CONTROL DIGITAL

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRNICA

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

CURSO: CONTROL DIGITAL

LABORATORIO N 0 3

CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC EN LAZO ABIERTO

ALUMNO: ........................................................................ NOTA: .................... PROFESOR: Msc. Ing. Jacob Astocondor Villar
CALLAO, ........... DEL ..............

Msc. Ing. Jacob Astocondor Villar

CONTROL DIGITAL

OBJETIVOS:
a) Obtener el modelo matemtico en tiempo continuo y discreto de un motor DC controlado por armadura y obtener su respuesta en lazo abierto, usando MATLAB. Dado un esquema en hardware de un control de velocidad en lazo abierto, de un motor DC, implementarlo y haciendo uso del computador, programe en C/C++ el control de velocidad solicitado.

b)

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:

Se tiene el esquema de un motor DC controlado por armadura, segn se puede apreciar en la figura 1, as como un esquema de control de velocidad de un motor DC en lazo abierto, que se muestra en la figura 2. Previamente se desea modelar y simular la respuesta de dicho motor que se muestra en la figura 1, que servir para implementar por software (Matlab), el algoritmo de Control Optimo Cuadrtico en el Laboratorio 4. Posteriormente, deber implementar el esquema indicado (figura 2) y efectuar el control de velocidad en lazo abierto, mediante cdigos binarios, de una longitud de 8 bits.

PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO: PARTE A: MODELAR UN MOTOR DC EN TIEMPO CONTINUO Y DISCRETO , Y SIMULAR SU RESPUESTA ANTE UNA ENTRADA ESCALON
Se tiene un motor D.C. controlado por armadura, mostrado en la figura 1. Considere constante la corriente de campo. Seleccione previamente un motor DC con codificador ptico incorporado, y use los valores de los parmetros de dicho motor, as como la ganancia del amplificador. Se sugiere que la seal ei no debe superar los 5 V. Slo como ejemplo, los parmetros de un determinado motor pueden ser: J = 0.01 Kgm2/s2, b = 0.1 N-s/m, k = kb = 0.01N-m/A, Ra = 1 ohmio, La = 0.1H. El motor que usted elija lo usar en el laboratorio 4.

+ ei Pasos:

AMPLIFI -CADOR + GENERA -DOR PWM

+ ea -

Ra La

Rf T
m

Lf J

if = cte.

+ ef B

(Ka) Figura 1: Motor DC controlado por armadura.

1) Determinar una representacin en el espacio de estado para dicho sistema. Considerar que las siguientes variables de estado estn disponibles: a) b) c)
2)

x1 ia , x 2 , x3 m .

Determinar el modelo discreto (mtodo aproximado) a partir del modelo en tiempo continuo obtenido en la parte (a). Utilice un periodo de muestreo T = 0.01 segundos. Es decir obtenga el modelo discreto considerando: a) Como salida a la posicin angular.

Considerando como salida a la posicin angular. Considerando como salida a la velocidad angular. Mediante Matlab obtenga las respuestas grficas considerando una excitacin escaln unitario.

correspondientes,

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b) Como salida a la velocidad angular. 3) Determinar la Controlabilidad y Observabilidad del modelo discreto del motor D.C. 4) Determinar mediante Matlab la respuesta grfica del sistema discreto ante una entrada escaln unitario, tanto para:

a)

Posicin.

b)

Velocidad.

5) Determinar la funcin de transferencia pulso del sistema, considerando: a) ( z ) / E a ( z ) . b)

( z) / Ea ( z) .

6) Determinar mediante Matlab las respuestas grficas del modelo del sistema obtenido en (5). 7) Las respuestas obtenidas en (4) y (6) son las mismas?. 8) Las respuestas grficas en tiempo continuo y tiempo discreto son las mismas?. Si no lo son, entonces haga una reformulacin en la tarea de discretizacin hasta obtener resultados idnticos.

