UNIVERSITAT

POLITECNICA DE CATALUNYA

ESCOLA TCNICA SUPERIOR D'ENGINYERS DE TELECOMUNICACI

T E S I

D O C T O R A L

" APORTACIN AL CONTROL DIGITAL PTIMO DE SISTEMAS DE E N E R G A ELCTRICA APLICACIN : -

A LA R E G U L A C I N POTENCIA

F R E C U E N C I A ".

A u t o r : E D U A R D B E R T R A N ALBERTI D i r e c t o r : JAUME H E R R A N Z LUIS

B A R C E L O N A , SETEMBRE DE

1985

( 2 toms )

E.T.S.E. TELECOMUNICACI

Biblioteca
U.P.C

A la Teresa

E.T.S.E. TELECOMUNICACI

u. r. c

Biblioteca

Vull expressar aqu el meu agrament a aquellas personas que m'han ajudat a l'acabament d'aquesta tesi: A en Jaume Herranz, director de la mateixa, per els seus comentaris crtics i per el gran inters que hi ha demostrat. A l'Ignasi Munilla per els seus suggeriments i la seva ajuda, particularment a l'etapa experimental. A ENHER, FECSA i HECSA per les informacions prcticas i les visites que m'han facilitat, i especialment a l'Antoni Guma per les discussions sobre la model.lacio de centrals. Als companys de treball que m'han estimulat a acabar-la. A la Teresa Arrufat, qui l'ha mecanografiat i m'ha ajudat en l'escriptura dels esborranys.

INDICE

Cap. 1: Cap. 2:

INTRODUCCIN ELABORACIN DE UN MODELO 2.1.- INTRODUCCIN

l 6 6

2.2.- ANTECEDENTES 10 2.2.1.- Hasta 1960 10 2.2.2.- Desde 1960 hasta 1970 13 2.2.3.- Desde 1970 hasta 1974 22 2 . 2 . 4 . - Desde 1974 38 2.3.- ELABORACIN DE UN MODELO 51 2.3.1.- Introduccin 51 2 . 3 . 2 . - Seleccin de las subestructuras 52 2.3.2.1.- Generacin 52 2 . 3 . 2 . 2 . - Carga 58 2 . 3 . 2 . 3 . - Interconexiones 58 2.3.3.- Valores paramtricos 59 2.3.3.1.- Recopilacin 59 2.3.3.2.- Determinacin experimental 67 2 . 3 . 4 . - Determinacin de los valores paramtricos del modelo 90 2 . 3 . 4 . 1 . - Modelo del rea 1 90 2 . 3 . 4 . 2 . - Modelo del rea 2 y de la interconexin .. 112 2 . 4 . - MODELO OBTENIDO 123 2.5.- CONCLUSIONES ." 127 Cap. 3: EL CONTROL AUTOMTICO DE LA GENERACIN 3.1.- INTRODUCCIN 3.2.- NIVELES DE CONTROL DE UN SEE 3.2.1.- Aspectos a controlar 3.2.2.- La regulacin potencia-frecuencia 3.2.2.1.- Regulacin primaria 3.2.2.2.- Regulacin secundaria (AGE) 3 . 2 . 3 . - Despacho econmico 3.2.4.- Control de la seguridad 128 128 130 130 131 131 132 137 140

3.3.- EL CONTROL INTEGRADO DE LA GENERACIN 3.3.1.- Los centros de dispatching 3 . 3 . 2 . - Divisin temporal de las acciones de control de un SEE 3 . 3 . 3 . - Funciones de los centros de control 3 . 3 . 4 . - Detalles de funcionamiento del AGO 3 . 4 . - LAS TELECOMUNICACIONES 3 . 4 . 1 . - Generalidades 3 . 4 . 2 . - Medios de transmisin 3.5.- SITUACIN ESPAOLA 3 . 6 . - CONCLUSIONES Cap. 4: EVOLUCIN DE LAS ESTRATEGIAS DE REGULACIN POTENCIA-FRECUENCIA ... 4.1.- INTRODUCCIN 4 . 2 . - ENFOQUES CONVENCIONALES 4 . 2 . 1 . - Primeros mtodos de control (reguladores de Watt) .. 4 . 2 . 2 . - Interconexiones (evolucin hasta el TLBC) 4 . 2 . 3 . - Primeros sistemas de control asistidos por ordenador (EACC) 4 . 2 . 4 . - Objetivos convencionales del AGC 4.3.- REGULACIN PTIMA 4.3.1.- Optimizacin paramtrica 4.3.2.- El Regulador Lineal Optimo (RLO) 4 . 3 . 2 . 1 . - Introduccin 4 . 3 . 2 . 2 . - Primera aplicacin del RLO a la RPF: Fosha y Elgerd 4 . 3 . 2 . 3 . - Optimizacin del rgimen permanente y del transitorio: Calovic 4 . 3 . 2 . 4 . - Estimacin de estado y de las perturbaciones 4 . 4 . - RLO DESCENTRALIZADO 4 . 4 . 1 . - Introduccin: LSS y descentralizacin 4 . 4 . 2 . - El caso de los SEE 4 . 4 . 3 . - Formulacin del RLO de rea autnoma a partir del modelo global del SEE 4 . 4 . 4 . - Formulacin del RLO descentralizado a partir del modelo de un rea 4 . 4 . 5 . - Ajuste emprico de los RPF descentralizados 4.5.- CONTROL DIGITAL 4.5.1.- Generalidades

142 142

143 144 150 153 153 155 158 160

161 161 162 162 162 167 167 169 169 169 169 171 173

177 179 179 180

181 187 188 190 190

4 . 5 . 2 . - Evolucin 4 . 6 . - OTROS MTODOS DE RPF 4 . 6 . 1 . - Control no lineal 4 . 6 . 1 . 1 . - Restricciones no lineales 4 . 6 . 1 . 2 . - Estrategias no lineales 4 . 6 . 2 . - Control adaptative 4 . 7 . - CONCLUSIONES Cap. 5: DISEO DEL RLO CONTINUO DE AREA AUTONOMA 5.1.- INTRODUCCIN 5.2.- BASES TERICAS 5.2.1.- El Regulador Lineal ptimo 5 . 2 . 2 . - Control de sistemas de gran escala (LSS) 5 . 2 . 2 . 1 . - Introduccin 5 . 2 . 2 . 2 . - Reduccin del modelo 5 . 2 . 2 . 3 . - Descentralizacin 5 . 2 . 2 . 4 . - Estabilidad 5 . 2 . 2 . 5 . - Control descentralizado 5 . 2 . 2 . 6 . - Regulacin jerrquica: Coordinacin 5.2.3.- Formulacin del RLO de rea autnoma 5.3.- ESTUDIO DE LA ESTRUCTURA DE LAS REAS 5.3.1.- Introduccin 5 . 3 . 2 . - Estudio de la suboptimalidad 5 . 4 . - DISEO SOBRE EL MODELO OBTENIDO 5.4.1.- Introduccin 5 . 4 . 2 . - Formulacin del modelo 5 . 4 . 3 . - Seleccin de las penalizaciones y resultados de simulacin 5 . 4 . 4 . - Conclusiones 5 . 5 . - CONCLUSIONES Cap. 6: DISEO DEL RLO DISCRETO DE AREA AUTONOMA 6.1.- INTRODUCCIN 6.2.- BASES TERICAS 6.2.1.- La ecuacin discreta de estado 6 . 2 . 2 . - El RLO discreto 6 . 2 . 3 . - Retardos en la accin de control 6.2.4.- Muestreo y accin de control mltiples

191 194 194 194 194 196 199 202 202 204 204 208 208 209 212 213 214 216 223 233 233 235 243 243 244 258 271 273 275 275 277 277 278 281 283

6 . 3 . - FORMULACIN DEL RLO CONSIDERANDO RETARDOS EN EL CONTROL Y DOBLE ACCIN DE CONTROL 6 . 3 . 1 . - Adecuacin del criterio integral 6 . 3 . 2 . - Reformulacin del RLO 6 . 4 . - ESTUDIO DEL RLO DISCRETO SOBRE EL MODELO OBTENIDO 6 . 4 . 1 . - Introduccin 6 . 4 . 2 . - Discretizacin del RLO sin retardo en el control ... 6 . 4 . 3 . - Discretizacin del RLO con retardo de control 6 . 4 . 4 . - RLO discreto de doble accin de control 6 . 4 . 5 . - Estudio del efecto de la prdida de sincronismo . . . . 6 . 5 . - ANALISIS DE LOS RESULTADOS 6 . 6 . - CONCLUSIONES Cap. 7: CONCLUSIONES BIBLIOGRAFA

285 287 291 296 296 297 307 313 321 326 335 337 340

TOMO II:

APNDICES.

Apndice A; Apndice B; Apndice C; Apndice D;

Respuesta inversa de una central hidroelctrica. Ajuste del parmetro T . Resultados de simulacin del Captulo 2. Determinacin del vector de control ptimo: ecuacin de Riccati. Resultados de simulacin del Captulo 5. Programas desarrollados para el diseo del- RLO discreto. Resultado de simulacin del Captulo 6.

Apndice E; Apndice F;

Apndice G;

1.- INTRODUCCIN A partir del desarrollo industrial que sigui a la Segunda Guerra Mundial y que exiga sacar el mximo provecho al parque de generacin existente, creci rpidamente la interconexin entre compaas elctricas [207,40,210], dadas las ventajas que comportaba el paso a la economa de escala. Pero todo ello no result sin los correspondientes problemas, entre los que cabe resaltar el aumento de la complejidad analtica y operativa del sistema y la propagacin de las perturbaciones locales al resto de subsistemas, incluso los ms alejados. Dada la importancia capital de los sistemas de energa elctrica (SEE), se ha dedicado (y se sigue dedicando) un gran esfuerzo a asegurar la calidad y continuidad de su servicio mediante la concepcin y desarrollo de los oportunos sistemas de control y supervisin, los cuales se encargan de que en el proceco de generacin, transporte y distribucin se mantenga la suficiente calidad de energa de la forma ms econmica y segura [2011 210,203]. Paralelamente al tamao de los SEE, han ido creciendo las funciones y la estructura de los centros de control [_208,21 0 BU, 12Sj encargados de coordinar la generacin de las distintas unidades y de gestionarn el transporte y distribucin de la energa. Con ello el control de los SEE ha adquirido una estructura jerrquica (_ 1 2 8 , 2 O 8 , ^ ^ > 2 2 , 2 1 O ] que abarca desde el control local de las unidades generadoras hasta la coordinacin de las mismas agrupadas en reas, la cual se implementa mediante sistemas telemticos que permiten realizar las oportunas acciones preventivas y correctoras segn las telemedidas de los estados del sistema. Con ello el control coordinado de un SEE presenta un fuerte carcter multidisciplinar, que abarca las siguientes disciplinas \_2\ O , 207] : Ingeniera de Control. Telecomunicaciones. Informtica. Sistemas electrnicos y microelectrnicos. Procesado digital de seales.

De entre las diferentes funciones de los centros de control \_ 83 , 73, 1 6 7 , 1 2 8 J , el inters de esta Tesis se centra en la regulacin potenciafrecuencia (RPF), cuyo objetivo bsico es el de ir adecuando la generacin de forma que se ajuste continuamente a la demanda, detectndose las desviaciones de sta a partir de las consiguientes variaciones de frecuencia. La RPF ha experimentado una continua evolucin motivada por el aumento de complejidad de los SEE. En la dcada de los 30, con la aparicin de las primeras interconexiones ya empez a automatizarse la regulacin \_* O J , llegndose, en la dcada de los 40, al establecimiento de una slida estrategia de con-

trol de los sistemas interconectados denominada "Tie Line Bias Control" (TLBC), desarrollada por Cohn [3 7] y consistente en que cada rea ajustara su propia generacin hasta conseguir anular su Error de Control del rea (AGE) [51,128]. Con el aumento de la probabilidad de emergencias, provocado por las elevadas necesidades energticas del desarrollo industrial [_207_], y con la presencia de unidades generadoras de gran capacidad que no intervienen de forma inmediata en la RPF L35J , y que por tanto disminuyen el margen de seguridad del SEE, se ha visto la conveniencia de elaborar estrategias de RPF ms avanzadas que optimicen el funcionamiento del SEE tanto desde el punto de vista del rgimen permanente como del transitorio. En este sentido, ya en 1970, Fosha y Elgerd [76jestudiaron las ventajas de los mtodos de control no convencionales y aplicaron la teora del Regulador Lineal ptimo (RLO) al problema de la RPF. El trabajo de Fosha y Elgerd, al igual que el de Calovic (1972) [25] en el cual se ampli al RLO con una accin integral de forma que anulara tambin los errores estacionarios, estimul gran nmero de investigaciones. Aunque las ventajas del RLO (basado en una realimentacin de estado global del SEE) respecto a los RPF convencionales ya haban sido apuntadas jj 8 4 ; 153j 73 J , quedaban serias dificultados prcticas para su implementacin [26, 8, 8 6 J , tales como la cantidad de telemedidas necesarias para conocer el estado del SEE o el tiempo requerido para el clculo de las acciones de control. Por ello, a finales de los 70, se consider el control ptimo y descentralizado del SEE, descomponindolo en reas de menor complejidad (tal como en el control convencional) sobre las que se formula al RLO. As, en 1977, Calovic, Cuk y Djorovic [26] con una clara visin del problema de las telemedidas introducen el concepto de rea autnoma para el estudio de un RLO descentralizado que slo precise informacin local (estados propios y de las interconexiones) del rea. En los ltimos aos se ha venido desarrollando el estudio de la RPF basada en reguladores descentralizados, estudindose tanto la optimizacin paramtrica de los reguladores PI convencionales [ 9 A ,155,132 J como la formulacin de los RLOs descentralizados [171,197,153] y la coordinacin entre estos [86 , U , 89J . Unos trabajos de especial inters dentro de este tipo de estudios son el de Davison y Tripathi \_U 9 ] , al no ser preciso un modelo del SEE para estabilizarlos mediante reguladores descentralizados, y el de Siljak[l7l] , al evaluar la estabilidad y la optimalidad frente a cambios estructurales en el SEE. Por otro lado, los requisitos de seguridad y economa en los centros de control [_ 3 O , 6 1 , 1 5 4 ] y la dependencia de stos a la eficacia de la informacin recibida del SEE ha impulsado el uso de ordenadores para el tratamiento de la informacin y el control de la seguridad, consecuencia de lo cual ha sido la informatizacin de las restantes tareas de estos centros. As, los programas

de RPF, supervisados por los de seguridad y economa, van adquiriendo en tiempo discreto las telemedidas, a partir de las cuales se elaboran y envan, tambin en tiempo discreto, las oportunas rdenes a las unidades generadoras. Todo ello ha conllevado nuevos problemas en el funcionamiento de la RPF, derivados tanto del rauestreo de las telemedidas cclicas [52,178Jcomo del retardo de clculo desde la llegada de estas hasta el establecimiento de la ley de control |_1 7 8 , 3 O J . Adems el hecho de que los programas de seguridad y economa requieran un tiempo de clculo ms elevado que los de la RPF introduce un nuevo problema en el control de los SEE como consecuencia del asincronismo entre las cadencias de las consignas de los programas de ms alto nivel respecto a las de la RPF [30 ,32 83 ,20 5J , el cual puede producir oscilaciones en el sistema \_3 2 J . En este sentido, en 1979, Kusic [J22j ya mostr la necesidad de operar con modelos ms realistas, en los cuales se considerara el funcionamiento discreto de los reguladores. Esta afirmacin fue confirmada desde un punto de vista eminentemente prctico por Dy Liacco (1983) [_ 61 J , al comentar que una de las principales deficiencias detectadas en los programas de RPF era el excesivo tiempo de clculo. Durante los tres ltimos aos se ha vuelto a insistir en la necesidad de adecuar los modelos considerando que los modernos sistemas de RPF son, en realidad, sistemas hbridos en los que las seales discretas de los reguladores se aplican a un sistema continuo (turboalternadores) [J16, 1 1 9 , 1 7 8 122, 95] .Asimismo, Nanda et alt. (1983) [2 1 5] y Tripathy et alt. (1984) [l 9 2] han probado que un ajuste realista de los parmetros de los reguladores debe considerar su funcionamiento discreto. Si bien los retardos entre las diferentes muestras de cada ciclo de telemedida (equivalentes a un ruido) y su correspondiente filtrado ya fueron estudiados en su momento [_52 J , la seleccin del periodo de muestreo, normalmente comprendido entre los 2 y los 10 segundos [_3O J , suele venir condicionada por consideraciones de carcter prctico, sin que se evalu a priori su efecto sobre la estabilidad del SEE, tal y como exponen Kumar y Malik (1984)[i 19] quienes, a su vez, apuntan la necesidad de usar tcnicas de muestreo doble (dual rate control, en ingls) en aquellos SEE cuya generacin ofrezca una dinmica rpida. Estas tcnicas de muestreo mltiple (varios mustreos durante cada periodo de clculo) tambin parecen ser aconsejables en los modernos centros de control, dada la tendencia a elaborar programas de seguridad y economa ms rpidos, de forma que puedan actuar en la misma escala de tiempo que la RPF [30, 32 , 154] . En la presente Tesis se van a analizar diversos aspectos relacionados con la implementacin digital del RPF basado en RLOs descentralizados. Si bien el objetivo ltimo es el desarrollo de una nueva formulacin de dichos RLOs capaz de compensar los efectos derivados del retardo en el clculo de la accin de control

y de mejorar la estabilidad del SEE frente a asincronismos entre la recepcin de las telemedidas y el clculo de dicha accin, para ello se han ido superando una serie de etapas previas que constituyen otras aportaciones de esta Tesis. En primer lugar, en el Capitulo 2 se elabora un modelo del SEE, necesario para la sntesis y verificacin del RLO. Si bien la solucin ms cmoda hubiera sido recurrir a algunos de los modelos usados en la bibliografa, se ha considerado ms interesante desarrollar un modelo especfico adecuado a la capacidad de generacin de la zona catalana por una parte y del resto del sistema espaol y francs por otra, lo que aumenta el inters prctico de los resultados. Por otro lado, dado el inters mostrado por ENHER y ASINEL |_1 3 J , se ha hecho un esfuerzo de recopilacin de los distintos modelos (especialmente de los de reguladores de velocidad de centrales hidroelctricas) habindose detectado una gran dispersin entre sus valores paramtricos. Por este motivo, y para facilitar futuros trabajos en el mismo sentido, se presenta la evolucin del modelado de los SEE, y, en particular, la de los modelos de los reguladores de velocidad, incluyndose unas tablas resumen en que se han recopilado y adaptado al modelo del IEEE [lOOJ los valores paramtricos experimentados por diferentes autores, los cuales se han ampliado con los valores experimentales obtenidos en ensayos realizados en diferentes centrales de la zona catalana. En el Captulo 3, marco para el desarrollo de los siguientes, se exponen los diferentes niveles de control relacionados con la RPF, se detallan las funciones e infraestructura de los centros de control y se presentan algunos aspectos concretos de su funcionamiento, as como de la organizacin de las telecomunicaciones. Finalmente, se repasa la situacin espaola. En el Captulo 4, despus de un exhaustivo estudio de la bibliografa, se expone de un modo estructurado, conceptual e histricamente, la evolucin de las distintas estrategias de RPF desde los reguladores de bolas de sus inicios hasta llegar a los modernos sistemas descentralizados y digitales. En el Captulo 5 se analizan ciertas cuestiones derivadas del estudio anterior. En concreto, despus de reformular al RLO descentralizado, se evalan las posibilidades de su diseo a partir de una estructura alternativa a la ms comunmente utilizada [8J7l]y se prueban diferentes formas de limitar la amplitud de las desviaciones de las variables de estado del rea. Asimismo, y como fruto de la experiencia de campo reflejada en el Captulo 2, se estudia la posibilidad de reducir el esfuerzo de generacin de las unidades, eligiendo adecuadamente, en el diseo del RLO, las matrices de ponderacin y penalizando el efecto de "frenado1 de la generacin que supone el lazo de realimentacin transitoria de los reguladores de velocidad. En el Captulo 6 se estudia la implementacin digital del RLO, aportndose una nueva formulacin para su sntesis discreta que permite incluir el efecto

de los retardos en el establecimiento de la accin de control, as como una doble accin de control dentro de cada periodo de muestreo. A continuacin, se compara la robustez de distintas concepciones del RLO frente a situaciones en que se pierda el sincronismo entre el muestreo de las telemedidas y el clculo de la ley de control. Finalmente, en el Captulo 7, se resumen las conclusiones parciales de cada captulo y se establecen las conclusiones globales de esta Tesis.

2.- ELABORACIN DEL MODELO. 2.1.- INTRODUCCIN. El diseo analtico de reguladores, tanto en la etapa previa de formulacin como en la etapa posterior de verificacin, requiere un modelo del proceso. En el caso de los SEE el modelado no es una tarea fcil, dada la complejidad de este tipo de sistemas. En el caso ms sencillo (obviando la situacin de centrales funcionando en isla) el SEE estara formado por varias compaas, funcionando cada una de ellas sobre su propia red de transporte y distribucin, y estando unidas las diferentes compaas por lneas de interconexin nicas. El caso extremo se produce cuando en una misma zona coinciden varias compaas con sus sistemas de generacin, transporte y distribucin imbricados, como ocurre en la zona catalana, compuesta por varias compaas cada una de las cuales tiene su propio centro de dispatching. La complejidad de los SEE dificulta enormemente su modelacin detallada y, consecuentemente, el diseo analtico de los reguladores. Adems, la implementacin de un regulador basado en la realimentacin completa de estado sera enormemente costosa, dada la complejidad del sistema de telemedida y telemando que sera necesario para ello. Por esto, previamente a la concepcin del detalle del modelo, es necesario perfilar los criterios bsicos sobre los que se plantear el diseo del regulador. No es finalidad de este capitulo el hacer una revisin de las diferentes estrategias de RPF ni evaluar cuales de ellas requieren un mayor detalle del modelo. Sin embargo, adelantndonos al Captulo 4, mencionaremos que la estrategia de control de la que partiremos para nuestros anlisis ser, bsicamente, la propuesta por Calovic [26^71 J dado que, entre otros factores positivos, slo requiere el conocimiento de las variables del rea (relacin P/f, constantes de tiempo, etc.) sobre la que se pretende implementar el regulador as como las de sus interconexiones (tensiones y ngulos terminales, reactancias, etc.). Esta formulacin, basada en un subconjunto de las variables de estado del SEE nos llevar a un diseo sub-ptimo (Capitulo 5), pero, en contrapartida, para formular al regulador de cada rea ser suficiente el modelado de la misma as como el de sus interconexiones. Esta ltima consideracin nos permitir usar el modelo ms extendido en la bibliografa para el estudio de la regulacin P/f, consistente en la interconexin de dos reas, cada una de ellas con su propia generacin y consumo (fig. 2 1 . 1 ) .

G.I

R.I

fig. 21 . 1
R.2

Dependiendo de los valores paramtricos escogidos, esta unidad bsica de modelacin puede servir tanto para representar una sub-rea dentro de un sistema complejo como para representar la interconexin entre dos compaas geogrficamente separadas. El detalle requerido en el modelado no ser el mismo en las dos reas: mientras que una de ellas la usaremos para el diseo del regulador, la otra slo se ver implicada en la verificacin de resultados. Este modelo de dos reas ha sido ampliamente usado durante la ltima dcada [65,16,95,192]. Si bien tiene una serie de limitaciones que iremos exponiendo en los apartados siguientes, de las cuales la ms importante es la de que slo es capaz de proporcionar una informacin de la frecuencia "promediada" de cada rea, tiene las ventajas de su sencillez, su dilatado uso y su validez para mostrar ciertos aspectos de inters en los SEE [65,16,132,95,192], Adems, resulta bsico para una representacin estructural de un SEE a travs de su descomposicin en una superposicin de estas clulas bsicas de modelacin. La mayora de los estudios publicados sobre regulacin ptima de P/f, tanto en sus versiones continua como discreta, han partido del modelo de dos reas interconectadas desarrollado por Elgerd y Fosha [65,66j . Obviamente, salvo en el caso trivial en que el modelo represente a dos compaas simples unidas por una interconexin, se entiende que los resultados son una aproximacin de los que se obtendran con un modelo ms detallado (de difcil disponibilidad) que no redujera a un solo bloque la generacin o el consumo de cada rea. Un modelo detallado de un rea supondra el estudio de efectos alinales (zonas muertas en los detectores de velocidad, limitaciones de velocidad y de apertura en ciertas vlvulas, alinealidades intrnsecas de las turbinas, de las excitatrices y de los alternadores, protecciones, etc.) y de factores variantes con el tiempo (tanto deterministas como aleatorios, tales como topologa de la red, demandas de carga, etc.). Para adecuar la complejidad del modelo a los objetivos de esta Tesis no consideraremos estos efectos.

Dependiendo de la herramienta usada para el estudio, en la prctica se usan, bsicamente, dos concepciones distintas para el modelado de un SEE. La primera de ellas, basada en un potente soporte informtico, pretende aproximarse al mximo al detalle del SEE (disponindose para ello de paquetes especiales de software) el cual viene limitado por la capacidad de memoria del ordenador. Esta concepcin suele usarse para un primer tanteo del ajuste de las protecciones, pero su complejidad le resta operatividad de cada a la formulacin analitica. La segunda, que es la que adoptaremos, pretende facilitar la formulacin analitica del modelo al precio de su simplificacin. As pues, es normal el uso de modelos reducidos del SEE, con un margen de validez ms restringido. En este ltimo caso las simplificaciones se hacen atendiendo al intervalo de tiempo que se pretenda analizar o simular. As, cuando se produce una variacin en la carga, el sistema reacciona forzando su generacin, debiendo considerarse las velocidades de respuesta de los diferentes tipos de centrales, tipificadas en el siguiente grfico [ 3 5 J :

NUCLEARES (1) TRMICAS (funcionamiento coordinado) < TRMICAS (seguim, de turbina) < TRMICAS (seguim, de caldera) (2) * ) HIDRULICAS
( "
0,01
0,1

I - min. 1 10 100

" velocidad posible, pero evitada por consideraciones de seguridad. ( 2 ) : Dada la limitacin de energa de reserva, se considera que estas centrales solo pueden responder con una velocidad del orden de segundos hasta el 5 % de su valor de carga nominal.

As pues, en un estudio del primer minuto del transitorio, bastar con un modelo que refleje el parque de generacin hidrulico as como las centrales trmicas de respuesta rpida. Si adems tenemos en cuenta la acusada zona muerta de las centrales trmicas (incluida por consideraciones funcionales y de seguridad), se concluye que, en una versin simplificada, para estudiar el primer minuto del transitorio o para estudiar la RPF en situaciones normales (en situaciones de alerta o de emergencia aumenta la participacin de las centrales de base en la regulacin) se puede usar un modelo que solamente considere la generacin hidroelctrica. Dado que la velocidad de respuesta de los AVR (reguladores de tensin) es superior a la de los reguladores de velocidad, a partir de los primeros segundos (102 seg.) del transitorio tambin puede omitirse el efecto de los reguladores de tensin 1.6 5 J . Por ltimo, la bondad de la informacin que nos ofrezca el modelo depender de los valores asignados a los diferentes parmetros. En este sentido se ha procedido a un trabajo muy detallado consistente en: I/ Recopilacin de los modelos ms usados en las referencias bibliogrficas. 2/ Comparacin de sus valores paramtricos previa reduccin a estructuras standard. 3/ Ampliacin de los valores paramtricos recopilados con los obtenidos mediante la identificacin experimental de tres centrales hidroelctricas de la zona catalana. 4/ Determinacin de unos valores paramtricos ponderados entre los recopilados y los experimentados, tomndose como referencia el sistema cataln por un lado y el resto del sistema espaol y francs por otro. Este trabajo constituye la aportacin ms importante del presente captulo. En resumen, el objetivo de este captulo es la elaboracin de un modelo reducido lineal, vlido para perturbaciones de carga que, bsicamente, sean compensadas por la generacin hidrulica, y estando su margen de validez inferior acotado a partir del primer segundo del transitorio (tiempo tpico de respuesta de los AVR).

