Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Lineales

A
L
E
F
C
M
A
ECUACIONES
DIFERENCIALES
ORDINARIAS LINEALES
1. Ecuaciones Lineales de Primer Orden
El objetivo de esta Apndice es describir de manera resumida la terminologa y los resulta-
dos fundamentales de la Teora de Ecuaciones Diferenciales Lineales de Primer y Segundo orden,
especialmente por lo que se reere a los denominados Problemas de Valor Inicial.
En todo este Apndice, I representar un intervalo no trivial es decir un conjunto de la
forma (a, b), [a, b), (a, b], [a, b], (, b), (, b], (a, +), [a, +), donde a, b R o tambin
de la forma (, +) = R. No obstante, debemos tener presente que en la mayor parte del
curso los intervalos que intervienen en el desarrollo de la materia son los de la forma [0, ]
con > 0, para el caso acotado, y los de la forma [0, +) en el caso no acotado.
La presente seccin estar dedicada al anlisis de las ecuaciones lineales de primer orden.
Aunque como veremos a continuacin, la resoluciones de tales ecuaciones queda reducida
a un proceso de clculo de primitivas, en este tipo sencillo de problemas presentan ya las
pecularidades que son comunes a todos los problemas lineales y que aparecern de nuevo en
las secciones siguientes cuando analicemos las ecuaciones de segundo orden.
Fijados I un intervalo no trivial y las funciones continuas a, q: I R, nuestro objetivo
es el estudio de las identidades del tipo
a u
+ q u = f, en I [EL]
donde f: I R es tambin una funcin continua.
El signicado de la igualdad anterior es el de determinar las funciones u C
1
(I) tales
que para cada t I satisfacen que a(t) u
+ q(t) u(t) = f(t). La identidad [EL] se de-

nomina Ecuacin Diferencial Ordinaria(EDO) Lineal de Primer Orden con Coecientes a y q y
Trmino Independiente f, mientras que las funciones u C
1
(I) que verican la igualdad [EL]
se denominan Soluciones de la EDO. Con esta terminologa,
una EDO Lineal de primer orden y coecientes a y q consiste en para cada trmino indepen-
diente f C(I), determinar todas las soluciones de la identidad [EL].
1
2 Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Lineales
Para desarrollar una teora coherente es necesario hacer una pequea precisin sobre el
coeciente a de la EDO, denominado Coeciente Principal, concretamente asumiremos en lo
sucesivo que a(t) = 0 para cada t I. Observar que la continuidad de la funcin a en el
intervalo I implica que la hiptesis anterior es equivalente a suponer que o bien a(t) > 0
para cada t I o bien a(t) < 0 para cada t I.
Supongamos ahora que u e v son soluciones de [EL] y consideremos la funcin z: I R
denida como z(t) = u(t) v(t) para cada t I. Entonces, z C
1
(I) satisface que
az
+ qz = a(u
) + q(u v) = au
+ q av
qv = f(t) f(t) = 0,
El resultado anterior motiva que denominemos Ecuacin Homognea asociada a [EL] a la EDO
Lineal de primer orden
a u
+ q u = 0, en I [EH]
Acabamos de comprobar que si u, v C
1
(I) son ambas soluciones de [EL], entonces
z = u v es solucin de la ecuacin homognea asociada [EH]. Recprocamente, si u es una
solucin de [EL] y z es una solucin de [EH], entonces la funcin v = u + z satisface que
av
+ qv = a(u
+ z
) + q(u + z) = au
+ qu + aw
+ qw = f,
es decir, v es solucin de [EH]. En denitiva, si u
p
es una solucin de [EL], que suele denom-
inarse solucin particular, entonces el conjunto de soluciones de [EL] se expresa como
_
u
p
+ z : z es solucin de la EDO homognea a(t)z
(t) + q(t)z(t) = 0
_
As pues para conocer TODAS las soluciones de una ecuacin del tipo [EL] es suciente
concocer todas las soluciones de la Ecuacin Homognea asociada [EH] y una solucin par-
ticular. Observar que [EH] slo depende de las funciones coecientes, mientras que cada
trmino independiente f C(I) da lugar a una ecuacin del tipo [EL] diferente, pero con la
misma ecuacin homognea asociada. Por tanto, una vez calculadas todas las soluciones de
la ecuacin homognea, dado un trmino independiente, para encontrar todas las soluciones
de la ecuacin [EL] es suciente encontrar una solucin particular y aplicar el resultado
anterior.
En el caso de la EDO homognea a(t)z
(t) + q(t)z(t) = 0 es posible describir todas

sus soluciones empleando recursos bsicos de clculo diferencial e integral de una variable.
Comenzaremos observando que z C
1
(I) es solucin de [EH] si y slo si es solucin de la
ecuacin homognea z
(t) +
q
a
z = 0. Si ahora consideramos : I R una primitiva de
q
a
en el intervalo I, por ejemplo podramos tomar (t) =
_
t
t
0
q(s)
a(s)
ds para t
0
I, entonces la
EDO homognea puede expresarse como z
(t) +
(t)z(t) = 0.
c Carmona, A. & Encinas, A.M. Formacin Complementaria en Matemtica Aplicada, 2008
Ecuaciones Lineales de Primer Orden 3
Multiplicando ambos trminos de la anterior identidad por e
(t)
, resulta que
e
(t)
z
(t) +
(t)e
(t)
z(t) = 0 =
_
e
(t)
z(t)
_
= 0 =e
(t)
z(t) = c, c R.
En denitiva, las soluciones de la ecuacin homognea [EH] pueden caracterizarse de la
manera siguiente:
Si es una primitiva de la funcin
q
a
, el conjunto de las soluciones de la EDO
homognea a(t)z
(t) + q(t)z(t) = 0 se expresa mediante la igualdad

