MOTORES PASO A PASO.

PRCTICA N 2

ACCIONAMIENTO BSICO DE UN MOTOR PASO A PASO CON CIRCUITO GENERADOR DE FASES (L297) + DRIVER DE POTENCIA (L298N). CONTROL DE VELOCIDAD Y DE POSICIN EN LAZO ABIERTO

En esta prctica se persiguen los siguientes objetivos: Que el alumno conozca las principales tcnicas de excitacin de este tipo de motores. Que se familiarice con el uso de los circuitos electrnicos empleados comnmente en el accionamiento de motores paso a paso Que el alumno accione un motor paso a paso, con conexin bipolar-paralelo, en diferentes modos de funcionamiento: medio paso y paso completo con excitacin de las dos fases y de una sola fase. Que el alumno realice, de forma bsica, y en lazo abierto, el control de velocidad y de posicin de este tipo de motores.

Se pretende por tanto, desarrollar el accionamiento de un motor paso a paso a alto nivel, basado en el circuito de control L297, que realiza las funciones de generador de fases y chopeado de la corriente que circula por los devanados, y en el driver de potencia L298N. Las hojas de caractersticas de ambos dispositivos se adjuntan en el Anexo II. As mismo se recomienda la lectura de las siguientes notas de aplicacin:

AN280.- Controlling Voltage transient in full bridge drives applications AN468.- Constant-current chopper driver ups stepper motor performance (existe versin traducida al castellano, en el Anexo V) AN470.- The L297 stepper motor controller Que se encuentran en el Anexo III. El montaje que se propone para la realizacin de la prctica se representa en la figura adjunta, que como se puede comprobar fcilmente se ha obtenido a partir de las notas de aplicacin del fabricante anteriormente reseadas.

MOTORES PASO A PASO. PRCTICA 2.- L297+L289N

Para la realizacin de la prctica, inicialmente no se utilizar un microcontrolador, sino que se deber de comprobar el correcto funcionamiento del sistema de forma manual, siguiendo el procedimiento que a continuacin se detalla: la frecuencia inicial de test de la entrada de reloj del L297 (pasos/seg) ser de 100Hz. Si el montaje no funcionase correctamente, se podr depurar ms fcilmente si los impulsos de la seal de reloj se introducen manualmente mediante un mecanismo antirrebotes como el que se adjunta en la siguiente figura.

Las seales de control de sentido de giro CW/CCW y de seleccin de modo de paso HALF/FULL se han de seleccionar manualmente. VREF inicial para el control del chopeado de 1.4V

IMPORTANTE: Ha de tenerse en cuenta que VREF= VSENSEmx= ISENSERSENSE < ImxRSENSE

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Siendo Imx la indicada en las especificaciones del motor que estamos utilizando. Para que el motor no resulte daado, en cualquier caso, se tendr que cumplir que: RSENSE > (VREFmx/Imx)

Por otra parte, el L297 permite la generacin automtica de fases a partir de cuatro seales de control: CLOCK, HALF/FULL STEP (medio paso a nivel alto y paso completo a nivel bajo), CW/CCW (sentido de giro, sentido horario a nivel alto y sentido antihorario a nivel bajo) y RESET, que es activa a nivel bajo y que asncronamente con la seal de reloj lleva las salidas del L297 al estado inicial (0101). El L297 puede generar la sucesin de fases correspondientes al modo medio paso y al modo paso completo con dos fases excitadas o con una sola fase excitada. Para que el L297 genere las fases correspondientes al modo paso completo con una sola fase excitada se debe de asegurar que el sistema evolucione de un estado par a otro tambin par, lo cual se consigue si partiendo del reset, estado 1 (0101), se aplica un medio paso para alcanzar un estado par. A partir de este estado par, se fija la entrada HALF/FULL STEP a nivel bajo para mantener la secuencia de estados pares con la cadencia marcada por la seal de reloj (CLOCK). Para comprobar este modo de funcionamiento, se pueden introducir los impulsos de reloj manualmente, tal y como se indic anteriormente. El L298N integra un doble puente en H. Este circuito de tecnologa bipolar es capaz de suministrar una corriente de hasta 2 A con disipador externo, aunque para las corrientes que se van a manejar en nuestro montaje, inferiores a 1.41 A, no ser necesario su utilizacin. Los diodos 1N4007 establecen los caminos de recirculacin de corriente indispensables en los modos de chopeado de corriente que realiza el L297 para el control del puente en H. Las redes snnuber asociadas a cada devanado del motor estn constituidas por R9-C3 y R8-C4. Los resistores R6 y R7 realizan la funcin de sensores de las corrientes de cada uno de los devanados del motor paso a paso.

