Robtica Aula 1 - Introduo

Daniel Moutinho Pataca

prof.daniel.pataca@gmail.com
07/02/13 DMP 1

Contedo

Apresentaes Ementa Atividades Robtica

07/02/13

DMP

Dados da Disciplina

CURSO: Engenharia Eltrica - Eletrnica SRIE: 8/9 Semestres DISCIPLINA: Robtica CARGA HORRIA SEMANAL: 2 Horas/Aula (1T+1L)

07/02/13

DMP

Ementa

Ementa

Robtica, inteligncia artificial.. Conceitos de robtica: emprego, descrio, anatomia e controle de robs industriais. Introduo inteligncia artificial e sistemas especialistas.

Objetivos Gerais

07/02/13

DMP

Ementa

Objetivos Especficos

Uso de tcnicas de linguagens de inteligncia artificial. Aplicaes dos robs. Viso artificial. Robtica. Mercado. Impactos sociais e econmicos. Anatomia de robs. Sistemas de acionamento e controle. rgos terminais e sensores. Viso Artificial Aplicaes da inteligncia artificial.

Contedo Programtico

Inteligncia artificial linguagens e tcnicas. Sistemas especialistas controle inteligente.

DMP 5

07/02/13

Avaliaes

Apresentao de trabalhos em grupo sobre tpicos da Robtica (20%) Provas N1, N2 e SUB (30%) Laboratrio (20%) Campeonato de Robtica (30%)

07/02/13

DMP

Introduo

Introduo

Definies de Rob e Robtica

Robtica

Cincia ou tecnologia associada com o projeto, fabricao, teoria e aplicaes de robs Confluncia de cincias que utilizam os contnuos avanos da engenharia mecnica, cincias dos materiais, fabricao de sensores, tcnicas de manufatura, algoritmos avanados, computao e engenharia eletrnica

Introduo

Definies de Rob e Robtica (cont.)

Robs

Dispositivo mecatrnico com autonomia que executa tarefas sem o controle humano momento a momento Estudo dos manipuladores robticos tambm conhecidos por robs industriais

Robtica industrial

Origem do termo rob

Vem da palavra eslava robota que significa trabalhos forados e teve sua divulgao inicial em uma pea de Karel Capek em 1921

Introduo

Definies de Rob e Robtica (cont.)

Componentes robticos - dispositivos eletromecnicos pr-programveis para execuo de uma variedade de funes Componentes que fazem parte de um dispositivo mecatrnico

Sensores detectam o estado do meio Atuadores modificam o estado do meio Sistemas de controle controlam os atuadores a partir de dados dos sensores

Introduo

Definies de Rob e Robtica (cont.)

Do dicionrio Webster - rob um dispositivo automtico que executa funes normalmente atribudas a humanos ou uma mquina com a forma de um humano De Eshed Robotics, 1984

rob um brao mecnico; um manipulador concebido para realizar muitas tarefas diferentes e ser capaz de ser programado sucessivamente. Para realizar as tarefas atribudas, o rob move componentes, objetos, ferramentas e outros dispositivos especiais por meio de movimentos e pontos pr-programados

Introduo

Definies de Rob e Robtica (cont.)

De P. McKerrow, 1984

Rob uma mquina que pode ser programada para realizar uma variedade de tarefas, do mesmo modo que um computador um circuito eletrnico que pode ser programado para fazer uma variedade de tarefas; Robtica a disciplina que envolve:
a) o projeto, construo, controle e programao de robs; b) o uso de robs para resolver problemas; c) o estudo dos processos de controle, sensores e algortimos usados em humanos, animais e mquinas; d) a aplicao destes processos de controle e destes algortimos para o projeto de robs.

Introduo

Definies de Rob e Robtica (cont.)

Do Instituto de Rob da Amrica

Rob um manipulador multifuncional programvel, projetado para mover materiais, componentes, ferramentas ou dispositivos especiais atravs de movimentos programveis variveis para a execuo de uma variedade de tarefas. Rob industrial manipulador controlado automaticamente, manipulador multi proposta reprogramvel, programvel em trs ou mais eixos, que pode ser tanto fixo em um local ou mvel, de uso em aplicaes de automao industrial. Os robs incluem o manipulador e sistema de controle (HW e SW).

