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Linguagens de Programao

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Linguagem de Programao de CLP's

Classes

Linguagens
IL (Instruction List) ST (Structured Text) LD (Ladder Diagram)

Tabulares Tabela de Deciso Textuais

Grficas

FBD (Function Block Diagram) SFC (Sequencial Flow Chart)

Classificao das Linguagens de Programao, conforme IEC-1131-3"1131-1"

Linguagens Grficas

Exemplo de representao SFC

Exemplo de Function Block Diagram

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Instrues para Diagrama Ladder

Contato Normalmente Aberto

Contato Normalmente Fechado

Energiza bobina sem reteno

Energiza bobina com reteno (Set)

Desenergiza bobina com reteno (Reset)

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Instrues e representaes bsicas

Dispositivo de Entrada Terminal de entrada no CLP
A

Programa Ladder
W

Terminal de sada no CLP

O/5

Estado de sada
OFF

Boto NA No Ativado

A A X O/5 ON

O/5

ON

Boto NA Ativado

A A X O/5 OFF

O/5

ON

Boto NF No Ativado

B B Z O/5 OFF

O/5

OFF

Boto NF Ativado

B B Z O/5 ON

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Instrues de Temporizador
Instruo
Temporizador na Energizao Quando alinha verdadeira, o temporizador comea a incrementar o valor acumulado segundo a base de tempo. Quando a linha falsa, o temporizador reseta o valor acumulado. Temporizador na Desnergizao Quando alinha falsa, o temporizador comea a incrementar o valor acumulado segundo a base de tempo. Quando a linha verdadeira, o temporizador reseta o valor acumulado. Temporizador Retentivo Quando alinha verdadeira, o temporizador comea a incrementar o valor acumulado segundo a base de tempo. Quando a linha falsa, o valor acumulado retido. Ele resetado pela instruo RTR Rearme do Temporizador Retentivo Quando a linha verdadeira, o valor acumulado resetado. RTR

Representao

TON

TOF

RTO

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Instrues de Temporizador

Condio de entrada Bit de Habilitao-EN Bit de Habilitao-TT Bit de Habilitao-DN

Valor Acumulado

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Instrues de Controlador
Instruo Representao

Contador Crescente Toda vez que a linha passar a verdadeira, o valor acumulado ser incrementado de uma unidade. O valor acumulado pode ser resetado pela instruo CTR Contador Decrescente Toda vez que a linha passar a verdadeira, o valor acumulado ser reduzido de uma unidade. Rearme do Contador Quando a linha for verdadeira, o valor acumulado ser resetado para zero.

CTU

CTD

CTR

Instrues de Movimentao
Instruo
Mover Quando a linha for habilitada, ser transferido o contedo do endereo A para o endereo B Apagar Quando a linha for habilitada, sero serados os dados referentes ao endereo A. CLR A
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Representao
MOV A B

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Instrues de Comparao
Instruo Representao
EQU A B

Igualdade Haver habilitao da linha se o valor contido em A for igual ao valor contido em B Desigualdade Haver habilitao da linha se o valor contido em A for diferente do valor contido em B Maior que Haver habilitao da linha se o valor contido em A for maior que o valor contido em B Menor que Haver habilitao da linha se o valor contido em A for menor que o valor contido em B LES A B GRT A B NEQ A B

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Operaes Algbricas
Instruo Representao

Soma Quando a linha verdadeira, os dados do endereo A so adicionados aos do endereo B e o resultado colocado em C Subtrao Quando a linha verdadeira, os dados do endereo B so subtrados do endereo A e o resultado colocado em C Multiplicao Quando a linha verdadeira, os dados do endereo A so multiplicados pelos do endereo B e o resultado colocado em C Diviso Quando a linha verdadeira, os dados do endereo A so divididos pelos do endereo B e o resultado colocado em C DIV A B C MUL A B C SUB A B C ADD A B C

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Operaes Lgicas
Instruo
E A linha torna-se verdadeira quando todos contatos estiverem ativados OU A linha torna-se verdadeira quando pelo menos um dos contatos ficar ativado

Representao

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Partida/Parada com Impulso/JOG

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Contagem Crescente/Decrescente

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Temporizador na Energizao

Temporizador na Desenergizao

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Metodologia para anlise e sntese de complementao do processo de automao

Apresentao do Problema
Descrio do processo de automao a ser implementado
Lista de E/S

Esclarecimentos e Anlise

Detalhamento e melhorias do processo

Algoritmo

Descrio passo a passo do processo de automao

Representao Grfica

Fluxograma analtico de processo

Esquema Funcional

Diagrama de blocos

Circuitos de Comando

Diagrama Ladder / Esquemtico

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Metodologia para anlise e sntese de complementao do processo de automao Exemplo 1: Semforo Duplo
Apresentao do Problema
Fazer o programa em ladder que controle o trfego de veculos em uma rua.

