RDM 6 : m emorisation des matrices globales, m ethodes de calculs

Yves Debard
Institut Universitaire de Technologie du Mans D epartement G enie M ecanique et Productique http://iut.univ-lemans.fr/ydlogi/index.html 26 juin 2006 21 juin 2011

Table des mati` eres

1 Pr esentation 2 Partition des degr es de libert e 3 M emorisation des matrices globales 4 R esolution dun syst` eme d equations lin eaires 5 Recherche des valeurs et vecteurs propres 5.1 Pr esentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 M ethode dit eration inverse . . . . . . . . . 5.3 M ethode dit eration sur sous-espace . . . . 5.4 D ecalage du spectre de valeurs propres . . . 5.5 Editions des r esultats . . . . . . . . . . . . R ef erences 1 2 3 5 6 6 8 8 9 10 11

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RDM 6

Pr esentation

Les principales etapes du calcul sont : V erication des donn ees Construction des tables : Construction de la table des nuds et de la table des el ements Partition des degr es de libert e Calcul de la place m emoire n ecessaire au calcul Segmentation des matrices globales

Calcul des matrices el ementaires et assemblage des matrices globales : Matrice de rigidit e Matrice de masse pour une analyse dynamique Matrice de rigidit e g eom etrique pour la recherche des charges critiques Vecteur(s) force(s) pour une analyse statique

Factorisation de la matrice de rigidit e globale : [K ] = [L] [D] [L]T

Analyse statique : Pour chaque probl` eme statique : R esolution du syst` eme d equations lin eaires : [K ] {Ui } = {Fi } o` u i est le num ero du probl` eme (cas simple ou combinaison). Sil y a des d eplacements impos es non nuls, le logiciel g en` ere un cas de charges 0 qui se r eduit aux d eplacements impos es. Edition dun chier neutre Analyse dynamique : R esolution du probl` eme aux valeurs propres : [K ] {U } = 2 [M ] {U } Edition dun chier neutre

2 Flambement lin eaire

M emorisation des matrices globales et m ethodes de calculs

R esolution du probl` eme aux valeurs propres : [K ] {U } = [M ] {U } Edition dun chier neutre ` la n du calcul, le logiciel g A en` ere un chier dont lextension est .res. Ce chier contient des informations sur le d eroulement du calcul.

Partition des degr es de libert e

R ef erences : [1, 9, 11] Les degr es de libert e de la structure (d.d.l.) sont num erot es de fa con ` a obtenir la partition de ceux-ci en trois sous-ensembles : D eplacements inconnus : (L) D eplacements connus non nuls : (P ) D eplacements nuls : (S ) La partition des d.d.l. induit une partition des matrices globales : vecteur force {F }, vecteur d eplacement {U }, matrice de rigidit e [K ], . . . : [KLL ] [KLP ] [KLS ] {FL } {UL } {F } = {FP } , { U } = { UP } , [K ] = [KP L ] [KP P ] [KP S ] , . . . {FS } {US } [KSL ] [KSP ] [KSS ] Les lignes et les colonnes associ ees aux d eplacements nuls ne sont jamais assembl ees. La partition des d.d.l . est eectu ee avant la segmentation en blocs des matrices globales (voir m emorisation des matrices globales). Analyse statique : Les equations d equilibre {F } = [K ] {U } s ecrivent : { } [ ]{ } {FL } [KLL ] [KLP ] { UL } = {FP } [KP L ] [KP P ] {UP } Les d eplacements inconnus sont solution du syst` eme d equations : [KLL ] {UL } = {FL } [KLP ] {FP }

Analyse dynamique : Le probl` eme aux valeurs propres [K ] {U } = 2 [M ] {U } se r eduit ` a: [KLL ] {UL } = 2 [MLL ] {UL }

RDM 6

M emorisation des matrices globales

R ef erences : [3, 5, 9] Un calcul de structure par la m ethode des el ements nis n ecessite souvent dimportantes ressources informatiques (temps de calcul et place m emoire). Ces ressources peuvent etre diminu ees par : le choix de m ethodes de r esolution qui utilisent les propri et es des matrices globales (sym etrie, matrice bande, . . . ). la renum erotation des nuds. Dans RDM , les matrices globales (matrice de rigidit e, matrice masse, . . . ) sont stock ees selon la m ethode prol ou ligne de ciel . Elles sont de plus d ecompos ees en blocs qui sont m emoris es sur le disque. Consid erons la structure (10 nuds, 10 el ements) repr esent ee sur la gure et supposons, pour simplier, que chaque nud poss` ede un seul degr e de libert e:

