Introduccin al Sistema de Posicionamiento Global (GPS)

Agrim Rubn Carlos Ramos Div Geodesia IGM

Introduccin al Sistema de Posicionamiento Global (GPS)

Parte 1 : Sistemas y Marcos de Referencia Parte 2 : El Sistema de Posicionamiento Global

Introduccin al Sistema de Posicionamiento Global (GPS)

Celestes Sistemas de Referencia Terrestres

Introduccin al Sistema de Posicionamiento Global (GPS)

Planos y Ejes Fundamentales en las Esferas Terrestre y Celeste

Introduccin al Sistema de Posicionamiento Global (GPS)

Coordenadas Horizontales Celestes

Introduccin al Sistema de Posicionamiento Global (GPS)

Coordenadas Ecuatoriales Celestes

Introduccin al Sistema de Posicionamiento Global (GPS)

Coordenadas Geogrficas

Introduccin al Sistema de Posicionamiento Global (GPS)

Coordenadas Geogrficas Astronmicas y Geodsicas o Elipsidicas

Introduccin al Sistema de Posicionamiento Global (GPS) Astronmicas Referidas a la Vertical del Lugar Se obtienen por observacin a los astros Coordenadas Geogrficas (Sistema de Referencia Terrestre)

Geodsicas o Elipsidicas Referidas a la Normal al Elipsoide Se obtienen por clculo

Introduccin al Sistema de Posicionamiento Global (GPS)

P ( LATITUD, LONGITUD)

P ( X PLANA, Y PLANA)

Hoja Cartogrfica

Introduccin al Sistema de Posicionamiento Global (GPS)

SISTEMA DE REFERENCIA
Coordenadas geodsicas : (latitud), (longitud), h (alt.elip.) Coordenadas Cartesianas Ortogonales : X, Y, Z

SISTEMA DE PROYECCION CARTOGRAFICO

REPRESENTACION PLANA DE LA SUPERFICIE TERRESTRE Coordenadas planas : X GK

, Y GK

Introduccin al Sistema de Posicionamiento Global (GPS) CARTESIANO TERRESTRE

SISTEMA DE REFERENCIA

ELIPSOIDAL

ELIPSOIDAL y CARTESIANO TERRESTRE

ANTIGUOS MODERNOS

SISTEMA DE REFERENCIA CARTESIANO TERRESTRE Son ternas de ejes perpendiculares entre s Eje Z coincidente con eje de rotacin terrestre Plano XY en Ecuador Terrestre Plano XZ conteniendo al meridiano de Greenwich Eje Y formando un sistema de mano derecha Posicin de P definida por X,Y,Z

SISTEMA DE REFERENCIA ELIPSOIDAL Eje menor b coincidente con eje menor elipsoide Meridianos conteniendo al Eje de Rotacin Ecuador conteniendo el eje mayor del elipsoide Paralelos perpendiculares al eje menor del mismo

SISTEMA DE REFERENCIA ELIPSOIDAL

SISTEMA DE REFERENCIA ELIPSOIDAL Y CARTESIANO TERRESTRE Se obtienen de incorporar el Sistema Cartesiano Terrestre al Sistema Elipsoidal

ANTIGUOS SISTEMA DE REFERENCIA ELIPSOIDAL y CARTESIANO TERRESTRE

MODERNOS

Generacin de un Sistema de Referencia

Para generar un Sistema de Referencia (tanto antiguo como moderno), se necesitan dos elementos: Elipsoide de Revolucin Dtum (Orgen de mediciones)

Generacin de un Sistema de Referencia Antiguo

Generacin de un Sistema de Referencia Antiguo

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Generacin de un Sistema de Referencia Antiguo

Generacin de un Sistema de Referencia Antiguo

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Generacin de un Sistema de Referencia Antiguo

Generacin de un Sistema de Referencia Antiguo

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Generacin de un Sistema de Referencia Antiguo

Generacin de un Sistema de Referencia Antiguo

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Generacin de un Sistema de Referencia Antiguo

En los Sistemas de Referencia Antiguos, el Dtum se encuentra ubicado en el terreno (Sistema Topocntrico)

Generacin de un Sistema de Referencia Antiguo En los Sistemas de Referencia Antiguos (Topocntricos):

El Elipsoide se orienta colocndose tangente al Geoide en un punto terrestre (DATUM) En el DATUM, la normal al Elipsoide coincide con la vertical del lugar El centro del Elipsoide y de la Terna de Ejes Cartesianos Ortogonales se encuentra desplazado del centro de la Tierra