z(t) = c e
(t)
, c R.
Conocidas todas las soluciones de la ecuacin homognea [EH], dado el trmino independi-
ente f C(I), para conocer el conjunto de soluciones de [EL] basta con calcular una solucin
particular. En este caso, una solucin concreta de la EDO a(t)u
(t) + q(t)x(t) + f(t), puede

obtenerse a partir de una sencilla tcnica denominada Mtodo de Variacin de las Constantes
o Mtodo de Lagrange: Dado que cuando las funciones de la forma c e
(t)
con c R descri-
ben todas las soluciones de [EH] nos preguntamos si existir una funcin c C
1
(I) tal que
u(t) = c(t) e
(t)
sea solucin de [EL]. Observar que ahora permitimos que el parmetro c
sea una funcin y no una constante, lo que justica el nombre del mtodo. Cules son las
condiciones que debemos pedir a c para que la anteror funcin sea solucin de [EL]? Como
u
(t) = c
(t) e
(t)
c(t)
(t)e
(t)
= c
(t) e
(t)
c(t)
q(t)
a(t)
e
(t)
, para que esto ocurra debe
satisfacerse que
f = a u
+ q u = y
(t) = a c
c q e
+ q c e
. .
u
=c
(t) =
e
(t)
a(t)
f(t).
Por tanto, hemos demostrado que
jados un intervalo no trivial I y las funciones a, q, f C(I) tales que a(t) = 0 para cada
t I, si es una primitiva de
q
a
y c es una primitiva de
e
a
f, entonces todas las soluciones
de la ecuacin lineal de primer orden au
+ qu = f estn determinadas por la identidad

u(t) = k e
(t)
+ c(t)e
(t)
, donde k R.
Como vemos la solucin general de la EDO [EL] posee un grado de libertad (el parmetro
k) que intentaremos quede unvocamente determinado jando el valor de la solucin en un
punto concreto. En otros trminos lo que nos planteamos ahora es el anlisis del denominado
Problema de Valor Inicial que consiste en dados t
0
I y x
0
R, determinar la o las funciones
que satisfacen las identidades
a(t)u
(t) + q(t)u(t) = f(t), x(t

0
) = x
0
[PVI].
Como la valoracin en t
0
de la solucin general de [EL] determina que
u(t) = e
(t)
[k + c(t
0
)] =x
0
= u(t
0
) = e
(t
0
)
[k + c(t
0
)] =k = x
0
e
(t
0
)
c(t
0
)
resulta que el valor de k queda unvocamente determinado por la condicin inicial y adems
u(t) = e
(t)
_
x
0
e
(t
0
)
+ c(t) c(t
0
)
_
= x
0
e
(t
0
)(t)
+ e
(t)
_
c(t) c(t
0
)
_
.
Observar que la expresin anterior determina que cada problema de valores iniciales
del tipo [PVI] tiene una nica solucin. Ms an, un anlisis un poco ms detallado de la
frmula que determina tal solucin permite concluir que puede representarse explcitamente
en trminos de los datos del problema, es decir en trminos de los coecientes, de los datos
iniciales y tambin de la funcin coeciente. Para ello no hemos ms que observar que aunque
es una primitiva cualquiera de
q
a
, (t) (t
0
) representa la nica primitiva de
q
a
que se
anula en t
0
y anlogamente c(t) c(t
0
) representa la nica primitiva de
e
(t)
a(t)
f(t) que se
anula en t
0
, lo que signica que
(t) (t
0
) =
_
t
t
0
q(s)
a(s)
ds y c(t) c(t
0
) =
_
t
t
0
e
_
s
t
0
q()
a()
d f(s)
a(s)
ds.
En denitiva, hemos demostrado que
jados un intervalo no trivial I y las funciones a, q, f C(I) tales que a(t) = 0
para cada t I y dados t
0
I, x
0
R y f C(I), el problema de valores
iniciales
a(t)u
(t)
(t) + q(t)u(t) = f(t), u(t

0
) = x
0
,
tiene solucin nica que adems est dada por la identidad
u(t) = e
_
t
t
0
q(s)
a(s)
ds
_
_
x
0
+
_
t
t
0
e
_
s
t
0
q()
a()
d
f(s)
a(s)
ds
_
_
.
Ecuaciones Lineales de Segundo Orden 5
Teniendo en cuenta que
e
_
t
t
0
q(s)
a(s)
ds
_
t
t
0
e
_
s
t
0
q()
a()
d
f(s)
a(s)
ds =
_
t
t
0
e
_
t
s
q()
a()
d
f(s)
a(s)
ds
denominamos Funcin de Green de la ecuacin homognea a la funcin
g(t, s) =
1
a(s)
e
_
t
s
q()
a()
d
Observar que est funcin depende slo de los coeentes de la ecuacin, y que adems
est caracterizada por vericar que
jado s I, la funcin z(t) = g(t, s) es la nica solucin del problema de
valores iniciales a(t)z
(t) + q(t)z(t) = 0, z(t

0
) =
1
a(s)
.
La Funcin de Green permite obtener fcilmente una solucin particular de [EL] para
cada trmino independiente f C(I). Concretamente,
jados un intervalo no trivial I y las funciones a, q, f C(I) tales que a(t) = 0
para cada t I y dados t
0
I y f C(I), la funcin u(t) =
_
t
t
0
g(t, s) f(s)
es la nica solucin del problema de valores iniciales
a(t)u
(t)
(t) + q(t)u(t) = f(t), u(t

0
) = 0.
Los resultados anteriores son especialmente simples cuando los coecientes de la ecuacin
son funciones constantes. En este caso, es claro que el intervalo de denicin de la ecuacin
es I = R. Concretamente, tenemos que
dados a, q R con a = 0, la Funcin de Green de la ecuacin az
+ qz = 0 es
g(t, s) =
1
a
e
a(ts)
y para cada t
0
, x
0
R y f C(R), el problema de valores iniciales
au
(t) + q u(t) + f(t), u(t

