Factor cero Factor cuadrtico Factor retardo

Donde q {-1,1}, 0 1

4. Ejemplo de descomposicin en factores cannicos. Considerar la funcin:

6 e -0.1jw (jw + 2) H(jw) = (jw) (jw + 1) ((jw) 2 + jw + 4)

Entonces puede escribirse como : 3 * ( e -0.1jw ) (1 + j w/2 ) H(jw) = jw jw (jw) (1 + jw) (1 + 2 * 0.25 * ( ) + ( ) 2 ) 2 2

H(jw) = 3 * ( e -0.1jw ) (1 + jw/2) (jw) -1 (1 + jw) -1 (1 + 2 * 0.25 * (

jw jw ) + ( ) 2 ) 1 2 2

5. Grficas aproximadas de los factores cannicos. [B1] F(jw) = K

Magnitud |F(jw)|[dB]= |K|[dB] = 20 log |K| es una recta horizontal

|F(jw)|[dB] +20 20log|K| 0 - 20

10-1

10-0

10+1 w

Fase /F(jw) = /K =
0 o - 180 K 0 K<0

es una recta horizontal

Obs. MATLAB prefiere +180[o]

/F(jw)| [o] 0o -90o - 180o

10-1 K0

10-0

10+1 w

K<0

 [B2]

F(jw) = (1+ jw/wo)q, q {-1, 1}

Magnitud |F(jw)|[dB]= q * 10 * log (1 + (w/wo)2) [dB]

|F(jw)|[dB] 0 -10 - 20

q = -1

10-1

10-0

10+1 w/wo

Fase /F(jw) = q * arctan (w/wo) [o]

/F(jw)| [o] 0o -45o - 90o

q = -1

10-1

10-0

10+1 w/wo

 [B3]

F(jw) = (jw)q,

q {-1, 1}

Magnitud |F(jw)|[dB]= q * 20 * log |w| [dB] Es una recta con pendiente 20*q [dB/decada] q = -1
|F(jw)|[dB] +20 10-1 0 - 20 10-0 10+1 w

Fase /F(jw) = q * 90 [o]

/F(jw)| [o] 0o -45o - 90o -135o 10-1

q = -1
10-0 10+1 w

 [B4]

F(jw) = [1+2(jw/wn)+(jw/wn)2]q q {-1,1}, 0 1

Magnitud |F(jw)|[dB]= q * 10* log ( (1- (w/wn)2)2 + 42(w/wn)2) Para todo w > wn q = -1
|F(jw)|[dB] 0 -20 - 40 10
-1

( aumenta )
10+1 w/wn

10

-0

2 w wn ) q * arctan ( 2 2 wn - w /F(jw) = 2 w wn 90 * q + q * arctan( ) 2 2 w - wn

Fase

w < wn

w > wn

( aumenta )
/F(jw)| [o] 0o -45o - 90o -135o -180o 10-1 10-0 10+1 w/wn

 [B5]

F(jw) = e-jw

>0

Magnitud |F(jw)|[dB]= 0 Fase /F(jw) = -w

/F(jw)| [o] 0o -300o - 600o

10-1

10-0

10+1 w

6. Procedimiento para construir un diagrama de Bode aproximado. Escriba H(jw) como producto de factores cannicos Seleccionar rango de frecuencia de los grficos Dibujar los diagramas I) Diagrama de Magnitud

Anote para cada factor, los puntos de quiebre de sus asntotas y la pendiente de ellas entre cada par de puntos de quiebre consecutivos. Hacer una Tabla. Sumar las pendientes entre cada punto de quiebre y dibujar el diagrama de magnitud. (Pendiente = [20dB / dcada]) Desplazar verticalmente el diagrama de magnitud en 20log(|K|). Esta operacin es equivalente a renumerar el eje de ordenadas II) Diagrama de Fase

Anote para cada factor, los puntos de quiebre de sus asntotas y la pendiente de ellas entre cada par de puntos de quiebre consecutivos. Hacer una Tabla. Sumar las pendientes entre cada punto de quiebre y dibujar el diagrama de fase. (Pendiente = 45[o / dcada]). Desplazar verticalmente el diagrama de fase en 90*q [o] cuando existe el factor (jw)q . Esta operacin es equivalente a renumerar el eje de ordenadas. Si K<0 desplazar verticalmente el diagrama de fase en -180 [o] III) Verificacin

Verifique que su resultado satisface las aproximaciones asintticas, tanto en magnitud como en fase, para frecuencias muy bajas (w 0) y para frecuencias muy altas (w ).

7. Ejemplo de Diagrama de Bode Dada la funcin de transferencia de un sistema lineal, obtener su respuesta en frecuencia usando Diagrama de Bode.
H(s) = 8 (s - 2) (s + 1) s (s + 8) (s - 4)

a) Como interesa el comportamiento en frecuencia usar s = jw. Luego escribir H(jw) como el producto de factores cannicos. H(jw) = 0,5 (1-jw/2) (1+jw) (jw)-1 (1+jw/8)-1 (1-jw/4)-1 F1 F2 F3 F4 F5 F6

b) Clculo del rango de frecuencias de inters ( en Diagrama de Fase): Factores PQ 1 PQ 2 F1 F2 0,2 20 F3 0,1 10 F4 F5 0,8 80 F6 0,4 40 Tabla 1. Rango de frecuencias El rango va desde [0,1; 80], se usar un rango [ 0,01; 100 ]. c) Diagrama de Magnitud Hacer la Tabla con los puntos de quiebre y las pendientes entre dos puntos de quiebre sucesivos: PQ F1 F2 2 F3 1 F4 1 F5 8 F6 4 Sumar pendientes (- ; 1] ( 1 ; 2] ( 2 ; 4] ( 4 ; 8] 0 0 1 1 0 1 1 1 -1 -1 -1 -1 0 0 0 0 0 0 0 -1 -1 0 1 0 Tabla 2. Contribucin de pendientes ( 8 ; +] 1 1 -1 -1 -1 -1

 El factor F1 desplaza verticalmente el diagrama en 20 log (0,5) = - 6 [dB].

| |dB
40 30 20 10 -6 10 -10 -20 -30 -40
-2

10-1

10o

8 101

102

Figura 1. Diagrama de Magnitud

d) Diagrama de Fase Hacer la Tabla con los puntos de quiebre y las pendientes entre dos puntos de quiebre sucesivos:
PQ (-;0,1] (0,1;0,2] (0,2;0,4] (0,4;0,8] (0,8;10] (10;20] (20;40] (40;80] ( 80;+]

F1 F2 F3 F4 F5 F6 Suma

2 1 1 8 4

0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 -1 -1 -1 -1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 -1 0 0 1 1 1 1 0 1 0 -1 Tabla 2. Contribucin de pendientes

0 0 0 0 -1 1 0

0 0 0 0 -1 0 -1

0 0 0 0 0 0 0

El factor F4 desplaza verticalmente el diagrama de fase en -90[o].

/_[o]
90

45

10-2
-45

10-1 .2

.4 .8 10o

8 101

20 40 80 102

-90

Figura 2. Diagrama de Fase El programa MATLAB dispone del comando bode para calcular y dibujar exactamente estos diagramas. En este ejemplo, primero se expande la funcin en polinomios tanto el numerador como el denominador.
8s 2 - 8s - 16 H(s) = s 3 + 4s 2 - 32s + 0

Entonces los diagramas de Bode se obtienen con el cdigo MATLAB: >> H = tf ( [ 8 -8 -16] , [ 1 4 -32 0] );
>> bode (H);