10

2.2.- ANTECEDENTES. El modelado de un SEE ha experimentado una evolucin continuada. Pero, al contrario que en otros campos, los modelos que se han ido desarrollando a lo largo de la historia no han sufrido una acusada obsolescencia, usndose an hoy en da modelos desarrollados hace tres y cuatro dcadas [i34,U3 J . Por ello es difcil establecer unos criterios sobre los cuales se pueda exponer, de una forma estructurada, la evolucin de los modelos. A partir de una lectura detallada de la bibliografa, hemos optado por la solucin de exponer la evolucin histrica del modelado. Para ello vamos a dividir los trabajos publicados en cuatro etapas: A/ Hasta 1960.
B/ De 1960 a 1970. C/ De 1970 a 1974. D/ De 1974 a 1985.

2.2.1.- Hasta 1960. Durante esta poca los trabajos de modelado que nos ocupan se dividen en dos grandes lineas: la de los reguladores de velocidad y la de la parte hidrulica de las centrales. Una de las mayores dificultades era la validacin de los trabajos de modelacin obtenidos, dadas las limitaciones de los captadores. Era normal la contrastacin de resultados con modelos icnicos. A partir de la segunda mitad de la dcada de los 40 se publicaron trabajos como los de Bode, Hall y Evans, gracias a los cuales se dispuso de herramientas ms potentes para el modelado y la sintonizacin de los reguladores de velocidad. A principios de los 50, ASEAJJ34] y la Socit Franaise des Electriciens 1_143J ya usaban mtodos frecuenciales basados en los diagramas de Bode para la determinacin de la respuesta de centrales hidroelctricas y para el anlisis y diseo de reguladores. Tambin us estos mtodos Klophesteim (1959) al experimentar centrales hidrulicas y trmicas. Eran los comienzos de la experimentacin en centrales trmicas (Concordia, 1959). El modelado de los reguladores de velocidad, ms que un objetivo explcito era una consecuencia de los esfuerzos desarrollados para establecer unos cri-

11

terios para la sintonizacin de los reguladores, los cuales solan basarse en mtodos empricos. El inters se centraba en el estudio de centrales turbinando en isla. En 1955, L. Pun[U3^j utiliz los diagramas de Bode para estudiar, a nivel de central, la estabilidad de los reguladores. Para ello parti del esquema de la fig. 22.1, en el que slo considera la inercia del conjunto tuberia-turbina

(T).
Lazo de posicionamiento del servomotor. SERVOMOTOR j TURBINA ALTERNADOR l Ts

ACELERO-TACOMET

K + K s P a

ESTATISMO TRANSITOR

S Tr s l + Tr s
EST.PERMANENTI

r
lazo de velocidad.

fig. 22 .1

Despreciando el efecto del estatismo permanente (fl*) mientras acta la realimentacin transitoria ( ), estudia el grado de estabilidad derivado de diferentes compensadores (tacmetrico y acelero-tacmetrico) y de diferentes tipos de realimentacin (de la potencia de salida y de la presin del agua en las tuberas) , llegando a una formulacin para el ajuste de los reguladores de forma que se consiga un grado de estabilidad determinado (m = 45a). Esta formulacin supuso el establecimiento de unos criterios analticos para el ajuste de los reguladores, pero estaba basada en la relacin entre ~C y T, parmetros constructivos que no son ajustables en las centrales. Adems, para llegar a ella, hizo serias simplificaciones, como era la de despreciar el efecto reciproco entre el lazo interno de posicionamiento del servomotor y el lazo externo de velocidad, por lo que sus conclusiones slo pueden interpretarse como una primera aproximacin a la realidad. El modelado de la parte hidrulica se basaba en la teora de la mecnica de fluidos. Durante esta poca se lograron resultados muy importantes (Gaden,

12

1945), algunos de los cuales llevaron a modelos cuyo uso an es vigente. Tal es el caso del modelo del comportamiento del agua dentro de las tuberas forzadas; a partir de un estudio en ecuaciones diferenciales ordinarias sobre un modelo de parmetros concentrados (despreciando la elasticidad del agua y considerando slo su inercia), se lleg a las expresiones:

AP

-Tws
(Tw/2) s

[2.1]

.,

[2.2]
T

Am
* " ^

l- T s
^f

1 -f (Tw/2) s

^2*3 1

siendo:

m = par motor de la turbina, p = presin del agua, z = apertura del distribuidor . T = constante de tiempo del agua en las tuberas (conducto).

A finales de la dcada de los 60 ya se habian desarrollado unas bases para el modelado de centrales hidroelctricas, las cuales permitieron grandes avances en la dcada siguiente.

13

2.2.2.- Desde 1960 hasta 1970. Esta dcada fue clave en el modelado de las centrales hidroelctricas y trmicas, profundizndose en el estudio terico y experimental de los reguladores de velocidad. En ella se fueron generando, de forma dispersa, unos modelos que seran recogidos por un grupo de trabajo del IEEE a principios de la dcada siguiente y que estn siendo ampliamente usados en la actualidad. HOVEY (1962)[_97j se plantea la obtencin de unas expresiones que sirvan de referencia para la sintonizacin de los reguladores en la propia central. Al igual que hizo L. Pun, supone a la central trabajando sobre una isla y slo considera a la inercia del conjunto turbina-alternador. Sin embargo no recurre al nivel de simplificacin de Pun en la formulacin y orienta su trabajo hacia los parmetros fcilmente ajustables en la central. Para ello, partiendo de trabajos anteriores, descompone la formulacin en tres partes: I/ Aceleracin mecnica de la turbina:

2/ Aceleracin del agua:

-0,5 s Tw z = Tw s z + h

[ 2.5 ]

3/ Respuesta del regulador:

- i Tr s z = Tr s w + w
siendo: w = velocidad de giro de la turbina.

[ 2.6 ]

T = constante de tiempo del eje que abarca del rotor del generador a la turbina. h = cota de la presa (aguas arriba). T = cte. de tiempo del estatismo transitorio (tiempo de relajacin del "dash-pot") o ganancia de la realimentacin transitoria, (los restantes parmetros ya haban sido definidos antes). Para el clculo de T y de Tm m, Hovey recurri a frmulas ya establecidas con anterioridad a sus trabajos:

r L., v.
g H
T
m

seg

[2.7]

WR x RPM x 10~6
- seg. 1,61 x HP

[2-s]

14

siendo:

L.= V.= g H

longitud de la secin i de la tubera forzada. velocidad del agua en la seccin i. aceleracin de la gravedad. diferencia entre la altura de la cota en la presa y la de la turbina. f\ WR * momento de inercia del rotor del generador y de la turbina (en unidades inglesas: pound x feed1).

Fig. 22.2.- Esquema usado por Hovey en 1960 para formular al regulador de velocidad.

15

Hovey no considera al estatismo permanente en la formulacin anterior. Ello es debido a su particular inters por el estudio de los parmetros ajustables de los reguladores y el estatismo permanente tena un valor recomendado del 0,05% en los Estados Unidos. Como conclusin de sus trabajos, Hovey aporta dos importantes frmulas para el ajuste:
2 T

[2.9]

Tr - 4 T w

[2.10]

Asimismo, aporta gran cantidad de valores experimentales, los cuales consideraremos posteriormente. El trabajo de Hovey fue ampliamente recogido por otros autores (jQO , 149,150,188,189]] , convirtindose en un "clsico" dentro de la bibliografa sobre centrales hidroelctricas. Simultneamente a los trabajos de Hovey, OLDENBURGER y DONELSON (1962) 13 J usaron mtodos de respuesta frecuencial para el estudio de la dinmica de la etapa hidrulica de una central. Para la obtencin de un modelo de la parte hidrulica se apoyaron en una completa formulacin en ecuaciones diferenciales, deducida de la teora de fluidos elsticos. El modelo obtenido queda descrito por la expresin:

' l
i

23F3 + alla23 *a21a13

F +a

T fr

'l

V 3

ll>

- 22 < 3 + an) + a10 a a21 12

._

[2.11] J

F. -* tanh T s ~ e

[2.12]
Z

pl

(tanh T

s)

F. l =

$c + Zc (tanh Tec s) __ T + t $c s+ Zc Tt (tanh T

[2.13]
s)

16

!os coercientes
(playas) de la turbina:

ienen detergo, por 1 - cur,as caractersticas

1 - all hl + *12 Wl + a 1 3 Z l
a

[2.14]

21 hl+ 822Wl + 823Zl

. coeficiente de friccin de la parte comn de la tubera forzada. z i impendancia normalizada ( Z ^ / V de la parte comn. 5 ^ . coeficiente de friccin del tnel del grupo 1. Z**,- impedancia normalizada del tnel del grupo 1. P* T - constante del tiempo de la presa. T Z elstica de las compuertas.

- -* -
Taylor de tan x = x - x3/3 + 2x5/15 ... otra basada en la anulacin del efecto de las olas en la presa,

sT

2.15]
Z j tanh Te s y otra basada en la supresin de los efectos elsticos en las tuberas (coluda rgida).

FI.
T

' *'
c TtS
+

L^

&C TtS

Tec>

Para validar al modelo y a sus aproximaciones, lo compararon con la expresin clsica [ 2 . 3 1. (Vase fig. 22.3).

17

-J
j
I

|~i sort-
|...

'

SOLib
PO'NTS

c.oooi
FREQUENCY - CYCLES PCR SECOND

STEADY S~ATEC

- I I I rii

! "i

fig. 22.3 (extrada de

' '' '

I I Mi;i

! M i i !

i ! mil! i i i ! i > r r i

AIEE transactions)

"r

I i ili II

l UM!!! \ I I M i u

comportamiento de la etapa hidrulica de una central hidroelctrica.

A 4 X

RIGID COLUMN EX&CT TRANSFER FUNCTION NESLECTING TUNNELN.1 i II! CLASSICAL FORMULA FIRST APPROXIMATION SfCON APPROXIMATION L l i ; . ;

ELASTIC FLUID THEORY APPLIED TO TUNNEL.

NOTE' ALL CWVES FOLLOW THE SOLIO LINE EXCEPT AT THE POINTS WHICH ARE

I Ml;!

FREQUENCY - CYCLES Fij. 15.

PER SECOND

Frtquncy-fpons* curva

AMisnifude-ritio-frequency-retponse curve for rigid-column tunnel case BPhase-dTisle frequency-response curve for rigid-column tunnel case

OCTOBER 19G2

Oidcnbttrgcr, Donfhon

18

Al igual que el trabajo de Hovey, el de Oldenburger y Donelson tambin tuvo un gran inters posterior [10 O , 150,131 J LUCIEN VIVIER ( 1 9 6 6 ) [ 99] estudio el modelo de una central hidroelctrica acoplada a la red. Respecto a los trabajos precedentes de Pun y Hovey, L. Vivier aporta un mayor detalle en el modelo de la etapa hidrulica e incluye el efecto de la red. El proceso de elaboracin lo dividi en cuatro etapas: a) Regulador de velocidad. b) Presa, chimenea de equilibrio y tubera forzada. c) Turbina. d) Alternador y red. El regulador de velocidad lo model a partir del esquema de la fig. 22.4, en el que obvia al estatismo transitorio,

fig. 22.4

Esquema bsico de un regulador de velocidad.

SERVOMOTOR (PISTN)
d Z1

d t

dv dt

[ 2 . 1 7 ]

y si la velocidad de referencia w es cero,

Z
w"

K ( 1 -f N s)
o s

+ KO <r

[2.18]

19

Para el modelado del circuito hidrulico formado por los depsitos y las tuberas, parti de la fig. 22.5,

t ~ - -, _- >
\ "''' *^ij *. :/ s -.r..:'.'v :
" * " '

-H
O

CHIMENEA DE EQUILIBRIO
S
'..".- :"; :-< , r . "
.' J
\ . *

' ' . *.

.;.'v.;,v ' j

>

f'^ :'.'", '. k :"-x'.- - VQ^.^V:: .T-;"l'j

V g GALERIA

CONDUCTO llegando a la expresin:

R + (
o

s + 2K ) s
O

g
donde:

"' g

s + 2 K c )(f g s + 2 I ) s

[2.19]

H -AH h -

K - g V1 g

K': coeficiente de prdidas por rozamiento.

c H
D

S c
S

V c

ch H o

L V V .8 go. gHn

( 1 + 2 J Vc)

20

La turbina, el alternador y la red los modela linealizando su funcionamiento alrededor de un punto de trabajo, con lo que obtiene el esquema de la fig. 22.6. El principal defecto de este modelo radica en la disponibilidad de los coeficientes de la turbina, del alternador y de la red a que est acoplado. A pesar de ello, ofrece una representacin detallada del circuito hidrulico y se enfrenta al modelado de la interconexin de la red. WOODWARD ( 1 9 6 8 )[ 2 0 9 ] .ampliando sus experiencias en centrales hidroelctricas con las de HUTAREN (1963), matiz la funcin de transferencia clsica para el modelado de los conjuntos tuber as-tur binas. Considerando la posibilidad de que el grupo no estuviera acoplado a la red, propuso la siguiente expresin:

(AZ-JbAw)/ 1 -T w s \ * U + (T/2) s /

[2.201

siendo cC un parmetro que depende de la cota y de aspectos constructivos del servomotor (normalmente o^, 0 , 6 ) . Tambin estableci unos ajustes paramtricos en funcin del nivel de carga de los generadores. Asi, para una carga del 90% del valor nominal del grupo,

- -_2-L^Z l + 0,86 Tw s

A - 1,4 T s

2.21]

(sobre el modelado de la turbina en funcin del nivel de carga ya insistiremos ms adelante, al considerar una publicacin ms reciente -Smith et al., 1983-). Si bien Oldenburger y Donelson ya incluan el efecto de la carga en su formulacin, la ventaja del modelo de Woodward era su carcter lineal y emprico, estando basado en la expresin 2.3^], la cual ya haba sido ampliamente usada. Aparte de los trabajos mencionados, fueron muchos los que se realizaron durante la dcada de los 60 para el modelado de centrales hidroelctricas. Los que se han expuesto responden a una seleccin de entre los ms referidos en la bibliografa, siendo el factor primordial de esta seleccin su inters posterior. Durante esta dcada, la aparicin de reguladores de velocidad transistorizados llev a trabajos de identificacin especficos (LEUM, 1966). Paralelamente a los estudios de modelacin de centrales hidroelctricas, se fueron ampliando los primeros estudios realizados por Kolphesteim y Concordia sobre centrales trmicas. En 1960, Eggenberger [ S 3 j public un trabajo sobre la estabilidad de estas centrales y De Mello [ 5 2 J , en 1966, public unos resultados de simulacin sobre el control de la caldera. Sin embargo fue la dcada de los 70 la que dio mayores avances al modelado de las trmicas.

21

T3 0)
CO . H

< o
5K Di W OS

g,

o a a >-. cu a

a u o a. u o u

CM CM

o H x: o I co
M O. tu CO 4J V

a a
o ca u
^o
"3 H CN
0)

CO

o
0)

o
u
H

co

IH

0)

co

m 1
4 s

JG M u

9 O C O

i-l u

0)

co
u

g e <
h-ll OS

vO ON

U U

Z O

\'

"t-

O) H

>

>

ex

o a r-> a JA ca
"O
Ct
PJ

O)

T3 O

cu

22

El desarrollo de programas de ordenador para el estudio de la estabilidad de los SEE supuso un primer esfuerzo de unificacin de modelos. En 1968 se form el IEEE Task Force on Overall Plant Response. Este y otros grupos del IEEE se dedicaron a la elaboracin de modelos y a la recopilacin de valores paramtricos.

2.2.3.- Desde 1970 hasta 1974. Durante este corto periodo de tiempo fueron sedimentndose los dispersos trabajos de modelacin que se haban desarrollado durante la dcada de los 60. Esta sedimentacin fue, en gran parte, impulsada por los grupos de trabajo del IEEE, los cuales tuvieron tres lneas bsicas: I/ Modelado de los reguladores de velocidad en centrales hidrulicas y trmicas, 2/ Modelado del control de la excitatriz (AVR) y 3/ Normalizacin de trminos y conceptos. Ya hemos expuesto que no es un objetivo de esta tesis el estudio de las diferentes formas de modelado del regulador de la excitatriz ni del alternador. Sobre este punto nos limitaremos a referir los trabajos del IEEE en 1968 ("Computer Representation of Excitation Systems") y en 1981 ("Excitation System Models for Power System Stability Studies"), vlidos para el modelado del regulador de la excitatriz, y a los trabajos de Anderson y Fouad (1977) y de De Mello (1977 y 1981) - entre otros - para el modelado del alternador. Dentro de la lnea de normalizacin de conceptos, ya iniciada por el AIEE en 1950, el IEEE public en 1970 el "IEEE Standard Definitions of Terms for Automatic Generation Control on Electric Power Systems". Algunos empresas (como Univac) y grupos de trabajo del IEEE compartieron los primeros esfuerzos de normalizacin de modelos de reguladores de velocidad, al desarrollar paquetes de programas orientados a la simulacin de los SEE. Fruto de ello fue el establecimiento de unos modelos como los de la fig. 22.7. El trabajo de normalizacin de modelos de reguladores de velocidad ms importante fue realizado en 1973 por el IEEE Power Systemn Engineering, basndose en los trabajos realizados hasta el momento. Antes de entrar de pleno en este trabajo del IEEE, varaos a exponer previamente otros trabajos de modelacin, sobre alguno de los cuales se bas el IEEE.

23
REGULADOR TURBINA

(l+sT2) ds/dt

P max/""

1+ K3T5s (l+sT4)(l+sT5
r

_/ P mii
'Pref.

"slip""

MVA BASE fR

^9r Mr/
P rf.

i
l+sTc

l+sT3 l+sTs

l+sT4 l+sT5

l+sT

MVA BASE

<2

Fig. 22.7. - Modelos usados en programas de simulacin.

24

RAMEY y SKOOGLUND ( 1 9 7 0 ) [ l 5 0 j se plantearon el estudio de un modelo de reguladores de velocidad de centrales hidroelctricas adecuado a los programas de simulacin. Para ello analizaron el esquema simplificado del regulador de velocidad de la fig. 22.8, llegando a los esquemas de la fig. 22.9, el primero de los cuales es un modelo reducido equivalente del segundo, adecuado para los programas de simulacin. El segundo esquema seria el que tendra una mayor importancia posterior, al ser recogido integramente por el IEEE.

ajuste estatismo transitorio

limitador velocidad

ajuste estatismo permanente <T

0
vlvula distribuidora. servomotor

Fig. 22.8.- Esquema del regulador de velocidad estudiado por Ramey y Skooglund ( 1 9 7 0 ) .

25

-&
ref

v rf.

P re f.

l (1 + s T )
2
1 3

P max.

(1 + sT )(l + sT )

>O

1 - Tu s
1 +(Tw/2)s

VELmax

P max
23 Tv s

Tg (l + s Tp)
(vlvula piloto)

-/Q-i
)L min
Tr s

Fig. 22.9,- Esquemas de modelacin de reguladores de velocidad de centrales hidroelctricas propuestas por Ramey y Skooglund.

A partir de sus propias experimentaciones y de las de Hovey, Oldenburger y Oonelson, Leum y Woodward, propusieron la siguiente tabla de valores tpi-

cos:
AMETRO
T

VALOR TIPICO

RANGO

r
8

5
0,2

2,5 - 25 0,2 - 0,4 0,5 - 5

T T

w Tm(=2H)

8 5
0,04 0,31 0,04

6 - 12 5 - 10
0,03 - 0,06
0,2 - 1

<T

*
( *
rr 5 Tw ,

g = 2,5 (Tw/Tm) ,

26

siendo (i el error de velocidad necesario a la entrada del regulador para saturar su salida, y T un parmetro de fcil determinacin experimental relacionado con O el tiempo requerido para el cierre total del servomotor. Los coeficientes a. . del bloque modelador del conjunto tuberia-turbina los obtienen linealizando las playas de la turbina para diferentes puntos de trabajo. Para el caso particular en que la turbina est trabajando a plena carga, este bloque se convierte en la expresin clsica 2.3 J. Otro trabajo de gran inters desarrollado durante esta poca y sobre el que volveremos a insistir al exponer la evolucin de los mtodos de RPF es el de ELGERD y FOSHA (1970) [65, 66 , 67 J ,en el que se plantea el modelado de la interconexin entre varias reas (zonas geogrficas o compaas) y el de centrales. Si bien en este segundo aspecto el modelo obtenido es muy simple y los valores paramtricos usados ya fueron reconocidos como desproporcinados en su momento, el modelado de la interconexin tuvo (y tiene) un gran inters intrinseco. Anteriormente al trabajo de Elgerd y Fosha, el modelado de las interconexiones que se venia usando era de la forma del empleado por L. Vivier, aunque eran escasas las publicaciones al respecto. El modelo de interconexin de Elgerd y Fosha se basa en las dos suposiciones siguientes: I/ Las interconexiones entre reas son muy fuertes en comparacin con las conexiones entre sub-reas, de tal modo que se puede caracterizar a cada rea por una sola frecuencia. Si esta suposicin no fuera vlida, se podra abordar el problema descomponiendo a cada rea en sub-areas fuer temente acopladas. 2/ Una perturbacin de carga es absorbida por tres vas diferentes: 2.1.- Modificando la energia cintica de las masas rodantes acopladas a la red: Jj_ y -.1(W0 (f/f0)1 ) dt dt
dt f dt

[2.22] H constante de inercia

W Pot. nominal del rea.

W energa cintica nominal del rea. f- frecuencia nominal del rea.

27

2 . 2 . - Modificndose las necesidades de consumo de la red (bajo la suposicin de que haya una cantidad importante de motores en ella). Esta modificacin del consumo viene dada por la frmula empirica:
MW / HZ.

2.23 ]

D-

2 . 3 . - Modificndose la importacin ( exportacin) de potencia por las lineas de interconexin ("tie lines"). Elgerd y Fosha suponen localizada en un solo blque del modelo a la generacin, a la que modelan segn indica la fig. 22.10.

1
R

GTi

'ref

P, Gi

Fig. 22.10.- Modelo de la generacin de Elgerd y Fosha ( 1 9 7 0 ) . donde T , es la constante de tiempo del actuador hidrulico (regulador) y T , es la de la turbina. R es un coeficiente de regulacin (equivalente al que habamos venido denominando (T), definido como:

Af
- 'ref

Hz/MW

C 2.24 ]

El modelo de la figura anterior est adecuado a centrales trmicas sin recalentamiento, en las que la funcin de transferencia de la turbina puede aproximarse por
G(S)
**

[ 2 . 2 5 ]
8T

CH

variando TCH entre 0,1 y 0,5 seg. segn Elgerd y Fosha, entre 0,2 y 2 seg. segn Dhar ( 1 9 8 1 ) [ S 5 ] . Para centrales trmicas con etapa de recalentamiento, la funcin de transferencia anterior debe corregirse segn:

28

l l + s o TRH G . . ( s ) - - - l 4 s TCH 1 + s Tra

-,

L 2. 26 J

en la que < es un coeficiente de reparto de la presin entre las presin y de baja presin (tpicamente comprendido entre 0,25 y es una constante de tiempo relacionada con el recalentador (cuyo ar entre 3 y 10 seg., segn diferentes autores). Para centrales hidroelctricas, G (s) es la expresin del conjunto tuberia-turbina.

etapas de alta 0,5) , y T^ valor puede variclsica - 2.3(

La aportacin mas interesante de Elgerd y Fosha al modelado es la modelacin de las interconexiones entre reas (sistema multirea). Partiendo de las tres hiptesis anteriores, establecen la siguiente relacin energtica:
A P

Gi - * PDi -

-- A f i + f dt

i f i + Si

C 2.27 ]

siendo : i: subndice del rea en estudio (rea i) Pc: potencia generada. P , , : potencia demandada por la red. S : intercambio de potencia total del rea S.= * P. (para n reas)

Despreciando las prdidas en la lnea de interconexin, la potencia transferida entre el rea i y el rea j es
|VJ|V | Pim - ' l1> 3> s e n ( S ? - )

p.u. MW

C 2.28 ]

siendo : X. , : reactancia de la lnea. S* . : fase del rea i V.: tensin terminal del rea i V - Vi sen (wt-fSi) P .: potencia nominal del rea. Operando con valores incremntales, tenemos:

29

cos(o~?-S)
X. . P . i J ni

[2.29]

denominando

NKi
X, . P . ij ni

cos

- S 5 )

[2.30]

y notando que

2H / f . dt
obtenemos la siguiente expresin para la potencia transferida por la interconexin i, j ( siendo T^ . - 2TI 1 )

PJ (s)

( A f (a) -

A fj (s) )

C 2.31 ]

la cual es facilmente ampliable para las n interconexiones del rea (fig. 22.11). AREA i f (s) f.saf.1 l l i i

IV

4 ' '

o
\ ?
-J *

iu

?>
e i

-r I S'n .
1

Fig. 22.11.- Modelo de las interconexiones entre reas de Elgerd y Fosha.

Una vez obtenida esta expresin, slo falta modelar la carga para obtener el modelo final de la fig. 22.12. De la relacin energtica anterior se deduce:
A f, (s) K_ Pi
[2.32]

P G (S) - APDi (s) - AS^s)

1 + s T,

30

siendo:

vPi

/ D. 2 H.

Hz/p.u.MW

seg.

tpicamente requerida
r

p>lu

ni

o
/
Af

Fig. 22.12.- Modelo global de un SEE de Elgerd y Fosha.

T. lU

u(s)

Un defecto del trabajo de Elgerd y Fosha, ya criticado en su momento por Ross |_65j t es la inadecuacin de los valores pararatricos, los cuales dan una dinmica excesivamente rpida al sistema. En 1972, DE MELLO, HILLS y B'RELLS [si] hicieron un trabajo en cierto modo parecido al de Elgerd y Fosha, el cual les llev al esquema de modelacin del consumo y de las interconexiones de la fig. 22.13. Estos autores mejoraron el nivel de detalle aportado por Elgerd y Fosha en el modelado de las centrales trmicas, empleando el esquema de la fig. 22.14 y dando la siguiente tabla de valores tpicos:

31
BASE sistema BASE grupo

V r
C." x
Af
Kr

1
M! s " 1 j1 l i
M

/ if

2n f01 | s
3

*~?

MATRIZ DE
INTERPONFXTON

IB

L-iT" 1
M2s

BASE sistema I BASE grupo P"3P2B

4
2Tl f

p _K
+ K

(J, _S.)

+K12(,-5k)
13^. S)

2B

i 2 r" i
>

BASE sistema 1 iP BASE grupo |

*f3

. ,/ _

Mos

2 n fo 1 I
S

,
3

3B

""

Ai,

1 Do L-

'IB

+p2B +p3B

Fig. 22.13 . Modelo del consumo y de las interconexiones de De Mello, Mills y B'Relis (1972).

Ai

l+cTrs REGULADOR

V . . .

"LM.S..J"

CALDERA s(l+TR/10 s)

Fig. 22.14.

--

Modelo de una central trmica de De Mello, Hills y B'Relis.

32

l/R
6,67

C
0,3

r
7

K2

K3

0,5

0,85

0,095

0,92

200

D 60

T X F

25 25

I 0,019

I 90 90 26

T *R

COMBUSTIBLE Carbn (regualdor de velocidad Bien sintonizado) Carbn (regulador mal sintonizado). Gas gas-oil

69 69 69

74

0,025 0,030

10

En la fig. 22.15 se pueden apreciar las respuestas indiciales de los tres tipos de centrales trmicas estudiadas por De Mello et. alt.