0
) = x
0
,
tiene como nica solucin a la funcin
u(t) = e
at
_
x
0
e
at
0
+
1
a
_
t
t
0
e
as
f(s) ds
_
.
2. Ecuaciones Lineales de Segundo Orden
El objetivo de esta Seccin es el anlisis de los Problemas de Valor Inicial asociados a
Ecuaciones Diferenciales Lineales de Segundo Orden.
Fijados I un intervalo no trivial y las funciones continuas a, b, q: I R, donde a(t) = 0
para cada t I, nuestro objetivo es determinar las funciones u C
2
(I) que en cada punto
t I satisfacen la identidad
a(t) u
(t) + b(t) u
(t) + q(t) u(t) = f(t).

donde f: I R es tambin una funcin continua. La identidad [EL] se denomina Ecuacin
Diferencial Ordinaria (EDO) Lineal de Segundo Orden con Coecientes a, b y q y Trmino Inde-
pendiente f, mientras que las funciones u C
2
(I) que verican la igualdad [EL] se denominan
Soluciones de la EDO. Con esta terminologa,
una EDO Lineal de segundo orden y coecientes a, b y q consiste en para cada trmino
independiente f C(I), determinar todas las soluciones de la identidad [EL].
Para describir todas las soluciones de la EDO lineal [EL] procederemos como sigue:
Seleccionaremos un punto arbitrario t
0
I y plantearemos para cada valores arbitrarios
x
0
, x
1
R la bsqueda de la/s solucin/es de [EL] que satisfagan adems que u(t
0
) = x
0
y
que u
(t
0
) = x
1
, es decir planteamos el problema
a u
+ b u
+ q u = f, en I
u(t
0
) = x
0
, u
(t
0
) = x
1
_
_
_
[PVI]
que denominaremos Problema de Valores Iniciales. El resultado fundamental de la Teora de
EDOS Lineales de segundo orden es el siguiente:
Fijados un intervalo no trivial I y las funciones a, b, q C(I) tales que a(t) = 0 para cada
t I, para cada trmino independiente f C(I), cada t
0
I y cada x
0
, x
1
R, el
Problema de Valores Iniciales
a u
+ b u
+ q u = f,
u(t
0
) = x
0
, u
(t
0
) = x
1
tiene una nica solucin.
Observar que el resultado anterior implica que es posible determinar todas las soluciones
de [EL]. Claramente si u es una solucin de un problema de valores iniciales concreto, es en
particular solucin de [EL]. Recprocamente, si u C
2
(I) es una solucin de [EL] y jamos
un punto arbitrario t
0
I, si tomamos x
0
= u(t
0
) y x
1
= u
(t
0
), entonces u es la nica
solucin del Problema de valores iniciales a u
+ b u
+ q u = f, u(t
0
) = x
0
, u
(t
0
) = x
1
.
Una vez establecido el resultado fundamental de existencia y unicidad de solucin de cada
problema de valores iniciales, nuestro prximo objetivo ser determinar explcitamente tales
soluciones cuando ello sea posible. Para hacer esto, ser til analizar algunas propiedades
adicionales de las soluciones de [EL]. Para empezar, es fcil observar que si las funciones
u, v C
2
(I) son ambas soluciones de [EL], entonces w = u v C
2
(I) satisface que
aw
+bw
+qw = a(u
)+b(u
)+q(uv) = au
+bu
+quav
+bv
+qv = f f = 0.
El resultado anterior motiva que denominemos Ecuacin Homognea asociada a [EL] a la EDO
Lineal
a u
+ b u
+ q u = 0, en I [EH]
Acabamos de comprobar que si u, v C
2
(I) son ambas soluciones de [EL], entonces w = uv
es solucin de la ecuacin homognea asociada [EH]. Recprocamente, si u es una solucin
de [EL] y w es una solucin de [EH], entonces la funcin v = u + w satisface que
av
+ bv
+ qv = a(u
+ w
) + b(u
+ w
) + q(u + w) = au
+ bu
+ qu + aw
+ bw
+ qw = f,
es decir, v es solucin de [EH]. En denitiva, si u
p
es una solucin de [EL], que suele deno-
minarse solucin particular, entonces el conjunto de soluciones de [EL] se expresa como
_
u
p
+ w : w es solucin de la EDO homognea [EH]
_
As pues para conocer TODAS las soluciones de una ecuacin del tipo [EL] es suciente
concocer todas las soluciones de la Ecuacin Homognea asociada [EH] y una solucin par-
ticular. Observar que [EH] slo depende de las funciones coecientes, mientras que cada
trmino independiente f C(I) da lugar a una ecuacin del tipo [EL] diferente, pero con la
misma ecuacin homognea asociada. Por tanto, una vez calculadas todas las soluciones de
la ecuacin homognea, dado un trmino independiente, para encontrar todas las soluciones
de la ecuacin [EL] es suciente encontrar una solucin particular y aplicar el resultado
anterior.
Por otra parte, si lo que se desea es resolver el problema de valores iniciales [PVI],
podemos utilizar el resultado anterior de la siguiente forma:
t I, para cada trmino independiente f C(I), cada t
0
I y cada x
0
, x
1
R, la nica
solucin del Problema de Valores Iniciales
a u
+ b u
+ q u = f,
u(t
0
) = x
0
, u
(t
0
) = x
1
se expresa como u = v + w, donde v es la nica solucin del problema de valores iniciales
(para la ecuacin homognea)
a v
+ b v
+ q v = 0,
v(t
0
) = x
0
, v
(t
0
) = x
1
,
mientras que w es la nica solucin del problema de valores iniciales
a w
+ b w
+ q w = f,
w(t
0
) = w
(t
0
) = 0.
2.1. La Ecuacin Homognea
Nuestro inters se centra ahora en determinar las soluciones de la ecuacin [EH], esto es
a u
+ b u
+ q u = 0, en I [EH]
Si u, v C
2
(I) son soluciones de [EH], entonces para cada , R la funcin w = u + v
satisface que
aw
+ bw
+ qw = a(u
+ v
) + b(u
+ v
) + q(u + w)
= (au
+ bu
+ qu
. .
||
0
) + (av
+ bv
+ qv
. .
||
0
) = 0,
y es por tanto solucin de [EH]. As pues, el conjunto de soluciones de [EH] es un espacio
vectorial. No es difcil demostrar que de hecho es un espacio vectorial de dimensin 2 y que
adems si u y v son soluciones de [EH], entonces son linealmente independientes si y slo si
det
_
_
u(t) v(t)
u
(t) v
(t)
_
_
= u(t)v
(t) v(t)u
(t) = 0, para cada t I.