1.- Antes de comenzar con el desarrollo en s de la parte prctica, explica con claridad los diferentes modos de control del puente en H (L298N) que permite el L297: Control del chopeado de la corriente mediante la actuacin sobre las lneas de fase A, B, C y D (phase chopping). Control del chopeado de la corriente mediante la actuacin sobre las lneas de habilitacin del puente en H (enable chopping).

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Para ello, contesta razonadamente, para cada enable chopping), a las siguientes preguntas:

uno de los casos (phase chopping y

Con qu seal de entrada al L297 se controla el modo de control del chopeado de la corriente? Transistores/diodos que entran en conduccin o en corte en cada caso, y ventajas e inconvenientes que se presentan en las diferentes situaciones. Forma de onda de las corrientes. Forma de onda de las fases A, B, C y D. Forma de onda de seales de habilitacin INH1 e INH2. Cmo es el rizado de la corriente, la disipacin en el motor y la disipacin del en cada uno de los casos. Por qu se ofrecen estas dos posibilidades de control del puente en H para la excitacin de los motores paso a paso?

NOTA: para poder responder con facilidad a las preguntas anteriores basta con que estudies la siguiente documentacin: Anexo II: - L297/L297D Stepper Motor Controllers. - L298 Dual Full-Bridge Driver. Anexo III: - AN460: Stepper Motor Driver considerations Common Problems and Solutions. - AN470: L298 Stepper Motor Controller (muy importante).

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Contesta razonadamente a los siguientes apartados, en el supuesto de modo de control del chopeado de la corriente actuando sobre las fases A, B, C y D (phase chopping):
2.- Justifica el valor utilizado para los resistores R SENSE y el valor seleccionado de la VREF.

3.- Comprobar las formas de onda de las seales A, B C y D (salidas del L297), as como de las seales de habilitacin INH1 e INH2 para los modos de funcionamiento: medio paso y paso completo con excitacin de dos devanados ( normal drive) y paso completo con excitacin de una sola fase (wawe drive) (IMPORTANTE: VREF= 1.4V y frecuencia de chopeado de 20KHz). Se deber de visualizar un ciclo completo de cada modo de funcionamiento, es decir, cuatro estados para el modo de paso completo (tanto para el caso de dos devanados excitados como para el caso de un solo devanado excitado) y ocho para el caso de medio paso, incluyendo el efecto del chopeado de la corriente. Dibuja tambin la forma de onda de la corriente por el motor. Cmo es el rizado de la corriente? Para visualizar fcilmente cada estado, se introducirn los pulsos de reloj necesarios manualmente mediante el montaje anteriormente referido. Explica el funcionamiento de las seales de habilitacin INH1 e INH2 en cada uno de los casos bajo estudio.

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4.- Comprobar y justificar el efecto de variar la frecuencia del oscilador de chopeado (la frecuencia de chopeado se vara actuando sobre el potencimetro de 220K). Finalmente, fijar el valor de la frecuencia de chopeado en 20KHz. (IMPORTANTE: VREF= 1.4V). Para visualizar este efecto ms fcilmente, utiliza el generador manual de pulsos de reloj y analiza la influencia de la frecuencia del oscilador de chopeado para cada uno de los tres modos de funcionamiento posibles: paso completo (tanto para el caso de dos devanados excitados como para el caso de un solo devanado excitado) y de medio paso. NOTA: no confundir la frecuencia de chopeado, que nos indica la velocidad de refresco (puesta a uno lgico) del biestable que se encarga de controlar el estado de conduccin o de bloqueo de los transistores del puente en H con la frecuencia de los pulsos de reloj que gobiernan el avance del giro del motor.