' k Presin (psi)

CARBN (bien sintonizado) CARBN (mal sintonizado)

\ /
fig. 22.15

Basndose en los trabajos de Ramey y Skooglund, Leum, Oldenburger y Donelson, Woodward y Hovey sobre centrales hidroelctricas y en los de Eggenberger y de De Mello el alt. sobre trmicas, un grupo de trabajo del IEEE propuso en 1973 una serie de modelos para la representacin de los reguladores de velocidad de turbinas hidrulicas y de vaporjjOO^ Esta propuesta ha tenido una gran aceptacin,por lo que se adjuntan las siguientes fotocopias, correspondientes a una seleccin de los modelos y de los valores paramtricos tpicos del trabajo original del IEEE:

33

OUI
Y^ T, * U ' 1

jr . *- jr
*DmrM

'MAX

'WIN

(A)

)
f

K(IT, J tT,Hl,T )

i" i^< " f 1 ^

(B)

/ru pov

'*""

ff < Ornerai Models For Spred-Coreminf Systems. (A)Sieam Turbine Systems. (B) H\ dro Syttems. Tibie 1. Speed Governin; System Parameters For Use With The Block Diagram of Figure 4 (A) Svstem
T)
Time Constants In Seconds

T2 0
0 0

T3
0.1

Mechanical-Hydraulic General Electric EH With* Steam Feedback General Electnc EH Without Steam Feedback Westinghouse EH With* Steam Feedback Westinghouse EH Without Steam Feedback

o.: - 0.3
0 0

0.0:5
0.1

:.
0

1.0"
0

0.15

0.1

Rati limits are norrr.nalh 0.1 pu per second except for mechanicalhydraulic system hers P DOWN 's '-0 Pu P:r second Nominally. s, ead> . Slatf R tgu a tiont

Steam flow feedback includes the steam chest lime constant which must be modified when Figure 4 ( A i is used "These values may vary considerata!) frorr one unit to another.

34

(A)

(A)

TO CONDENSE*

(B)
(covrwi.
^JVA POSITIOVSTEAM |CMEST_

SHAFT
TO CONDE S

(C)

(D)

HP. I SHAFT

tv

TO CON DENSE 0

(E)

(E)

(F)
": 6 Common Steam System Configurations Fig 7. Approximate Linear Models

AI \onrcheat B> Ta'idcm Comfxnutd. Single Rehear Cl Tandon Cnminnmd. Double Reheat DI Croa Coni-Hiiiiid. Single Rehear El Cross Cumfxiiitiil. Single Reheat FI Cran Combinila. Double Reheat

1908

Table HI. Interpretador of Parameters Died in General Model for Turbines Time Constants SYSTEM DESCRIPTION Nonreheat (Figure 7A> Tandem-Compound. Single-Reheat (Figure 7B) Tandem-Compound. Double-Reheat (Figure 7C) Cross-Compound. Single-Reheat (Figure 7D) Cross-Compound, Single-Reheat (Figure 7E) Cross-Compound. Doubts-Reheat (Figure 7F) Hydro (Figure 10B)
T

35

Fractions

T4

TS
TRH
T

T7 -

CH CH

TCH
T

RHI

CO T

KI i ^HP
F

K2 0 0 0 0 0 0

*3 0

K4 0 0 0

*5
0
F

*7
0 0
F

0 0 0
F

0 0 0
0

hp
F

LP IP
LP/2

CH CH CH

RH RH
RH1 W/2

T T

RH: TCO T co T co RH2 'co

"

VHP

HP

HP HP

0
F

l
0
F

u>

IP

LP/: IP/:

F
P

IP

0
F

VHP

HP

IP/2

FU F 0

0
F

LP/:

0 F

u/:

-2

1907

Fig. S. General Model fur Turbine Systems.

Table II. Typical Parameter* For Steam Turbine Models Steam System Configuration Nonreheat Fig 7(A) TandfniCompound SinjdeReheat Fi?. 7(Bl TandcmCompcnind DoubKRehcat Fig 7(O CrossCompound SingleReheat Fi?. 7(DJ CrossCompound SinjueRehcat Fip. 7(El CrossCompound DoubleReheat Fi? 7(F) Typical Cylinder Fractions
F

Typical Time
F

VHP
-

HP

IP

LP CH
.2-.S

TRII T
-

(""no.inn
T

RHI

RH2

TCO
.

.3

.4

.I-.4

4-11

.3-.5

->

.22

.30

.26

.1-.4

4-11

4-11

.3-.5

.3

.3

.4

-1-.4

4-11

.3-.S

.25

.25

.1-.4

4-11

.3-. 5

TI

.22

.28

.28

.1-.4

4-11

4-11

.3-.5

36

GOVERNO*

CXAN&ER r POSITON j JpiloT VA"

T*1 **o
1

SPEED - CONTROL MECHANISM

i
i I i . j
l

j-HSERVOMST3

*LVE AND GATE SfPvOMOTO" , ..i, OASMPOT

OS^^JTOW

TS5v BNOP-

CON ROLtD &*T ES

CATE PSITO

L
, = E P

GOVERNOR POSITION

^fc , OOVERNO

j* SPEED

(A)
KATE UNITS
. . -O,

POSITION UMTTS

$-)| .

I/?\ ' >-u.,^

- . f. '" s r
_ jfi_~r
I T

NONUNA^

Ctf

FUNCTION

PILOT VAUVE AND SERVOMOTOR

DISTRIBUITO" VALVE ANO GATE SERVOMOTOR

Table IV. lypical Parameters r- or Speed-Ciovcming Systems For Hydroturbines Parameter TR Typical Value 5.0 Range

ffw vvv

i TR

TRANSIENT DROOP COMPENSATION

0-

, .,

2.5-25.0

TG Tp . *

0.2

0.2 - 0.4 .03 - .05

-2 l- 0.03-0.06

PtRMANENT DROOP COMPENSATION

(B)
0.04
-3 .05 Typically, Tp 5 T\t> 5 = :.5TW-'2H where H is the turbine-generator inertia constant on the machine MVA bast. l-Hidraulic Speed-Governing System for f 9. Medianica Hvdroturb ma. (A i Functional Block Diagram: \intatc .\iinlincar Model ffiM/ ""u

^GV
*

-. ^23

~ (QO QZ "On 023) *Tw

1 GH T w

_^PM

(A)

"GV.
Then T i and Tj of Figure 4 (Blare approximately

(B)
Fit. 10. Approiimaie Linear Models for Hvdrorurbines.

Also in Figure 4 fB). K * I/o.

37
Tibie V. Definitions for Model Symbols This table contains three groups of ivmbols: I ) those which apply to steam systems onl>. 2) those which apply to hydro systems only, and 3) those which apply to both steam and hydro systems Models and typical values arc based on a per unii system in which power, speed. vaNeor fate position, pressures, and flows are in per unit of rated values. Tune constin is ire in ccoods Sleam System Symbols
See

Description Very High Pressure Turbine Power Fraction High Pressure Turbine Power Fraction Intermediate Pressure Turbinefs) Power Fraction Low Pressure Turbine(s) Power Fraction Cain Constant. See Fig. 5 (C) 100./C* Steady Slate Speed Regulation) _Gain Associated With Steam Flow Feedback on General Electric EHC Systems
K

Notes

Description Pilot Valve Time Constant Dashpot Time Constant Water Starting Time. See Appendix II Transient Speed Droop Coefficient Permanent Speed Droop Coefficient Common System Symbols Effective Governor-Controlled Vahe or Gate Position Effective Governor-Controlled Valve or Gate Incremental Position
C C

See Notes

PR PD

Gain Associated With Steam Flow Feedback on Westinghouse EH System Steam Lead Pressure Drop Coefficient Governor-Controlled Valve Steam Flow High Pressure Turbine Steam Flow Initial (time = 0") Throttle Valve Steam Flow Mechanical Power, Shaft 1 Mechanical Power. Shaft ; Internal Boiler Steam Pressure, Assumed Constant Throttle Pressure
M

VMAX

Valve or Gate Position Limits

*cv

VM1N VOPEN Valve or Gate Servo Rate Limits General Model Parameters See Figure 8 and Table HI Total Effective Speed-Governing System Gain See Figure 5 Mechanical Power Initial ' time = 0 ") Mechanical Power

riiHP
""TO

MI M: p sc
P

K,-K-

TO

Initial (time = 0" ) Throttle Pressure Valve Positioning Servomotor Time Constant Speed Relay Time Constant Time Constant Associated With Steam Flo Feedback on Wvstmghouse EH System

AP

Incremental Power Due to Valve or Gate Motion Incremental Power

'SM

'SR

^MIN
P
P

Limits Imposed bv Gate or Valve Travel Limits on Rate of Change of Power Imposed bv Control Valve Rate Limits Power at Gate or Valve Outlet Power Limits Imposed by Valve or Gate Travel

UP

CH

Steam Chest Time Constant (Control Valves'to HP (VHP)Exhaust Reheat Time Constant (HP VHP Exhaust to IP HP) Exhaust Second Reheat Time-Constant (HP Exhaust io IP Exhaust) Crossover Time Constant (IP Exhaust to LP Exhaust) Hydraulic System Symbols

DOWN

GV
MAX

'RIM r Rii:

MIN Speed Reference

SR
T!
T-,

Set1 Figure 4 and Tables 1 and FV

n
13

H> dro Turbine Parameters

T4-T7

Generi! Modi.-! Time Constants Sec Figure 8 and Table III Speed Spied Deviation Difli-rer.tul Onerator

u Au:

Gai-.' Servomotor Tirr.r Constant

1910

38

2 . 2 . 4 . - Desde 1974. Los trabajos desarrollados por Elgerd y Fosha y por el IEEE Task Force on Overall Plant Response a principios de la poca de los 70 supusieron un gran avance para completar el modelado de un SEE. A partir de entonces los trabajos de modelacin se han orientado, bsicamente, al estudio de efectos que no reproducan los modelos anteriores. Esta mejora de los modelos ha seguido dos grandes lneas: l/ Orientada a la validacin y a la mejora de aspectos parciales de los modelos ya desarrollados. 2/ Orientada a la bsqueda de unos complejos modelos que representaran detalladamente a la red de generacin, transporte y distribucin en los programas de simulacin (estudios de estabilidad y de ajuste de protecciones), la cual ha estado impulsada por compaas elctricas como consecuencia del aumento de la probabilidad de contingencias (debidas al desarrollo industrial y a la presencia de centrales nucleares). Vamos a empezar exponiendo algunos trabajos de la primera lnea: THORNE y HILL (1974, 1975 y 1981) [188,189,139] trabajan con el modelo de Hovey (y ms concretamente con la ampliacin que de l hizo Chaudry en 1970) para estudiar el ajuste paramtrico de reguladores PI y PID de turbinas Kaplan. A fin de que el modelo pueda preveer las variaciones del caudal (q) y del par desarrollado por la turbina (m) en funcin de la velocidad de giro de sta (w), de la apertura del distribuidor ( z ) , del ngulo de incidencia de las palas (b) y de la variaciones de la cota (h), linealizan las curvas de funcionamiento de la turbina alrededor de un punto de trabajo. Si bien la metodologa usada por Thorne y Hill dista poco de la de L. Vivier, stos ofrecen un mayor nivel de detalle, aportando diferentes valores para la determinacin de los coeficientes A,B,C,D,E,F,G y H de las ecuaciones

m Az -l- Bh -f Cb + Dw q Ez + Fh + Gb + Hw

[ 2 . 3 3 ]

correspondientes a los valores de las derivadas parciales para diferentes cargas y puntos de trabajo de la turbina. Para el modelado del alternador y de su interconexin con el resto del sistema, usan un esquema sencillo, desarrollado por De Mello y Concordia en 1969. El modelo total usado por Thorne y Hill se muestra en la fig. 22.16.

39

fie.

22.16

(de IEEE TRANS. ON PAS)

lCH0OUJ HACNIIE t IITEICOMECTIM

H SUIE I

MODEL OF NTDUULIC TUIIIIE KIEUTO* CONNECTED TO EC U I LEI T SYSTEM

Modelo de una central hidroelctrica conectada a la red usado por Thorne y Hill ( 1 9 7 4 ) .

40

La validez del modelo obtenido la dreterminan comparando las previsiones con resultados experimentales (fig. 22.17 )

(o

2*

*o

'

Figure 6: Machine Generation in MW

Figure 9: Blade Position

Figure 7: System Frequency

1}

/O

-*JO

IS

Figure IO: Components of Mechanical Torque

r"
O tt

i
TIMI - (COMO*

-w

Fig. 22.17
f IO /I la M IS i 50

(de IEEE TRANS, on PAS),

Figure 8: Gate Position

41

Un modelo alternativo a los de L. Vivier y de Thorne y Hill, en el cual tambin se considera la interrelacin entre las diferentes variables que influyen en la potencia y en la dinmica de la turbina, ha sido desarrollado por RAMAMRTHI ET ALT. _U 9J en 1981. Este modelo se diferencia de los anteriores en su especial nfasis en la inclusin del coeficiente de autorregulacin de la turbina. El modelo de Ramamur thi et alt. parte de dos unidades generadoras operando en paralelo sobre una misma red, y queda reflejado por la expresin:

s'
- (Tw(0,5AZe-C)+A)A^- (0,5TwZe s +1) J mao siendo, [2.34]

B-

A- 1/(1-Z) C= me +0,5(3 v

- V1
n

TO * Kjjffljj + 2^ K r ^ - n>a (n= n de unidades generadoras reguladas) ii Pa = Pan + Paw Pan = potencia activa nominal, Paw potencia activa adicional por variacin de w. m par resistente de la turbina en carga nominal. li, apertura nominal del distribuidor de agua. Z - apertura nominal del servomotor. (5 coeficiente de autorregulacin de las turbinas. a= coeficiente de autorregulacin de la turbina del grupo base (rf. de w) subndices: b grupo base r= grupo regulado. a sistema total. El principal problema de este modelo es el coste de obtencin experimental de la informacin requerida de la maquinaria hidrulica (tanto de instrumental como derivado de alterar las condiciones normales de funcionamiento de la central). Sin embargo, cuando a travs del fabricante se disponga de los datos necesarios para la determinacin analtica de los parmetros, es un modelo til para el modelado real de una central (varios grupos operando en paralelo).

42

JASMIN, LEROUX y MUKHEDKAR (I983)[l10j han desarrollado un modelo alineai de la turbina, en el que bastan determinadas curvas caractersticas (en concreto la evolucin del j>ar mecnico, del caudal y de la potencia con la velocidad y la apertura del distribuidor - fig. 22.18) que pueden ser facilitadas por el fabricante, el conocimiento de la constante de inercia (H T m) y la cota de la prem sa para la determinacin de sus parmetros.

KAPLAN

PM )

fig.

22.18

(De IEEE TRANS, on PA9

The four basic characteristic for turbine simulation (a to d), the linear to angle gate coordonates (e), simplified p,,(u,.) at x 1

A3

No entraremos en el detalle de la obtencin de este modelo, el cual est reflejado en la fig. 22.19.

etf of porobclfc f unction ( f ig 6 f }

y/occelerotion X torque

Turbine simulation block diagram

Fig. 22.19.
De IEEE TRANS, on PAS

Modelo alineai de la turbina desarrollado por Jasmin, Leroux y Mukhedkar (1983),

44

El uso de esquemas de modelacin de la etapa hidrulica tales como los de L. Vivier, Thorne y Hill, Ramamurthi Jasmin en el estudio del SEE hace extremadamente complejo el modelo total del sistema, tanto ms cuanto mayor sea el nmero de unidades generadoras de ste. Por ello es habitual el uso de la funcin de transferencia clsica [2.3J, lo que conlleva una reduccin de la capacidad de memorizacin necesaria para la simulacin del SEE. A un nivel de modelado ms sencillo, basado en la funcin de transferencia clsica [ 2 . 3 ] , cabe sealar el trabajo de SMITH ET ALT. ( 1 9 8 3 ) [ l 7 6 ] , quienes obtienen, a partir de resultados experimentales, diversas funciones de transferencia para las turbinas, cada una de ellas adecuada a unos niveles concretos de velocidad de rotacin y de carga. Para ello partieron de los trabajos de Woodward y los modificaron con sus propias experimentaciones. El primer ajuste fue el de la ganancia en estado estacionario, que en la funcin de transferencia clsica es unitario. Smith et alt. definen

m
A

[2.35]

obteniendo A a partir de la curva experimental de la fig. 22.20.

JR. 22,20
' 0 0

(De TEE PRQC.)

Load condition
pu

A,, from

Fig 5
1.7 1.6 1.2 0.8

A, trorr. frequency respon results

I* 1.7 1.2 0.8

0.25
0.5

0.75
0.9

A un nivel de ajuste superior, obtienen, via FFT, la tabla MT.l de funciones de transferencia.

T bit 2: Sehern* A. convention! hyrfrortition Lod condition

P.u. 0.25

Input IrtQutncv null

0.1 to 4

Transfer function
m Y

1.6044- 1.8744 1.0+ 1JD342P 1.6587 + 00127p - 0.0531p* 1.0* 0.01 06p 4 0.0318p' 1.2786 -2.5499p 1.0+ 1.6865p - 1 .4595 + 0 0046p - 0.0467p' 1.0- 00085p + 0.0318p' 1.0965 - 4 . 0630p 1.0 + 2.2177p 1.7755 + 0.0007p - 0.0567p1 1.0 f 00075p + 0.0318p' 1.0134- 4.0698p 1.0 + 3.0782p, - 1.2656 - 0.0002p - 0 0404p' 1 .0 + T>.0067p 0.0318p'

4 to 8

m
Y

TABLA tfT.l

m
0.5 0.1 to 4
Y

4 to 8

s. Y

0.75

0.1 to 4

m Y

4 to 8

m ** y m Y

0.9

0.1 to 4

4 to 8

rr>

Aparte de los trabajos descritos, durante esta ltima dcada han sido muchos los trabajos experimentales de identificacin de reguladores de velocidad. Dado que en la mayora de los casos el inters radica en los valores paramtricos obtenidos, obviaremos el detalle de ellos. Sin embargo, posteriormente deduciremos una tabla de valores tpicos a partir de las diferentes publicaciones consultadas. Un tipo especial de trabajos de modelacin potenciados a partir de principios de la dcada de los 70 es el del modelado de la carga. El modelo usado por Elgerd y Fosha y el usado por De Mello se basaban en una linealizacin emprica de la interdependencia entre potencia y frecuencia alrededor del punto de carga nominal. Quizs el modelo de Elgerd y Fosha sea el nico que se ha venido usando de una forma continuada desde su concepcin, gracias a su simplicidad. Hay una serie de factores [93J que han condicionado el que no se disponga de un modelo detallado de la carga que sea aceptado de un modo general. En primer lugar, es habitual modelar al consumo como una potencia constante, ignorndose su dependencia con la frecuencia y la tensin (y en especial con sta). Por otro lado, cuando se produce un transitorio, la atencin se centra hacia las unidades capaces de anularlo (reguladores de velocidad y de tensin, turbinas, protecciones, etc.), tomando la carga un aspecto pasivo y siendo seccionada ("load shedding") cuando los problemas de estabilidad del SEE lo exijan. Otro factor que ha contribuido a la carencia de un modelo detallado y ampliamente aceptado ha sido la facilidad operativa para medir la potencia de las subestaciones, en oposicin a la dificultad para conocer el detalle estadstico de la composicin de la carga (aparatos elctricos, transformadores de distribucin, etc.);

46

por ello ha sido habitual la identificacin de la carga con la potencia medida, sin mayores afinamientos. En 1971, CAVIN [se] ya us un filtro de Kaiman para estimar el nivel de la demanda, a la que supona constante pero desconocida. En 1972, MINESY y BOHN [293usaron un observador de Luenberger para el mismo propsito. Sin embargo, estos trabajos, al igual que los de CALOVIC (1972) [2A J , no estaban orientados a la modelacin de la carga, sino a su compensacin. En 1975, KWANTY, BHATT y KALHITSKY [l23j plantean un modelo estocstico de la carga, descomponindola en la superposicin de una parte determinista (Vj) y de un ruido blanco gausiano de media cero: <T2 - <l O, p (t) - v, (t) cov ( <Tlt <T2) -. O - perturbaciones -

l
<T2

Posteriormente, en 1976, TAYLOR y LEE[l85J tambin modelan la carga suponiendo su distribucin de tipo gausiano,segn la relacin:
P P

RAND. ( 1+ * A f )

t2-36 3

RAND * nmero aleatorio, cuyo valor viene dado por una ley de distribucin gausiana.

K coeficiente de autoregulacin de la carga.

Aparte de estos dos trabajos, han habido otros parecidos en que la suposicin de partida era de que la distribucin de la carga fuera gausiana {^9 O J . La tendencia actual en el modelado de la carga ^78,93 J se orienta al estudio de su composicin, modelando por separado sus partes (motores, lmparas, condensadores, electrodomsticos, transformadores, etc.), y obteniendo un modelo total por agregacin de ellas. Para el modelado de los componentes de la carga hay dos estrategias bsicas: una basada en la medida directa sobre determinados nodos de la red, y otra consistente en la extrapolacin de resultados a partir de experimentaciones sobre elementos puntuales de consumo (aparatos elctricos). El principal problema de la primera estrategia radica en las dificultades prcticas para identificar la carga a partir de medidas de tensin y frecuencia (Concordia, Ihara, 1982), dado que en condiciones normales sta se mantiene prcticamente constante y aquella varia poco (del orden del + 10%).

47

HANDSHIN y REISSING (1983)[9CQ , considerando que en la mayora de los casos las desviaciones de frecuencia y de tensin se mantienen en un rango comprendido entre el 5% y el 20%, proponen el uso de un modelo linealizado de la carga en el que intervienen la frecuencia y la tensin acorde a las siguientes expresiones

( TQ s + qf) - + qu

[ 2.37 J

P = potencia activa,

Q potencia reactiva,

U tension

Para la determinacin de los coeficientes siguen los dos siguientes pasos: I/ Clculo de un modelo parcial para todo el rango de variacin de U. 2/ Obtencin del modelo global por agregacin de los modelos parciales. Notemos que si slo consideramos la potencia activa tenemos

A PI Af *n Ui - ( Tp a + p ) + Pu
p f U

r l E 2-38 J

L
expresin que se convierte en la clsica modelacin de la carga de Elgerd y Fosha si suponemos A U - 0. Respecto a la segunda estrategia, basada en una identificacin estadstica de la carga a partir de modelos bsicos de sus componentes, el principal problema se centra en el propio conocimiento de los elementos que la componen, los cuales pueden variar significativamente segn las zonas, pocas, climatologa y aspectos sociales. Otro aspecto que limita la eficacia de ste planteamiento es el que la tensin no sea constante, variando el comportamiento de la carga con ella [ 4 3 ]. Un trabajo interesante de esta segunda estrategia de modelado es el de FROWN ET ALT (1982) ?S] , en el que se detalla el comportamiento de elementos tpicos de consumo.

48

HA REN-MU y GERMOND (1983) 9 3j estudian diferentes mtodos de identificacin de la carga. El primero de ellos se basa en una medida directa de los parmetros en situaciones nominales de funcionamiento, el segundo en su estimacin a partir de varias mediciones efectuadas alrededor del punto de funcionamiento nominal, y el tercero es un mtodo mixto en el que, a partir del modelo obtenido con cualquiera de los mtodos anteriores
/ f

u yqu(t) Ql-Vt) U 0. se aaden unos factores de correccin

- I W
f

V (t) q
qf

[2.39]

PC QC =

fl . ( 1 + h ( A u) + gp ( f))
Q1 . ( 1 + hq ( A u) + gq ( f)) f- 2>40 -j

donde h , g , h y g se obtienen mediante un proceso de identificacin en tiempo real, y su finalidad es la de adecuar el comportamiento del modelo a las variaciones de U y f. En todo caso, es preciso ir raemorizando los parmetros del modelo obtenido en cada situacin para disponer, al cabo de unos aos, de una ley de variacin de ellos con la estacin, el clima y la hora. Otro aspecto del modelado del SEE son las alinealidades. Si bien stas son mltiples, en el caso concreto de los reguladores de velocidad, las tres ms significativas son las limitaciones de velocidad y la apertura del servomotor y las zonas muertas de los detectores de velocidad. Mientras que las alinealidades por limitacin han sido ampliamente incluidas en los diferentes esquemas de modelacin (y en especial en el propuesto por el IEEE), la zona muerta de los detectores de velocidad ha sido tratada de forma ms reducida. En 1941, Concordia, Crary y Parker ya estudiaron sus efectos, suponindola del orden del 0,06% al 1% de la frecuencia nominal. Concordia sigui trabajando en el tema y en 1957, junto con Kirchmayer, detect que sta alinealidad produca dos modos oscilantes, siendo el de mayor amplitud tambin el ms rpido, del orden de 0,5 Hz. En estos primeros estudios se usaron zonas muertas del tipo "backlash" para el modelado,

49

a las que denominaron del tipo "1", en comparacin con las del tipo "2",

EWARD (1975) [ ? 3 J , que denomino al tipo "1" como "zona muerta del tipo de histresis", detect, via simulacin, un modo dominante comprendido entre 0,033 Hz y 0,011 Hz, segn los valores paramtricos usados. El mismo ao, BAYLEY y PIERCE detectaron otro ciclo limite de mayor frecuencia, comprendido entre 0,14 Hz y 0,25 Hz. En 1979, TAYLOR, LEE y DAVE [l8S] incluyeron la zona muerta de los detectores de velocidad en sus trabajos sobre AGC, dando unos valores a la zona muerta comprendidos entre el 0,01% y el 0,06% de la frecuencia nominal. Por datos que hemos podido obtener de las firmas Nerphic y Vevey, estos valores corresponden -4 al margen real de las alinealidades (del orden de 10 Hz en Europa). En 1981, PANTALONE y PIEGZApSS] obtienen diversos ciclos lmites al experimentar una central trabajando en isla. Para ello probaron diferentes ajustes de la realiraentacin transitoria y de la ganancia de la cadena directa del regulador de la turbina. Mientras que el valor de los ciclos lmite era prcticamente insensible al valor de la ganancia de la cadena directa del regulador, la frecuencia de oscilacin aumentaba al disminuir T . En sus estudios, las frecuencias de oscilacin mxima y mnima detectadas son de 0,034 Hz y de 0,016 Hz, respectivamente. Unos autores de ltimamente han mostrado gran inters por el estudio de los efectos de la zona muerta de los detectores de velocidad son S.C. TRIPATHY, MALIK y HOPE (1982, 1984) [l91, 192^] . En sus trabajos usan el clsico mtodo de la funcin descriptiva para representar la zona muerta de los detectores. La funcin descriptiva de una zona muerta del tipo "backlash" est expuesta en la figura 22.21.

50

NONLINEARlTY

DESCRNG

FUNCTION

COEFFICIENTS

"I

TT? y*

- A.I, A > D
IO 06 06

FUM

04

fig. 22.21
O/O
A i

o
A/D

3
MMMH

'"'SLOPE k

(Del libro de Siljak "Nonlinear Systems")

o
-02
4 t '

-08 -I O
S. 2 Governor deadband (backlash! nonincarity (leftj. Fourier trief coefficients of governor deadbanJ (right)

Como es bien sabido, el valor de la funcin descriptiva depende de la amplitud A de la senoide de entrada con que se obtiene. En el caso particular del "backlash", tal y como expuso Concordia en 1959, si la alinealidad es del orden del 0,05% (10 Hz), la relacin A/D (fig. K214.6) es prcticamente constante e igual a 4. Considerando esta observacin, Tripathy, Malik y Hope deducen la siguiente expresin para representar a la zona muerta de los detectores:
N,
F(x,x)= F0 -f N,x + 1 x + ... 0,8 x

2 w

0,2
TI
x

[ 2 . 4 ! ]

la cual permite modelar fcilmente al "backlash" e incluirlo en la formulacin del regulador.