Da Standard International, ISO 8373, 1994

Introduo

Definies de Rob e Robtica (cont.)

Termo robtica utilizado para denotar a disciplina associada ao uso e programao de robs Termo Engenharia Robtica refere-se construo de robs e dispositivos robticos Nem todos os sistemas automticos so robs; os sistemas automticos de funes fixas, como alguns brinquedos com mobilidade ou mesmo uma mquina de comando numrico no so considerados robs Para ser considerado rob dever ter capacidade de programao e de alguma adaptao ao problema prtico

Introduo

Definies de Mecatrnica

Cincia aplicada que relaciona os conhecimentos de mecnica, eletrnica, controle e computao de uma forma integrada Surge nos pases industrializados para suprir as necessidades de aumento de competitividade em vrios ramos da atividade econmica

plantas fabris vem se modificando rapidamente nos ltimos anos em busca do aumento da produtividade e de um melhor uso dos recursos disponveis. necessidade de adaptao rpida do parque fabril a produo de novos produtos e a evoluo rpida dos existentes

Introduo

Depois do final da segunda guerra surgiu uma demanda pelos consumidores por produtos cada vez mais sofisticados e com um ciclo de vida mais curto. A produo desses vrios produtos em contnua evoluo provocou uma reduo na produtividade dos parques fabris, o que tem demandado um aumento na automao das linhas de produo.

Introduo

A mecatrnica surge nos pases industrializados para suprir as necessidades de aumento de competitividade em vrios ramos da atividade econmica.

plantas fabris vem se modificando rapidamente nos ltimos anos em busca do aumento da produtividade e de um melhor uso dos recursos disponveis. necessidade de adaptao rpida do parque fabril a produo de novos produtos e a evoluo rpida dos existentes.

Introduo

Essas mudanas no mercado provocam uma maior integrao dos negcios associados ao processo produtivo, que cobrem desde a aceitao da encomenda do cliente, passando pela produo propriamente dita, at a entrega do produto. Para lidar com essas mudanas foi necessrio aumentar o nvel de automao do processo produtivo, da cadeia de venda e entrega dos produtos e do seu desenvolvimento e planejamento.

Introduo

Surge um novo conceito de automao industrial que incide sobre o processo produtivo e sobre os servios associados a ele. A mudana no parque fabril demanda do engenheiro uma formao atualizada por meio do contato crescente com conceitos e tcnicas avanadas de automao. A automao industrial evolui para uma disciplina multidisciplinar integrativa de vrias reas do saber s com o objetivo de se obter sistemas produtivos eficientes, geis e flexveis.

Histrico

Histrico
Aristteles relata os primeiros princpios da robtica, referentes utilizao de instrumentos dedicados a realizao de Sculo IV determinados trabalhos, sem o auxlio das mos do homem o AC que reduziria os esforos do homem, dentro do conceito de senhor e escravo Revoluo industrial com o aparecimento de novas fontes de Sculo XVIII energia, novos mecanismos e instrumentos Desenvolvimento das mquinas ao final do sculo. O motor Sculo XIX eltrico utilizado nas industrias e a mquina substitui o homem 1914-1918 A mquina mostra seu poder negativo e destrutivo (1a guerra mundial) O dramaturgo Karel Capek usa pela primeira vez a palavra rob 1921 na pea teatral Rossum's Universal Robots, que retrata a criao de robs para substituir os homens nos trabalhos pesados 1928 Um rob mecnico abre uma exposio em Londres

Histrico
1959 1960 Devol e Joseph F. Engelberger desenvolvem o primeiro rob industrial pela Unimation Inc. Que executava diferentes tarefas automaticamente Aumento da flexibilidade dos robs pelo emprego de diferentes tipos de sensores H.A. Ernst desenvolve um computador capaz de controlar uma mo mecnica com sensores tteis o que permitiu o empilhamento de blocos sem ajuda humana Tomouie e Boni desenvolvem um prottipo com sensor de presso o que permite ao controlador obter informaes sobre tamanho So desenvolvidos diversos projetos de braos para manipuladores McCarthy e outros desenvolvem um computador com mos, olhos, pernas e ouvidos (manipuladores, cmeras de vdeo e microfones), possibilitando a identificao e manipulao de blocos a partir da decodificao de mensagens faladas O homem pisa na Lua e nesta poca j se utiliza manipuladores para recolher amostras e executar tarefas a partir de comandos de controle remoto