Supongamos que u, v C
2
(I) son soluciones linealmente independientes de [EH], es decir
que {u, v} es una base de soluciones de la ecuacin homognea. Entonces el espacio vectorial
de soluciones de la ecuacin homognea es
_
c
1
u + c
2
v : c
1
, c
2
R
_
.
Por otra parte, jados t
0
I, x
0
, x
1
R la nica solucin del problema de valores iniciales
a z
+ b z
+ q z = 0, z(t
0
) = x
0
, z
(t
0
) = x
1
,
deber expresarse como z(t) = c
1
u(t)+c
2
v(t) con c
1
, c
2
R. Para determinar c
1
y c
2
debemos
imponer que z satisfaga las condiciones inciales, esto es
x
0
= z(t
0
) = c
1
u(t
0
) + c
2
v(t
0
) y x
1
= z
(t
0
) = c
1
u
(t
0
) + c
2
v
(t
0
)
que dan lugar al siguiente sistema lineal de dos ecuaciones con dos incgnitas
_
_
u(t
0
) v(t
0
)
u
(t
0
) v
(t
0
)
_
_
_
_
c
1
c
2
_
_
=
_
_
x
0
x
1
_
_
=
_
_
c
1
=
x
0
v
(t
0
) x
1
v(t
0
)
u(t
0
)v
(t
0
) v(t
0
)u
(t
0
)
c
2
=
x
1
u(t
0
) x
0
u
(t
0
)
u(t
0
)v
(t
0
) v(t
0
)u
(t
0
)
En resumen, para la ecuacin homognea tenemos el siguiente resultado:
t I, si {u, v} es base de soluciones de la ecuacin homognea a z
+b z
+q z = 0, entonces
para cada t
0
I y cada x
0
, x
1
R, la nica solucin del Problema de Valores Iniciales
a z
+ b z
+ q z = 0, z(t
0
) = x
0
, z
(t
0
) = x
1
se expresa como
z(t) =
_
x
0
v
(t
0
) x
1
v(t
0
)
_
u(t
0
)v
(t
0
) v(t
0
)u
(t
0
)
u(t) +
_
x
1
u(t
0
) x
0
u
(t
0
)
_
u(t
0
)v
(t
0
) v(t
0
)u
(t
0
)
v(t)
2.2. La Solucin Particular
Si suponemos que {u, v} es una base de soluciones de la ecuacin homognea [EH], es
claro que podemos determinar todas las soluciones de [EH] y tambin la nica solucin de
cada problema de valores iniciales. Por tanto, para determinar todas las soluciones de las
ecuaciones del tipo [EL], as como de cada problema de valor incial es suciente determinar,
para cada trmino independiente f C(I), una solucin particular. Como mostraremos a
continuacin, siempre es posible obtener tal solucin utilizando simplemente las funciones u
y v, mediante el uso del Mtodo de Variacin de las Constantes, que consiste en buscar una
solucin de [EL] expresada en la forma
u
p
(t) = c
1
(t) u(t) + c
2
(t) v(t), donde c
1
, c
2
C
1
(I).
Observar que cuando c
1
, c
2
R las funciones de la forma c
1
(t) u(t) + c
2
(t) v(t) describen las
soluciones de la ecuacin homognea [EH], mientras que ahora permitimos que c
1
y c
2
sean
funciones, lo que justica el nombre del mtodo. Qu condiciones deben imponerse a c
1
y
c
2
para que u
p
sea solucin de [EL]? Para empezar, es claro que
u
p
(t) = c
1
(t)u
(t) + c
2
(t)v
(t) + c
1
(t)u(t) + c
2
(t)v(t).
Como ahora necesitamos derivar otra vez u
p
y las funciones c
1
y c
2
slo tienen una derivada,
impondremos c
1
(t)u(t) + c
2
(t)v(t) = 0, para cada t I. Asumida esta hiptesis sobre c
1
y
c
2
resulta que
u
p
(t) = c
1
(t)u
(t) + c
2
(t)v
(t) =u
p
(t) = c
1
(t)u
(t) + c
2
(t)v
(t) + c
1
(t)u
(t) + c
2
(t)v
(t).
As, para que u
p
sea solucin de [EL], las funciones c
1
y c
2
deben satisfacer que c
1
u+c
2
v = 0
y adems que
f = a u
p
+ b u
p
+ q u
p
= a(c
1
u
+ c
2
v
+ c
1
u
+ c
2
v
) + b(c
1
u
+ c
2
v
) + q(c
1
u + c
2
v)
= c
1
(au
+ bu
+ qu
. .
||
0
) + c
2
(av
+ bv
+ qv
. .
||
0
) + a c
1
u
+ a c
2
v
Por tanto, para que u