Esclarecimentos e Anlise
Verde Amarelo Vermelho

Vermelho

Verde

Amarelo

Lista de I/O
Entrada B3:1/0 B3:1/1 Sadas B3:0/0 B3:0/1 B3:0/2 B3:0/3 B3:0/4 B3:0/5 VERM_01 AM_01 VERD_01 VERM_02 AM_02 VERD_012 Acionamento Lmpada Vermelha Via 1 Acionamento Lmpada Amarela Via 1 Acionamento Lmpada Verde Via 1 Acionamento Lmpada Vermelha Via 2 Acionamento Lmpada Amarela Via 2
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L L

Boto Liga Boto Desliga

Acionamento Lmpada Verde Via 2

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Metodologia para anlise e sntese de complementao do processo de automao

Algoritmo: Etapas

1) Incio: - Farol 1: Verde - Farol 2: Vermelho

2) Aps X segundos

Farol 1 vai para Amarelo

3) Aps Y segundos

Farol 1 vai para Vermelho Farol 2 vai para Verde

4) Aps X segundos

Farol 2 vai para Amarelo

5) Aps Y segundos

Condio inicial

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Metodologia para anlise e sntese de complementao do processo de automao

Diagrama Ladder:

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Diagrama Ladder:

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Metodologia para anlise e sntese de complementao do processo de automao Exemplo 2: Sistema de corte para tubos de ferro
Descrio do problema
Vt velocidade constante do tubo. Quando o tubo atinge Pr (ponto de referncia), o carrinho sai de P0 e atinge P1 com velocidade vc=vt. A morsa prende o tubo e a serra circular executa o corte, em seguida o acionamento invertido atravs de frenagem. O carro atinge uma posio P2 quando o acionamento desligado e volta a P0 pela inrcia

Anlise
- C1: tubo na posio para partir o carro - C2: posio inicial do carrinho P0 - C3: posio P1 que ir informar o fechamento da morsa - C4: fim do curso inferior da serra - C5: fim do curso superior da serra - C6: fechamento da morsa - C7: desligamento do acionamento do carro em P2
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Metodologia para anlise e sntese de complementao do processo de automao

Algoritmo: Etapas 1) 2) 3) 4) 5) 6) 7) 8) Posio do carro em C2 Posio do tubo em C1 Acionar o carro, ligar o acionamento Posio do carro em C3 Acionar a morsa Acionar o fechamento da morsa C6 Descida da serra at o acionamento da chave C4 Subida da serra at o acionamento da chave C5 Frenagem do acionamento e inverso da velocidade Desligamento do acionamento em P2 C7

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Metodologia para anlise e sntese de complementao do processo de automao

Diagrama Ladder:
C OSR S

Utilizao do OSR:
C C A S A

Automao do carro: VE C1; C2; C7; SP2. SP2: acionado pela reenergizao de C5

C1 CF SP2

C2

SP2

CR

CF

OSR TON TON DN TON CR EN C7 CF

TON

CR

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Metodologia para anlise e sntese de complementao do processo de automao

Automao da morsa:
C3 OSR MOR C5 OSR SP1 SP2 SP1

VE:
SP2

C3; C5 (refechamento)
MOR

SP1

C5 OSR

SP2

Automao da serra:
C6 OSR SD C4 OSR SS

VE;C6; C4.
C4 SS SD

C5

SD

SS

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Metodologia para anlise e sntese de complementao do processo de automao Exemplo 3: Carregamento de Silos
Apresentao do problema Acionamento do Damper 2, motor m2 e motor m3 para enchimento dos silos S2 e S3. Os silos S2 e S3 possuem sensor de nvel alto e baixo, enquanto o Silo S1 possui somente sensor de nvel baixo.

Damper 1: Descarregamento do silo S1

Damper 2: Desvio do fluxo de material

Motor m2

Motor m3

S2 max S2 min

S3 max S3 min

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Metodologia para anlise e sntese de complementao do processo de automao

Esclarecimentos e Anlise Variveis de Entrada I:1/0 BOTAO_LIG I:1/1 BOTAO_DES I:1/2 S1_MIN I:1/3 S2_MIN I:1/4 S2_MAX I:1/5 S3_MIN I:1/6 S3_MAX

Boto Liga Boto Desliga Mnimo Silo 1 atingido Mnimo Silo 2 atingido Mximo Silo 2 atingido Mnimo Silo 3 atingido Mximo Silo 3 atingido

Variveis de Sada O:2/0 MOTOR_2 O:2/1 MOTOR_3 O:2/2 DAMPER_1 O:2/3 DAMPER_2

Aciona motor 2 Aciona motor 3 Fecha Damper 1 Direciona Damper 2 para o Silo 2

Variveis Auxiliares B3/1 Sist_funcionando

Bit utilizado para selo

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Metodologia para anlise e sntese de complementao do processo de automao

Algoritmo O Damper D1 do silo 1 despeja o material no desviador at que o detetor de nvel mximo do silo que est sendo carregado seja atingido (S2_MAX ou S3_MAX) ou at ser atingido o nvel mnimo no Silo 1 (S1_MIN).

O Damper 1 aberto novamente quando o nvel mnimo de um dos dois silos (S2_MIN ou S3_MIN) for atingido.

O Damper 2 ativado pelo sensor de mnimo dos silos de carregamento direcionando-o para este silo.

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