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Generacin de un Sistema de Referencia Antiguo

Triangulacin de Primer Orden en los alrededores de Buenos Aires. Punto Dtum: Observatorio de Crdoba Elipsoide: Bessel Ao de inicio: 1909

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Sistema de Referencia Flores Dtum: Eje Vertical de la cruz de la torre campanario de la iglesia San Jos de Flores, Cap. Fed. Elipsoide: Hayford Aos de medicin: De 1916 a 1918

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Monografa del Dtum Sistema Flores

Generacin de un Sistema de Referencia Moderno

Trazamos meridianos y paralelos al elipsoide generado. Insertamos un Terna de Ejes Cartesianos Ortogonales con centro coincidente con centro del elipsoide. Centro de la Terna y del elipsoide, coincidente con centro de masas de la Tierra. Eje Z coincidente con eje de rotacin de la Tierra. Ejes X e Y en el plano del Ecuador. Meridiano de Greenwich pasante por eje X.

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Sistema de Referencia Moderno (Geocntrico) El Elipsoide se orienta de manera tal que el centro de la Terna de Ejes Cartesianos Ortogonales y del Elipsoide coinciden con el centro de masas de la Tierra El Dtum es el centro de masas de la Tierra

Sistema de Referencia Moderno (Geocntrico)

No debemos confundir xy planas con XY geocntricas

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VINCULACION DEL SISTEMA MODERNO CON EL ANTIGUO

VINCULACION DEL SISTEMA MODERNO CON EL ANTIGUO

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VINCULACION DEL SISTEMA MODERNO CON EL ANTIGUO

Z

Y RY RZ O X, Y, Z X O Z

RX X

VINCULACION DEL SISTEMA MODERNO CON EL ANTIGUO 1, 1, h1 2, 2, h2 A) 1, 1, h1 B) X1, Y1, Z1 C) X2, Y2, Z2 X1, Y1, Z1 X2, Y2, Z2 2, 2, h2

El paso B) puede realizarse de alguna de estas tres siguientes formas: Tres traslaciones, tres rotaciones y un factor de escala Tres traslaciones, despreciando las rotaciones y dando al factor de escala el valor 1 Frmulas de Molodensky

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VINCULACION DEL SISTEMA MODERNO CON EL ANTIGUO

VINCULACION DEL SISTEMA MODERNO CON EL ANTIGUO

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VINCULACION DEL SISTEMA MODERNO CON EL ANTIGUO

Parmetros del elipsoide Internacional : a = 6.378.388 m f = 1 / 297 Parmetros del elipsoide WGS 84 : a = 6.378.137 m f = 1 / 298,257223563

Ejemplo de conversin WGS 84 Campo Inchauspe 69 utilizando Frmulas de Molodensky DATOS WGS 84 = - 32 WGS 84 = - 64 h WGS 84 = 20 m

RESULTADOS Inchauspe 69 = - 32 00 01, 9 Inchauspe 69 = - 63 59 57, 2 h Inchauspe 69 = + 0,9 m

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PARAMETROS DE CONVERSION WGS 84 Campo Inchauspe 69

X = Y = Z = a = f =

+ 148 m - 136 m - 90 m + 251 m + 1,419270155 . 10-5

Las diferencias ( ) se obtienen como : Sistema WGS 84 - Sistema Campo Inchauspe 69

CORRIMIENTOS EN LOS VERTICES DEL TRAPECIO LIMITANTE DE LA HOJA CARTOGRAFICA

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SISTEMAS DE REFERENCIA ANTIGUOS

Castelli -> Bs As, Entre Ros, Corrientes, Misiones, Crdoba, Mendoza y San Juan Yavi -> Jujuy Chos Malal -> Neuqun

Locales

Pampa del Castillo -> Comodoro Rivadavia Ubajay -> superpuesto con Castelli, sobre r1o Uruguay Tapi Aike -> Santa Cruz Huemules -> Chubut - Santa Cruz Carranza o Chumbicha -> Catamarca 25 de Mayo -> San Juan

Nacional

Campo Inchauspe (desde 1969 a mayo de 1997)

SISTEMAS DE REFERENCIA ANTIGUOS

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Desplazamientos entre el Sistema Campo Inchauspe 69 y WGS 84

Desplazamientos entre el Sistema Campo Inchauspe 69 y WGS 84

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Marcos de Referencia

Un marco de referencia consiste en una red de puntos materializados en el terreno que se encuentran referenciados en un determinado Sistema de Referencia

Marcos de Referencia Los marcos de referencia correspondientes a los Sistemas de Referencia Antiguos, llevaban el mismo nombre que el Sistema de Referencia. Esto lleva a confusin entre Marco y Sistema. Los marcos de referencia pertenecientes a los Sistemas de Referencia Modernos, llevan un nombre distinto del Sistema de Referencia.