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5.- Comprobar y justificar el efecto de variar la tensin V REF (siempre por debajo de 1.41V). Determinar el valor umbral de la tensin de referencia para el cual el motor comienza a moverse. Vara la tensin de referencia desde el valor umbral al valor de 1.41V en intervalos de 0.2 voltios. (IMPORTANTE: frecuencia de chopeado de 20KHz). Anota en una tabla los valores mximos de frecuencia de paso que se obtienen en cada caso. Si cuando realices este experimento, el motor se mueve a pesar de que la V REF= 0V a qu puede deberse? Analiza los efectos de la variacin de la V REF sobre el par, la velocidad de giro, las resonancias, etc. y justifica los resultados.

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6.- Contrastar la no necesidad de conectar las salidas INH1 e INH2. (Se pueden habilitar o no actuando sobre los puentes JP1 y JP2 de la placa de circuito impreso)Qu precauciones han de tomarse al habilitar independientemente los circuitos L297 y L298N?

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7.- Vara la tensin de alimentacin del puente en H (L298N) desde 10V a 20V en intervalos de 2 voltios y con las condiciones de la frecuencia de chopeado en 20KHz. y de VREF= 1.4V, construye una tabla en la que anotes para cada caso las frecuencias a las que se producen resonancias y las frecuencias mximas de paso posibles. Comenta los resultados obtenidos.

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Contesta razonadamente a los siguientes apartados, en el supuesto de modo de control del chopeado de la corriente actuando sobre las seales de habilitacin INH1 e INH2 (enable chopping):
8.- Justifica el valor utilizado para los resistores R SENSE y el valor seleccionado de la VREF.

9.- Comprobar las formas de onda de las seales A, B C y D (salidas del L297), as como de las seales de habilitacin INH1 e INH2 para los modos de funcionamiento: medio paso y paso completo con excitacin de dos devanados ( normal drive) y paso completo con excitacin de una sola fase (wawe drive) (IMPORTANTE: VREF= 1.4V y frecuencia de chopeado de 20KHz). Se deber de visualizar un ciclo completo de cada modo de funcionamiento, es decir, cuatro estados para el modo de paso completo (tanto para el caso de dos devanados excitados como para el caso de un solo devanado excitado) y ocho para el caso de medio paso, incluyendo el efecto del chopeado de la corriente. Dibuja tambin la forma de onda de la corriente por el motor. Cmo es el rizado de la corriente? Para visualizar fcilmente cada estado, se introducirn los pulsos de reloj necesarios manualmente mediante el montaje anteriormente referido. Explica el funcionamiento de las seales de habilitacin INH1 e INH2 en cada uno de los casos bajo estudio. Compara los resultados obtenidos con los del apartado 3 de la pgina 7 en cuanto a la forma de las seales A, B, C, D, INH1 e INH2, al rizado de la corriente, a la disipacin en las resistencias de sensado de la corriente, a las prdidas generadas en el motor, etc. (vase la documentacin indicada en la pgina 4).

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10.- Comprobar y justificar el efecto de variar la frecuencia del oscilador de chopeado (la frecuencia de chopeado se vara actuando sobre el potencimetro de 220K). Finalmente, fijar el valor de la frecuencia de chopeado en 20KHz. (IMPORTANTE: VREF= 1.4V).

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11.- Comprobar y justificar el efecto de variar la tensin V REF (siempre por debajo de 1.41V). Determinar el valor umbral de la tensin de referencia para el cual el motor comienza a moverse. Vara la tensin de referencia desde el valor umbral al valor de 1.41V en intervalos de 0.2 voltios. (IMPORTANTE: frecuencia de chopeado de 20KHz). Anota en una tabla como los valores mximos de frecuencia de paso que se obtienen en cada caso. Comenta los resultados obtenidos.

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12.- Vara la tensin de alimentacin del puente en H (L298N) desde 10V a 20V en intervalos de 2 voltios y con las condiciones de la frecuencia de chopeado en 20KHz. y de VREF= 1.4V, construye una tabla en la que anotes para cada caso las frecuencias a las que se producen resonancias y las frecuencias mximas de paso posibles. Comenta los resultados obtenidos.