51

2.3.- ELABORACIN DE UN MODELO. 2.3.1.- Introduccin. Como hemos avanzado en la introduccin de este captulo, usaremos el modelo de dos reas interconectadas de Elgerd y Fosha para representar la carga y a la interconexin entre reas. A fin de ponderar adecuadamente los parmetros del modelo, ste se dimensionar tomando a la zona catalana como referencia para el modelado de un rea, y al resto del sistema espaol y a las interconexiones con Francia para el modelado de la segunda rea (rea externa). Con ello no intentamos reproducir exactamente a la zona catalana ni al resto del sistema peninsular, para lo cual precisaramos datos de los que no disponemos, sino que se procurar mantener un equilibrio entre la adecuacin del modelo a la zona catalana (siempre condicionada por los datos disponibles) y su simplicidad, a fin de no restringir las conclusiones y de facilitar la contrastacin de resultados (el modelo de dos reas ha sido ampliamente usado). Precisamente por este ltimo motivo renunciaremos, de entrada, al uso de modelos ms complejos L2j145j156J Que si bien proporcionan una mayor precisin en las previsiones, no permiten tan fcilmente como la clula bsica formada por dos reas interconectadas la generalizacin de resultados. Como tambin hemos avanzado en la introduccin, nos limitaremos a las centrales hidroelctricas para el modelado de la generacin. Esta decisin nos acotar, obviamente, el margen de validez del modelo, aunque la acusada zona muerta de los detectores de velocidad de las centrales trmicas (entre 0,2 y 0,3 Hz, en centrales de la zona catalana), har vlido el modelo obtenido en la mayora de las situaciones normales de funcionamiento de un SEE. Obviamente, consideraremos las masas rodantes de las centrales trmicas acopladas a la red cuando nos planteemos el modelado de sta. Con ello obtendremos el modelo considerando al sistema de generacin, transporte y distribucin en su globalidad, estando acotado su margen de validez a situaciones en que el error de frecuencia no rebase la zona muerta de los detectores de velocidad de las centrales trmicas. Partiendo del modelo de Elgerd y Fosha para representar al consumo y a la interconexin entre las dos reas, nuestra aportacin en este apartado ser doble. En primer lugar, se compararn y evaluarn diferentes modelos de centrales hidroelctricas. La segunda aportacin consistir en la determinacin de unos valores paramtricos proporcionados al rea catalana y al resto del sistema espaol y francs, fruto de una recopilacin exhaustiva de las referencias bibliogrficas, de datos facilitados por la Generalitat de Catalunya y por EHNER y de resultados experimentales obtenidos en centrales hidroelctricas.

52

2.3.2.- Seleccin de las subestructuras. Los subsistemas que constituirn el modelo del SEE son: las unidades generadoras (hidroelctricas), que a su vez podemos dividir en la etapa hidrulica y el regulador de velocidad, la carga y la interconexin entre reas (fig. 23.1).

I GENERACIN 1 (Regulador + turbina)

CARGA 1 INTERCONEXIN CARGA 2

GENERACIN 2 (Regulador + turbina)

Fig. 23.1

2.3.2.1.- Generacin; Dada la variedad de modelos de que disponemos para la representacin y el estudio de centrales hidroelctricas, vamos a efectuar un estudio previo de diferentes esquemas de modelacin. En este estudio consideraremos dos aspectos: el modelado del conjunto tuberas-turbina y el de los dispositivos encargados de la regulacin de la apertura del distribuidor. A/ Etapa hidrulica. Como hemos visto en el apartado 2.2 el modelado del sistema formado por las tuberas, el distribuidor del agua y la turbina ha sido enfocado con niveles de complejidad muy diferentes. En este punto haremos una seleccin entre la expresin clsica [ 2 . 3 ] , de sencilla representacin, el modelo alineal de Jasmin et alt. (pag. 42 ) y el modelo lineal (alrededor de un punto de trabajo) de Thorne y Hill (pag. 38 ) . Los factores decisivos para la seleccin; sern la sencillez del modelo y su capacidad para reproducir la respuesta inversa debida al golpe de ariete (Apndice A), dado que el retardo de fase debido al golpe de ariete es uno de los aspectos desestabilizadores ms importantes. A fin de contrastar la validez de los diferentes modelos, los compararemos con las expresiones que, como fruto de un trabajo experimental, aportaron Smith et alt. (pag. 44 ) . Estas expresiones, dado su carcter experimental, se ajustan ms a la realidad. En la fig. 2.3.3 se han reproducido, va simulacin, algunos estudios de Smith et alt. La herramienta usada para la simulacin ha sido el programa DCSlIP |_53j , correspondiente a una adaptacin del CSlIP de IBM.

53

La respuesta indicial de la fig. 23.2 muestra la disminucin del par al aumentar la carga aplicada a la turbina. Notemos adems la aparicin de oscilaciones en la etapa hidrulica cuando la velocidad de rotacin de la turbina se acerca a su valor nominal (88 r.p.m. para el caso de la turbina ensayada por Smith et alt.). La simulacin de la respuesta indicial de la expresin clsica [ 2.3 J se muestra en la fig. 23.3. Como era de esperar, el valor del pico de la respuesta inversa para t = O resulta independiente de T e igual a - 2, siendo la ganancia en contnua (par) tambin constante y unitaria. Con el modelo alineai de Jasmin et alt. podemos ver la variacin de la respuesta indicial al variar como parmetro la cota h de la presa (fig. 2 3 . 4 ) . El modelo linealizado de Thorne y Hill tambin reproduce una respuesta inversa (fig. 2 3 . 5 ) . De estos trabajos de simulacin se desprende que el modelo basado en la expresin [ 2.3 j prevee un valor final de la respuesta parecido al estudiado experimentalmente por Smith et alt. cuando el nivel de carga es elevado, siendo inferior la ganancia del modelo [_ 2.3 J respecto a la experimentada cuando el nivel de carga disminuye. Por otro lado, y obviando el caso en que la turbina funcione a altas velocidades (respuesta oscilatoria en la fig. 23.2), el modelo clsico responde a una versin pesimista, ya que prevee una respuesta inversa ms acusada. El modelo alineal de Jasmin et alt. es ms completo que el basado en la expresin clsica 2.3 J, permitiendo incluir al parmetro %f (par resistente de la turbina). Al ser ste un modelo en lazo cerrado (fig. 22.19), el valor final se iguala al par resistente, por lo que en este aspecto no es comparable al modelo de la expresin clsica (en la que el nico parmetro es TW ). Comparando la fig. 23.4 con la 23.2, vemos que ahora las previsiones de la expresin 2.3 J toman un matiz optimista para cotas (h) bajas, en las cuales el modelo de Jasmin et alt. prevee una respuesta inversa ms acusada. Sin embargo, depender de factores de rendimiento el que una central turbine o no por debajo de determinadas cotas. Por otro lado las previsiones del modelo linealizado de Thorne y Hill (fig. 23.5) son casi idnticas a las del modelo clsico, a excepcin de su menor respuesta inversa. En resumen la frmula clsica corresponde a un modelo sencillo cuyas previsiones tienen un carcter pesimista cuando la central turbina con cotas cercanas a sus valores nominales, por lo que su uso, adems de simplificar el esquema de modelacin, nos garantizar un margen de seguridad en los diagnsticos de estabilidad de los reguladores de velocidad.

54

Fig. 23.2,- Reproduccin via DCSMP de los resultados experimentales de Smith et alt.

Fig. 23.3.- Simulacin de la respuesta indicial de un modelo basado en la expresin [2.3],

55

,m(O

Fig. 23.A.- Simulacin de la respuesta indicial del modelo alineai de Jasmin et alt. para diferentes cotas.

-t.S

Fig. 23.5.- Simulacin de la respuesta indicial del modelo linealizado de Thorne y Hill.

56

B/ Modelo del regulador de velocidad. De entre los modelos expuestos en el apartado 2.2, el ms aceptado ha sido el de Ramey y Skooglund, al ser recogido posteriormente por el IEEE (fig. 2 3 . 6 ) . Si bien este modelo se adapta plenamente a la estructura de muchos reguladores (Nerphic 570, Voigt, etc.), adolece de algn defecto para la representacin de reguladores ms completos. Quizs el ms importante sea el de estar adecuado solamente a reguladores con entradas tacomtricas, no disponiendo de un bloque para el modelado especifico de compensadores acelero-tacomtricos en la entrada. Sin embargo, esta carencia puede, en algunos casos, subsanarse con sencillas tcnicas de reduccin de modelos, como veremos en el apartado 2.3.3. Una gran ventaja de este modelo es su amplio uso, lo que le ha llevado a ser usado en paquetes de programas comerciales de simulacin.

T ^ l R l R I L-^JL^-J
p

* z

<*
1 + Tr s

GH
Tg s (l+sTp)(l+sTr) (l+sTr) T Tr s3 + (T +Tr) S2 + TT^T +Tr( *+ S ))s +
G(s)

T(s)

l+G(9)H(s)

s -O

Fip,. 23.6. Modelo del IEEE para reguladores de velocidad de centrales hidroelctricas.

57

Si bien se han desarrollado modelos ms complejos que el recomendado por el IEEE L 64 J n entraremos en ellos por no ser fcilmente generalizables, dada su aplicacin puntual en centrales concretas. Algunos autores han trabajado con modelos ms simplificados. Una primera simplificacin, normalmente usada, es la no consideracin de la realimentacin transitoria (p.e. L. Vivier). Obviamente esta simplificacin modifica seriamente a la dinmica, tal y como se vera fcilmente con un anlisis de las raices. Otra simplificacin ms drstica es la usada por Elgerd y Fosha (pag. 26 ) , que slo consideran al estatismo permanente 3~ ( R) y a la constante de tiempo dominante del regulador. El principal problema de esta simplificacin es el mismo de la anterior: al no considerarse el estatismo transitorio no se refleja la compensacin del retardo de fase de las tuberas, disminuyendo as el margen de estabilidad. El modelo del IEEE tiene una marcada orientacin hacia los reguladores de velocidad de turbinas Francis, quedando reducida su capacidad para reproducir el comportamiento de reguladores de turbinas Kaplan. El modelo de una turbina Kaplan ya es, de por s, completo y alineai, como muestra el modelo obtenido por Taylor y Lee (fig. 2 3 . 7 ) .

(/F)

[(Ci- f c i a c c T l , ) - ) pi.

Fig. Al Kaplan turbine model block diagram. Typical parameter ualuet art a* follow* Ta .53 tecondt Tf 48 teconds .1 - .6 radiant ^ t rated -1 ~-35 .65 .65 radiant 'I max .005 .02 radiant/iecon , min

Fig. 23.7.- Modelo alineai de una turbina Kaplan, segn Taylor y Lee [185 J

r.

-t

Para el modelado de reguladores de turbinas Kaplan hay dos alternativas: el desarrollo de modelos especficos, con la consiguiente prdida de modularidad, y la reduccin del esquema real de los reguladores al modelo standard del IEEE |_100j , con la consiguiente reduccin del margen de validez. A pesar de esta limitacin del modelo del IEEE para representar reguladores de velocidad de turbinas Kaplan, lo seleccionaremos para modelar la generacin del rea sobre la que disearemos el P.LO de P/f., ya que en la mayora de

58

los casos conjuga satisfactoriamente la sencillez en el modelo con la validez de las previsiones. Sin embargo, optaremos por un modelo ms sencillo (modelo de Elgerd y Fosha) para modelar la generacin del rea externa, ya que a sta rea slo la usaremos para la verificacin de resultados. 2 . 3 . 2 . 2 . - Carga En el apartado 2.2, hemos expuesto diferentes trabajos dedicados al modelado de la carga. Entre ellos haba modelos sencillos, como era el utilizado por Elgerd y Fosha y modelos ms elaborados basados en su composicin estadstica y/o en su identificacin para diferentes situaciones a partir de su respuesta frente a variaciones de tensin o de potencia reactiva. El principal problema que presenta el modelado de la carga es su carcter variante, tanto con las curvas de demanda diarias (variacin lenta) como con los cambios en la red despus de perturbaciones importantes (tanto a nivel de topologa como de unidades generadoras). Dado que en nuestro caso hemos partido de que el nivel de las perturbaciones sera bajo (de forma que no fuera detectado por los reguladores de velocidad de las centrales trmicas), supondremos que la carga vara de forma lenta, de modo que pueda ser representada durante un determinado intervalo de tiempo (del orden de varios minutos) por su linealizacin alrededor de un punto de trabajo (modelo de la carga de Elgerd y Fosha). 2.3.2.3.- Interconexiones. Dado que hemos seleccionado el modelo de Elgerd y Fosha, tambin usaremos la propuesta de estos autores (pag. 26 ) para modelar a la interconexin entre las dos reas. Con ello las subestructuras seleccionadas quedan resumidas en la fig. 23.8. Perturbaciones

1+T

pl

JJJT^

|
2

o
tf

! .

1 R

i
1+TgZ*

1 1 - T s ! * l+(T /2) s ..i

w2

TD2

Fig.23.8

59

2 . 3 . 3 . - VALORES PARAMETRICOS. 2 . 3 . 3 . 1 . - Recopilacin. A partir de la bibliografa consultada se han elaborado unas tablas con los valores pararatricos de los distintos subsistemas del modelo. La primera de ellas es la tabla T2.1, en la que se sigue la nomenclatura usada por el IEEE, excepto en las ltimas columnas que reflejan la potencia nominal de los grupos ensayados, el coeficiente fa definido como el error de velocidad necesario a la entrada del detector para saturar la generacin del grupo, la constante de tiempo dominante del regulador, la ganancia esttica de la turbina A y la constante de inercia. Cuando algn autor ha experimentado varios grupos, con la correspondiente variedad de parmetros, se ha calculado su promedio en la columna siguiente a cada parmetro. En el proceso de recopilacin de datos para la elaboracin de esta tabla se han tenido que normalizar la estructura de algunos esquemas (como es el caso de los de Glover y de Calovic) para adaptarlos a la propuesta del IEEE. En otros casos se ha tenido que recalcular la normalizacin de parmetros (p.e., Hiyama) a fin de presentar unos valores comparables en toda la tabla (p.u. MW y p.u. Hz). Cuando algn autor no facilitaba algn dato o era dudosa su interpretacin, se ha dejado en blanco el recuadro correspondiente. En la tabla siguiente (T2.2) se compara el rango de variacin y el valor tpico de los parmetros propuesto por el IEEE y el reflejado en la tabla anterior. El valor tpico de los parmetros de la tabla T2.1 se ha obtenido efectuando una media aritmtica de los diferentes valores de cada parmetro. A fin de dar un cierto autocontenido a este apartado, tambin hemos elaborado la tabla T2.3 correspondiente a reguladores de velocidad de centrales trmicas y a parmetros del consumo y de la interconexin entre reas (modelo de Elgerd y Fosha). La nomenclatura de los parmetros vara segn el esquema y el detalle de modelacin de cada autor (ver figs. 22.10, 22.12 y 22.14). Como puede observarse en las primeras filas de la tabla, los valores paramtricos sugeridos por Elgerd y Fosha han sido usados por diferentes autores durante ms de una dcada; sin embargo esta reproduccin de valores paramtricos obedece ms a la comodidad de recurrir a un modelo ya establecido para el desarrollo de ejemplos que a resultados experimentales propios. Para completar la informacin ofrecida por la tabla T2.1 y dado que en el modelo que vamos a elaborar en el apartado siguiente tendr gran importancia la generacin hidroelctrica, se ha reproducido, via simulacin, la dinmica de

60

los reguladores de velocidad experimentados por varios autores. Esta informacin nos valdr posteriormente para establecer un valor promediado de la constante de tiempo dominante de los diferentes reguladores. En primer lugar (vase fig. 23.9 y el Apndice C ) se ha simulado en los listados RSR-1 a RSR-6 la respuesta indicial de los reguladores experimentados por Hovey (tomando un valor de T = 0 , 2 y d e T =0), de Ramey (usando los vaioO Jr res tpicos), de Glover y de Calovic. En los listados RSR-7, RSR-8 y RSR-9 se ha simulado la misma respuesta usando los vales pararatricos propuestos por el IEEE. En primer lugar (RSR-7 y RSR-8) se han usado los valores tpicos, usndose despus los valores que, incluidos dentro del margen de variacin, daban una dinmica ms rpida (en consideracin de tecnologas ms recientes). Los listados siguientes corresponden al regulador experimentado por Gurney (RSR-10 y RSR-11). Los listados RSR-12 a RSR-17 pertenecen a los reguladores experimentados por Brice et alt. Estos autores, adems de experimentar un regulador convencional (transformable al esquema del IEEE), que es el que se ha reflejado en la tabla anterior, estudiaron un regulador electrnico y otro mecnico, ambos de particular diseo. En los listados mencionados se muestran las dinmicas de los tres reguladores. Los ltimos listados han sido obtenidos con los valores paramtricos de Sankaranarayan y de Hiyama (RSR-18 a RSR-21). A fin de completar la informacin paramtrica de este apartado, en la fig. 23.10 se muestran unas fotocopias del libro de Anderson y Fouad ("Power System Stability") correspondientes a unas curvas vlidas para la estimacin de la constante de inercia II.

N
X-N

0.
("

-a-

Si 3. in* <f
Cft

61

S
H
E

83 IQ -H P5

.n S

CM

or* in in vo in \o en 14

co T

vi

3
*-H

i
CJ>

<

f-"*

1t

ii

*&
<,
r
| g ^0

nss

iS Sycnio
"O CO

1*

R R
11

in $
m

a u o
cu
V

a"8 s s a <" ""

I5

ii
CMK K oo <r in en vr
f4O O O "* O "< *""*

s ci s
0

-"i ^
o m

^. ^
ci

S s" i R
i-H

o m

CM

CM"

cu i-i 0 a co
3

tn cu i4 o
3

" -A o
m

ii
CM CM

23SF:
I-)F-I.' 4 O

CM ^"

CM

m 14

"1> il
f-H

s
( ^

oo ca cu u a o cu u 1 3 cu m ti o cu u
4-)
^4

11
CM

o
^

<t

vO ^ O

fH

o i-H
CN

HU

i1 1i -^ cy> CM o men en en in CM in in min

CM

in r^
CM

4M

m iA ^ CM
cn^ ci

m 14

ca u
CO

u o
05 O "O

in

CU

! ^

14

lO
i t

IU>

ci
r^i-t r en r* ci o m cMrM CM en -s- CM 5 t-
OO O O O O O O

en ci
i< en *?

<

ci
cl

ci

3. cf 3
0

ci

ci

r-1 CO

o. co co cu J 0 cu
CU

m oo

o in
t (
. s ^

H I-,

^ O\ i 1

LA

o" o

cT

sr
0

en T"
O'c\

S en
0 O

o ea u
H

CU

Ib

0 8

ci

a
o

8 ci

8 ci

ci

s a
o"

8 ci 8.
cT

s ci
8 ci

ca oo o
H .Q i-I

H U

o. X cu ca ca u
U

^B

H <4-4

co cd u
M 00 0

b
IH*
Ha

8. T" 60
o"S ci
f-4

cu f_4

co"

s s o* 0"
0 0

88o" en
k

-a

o
JS

cu o w
m

,| 43 H J3 W CO .,-1 U

ci

a
0

ci

H 0 CO rH H O.

14

. cp _T
o
1I

o"

O C5

ci
CM

u cu ce l
CM

rH CO M

cu

C CU

cu cu
(U Pi

|H

CM^

cT
-* NO"
0 c<

sa

ci

ci
CO

, 00

t-1

R ci
x-s

t t

o
1 CAlVIC(1972)

N -*
0

-9 CM
ci
^"N

1
SwX

11

ii
X"N

/*-\

s~^

11

sx

>fc,X

s
pH

1
N^X

S.X

SMX

1
X-N

NX

8. c"
s 00

i co

SJ
11
O CM ^H

^-i

a a i*
A
r !

s
a
r-4 i-H

8 H ii

ii

s
oo" oo
!l

Q"

>

oo

o m r o m 1t

<
5 o"

9
<r r

o"
i "T. ^ o* o" cT cT
0

5 .

ca u
00 O

Ui

o"

o"

1 cT

H ,1

o"
^^\

H M

oaoo

o"

z < _}

o
Z

H U

< J
Oi

MH

cu "<
M

o ooo

<

O
CM

H 4-1 C

CU Ct

CD"

C"i

>u o"

H <

a
co cs_ -^ rT_
O O OO
>^N

c H

o" ^
/^N

/x
vt

1 DEMCMX1977)

s-\ f~l v/

11
N . ^

s^

s-x

X"V

/"N

,_H V^*

cl

tt N^

F3

ch

"erenci

8 c?

cS38a

ca

63

l
sa

T3

co o ca ex o u
CU M

S
X

ca o

H*

o"

cT

T1

t1

i-, o
"O

CU

ca o

H*

s
CD"

1
CM

00

CU

3 m

o i-i ca
tl

0) V-i

co ta ca

ca o
cn^ cT

o"

cT

cu
O)

i-I

4J C

CN

C CO

H U

S
cT

co o, e o o

ca t*

8 o

cT

8. cT

8.
o*
CD" CD"

vO

d"

CN

d"

cT
tpaoEod)
YWI.

gaai

ma S3SJWA 33 cam

3ET

COIdlLHJWA

V/0

S R
3

1
R R R

^
a

s
CM

co

R
r4

3
e? ^
o.

8
o

1
o

o
S

i 8
^
CM

-i
^

-*
CM

<r

aCM

O O
O

i
3 J

"
u o

S
in

o
-

\o

r-l

3
cT
i<

cT
o

co cT

o"

*
cT
co

p*4

OC CO
ffi^

8
0

o
m

co
O

m o

cQ

o
in

o ff

co
0

3 o

co

co
O

CO

CM

s
<r rH
CM CM

fi

in in

in
vO

o"

ss
K

1I I cT o"
" in m in

w ca o

cL sa ff 8 in

-i 00 O

CM CM CM

. a H
w c H O
(U

o"

-'

a ti
Iff
x"^
fH

CM CM

<1J

x-x

i
I
0

^ Ig
tu i i
Oy o>

CM

Ii

f
Fq r-H

&
r~*

Cj

co

IP

**^ii

is

* *

8
o

o o

37 OC

c/ oc

z
1*3

-e
O

O M o t<
UJ

5
C/}

T z
Cu -i

Eri a:

c/3 o

j i|:

i i i : :t

66

io
\B* pretura

fs i

100

200 300 Generator fating, MVA

400

TX)

600

800 1000 IMO 1400 1600 1800 2000 2200 Generator Horing. MVA (k)

Fig. 2.1

Inertia constants for large steam turbogenerators: (a) turbogenerators rated 500 MVA and belo (3, p. 120], (b) expected future large turbogenerators. ( IEEE. Reprinted from / Trans.. vol. PAS-90, Nov./Dec. 1971.)

4.S 4

A 430- 5!4r/*!n I * 200 - 400 r/nin C - IM- UOr/bfR D* K- l r/1.1

_J
20 40 60 80 100 Gcnmtor taHng. MVA

t>

L140

Fig. 2.2

Inertia constants of large vertical-type waterwheel generators, including allowance of 15?. for waterwheels (e IEEE. Reprinted from ElrctrEng. vol. 56. Feb. 1937).

fig. 23.10

(referencia [ 2 ])

67
2.3.3.2.- DETERMINACIN EXPERIMENTAL. A) Introduccin En este subapartado consideraremos diferentes aspectos prcticos de la identificacin experimental de los parmetros del modelo del IEEE, fruto de la experiencia adquirida a raz de un trabajo de colaboracin con una compaa elctrica [isjMuchos reguladores de tecnologa leo-mecnica de turbinas Francis se adaptan perfectamente al esquema de modelacin propuesto por el IEEE, tal y como es el caso del conocido modelo 570 de Nerphic de los reguladores de J.Voith. Otros reguladores ms completos (con compensadores PID acelero-tacomtricos), asi como los de turbinas Kaplan, requieren un proceso de reduccin de su esquema real para ser adaptados a la propuesta del IEEE. Si bien en muchos casos la solucin ms cmoda sera el desarrollo de un modelo especfico para cada regulador, el uso generalizado del modelo del IEEE y, en especial en los paquetes de programas de simulacin, aconseja trabajar con este modelo. El nmero de ensayos necesarios para la estimacin paramtrica viene condicionado por la accesibilidad y la robustez del regulador, as como por el grado de ajuste del modelo del IEEE al modelo especfico de cada regulador. Cuando el parecido entre ambos modelos sea escaso, y en especial cuando los reguladores contengan un considerable nmero de elementos alinales (como es el caso de los de turbinas Kaplan), ser preciso abundar en las medidas a fin de facilitar posteriores trabajos de validacin del modelo. La concepcin y realizacin del programa de ensayos suele venir condicionada por una serie de consideraciones prcticas, tales como: -Perturbar al mnimo el funcionamiento normal del grupo turbina/alternador. -Dificultad de introducir, en los puntos adecuados, seales de prueba tpicas. -Limitaciones del equipo de medida disponible. Estas consideraciones, junto con el propio diseo del regulador, son las que determinarn la estrategia de identificacin a emplear. En muchos casos, la accesibilidad del regulador y su semejanza al modelo del IEEE permite respetar las consideraciones prcticas anteriores mediante el uso de mtodos de identificacin "personalizada" de los diferentes bloques. El problema de este tipo de identificacin radica en su complejidad operativa: despus de la obtencin de una cantidad importante de resultados experimentales, es preciso adecuarlos para su posterior tratamiento en el laboratorio, intentanto minimizar los errores de conversin de escala, de offset y de ruido, tanto en el propio equipo de medida como en el de almacenamiento de resultados. Superada esta etapa, deben identificarse

68

todos los bloques del modelo, verificando individualmente cada etapa del modelado antes de la obtencin del modelo total, cuyas previsiones deben ser constrastadas con los resultados experimentales obtenidos (J2 ] En nuestras experimentaciones nos hemos planteado y se han probado tcnicas de identificacin ms potentes que no requirieran la identificacin parcial de todos los bloques del modelo. Hay dos consideraciones que impiden el uso de algunos mtodos convencionales de identificacin: en primer lugar, la estructura del modelo ya viene predeterminada por la propuesta del IEEE (identificacin paramtrica) y, en segundo lugar, suele haber problemas tcnicos y, principalmente, psicolgicos con el personal responsable de las centrales para alterar significativamente el funcionamiento normal de los grupos, introduciendo ciertas seales de prueba en determinados puntos. Adems, la presencia de un cero en la funcin de transferencia del regulador (consecuencia de la realimentacin transitoria) impide el uso de algunos algoritmos de identificacin. As, mtodos como los de Bush, los basados en series temporales de Fourier y algunos basados en tcnicas de identificacin grfica a partir de la respuesta impulsional o indicial (como es el mtodo de Strejc) quedan desechados. En algunas centrales hemos ensayado mtodos basados en la tcnica de los mnimos cuadrticos (LS, LRS y IV). Para una buena aplicacin de estos mtodos es preciso que las seales de prueba tengan una buena dinmica (lo que crea serias preocupaciones al personal de las centrales) y que estn limpias de ruido , en todo caso, que ste sea gausiano blanco (lo que repercute principalmente en la identificacin del cero de la funcin de transferencia). El mtodo de identificacin "personalizada" que hemos usado en nesm tras experimentaciones se ha basado en tcnicas mixtas de tipo temporal/frecuencial, mediante la grabacin magntica de un nmero considerable de respuestas correspondientes a seales de prueba fciles y permisibles. A partir de datos constructivos hemos obtenido una primera aproximacin de algunos parmetros del regulador, los cuales han pasado por un primer ajuste va frecuencial, usndose algoritmos de FFT para la determinacin de las frecuencias de codo dominantes. Sin embargo, con los mtodos frecuenciales no hemos podido determinar totalmente los parmetros del modelo, pues el uso de la FFT presenta ciertas limitaciones, tales como la necesidad de disponer de seales dinmicas de larga duracin para la determinacin de las frecuencias bajas (y viceversa para las altas, dada la correlacin w-t) y la necesidad de efectuar medidas repetitivas para detectar el error producido por los truncamientos (ventanas temporales) en el procesado de la FFT. Adems, la presencia de ciertas alinealidades en algn regulador ha aconsejado la realizacin de medidas con diferentes niveles de consigna, procu-

69
rndose obtener una funcin de coherencia que hiciera fiables los resultados de la FFT. A partir de una primera estimacin de los parmetros va FFT, se ha efectuado un ajuste posterior mediante las respuestas temporales, adecuando los parmetros del modelo por simulacin y con ayuda de un programa de optimizacin paramtrica. A continuacin se describen las caractersticas y los valores pararatricos obtenidos de tres reguladores experimentados de diferente concepcin y tecnologa [11 J. B) Regulador de velocidad de una turbina Kaplan. Este regulador lo experimntanos en una central hidroelctrica formada por cuatro grupos accionados por turbinas Kaplan con una potencia nominal por grupo de unos 63 l-K. Los reguladores de velocidad de estos grupos eran de particular diseo, dado que originalmente haban sido concebidos para turbinas Francis y posteriormente haban sido adecuados a turbinas Kaplan [ j 2 , 13 J. Una dificultad especfica en la identificacin experimental de estos reguladores era la difcil correlacin entre los parmetros del modelo del IEEE y las variables accesibles del regulador, cuyo esquema es el de la fig. 23.11. La presencia de ciertas alinealidades constructivas (KSci , j, E) disminuian el valor de la funcin de coherencia, por lo que se tuvo que dar ms nfasis a la informacin constructiva y a los registros temporales que a la informacin derivada de anlisis frecuenciales. El regulador de la fig. 23.11 tiene algunos aspectos que dificultan su modelacin segn la propuesta del IEEE. Esta propuesta est orientada a la modelacin de reguladores de turbinas Francis, por lo que no contempla la posibilidad de modelar el lazo de conjuncin de los alabes del rodete. Por otro lado, como es caracterstica de los reguladores que conocemos de la firma Escher-Wyss, no tiene los ajustes del estatismo permanente y del transitorio en el lazo de realinentacin de posicin del servomotor, tal y como aparecen en el modelo del IEEE, sino que estn implementados en el propio detector de velocidad. El modelado de este regulador se ha enfocado desde dos vertientes distintas. En un caso se propuso el desarrollo de un modelo especfico del propio regulador, y en el otro se sigui el modelo propuesto por el IEEE. Para el desarrollo de un modelo especfico se parti de la informacin obtenida a raz de la documentacin facilitada y de unas entrevistas personales con un tcnico de mantenimiento de Escher-Wyss, llegndose a los esquemas de las figs. 23.12 y 23.13, en las que se distinguen las alinealidades antes mencionadas.

