RESUMEN DEL CAPITULO 2

Jhony Siguenza jsiguenza@est.edu.ec Universidad Politecnica Salesiana Sede Cuenca 7 de noviembre de 2012

1.
1.1.

CORRESPONDENCIA ENTRE PLANO (S) Y PLANO (Z)

Correspondencia del semiplano izquierdo del plano s hacia el plano z

Las variables complejas z y s tienen relacion mediante la ecuacion:

z = eT s

Por lo tanto: s = + jw
z = eT (+jw) = eT ejT w = eT eJ (T w+2k)

Donde es negativo en el semiplano izquierdo del plano s corresponde a:

|z | = eT < 1

Por lo tanto en eje jw del plna s corresponde a |z | = 1 y es imaginario en el plano s (la linia = 0) corresponde al circuito unitario en el plano z como se puede observar en la gura 5 siguiente:

Figura 1: Franjas estabilidad en el plano s y circulo unitario en el plano z. Por lo tanto :

=0 z=1 z = e (cosw + jsenw)

La region en el plano z es estable e inestable cuando estoy dentro del circulo unitario del plano z como se puede observar en el la gura 2.

Figura 2: Inestabilidad dentro del circulo unitario del plano z. Tambien puede existir el caso:
= z=0

Es estable cuando esto dentro del circulo unitario del plano z en la gura 7.

Figura 3: Estabilidad dentro del circulo unitario del plano z.

Integral de Convolucion:
Es un paso directo del plano S al plano Z.
X (Z ) = X (S )Z en los.polosX (1) Z eT s x(p) 1 x (s) = dp 2j 1 eT (sp) residuos

Integracion Numerica:
I (t) =
0 t

e(t)dt E (S ) S

L {I (t)} = I (S ) =
K

I (K ) =
n=0

enT = T
n=0

en

donde T es el periodo:

Figura 4: Muestreo para integral numerica.

K 1 K 1

I (K 1) =
n=0

enT = T
n=0 K

en
K 1

I (K ) I (K 1) = T
n=0

en T
n=0

en

desarrollando esta ecuacion tenemos:

(e0 + e1 + e2 + e3) (e0 + e1 + e2) = e3 = en I (K ) I (K 1) = T ek I (Z ) Z 1 I (Z ) = T e(Z ) I (Z ) = T e(Z ) 1 Z 1

desarrollando la anterior ecuacion tenemos:

I (Z ) T 1 I (s) = = = E (Z ) 1 Z 1 E (s) s T 1 = 1 Z 1 s

tenemos la integracion numerica en diferencias hacia atras:

S= 1 Z 1 T

donde T es el tiempo de muestreo.

Pruebas de Eatabilidad:

S= S=

1 Z 1 T

Z 1 z = ( jw) Z T

desarrollamos tomando en cuenta solo la parte real:

Re(s) 0 Re ( jw) 1 T ( jw)

Racionalizamos:
Re ( + jw) 1 ( jw) T ( + jw) ( jw)

desarrollamos y tomamos solo la parte real:

( 2 + w2 ) T ( 2 + w2 ) ( 2 + w 2 ) 0 T ( 2 + w2 )

multiplicamos en cruz:
( 2 + w 2 ) 0

Resolvemos con la ecuacion de la circunferencia:

(x a)2 + y 2 = r2 1 1 ( )2 + w2 2 2

resolvemos para comprobar su respuesta:

1 ( )2 + w2 2 2 1 2
2

2 1 1 + + w2 0 2 4 4 ( 2 + w 2 ) 0

Figura 5: prueba de estabilidad. no se utiliza por que vuelve in-

Integral de diferencias hacia adelante:

estable al sistema:

S=

1 Z 1 T Z 1 = Z 1 T 0 0

Re(s) = R

Z 1
Z T /Z

R=

( + jw) 1 T 1 + jw 0 1

Figura 6: sistema no estable.

Integral de diferencias Trapezoidal o central:

real:

solo analizaremos la parte

S=

2(1 Z 1 ) T (1 + Z 1 )

Re(s) 0 Re 2 T 2 T Z 1 Z +1 0 0

( + jw) 1 ( + jw) + 1

racionalizamos la siguiente ecuacion:

2 T = ( 1) + jw ( + 1) + jw ( + 1) jw ( + 1) jw 0

( 1) ( + 1) jw ( 1) + jw ( + 1) + w2 ( + 1)2 + w2

desarrollando solo la parte real tenemos que:

2 1 + w2 0

pasando 1 al otro lado tenemos:

2 + w2 1

Figura 7: sistema estable.