p
(t) = c
1
(t) u(t) + c
2
(t) v(t), donde c
1
, c
2
C
1
(I), sea solucin de [EL],
las funciones c
1
y c
2
deben satisfacer que
c
1
(t)u(t) + c
2
(t)v(t) = 0 y c
1
(t)u
(t) + c
2
(t)v
(t) =
f(t)
a(t)
, para cada t I
identidades que para cada t I dan lugar al siguiente sistema lineal de dos ecuaciones con
dos incgnitas
_
_
u(t) v(t)
u
(t) v
(t)
_
_
_
_
c
1
(t)
c
2
(t)
_
_
=
_
_
0
f(t)
a(t)
_
_
c
1
(t) =
f(t)v(t)
a(t)
_
u(t)v
(t) v(t)u
(t)
_
c
2
(t) =
f(t)u(t)
a(t)
_
u(t)v
(t) v(t)u
(t)
_
Por tanto,
jados un intervalo no trivial I y las funciones a, b, q C(I) tales que a(t) = 0 para cada
+ b z
+ q z = 0 y para
cada f C(I) consideramos c
1
, c
2
C
1
(I) primitivas de las funciones
f(t)v(t)
a(t)
_
u(t)v
(t) v(t)u
(t)
_
y
f(t)u(t)
a(t)
_
u(t)v
(t) v(t)u
(t)
_
,
respectivamente, entonces u
p
(t) = c
1
(t)u(t) + c
2
(t)v(t) es una solucin de la ecuacin lineal
a u
+ b u
+ q u = f.
En particular, si ahora consideramos t
0
I, y las funciones
c
1
(t) =
_
t
t
0
f(s)v(s)
a(s)
_
u(s)v
(s) v(s)u
(s)
_
ds y c
2
(t) =
_
t
t
0
f(s)u(s)
a(s)
_
u(s)v
(t) v(s)u
(s)
_
ds
entonces u
p
(t) = c
1
(t)u(t) + c
2
(t)v(t) es solucin de [EL] y adems satisface que
u
p
(t
0
) = c
1
(t
0
)
. .
||
0
u(t) + c
2
(t
0
)
. .
||
0
v(t) = 0 y u
p
(t
0
) = c
1
(t
0
)
. .
||
0
u
(t
0
) + c
2
(t
0
)
. .
||
0
v
(t
0
) = 0,
lo que implica que es la nica solucin del PVI a w
+ b w
+ q w = f, w(t
0
) = w
(t
0
) = 0.
Sustituyendo ahora c
1
y c
2
en la expresin de u
p
, obtenemos que
u
p
(t) = c
1
(t)u(t) + c
2
(t)v(t) = u(t)
_
t
t
0
f(s)v(s)
a(s)
_
u(s)v
(s) v(s)u
(s)
_
ds
+ v(t)
_
t
t
0
f(s)u(s)
a(s)
_
u(s)v
(t) v(s)u
(s)
_
ds
=
_
t
t
0
_
_
v(t)u(s) u(t)v(s)
a(s)
_
u(s)v
(s) v(s)u
(s)
_
_
_
f(s) ds.
La expresin que acabamos de obtener motiva que denominemos Funcin de Green de la
ecuacin homognea [EH] a la funcin
g(t, s) =
v(t)u(s) u(t)v(s)
a(s)
_
u(s)v
(s) v(s)u
(s)
_
.
Podemos comprobar directamente, o bien aplicar los resultados relativos a la ecuacin
homognea obtenidos en la seccin anterior, que la funcin de Green est caracterizada por
la siguiente propiedad:
Fijado s I, w(t) = g(t, s) es la nica solucin del problema de valores inciales
aw
+ bw
+ qw = 0, w(s) = 0, w
(s) =
1
a(s)
Como resumen de los resultados obtenidos, tenemos la denominada Frmula de Lagrange
que determina la expresin de la nica solucin de cada problema de valores iniciales [PVI]:
+ b z
+ q z = 0 entonces
para cada t
0
I y cada x
0
, x
1
R la nica solucin del problema de valores inciales
a w
+ b w
+ q w = f, w(t
0
) = x
0
, w
(t
0
) = x
1
,
est determinada por la expresin
w(t) =
_
x
0
v
(t
0
) x
1
v(t
0
)
_
u(t
0
)v
(t
0
) v(t
0
)u
(t
0
)
u(t) +
_
x
1
u(t
0
) x
0
u
(t
0
)
_
u(t
0
)v
(t
0
) v(t
0
)u
(t
0
)
v(t) +
_
t
t
0
g(t, s) f(s) ds,
donde g(t, s) =
v(t)u(s) u(t)v(s)
a(s)
_
u(s)v
(s) v(s)u
(s)
_
es la Funcin de Green de la ecuacin homognea.
3. Ecuaciones con coecientes constantes
Despus de la Frmula de Lagrange, es patente que para resolver cualquier problema de
valor inicial como [PVI] es suciente conocer una base de soluciones de la ecuacin homognea
[EH]. En la mayor parte de los casos, obtener tal base de manera explcita es imposible y
en general es preciso utilizar mtodos adicionales a los puramente analticos. Sin embargo
existen situaciones en las que es relativamente sencillo determinar tal base y en esta seccin
nos preocuparemos de la ms habitual que no es otra que aqulla en la que los coecientes
de la ecuacin diferencial son funciones constantes. Por tanto, de acuerdo con las notaciones
de las seciones anteriores consideraremos la ecuacin homognea
au
+ bu
+ qu = 0, donde a, b, q R con a = 0.
Observar que en este caso el intervalo de dencin de la ecuacin es I = R.
Las ecuaciones homogneas con coecientes constantes tienen una propiedad de gran
utilidad prctica y cuya demostracin se reduce simplemente a su comprobacin:
Ecuaciones con coecientes constantes 13
Si u es solucin de la EDO au
+ bu
+ qu = 0, entonces para cada t