Lassemblage conduit ` a la matrice de rigidit e globale : . . . . [K ] = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

o` u chaque repr esente un terme non nul. Dans cette matrice, la contribution de l el ement 4 6 est localis ee en [4, 4], [4, 6], [6, 4] et [6, 6]. Le stockage de cette matrice n ecessite la m emorisation de 10 10 = 100 r eels. Si lon tient compte de la sym etrie de la matrice de rigidit e, il sut de m emoriser les termes situ es sur la diagonale et au dessus de la diagonale soit (10 11)/2 = 55 r eels. Lors de la factorisation de la matrice de rigidit e, les termes nuls situ es sur une colonne au dessus du premier terme non nul ninterviennent pas. Il nest pas utile de les stocker. Les termes utiles  de la matrice de rigidit e sont m emoris es, colonne par colonne, dans une matrice

4 ligne [A] : [K ] =

M emorisation des matrices globales et m ethodes de calculs

A(1)

A(10) A(2) A(3) A(5) A(11) A(4) A(6) A(12) A(7) A(8) A(13) A(9) A(14) A(15) A(16) A(18) A(17) A(19) A(20)

A(21) A(22) A(23) A(24) A(25) A(26) A(27) A(28) A(29)

A(30) A(31) A(32) A(33) A(34) A(35) A(36) A(37) A(38)

Cette m ethode de stockage est appel ee m ethode prol ou m ethode ligne de ciel. Elle n ecessite la m emorisation de 38 r eels. Pour des probl` emes de grande taille, la m emoire centrale ne peut pas contenir toute la matrice [A]. Cette derni` ere est divis ee en blocs qui sont m emoris es sur le disque. Avec notre exemple, si on limite la taille des blocs ` a 15 r eels, la matrice de rigidit e [K ] est m emoris ee sur le disque dans 3 blocs [A], [B ] et [C ] : A(1) A(2) A(3) A(5) A(4) A(6) A(7) A(8) A(9) [K ] = C (1) C (2) C (3) C (4) C (5) C (6) C (7) C (8) C (9)

A(10) A(11) A(12) A(13) A(14) A(15) B (1) B (3) B (2) B (4) B (5)

B (6) B (7) B (8) B (9) B (10) B (11) B (12) B (13) B (14)

La place m emoire n ecessaire au stockage de la matrice de rigidit e [K ] d epend de la num erotation des nuds. Consid erons lexemple pr ec edent et renum erotons les nuds :

Le stockage de la matrice de rigidit e n ecessite, avec cette num erotation, la m emorisation de 24 r eels

RDM 6 dans deux blocs [A] et [B ] : A(1) A(3) A(2) A(4) A(5) A(6) A(7) A(8) A(10) A(9) A(11) [K ] = A(12) A(13)

B (5) B (8) B (6) B (9) B (7) B (10) B (11)

B (1) B (2) B (3) B (4)

Remarque : la partition des degr es de libert e ( Partition des degr es de libert e) induit une partition des blocs. Chaque matrice globale (rigidit e, masse, . . . ) est segment ee en NBL blocs correspondant aux d.d.l. inconnus et NBP blocs correspondant aux d.d.l. impos es (non nuls). Le premier d.d.l. impos e correspond toujours au d ebut dun bloc.

R esolution dun syst` eme d equations lin eaires

R ef erences : [3, 5, 9] Soit ` a r esoudre le syst` eme d equations lin eaires : [K ] {U } = {F } o` u [K ] est la matrice de rigidit e, {F } le vecteur force et {U } le vecteur d eplacement. La m ethode de r esolution utilis ee dans RDM  est la m ethode de Gauss. Le calcul se fait en quatre etapes : 1. D ecomposition de Crout de la matrice de rigidit e globale : [K ] = [L] [D] [L]T o` u [L] est une matrice triangulaire inf erieure dont les termes diagonaux sont egaux ` a lunit e et [D] est une matrice diagonale. Si le nombre de liaisons est susant tous les pivots

6 sont strictement positifs.