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MARCOS DE REFERENCIA ARGENTINOS

Anteriores a CAMPO INCHAUSPE 69 CAMPO INCHAUSPE 69 DOPPLER POSGAR RAMSAC PROVINCIALES PASMA

MARCOS DE REFERENCIA ANTERIORES A CAMPO INCHAUSPE 69 El Sistema de Referencia en el que se encuentran, lleva el mismo nombre que el marco.

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PROYECTO DEL MARCO DE REFERENCIA CAMPO INCHAUSPE 69 (RED DE TRIANGULACION) Sistema de Referencia: Campo Inchauspe 69

MARCO DE REFERENCIA CAMPO INCHAUSPE 69 Compuesta por 18.000 puntos Precisin relativa: 3 a 10 ppm

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ESQUEMA DE UNA UNIDAD GEODESICA DEL MARCO DE REFERENCIA CAMPO INCHAUSPE 69

EJEMPLO DE UNA UNIDAD GEODESICA PROVINCIA DE SANTA FE

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Dtum del Sistema Campo Inchauspe 69

Situado en Provincia de Buenos Aires - Partido de Pehuaj

Vinculaciones entre los Sistemas de Referencia Locales y Campo Inchauspe 69

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MARCO DE REFERENCIA DOPPLER Sistema de Referencia: WGS 72 y NWL 9D Compuesta de 19 estaciones y medida en el ao 1977

MARCO DE REFERENCIA POSGAR 94

Fue medida en los aos 1993 y 1994. Se compone de 127 puntos. Este marco se encuentra apoyado en CAP (23 estaciones que forman parte del total de los 127 puntos), vinculada a su vez al marco de referencia mundial ITRF 92. Fue procesada con soft comercial y oficializada por el IGM en mayo de 1997. Precisin relativa: 1 ppm

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MARCO DE REFERENCIA POSGAR 98

Se agregan 9 puntos al Marco Posgar 94 (3 nuevos puntos de red y 6 estaciones permanentes GPS). Total: 136 puntos. Se encuentra apoyada al Marco SIRGAS 95, vinculado a su vez a ITRF94. Fue procesada con soft cientfico (Bernesse 4.0). No se encuentra oficializada. Precisin relativa: mejor a 1ppm.

MARCO DE REFERENCIA RAMSAC Compuesta en la actualidad por 16 estaciones permanentes GPS. Permiten posicionamiento diferencial al usuario GPS (necesita mnimamente slo un receptor geodsico). Alcance de cada estacin: 100 km.

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P94

P98

P94 W84 CAI P94 CAI

P98

P94 P94

P98
P94

P94

SAGA

P98

Redes provinciales

P94

MARCO DE REFERENCIA PASMA Se encuentra apoyado a POSGAR 94.

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PROYECTO DE REMEDICION POSGAR y UNIFICACION DE REDES Actualmente, el IGM se encuentra remidiendo la Red POSGAR. Se vincular a las estaciones GPS Permanentes (Red RAMSAC). Se sumarn puntos de las Redes Provinciales y PASMA, formando una subred de 2000 puntos. En el futuro, el usuario dispondr de un punto de apoyo GPS a no ms de 20 km de distancia de su posicin.