PARTE B: IMPLEMENTAR EL ESQUEMA DE CONTROL MOSTRADO EN LA FIGURA 2, Y LUEGO PROGRAMAR EL CONTROL DE VELOCIDAD EN LAZO ABIERTO.
La figura 2 muestra un circuito que tiene un rango de 256 opciones de velocidad para un motor DC de 12 voltios. En este caso, la velocidad se selecciona al escribir un byte en D0 a D7. El convertidor anlogo-digital U3 traduce el byte a un voltaje anlogo. Los amplificadores operacionales U4A y U4B amplifican el voltaje y crean una salida con amplitud de pulso modulada (PWM) cuyo ciclo de funcionamiento vara proporcionalmente con el voltaje anlogo. El PWM controla un transistor que hace girar el motor. Todos los componentes son alimentados con una fuente de 12 voltios, a excepcin de U2 que requiere slo de 5 voltios. El CI U3 es utilizado en su configuracin de conmutacin de voltaje, en el cual la salida en Vref vara de 0 voltios a 255/256, que se obtiene con un diodo de referencia LM385-1.2 u otra referencia de voltaje estable. El potencial en el pin 8 de U3 vara de 0 a 1.2 voltios, en proporcin al dato que haya en los bits D10 hasta D17. Para mejores resultados, la hoja de datos recomienda la utilizacin de un Vref menor que 5 voltios o al menos 9V menos que el voltaje de alimentacin. El CI U3 est configurado de tal manera que Vref refleja continuamente los valores en D0 a D7. El CI U2 hace de buffer e invierte las seales del puerto paralelo. Las entradas de datos de U3 son compatibles con niveles TTL. El ciclo de trabajo en la salida del PWM del oscilador U4B vara con la entrada anloga. El ciclo de trabajo es la relacin entre el tiempo de activacin por ciclo y el tiempo total del ciclo. Cuando el pin 7 de U4B est bajo, el transistor Q1 est encendido y al motor se le suministra potencia. Cuando el pin 7 est alto, Q1 est apagado. Cuando D0 a D7 est en 255 (FF 11111111), la entrada anloga est en cero y la salida del PWM est formada por pulsos bajos anchos que se alternan con pulsos altos estrechos, por lo cual la velocidad del motor es alta. A medida que decrece el valor en D0 a D7, la entrada anloga aumenta, el porcentaje de tiempo en que la salida PWM es bajo decrece y el motor se vuelve ms lento. Si se utiliza un 74LS373 (no inversor) en U2, la velocidad del motor aumenta a medida que la entrada anloga decrece.

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La salida del circuito integrado U4B tiene un ciclo de trabajo del 50% (pulsos altos y bajos iguales) cuando la entrada anloga est a 6 voltios, o la mitad del voltaje de alimentacin. Ajustando RV1 vara el valor en D0 a D7, lo que resulta en un ciclo de trabajo del 50%. Ajustando RV2 vara la sensibilidad de la salida del PWM a los cambios en las entradas D0 a D7. Se rebaja RV4 para un rango ms amplio de ciclos de trabajo (y velocidades), y se aumenta RV4 para un rango ms reducido. La frecuencia de U4B vara inversamente con RV3 y C1. Se puede experimentar con diferentes frecuencias hasta encontrar una que funciones bien con el motor y su aplicacin. Para Q1 se utiliza un transistor Darlington (TIP106) pero puede utilizar cualquier transistor PNP que tenga suficiente ganancia y potencia para manejar el motor. Otra alternativa de implementar el PWM, es programar un microcontrolador que genere dicha seal con la velocidad seleccionada de acuerdo con los datos escritos desde el puerto paralelo. Si se quisiera invertir el sentido de giro del motor, debe utilizarse una configuracin tipo puente H (H-bridge) en vez de un solo transistor. Por ejemplo, puede utilizar el circuito integrado UDN2993 de Allegro Microsistems.

SISTEMA DE CONTROL DIGITAL DE LAZO ABIERTO SISTEMA DE CONTROL DIGITAL DE LAZO ABIERTO
X1 X1 C2 C21nF
1nF 4MHZ 18 9 9

19 4MHZ

19 U1 18

XTAL1 XTAL2

XTAL1 XTAL2 RST RST

R8 R810k
10k

29 PSEN 29 30 ALE PSEN 30 31 EA ALE 31 EA 1 P1.0 2 P1.1 3 P1.0 P1.2 4 P1.1 P1.3 5 P1.2 P1.4 6 P1.3 P1.5 7 P1.4 P1.6 P1.5 8 P1.7 P1.6 AT89C51