2.

CONTROLADOR DIGITAL PID

El controlador PID esta compuesto de la siguiente ecuacion en diferencias continuo:

1 uc (t) = K [e(t) + Ti b e(t)dt + TD
a

de(t) ] dt

(1)

donde las tres ecuaciones K, Ti TD dene el control Gc (s) de controlador PID en el dominio del plano S. Una manera mas peculiar de se expresa el controlador PID de tiempo continuo es de la siguiente manera:
Gc (s) = Kp + Ki + KD s s

(2)

donde:

la acion prorcional se dene de las siguiente manera:

G(z ) = Kp

s =Operador de la transformada de laplace U (s) =Variable manipulada (salida del controlador) E (s) =Seal de error (entrada del controlador) Kp = Ganancia proporcional del controlador Kd =Ganancia derivativa del controlador KI =Ganancia integral del controlador

(3)

Se puede determinar una implemetacion digital de un controlador utilizando una aproximacion discreta dela derivada y de la integracion. Para el tiempo derivativo se utiliza la regla de la derivacion atraz representamos la siguiente gura:

Figura 8: Accion derivativa ecuacion de diferencias hacia atraz. Su ecuacion diferencias hacias atraz tenemos los siguiente ecuacion: 8

u(kT ) =

1 df (t) = (f (kT ) f (k 1)T ) dt T 1 z 1 F (z ) T 1 z 1 T

(4)

y su transformada z de la ecuacion anterior es la siguiente:

U (z ) =

(5)

tomando la forma derivativa de ecuacion 1 tenemos

G(z ) = Kd.

(6)

La accin integral utiliza la integracin trapezoidal como mtodo de discretizacin. Segn la gura 9, el rea en el instante actual t=kT de la seal de error discretizada ser igual al rea comprendida por el trapecio entre los instantes t=(k-1)T y t=kT, ms el rea m((k-1)T), integrada con anterioridad y debida a la suma de reas de los trapecios formados con las muestras anteriores al instante t=(k-1)T, (zona rayada).

Figura 9: Accion integral integracion trapezoidal sacando la integral Trapezoidal nos queda de la g 9 nos queda:
m(kT ) = m(k 1) + T (e(kT ) e(k 1)T ) 2

su transformada z es:
G(z ) = M ( z ) T 1 + z 1 = . E (z ) 2 1 z 1

Considerando las ganancias integral Ki la funcion de transferencia para la accion integral:

T 1 + z 1 G(z ) = Ki . . 2 1 z 1

(7)

La gura 10 muestra el diagrama de bloques que agrupa las acciones que determinan los controles PD, PI y PID discretos. Cualquiera de estos controles puede implementarse mediante la seleccin adecuada de estos bloques.

Figura 10: Diagrama de bloques del controlador PID discreto la funcion de transferencia del controlador PID en el dominio del plano z es de la ecuacion 1 nos queda:
Gc (z ) = U (z ) T 1 + z 1 1 z 1 ) + K ( = Kp + Ki . ( ) d E (z ) 2 1 z 1 T

(8)

Del anterior anlisis se pueden deducir las funciones de transferencia para el controlador donde la entrada, es la seal de error para cada una de ellas. Las respectivas operaciones matemticas para su implementacin en ecuaciones de diferencias que es la siguiente:
u(k ) = (Kp + T Ki T Ki 2Kd Kd )e(k ) + ( )e(k 1) + e(k 2) u(k 1) (9) 2 2 T T

Un ejemplo de un controlador PID en ecuacion de diferencias utilizando el metodo computacional ,tenemos la siguiente funcion de transferencia que incorpara un controlador PID y la daq:

Figura 11: Sistema discreto que utiliza un controlador PID 10

En la utilidad de la instrumentacin virtual en el campo del control, se ha realizado una experiencia consistente en el control de un motor de corriente continua mediante el software de instrumentacin LABVIEW y la uan targeta de adquisicion de datos (daq) . Para lograr este propsito es necesario detectar la velocidad de giro del motor y, para ello, se utiliza un sensor de optoacoplador , como muestra la gura 12

Figura 12: Sistema discreto control de velocidad de un motor utilizad Labwiew Para implementar el controlador segn las opciones del control PID. Debe indicarse que la seal de consigna, el detector de error y la medida de velocidad se realizan mediante el software de instrumentacin labwiew.

References
[1] Ogata Katsuhico. Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Prentice Hall. 1996 [2] Kuo, Benjamn. Sistemas de Control Digital. Compaa Editorial Continental. 1997

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