1962

1963 1968

1969

Histrico
1970 1973
Incio da pesquisa no uso de sensores para facilitar operaes manuais

1974

1975 1980

Balles e Paul utilizam sensor visual e de peso para o controle de um brao mecnico para a a montagem de bombas d'agua de automveis Cincinnati Milacron lana o primeiro rob industrial controlado por computadores, chamado T3 (The Tomorrow Tool), para mover objetos numa linha de montagem Will e Grossman da IBM, desenvolvem manipulador com sensores tteis e de peso para montagem de mquinas de escrever
A GM lana um rob com intelignciacapaz de reconhecer diferentes componentes em uma esteira transportadora

Histrico

Evoluo da teoria de controle e anlise dinmica

Anos 60 comeou a ser aplicada em plantas industriais (desenvolvida inicialmente por engenheiros eletricistas e aeroespaciais; Anos 70 e 80 a teoria de controle evoluiu para a melhoria e refinamento do controle.

Com o aumento na capacidade de processamento foram desenvolvidos algortimos com capacidade de realizar o controle de forma digital (DDC Controle Digital Direto) e mtodos para identificao, otimizao, controle avanado e controle estatstico dos processos.

Histrico

Evoluo da teoria de controle e anlise dinmica (cont.)

Anos 90 um novo incremento na capacidade de processamento fez com que as tcnicas de controle se voltassem para a aplicao da inteligncia artificial no controle de processos industriais.

Foram desenvolvidos sistemas especialistas, controladores baseados em lgica difusa e em redes neurais.

Histrico

Lgica de Aristteles (clssica)

Baseada em premissas e concluses, por exemplo: se observado que "todo ser vivo mortal" (premissa 1), a seguir constatado que "Sarah um ser vivo" (premissa 2), como concluso temos que "Sarah mortal". A lgica Ocidental, assim chamada, tem sido binria, isto , uma declarao falsa ou verdadeira, no podendo ser ao mesmo tempo parcialmente verdadeira e parcialmente falsa.

Histrico

Lgica Difusa (Fuzzy Logic)

Viola estas suposies. Muitas das experincias humanas no podem ser classificadas simplesmente como verdadeiras ou falsas, sim ou no, branco ou preto. Por exemplo, aquele homem alto ou baixo? Um sim ou um no como resposta a esta questo , na maioria das vezes, incompleta.

Suporta os modos de raciocnio que so aproximados, ao invs de exatos, como estamos naturalmente acostumados a trabalhar.

Histrico

Redes neurais

So sistemas computacionais estruturados numa aproximao computao baseada em ligaes. Ns simples (ou neurnios, processadores ou unidades) so interligados para formar uma rede de ns. Esta tcnica baseada nas estruturas do crebro, em particular do exame de neurnios.

Histrico

Evoluo dos instrumentos e equipamentos para controle de processos:

Incio do sculo instrumentos mecnicos, quando o controle era realizado localmente; Anos 40 instrumentos pneumticos permitiam a transmisso dos sinais das variveis de processo a distncia, permitindo em uma nica rea a concentrao dos controladores, origem das salas de controle.

Histrico

Evoluo dos instrumentos e equipamentos para controle de processos: (cont.)

Anos 50 e 60 instrumentos eletrnicos analgicos permitiam a simplificao e o aumento das distncias para transmisso dos sinais; Anos 70 e 80 sistemas digitais elevaram o grau de automao. Os transdutores inicialmente baseados em tubos bourdon, dispositivos mecnicos e pneumticos, evoluram at a utilizao de transdutores baseados em ultrassom e elementos radioativos emissores de raios gama.

Histrico

Fatores que favoreceram o desenvolvimento dos robs

Anos 60 lanados os primeiros rob6os industriais, seu preo era muito alto e pouqussimas empresas tinha acesso a eles, todas localizadas nos pases desenvolvidos (principalmente EUA e Japo). A partir de 1976 os preos comearam a cair de forma acelerada.

A microeletrnica foi a principal responsvel pela queda de preos na informtica e robtica. A evoluo dos microprocessadores influenciaram diretamente a capacidade de todas as mquinas industriais, aumentando a capacidade de processamento de informaes.