M emorisation des matrices globales et m ethodes de calculs

2. R esolution du syst` eme triangulaire inf erieur : [L]{Y } = {F } 3. R esolution du syst` eme diagonal : {X } = [D]1 {Y } [L]T {U } = {X }

4. R esolution du syst` eme triangulaire sup erieur :

Recherche des valeurs et vecteurs propres

R ef erences : [2, 3, 4, 5, 7, 8, 9, 6, 10]

5.1

Pr esentation

R esoudre le probl` eme aux valeurs propres consiste ` a trouver les couples ( , {u} ) qui satisfont l equation : [K ] {u} = [M ] {u} avec {u} = {0} (5.1)

Les probl` emes trait es sont les suivants : Recherche des modes propres de vibration Le probl` eme ` a r esoudre s ecrit : [K ]{u} = 2 [M ]{u} o` u [K ] est la matrice de rigidit e de la structure. [M ] est la matrice de masse. est une pulsation propre. {u} est le vecteur des d eplacements associ e` a la pulsation . Remarque : dans RDM , les matrices de masse sont consistantes. Flambement lin eaire Le probl` eme ` a r esoudre s ecrit : [K ]{u} = C [K ]{u} o` u (5.3) (5.2)

RDM 6 [K ] est la matrice de rigidit e de la structure. [K ] est la matrice de rigidit e g eom etrique. C est un coecient de charge critique. {u} est le vecteur des d eplacements associ e` a C . Remarque 1 : en fait, on r esout le probl` eme aux valeurs propres : [KLL ] {uL } = [MLL ] {uL } ( Partition des degr es de libert e)

(5.4)

Remarque 2 : les valeurs propres sont les solutions de l equation caract eristique : det ( [KLL ] [MLL ] ) = 0 (5.5)

Remarque 3 : le nombre de modes propres demand es ne doit pas exc eder le nombre de degr es de libert e excit es. Plus pr ecis ement, en labsence de modes rigides (la structure est isostatique ou hyperstatique int erieurement et ext erieurement), ce nombre est egal au rang de la matrice [MLL ]. Consid erons, par exemple, la structure suivante :

Les matrices [KLL ] et [MLL ] sont egales ` a: 2 k k 0 [KLL ] = k 2 k k 0 k 2 k m 0 0 [MLL ] = 0 m 0 0 0 m

(5.6)

Cette structure poss` ede autant de modes propres de vibration que de degr es de libert e. Les trois pulsations propres sont (en rad/s) : k k k 1 = 0.7654 , 2 = 1.4142 , 3 = 1.8478 (5.7) m m m Supprimons la masse port ee par le nud 3 :

Le nombre de degr es de libert e et la matrice [KLL ] devient : m [MLL ] = 0 0

ne changent pas. Par contre, la matrice [MLL ] 0 0 0 0 0 m

(5.8)

M emorisation des matrices globales et m ethodes de calculs

Le nombre de modes propres de cette structure est egal ` a 2 et les pulsations propres sont : k k 1 = , 2 = 1.4142 m m

(5.9)

Deux m ethodes de calcul sont propos ees : la m ethode dit eration inverse et la m ethode dit eration sur sous-espace.

5.2

M ethode dit eration inverse

Cette m ethode est bien adapt ee au calcul de la plus petite valeur propre. Lalgorithme est le suivant : 1. Choix dun vecteur de d epart : {u0 }. 2. A la ie it eration, on eectue les op eration suivantes : (a) R esolution du syst` eme lin eaire : [K ] {ui } = [M ] {ui1 } (b) Calcul de i par le quotient de Rayleigh : i = {ui }T [K ] {ui } a avec a = {ui }T [M ] {ui } (5.11) (5.10)

(c) Mise ` a jour du vecteur propre :

{ui } {ui } = a

(5.12)

(d) i et {ui } convergent respectivement vers la plus petite valeur propre et le vecteur propre {ui } associ e.

5.3

M ethode dit eration sur sous-espace

Cette m ethode permet le calcul des m plus petites valeurs propres dun syst` eme de grande dimension. Le probl` eme aux valeurs propres s ecrit alors : [K ] [U ] = [] [M ] [U ] o` u (1) (2) [] = .. (m) est la matrice diagonale des m plus petites valeurs propres et [ ] [U ] = {u(1) } {u(2) } . . . {u(m) } est la matrice des m vecteurs propres associ es. Lalgorithme est le suivant : (5.14) (5.13)

(5.15)

RDM 6 1. Choix de m vecteurs initiaux orthonorm es : [ ] (2) (m) [U0 ] = {u(1) } { u } . . . { u } 0 0 0

(5.16)

Les vecteurs de d epart sont g en er es de mani` ere al eatoire, orthogonalis es par la m ethode de Gram-Schmidt puis norm es. ` la ie it 2. A eration, on eectue les op erations suivantes : (a) It eration inverse simultan ee : [K ] [Xi ] = [M ] [Ui1 ] (b) Analyse dinteraction : Calcul des matrices dinteraction : [Ki ] = [Xi ]T [K ] [Xi ] , [Mi ] = [Xi ]T [M ] [Xi ] (5.18) (5.17)