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13.- Una vez que se conoce el funcionamiento del circuito generador de fases y del driver de potencia, conviene realizar una serie de experiencias para entender mejor el comportamiento de los motores paso a paso, para lo cual conviene situarse sobre una superficie plana, que permita realizar marcas de posicionado, as como acoplar al eje del motor algn apndice que nos sirva de referencia. (IMPORTANTE: VREF= 1.4V y frecuencia de chopeado de 20KHz). A.- EFICACIA DE LA CANCELACIN DEL MOVIMIENTO: Esta comprobacin consiste en la realizacin consecutiva de dos rdenes inversas, comprobndose que la posicin final de la ltima coincide con la inicial. El experimento deber de realizarse para el modo de funcionamiento medio paso y paso completo con las dos fases excitadas. B.- REPETIBILIDAD Consiste en realizar repetidas veces un movimiento de gran longitud (gran nmero de pasos) desde una misma posicin inicial y comprobar que se alcanza siempre la misma posicin final, por ejemplo 40 pasos (para este experimento se aconseja utilizar un PLD o un microcontrolador para generar la seal de consigna, si bien se puede realizar introduciendo las seales de control manualmente). Deber de realzarse el experimento para el modo de medio paso y de paso completo con excitacin de una y de las dos fases.

C.- FRECUENCIA MXIMA DE TRABAJO La velocidad de giro de un motor paso a paso viene dada por la frecuencia de las seales de fase, que a su vez es funcin de la frecuencia de la seal de reloj aplicada a la entrada CLOCK del L297. La velocidad mxima de giro est limitada por las caractersticas electromecnicas del motor. Los fenmenos de resonancia dependen del modo de funcionamiento. c.1.- Mediante el uso del generador de funciones (salida TTL), ir aumentando la velocidad de giro del motor hasta que se produzcan prdidas de pasos y vibraciones mecnicas (fenmenos de resonancia mecnica) que indiquen el mal funcionamiento (comprueba este fenmeno con los distintos modos de funcionamiento del motor: medio paso y paso completo). c.2.- Anota la velocidad aproximada a la que se producen estos fenmenos. c.3.- Encuentra la velocidad mxima de giro cuando la tensin de referencia es de 0.8V y para diferentes modos de funcionamiento.

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D.- DETERMINACIN DE LA CARGA TIL La carga til a desplazar se determina aumentando progresivamente un lastre (par exterior) hasta que se pierda la repetibilidad. El experimento se deber de realizar para varias frecuencias de paso y en modo paso completo con dos fases excitadas.

7.- CONTROL DE VELOCIDAD Como anteriormente se indic, la gran ventaja de los motores paso a paso reside en que el control puede realizarse en lazo abierto, con la suficiente precisin, lo cual implica que los sistemas de control sean sencillos y econmicamente interesantes por no necesitar sensores de movimiento (por ejemplo encoders pticos). En esta prctica se desea controlar un motor paso a paso para que gire a una velocidad de entre 20 y 60 rpm (est en funcin del grupo de trabajo en el laboratorio), con las seales de consigna generadas manualmente (las del modo de funcionamiento en medio paso o en paso completo con una o dos fases excitadas, se fijar el modo de funcionamiento en modo medio paso, as como las del sentido de giro) y con un generador de funciones (salida TTL) para la seal de entrada de reloj CLOCK. Antes de comenzar con el control de velocidad en lazo abierto ha de tenerse en cuenta que la velocidad angular del eje de un motor paso a paso depende de la frecuencia que tengan las seales de fase que excitan a los devanados. En nuestro caso en concreto, como se utiliza el c.i. L297 como generador de fases, las frecuencias de las seales de fase son generadas a partir de la frecuencia de la seal de reloj aplicada a su entrada CLOCK. Un motor paso a paso gira un paso en cada perodo de las seales de fase, por lo que si la frecuencia de estas seales es f, el motor gira a una velocidad de f pasos/segundo, bien entendido que el paso en grados depende del modo de funcionamiento (medio paso o paso completo) y del nmero de pasos por vuelta que tenga el motor (200 en nuestro caso). Si llamamos n al nmero de pasos por vuelta, cada paso corresponde a 360/n grados si el modo de funcionamiento es de paso completo (en nuestro caso 360/200= 1.8). En el modo de funcionamiento en medio paso, el salto corresponder a 360/(2n) grados, en nuestro caso a 360/400= 0.9. Si el modo de funcionamiento fuese micropaso, con m micropasos por paso, cada micropaso correspondera a 360/(nm) grados. Si se desea que el motor gire a una velocidad de rpm, la frecuencia de las seales de fase, o lo que es lo mismo, el nmero de saltos por segundo ser: (vueltas/seg)= 360 (/seg)= 360mn/360 (saltos/seg)= mn (saltos/seg)
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con m= 1 en los modos de paso completo, m= 2 en el modo de medio paso, e igual al nmero de micropasos/paso si el funcionamiento es en modo micropaso. Consideremos el caso de que la frecuencia de giro del motor deba de ser de 60 rpm, y que el modo de funcionamiento es de medio paso, es decir: REF= 60 rpm= (60360)/60 = 360/seg Como el motor que se utiliza en la prctica tiene 200 pasos por vuelta, o lo que es lo mismo 400 medios pasos/360, tendremos que la consigna de velocidad angular deber de ser: REF= 60 rpm= (60360)/60 = 360/seg= 400 medios pasos/seg Que corresponde a 400Hz