11

11

P1.7 AT89C51

100k

0.1uF

500k 500k

RV1 RV1

u(k) u'(t) u'(t) REFERENCIA r(k) CONTROLADOR u(k) REFERENCIA r(k) CONTROLADOR DAC(ZOH) SET_PONIT MICROCONTROLADOR DAC(ZOH) SET_PONIT MICROCONTROLADOR

ua(t) ua(t) PLANTA ACTUADOR PLANTA ACTUADOR MOTOR DC CIRCUITO SALIDA MOTOR DC CIRCUITO SALIDA

W(t) W(t)

Fig.2

Pasos:
1. 2. 3. 4. 5. 6.

Implemente por separado cada unidad del circuito de la figura 2, de tal manera de verificar que cada una de ellas funcione correctamente. Interconectar cada unidad del circuito mostrado en la figura. Configure adecuadamente el puerto paralelo. Edite un programa de control de velocidad mediante cdigos binariosAjuste adecuadamente el ciclo de trabajo, de tal manera que se visualice los cambios de velocidad. Ajuste la sensibilidad de la salida del PWM. Realice sus comentarios sobre la implementacin y el funcionamiento del circuito de control de velocidad

Msc. Ing. Jacob Astocondor Villar

+88.8

10k

50%

100k
50% 50%

2k

+88.8

50%

R1 R110k

C1 C10.1uF

RV3 RV3

11

LM324

R6 R2 R6100k R22k 100k

11

LM324

50%

RV2 RV2

50%

TECLADO TECLADO

1 2 3 4 5 6 7 8

P0.0/AD0 P0.1/AD1 39 P0.0/AD0 P0.2/AD2 38 P0.1/AD1 P0.3/AD3 37 P0.2/AD2 P0.4/AD4 36 P0.3/AD3 P0.5/AD5 35 P0.4/AD4 P0.6/AD6 34 P0.5/AD5 P0.7/AD7 33 P0.6/AD6 32 P0.7/AD7 P2.0/A8 P2.1/A9 21 P2.0/A8 P2.2/A10 22 P2.1/A9 P2.3/A11 23 P2.2/A10 P2.4/A12 24 P2.3/A11 P2.5/A13 25 P2.4/A12 P2.6/A14 26 P2.5/A13 P2.7/A15 27 P2.6/A14 28 P2.7/A15 P3.0/RXD 10 P3.1/TXD P3.0/RXD 11 P3.2/INT0 P3.1/TXD P3.3/INT1 12 P3.2/INT0 P3.4/T0 13 P3.3/INT1 P3.5/T1 14 P3.4/T0 P3.6/WR 15 P3.5/T1 P3.7/RD 16 P3.6/WR 17 P3.7/RD

39 38 37 36 35 34 33 32 21 22 23 24 25 26 27 28 10 11 12 13 14 15 16 17

3 4 7 8 13 14 17 18

1 D7 OE 1 11 OE LE 11 LE 74LS373 74LS373

3 U2 D0 4 D1 7 D0 D2 8 D1 D3 13 D2 D4 14 D3 D5 17 D4 D6 18 D5 D6 D7

U2

Q0 2 Q0 Q1 5 Q1 Q2 6 Q2 Q3 9 Q4 Q3 12 Q4 Q5 15 Q5 Q6 16 Q6 Q7 19 Q7

2 5 6 9 12 15 16 19

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 D4 D5 D5 D6 D6 D7 D7 D4

10 U3 GND IOUT1 9 RFB IOUT2 11 IOUT1 8 GND 12 VREF IOUT2 DI7 7 RFB 13 DI0 DI7 DI6 6 VREF 14 DI1 DI6 DI5 5 DI0 15 DI2 DI5 DI4 4 DI1 DI3 XFER 16 DI4 3 DI2 GND WR2 17 XFER 2 DI3 18 WR1 ILE(BY1/BY2) WR2 1 GND CS ILE(BY1/BY2) VCC 19 WR1 20 CS VCC DAC0830 DAC0830