0
R la
funcin v(t) = u(t t
0
) es tambin solucin de la ecuacin. En particular, para
cada t
0
, x
0
, x
1
R, la nica solucin del problema de valores iniciales
av
+ bv
+ qv = 0, v(t
0
) = x
0
, v
(t
0
) = x
1
est determinada por v(t) = u(t t
0
) donde u es la nica solucin del problema
de valores iniciales au
+ bu
+ qu = 0, u(0) = x
0
, u
(0) = x
1
. En particular, si z
es la nica solucin del problema de valores iniciales az
+ bz
+ qz = 0, v(0) = 0,
z
(0) =
1
a
, entonces la funcin de Green de la ecuacin es g(t, s) = z(t s).
En el caso de coecientes constantes, la determinacin de una base de soluciones para la
ecuacin homognea est ntimamente relacionada con las races del denominado Polinomio
Caracterstico de la Ecuacin, que no es otro que el polinomio de segundo grado
p(x) = ax
2
+ bx + q.
Es claro que al tratarse de un polinomio de segundo grado con coecientes reales, el poli-
nomio caracterstico o bien posee dos races reales distintas, o bien una nica raz real o bien
dos races conplejas que han de ser conjugadas una de otra. En cada caso es sencillo com-
probar que una base de soluciones de la ecuacin homognea est formada por las siguientes
funciones
p tiene dos races reales distintas, r
1
y r
2
= u(t) = e
r
1
t
y v(t) = e
r
2
t
.
p tiene una nica raz simple r = u(t) = e
rt
y v(t) = t e
rt
.
p tiene dos races complejas r i = u(t) = e
rt
sen(t) y v(t) = e
rt
cos(t).
Como p(x) = ax
2
+ bx + q, resulta que las races de p son las soluciones de la ecuacin
de segundo grado ax
2
+ bx + q = 0 y por tanto estn determinadas por la expresin
b
b
2
4aq
2a
. En conclusin, p tiene dos races reales distintas, una raz real doble o
dos races complejas si b
2
> 4aq, b
2
= 4aq o b
2
< 4aq, respectivamente. Si denimos los
nmeros reales r =
b
2a
y =
_
|b
2
4aq|
2a
, entonces la base de soluciones de la ecuacin
homognea est determinada por las siguientes funciones:
Si b
2
> 4aq = u(t) = e
rt
e
t
y v(t) = e
rt
e
t
.
Si b
2
= 4aq = u(t) = e
rt
y v(t) = t e
rt
.
Si b
2
< 4aq = u(t) = e
rt
sen(t) y v(t) = e
rt
cos(t).
En el caso b
2
> 4aq, es decir cuando el polinomio caracterstico p tiene dos races reales,
r , en lugar de considerar la base {u, v} es ms til tomar u =
u v
2
y v =
u + v
2
, es
decir las funciones
u = e
rt
(e
t
e
t
)
2
= e
rt
sh(t) y v = e
rt
(e
t
+e
t
)
2
= e
rt
ch(t),
que tambin forman una base del espacio vectorial de soluciones de la ecuacin homognea.
En resumen la base de soluciones de la ecuacin homognea est determinada por las si-
guientes funciones:
Si denimos r =
b
2a
y =
_
|b
2
4aq|
2a
, entonces
Si b
2
> 4aq = u(t) = e
rt
sh(t) y v(t) = e
rt
ch(t).
Si b
2
= 4aq = u(t) = e
rt
y v(t) = t e
rt
.
Si b
2
< 4aq = u(t) = e
rt
sen(t) y v(t) = e
rt
cos(t).
Si ahora jamos x
0
, x
1
R nos preocuparemos de resolver el problema de valores iniciales
au
+ bu
+ qu = 0, u(0) = x
0
, u
(0) = x
1
[PVI].
Recordar que como indicamos al comienzo de la seccin, el caso x
0
= 0, x
1
=
1
a
nos conducir
a la obtencin de la funcin de Green de la ecuacin.
Si b
2
> 4aq, la solucin del PVI debe ser de la forma u(t) = c
1
e
rt
sh(t) +c
2
e
rt
ch(t),
lo que implica que
u(t) = e
rt
_
c
1
sh(t) + c
2
ch(t)
_
u(0) = c
2
,
u
(t) = e
rt
_
c
1
ch(t) + c
2
sh(t) rc
1
sh(t) rc
2
ch(t)
_
u
(0) = c
1
rc
2
Ecuaciones con coecientes constantes 15
y por tanto que c
1
=
rx
0
+ x
1
, mientras que c
2
= x
0
. En particular, si x
0
= 0 y x
1
=
1
a
,
entonces c
1
=
1
a
, mientras que c
2
= 0, lo que implica que la unica solucin de [PVI] y la
funcin de Green estn determinadas por las identidades
u(t) =
e
rt
_
(rx
0
+ x
1
) sh(t) + x
0
ch(t)
_
y g(t, s) =
1
a
e
r(ts)
sh
_
(t s)
_
.
Si b
2
= 4aq, la solucin del PVI deber ser de la forma u(t) = c
1
te
rt
+ c
2
e
rt
, lo que
implica que
u(t) = e
rt
_
c
1
t + c
2
_
u(0) = c
2
,
u
(t) = e
rt
_
c
1
rc
1
t rc
2
_
u
(0) = c
1
rc
2
y por tanto que c
1
= rx
0
+ x
1
, mientras que c
2
= x
0
0
= 0 y x
1
=
1
a
,
entonces c
1
=
1
a
, mientras que c
2
u(t) = e
rt
_
(rx
0
+ x
1
) t + x
0
_
y g(t, s) =
1
a
e
r(ts)
(t s).
Si b
2
< 4aq, la solucin del PVI deber ser de la forma u(t) = c
1
e
rt
sen(t)+c
2
e
rt
cos(t),
lo que implica que
u(t) = e
rt
_
c
1
sen(t) + c
2
cos(t)
_
u(0) = c
2
,
u
(t) = e
rt
_
c
1
cos(t) c
2
sen(t) rc
1
sen(t) rc
2
cos(t)
_
u
(0) = c
1
rc
2
y por tanto que c
1
=
rx
0
+ x
1
, mientras que c
2
= x
0
0
= 0 y x
1
=
1
a
,
entonces c
1
=
1
a
, mientras que c
2
u(t) =
e
rt
_
(rx
0
+ x
1
) sen(t) + x
0
cos(t)
_
y g(t, s) =
1
a
e
r(ts)
sen ((t s)
_
.
En resumen, tenemos que
Fijados a, b, q R con a = 0 y deniendo r =
b
2a
y =
_
|b
2
4aq|
2a
, entonces para cada
f C(R) y cada t
0
, x
0
, x
1
a u
+ b u
+ q u = f, u(t
0
) = x
0
, u
(t
0
) = x
1
,
u(t) =
e
r(tt
0
)
_
(rx
0
+ x
1
) sh
_
(t t
0
)
_
+ x
0
ch
_
(t t
0
)
__
+
e
rt
a
_
t
t
0
e
rs
sh
_
(t s)
_
f(s) ds, si b
2
> 4aq,
por la expresin
u(t) = e
r(tt
0
)
_
(rx
0
+ x
1
) (t t
0
) + x
0
_
+
e
rt
a
_
t
t
0
e
rs
(t s) f(s) ds, si b
2
= 4aq
y nalmente por la expresin
u(t) =
e
r(tt
0
)
_
(rx
0
+ x
1
) sen
_
(t t
0
)
_
+ x
0
cos
_
(t t
0
)
__
+
e
rt
a
_
t
t
0
e
rs
sen
_
(t s)
_
f(s) ds, si b
2
< 4aq.
4. Ecuaciones de Euler
Finalizaremos este Apndice describiendo la solucin de una familia importante de ecua-
ciones lineales, las denominadas Ecuaciones de Euler, que a pesar de no tener coecientes
constantes pueden resolverse mediante las tcnicas asociadas a este tipo de ecuaciones, es
decir empleando los recursos de la seccin anterior.
Aunque pueden presentarse situaciones algo ms generales que la que traytaremos aqu,
en este curso nos restringiremos a analizar el caso ms sencillo, de forma que deminaremos
Ecuacin de Euler de segundo orden a cada ecuacin diferencial lineal de la forma
t
2
u
(t) + t u
(t) + q u(t) = f(t), donde I = R