70

ORCNTACION AL&flS OB. RODETE

23.11.- Esquena simplificado del regulador de velocidad de una turbina Kaplan.

71

Los valores paramtricos del modelo alineai de la fig. 23*13 son costosos de obtener. Si bien algunos de ellos son deducibles analizando los datos suministrados por el fabricante, la mayora deben obtenerse por tanteo, a partir de los resultados experimentales. Ajustando por aproximaciones sucesivas (mtodo de tanteo y ajuste) a las variables del modelo alineal anterior, se ha logrado la reproduccin del comportamiento del regulador que muestran las figs. 23.14 23.15, 23.16 y 23.17.Como puede comprobarse, mientras que algunas variables del modelo son reproducidas de forma aceptable, otras requieren un mayor esfuerzo experimental para su ajuste. Sin embargo, no hemos profundizado ms en la depuracin de este modelo ya que su poca operatividad y el esfuerzo experimental que ello conllevara han aconsejado el uso de un modelo ms simplificado. Para poder ajustamos al modelo del IEEE, se parti de la hiptesis de que la dinmica de los alabes del rodete segua de forma prcticamente algebraica a la del distribuidor (hiptesis que fue confirmada por los resultados experimentales para potencias superiores a los 8 MW). Considerando adems que el estatismo transitorio queda constructivamente anulado al acoplar el grupo a la red, obtuvimos, por el mtodo mixto temporal/frecuencial antes comentado, los siguientes valores paramtricos :

y'x .

CJH*
k Jf /

i
i + TP
s

1 T n

A X -T"s 1 +(Tw/2)s
A

__*> ^jT*

L
Tg - 16,4 Tp - 0,3 <f = 0,0365 6 = 0

1
R

_ potencia generada (Ml) . y \ apertura distribudor (era)

^ M M

5'Tr s i + Tr s

1,25 (para la cota ensayada)

Tw - 0,764

72

Suponiendo que la central tenga una cota que le permita dar la potencia nominal, los valores anteriores, expresados en pu. MW y p.u. Hz., permanecen invariantes, excepto:

A =1 o <T = 0,04 T = 0,06

o

La validacin de estos resultados queda reflejada en las siguientes grficas, en las que la fig. 23.18 muestra la comparacin entre las previsiones del modelo obtenido y los resultados experimentales de la apertura del distribuidor cuando la consigna (error de velocidad) era el de la fig. 23.19, correspondiente a una variacin manual de carga de 25 1-117 a 7MU. La fig. 23.20 refleja la comparacin de la apertura del distribuidor prevista por el modelo y la medida cuando el error de velocidad era el de la fig. 23.21 (correspondiente a una variacin de carga de O a 25 -IW). El modelado de este regulador de una turbina Kaplan tiene especial inters ya que en la bibliografa no se ha abundado tanto en la modelacin de este tipo de reguladores como en la de los de turbinas Francis. La comparacin de la respuesta indicial del modelo obtenido (fig. 23.22) con la obtenida por Taylor y Lee (fig. 23.23) da una idea del orden de magnitud de la velocidad de respuesta del regulador de una turbina Kaplan.

73

-J
4

V2^|

c/

^ ^ i

I i ^> 1
1
f

1
co
CM

x
L / >i j
f?
-*

Jf ^"\
t -4-

(< l*^
^ 1

' ^
^N

<s)

1 /^

1 r J LS

vr?

f- y

L >
Cvl

.
^oos

< ^

*3

^ ^ U Q)

^ /i j i

c/i
rJ

-v-^

vi/

H ^

^
f)

f ~Yr \ f >t> f ^

^) >s

.8 fk

x
\ N

t.._

yi"P
J
U>

/i
/

<C

f ^ (A

(K
-^~^.

74

"~" ' " "~ - Keouiacin Je ta. mclinaootde. los. lates .

Fig.

23.13

75

P2 (vase fig. 23.11)

real simulado
- i J

Jr

k f

p. <

"1
j

X *>
FE. 22.14
4

4f
f~' * f
/

1ii
1

^ / ,

/ ,

! 1 i 1 !
i ' ! ]

i:

^/H **>Ti i 1 1 llifiiiliffiffflllllttfilftlli! - - \ 1 *

t i c .t " c ' * | l ' ~ c : < ' : a o _ _ ! : C,. ;

'

j ; |
<
m

i!

. r *

'f

,* 4

:fe g

'. >

5 s

li

ii

r-

C s
f f'

'''

, !
^ -

'I f <

j
C ?

: >

,f J f 1 j 1
fs

J* C

K . FS- F F

i fl

? ^ y.

D (vase fig. 23.11 )

f
0

- real simulado
. + * <

i
in

Fi. 23.15

^ >* *

\*

l>

**

<1

| 1

M !' i i
;

ii

r^
T>
*

pi'

p'
f^

s
^

s'

H l s E s s S~ ? = k a sfcfcf; . a S 5 ?: s . B; ?; ? : i; 5] r 2 ? S 1: S k I S; & ; ? 5 ? i i; 1 1 ? i i '" -- & ' ' '

1 <~ < o* "J tr. -*a ^ j ^ qt r-- ** c^ o v t ^ <s. * c* o- <>' c * ^ ~* ~- w w. - ^ **> " ^ f*. T f p^ o: ^ <*; r^ <~. r- ((". oo r

t in'l

T i r
1 !

i
r

p~ c* tf w w! -

jil.iUiin mfHimfm.!?mm.mm!mmm!mm

76

I"
r?

E (vase fig. 23.11

+
x
<

real simulado

"
^XT
Fi.

X 1

x .-'t 1

XJI

r**

"P1

23.16
4

'1
^1 1

xf' f-

'
1

f 0

-j^rT 1 1

ff'f '

i
- e c -c o a o o- r
l :

1
x cr *v c f^ ir v w: -* o ^- *- - o > o o-- r- * w: o- c-" t* - r- o in o N. <r r^ -*,

a o r * i - r

sigi K s S i & S 5 i F 5. S ? 1 1- = ?. ? 5 2 S T & S & 8 & S 8 i I S S i 1 i I

6.

1 1 f. ? 1 ? 1? \ 11 1

^i^gfr^gigigfgi.gigrrfgtgigigfgfgigigigsgigiigi

real f simulado

Fig. 23.17

I
t

"" t f C T C igISl ?

f E ? c ' i r

g ? = f .fc-SiSSfcErSS : s S ^ s E F S r P S i S l l'i - "- i ^.?S-. F. f;

-' * " -* c' c. o' c* C'' e- r! cC r* r' r-'. r: <*' c: r: <*^ r' c*;

or 8 8: r

>

^ f.' J; < " o - o * ?- ^ L? c ' i- S o ' T }C S? ?

-'

i; *g. i I f i g IS i f i go<> f fc f S1 g fg ? S. M-'in! g.' -' i,' r-' g io'g i. 11 s*S f ** fc*'C"' 1.1. ;U"'U"' g. g. f; g f g c . .VV .g .r-'f*.'ir^r^ r* r cr> <*' w w if w *' < < f* O O c -c -c c! c! rr- <*-. p<** m ' W W w* ,' ' r>' r-' r-' o' c-' c-' o* o* <' <' ee c* c* * " c" cc- ** r! tr' w' w' -*' -*' o a. <*'
at.c

- -

-.

^ ,. - - -

_ .

~ ?l ? r *-. c- K r. (v c r f

c- %

K F F- r r<

77

,-;-+" *"*%*'

Aperture distribuidor 0 ) Reel * i Simulalo j

X'f*

1 i

i t t J 1 j j f

i V '*
1 1 i 1 1 1 1 1 i

.xf:
:*

'*' !
i I '
j
1

-* ,

1 i i i

ii ! !
l j I 1

1
t

1 !

i
t 1

,**

^^ 1 '1
1 j 1
:

^<
i
l

| i
|

| 1 j
*

j
.

+ j-r ' *.*"'' i . i < i +,~f'i i j '

li

1 t 1 i i i :

1
! i

!
!

~*rr^~ I

! I

< I

! ' ' i

i !

MM
20

!! i 1 1

! i i i ii

i i ji i

! ! 1 1 1 1 1

t 1
j

jI
1
1 .
! i ' ; Mg)

;f

1; i1

1 1 1

10

15

25

Fig. 23.20: Respuesta del sistema a una variacin de carga

de O a 25 M W ( resultadas experimentales.previsiones del modelo )

l l

iv
l l ; .

Scuce selector ie vttoccc. IS ) Reni 7 Simu

! ! ! ! ! *^X.

11

-2,5.
O 5

IO

15

20

25

Fig. 23.21: Secl ce excitacin correspondiente a la variacin de carga de de la fig. 11

78

20,5 cm r- 1 ! v. 1 i i ! T-.

i ! ! i T[ l ! T\ j i

Aoertura distncuor m simulase

;

1!

i IV ! ''
i i

*;

i V

i ! i! M !i
,
S=C.T,

| 1

I I IM ; ii

i l ' 1

i 1 i i

i
i i

Nv i iV,
1

1 ! : T! 1 ! ; i n

" limite valide: dei modelo

i !

IKf
illMi-r.^.
1C \ 15 20

i ! : i l 1

:i
5

:s

!seg

Fig. 23.18: Respuesta del sistema a una variacin de carga de 25 a 3 MW

Salica incerar cnaae.

nal-

simulaoo.

^f

,.f< !
' ,

. * ' ' ' :

.-f

.r- :' 1 ' '

. ' ' ' , * . ' l : ;

,* ' ;

/y\ i ! ; '
I '

;;::;: ;:M:.:;;i'|!!p:::
;
: (

; . . ! , : 1 i

: ; ' ' . : : ^ ; i ! i i '

^ ; ;

! ' ! .

''''

' '

i : : : : ; - ; . : : i : : . ::- = i:: . i ' ' ; :

'::;^! \
: ! :

'

\ ' . ' . ' ' ' \ \

,r
*"

'

'

i : '

! . ' !

-2.

:;i;;

i ! ; i ' ' < ' .

2 0 25

0
:

1 C

15

Fig. 23.19 Seal de excitacin correspondiente a la variacin de carga de la fig. 13

79
B.OC ET! Y < 4) WNH 0.0000 ,000t + 2.0992 T
1 A J OJO T .,, _

0,00001

MftIH f

77.5000)

TOPS

.not

27.SMO

t I

1.050 J.700
t.410 ' 1.&70

.210 .470 .AOO .RIO

,
,. , ,
.L

...

'T t

* |f*XM
*t jM/rt

?
* T

,. ., .

i . 1

M if4\t T
fVW*

'

T T t
T T

i.aon

7.770 2.400 7.AIO 2.820 3.000 2.710 2^470 3.AOO 2.810 4.070 4.700 4.410 4, ATO 4.900 5.010 5.770 5.400 S.A10 5.S70
A.710

77 *fvv> f **(! 1 ftft T 7(1 OfMft T

ff

i n ii

;
,.
i i i

,
i_,_,_ j,

T
T

... . i.
_ , L

T
T

i i

i d i ii

T T

. J A *

^pl I
"*/ 11A T
7*
**

T T T

Q TJ U

** 2d l

t t tf
-IE! '>

r
f

- T
. r

m u
o

*!-

Ai iff

fT -
i
| T

T!

A! AOO

*T tiVYT T

7.O 7.200 7.410 7.A70 7.50

R.lO ?..7?0 3.400 S.AIO .70 9.000 9.710 9.470 O.A01 9.10 1Q.70 10.700 10.410 10. ATO tO.AX 11.010

"T i f "^ T

, ,

2 n
0)

c
7 '"M T . . -.
**7 ^flT? T
T* T tfrt.- ^ffYl f T i i

-, .
i
,

1 t

mi -

i
,. , nu-

r -* . ? iT f T f
'T
- T

**7 ^^ y . Im
**-r %MA f
a-9 *V**r

,. , ,, ,

.a

iT . ,t
* T

tu

2 j^ >. QJ "

1J.270
11.400 11,AIO 71.STO 17.000 17.210 17.470 17.AOJ 17.11
**^ *M jf *

7-

14N7

52.n71
12,700

cn m a m m a:
CN
CM

12. ATO t2. 14.10 14,770 14.40t 14.AIO 14.870 15. .000

{N

n
W H

T7..r>'s r

i.

ir

80

nue M SECONDS
Flf. A3. McNary powerplant, companion of model and ten retponte far 100% load rejection.

23.23

( de IEEE T R A N S . O N P A S )

81

C) Regulador mecnico de velocidadde una turbina Francis Otro de los reguladores experimentados ha sido el modelo 570 de Neyrpic. Este regulador (figs. 23.24 y 23.25) trabaja con bajos esfuerzos mecnicos y las / longitudes de sus brazos de palanca son reducidas, lo que le permite ocupar poco espacio en comparacin con el regulador del subapartado anterior. En contrapartida, es altamente sensible a perturbaciones mecnicas e inaccesible en algunos de los puntos de inters para su identificacin (salvo que se desmonte). Su modelado se ha visto facilitado por el gran paralelismo existente entre el propio regulador y el modelo propuesto por el IEEE, bastando los planos del fabricante y algunos registros temporales para la estimacin y el ajuste de los parmetros del modelo.

Fig. 23.24 (Esquema de Neyrpic)

^ ^

_^^

A . . , .*..--

" -+ fnrrn / I

C ., . , . . . m ,,.**,-~,T,,~

O
Fio". 23.25 (Esquena de Neyrpic)

82

A partir de los registros temporales obtenidos en los ensayos, se ha reconstruido la dinmica de los puntos inaccesibles mediante un calculador analgico, disponindose as de la informacin necesaria para poder hacer una primera estimacin de los parmetros del modelo. En una segunda aproximacin, se han usado mtodos de optimizacin paramtrica, definindose como funcin de coste a minimizar a la integral del error cuadrtico entre las previsiones del modelo y los resultados experimentales. De esta forma se han obtenido los siguientes valores paramtricos:
T 0,38

<r S Tr= T =

0,468 0,6694 2,1968 0,04

T = 0,867 w '

A = 10 (grupo de 80 KW) que expresados en p.u. Hz y p.u. MW quedan:

T = 0,061 tf"= 0.074G8 "= 0,107 Tr= 2,1968 T = 0,04 T = 0,867 A o= 1

En la fig. 23.26 se nuestra la comparacin entre una medicin en el distribuidor de agua (correspondiente a una disminucin de carga de 10 MW a 5 A/ por el operador de la central) y la previsin del modelo.

83

f
Resultados de simulacin Fig. 23.26 Resultados experimentales.

La fig. 23.27 corresponde a una simulacin del comportamiento del distribuidor frente a una consigna (variacin de carga) indicial.

E .

i
O

i i
( M

2ili|Ii^^ J
C

~" "~" -^^^-^

Fig. 23.27

*-

ti

D) Regulador electrnico de velocidad de una turbina Francis. Este regulador, de la firma Vevey, es ms verstil que los anteriores. Como puede observarse en la figura 23.28, dispone de lazos separados para el ajuste de la velocidad y de la apertura del distribuidor. Dado que esta implementado, bsicamente, con tecnologa electrnica, el proceso de experimentacin se ha visto enormemente facilitado, tanto por la accesibilidad como por la innecesidad de transductores especficos. Otra ventaja derivada de su constitucin electrnica ha sido la posibilidad de efectuar un anlisis detallado a partir de los planos, lo que ha servido para reafirmar los resultados experimentales obtenidos. Las principales dificultades encontradas para adecuar este regulador al modelo del IEEE han sido la presencia de un compensador acelero-tacomtrico a la entrada del lazo primario, lo que ha obligado a una reduccin del modelo real basada en un ajuste de las raices dominantes, y la alinealidad de la vlvula distribuidora de aceite al servomotor (fig. 2 3 . 2 9 ) . Dado que el modelo del IEEE no conter.ipla la posibilidad de incluir alinealidades diferentes a las saturaciones de velocidad de la vlvula distribuidora o a la de apertura del servomotor, se han tenido que adecuar algunos valores parantricos segn la excursin relativa del servomotor. Para ello nos hemos planteado, en primer lugar, la obtencin de dos T diferentes, pero se ha tenido que recurrir a un parmetro ms sensible Q (T ) para poder representar satisfactoriamente las dos zonas de funcionamiento de la vlvula distribuidora. Al igual que en la central del apartado B) se ha usado un mtodo mixto temporal-frecuencial para la estimacin de los parmetros, apoyndonos en el anlisis para la verificacin de resultados. Los valores paramtricos obtenidos son:
To - 0,44 T = 0,03 <f = 0,132 = 2,91
T
T

= 0,5 (0,15

para potencias inferiores a los 10 MW)

w 13 AO = 1,53 (grupo de 35 MW)

y, expresados en p.u. Hz y p.u. MW, quedan:

To = 0,201 T = 0,03 <T = 0,06

= 1,33

Tr = 0,5 ( 0,15)
T

w - l>3

85

Fig. 23.28

D98]

86

E) Consideraciones adicionales En este subapartado se van a exponer aspectos concretos de la determinacin de los diferentes parmetros del modelo y, en especial, de los requisitos experimentales. Para ello partiremos del supuesto de que se pretende identificar a los reguladores de velocidad segn la propuesta del IEEE. Si no existiera esta limitacin, la solucin idnea sera el desarrollo de unos modelos especficos, especialmente para los reguladores de turbinas Kaplan y los electrnicos que ofrecen mayores posibilidades de control. Otras situaciones en las que puede ser aconsejable el desarrollo de modelos especficos son aquellas en que la parte hidrulica (tuberas, turbinas, chimeneas de equilibrio, etc.) tenga un grado de complejidad de difcil representacin por la expresin clsica. Adems, nos centraremos en el comportamiento primario del regulador de velocidad, por lo que no consideraremos los lazos de posicionamiento implementados a nivel local en las centrales y concebidos para el seguimiento de las ordenes de telemando de los centros de dispatching. As pues, vamos a considerar algunos aspectos tericos-prcticos de los diferentes parmetros: T : w """""" La validez del uso de la relacin clsica entre m y Z para representar el comportamiento de la parte hidrulica de una central depende del diseo concreto de sta. Cuando cada turbina sea alimentada desde el embalse mediante su propia tubera forzada, podr usarse satisfactoriamente al modelo clsico del conjunto tuberias-turbina, perdiendo validez este modelo a medida que se vayan ramificando las tuberas forzadas. Si bien la expresin clsica facilita el modelado de la parte hidrulica, responde a un modelo pesimista ya que, en algunos casos, el diseo de las tuberas puede minimizar el golpe de ariete y, consecuentemente, la respuesta inversa. Es difcil evaluar exactamente el valor del parmetro T , siendo una posible solucin la implantacin de un transductor de par en el eje de la turbina. As, mediante un anlisis espectral del par y de la apertura del distribuidor, podra evaluarse T . Dado el esfuerzo experimental que ello representadla solucin ms clsica es la aproximacin de Tw por la expresin
0.01036-P-L HJ A -e [2.42]
seg.

87

e= producto del rendimiento del alternador y del de la turbina. P= potencia nominal del grupo (KW).

Para niveles de carga elevados, la expresin anterior es una buena estimacin de T . Si el nivel de carga es bajo, puede reajustarse el valor de T segn los trabajos de Woodward y Smith et alt. Puesto que en trabajos propios de simulacin se ha detectado una variacin de la constante de tiempo dominante del circuito hidrulico segn el grado de apertura inicial del distribuidor (punto de trabajo de ste), proponemos, en el Apndice B un mtodo para efectuar un segundo ajuste de T .
Of:

Este parmetro es ms crtico que T ya que ser el que determine la ganancia en continua del regulador. Si bien su clculo es fcil a partir del valor porcentual que suele venir indicado en los propios reguladores de velocidad, su verificacin experimental es ms costosa, especialmente en los reguladores mecnicos. Esta verificacin experimental no suele ser posible con el grupo desacoplado de la red, ya que en este estado muchos reguladores varan constructivamente algunos de sus parmetros. Adems, si no existen lazos separados para la regulacin de la apertura y de la velocidad, es difcil excitar al sistema con una seal de prueba adecuada. En los reguladores mecnicos, al igual que en algunos electrnicos, el error de velocidad es detectado mediante un motor de bolas. La modificacin de la consigna se efecta aadiendo un offset a la posicin del eje de este motor.

L lazo primario rdenes del operador.

ACOPLAMIENTO MECNICO

I j

88

Este offset mecnico (consigna) lo genera un motor obedeciendo tanto a las rdenes de los centros de dispatching como a las del operador de la central. Esta consigna no puede ser usada como seal de entrada para la determinacin de <T ( <T= w(oO ) / Z ( o ) ) , ya que es difcil establecer una relacin cuantitativa entre la excitacin del motor encargado de aadir un offset al motor de bolas (consigna forzada) y las desviaciones de la frecuencia de la red (A w). Una alternativa para la determinacin experimental de 0~ es el uso cruzado de dos grupos de la central, emplendose al alternador piloto del primero (desacoplado de la red) para excitar al motor de bolas del segundo. De esta forma si ajustamos la velocidad del primer grupo a 50 Hz y la vamos modificando ligeramente, obtendremos una seal de entrada al detector de velocidad del segundo grupo (que es el que se trata de identificar). Este proceso conlleva dificultades adicionales, dado que la excitatriz piloto efecta funciones tales como la alimentacin del motor auxiliar de la amplidina (en regulacin automtica) y, eventualmente, el suministro de una intensidad constante de polarizacin del devanado magnetizante de sta. Por esto la conexin del detector de velocidad de un grupo a la excitatriz piloto de otro puede suponer un exceso de carga para sta, lo que puede obligar a alterar su conexionado normal a fin de intentar reducir su carga. En los reguladores electrnicos que no detectan el error de velocidad mediante un motor de bolas (p.e., mediante un puente de Wien), es ms fcil introducir una seal de prueba que simule una variacin de la frecuencia de la red. ot r: Estos dos parmetros pertenecen al lazo de realimentacin transitoria y tienen una gran importancia en la dinmica del sistema, dada la sensibilidad de la respuesta a sus variaciones (especialmente durante los primeros segundos del transitorio). El ajuste que el fabricante da a estos parmetros debe contrarrestar los efectos nocivos para la estabilidad de la respuesta de fase no mnima del circuito hidrulico. Para obtener experimentalmente una buena dinmica en el lazo de realimentacin transitoria (estatismo transitorio), lo ideal es desacoplar el grupo de la red y variar bruscamente la consigna de velocidad desde al mando local del regulador. Pero en algunos reguladores el valor de estos parmetros, y especialmente el de o , queda alterado al quedar el grupo desacoplado de la red trabajando en isla. En este caso hay dos alternativas: la propuesta por Hovey, basada en un desmontaje del elemento de "dash-pot" del regulador, o tomar gran cantidad

89

de informacin durante los ensayos, a fin de poder ajustar posteriormente a 5 y a T por simulacin (p.e., con mtodos de optimization pararatrica). T : Este parmetro tambin tiene gran importancia en la dinmica, aunque la sensibilidad del transitorio a T no tenga la importancia que tenia con 6 y T . La determinacin de T , tanto por mtodos temporales como fecuenciao les, no supone un gran problema, dado que la cadena directa del regulador suele tener puntos accesibles para las mediciones. Cuando la vlvula distribuidora tenga un acusado comportamiento alineal, como es el caso de la descrita en el subapartado D, el parmetro T depno der del punto de trabajo de la vlvula. Si la alinealidad es elevada, puede que con la modificacin de T no se consiga reproducir la dinmica O del regulador en un margen suficiente de funcionamiento, debindose recurrir a la inclusin de la alinealidad en el modelo (alterando as la propuesta del IEEE) o a la modificacin de parmetros a los que la respuesta sea ms sensible (como es el caso de 6 de T ). Este es un parmetro poco importante, y muchos autores lo fijan a cero. Como se ha detectado en simulaciones propias, la respuesta del regulador no tiene una gran sensibilidad a l. La gama de valores sugeridos por el IEEE suele dar resultados satisfactorios cuando T es difcil de obtener experimentalmente.

T :

90

2.3.4.- Determinacin de los valores paramtricos del modelo. 2 . 3 . 4 . 1 . - Modelo del rea 1. Las centrales que hemos experimentado formarn un ncleo bsico para la determinacin de los valores paramtricos del rea que modelaremos tomando como referencia a la zona catalana (rea 1). Dos de ellas destacan dentro del parque hidrulico por su nivel de potencia: una est constituida por cuatro grupos accionados por turbinas Kaplan, con una potencia nominal de 68 MW cada uno. La otra tambin est formada por cuatro grupos, pero accionados por turbinas Francis y con una potencia nominal por grupo de 80 MW. Estas dos centrales suponen 592 de los 1075 MW del parque hidrulico total de la compaa, siendo los 483 MW restantes aportados por centrales de menor potencia, y de las cuales es un ejemplo la tercera central (formada por dos grupos de 35 MW) que hemos experimentado. La obtencin del modelo de la generacin hidrulica del rea 1 se ha basado en una extrapolacin de los resultados obtenidos. Partiremos del supuesto de que la potencia mxima generable por los 8 grupos de las dos centrales ms potentes es el 80% de la nominal, debido a que normalmente las centrales no trabajan a la cota mxima de los embalses. Por otro lado, de los 483 MW aportados por las centrales menores, consideraremos solo la mitad para tener en cuenta el que alguna de ellas est parada por mantenimiento o turbinando sin regulacin (lo que es equivalente de cara al modelo que se pretende obtener). Los 245 MW restantes los supondremos generados uniformemente por 7 grupos de 35 MW, turbinando tambin al 80% del valor nominal. Esto queda resumido en la siguiente tabla:

CENTRAL

POT.x GRUPO

N GRUPOS

POT. NOMINAL

80%

1 , Kaplan 2 . rrancis 3
Francis

68 MW

272 MW

217,6 MW

80 MW

320 MW

256 MW

35

" "

2 4 5 tIW

1 9 6 m

TOTAL POTENCIA REGULADA TOTAL CENTRALES SIN REGULACIN TOTAL GENERACIN HIDRULICA INSTALADA

837 MW 238 MW 1075 MW

91

A) Regulador de velocidad; Como ya hemos expuesto, se usar el modelo propuesto por el IEEE (figs. 22.7 y 23.6) (aunque sera ms correcto atribuirlo a Raraey y Skooglund) para su representacin. Este modelo incluye dos alinealidades: la limitacin de la apertura del distribuidor y la de la velocidad. En los grupos ensayados esta segunda alinealidad es una consecuencia de la propia limitacin de apertura, aunque sta no tendr gran influencia dado que acotaremos el margen de validez del modelo a pequeas variaciones de la frecuencia de la red. Una alinealidad que no refleja el modelo del IEEE es la zona muerta de los detectores de velocidad. Dada la acusada caracterstica paso-bajo de los reguladores, dicha zona muerta puede aproximarse de forma satisfactoria por su funcin descriptiva. Aunque consideramos que esta zona muerta no es necesaria para alcanzar los objetivos de la presente tesis, al final estudiaremos sus efectos va simulacin para verificar dicha hiptesis. Con los datos experimentales del apartado anterior, expresados en valores sin normalizar, CENTR. 1 CENTR. 2 CENTR. 3

H As T g
D T

1
16,4
0,3

1
2,63 0,04
0,6694 2,1968 0,468

1
2,2727

0,03 2,91
0,5 ( ( 0 0,15 segn el Aptdo. 2 . 3 . 3 . 2 ) 0,132

0 0,0365
1,25

R D PR

10

1,53

MVA BASE Tw 0,764 0,867 1,3

y acordes al esquema usado por Univac para la representacin de los reguladores de velocidad en centrales hidroelctricas (fig. 22.7), obtenemos el siguiente diagrama de simulacin de un parque de generacin hidrulica (fig. ES-1):

92

93

En este esquema de simulacin se ha usado la expresin clsica L 2.3 J para representar al conjunto formado por las tuberas y la turbina. Con ello, adems de trabajar con un modelo sencillo de este bloque, se dispondr de un margen de seguridad en las consideraciones sobre estabilidad al ser, como se ha expuesto anteriormente, un modelo "pesimista". En el Apndice C se adjuntan los resultados de simulacin obtenidos a partir del diagrama anterior (ES-1). El listado RS-1 muestra la evolucin simultnea de varias variables de modelo frente a una entrada (error de frecuencia) indicial. Los bloques 12, 24 y 38 corresponden a la potencia generada por las centrales A, B y C respectivamente (vase esquema ES-1), El bloque 44 refleja la potencia total generada por la unin de las tres centrales. Asimismo, los bloques 60, 61 y 62 corresponden a las aperturas de los distribuidores de las centrales A, B y C; siendo el bloque 55 la suma de dichas aperturas. Los listados RS-2, RS-3, RS-4, RS-5, RS-6, RS-7, RS-8 y RS-9 del Apndice C, resumidos en las figuras 23.31 y 23.32, muestran la evolucin temporal de los bloques citados. El listado RS-10 de la pag. 95 ha sido obtenido simulando la evolucin conjunta de los tres bloques modeladores de los conjuntos tuberas-turbinas, cuando los tres eran excitados simultneamente por un escaln unitario (que correspondera a una terica apertura de los distribuidores). A partir de estos primeros resultados de simulacin, se pretende obtener un modelo reducido equivalente, acorde a la propuesta del IEEE. Sin embargo, como se desprende de los resultados experimentales de la tabla T2.1, en la mayora de los casos es vlida la aproximacin T =0, por lo que intentaremos obtener un modelo reducido de 2 orden. Para ello se ha implementado en el ordenador el esquema de simulacin de la figura ES-2, sobre el cual se han usado mtodos de optimizacin paramtrica para su ajuste. La funcin de coste a minimizar vena definida por la relacin:
17

(apertura distrib. modelo amplio - apertura distrib. modelo reducido)

dt.