2 2

U3

11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

U1

D1 D1LM385-1V2
LM385-1V2 D7

D7 D6 D6 D5 D5 D4 D4

+12V +12V

R3 R3100k
100k 50k 50k

3 3

U4:A U4:A
1

R5 R5
10k 10k 5

R4 R44.7k
4.7k

U4:B U4:B
7 7LM324 LM324

5 6

R7 R7
1k 1k

Q1 TIP42 Q1
TIP42

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FIEE

CONTROL DIGITAL

LABORATORIO DE INTERFACES

PRCTICA N 3-1

Conversores Digital - Analgico

PROF. Msc. Ing. Jacob Astocondor Villar

ndice: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Objetivos. Material de Referencia Listado de Materiales. Listado de Instrumental. Desarrollo de la Prctica. Generacin de formas de onda con el DAC0808. Anexo I - Diagramas de componentes.

TRABAJO PRCTICO N 3.1 Conversores Digital-Analgico 1. Objetivos

Estudiar el funcionamiento de los conversores Digital - Analgico. Estudiar las caractersticas del conversor digital - analgico DAC0808 y utilizarlo para generar distintas formas de ondas.

2. Material de Referencia
Apuntes de la Ctedra. Hojas de datos del DAC0808. Libro Instrumentacin Electrnica - Captulo 23.

3. Listado de Materiales
1 1 1 2 2 1 1 1 2 1 1 Conversor DAC0808 o MC1408 Amplificador Operacional LF351 o LF357 Capacitor 100 nF Cermico o Poliester Resistencias 5K - 1% Resistencias 1K Resistencia 100K Microcontrolador AT89C2051 o AT89C51 Cristal 12 MHz Cap 33pF Resistencia 8K2 Cap 10uf x 25V

4. Listado de Instrumental
1 1 1 1 1 Multimetro digital Fuente de alimentacin variable simtrica. Entrenador Microcontroladores LAB - MC Osciloscopio Programador Universal Chip Max

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5. Desarrollo de la Prctica
5.1 Introduccin
La mayora de los fenmenos del mundo real varan de manera anloga a lo largo del tiempo. La temperatura, la presin, el voltaje, la corriente, luz, etc., son variables fsicas que toman una infinita cantidad de valores a travs del tiempo. Existen dos mecanismos principales con los cuales una computadora puede interactuar con el mundo real, uno llamado conversin Digital/Analgico abreviada D/A, y la otra denominada conversin Analgico/Digital por lo general abreviada A/D. El proceso ms simple de los dos es el que trataremos en primer lugar en ste laboratorio, la conversin Digital/Analgica. Sensor

ADC

Fenmeno Fsico

Actuador

DAC

5.2 Los conversores Digital - Analgico

Los conversores Digital-Analgico son dispositivos que reciben en su entrada una informacin digital, en forma de palabra de n bits, y proporcionan en su salida una informacin analgica, ya sea en forma de tensin o corriente. La conversin se realiza, haciendo corresponder a cada una de las 2n posibles palabras de entrada, una seal nica (tensin o corriente) mediante la actuacin de una seal de referencia, que generalmente suele consistir en una tensin de referencia (Vref). De esta forma a la salida del conversor se obtiene una seal de valores discretos y no una seal de variacin continua.

Fig. 1. Smbolo de un DAC.

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5.2 Caractersticas de los Conversores Digital Analgico

Resolucin: se define como la diferencia entre dos cdigos adyacentes de entrada. Puede expresarse en trminos del peso porcentual de 1 LSB respecto al FE como: Resolucin [%] = 1/(2n -1) x 100 Resolucin [%] = 1/(2n) x 100 si n es muy grande, puede aproximarse a:

Ganancia: la ganancia en un conversor DA o sensibilidad es la pendiente de su caracterstica de transferencia esttica. Relaciona el valor de tensin o corriente de salida correspondiente al cdigo a plena escala (VOFS ; IOFS) con la magnitud de la referencia de tensin o de corriente usada en el circuito (Vref;Iref). Para el caso de un conversor DA de salida en tensin que usa una referencia de tensin Vref ser: G = VFS / VREF Por lo general se ajusta esta ganancia a la unidad, por lo que la salida correspondiente al cdigo a plena escala coincide con la magnitud de a referencia de tensin o corriente usada por el conversor.