R esolution du probl` eme aux valeurs propres r eduit : [Ki ] [Qi ] = [Mi ] [Qi ] [i ] (5.19)

Ce probl` eme est transform e en sa forme classique. La matrice de rigidit e r eduite est factoris ee par la m ethode de Choleski : [Ki ] = [S ]T [S ] Apr` es multiplication des deux membres de l equation par [S ]T , on obtient : [D] [Z ] = [Z ] []1 en posant [Z ] = [S ] [Qi ] et [D] = [S ]T [Mi ] [S ] (5.21) (5.22) (5.20)

Ce probl` eme aux valeurs propres est r esolu par la m ethode de Jacobi. (c) Am elioration de lapproximation des vecteurs propres [Ui ] = [Xi ] [Qi ] (5.23)

Les matrices [i ] et [Ui ] convergent respectivement vers la matrice des valeurs propres [] et la matrice des vecteurs propres [U ]. Les valeurs propres etant class ees par ordre de module croissant, le k e vecteur de la matrice [Ui ] converge vers le k e vecteur propre avec un taux de convergence egal ` a k /m+1 . Il en r esulte que les premiers modes convergent plus vite que les modes dordre elev e. Pour am eliorer la rapidit e de convergence, il est donc int eressant de choisir un sous-espace de dimension q sup erieur ` a m. RDM  utilise la valeur q = min(m + 8, 2 m) recommand ee par [3].

5.4

D ecalage du spectre de valeurs propres

[K ] {U } = 2 [M ] {U }

Rempla cons le probl` eme aux valeurs propres : (5.24) avec = 2 f (5.25)

par : ( [K ] + 2 [M ] ) {U } = ( 2 + 2 ) [M ] {U } Les vecteurs propres du nouveau syst` eme sont identiques ` a ceux du syst` eme initial. Les valeurs 2 2 propres sont d ecal ees de .

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M emorisation des matrices globales et m ethodes de calculs

5.5

Editions des r esultats

Apr` es un calcul de modes propres, passez dans le menu R esultats, puis : Fichier Editer Analyse modale Le chier contient : 1. Pour chaque mode i (fi , {U (i) }) : (a) La fr equence : fi en Hz (b) La pulsation : i = 2 fi en rad/s (c) La raideur g en eralis ee : ki = {U (i) }T [K ] {U (i) } (d) La masse g en eralis ee : mi = {U (i) }T [M ] {U (i) }
2 Remarque : on a ki = mi i

2. La masse totale de la structure : MT 3. Pour chaque degr e de libert e d = x, y, z : (a) Pour chaque mode i : Le facteur de participation modale : Pd,i = {U (i) }T [M ] {Ud } mi

ou {Ud } est le vecteur translation unitaire dans la direction d ; par exemple : { } {Ux }T = 1 0 0 1 0 0 1 0 0 La masse modale eective :
e Md,i

= Pd,i {U

(i) T

{U (i) }T [M ] {Ud } } [M ] {Ud } = mi

e Md,i

)2
2 = Pd,i mi

Le rapport de la masse eective ` a la masse totale : MT (b) La somme des masses eectives : M e = 100 %
i

e Md,i

(c) Le rapport de la somme des masses eectives ` a la masse totale : M e 100 % MT

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R ef erences
[1] J. H. Argyris et H.-P. Mlejnek Die methode der niten elemente, Band I. Verschiebungsmethode in der statik, Vieweg, 1986. [2] , Dynamics of structures, North Holland, 1991. [3] K.-J. Bathe Finite element procedures in engineering analysis, Prentice Hall, 1996. [4] J.-L. Batoz et G. Dhatt Mod elisation des structures par el ements nis, Volume 1. Solides elastiques, Herm` es, 1990. [5] G. Dhatt, G. Touzot et E. Lefran cois M ethode des el ements nis, Herm` es, 2005. [6] M. Dubois Les m ethodes num eriques applicables au dimensionnement vis-` a-vis du ambement , Flambement, CETIM, 1995, p. 153. radin et D. Rixen Th [7] M. Ge eorie des vibrations. Application ` a la dynamique des structures, 2 ed., Masson, 1996. [8] T. J. Hughes The nite element method. Linear static and dynamic nite element analysis, Dover, 2000. [9] J.-F. Imbert Analyse des structures par el ements nis, 3 ed., C epadu` es, 1995. [10] M. K onig, D. Nagy et P. Streiner Buckling analysis with the aska program system , Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering 16 (1978), p. 185212. ements nis pour ling [11] P. Thomas El enieur. Grands principes et petites recettes, Tec & Doc (Collection EDF R&D), 2006.