PROYECTO FINAL ECBTI CURSO CONTROL ANALOGICO

RICARDO PARRA COD 91253523 CESAR MALDONADO FABIAN BOHRQUEZ

CURSO 299005_25

TUTOR JESUS OMAR VARGAS

UNIVERSIDA NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA BUCARAMANGA COLOMBIA DICIEMBRE 2012-12-05

INTRODUCCION El presente trabajo corresponde a la actividad final del curso de control analgico, con el que se califican y refuerzan todos los conocimientos adquiridos durante el curso y se entrega la nota correspondiente al 40%, por medio de un proyecto que el tutor del curso pide a sus alumnos desarrolle. Todo para dar cumplimiento a las directrices del concejo de la escuela de ECBTI que dice que el curso Control Analgico no ser evaluado mediante la prueba final de carcter objetivo (Examen final), el estudiante no tiene la opcin de presentar la prueba nica del 100%, el 40% de la nota final se obtendr de la presentacin y entrega del presente proyecto.

OBJETIVOS Analizar el comportamiento de un sistema a lazo abierto y a lazo cerrado bajo entradas impulso y escaln Establecer la estabilidad de un sistema bajo el criterio de Routh-Hurwitz Disear un controlador PID para un sistema determinado con el fin de cumplir parmetros solicitados

DESARROLLO 1. Un sistema que controla una planta de temperatura dentro de un proceso industrial tiene la siguiente estructura:

Modelar el sistema en lazo abierto (sin realimentacin), donde se involucren solamente el regulador y la planta. Se sugiere el uso de Matlab, scilab u otro software que est a su alcance. Una vez realizado esto, se debe variar la ganancia del regulador de forma sistemtica y observar la respuesta del Sistema cuando la entrada C(s) es un escaln y cuando es un impulso.

VAL OR DE K 1

ENTRA DA

IMAGEN

IMPUL SO

ESCAL ON

IMPUL SO

ESCAL ON

IMPUL SO

ESCAL ON

IMPUL SO

ESCAL ON

Posteriormente, se debe modelar el sistema realimentado (lazo cerrado) donde se involucren el regulador, la planta y el sensor como originalmente se encuentra. De igual forma, realizar la variacin de la ganancia del regulador con entradas impulso y escaln y completar la siguiente tabla

VAL OR DE K 1

ENTRA DA

IMAGEN

IMPUL SO

ESCAL ON

IMPUL SO

ESCAL ON

IMPUL SO

ESCAL ON

IMPUL SO

ESCAL ON

Responder las siguientes preguntas: Qu efectos produce en la salida la variacin de la ganancia del regulador en lazo abierto ante una entrada escaln? Una seal de entrada del tipo escaln permite conocer la respuesta del sistema frente a cambios abruptos en su entrada. As mismo, nos da una idea del tiempo de establecimiento de la seal, es decir, cuanto se tarda el sistema en alcanzar su estado estacionario. Otra de las caractersticas de esta seal es que producto de la discontinuidad del salto, contiene un espectro de frecuencia en una amplia banda lo cual hace que sea equivalente a aplicar al sistema una gran cantidad de seales senoidales con un intervalo de frecuencias grande. Qu efectos produce en la salida la variacin de la ganancia del regulador en lazo abierto ante una entrada impulso? Este representa el caso lmite de un pulso infintamente corto en el tiempo pero que mantiene su rea o integral (por lo cual tiene un pico de amplitud infinitamente alto). Aunque es imposible en cualquier sistema real, es un concepto til como idealizacin.

De qu manera influye la ganancia K en la estabilidad del sistema? Un sistema estable es aqul que permanece en reposo a no ser que se excite por una fuente externa, en cuyo caso alcanzar de nuevo el reposo una vez que

desaparezcan todas las excitaciones. Para que un sistema sea estable, las races de la ecuacin caracterstica o polos deben estar situados en el lado izquierdo del semiplano complejo de Laplace: De qu manera influye la ganancia K en el tiempo de asentamiento de la respuesta del sistema? Ya estando en el Lugar Geomtrico de las Races (LGR) podemos observar varios conos en la cual nos mostrar con una cruz la ubicacin de los polos de lazo abierto, y con un cuadro la ubicacin de los polos de lazo cerrado que corresponde a la ganancia especificada en Gain, estos polos de lazo cerrado se pueden mover utilizando el mouse y correspondera a otro valor de ganancia, tambin podemos darle un valor de ganancia en Gain y nos mostrar la ubicacin de los polos de lazo cerrado para esa ganancia Cul es la influencia de la realimentacin en la estabilidad del sistema? Influye por que mantiene la funcin entro de sus valores iniciales

2. Utilizando el criterio de Routh-Hurwitz, especificar el rango de K para el cual el siguiente sistema es estable.

Funcin de transferencia del sistema

El arreglo de Routh-Hurtwitz est dado por:

Donde

Entonces

La primera columna debe ser mayor a cero, luego

La solucin son todos los valores de K tal que

3. Disear un controlador PID para una planta con la siguiente funcin de transferencia (utilizar realimentacin unitaria en el lazo de control): ( ) num =

den =

Transfer function: 2 ------------s^2 + 6 s + 3

CONTROL PROPORCIONAL Kp=300; num=[Kp]; den=[1 6 3+Kp];

t=0:0.01:2; step(num,den,t)

CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO Kp=300; Kd=10; num=[Kd Kp]; den=[1 6+Kd 3+Kp];

t=0:0.01:2; step(num,den,t)

CONTROL PID Kp=350; Ki=300; Kd=20;

num=[Kd Kp Ki]; den=[1 6+Kd 3+Kp Ki];

t=0:0.01:2; step(num,den,t)

BIBLIOGRAFIA Modulo de control analgico de la UNAD www.wikipedia.com http://www.giaelec.org.ve http://www.virtual.unal.edu.co