Contesta razonadamente a los siguientes apartados: 1.- Calcula la seal de consigna para conseguir la velocidad asignada a tu grupo

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8.- CONTROL DE POSICIN EN LAZO ABIERTO Para poder abordar esta prctica se deber de utilizar un microcontrolador (se sugiere el AVR AT90S8515 de Atmel, que estn a disposicin de los alumnos en el laboratorio) En esta prctica se deber de hacer girar el eje del motor paso a paso cuatro vueltas y media hacia la derecha, a partir de una posicin inicial determinada y a una velocidad de 20 rpm para los diferentes modos de funcionamiento: medio paso, paso completo con una o dos fases excitadas (estas opciones sern seleccionables mediante dos microinterruptores de entrada al microcontrolador). El control se realizar en lazo abierto. Como se determin en el apartado 7 dedicado al control de velocidad, la velocidad angular del eje de un motor paso a paso, depende de la frecuencia de las seales de fase que excitan a los devanados. Esta frecuencia se deduca de la expresin: F= mn (saltos/seg) Siendo m el nmero de micropasos que se realizan por paso, n el nmero de pasos por vuelta y la velocidad angular en revoluciones por segundo. En el control de posicin lo que hay que determinar, es decir, la seal de consigna, es el nmero de saltos que ha de realizar el eje del motor para alcanzar la posicin deseada. Supngase que se desea alcanzar una posicin de g grados. La consigna tendra que fijarse en el valor: (gn) /360 pasos Teniendo en cuenta que cada paso puede estar dividido en m micropasos, el nmero de saltos N que debera dar para alcanzar la posicin deseada sera de:

N= (gnm)/360 saltos Debido a que la posicin del eje efecta saltos discretos, la resolucin R que podra alcanzarse en la posicin es: R= 360/(nm) /salto Es decir, el error mximo que podra cometerse en el caso peor sera de: mx= 360/(nm)

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Para poder visualizar fcilmente el ngulo que gira el eje del motor se recomienda poner algn ndice o fijar una marca de cualquier tipo en el eje. Obtengamos la seal de consigna (el nmero de saltos) para el supuesto de que se desee que el motor gire tres vueltas y media en un determinado sentido de giro y en el modo de funcionamiento en medio paso. Como el motor con el que estamos trabajando es de 200 pasos/vuelta, el nmero de medios pasos que corresponden a 3.5 vueltas es de: 200 (pasos/vuelta)3.5 vueltas= 700 pasos= 1400 medios pasos La resolucin en grados del motor depende del modo de funcionamiento. En el caso de funcionamiento en paso completo sera de R= 360/200= 1.8/paso El error mximo de posicin que podra cometerse sera entonces de 1.8 En el caso de funcionamiento en modo medio paso, la resolucin sera de 0.9 y el error mximo de 0.9/paso. Supongamos adems que se desea tambin que la velocidad sea de 20 rpm, con lo que la frecuencia de reloj sera de: 30 rpm= 30 (vueltas/minuto)(1/60)= 0.5 vueltas/seg = 0.5 400 (medios pasos/vuelta)= 200 Hz IMPORTANTE: VREF= 1.4V y frecuencia de chopeado de 20KHz

Comprueba que el motor gira 4.5 vueltas en el sentido adecuado en los diferentes modos de funcionamiento.

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