Exactitud (Accuracy): se refiere a la diferencia entre el valor que se obtiene en la salida para un determinado cdigo de la entrada y el valor esperado. Se expresa en trminos de un LSB. Por ejemplo, un conversor DA de 10 bits, de resolucin 0,01% y de exactitud de LSB o de 0,005%.

Exactitud Relativa (Relative Accuracy): se refiere a la diferencia entre el valor que se obtiene en la salida para un cdigo de entrada y el valor esperado, luego de ajustar la caracterstica de transferencia esttica a la ideal en los puntos de cero y plena escala. Se expresa en LSB o como un porcentaje.

Error de Offset (Error de cdigo cero): es la tensin de salida del conversor para una entrada nula (cdigo cero). Por lo general se expresa en LSB.

Error a fondo de escala: es la tensin de salida del conversor para una entrada a fondo de escala. Por lo general se expresa en LSB. La suma de los errores de cero y fondo de escala es equivalente al error de ganancia.

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Monotonicidad: un conversor digital analgico es monotonico si al incrementar la entrada la salida aumenta su valor. Esto se puede ver en la curva de transferencia la cual debe ser siempre creciente.

Tiempo de establecimiento (Settling Time): es el tiempo desde que se produce el cambio de cdigo en la entrada hasta que la salida se encuentra dentro de un margen de error, por lo general de LSB, expresado en trminos de la seal de salida.

Rapidez de cambio de la salida (Slew Rate): es el cociente entre la tensin o la corriente de plena escala (VOFSV o IOFSV) y el tiempo de establecimiento necesario para alcanzar el valor de plena escala partiendo del valor de cero. Se representa por las siglas SR y se expresa en V/s.

Frecuencia de conversin (Conversin rate): es la frecuencia mxima a la cual se puede cambiar el cdigo a la entrada obteniendo la salida correspondiente. Suele ser menor que el Settling Time y se expresa en Hz o en muestras por segundo (S/s).

Error de no linealidad diferencial (DNLE): es la desviacin del intervalo entre dos valores de salida consecutivos con respecto al valor ideal de un LSB (con los errores de offset y ganancia corregidos). Se expresa en LSB.

Error de no linealidad integral (INLE): es la suma de los errores de no linealidad que posee el conversor en un intervalo de cdigos de entada. Se expresa como LSB. Los fabricantes tambin suelen identificarlo como el mayor valor de ENLD del conversor en todo el margen de su entrada.

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5.3 El Conversor Analgico Digital DAC0808

Para nuestro estudio utilizaremos el conversor digital-analgico DAC0808 cuyas caractersticas ms importantes se muestran a continuacin. Este es un conversor de 8 bits (256 pasos), que entrega una corriente de salida proporcional al dato presente en sus entradas digitales (compatibles con TTL, CMOS o PMOS). La corriente a fondo de escala del dispositivo (IO) es tpicamente 2 mA.

Fig. 2. Diagrama en Bloques del DAC0808.

Fig. 3. Curva de salida del DAC0808.

Entre las aplicaciones ms comunes de los DAC encontramos: Seguimiento de conversores AD. Generacin de Formas de ondas. Circuitos de Sample-and-Hold. Atenuacin y ganancia programable. Generacin de caracteres en TRC. Audio Digital y Decodificacin. Fuentes de alimentacin programables. Control de velocidad en motores de CC. Servo Motores.

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5.4 Actividad Prctica

Las entradas digitales del DAC0808 aceptan niveles TTL o CMOS por lo que es posible conectarlo directamente a la salida de una Puerta de un Microcontrolador. La corriente en el terminal 14 es tpicamente de 2 mA. Se requieren voltajes de alimentacin de +5 V para VCC y -15 V para VEE. Cuando se aplica un valor binario a la entrada igual a 11111111 existe una corriente remanente igual al bit menos significativo, sta corriente se deriva a tierra dando como resultado una corriente de salida mxima igual a 255/256 de la corriente de referencia proporcionada, en el caso tpico, para una corriente de referencia en el terminal 14 igual a 2 mA, la mxima corriente de salida sera igual a 1,992 mA. 5.4.1 Buscar en las hojas de datos del DAC0808 los parmetros de la siguiente tabla y anotarlos.