En la fig. 23.33 se muestra la evolucin de la funcin de coste para diferentes ajustes de los parmetros del modelo. Ntese que el valor de <T no interviene en estos ajustes, dado que su valor es constante e igual a: <T = 1/242,574 = 0,004122 Hz/MW ( 242,574 MW es la ganancia del modelo amplio)

94
Aperti 4*1 *itrlhiaor a> li central A Aawtira ucal et IM tUtrlhuloore*.

K-2 A IS-S DEL ARXDICE C

Fig. 23.31

Poterne! genaraca por la cantra! A.

Potetela gaard total.

(alore finales)

GRFICAS RS- A RS-9 DEL APNDICE C

Fig. 23.32

RS - 10 EVOLUCIN DE LOS CONJUNTOS

TUBERIAS-TURBINAS

96

e o
e co
0 0) T3

rH

"0 O (-i 0)
CO

tn 0)

rH 0)

u o
>
0)

0} 01

H U CO U

HH

*^

O. X
01

4-1

rH

o
co

co

*cd

O H

0) m c u
l-l oi
CO

r-l

ex. m o

4-1

(H
"^

u 0) ex.
0] 01

CM rfH f~~J CO
^^ ^Mk

u
CO 0
CO

VO

^f

t
I

T3

4-1

co

& H m M-I
iH

H %>O H

u u o

CO

n 1 P ;
*
|

01

H (0 73 CO 0

C O -H CO -H

co

00

o m
rH 01

2
S
0)

I
I i-I

3
vO
c

^^

C W

CO >

c* S TH o C

'

CM
CO CO CO CM * O H

. ^ o co
u n H

H VX

00 t{^

^3 ^D ^^ fO
H

o" A u
%^y t~*

co ^r
a
III

in

^^

j
CM O O
v>

tn
^^
^^^

^^* - ^^

CX3 O O
0

CM vO O CO O CM

o" o" II II
EH M>

CM g
CE

^^* ^^

O T P H *i II

H vo H

co

8 i ' . CM .

A ^W
H

CM

o"
II E-P

*o6l

.
CM

i i
0

01

r-i o CM O O
CO

CM

CO

^^w

^^r . ^^

u
0)

H *> ^^^^ .^^*

il

06 ^*

.^^

^^^

ii

u di

vD

io

8 sf

en

-es 8

i-i

97

ES - 2

Los valores finalmente obtenidos son: T <T T - 0,008421 cm V /cm - 0,004122 Hz/MW - 0,0017 Hz/MW - 3,66981 seg.

La obtencin del modelo reducido de la parte hidrulica (tuberas y turbinas) se ha basado en el clculo de la media ponderada de los parmetros T de los tres bloques del modelo amplio. 0,764 x 0,32 + 0,867 x 0,38 + 1,3 x 0,30 = 0,964 (los valores 0,32, 0,38 y 0,3 son las participaciones de las centrales A, B y C respectivamente). Como hemos visto, podramos hacer correcciones a T , pero estas tienen poca importancia para niveles de carga superiores al 70%. Dado que en nuestro modelo vamos a suponer un nivel de carga elevado, mantendremos el valor calculado de Tw. En la hoja de simulacin RS-11 se muestra la evolucin temporal del error, definido como la diferencia entre la apertura del distribuidor del modelo amplio menos la del reducido. En el caso ms desfavorable (para t = 4,5 seg.) este error es del 0,4% respecto a la apertura del distribuidor del modelo amplio. La apertura del modelo reducido se muestra en el listado RS-12, comparada con la del amplio. En el listado RS-13 se han superpuesto las dinmicas de los bloques hidrulicos del modelo amplio y del reducido, obtenida sta segn la media aritmtica ponderada anterior.

98

Los listados siguientes son referentes a la potencia generada. En el RS-14 se refleja el error entre la generada por el modelo amplio y la generada por el reducido. En este caso la situacin ms desfavorable se produce a los 0,5 seg., en el cual el error es del orden de un 18% respecto al modelo amplio. En el listado RS-15 se comparan las dinmicas de las potencias generadas por ambos modelos. En l puede notarse que la respuesta inversa del modelo reducido tiene un rebasamiento algo superior al del amplio. Si bien podramos aumentar el orden del modelo reducido a fin de afinar ms en esta parte del transitorio, la menor estabilidad del modelo reducido ser beneficiosa para asegurar la estabilidad del sistema regulado. El uso de la expresin clsica para el modelado de las tuberas y turbinas ya nos daba un margen de seguridad en este sentido; ahora, con el uso del modelo reducido obtenido, podemos aumentar este margen a situaciones en que vare la cota de los embalses la cual, coio se ha reflejado en la grfica 23.4 del subapartado 2.3.2.1 modifica la forma de la respuesta inversa. El listado RS-16 muestra el esquema empleado (acorde a la notacin del DCSMP) para efectuar las simulaciones anteriores.

BLOC FIX
.OO1 .250 .500 .750 1.000 1,250 1.5OO

Y <47) HINJM (

-7.OOOO)

MAXIM <

7.OOOO)
+

2.OOO 2.250 2.500 2.750 3.OOO

3

.750

SnRTIDA47 .OOO1 -4.943* -6.2238 -6.5878 -6.1923 -5.3583 -4.3576

3.750 v.*v 4 S\f\f\ 4 O^A f.J*/

3.50O

O*A * /.* t* *

-2.4564 -1.68O8 -1,0410 -.529O -. 13O3

1 T 1 BT i / 1 * ? A AOQ OTO?' X.O01

-3.36O8 I

-7.OOOO I I + I+ . 1 I--- (O. * /. ) I4I + I + I I I I I

7.OOOO

I I T T I I J

.3917 I .7195 .7126 .6847 .64O7

K%QA7 %JO*T /

Y _.._.J. t T"

1-

T I I T I

.545O T

r} f 7 i l

T _ _ _ _ _ _ __. _ _ _ . ^ _ _ _ _ _ _ J. X_ ^~"^ ..^ w ^ T...__...-....*_._....._.__....__. .4.

T I.

T j Y

.JV'V* 5 *AA

4.500 4.750 5.OOO 5.250 5.750 6.000 ^er/\

6
/.jty

I T I I
*

T.--...-..-.!. J, - ^ ^ H.^^.

-+ +

J T J T
Y j^

.5203 I .450) I o*7 L^. Y _________^^___^__^_

O / O*J

__^____ 1^-^

___

+ + _j_
^.

T J Y
j^

6.50O 6.750 ^_#%.fv* 7 AAA 7.250 7.500 / Jv* 7 TC/"v 8.500

TF H COO 9 OSA ^,'_v/

.3O10 ! .2250 I
_ *JO*T~

.O759 I .0042 I rt A Q Y

< AQ*7 *T ~ f

Y i. ,,,.^._.,,._._^. -"^

-t+

J I T J Y
^ Y I

A ^~t-

-+ ..^...^^...^.........^....i.
. . ^

8.000 8.250 8.750

-.1309 I -.1935 I

-.2528 J
-.3085 l

+ -

1 T

^ *3oO/ _ A "SO>l *rM ^"r

^ ^ 7*5*3

J ""*""*"" -""-^^-^"-'^^^^"^^4' Y i ___J______^^....._^.^_,_.^^.i. ^. -y

j[ Y j^

9.500
* * r JM

-.4546 I -.5347 I -.6020 -.6312 -.6576 -.6812 -.7023 -.72 O -.7374 -.7517
*/^~J

+ + + + + -t+ + +
+

I
t

A ^^"""^^'"""'""""""'"^"""^"-'"'""""'T*

10.OOO

10.500 10.750 ll.OOO 11.250 11.500 11.750 J 2.000 12,250

12.500
* * > * * . * }\J

10.250

-.5699 t

12.750 13.OOO 1 *"3 O^"l 13.500 14.000 14.250 14.500

13.75O

-.7742 I -.7827 I "7OQCC Y

i

-.7639 I

I I I I J I I I

- -

+ -H _ _____ ________^___^^__^^.

+
-^

I T J t J T J T
I

I J Y J T J
T j^

-.7947 I

/ ^** # U * 7C/-S 15.OOO 5.250

-.801O I -.8O21 T -.8022 J

_ O/\ n*y 1 i4 j.

-7986 T

Y 4. ..,^^.i. ^ .^ -j-

+ + -tRS - 11
oc 11

15.500 15.750 16.OOO 6.250

-,7989 J -.7957 I

-,7917 -.7871 -,7817 -.7757

57.000 J7.250 17.500 J7.750 18.OOO 1 R.250 18.500 18.750 J9.OOO 19.?50 19.500 t9.750 20.OOO

. 7 5 4 2 -.746O . 7 3 7 4 . 7 2 8 4 -.7191 . 7 0 9 5 . 6 9 9 7 . 6 8 9 7 . 6 7 9 4 -.6691 . 6 5 8 5 -.6479 -.6372

5 " : : " : : " : : : : : " : : : " : : : :+ I

I I t I I I I J T I J I

I T I I

-i-t+ +

-H +

J T

ERROR DE LA APERTURA DEL

DISTRIBUIDOR

+ + + + + + + + + + + +

\ T

j I i

l J t I l I l I I I I I

20.OOO 70.250 20.5OO 20.750 21.00O 21. 25O 21.500 21.750 22.00O 22.250 2 2 . 5 0 0 22.750 2 3 . 0 0 0 23.250 23.50O 2 3 . 7 5 0 24.OOO 24.250 24.500 24.750 25.OOO 25,250 2 5 . 5 0 0 2 5 . 7 5 0 26.OOO 26.250 26.5OO 26.750 2 7 . 0 0 0 27.250 2 7 . 5 0 0 27,750 28.OOO 78.250 2 8 . 5 0 0 28.750 29.000 29,750 2 9 . 5 0 0 29.750 3 0 . 0 0 0

-.6372 -.6264 -.6156 . 6 0 4 8 . 5 9 4 0 -. 5831 -.5724 -.5616 . 5 5 0 9 -.5403 -.5297 -.5193 . 5 0 8 9 -.4987 -,4885 . 4 7 8 5 . 4 6 8 6 -.4589 -.4492 -.4397 -.4304 -.4212 -.4121 -.4032 -.3945 -.3859 -.3774 -.3691 -.3610 -.3530 -.3451 -.3374 -.3299 -.3225 -.3153 -.3082 -.3014 -.2946 . 2 8 8 0 -.2815 -.2752

I I I I I I I I I I I I I I I I I T I T I I I I I I I T I T I I I I I I I T I I I

+ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + (O-11-

RS - 11 (bis)

E Y (65) HINIH ( T0FS .001 .750 .500 .750 (.000 1.250 1.500 1.750 2.000 7.250 2.500 2.750 3.000 3.250 3.500 3.750 4.000 4.250 4.500 4.750 5.000 5,250 5.500 5.750 A. 000 .250 A. 500 .750 7.000 7.250 7.500 7.750 8.000 8.250 8.500 8.750 9.000 9.250 9.500 9.750 10.000 10.250 10.500 J0.750 11.000 11.250 11.500 11.750 12.000 12.250 12.500 12.750 13.000 13.250 13.500 13.750 14.000 14.750 14.500 14.750 S. 000 15.250 15.500 5.750 J.OOO U.250 J4.500 H.750
fiORTI65 .0001 27.2735 I 50.3019 I 69.8237 I 0.0000 f

0.0000) MXIN ( ?4?.5750)

242.5750 t --+

86.4450 I 100.6638 I 112.8893 I 123.4576 I 132.6453 I 140.6799 I 147.7490 l 154.0068 I 159.5807 I 1M.5759 F 169.0793 I 173.1628 I 176.8962 I 180.2990 I 183,4423 I 186.3507 I189.0529 I 191.5730 I 193.9314 IJ96J453 T 198.2291 I 200.1954 I 202.0547 I203.8161 I 205.4877 1 207.0762 I 208.5877 I 210.0275 I 211.4003 r 212.7102 I 213,9611 I 215.1562 I 21 A. 2988 I 217.3915 I 218.4371 I 219.4378 I 220,3958 I 221.313? I 222.19191223.0337 I 223.8402 I 724.6131 I275.3537 I 226.063A I226.7441 I 227.3964 I 228.0717 I 278.6212 I 229.1960 r 229.7470 I 230.2754 I 230,7820 I 231.2679 I 231.7336 I 232.1803 I 732.6086 r

. t M+

t 1 1 c t k . > 1 M1 1K 11^

l
l l

733.0193 I
\ I l I

1 Y

H i

I I i I I I I I I I I i J j I I t j I I i J I I l I I J I } I J I I I I I I I j i I I I I J i J l J I T T J I J

l I I i

; '

z se J C g O K o

RS - 12 APERTURAS DE LOS DISTRIBUIDORES

2XTW9 234.' 1531 234.5004 234.8334 235.1528

"*. j j ^l

235.4591 T
2 3 5 . 7 5 2 9 I 2 3 6 . 0 3 4 5 I

:S

\l-z*> .500
&750 20.000

.500 8.750 9.000

23A.3046 1 236.5637 r 236.fit?J r 737.0503 I 737,2788 I 237.4979 I . 737.7080 ! 237.9095 I 238.1027 I 238.2880 I 238.4657 I

H H U H

R.OC Eli Y (47) NINTH ( SCRTinA47 .0001 5.8159 .2070 5.9598 5J036 4.0815 3.1799
2.4887 1.9938 .6461 .3966

-7.0000) MIM (

7.0000)

I I I I J t j

-7.0000

.2062 .0506 .9127

.7843 .6600

.5381 .4176 .2988 .1818 .0667 .0454 I .1541 I .2*84 1 .3587 I -i.4547 I -^ .5461 I -* .6324 I - l .7130 I i .7894 I - l .8602 I -^ .9263 I - l .987J I -1 .0434 I.0950 I.1416 I.1842 I.2222 I.2560 I.2862 t.3124 I.3353 I.3548 I.3711 I.3843 I.3946 I.4025 I.4078 I.410B I.4118 I.4107 I.4079 I.4031 I.3967 I.3893 I.3799 I.3693 I.3S79 I.3450 I,3315 I.3174 I.3077 I.2867 I.2696 I.25?6 I.2348 I.2)72 .1804 .1616 .1430 ,1236
.1043 .1988

ERROR DE POTENCIA GENERADA

I T I T J l I

-.9R71

.0654 .M56 .0262 ,0065

-,9679 I -.9485 I

20.500 20.750 21.000 i 21.250 ! 21.500 21.750 ! 22.000 22.250 22.500 22.750 23.000 23.250 23.500 23.750 24.000 74.250 24.500 24.750 25.000 25.250 25.500 25.750 26.000 26.250 26.500 26.750 27.250 27.500 77.750 28.000 28.250 28.500 28.750 29.000 29.250 29.500 79.750 30.000 30.250 30.500 30.750 31.000 31.250 31.500 31.750 32.000 32.250 32.500 .750 33.000 33,250 33.500 33.750 34.000 34.250 34-500 34.750 35.000
27.000

ZD.Z50

-.9104 I -,8916 -,873l I -.854* I -.8364 ! -.8185 I -.8008 I -.7829 I -.7656 I -.7486 I -.7317 I -.752 I -.6990 I -.6830 I -.6672 -.6517 I -.6364 I -.6214 -.6072 I -.5926 I -.5783 I -.5649 I -.5513 I -.5382 I -,525l I -.5124 I -.488? I -.4764 I -.4646 I -.4535 ! -.4423 I -.4316 I -.4211 I -.4104 l -.4003 I -.3909 I -.3814 I -.3720 I -.3628 I -.3539 I -.3455 I -.3368 I -.3286 I -.3207 I -.3128 I -.3053 I -.2978 1 -.2907 I -.2835 I -.2766 I -.2699 I -.2636 I -.2573 I -.2513 I -.7450 I -.2393 l -.23361 -.22821
-.5000 I

-.929 I

ES - 14 (bis)

. .. . O.i'/O

BUT fil Y (59) HINIH ( -42.0000) XIH ( 242.5750) TEJFS SnRTlOA59 -42.0000 .0001 I - .001 .250 -35.9655 !* .500 -40.7864 .750 -29.7361 1.000 -11.4431 9.3382 1.250 30.09 1.500 49.5839 1.750 2.000 67.2879 2.250 83.06 2.500 96.9936 2.750 109.2172 3.000 119.9315 3.250 129.3323 3.500 J37.6019 3.750 144,90% 4.000 151.3806 4.250 157.1553 4.500 162.3317 4,750 166.9971 5.000 171.2256 5.250 175.0784 5.500 178.6069 5.750 181.8541 6.000 184.8559 6.750 187.6426 6,500 190.2402 6.750 192,6692 7.000 194.9474 7.250 197,0914 7.500 199.1131 7.750 201.0241 fl.000 202.8336 8.250 204.5503 8.500 206.1813 8.750 207.7327 9.000 209.2102 9.?50 210.6186 9.500 211.9624 9.7 213.2455 10.000 214.4709 10.250 215.6427 10.500 216,7632 tO.750 217.835? 11.000 218.8610 11.250 219.8431 11.500 220,7836 11.750 221.6844 12.000 222.5471 12.250 223.3738 2.500 224.1660 12.750 224.9254 3.000 225.6527 13.250 226.3500 3.500 227.0188
S H.OOO

14.250 *.500

15.250 ||.500
15.750 J.OOO }f -750 i.500 $750 7.000

14.750 5.000

7,250 "500 }-750 .000 250 1-500 8,750 000 '?50 J *-500

228.2739 228.8632 229.4278 229.9691 230.4885 230.9864 231.4637 231.9211 232.3603 232,7810 233.1848 233.5716 233.9429 234.2988 234.6404 234.9677 235.2814 235.5825 235.8712 236.1479 236.4134 236.6679 236,9120

POTENCIAS GENERADAS

tiiiiiiiiitittuiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiniiiiiiiminiiiimiiiiiiiniiiniiii HUI im in iiiiiiiiiiiiiiii imi immillimi! ii iiiiimiiiiiiiiiiiiiiiiiiii HMiiiiiiiiiiiiiii PROGRAMA DF S1W ACIO nimminiiiiiiii HMimuiimnn DE SISTEMAS fWIMJS I DIfifWTS iiiiiiiinimimi m+frH-tmmmnuiimiHMmmniimiim n illuminili Minimum HMiiimiinHimiiimiiumiiiiimmmmiiiiiimiiiiiiimimiimi

105

CdFJOURACIO

BLOC TIPIE BiT.l DfT.2 BCT.3

1 2 3 4 5 6 7 8 K t 6 I I G 6 G I 6 G * t G I I G 6 t f I G G + G G G I + G I I G G I 0 1 j 3 4 5 5 60 20 20 9 9 1 13 14 15 16 61 18 8 19 19 21 21 16 50 26 27 26 51 30 31 32 62 36 34 36 35 35 32 5? 41 4? 12 65 40
44 44

12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 3 64

9 10 11

G f G G G G I U + f Q K + * + X I U G + I L L L

47 53 60

0 16 1 32

58 7

65 56 57

Apertura " 66 67 distribuidor 68 (od. amplio) 69

70 71 72

I G

17 33 1 63 64
65 73 45 68 71

n G I r>
G

69 58

0 -4 0 4 0 0 0 0 0 0 0 -10 -29 0 15 0 0 0 -23 -U 0 0 0 -22 0 0 0 0 25 0 31 0 0 0 0 -39 0 -37 0 0 0 0 0 24 -70 41 -59 49 0 -78 -46 -43 47 0 61 0 -72 0 -74 0 0 0 -67 0 0 0 68 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0
0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0
0

RS - 16

38 0 0 0 0 0 0 0 0 0 62 0 0 0 0 0 0 0 0 0 A 0 0 0 0 n
0 0

0 0 0 0 0 0

- p modelo amplio M - Error (mod. amplio - mod. reducido)

- Funcin de coste

/ / e dt s

- Pu modelo amplio n

73 74

G 6

M 57

O O

O O

Ut 3 4 6 7 8 10 U 14 IS 17 18 22 23 25 26 27 30 31 33 34 37 39 40 41 42 44 49 55 56 H) 61 62 64 66 68 69 7t 72 73 74 75

CT/MR 1 1.0000 54.6000 0.0000 .0366 4.0000 2.6100 .7640 2.6100 65.2500 0.0000 32.0000 2.3060 .8670 2.3060 .4680 .6694 .6800 75.5000 O.OOOO 8.5690 1.5380 1.3000 1.5380 .1320 2.9100 2.2900 1.0000 40000.0000 1.0000 2.0749 200.0000 250.0000 200.0000 H8.7500 .0642 .0017 160.2900 1.0000 2.0749 .0642 .9640 20.0000

PAR 2 0.0000 0.0000 -3.3330 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -25.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -33.3330 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 1.0000 0.0000 1.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0000 0.0000

PAR 3 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000

o.oooo o.oooo 0.0000 o.oooo 0.0000 o.oooo

0.0000

RS - 16 (bis)

0.0000 0.0000 1.0000 0.0000 1.0000 0.0000

o.oooo

o.oooo o.oooo

0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000

0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000

o.oooo

0.0000 O.OOOft 0.0000

T C S TR Tw

- 0,008421 - 0,004122 - 0,0017 - 3,6698 - 0,964

107

Obtenido el modelo reducido aproximado al parque de generacin hidrulica de una compaa del mbito empresarial cataln, nos falta obtener un modelo de la red de distribucin y del consumo para completar el modelado del rea. Dado el fuerte solapamiento entre la compaas elctricas catalanas, es difcil desglosar la red de consumo de cada compaa. Por ello vamos ha hacer una sencilla extrapolacin de los resultados obtenidos hasta el momento, a fin de poder usar a la totalidad de la red catalana para el dimensionado del modelo. Segn datos facilitados por la Generalitat de Catalunya, la capacidad de las centrales hidrulicas (de bombeo, fluyentes y de embalse) la estimamos en 2434 MW. Restando los 1075 MW aportados por ENHER, quedan 1359 MW generados por FECSA e HEC. Si ahora suponemos un decremento del 20% de estos 1359 MW, y a la potencia resultante le quitamos 300 MW en consideracin de las centrales paradas o sin regulacin, nos quedan 780 MW aportados por FECSA e HEC |_8l_r En el modelo reducido que habamos obtenido slo se contemplaba una capacidad de generacin hidrulica de 669,6 MW, atribuidos a ENIIER. Considerando ahora los 780 MW restantes, deberemos multiplicar por 669,5 m + 780 MW 669,5 MW 2,16

al bloque de salida del modelo obtenido para considerar la capacidad total de generacin hidrulica de la zona catalana. Obviamente, esta extrapolacin de resultadfos parte de la suposicin de que la dinmica de las centrales hidroelctricas experimentadas de ENIIER sea comparable a la de las restantes de la zona catalana. El hecho de no disponer de ms resultados experimentales en el momento del desarrollo de esta parte de la Tesis nos ha llevado a hacer esta suposicin. Si en un futuro se dispusiera de mayor informacin experimental, y esta contradeciera la suposicin anterior, podra repetirse el proceso de obtencin del modelo reducido equivalente a partir de un modelo amplio ms detallado. A partir de la informacin facilitada estimamos, en nmeros redondos, la capacidad de generacin total de la zona catalana en 6800 MW (considerando las centrales hidroelctricas, las trmicas convencionales y las nucleares). Tomando esta cifra como base de normalizacin y considerando el factor de 2,16 anterior, obtenemos el modelo reducido de la generacin hidrulica de la fig. ES-3, que ser el que usaremos en lo sucesivo.

108

r3
_jy- "^
S

T T
w

1
f

4 -1-1-|

X^

I " >-,
X

17

o y Tw 1>/ '~ \

>

_l\r

X"^

} / T

^O
1

**

16
__^____

+
V -A
W

60 7 7"H-.~~ . i_
d" K K 1 O I

/TW
21

,.
<[ E

,LJ

I~

/S ) 12 M. r t

' +

17 O b b

Q J

tt~}( Si Til -

l_Lj S
10

^^

11
6800 K 3148,148

K ( T - 12,97 I k - 5,3518 K T - 26,51 Tr - 3,6698 T 0,964 w '

2,16

^ / ( T j . ) - 0,0509 2 / Tw - 2,07469

Ya hemos seleccionado anteriormente al modelo de Elgerd y Fosha para representar a la carga. Este tipo de modelado supone una fuerte linealizacin del comportamiento de la carga, pero tiene la doble ventaja de su amplio uso y de su facilidad de obtencin. Las premisas al modelado son: I/Cuando se produce un desequilibrio energtico, el cambio de frecuencia a que va asociado se supone uniformemente repartido entre la red que abarca el modelo. 2/ La red modelada tiene una dependencia lineal entre la potencia y la frecuencia, definida por

D
MW/Hz.

El modelo de Elgerd y Fosha viene descrito por (pag. 26 ) :

109
G p (a)

sT
siendo,
(2 H) / (fo D) seg.