+
y q R [Eu]
Despus de los resultados generales para las ecuaciones lineales de segundo orden es claro
que para resolver las ecuaciones de Euler y los correspondientes problemas de valor incial es
suciente determinar una base de soluciones de la Ecuacin de Euler homognea
Ecuaciones de Euler 17
t
2
u
(t) + t u
(t) + q u(t) = 0 [EuH]

La clave para encontrar las soluciones de [EuH] se encuentra en que este tipo de ecuaciones
son equivalentes a otras de coecientes constantes, en el sentido de que un cambio de variable
apropiado las transforma en una tal ecuacin. Concretamente si consideramos el cambio de
variable F: R R
+
dado por F(s) = e
s
, entonces si u C
2
(R
+
) y denimos v C
2
(R)
como v(s) = u(e
s
), aplicando la Regla de la Cadena tenemos que
v
(s) = e
s
u
(e
s
) y v
(s) = e
2s
u
(e
s
) + e
s
u
(s) = e
2s
u
(e
s
) + v(s).
La funcin u es solucin de la ecuacin de Euler [EuH] si y slo si para cada t R
+
satisface que t
2
u
(t) + t u
(t) + q u(t) = 0. Si ahora consideramos s R y t = e

s
, entonces
t
2
= e
2s
y por tanto, u es solucin de la ecuacin de Euler [EuH] si y slo si para cada s R
satisface que
0 = e
2s
u
(e
s
)
. .
v
(s)v
(s)
+e
s
u
(e
s
)
. .
v
(s)
+q u(e
s
)
. .
v(s)
= v
(s) + qv(s)
es decir
u C(R
+
) es solucin de la ecuacin de Euler homognea t
2
u
(t) + tu
(t) + qu(t) = 0 si y
slo si v(s) = u(e
s
) es solucin de la ecuacin de coecientes constantes v
+ q v = 0
Si r =
_
|q|, tenemos que cuando q < 0 las soluciones de v
+ qv = 0 se expresan
como v(s) = c
1
e
rs
+ c
2
e
rs
; si q = 0, las soluciones de v
+ qv = 0 se expresan como
v(s) = c
1
+ c
2
s, mientras que cuando q > 0 las soluciones de v
+ qv = 0 se expresan como
v(s) = c
1
sen(rs) + c
2
cos(rs). Como v(s) = u(e
s
), resulta que u(t) = v(ln t), de manera que
tenemos los siguiente resultados:
Fijado q R y deniendo r =
_
|q|, entonces las soluciones de la ecuacin de Euler homognea
t
2
u
+ t u
+ q u = 0 estn determinadas por la expresin