Vantagens e Desvantagens da Automao Industrial

Vantagens e Desvantagens da Automao Industrial

Principais Vantagens:

Grandes incrementos na produtividade do trabalho aumentando a produo; Melhora na qualidade do produto, ao uniformizar a produo e evitar perdas e refugos; Incremento na rentabilidade dos investimentos Flexibiliza o processo de fabricao, permitindo que a produo siga as tendncias do mercado, evitando estoques de produtos invendveis.

Vantagens e Desvantagens da Automao Industrial

Principais Vantagens: (cont.)

Grande impulsionadora da robtica; Menor demanda de contratao de mo-de-obra; Operao em ambientes difceis e perigosos ou em tarefas desagradveis e repetitivas; Capacidade de trabalho por longos perodos sem interrupo; Soluo confivel e robusta que desempenha com consit6encia as funes predeterminadas.

Vantagens e Desvantagens da Automao Industrial

Principais Desvantagens:

Custo de aquisio

auto custo inicial o principal fator que limita a adoo em massa de sistemas robotizados na industria; tempo de recuperao do investimento depende dos custos de compra, instalao, operao e manuteno. No um tempo fixo e depende da fbrica onde o rob ser instalado e de sua aplicao; preo de um rob depende de suas dimenses, sofisticao, preciso e confiabilidade;

Vantagens e Desvantagens da Automao Industrial

Principais Desvantagens: (cont.)

Custo de aquisio

Condies que devem ser consideradas na especificao de sistemas automatizados: nmero de empregados que sero substitudos; nmero de turnos por dia; produtividade comparada ao custo custo de projeto e manuteno custo dos equipamentos perifricos

Vantagens e Desvantagens da Automao Industrial

Principais Desvantagens: (cont.)

Impacto social

o emprego da robtica nas indstrias parte do mesmo movimento que nos ltimos anos aumentou a automatizao dos bancos, do comrcio e das empresas em geral e que resultado do surgimento da informtica; desemprego, reconverso e treinamento de pessoal, reduo das horas de trabalho e aumento de salrios em atividades de maior produtividade; o aprendizado, memria e movimentos do rob so limitados se comparados aos dos seres humanos.

Vantagens e Desvantagens da Automao Industrial

Impacto social

indstrias adotam robs e computadores pela necessidade de sobreviver no mercado, a fim de conquistar, com baixos custos, maior produtividade e qualidade assegurando assim competitividade ante os concorrentes; um rob, as vezes, substitui dezenas ou at centenas de trabalhadores numa linha de produo; a queda nos custos dos robs tem levado a substituio de trabalhadores por mquinas at em pases do terceiro mundo, onde a mo-de-obra barata; empresas multinacionais que se instalaram em pases do terceiro mundo esto retornando aos seus pases de origem para produzirem nestes locais utilizando robs

Vantagens e Desvantagens da Automao Industrial

Impacto social

no Japo, em dez anos, a produo de automveis quadruplicou com o mesmo nmero de operrios; um estudo mostrou que no incio de 1981 havia no Japo aproximadamente 25.000 robs com um valor mdio de $ 17 mil e expectativa de vida de seis anos. Assumindo-se que cada um trabalhe 22 horas por dia durante sete dias por semana, ao final dos seis anos ter trabalhado 48 mil horas. Isso equivale ao trabalho de um operrio mdio ao longo de 30 anos ao custo anual de $ 13 mil (30 x 13 mil = 390 mil).

Vantagens e Desvantagens da Automao Industrial

Minimizao do impacto social

adoo pelos governos de programas gratuitos de educao em todos os nveis o que aumentaria a capacitao das pessoas para a descoberta de novas formas de utilizao dos robs e inveno de novos servios e produtos; cobrar impostos das empresas que obtiveram ganhos em produtividade, devido automatizao, para a criao de empregos pblicos nas reas de sade e educao; Reduo da jornada de trabalho.

Vantagens e Desvantagens da Automao Industrial

Principais Desvantagens: (cont.)

Custo de aquisio

Condies que devem ser consideradas na especificao de sistemas automatizados: nmero de empregados que sero substitudos; nmero de turnos por dia; produtividade comparada ao custo custo de projeto e manuteno custo dos equipamentos perifricos