K - 1/D

Hz/MW

Vamos a empezar por la determinacin del coeficiente de autorregulacin de la carga D. Para ello debemos estimar un valor de potencia representativo de la generacin que tomaremos como tpica de la zona. Segn un trabajo del IEEE Reliability Test System Task Force, el valor medio de la carga a lo largo de un ao puede aproximarse por el 60% de la potencia instalada, llegando en los picos de demanda al 90%. Estos valores han sido contrastados con datos de ENHER y de la Generalitat de Catalunya, siendo menor la media anual de carga en la zona catalana [104, 8lJ. Si tomramos como potencia tipica a la media anual, daramos la misma importancia a los picos que a los valles de la curva de demanda. A fin de no ajustar los parmetros del modelo para una situacin excesivamente bondadosa de cara a la estabilidad del sistema, vamos a estimar a la generacin tpica en un 75% (valor promediado en exceso de la media anual y los picos) de la capacidad de generacin instalada (estimada en 6800 MW), Con estos datos obtenemos:

0.75

D
50

0,015 p.u. MW / Hz.

con lo cual : K * 1 / D 66,666 Hz / p.u. MW El valor de la inercia H lo deducimos a partir de la tabla T2.3 y de los datos facilitados por Anderson y Fouad (fig. 23.10), siendo : H = 4 seg. Con este valor de H, obtenemos: T 10,666 seg. El modelo obtenido con estos datos es el de la fig. ES-4. Aadiendo a este modelo el de la fig. ES-3, podremos simular el comportamiento primario del modelo obtenido del rea (fig. ES-5).

Perturbaciones A P
/^

del 20

oo

p p 1
23

1 1

Lx^
-T' P

S*~~~ ^ ,

ES-4

T - 10,666 s T"1- 0,0937 s"1

K . 66,6666 Hz/p.u.MW
1 Kp T ' - 6,25

110

Ill
En el esquema de simulacin anterior se ha incluido un bloque limitador de la apertura del servomotor. El margen de apertura p.u. de ste puede calcularse fcilmente: ( 6 6 9 , 5 + 780) MW 6 8 0 0 MW 1449,5 MW 0,2131 (p.u.) 6 8 0 0 MW

0,2131 (p.u.)

Considerando un offset en la posicin de este servomotor terico (perteneciente al modelo reducido) que represente al valor de carga del 75% seleccionado antes, el cual hemos descompuesto de la siguiente forma: 2434 MW (hidrulicas) - 984 MW (prdida cotas, paradas y sin reg.) = 1450 m 1450 m al 75% = 1087,5 MW 4366 MW (trmicas) al 92% = 4016,92 MW 1087,5 MW + 4016,92 MW 5100 MW ( 7 5 % del total de la carga) obtenemos los siguientes mrgenes de apertura: 0,2131 x 0,75 - 0,1598 0,2131 - 0,1598 0,0532 0,0532

- 0,1598 En los listados RS-17 a RS-23 del Apndice C se muestra la dinmica de diferentes variables del modelo del funcionamiento primario del rea. La enumeracin de los bloques cuya salida se ha listado coincide con la del esquena ES-5. En las simulaciones RS-17 a RS-20 se ha excitado al sistema con un cambio de la frecuencia de referencia de 0,1 Hz (bloque ) , siendo nula la perturbacin (bloque 15). En las restantes simulaciones (RS-21 a RS-23) se ha mantenido a cero la frecuencia de referencia, simulndose la respuesta frente a una perturbacin de 0,01 p.u. MW. Como era de esperar se produce un error de frecuencia de

112

--M- C

AP D + J_

._

0.01. _ 0,1086 Hz, 0,092

K<r

el cual se establece al 5% de su valor final a los 22 seg.

2 . 3 . 4 . 2 . - Modelo del Area 2 y de la interconexin; Obtenido el modelo del rea que a partir de ahora denominaremos Area 1, vamos a dimensionar al rea externa (Area 2) y a la interconexin entre ellas. El rea externa se ha dimensionado a partir de valor tpicos de generacin y consumo del resto de Espaa y de Francia. En elcaso de Espaa, la capacidad de generacin en 1983 era de 35.633 MI-/. Restando los de la zona catalana (mbito empresarial) quedan 28.833 MW [S1 , 15sJ. En el caso de Francia la capacidad de generacin instalada es de 83.100 MW de los cuales 38.300 MW proceden de centrales hidroelctricas y 4 4 . 8 0 0 MW de trmicas (convencionales y nucleares). El valor medio de la potencia anual generada en Francia puede estimarse en un 32% de su capacidad ( 6 5 . 3 0 0 GW/h en centrales hidroelctricas y 1 6 6 . 8 0 0 GW/h en trmicas), valor comparable al de Espaa (entre el 30% y el 40% segn las fuentes). Como hemos comentado anteriormente, el uso de estos valores pondera igual a las crestas que a los valles del consumo. A fin de mantener un nivel de carga en el rea 2 ms proporcionado al del rea 1, estimamos un consumo del 60%. Con este dato, el valor medio de la potencia generada en el rea 2 es de 0,60 (28.833 MW + 83.100 M) 0,60 (111.933 MW) s 67.160 MW. Usando otra vez el modelo de Elgerd y Fosha, y continuando con la generacin total de la zona catalana como base de normalizacin, tenemos K =
P

50 Hz x 6800 MW 67160 MW

<- ,c Hz/p.u. ., , ,, 5,0625 Ml/

y, conservando el valor de H = 4 seg. anterior,

T =

2 x 4 50 x 0,195
5,0625

- 0,81 seg.

G p (s) =

1 + 0,81 s

113

Como puede apreciarse en la fig. 23.34, la zona catalana tiene 8 lneas de interconexin: dos con EOF (de 380 KV y de 110 KV), una con INTOESA ( de 380 KV), dos con ENDESA (de 380 KV cada una), dos con IBERDUERO (de 380 KV y de 132 KV) y una con HE (de 380 KV), por ello un modelado detallado requerira una escisin de la clula bsica de dos reas. Dado que nuestro objetivo es la obtencin de un modelo convencional de dos reas interconectadas, resumiremos las 8 lneas de interconexin en un sla lnea equivalente. Segn lo expuesto en el apartado 2.2.3, el flujo de potencia entre dos reas viene dado por T

AP12(s) - is (A fi(s) .. f2(s) )

I v I lv I / 2 TI ' v i ' 'V2' cos (S ^ -S

siendo

Para determinar la capacidad de la lnea de interconexin equivalente, se ha partido de la siguiente tabla de potencias (ver fig. 23.34): La Gaudire - Vich La Plana - Vandells Teruel - Aragn Almazn - Escatrn Escalona - La Pobla Laspua - Argone Lac D'oo - Beos 600 MW 600 MW 1200 MW 600 MW 150 MW 60 MW 100 MW 3310 MW con lo que la capacidad de la interconexin, expresada en p.u. es de 3310 MW 0,486 p.u. MW 6800 MW
o o

Tomando , - o o = 45, valor ampliamente usado en la bibliografa, y correspondiente a una previsin pesimista, obtenemos:

T ie = 2,16 p.u. MW x seg / Hz.

Incorporando el modelo del rea externa y de la interconexin (ES-6) al esquema anterior (ES-5), podremos simular el comportamiento primario del rea 1 cuando est acoplada al rea 2, pero sin que sta modifique su generacin (situacin equivalente a la producida cuando una perturbacin en el rea 1 no liege a

114

115

modificar al ACE por fuera de los mrgenes de la zona muerta dentro de la cual las compaas no fuerzan su generacin).

i del 15

A: 22
.1 on rv_y del 20 4-

J del 24

E S -6

ie - 2,16 K - 5,0625

Tp2- 0,81 seg.

Los listados RS-24 a RS-29 del Apndice C muestran la evolucin de la frecuencia del Area 1 (bloque 24), la del Area 2 (bloque 30) y la de la potencia a travs de la lnea de interconexin equivalente (bloque 27) cuando la perturbacin sufrida por el Area 1 es de 0,01 p.u.MW. En este ltimo estudio de simulacin hemos supuesto que toda la capacidad de la interconexin (3310 MW) estaba disponible. Si observamos las estadsticas [81j de compra-venta de energa en el mbito empresarial cataln, detectamos una insuficiencia de produccin de 8474 GW/h al ao. Ello conlleva un transvase de potencia por las interconexiones promediado en 967 MW. Considerando este dato como un offset de potencia en las interconexiones, la capacidad de stas es de: 3310 MW - 967 MW = 2343 MW ( 0 , 3 4 4 5 p.u.MW)

con lo cual, T. = 1,53 p.u.MW x seg./ Hz. Con este nuevo valor de T. se han reproducido las simulaciones anteriores (listados RS-30 a RS-34 del Apndice C). En los listados siguientes (RS-35 a RS-38) hemos supuesto un valor de T. = 1,155 p.u.MW x seg. / Hz, que corresponde a un offset de potencia en las interconexiones de 1500 MW. Como se desprende de estos resultados de simulacin la dinmica de las variables estudiadas varia poco con los tres valores de T. 16 simulados. Para nuestro modelo escogemos el valor de 1,53 para el parmetro T. . Ahora slo nos falta modelar las generacin del rea 2 para completar el modelo bsico de dos reas. Dado que del rea externa no disponemos del nivel de

116

detalle que se tena en el Area 1, abandonaremos el esquema del IEEE y recurriremos al de Elgerd y Fosha para representarla (fig. 23.35)

jl
rf.
?U '

Af (red)

Fie. 23 .35
K

R 1 4- 3 Tg

1 - T

El coeficiente de regulacin R~ viene definido como la relacin entre la variacin de potencia generada en las centrales respecto a la variacin de la frecuencia de la red (causa del cambio en la generacin), siendo equivalente al parmetro ^ " ~ del modelo del IEEE.
,-1

A P

MW/Hz

Continuando con la hiptesis de que la zona muerta de los detectores de velocidad de las centrales trmicas impide el funcionamiento de stas en el margen de validez del modelo, slo intervendrn las centrales hidrelctricas en el clculo del coeficiente R. Confrontando los datos disponibles de la generacin espaola y francesa, estimamos en un 45% del total la capacidad de generacin hidroelctrica: 111933 MW x 0,45 = 50370 MW de la que restamos un 40% en consideracin de las centrales sin regulacin, y de las prdidas de cota, 50370 m x 0,60 = 30222 MW Por otro lado, el coeficiente A, definido coio el A f necesario para saturar la generacin, tiene un rango de variacin tpico comprendido entre 2 y 3 Escogiendo un valor cercano al sugerido por Ramey y Skooglund (y verificado en nuestras experimentaciones) de A = 2,5 Hz,
r , !

30222 MW 12088,8 MW/Hz

2,5 Hz
12088,8 MW/Hz

R'^p.u.) xs

--

1,777 p.u.MW/Hz.

6800 MW base

Para la determinacin de la constante de tiempo T del modelo de Elgerd

O

117

y Fosha, y correspondiente al regulador de velocidad (sin considerar la turbina), hemos elaborado la tabla TM.l a partir de datos facilitados directamente por algunos autores, de resultados de simulacin basados en la informacin suministrada por otros autores (ver apartado 2 . 3 . 3 ) y de valores experimentales propios. La T obtenida promediando las diferentes constantes de tiempo dominantes de la tabla TM.l es de T = 33,86 seg.
G

El parmetro que falta por determinar, T , lo escogeremos unitario, de acuerdo con la tabla T2.1 del apartado 2.3.3.
Tw - 1 seg.

Con los datos obtenidos, nuestro modelo final de dos rea interconectadas es el de la fig. ES-7.

AUTOR Hovey(l) Ramey , Skooglund Glover , Schweppe Calovic IEEE(2) IEEE(3) Taylor et al. ( 4 )

Z DOMINANTE

34 43 59

seg seg seg seg seg

PROCEDENCIA VALOR S
S S

PROMEDIO AUTOR 34 seg

118

43 59

seg seg seg seg

17,5 33,5

S
S

17,5 33,5

13,75 seg

S
A A A A A S
A, S A, S

13,75 seg

3
23

seg seg seg seg seg seg seg seg seg

seg

seg

Eilts, Schleif

35 22

26,66 seg

Gurney(5)

45

140
98
Brice et al.

92,5

seg

33

' 97

seg

160
Sankara.et al. ( 6 ) Hiyama Torne et al. ( 7 ) Namba et al. Elgerd Ross(8) Bertrn et al.
88

A,S

88 69
12

seg seg
seg

69 12 38

seg seg seg seg seg

S
A
A

38
0,1

seg
seg

0,1

L
A E E E

1 6

1,6

seg

1,75 seg

1,75 seg

6
7

seg seg
TABLA TM. l

6 7

seg seg

A_: valor extrado directamente del articulo " " " " libro. S.! valor obtenido va simulacin a partir de datos facilitados por el autor. E: valor experimental propio.

119

( 1 ) , ( 6 ) : Estos autores dan un mayor nivel de detalle. Aqu se ha tomado un valor promediado de entre los ofrecidos. (2): Tomando los valores que el IEEE considera tpicos. ( 3 ) : Seleccionando los valores que, comprendidos dentro del margen de variacin tpico, ofrecen una dinmica ms rpida. ( 4 ) t ( 7 ) , ( 9 ) : Estos valores corresponden a reguladores de turbinas Kaplan. ( 5 ) , ( 8 ) : Estos valores aparecen en los comentarios de los artculos de Eilts y de Elgerd y Fosha, respectivamente.

Referencias bibliogrficas: [97, 150, 85, 25, 100, 185, 64, 20, 162, 94,

188, 131, 66, 11, 12, 13 ]

e u

.
3

120
N '^

o.

o s u
* 3
* 0,

3 O. N

* p 3 0, N

oo 0) co
X
1

3 O.

oo m co
vO vO

* o.

N 00

in
vO CN

r- 1
f

CO i(

S3

cu co
vO

00 vO vO

ai m
vQ vO
V0

3 Q.

* 3

O.

oo 0) ca
vO

oo
9)

in cn m

O
CN i1

cn

*>

e* o"
i-H

S
vO vO

cn m
rH

O
rH

r r. ti
i_)

cn cn

co *t

oo cu

CN vO
A

n
k

m
r1 CO

ii
CN

i-H

00

*-o

Hu

H*

il O.

i(

CU H "

CN

CN

H*

H00 H*

a,

CN

H0*

r*.

I o

ca
CN

CO

t*

r-4

CN

<

8}

f
H *
I* O.
4-1

C 0)

H U

ai

<>

121

A partir del esquema final (ES-7) se han efectuado diferentes estudios de simulacin. En primer lugar se ha simulado una perturbacin de 0,01 p.u. MW en el rea 1, funcionando las dos reas en lazo primario e incluyendo los limitadores de apertura en el modelo. La limitacin de apertura del rea 2 se ha calculado de forma parecida a la del rea 1: 30222 MW 4,444 p.u. MW 6800 MW 4,444 x 0,6 = 2,666 (30222 MW es la potencia hidrulica regulada en el rea 2)

(suponemos a las centrales turbinando al 60%)

1,777
del 32
-2,666 Los listados RS-39 a RS-47 (Apndice C) reflejan esta simulacin, efectuada con un valor de T. de 1,155. En los listados siguientes (RS-48 a RS-55) se ha reproducido la simulacin anterior, pero perturbando ahora al rea 2 con los 0,01 p.u. MW. Los listados RS-56 a RS-60 son una rplica de los RS-41 a RS-44 cuando el valor de T, es de 1,53. Las hojas de simulacin RS-61 y RS-62 muestran el esquema de programacin utilizado (en lenguaje DCSMP). Como se desprende de la grfica RS-56, el error mximo de frecuencia previsto por el modelo obtenido cuando el sistema funciona en modo primario y la perturbacin es de 0,01 p.u. MW es de - 0,0414 Hz, establecindose al 5% de un valor final a los 20 seg. Aunque los valores paramtricos de los modelos usados en la bibliografa son muy dispersos, los resultados obtenidos estn dentro del margen de variacin tpico, como refleja la siguiente tabla: MODELO A P (p.u.MO
0,01 0,01 0,01 0,01
1 A f max 1 (Hz)

al 33

ts (seg.)
50 * 50 * 10 4 ss 30 * 50 *

Glover y Schweppe [85 J Calovic [ 2 5 ]

Hiyama [94 ] Elgerd [65 ] y Fosha Welfonder et alt. [206 J

0,042 0,072
0,02

0,0235
=

0,01

0,03

( * ) segn el grado de participacin de las centrales trmicas en la regulacin.

122

Otro dato vlido para contrastar la dinmica del modelo obtenido deriva de un estudio previo a la puesta en marcha de la Central de Moralets | j B 8 3 realizado por ENHER. En l se estima que la prdida de la central (222 MW, 0,0322 p.u. MW)f provoca una desviacin mxima de frecuencia de 0,15 Hz, lo que equivale a un error de 0,046 Hz para una perturbacin de 0,01 p.u. MW. Para completar estos estudios hemos incluido las zonas muertas de los detectores de velocidad. Ya hemos comentado en el apartado 2.2.4 que stas han sido enfocadas de diferentes formas. Mientras que algunos autores la han supuesto de la forma convencional, la mayora parece estar de acuerdo en que debe ser representada por una zona muerta del tipo "backlash". En primer lugar se ha simulado una zona muerta convencional de _ 0,01 Hz, segn el siguiente esquema:

-0,01

del 24 (30)

0,01

al 2 ( 4 0 )

con el que se ha obtenido el resultado de la hoja RS-63 cuando la perturbacin al sistema era un escaln de 0,01 p.u. MW en el rea 1. Como puede comprobarse, el error de frecuencia definido como la diferencia entre la frecuencia en estado estacionario del sistema sin zonas muertas y la del sistema actualmente simulado es de 0 , 0 0 9 Hz. Si tomamos una zona muerta ajustada acorde a los reguladores de velocidad de Nerphic (10 0,0025 Hz), obtenemos los resultados de las hojas RS-64, RS-65 y RS-66 (Apndice C). En este caso el error de frecuencia es de 0,0023 Hz en ambas reas (bloques 24 y 30), permaneciendo invariante la dinmica de la potencia transferida por la interconexin (bloque 27) respecto a las simulaciones anteriores. En las ltimas simulaciones hemos modelado una zona muerta del tipo "backlash", continuando con el valor de 10~ . Como ya hemos comentado anteriormente, este tipo de zona muerta parece ser la ms adecuada para la representacin de los reguladores de velocidad. Segn los resultados de las hojas RS-67, RS-68 y RS-69 (Apndice C), el error de frecuencia es pequeo, pero se produce un ciclo lmite a la frecuencia de 0,043 Hz. Este valor es del orden de magnitud de los detectados por Ewart (1975) y por Pantaleone y Piegza (1981), lo que ratifica indirectamente la validez del modelo obtenido.

123

2 . 4 . - MODELO OBTENIDO. En resumen, el modelo final obtenido es el de la fig. ES-7, que repetimos a continuacin (fig. 2 4 . 1 ) . El esquema de simulacin utilizado para preveer el comportamiento del modelo es el de la figura 24.2, donde los nmeros subrayados corresponden a la enumeracin de los bloques, segn el lenguaje de simulacin DCSMP. Finalmente, en la tabla M. 24 quedan resumidas las suposiciones del estado de las dos reas que hemos ido haciendo durante el proceso de elaboracin del modelo.

.
ex o B O
a * a.

124

3 O.

3 O.

4)

oo

ex v.

3 (X

S o\
fl

a
co o

oo O) co
-* ^^

vO VO

x vO

oo co
vO
^j

00

o.
n
^^

O.
p*

o a
\O

CN

I
co

co m l

r-

oo

OO

CM
d^j

vo

co 4
^Q

00 O

^^

Q}

^3

vO

^**

fi

^^

*^

- H - H - _ > Q. _ O.

^ _ -H I

C N C N C M C M _ 0 0 _ > a._O>

B
-4

ti?"

o o
H U

0)

o
04

CM

-v

l>k

u o o h o.
0)

CM

co

I
CN

H fu h CU

a>
o

125

si
<N

^bm

CM

Ht
H

\ .J* ^
ini

-N'

Li D
[
rn. r**
rT C
Cj"

^ B >* i
3N
k

r-I

rM

0x1

/ \
1

N <

ro

*l

^" i-^ <^ o m ** o_

ci

in
C3_

CM

cT

i!

tf s

o<l

r ^_>" ^;
-1
U-l

tN

126

in fre r
*J

o
o\

cj^
fr

CN

C3 5C

> CJJ CJ

w s S

g 2g <

m r~

0 H
CU

CO (O

s w w -o
SS
-H

3 <0

-H rH

a u
0 so

t**

n
CO

"

ca fre o

-H

M g

E 13 k. -a

4J

en
C
0 2= Cd H O CU
W C

U 0 J -C 3 J fi 3 OS O Q Ed M W S
M

3s

"O

cu

^"^

cu
*^

fre ^c m o > sr \o en
^ CN

s sR s ^s

^E &^ ^^

*%

ca ca u
eo
IH O

C/3 Z >- CM
pj

U en z

[d

M C / 3

S "0 3 sr oo o sr en

CU

A-X

4J

3 SS S M S O O J
Q C 5 O M OS U O < Cd Cd CU Oi O-,

v^ CN

S -a oo fre r-. sr en r ^ o o
CN S ^

ca u c cu u

en <
M

3 fr
CN
vO

S
O ^^
00

^y^ CE pj
*

en sr

ip

*^

**

vo

vO

en

fre

eu en
en
O*
- M

00

sr
CN

in m r-t
i n ^

CN

r-H VO

i <

s a

C/3 ^5 J M

*^

cu

^N

fri s
sr oo en Q sr m CD CN , en oo

3 <u S -o

^ ^p

|
Q S

O fr en en m -H

en

vO

o sr <i in M

m
vO
CN

en

G 3 S 0 CJ
Q

^g ^j

oo

^ ^^ en en
r-l

S o
Cri

<

ii as

CN

8 OS

127

2.5.- CONCLUSIONES. Para poder abordar el diseo del regulador ptimo de P/f se ha elaborado un modelo especfico referido a la capacidad de generacin de la zona catalana y del resto del sistema espaol y francs. A fin de facilitar su formulacin analtica se ha procurado que sea un modelo sencillo, aunque no limitado al caso ms tratado en la bibliografa (consistente en el modelo de dos reas iguales) y con unos valores paramtricos adecuados. En el proceso de obtencin del modelo se ha considerado al sistema de generacin, transporte y distribucin en su globalidad, pero se ha restringido la generacin a las centrales hidroelctricas. Por ello el margen de validez del modelo queda acotado a situaciones en que el nivel de las perturbaciones sea normal (no debido a situaciones de emergencia), de forma que las variaciones de frecuencia sean inferiores al umbral de deteccin de las centrales trmicas convencionales y nucleares (tpicamente del orden de 0,2 a 0,3 Hz). Por otro lado la acotacin del margen de validez a pequeas perturbaciones nos permite caracterizar al SEE, intrnsecamente no lineal, por ecuaciones lineales. Atendiendo a su utilizacin posterior (diseo de un regulador autnomo), se ha detallado ms la estructura del rea sobre la que se va a implementar el regulador (rea 1) que la del rea externa (rea 2). La seleccin de la estructura del modelo ha supuesto la recopilacin y el estudio de los principales esquemas de modelacin existentes. Por otro lado, se ha seguido un doble camino en la determinacin de sus valores paramtricos: En primer lugar, se han recopilado los valores usados en la bibliografa, reduciendo previamente las estructuras usadas por los diferentes autores a estructuras standard. En segundo lugar, se han ampliado los valores paramtricos recopilados con resultados experimentales propios. En este proceso de recopilacin de valores paramtricos se ha comprobado que, si bien el margen de valores recopilados en su momento por el IEEE |_1 O O j prcticamente se mantiene al considerar otros trabajos experimentales, los valores tpicos quedan alterados respecto a los del IEEE. El inters de este captulo, tanto por el compendio de distintos modelos como por el de sus valores paramtricos, es ampliable a futuros trabajos en que sea preciso un modelo detallado de las unidades generadoras.

128

3.- EL CONTROL AUTOMATICO DE LA GENERACIN 3.1.- INTRODUCCIN. Dada la importancia capital de los SEE se ha dedicado un gran esfuerzo a asegurar la calidad y continuidad de su servicio. Para ello se han ido desarrollando diferentes esquemas para controlar los flujos de potencia activa y reactiva, as como a la magnitud de los voltajes. El objetivo de estos esquemas de control es el mantener (regular), de forma segura y econmica, los valores programados de frecuencia y de tensin. Con los cambios en la demanda, vara el estado del SEE. El sistema de control detecta dichos cambios e inicia las oportunas acciones correctoras que debern eliminar rpida y eficazmente las desviaciones de estado. Los dos grandes lazos de control de un SEE son el de frecuencia (o de potencia activa) y el de tensin (o de reactiva). Dichos lazos presentan un cierto acoplo, sin embargo, dada la mayor velocidad de respuesta y la menor sensibilidad a las variaciones de carga del lazo de tensin, en la prctica es habitual tratarlos como si fueran independientes (j56j76j. Superpuesto a estos dos, hay un tercer lazo en que se consideran los aspectos econmicos y de seguridad. Si se produce un desequilibrio en el consumo de potencia reactiva, sea por las caractersticas de la carga o por la estructura de la red de transporte y distribucin, quedar inmediatamente afectado el valor de la tensin aplicada a la carga y, en consecuencia, su comportamiento. Para recuperar el valor nominal de la tensin aplicada a la carga, el Control Automtico de Tensin (AVC, en ingls) se encarga de ir modificando la excitacin de los alternadores en concordancia con las variaciones del flujo de potencia reactiva. (Por no ser un objetivo de la presente Tesis, no se entra en el detalle del funcionamiento del AVC ni en el del reparto de flujos de reactiva). Cualquier aumento de potencia activa requerido por la carga ser suministrado, en primera instancia, por la energa cintica de las masas rodantes", con la consiguiente reduccin de la frecuencia del sistema. De esta manera la frecuencia resulta ser un ndice muy sensible para detectar las variaciones de carga. El objetivo bsico de la Regulacin Potencia-Frecuencia (RPF) es el de ir variando la generacin segn las desviaciones de la frecuencia, lo que representa ir adaptando la generacin al consumo A un nivel superior, el Control Automtico de la Generacin(AGC, en ingls) se encarga de conjugar los objetivos funcionales de la RPF con los requisitos de seguridad y economa. Ello supone una compleja infraestructura informtica, en su mayor parte organizada en torno a unos centros de control denominados

129

"Centros de Dispatching". Adems, la extensin geogrfica de un SEE supone la presencia de sistemas de telecomunicaciones para soportar los telemandos y las telemedidas. En este captulo se revisa el problema de la RPF y del AGC, hacindose especial hincapi en los centros de dispatching. Finalmente, y despus de presentar algunos aspectos concretos del funcionamiento del AGC y de las telecomunicaciones, se hace un repaso a la situacin espaola.

130

3.2.- NIVELES DE CONTROL DE UN SEE. 3.2.1- Aspectos a controlar. La complejidad y el tamao de los SEE suponen la presencia de diferentes funciones y niveles de control, de los cuales se han avanzado los ms importantes en la introduccin del presente captulo. Al nivel ms elemental, las primeras acciones de control estn orientadas a reducir las oscilaciones electromagnticas en las lneas y en las subestaciones y las electromecnicas de las unidades generadoras. A un nivel inmediatamente superior, el problema se centra en mantener los valores nominales de la frecuencia y de la tensin para lo cual se precisan distintos lazos, que se van a exponer en las siguientes secciones, para conjugar los requisitos de velocidad y precisin. En el caso del control de la frecuencia el problema se denomina de regulacin potencia/frecuencia (RPF, LFC en ingls), forzndose la generacin en funcin de las demandas detectadas mediante las variaciones de frecuencia. En el caso del control automtico de tensin (AVC) el problema se centra en compensar los desequilibrios de potencia reactiva. Aunque la RPF y el AVC presentan un cierto acoplo, en la prctica es habitual tratarlos por separado dada la mayor velocidad del AVC respecto a la RPF. Relacionados con la RPF y el AVC hay un conjunto de tareas de control de nivel ms elevado cuyo objetivo es mltiple. As, por un lado, la regulacin del SEE debe efectuarse de un modo econmico, lo que supone desde la planificacin a largo plazo de la forma de explotacin de los recursos hasta el seguimiento instantneo de los estados del SEE. Por otro lado, el SEE debe tener un funcionamiento seguro, para lo cual es preciso realizar tareas de previsin de contingencias ante las cuales sera difcil o imposible responder si el SEE no estuviera preparado y tareas de reparto de cargas (OPF, en ingls), mediante las cuales se evala la forma ptima (econmica y segura) de transportar la energa. La RPF, cuando se le aaden las funciones de seguridad y de economa (de la cual la primera es una consecuencia), constituye el control automtico de la generacin (AGC), tema de estudio de esta Tesis, y cuyos niveles de control se van a exponer en las siguientes secciones.