u(t) = c
1
e
r ln t
+ c
2
e
ln rt
= c
1
t
r
+
c
2
t
r
, c
1
, c
2
R, si q < 0,
por la expresin
u(t) = c
1
+ c
2
ln t, c
1
, c
2
R, si q = 0,
y nalmente por la expresin
u(t) = c
1
sen(r ln t) + c
2
cos(r ln t), c
1
, c
2
R, si q > 0.
Si ahora jamos t
0
> 0 y x
0
, x
1
R, nos preocuparemos de resolver el problema de
valores iniciales
t
2
u
+ tu
+ qu = 0, u(t
0
) = x
0
, u
(t
0
) = x
1
[PVI].
Recordar que como indicamos en la segunda seccin de este Apndice, el caso t
0
= s, x
0
= 0,
x
1
=
1
s
2
nos conducir a la obtencin de la funcin de Green de la ecuacin de Euler.
Si suponemos que q < 0, entonces
u(t) = c
1
t
r
+
c
2
t
r
u(t
0
) = c
1
t
r
0
+
c
2
t
r
0
,
u
(t) = rc
1
t
r1
rc
2
t
r+1
u
(t
0
) = rc
1
t
r1
0

rc
2
t
r+1
0
y por tanto que c
1
=
1
2rt
r
0
(rx
0
+ t
0
x
1
), mientras que c
2
=
t
r
0
2r
(rx
0
t
0
x
1
). En particular,
si t
0
= s, x
0
= 0 y x
1
=
1
s
2
, entonces c
1
=
1
2rs
r+1
, mientras que c
2
=
s
r1
2r
, lo que implica
que la unica solucin de [PVI] y la funcin de Green estn determinadas por las identidades
u(t) =
x
0
2
__
t
t
0
_
r
+
_
t
0
t
_
r
_
+
t
0
x
1
2r
__
t
t
0
_
r
_
t
0
t
_
r
_
y g(t, s) =
1
2rs
__
t
s
_
r
_
s
t
_
r
_
.
Si suponemos que q = 0, entonces
u(t) = c
1
+ c
2
ln t u(t
0
) = c
1
+ c
2
ln t
0
,
u
(t) =
c
2
t
u
(t
0
) =
c
2
t
0
_
_
_
_
c
1
= x
0
t
0
x
1
ln t
0
,
c
2
= t
0
x
1
,
En particular, si t
0
= s, x
0
= 0 y x
1
=
1
s
2
, entonces c
1
=
ln s
s
, mientras que c
2
=
1
s
, lo
que implica que la unica solucin de [PVI] y la funcin de Green estn determinadas por las
identidades
u(t) = x
0
+ t
0
x
1
ln
_
t
t
0
_
y g(t, s) =
1
s
ln
_
t
s
_
.
Ecuaciones de Euler 19
Si suponemos que q > 0, entonces
u(t) = c
1
sen(r ln t) + c
2
cos(r ln t) u(t
0
) = c
1
sen(r ln t
0
) + c
2
cos(r ln t
0
),
u
(t) =
r
t
_
c
1
cos(r ln t) c
2
sen(r ln t)
_
u
(t
0
) =
r
t
0
_
c
1
cos(r ln t
0
) c
2
sen(r ln t
0
)
_
y por tanto que
c
1
=
1
r
_
rx
0
sen(r ln t
0
) + t
0
x
1
cos(r ln t
0
)
_
y c
2
=
1
r
_
rx
0
cos(r ln t
0
) t
0
x
1
sen(r ln t
0
)
_
.
En particular, si t
0
= s, x
0
= 0 y x
1
=
1
s
2
, entonces c
1
=
cos(r ln t
0
)
rs
y c
2
=
sen(r ln t
0
)
rs
, lo
que implica que la unica solucin de [PVI] y la funcin de Green estn dadas por
u(t) = x
0
cos
_
r ln
_
t
t
0
__
+
t
0
x
1
r
sen
_
r ln
_
t
t
0
__
y g(t, s) =
1
rs
sen
_
r ln
_
t
s
__
,
donde hemos utilizado las conocidas identidades trigonomtricas
sen( ) = sen cos cos sen y cos( ) = coscos + sen sen
En denitiva, hemos demostrado el siguiente resultado:
Fijado q R y deniendo r =
_
|q|, entonces para cada f C(R
+
), cada t
0
> 0 y cada
x
0
, x
1
t
2
u
+ t u
+ q u = f, u(t
0
) = x
0
, u
(t
0
) = x
1
,
u(t) =
x
0
2
__
t
t
0
_
r
+
_
t
0
t
_
r
_
+
t
0
x
1
2r
__
t
t
0
_
r
_
t
0
t
_
r
_
+
1
2r
_
t
t
0
1
s
__
t
s
_
r
_
s
t
_
r
_
f(s) ds,
si q < 0, por la expresin
u(t) = x
0
+ t
0
x
1
ln
_
t
t
0
_
+
_
t
t
0
1
s
ln
_
t
s
_
f(s) ds,
si q = 0 y nalmente por la expresin
u(t) = x
0
cos
_
r ln
_
t
t
0
__
+
t
0
x
1
r
sen
_
r ln
_
t
t
0
__
+
1
r
_
t
t
0
1
s
sen
_
r ln
_
t
s
__
f(s) ds,
si q > 0.

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A

+ q(t) u(t) = f(t). La identidad [EL] se de-

(t) + q(t)z(t) = 0 es posible describir todas

(t) + q(t)z(t) = 0 se expresa mediante la igualdad

(t) + q(t)x(t) + f(t), puede

+ qu = f estn determinadas por la identidad

(t) + q(t)u(t) = f(t), x(t

(t) + q(t)u(t) = f(t), u(t

(t) + q(t)z(t) = 0, z(t

(t) + q(t)u(t) = f(t), u(t

(t) + q u(t) + f(t), u(t

(t) + q(t) u(t) = f(t).

(t) = 0, para cada t I.

Por tanto, para que u

+ qu = 0, entonces para cada t

(t) + q u(t) = f(t), donde I = R

(t) + q u(t) = 0 [EuH]

(t) + q u(t) = 0. Si ahora consideramos s R y t = e

+ q u = 0 estn determinadas por la expresin

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