OTROS MARCOS DE REFERENCIA

SIRGAS 95 SIRGAS 2000 ITRF

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SIRGAS SIRGAS 95 (en rojo). Constituda por 58 puntos, de los cuales 10 son argentinos. Vinculado a ITRF 94 SIRGAS 2000 (total de puntos). Constituda por 184 Puntos, de los cuales 20 son argentinos. Vinculado a ITRF 2000

UNSA RBLS

IGUA

CRIC

MORR LOTE

LPGS

PUNTOS DEL MARCO SIRGAS 1995 EN ARGENTINA

MAI1 LO10

RIOG

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UNSA TUCU CFAG CORD CRIC MORR LHCL TAND LOTE VBCA MAI1 RWSN IGM0 LPGS MRD1 RBLS

IGUA

PUNTOS DEL MARCO SIRGAS 2000 EN ARGENTINA

LO10

RIOG AUTF

RED ALTIMETRICA DE ALTA PRECISION

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DATUM ALTIMETRICO

MAREOGRAFOS

Maregrafo del Riachuelo, desde 1905

0.556 debajo IGM

Maregrafos de Mar del Plata Puerto de Mar del Plata, desde 1923 Club de Pescadores, desde 1954 Base Naval, desde 1999 PARN: Tandil, 1949

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DETALLE DE POLIGONOS DE NIVELACION

POLIGONO DE NIVELACION

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NODAL

MONOGRAFIA DE NODAL

39

MONOGRAFIA DE PF

PILARES ALTIMETRICOS

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MARCAS GEODESICAS

MARCAS GEODESICAS ALTIMETRICAS

41

CERCO DE LAS MARCAS GEODESICAS

Las tres superficies

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ONDULACION DEL GEOIDE

TERRENO

P
GEOIDE

N
ELIPSOIDE

N=hH

Vertical del Lugar y Normal al Elipsoide

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MODELO DE GEOIDE

Precisin del Modelo de Geoide Sabemos que : N=hH Si medimos h en puntos de N conocido: H=hN Precisin de H = f ( Precisin de h y N )

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VERDADERO DESNIVEL DIFERENCIA DE ALTURAS ORTOMETRICAS VERDADERO DESNIVEL

DIFERENCIA DE ALTURAS ELIPSOIDALES

CAUSA

EL GEOIDE ACOMPAA LA TOPOGRAFIA DEL TERRENO EL ELIPSOIDE NO ACOMPAA LA TOPOGRAFIA DEL TERRENO

La diferencia de alturas elipsoidales no permite determinar el sentido de escurrimiento del agua

HA

B
TERRENO

HB hA

hB
GEOIDE

ELIPSOIDE

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Sistema de Posicionamiento Global

El Sistema de Referencia WGS 84

Eje Z coincidente con Eje de Rotacin de la Tierra para la poca 1984.0 Eje X pasante por el Meridiano Cero definido por el IERS para la poca 1984.0 y situado en el Ecuador Terrestre. Eje Y situado en el Ecuador Terrestre y Perpendicular al X.

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El Sistema de Referencia WGS 84

DEFINIDO POR: a = 6.378.137 m ELIPSOIDE WGS 84 f = 1/298,257223563 ORIGEN : CENTRO DE MASAS DE LA TIERRA

Constelacin Navstar GPS

24 Satlites a 20.200 km de altura 6 Orbitas 4 Satlites por rbita 2 Revoluciones por da

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Estaciones de Monitoreo GPS

Colorado Springs Hawaii

St. Louis, MO USNO Cape Canaveral

United Kingdom Korea Bahrain Kwajalein

Austin, TX

Ecuador Ascension Diego Garcia

Argentina

Australia

GPS Monitor Stations NGA Site (7) NGA Test Site (2) USAF Site (6)

Estaciones de Monitoreo GPS

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Receptores GPS
Navegadores

Mtricos ( C/A ) Expeditivos Submtricos ( C/A - L1 ) Posicionadores Simple Frecuencia ( C/A - L1 )

Precisos

Doble Frecuencia ( C/A - L1 y L2 )

Doble Frecuencia y Doble Cdigo ( C/A y P L1 y L2 )

Precisiones estimadas

Tipo de Receptor Navegador Posicionador Posicionador Expeditivo Mtrico Posicionador Expeditivo Submtrico Posicionador Preciso de Simple Frecuencia Posicionador Preciso de Doble Frecuencia Posicionador Preciso de Doble Frecuencia y Doble Cdigo

Mtodo de Medicin Absoluto Absoluto Diferencial de Cdigo C/A

Precisin 10 metros 10 metros 1 a 3 metros

Diferencial de Cdigo C/A y Medicin L1 Decimtrica Diferencial de Portadora L1 Diferencial de Portadoras L1 y L2 Diferencial de Portadoras L1 y L2 Centimtrica Centimtrica Centimtrica