131

3 . 2 . 2 . - La regulacin potencia/frecuencia. Uno de los principales problemas de control de un SEE es el de la regulacin potencia/frecuencia (RPF), cuya funcin bsica es la de ir variando la generacin de forma que se ajuste continuamente a la demanda, entendindose como tal a la energa requerida por el propio mercado del sistema y a la necesaria para mantener los intercambios estipulados con otros sistemas [_66j 67, 55, 70,73,156,195,199; 203,30,128,208] La RPF esta organizada en dos niveles, denominados primario y secundario, con diferentes funciones y velocidades de respuesta. 3 . 2 . 2 . 1 . - Regulacin primaria. El nivel de RPF ms bsico, denominado lazo primario, tiene como objetivo seguir de forma rpida (1-50 seg.) las variaciones del consumo de modo que se mantenga la continuidad del servicio. Los lazos primarios estn basados en reguladores locales (a nivel de unidad generadora) los cuales tratan de mantener la frecuencia entorno a su valor nominal mediante un regulador proporcional encargado de modificar la generacin siguiendo las desviaciones de la frecuencia. Para que diferentes unidades generadoras puedan operar en paralelo de forma estable deben presentar una caracterstica esttica entre la frecuencia detectada por los reguladores y la potencia generada (Po)t tal y como se refleja en la fig. 32.1.
Af

Fig. 32.1. Caracterstica esttica.

Gl

G2

Cuando el regulador primario (o regulador de velocidad) de un grupo generador detecta una variacin de carga a travs de la consiguiente variacin de frecuencia responde modificando la generacin. As, si suponemos que en la figura

132

anterior el regulador primario est generando una potencia P, a la frecuencia (ji nominal f, y que un aumento en la carga hace disminuir la frecuencia de f, a f~ el regulador primario actuar de modo que se aumente, de forma rpida, la generacin desde Pp. hasta Pp^, quedando desplazado el punto de trabajo del grupo. El problema de este tipo de regulador es que alcanza el punto de equilibrio al precio de crear un error de frecuencia (sistema tipo 0 ) . La fig. 32.2 presenta un esquema de funcionamiento del regulador primario.

motor de ce.

regulador de Watt
ta cmetro

i /
-&*/
W

/\

red

li

turbina distribuidor de aceite entrada de vapor de agua.

generador

Fig. 32.2.- Esquema bsico de funcionamiento del lazo primario de regulacin (o regulador de velocidad).

3.2.2.2.- Regulacin secundaria (AGE). El segundo nivel de RPF (o lazo secundario) consiste en un control centralizado (de accin tipo I) el cual se encarga de modificar los puntos de consigna de los reguladores primarios de modo que se anule el error de frecuencia (sistema tipo 1 ) . La correccin de las derivas de frecuencia por parte del lazo secundario se efecta de forma ms lenta (entre 20 segundos y 2 minutos). La fig. 32.3 muestra el resultado del lazo secundario sobre la caracterstica esttica de la fig. 32.1.

133

Lazo secundario: recuperacin frecuencia nominal (aumento del punto de consigna) (1) Aumento de carga, (prdida de frecuencia)
Gl
r

G2

( 2 ) Lazo primario: aumento nivel de generacin. Fig. 32.3.- Reaccin del lazo primario y del secundario frente a un aumento de carga.

En un principio la regulacin secundaria se encargaba, exclusivamente, de compensar las desviaciones de frecuencia inherentes al propio funcionamiento del lazo primario, pero con la presencia de las inteconexiones en los SEE apareci una causa de error adicional: los intercambios programados de potencia entre zonas o compaas. Una perturbacin en un rea dentro de un SEE interconectado es compensada por una sucesin de fenmenos escalados en el tiempo. En primer lugar los reguladores primarios de todas las reas responden, cada uno con su propia velocidad, al detectar una variacin de frecuencia, llegando a estabilizar al SEE con un offset respecto a la frecuencia nominal y a los intercambios programados de potencia y quedando en un estado de sobregeneracin (transferencia de energa al rea en dificultades) las reas que hayan contribuido ms a la compensacin de la perturbacin. Si en cada rea hay un regulador secundario de accin tipo I sobre el error de frecuencia, ste se encargar de ir ajustando la generacin de su propia rea hasta que se recupere en todo el SEE el valor nominal de la frecuencia, pero no puede compensar las desviaciones en los intercambios de potencia, para lo cual sera preciso un lazo de regulacin de estos intercambios con un integrador capaz de anular sus desviaciones (fig. 32.4 ( a ) ) .

134

lazo primario

GENERACIN
A R E A
K

CONSUMO

Af

int INTERCONEXIN
A R E A 2

GENERACIN lazo primario

CONSUMO

Af-

Af,

Af,

l s

\
Fig. 32.4.
Notemos que aplicando movilidad a los dos integradores de la figura anterior se obtiene un esquema de control equivalente que puede anular los errores de frecuencia y de potencia con un solo integrador por rea (fig. 32.4 ( b ) ) . Por este motivo, en el caso de un SEE interconectado se ha definido un indice del Error de Control del rea (AGE), el cual acta sobre el integrador del lazo secundario, consistente en una combinacin lineal entre las desviaciones de frecuencia del rea y de los intercambios programados de potencia con otras reas:

AGE

A P + (i A f - P0 ) - 10 B ( fj - fo )
MW.

135

siendo: intercambio de potencia medido (en MW). P o intercambio de potencia programado (en MW). B factor de conversin del error de frecuencia a un error ficticio de potencia (bias factor), expresado en MW por 0,1 Hz. (que es siempre negativo por la pendiente de la curva de caracterstica esttica). frecuencia medida en Hz. frecuencia programada (nominal) en Hz. fo De esta forma el funcionamiento del lazo secundario es el de la fig. 32.5 , en la cual tambin se reflejan el lazo primario y la regulacin de tensin
AGC
Lazo secundario potencia interconexiones Lazo primario
A

AVR
error de tensin

regulador de velocidad

vapor

amplificanor

comparador

I iv,i

sumador

velocidad

turbina VA transform.

sensor de frecuencia local interconexj

Fif. 32.5.- Lazos de regulacin de frecuencia y de tensin en un SEE. La regulacin secundaria modifica la generacin hasta anular al control (ACE). De esta forma se corrigen automticamente los errores en cambio programado de potencias y se efecta la ayuda automtica a otras dificultades mediante el ajuste del coeficiente (3 [156,128,37j . El coeficiente suele establecerse segn la respuesta natural error de el interzonas en del rea

136

(desviaciones de frecuencia) frente a las variaciones en la demanda. La respuesta natural del rea viene determinada, principalmente, por la respuesta de los reguladores de velocidad; por ello el coeficiente fi se aproxima por la caracterstica esttica conjunta de las diferentes unidades generadoras del rea. Si el valor dado a A es igual a la potencia que suministraran, en estado estacionario, los diferentes grupos del rea para una misma desviacin de frecuencia (es decir, que sea igual a la pendiente de la caracterstica esttica), el regulador secundario permite que se exporte al rea en dificultades que ha provocado la variacin de frecuencia del SEE la misma energa que se generara si la perturbacin se produjera en la propia rea. El grado de ayuda a otras reas en dificultades aumenta con el valor asignado a fi . El AGE puede ser considerado como un ndice de calidad [203J , mediante el cual se miden las posibilidades del rea de adaptar su generacin a sus demandas. Las compaas lo van acumulando durante ciertos perodos de tiempo ( tpicamente cada hora) a fin de cuantificar las compensaciones econmicas derivadas del transvase de energa entre ellas. Un valor positivo del AGE de un rea implica que el rea est suministrando una potencia superior a la programada al resto del sistema, mientras que un valor negativo significa que el rea est consumiendo una potencia mayor que la programada. La regulacin secundaria tiene dos principales problemas j_ 128 ,38 , 39 J : el error acumulado de frecuencia y el transvase inadvertido (no detectado) de energa. La seal de error de frecuencia utilizada para controlar al sistema se crea comparando la frecuencia medida con la generada por un oscilador patrn. Acumulando las desviaciones instantneas de frecuencia puede determinarse el error acumulado en el tiempo, el cual suele estar limitado sobre los dos segundos. Cuando el error acumulado en el tiempo se acerca al limite, los centros de control modifican las consignas de frecuencia en el sentido que haga reducir a cero el error acumulado. Aparte del error debido a la acumulacin de las desviaciones de frecuencia existen otras causas de error, principalmente debidas a imprecisiones en los elementos de medida y a los sistemas de telecontrol, los cuales se traducen en un intercambio de potencia entre reas que no es detectado por el control (transferencias inadvertidas). Los contratos entre compaas suelen establecer que se haga un balance peridico de la energa transferida de forma inadvertida. La compensacin del error acumulado por desviaciones de frecuencia (error de tiempo) y del acumulado por transferencias inadvertidas de energa se efecta en coordinacin. Asi, por ejemplo, si existe un balance positivo sobre la energa programada (sobregeneracin) y sobre el error temporal (acumulacin de desviaciones instantneas de frecuencia) el sistema debe reducir su generacin a fin de provocar un transvase de energa en el sentido opuesto.

137

3 . 2 . 3 . - Despacho econmico. Existe un tecer nivel de control denominado despacho econmico (ED, en ingls) o lazo terciario que se encarga de considerar aspectos adicionales a la regulacin secundaria tales como los costes de generacin, las prdidas en las lneas o la seguridad del sistema, a fin de asignar los niveles ms econmicos y seguros de la generacin, el transporte y la distribucin de la energia. El despacho econmico puede ser directo o indirecto, segn que se mantenga la eficacia del sistema mediante la accin directa sobre sus partes fsicas o se mantenga mediante un control indirecto de las cargas a travs de la imposicin de diferentes tarifas variables con el tiempo. En lo sucesivo se tratar slo a la optimizacin econmica directa. La regulacin de potencia/frecuencia, junto con el despacho econmico constituyen el control automtico de la generacin (AGC) cuyas funciones bsicas son [203,128,83,167,73,141 ]: 1.- Adaptar la generacin a la carga. 2.- Eliminar errores respecto a los intercambios de potencia programados. 3.- Regular la frecuencia del sistema, reduciendo sus oscilaciones sin necesidad de acciones de control desproporcionadas. 4.- Efectuar las funciones anteriores de la forma ms econmica y segura posible dentro de las restricciones impuestas, entre las que pueden sobresalir las ecolgicas. La forma de operacin del AGC depende de las decisiones del ED y del nivel de perturbaciones a que est sujeto el sistema, pudiendo ser continua, como en el caso en que simplemente se varen los puntos de consigna segn la carga, o discreta, como en el caso del arranque y paro de unidades ("unit comaitment"). Aunque la estructura de los niveles de control del AGC no es nica, puede resumirse de forma esquemtica con los tres niveles de la fig. 32.6 1.83 J.

138

DESPACHO ECONOMICO

REGULACIN SECUNDARIA DE P/f

( 20 seg. - 2 rain)
Telemando. Consignas enviadas por el AGC. CONTROL LOCAL (unidad) I
(1 seg. - 50 seg)

REGULADOR de VELOCIDAD Fig. 32.6.- Niveles de control e interfcies en un sistema de AGC.

139

En la fig. 32.7, basada en la rf. fi6?] , se muestra de un modo ms detallado el principio de funcionamiento del AGC.

RED EXTERNA INTERCONECTADA

ACE = P +

Af

(carga)

Estrategia de Control y deteccin de fallos.

ED Previsin de cargas.
Determinacin del factor de participacin de cada central

Equipo de Control

Fig. 32. 7 . -

Esquema de funcionamiento global del AGC.

140

3 . 2 . 4 . - Control de la seguridad. Las tareas del AGC (asi como las del AVC) se encuentran integradas en los centros de control. Dado que stas se efectan a posteriori (via feedback) a la presencia de las perturbaciones, en determinados casos su accin puede considerarse frgil. Asi, por ejemplo, una fuerte perturbacin puede llevar al SEE a cambios topolgicos (prdida de lineas, seccionamientos, etc.) sin que el AGC haya podido reaccionar a tiempo. Por ello se efecta un control adicional preventivo, denominado control de la seguridad, el cual se encarga de ir estimando las posibles perturbaciones que puedan acontecer al SEE y de ir previendo las oportunas acciones compensadoras dentro de cada estado. Desde el punto de vista de la seguridad, los estados del SEE pueden resumirse en cinco [74^,58)35~\ normal (seguro), de alerta (vulnerable), de emergencia (crtico), extremo y de restablecimiento. En la fig. 32.8, en la que con la letra N denotamos que se respetan los valores nominales de frecuencia y de tensin y la transferencia normal de energa y con la letra L que se opera con las limitaciones normales de los componentes (limitaciones de potencia y de velocidad en las vlvulas, niveles de carga en las lineas, etc.), se reflejan estos estados.

N.L
NORMAL

Restauracin de la carga.

.gradual

1,

tkcontrol

preventivo
N,L

N,L RESTABLECIMIENJ
Resincroni zacion

ALERTA
t

,control de emergencia,

N.L
EXTREMO

N,L EMERGENCIA

N(x, L(x, x ** u =

u) = restricciones de carga. u) = restricciones de operacin. vector de estados, vector de variables de control.

Fig. 32.8.- Estados de un SEE.

141

En un estado de funcionamiento normal, respondiendo a los cambios relativamente lentos de carga, el sistema va pasando de un estado normal a otro, de modo que cada uno de estos estados normales puede ser considerado como una situacin de rgimen permanente. Bajo estas condiciones, todos los generadores conectados al sistema operan en sincronismo. Sin embargo, si el sistema se ve sometido a una perturbacin importante, tal como un cambio rpido y considerable de carga, un fallo en un generador o un cortocircuito, es posible que el sistema en vez de evolucionar hacia un nuevo estado normal, entre en un estado de alerta o de emergencia. El estado de alerta corresponde a aquella situacin en que despus de una perturbacin el sistema se mantiene en funcionamiento estable, pero con poco margen. Si se llega a un estado de alerta, el control preventivo se encarga de evaluar, normalmente por simulacin (estudios de seguridad, viabilidad y estabilidad), el comportamiento del sistema ante nuevas contingencias previsibles y de decidir las oportunas acciones correctoras (como el arranque de nuevas unidades generadoras) para devolver al sistema al estado normal. En situaciones de emergencia -ya no se respetan las restricciones L (lineas cargadas, ngulos elevados y frecuencias fuera del valor nominal), debindose efectuar el control de emergencia, en el que interviene sobremanera la experiencia del operador. Si no se puede pasar del estado de emergencia al de alerta o al normal, una nueva perturbacin puede llevar al sistema al estado extremo, que normalmente va asociado a la prdida de sincronismo de los generadores y en el cual no se respetan ni N ni L, llegndose a situaciones lmite como el seccionamiento de la carga en islas y la operacin en subfrecuencia. La recuperacin del estado normal a partir de una situacin extrema es muy costosa y supone el paso por un estado intermedio de restablecimiento, en el cual se van reslncronizando paulatinamente las diferentes partes del sistema y se va restaurando gradualmente la carga. En los estados de emergencia, extremo y de restablecimiento, cuya probabilidad es del orden del 5%, aumenta la accin manual por parte del operador.

142

3.3.- EL CONTROL INTEGRADO DE LA GENERACIN. En sus principios el control de la generacin se realizaba mediante rudimentarias coordinaciones telefnicas r210J, incluyndose posteriormente elementos de telemedida a fin de ir automatizando el proceso. Este grado de automatizacin ha ido evolucionando hasta llegar a sistemas integrados de telecontrol, en los cuales los ordenadores de los centros de control se encargan de ir controlando la generacin y el transporte de la energa y de ir supervisando el funcionamiento del SEE a partir de sistemas de telemedida. 3 . 3 . 1 . - Los centros de dispatching. El AGC est organizado entorno a los centros de dispatching, cuyos objetivos, que conjugan las necesidades del AGC y del control automtico de tensin y que estn estrechamente ligados, son: 1.- Suministrar ininterrumpidamente la energa demandada. 2.- Ofrecer una calidad suficiente de la energa (buena regulacin de frecuencia y de tensin, bajo contenido en armnicos, etc.). 3.- Causar el mnimo impacto al medio ambiente. 4.- Minimizar el coste de generacin y de transporte. A grandes rasgos, estos objetivos pueden resumirse en dos requisitos de funcionamiento. En primer lugar, el funcionamiento de un SEE ha de ser "seguro", entendiendo por seguridad la capacidad del sistema de mantenerse en un rgimen de funcionamiento correcto cualesquiera que sean las condiciones de carga en que opere. En segundo lugar, el funcionamiento deber ser "eficiente", lo que significa que la estructura y el funcionamiento del sistema han de ser tales que, proporcionando un servicio adecuado, los costes totales sean mnimos. La consecuencia de los objetivos de seguridad y economa supone la realizacin de tareas diversas por parte de los operadores de dispatching. Las consideraciones de calidad y de continuidad suponen la evaluacin de las limitaciones fsicas del sistema (disponibilidad de combustible, tiempos de arranque de las unidades generadoras, cotas mnimas de explotacin y caudales mnimos para regados en centrales hidroelctricas, niveles de carga en las lneas, etc.), de las previsiones de carga a corto y largo plazo y de los diferentes estados en que, desde el punto de vista de la seguridad, se puede encontrar el sistema. El objetivo econmico tiene un carcter globalizador de los anteriores, dado que tanto la calidad de la energa como la interrupcin del servicio y la agresin al entorno tienen su precio. La optimizacin econmica supone la evaluacin de ciertos costes, como los de arranque y mantenimiento de las unidades y

143

el del combustible, la coordinacin entre centrales hidrulicas y trmicas, dndose un factor de participacin de cada central a la generacin de la energa demandada, y la determinacin de las estrategias conjuntas de generacin, transporte y distribucin ("power flow") que, a partir del estado de carga de cada linea seleccionen los puntos de generacin y las rutas de transporte para minimizar el coste de explotacin [ 28 j . 3 . 3 . 2 . - Divisin temporal de las acciones de control de un SEE. La rapidez de las acciones a tomar en un SEE tiene un espectro muy amplio, por lo que algunas de ellas no pueden asignarse a los centros de dispatching. Segn Car pen tier [30] , estas acciones pueden tener desde un carcter anual hasta de ms, quedando resumidas esquemticamente a continuacin: 1*~ Anual : Establecimiento de las estrategias de consumo de agua y de combustible y planificacin de mantenimiento. 2.- Mensual - semanal : Evaluacin de los problemas en las centrales y en la topologa de la red. Seleccin del uso combinado de las centrales hidrulicas y de las trmicas, segn las cotas y el precio del combustible. Establecimiento de contratos de importacin y exportacin de energa. 3- Diaria : Evaluar las curvas de demanda diarias. Establecer los lmites de generacin de las centrales en funcin del rendimiento. Regular los ciclos de las centrales de bombeo. Afinar los contratos de importacin y exportacin. ^~ Horaria : Evaluar la generacin, las tensiones y la topologa para prever las prximas necesidades. Estudios de estabilidad y de seguridad. 5.- Minutos - segundos : Ajustar la generacin de potencia activa y regular el flujo de reactiva a fin de mantener las condiciones 'de calidad, seguridad y economa. 6.- Segundos : Reaccionar frente a oscilaciones electromecnicas del SEE. 7~ ms - us : Reaccionar frente a oscilaciones electromagnticas en las lneas. Lgicamente la rapidez de las dos ltimas acciones supone la presencia de sistemas de control descentralizados en las unidades generadoras y en los nodos crticos de la red, de forma que se pueda responder rpidamente (rels, condensadores e inductancias conmutables, etc.).

144

3 . 3 . 3 . - Funciones de los centros de control. La principal responsabilidad de los operadores de los centros de dispatching radica en asegurar que se genera en todo momento la potencia necesaria de la forma ms segura y econmica [ 1 0 2 , 1 0 3 ] , respetndose los valores establecidos de tensin y de frecuencia. Los operadores deben disponer de la informacin del estado del sistema que les permita decidir como y cuando deben intervenir sobre su funcionamiento. Ello supone la necesidad de efectuar una estimacin de estado (por ejemplo, mediante un filtro de Kaiman) con la que se llegue a la mejor aproximacin posible de los estados reales del sistema a partir de medidas imperfectas o contaminadas[36_, 182,101, 212j. En la fig. 33.1 se resumen las tareas principales de los centros de dispatching, destacndose las relacionadas con el GC.

Optimizacion a largo plazo

LH^

Arranque de unidades

Control de la segurida

1 J

Despacho econmico

*
RPF

Control de la potencia reactiva Pruebas de viabilidad Evaluacin del comportamiento ante nuevas contingencias

-..

Estimacin de estado

Telemando

1
Telenedidas

Fig. 33.1.- Tareas bsicas de dispatching (los recuadros sombreados corresponden al AGC).

145

Las funciones y, consecuentemente, la infraestructura de los centros de dispatching han seguido una continuada evolucin. Sobre 1920 [207J los SEE estaban normalmente asociados a comunidades especficas, bastando una simple aplicacin de las leyes de Ohm o de Kirchoff para abalizar a la red. Entre 1940 y 1950 [202j se fueron desarrollando unos dispositivos electrnicos denominados analizadores de redes los cuales servan para representar y simular los cambios de topologa y los estados de sistemas particulares. Fue durante la dcada de los 60 ( . 1 6 3 J cuando se produjeron las primeras aplicaciones de los ordenadores en los centros de control, siendo originalmente sus funciones primordiales el clculo de ecuaciones de rentabilidad, la optimizacin de recursos (programacin dinmica) y la simulacin "off-line" del comportamiento del SEE. Actualmente los ordenadores de los centros de dispatching, intercomunicados y combinados con sistemas de telemando y de telemedida, asumen las tareas ms importantes, como son las de la regulacin de frecuencia y tensin, el ED, las previsiones y la programacin de intercambios energticos, encargndose del tratamiento y del almacenamiento de la informacin y manteniendo el dilogo con los operadores. Los sistemas de AGC y de AVC se han convertido, hoy en da, en sistemas de control digital a gran escala. Las funciones a desarrollar por el sistema multiprocesador de los centros de dispatching pueden dividirse esquemticamente en tres niveles o categoras [ 5 9 , 4,58, 158, 115j

Adquisicin de datos.- Este tipo de funciones estn orientadas a la recepcin, procesado y aceptacin de las alarmas y telemedidas que se transmiten, con sus correspondientes protocolos, desde diferentes puntos de la red hacia el ordenador central, normalmente acoplado a los receptores de las telecomunicaciones mediante ordenadores "front-end". Programacin en tiempo real.- Este nivel de programacin efecta los clculos ms simples a partir de los datos adquiridos. A modo de ejemplo, soporta tareas como las siguientes: - Ordenacin lgica de datos. - Comparacin de las telemedidas con los lmites fijados por el operador. - Deteccin de rdenes inviables. - Deteccin de alarmas y cambio de semforos en el programa. - Almacenamiento de datos para aplicaciones "off-line". - Gestin de perifricos. - Control remoto. - Validacin de datos y estimacin de los valores ms plausibles de entre los recibidos de modo contaminado o no recibidos.

146

Programacin en tiempo diferido.- Este nivel superior de programacin efecta clculos mas largos y complejos, comunicndose con el nivel inferior cuando sea preciso (p.e., para la extraccin de resultados por impresora o para la transmisin de las consignas del AGC). Programas tpicos de este nivel son: - Estimacin y reconstruccin de estados. - Distribucin de cargas. - Optimizacin. - Estadsticas. - Previsiones a corto y largo plazo. Coordinacin hidro-trmica. - AGC. - Anlisis de contingencias y programas de seguridad. - Supervisin y monitorizacin. - Coordinacin con otros centros de control. Lgicamente este tipo de operacin requiere un estructura multiprocesador con los consiguientes arbitros y recursos compartidos (memorias, perifricos, etc.). Dentro de la estructura jerrquica de un SEE, los ordenadores de los centros de dispatching estn apoyados por otros dispositivos descentralizados que se encargan de efectuar tareas auxiliares, bien sea para descargar a los ordenadores centrales, bien para suplirlos en aquellas tareas que requieran un accin inmediata, como es el caso de las protecciones. La aplicacin de los ^Ps en los SEE [207,174,137,88,91,80,160,169] a partir de la dcada de los 70 ha sido una de las grandes innovaciones, permitiendo una cmoda descentralizacin de tares. Aparte de la ayuda que han supuesto en los propios centros de dispatching para el aumento del ancho de banda del sistema informtico, descargando a los ordenadores centrales, los iCs se estn utilizando como elementos activos de proteccin y para la monitorizacin y el control local de las centrales, efectuando tareas como las de p87J : - Exploracin secuencial de los estados de la central. - Registro rpido de eventualidades. Estadsticas. - Clculos'orientados a la reduccin de la informacin que debe transmitirse a los centros de control. - Procesado e interpretacin de los telemandos. - Control local de la generacin (DDC). Esta estructura distribuida del sistema informtico 195,71,72,84,60, 1 5 8J requiere un sistema operativo en tiempo real que se encargue de la activacin y desactivacin de las diferentes tareas, encargndose asimismo del transpaso de informacin entre ellas (ver fig. 33.2). La complejidad del sistema informtico permite implementar muchas concepciones del software, yendo desde una simple programacin concurrente a una basada en paquetes de programas distribu-

147
dos a lo largo de la red los cuales puedan ser llamados y ejecutados desde nodos distintos a los que estn ubicados. Sin embargo, dados los objetivos de la presente tesis, no entraremos en detalle sobre la concepcin de algoritmos.

H
OPERADOR

ADAPTACIN

_r

PREVISIONES COORDINAC. HIDRCWERM. ARRANQUE DE UNIDADES

DISTRIBUCIN DE LA CARGA CONFIGURACIN l DE LA RED

4. ESTIMACIN
DE ESTADOS

BASE DE DATOS

I T
V
C
^^ -

^ A 1t
Y _ _ E D
r

III

CONTROL DE IJ^ EVAT TIAPTON DFl LA SEGURIDAD | p C ONTINGENCIAS*

v
^

<^

*^-| CONTROL DE; TENSION / REACTIVA r^

l<BASE DE DATOS II

1
H"
RPF l

PRUEBAS DE VIABILIDAD

ESTIMACIN DE ESTADOS

BASE DE DATOS I

ADQUISICIN DE DATOS TELEMEDIDA - TELEMANDO

l\

RED ELCTRICA

Fig. 33.2.- Funciones de un centro de control.

148

La velocidad de ejecucin de los diferentes programas depender tanto del hardware del sistema como de la forma de gestin de las colas que se creen para el acceso a los recursos compartidos y del grado de optimizacin de los algoritmos L29J . A ttulo de ejemplo y 5 9J , con un ordenador de 16 bits y con 120 KB de memoria central, dos discos de 25 MB (T 25 mseg.) y dos procesadores "front-end", se han medido los siguientes tiempos de clculo en programas tpicos:
3d

Estimacin de estados; - 5 seg. de CPU y 9 seg. de transferencias a disco si cambia la topologa. - 0,8 seg de CPU y 3,6 seg. de transferencias a disco si no cambia la topologa. Seguridad; 0,8 seg (Algoritmo de Carpentier \_32~\ ) de CPU. Reparto ptimo de cargas (Carpentier): 3,5 seg. de CPU. Optimizacin de tensin: 150 seg. ( CPU -f transferencias). La dependencia del funcionamiento del SEE al soporte informtico aconseja la implementacin de sistemas "fault tolerant". En su versin ms habitual y sencilla, stos estn compuestos por un ordenador redundante (duplicado o secundario) del central, tal y como se refleja en la fig. 33.3. Durante el funcionamiento normal del sistema informtico, es el ordenador central quien asume la responsabilidad, encargndose el secundario de tareas auxiliares (ayuda al primario, formacin y entrenamiento del personal, pruebas de simulacin, etc.). Cuando el secundario detecta un fallo en el principal (por ejemplo, a travs del protocolo de transferencia peridica de datos a una memoria comn), toma el protagonismo en la ejecucin de las tareas fundamentales, dando el corespondiente aviso al operador.

149

ORDENADOR PRIMARIO

ORDENADOR SECUNDARIO

ADQUISICI:; Y CONTROL

Soft, de mantenimiento y desarrollo.

Red elctrica.

Fig. 33.3.- Sistema de dos ordenadores redundantes.