Resolucin Tiempo de establecimiento Precisin relativa Rango de alimentacin

Tipo de salida Compatibilidad (lgica) Consumo

Circuito de prueba para el DAC0808

Este circuito bsico aparece en las hojas de datos del fabricante. Con este circuito se puede obtener un valor de tensin de salida sobre la resistencia de carga RL. Se debe tener en cuenta que el Terminal A1 es el bit ms significativo (MSB), mientras que el A8 es el menos significativo (LSB). Observar la polaridad de la tensin de salida (sobre RL), esto se debe al sentido de la corriente. Fig. 4. Circuito bsico del DAC0808.

AN = 1 si AN = 0 si

AN est a un nivel lgico alto. AN est a un nivel lgico bajo.

5.4.2 Para probar el conversor DAC0808 utilizaremos el circuito de la figura 5. Pg. 7

Fig. 5. Circuito propuesto para el DAC0808. En el anexo I se puede observar la distribucin de terminales de este conversor. Este conversor posee dos terminales de referencia, los terminales 14 y 15. La referencia que utilizaremos es de 5V. La salida del conversor es en corriente, en sentido entrante por el pin 4. Para obtener una salida en tensin vamos a utilizar un amplificador operacional LF351 o LF357 para convertir la salida de corriente en tensin. El amplificador operacional se encarga de convertir la seal de corriente (Io) en una seal de tensin (Vo). 5.4.3 Ahora arme el circuito de la figura 5 con R = 2K5, RF = 2K5 y C = 100nF para que la tensin de salida tome valores entre 0 y 5V. 5.4.4 Conecte las entradas digitales del DAC0808 a las llaves lgicas del LAB-MC. 5.4.5 Cambiando el dato de entrada al DAC con las llaves lgicas y utilizando un multimetro digital a la salida del amplificador operacional complete la siguiente tabla. Entrada 0000 0000 0000 0001 0000 0010 0000 0100 0000 1000 Vsal Medida Entrada 0001 0000 0100 0000 1100 0000 1111 1110 1111 1111 Vsal Medida

5.4.6 Cual es el valor correspondiente a un LSB? .................................................................................. .................................................................................. 5.4.7 Cual es el valor mximo de tensin obtenido a la salida del Amplificador operacional? .................................................................................. ..................................................................................

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5.4.8 Realizaremos ahora la medicin del error de cero. a. Colocar a la entrada del DAC el cdigo binario 00000000. b. Medir la tensin de salida del DAC con el tester. Anotar este valor. .................................................................................. ..................................................................................

Cul es el error de cero en caso de existir? .................................................................................. ..................................................................................

5.5 Verificacin de Linealidad.

Verificaremos la linealidad del DAC0808 conectado a la entrad del mismo un contador ascendente de 8 bits y un osciloscopio a la salida para visualizar la seal de salida que deber ser una seal escalonada casi lineal.

DAC

Explique como es la seal de salida. La misma presenta saltos uniformes entre los distintos escalones?

.................................................................................. ..................................................................................

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6. Generacin de formas de onda con el DAC0808.

Realizar un programa en C que permita generar con el 8X51 formas de onda triangular, rampa y cuadrada con el conversor DAC0808. El programa debe permitir elegir la forma de la seal de salida como as tambin cambiar la frecuencia. Se debe utilizar un osciloscopio para visualizar estas seales.

DAC

Para aprobar la prctica debe presentar los distintos puntos del prctico funcionando y entregar el informe de laboratorio.

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7. Anexo I. Componentes utilizados.

LF351: JFET-INPUT OPERATIONAL AMPLIFIER

Este dispositivo es un amplificador operacional de bajo costo, alta velocidad entrada j-FET. El LF351 puede utilizarse en aplicaciones tales como integradores de alta velocidad, conversores digital a analgico, circuitos de simple and hold y otros. Posee tensiones de alimentacin de hasta +-18V, es pin a pin compatible con el 741, puede operar en el rango de temperaturas de 0 a 70C.

DAC0808 Conversor Digital Analgico.

Este dispositivo es un es un conversor digital a analgico de 8 bits (256 pasos), que entrega una corriente de salida proporcional al dato presente en sus entradas digitales (compatibles con TTL, CMOS o PMOS). La corriente a fondo de escala del dispositivo (IO) es tpicamente 2 mA.

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