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Navegador

Antena rebatible y teclado en el frente

Navegador

Antena incorporada y teclado en el frente

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Posicionador Expeditivo

Posicionadores Precisos

51

Posicionadores Precisos

Posicionadores Precisos

52

Posicionadores Precisos

53

Seal GPS

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Composicin de un receptor GPS

ANTENA DE RECEPCION DE LA SEAL GPS Seccin de Radiofrecuencia RECEPTOR Microprocesador Memoria Pantalla y Teclado FUENTE DE ALIMENTACION

Obtencin de coordenadas XYZ geocntricas

SATELITE ( S )

VECTOR DISTANCIA (D) VECTOR SATELITE (XS,YS,ZS) VECTOR POSICION (XP,YP,ZP) RECEPTOR ( P)

Y O

D=

( XS - Xp )2 + ( YS - Yp )2 + ( ZS - Zp )2

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Obtencin de coordenadas XYZ geocntricas

Z
S2 (XS2,YS2,ZS2)

S1 (XS1,YS1,ZS1)

S3 (XS3,YS3,ZS3)

RECEPTOR ( P)

Y O

D1 = X D2 = D3 =

( XS1 - Xp )2 + ( YS1 - Yp )2 + ( ZS1 - Zp )2 ( XS2 - Xp )2 + ( YS2 - Yp )2 + ( ZS2 - Zp )2 ( XS3 - Xp )2 + ( YS3 - Yp )2 + ( ZS3 - Zp )2

Clculos del receptor GPS en el posicionamiento

Recepcin y decodificacin de la seal GPS Clculo de la distancia al satlite Resolucin de sistema de 3 ecuaciones con 3 incgnitas (X Y Z) Transformacin de coordenadas geocntricas a geogrficas ( h)

Tiempo de operacin : fracciones de segundo

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Precisin en el posicionamiento GPS

Es funcin, entre otros parmetros, de: 9 Precisin en la determinacin de la distancia al satlite 9 Distribucin de los satlites en el cielo (DOP)

Precisin en la determinacin de la distancia al satlite

SATELITE ( S )

VECTOR DISTANCIA (D) VECTOR SATELITE (XS,YS,ZS) VECTOR POSICION (XP,YP,ZP) RECEPTOR ( P)

Y O

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Precisin en la determinacin de la distancia al satlite

Tipo de Receptor Navegador Cualquier Posicionador Posicionador Expeditivo Mtrico Posicionador Expeditivo Submtrico Posicionador Preciso de Simple Frecuencia Posicionador Preciso de Doble Frecuencia Posicionador Preciso de Doble Frecuencia y Doble Cdigo

Posicionamiento Absoluto

Medicin distancia al satlite Medicin de cdigo C/A Medicin de cdigo C/A Diferencial de cdigo Diferencial de cdigo y medicin L1 Diferencial de portadora Diferencial de portadora Diferencial de portadora

Diferencial

Distancia al satlite por medicin de tiempo

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Distancia al satlite por medicin de cdigo C/A

Distancia al satlite por diferencial de cdigo

59

Distancia al satlite por diferencial de portadora

Distancia al satlite por diferencial de portadora

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Simple diferencia de receptor

Se eliminan los errores sistemticos del satlite comn a ambos receptores

Simple diferencia de satlite

Se eliminan los errores sistemticos del receptor comn a ambos satlites

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Doble Diferencia

Se eliminan los errores sistemticos del receptor y del satlite.

Triple diferencia

Consiste en dos dobles diferencias en tiempos distintos

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Clculo de la posicin de la estacin remota

Se resuelven todas las combinaciones posibles entre receptores y satlites, eliminndose los errores sistemticos de satlite, receptor y propagacin de la seal GPS, determinndose con precisin el nmero entero de ondas que caben en las distancias entre los satlites y receptores. Una vez resueltos todos los tringulos espaciales, se calcula el vector comn a todos que es la distancia entre la base y la remota. Una vez fijada la posicin de la estacin base, el programa de procesamiento calcula la posicin de la remota adicionando a las coordena das de la base la distancia base-remota.

Errores sistemticos en la medicin GPS

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Precisin en el posicionamiento GPS

Es funcin, entre otros parmetros, de: 9 Precisin en la determinacin de la distancia al satlite 9 Distribucin de los satlites en el cielo (DOP)

Distribucin de satlites en el cielo (DOP)

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Levantamiento de un sector del terreno con GPS

Mtodos GPS de posicionamiento

Absoluto: un solo receptor GPS (navegador o posicionador). Diferencial: al menos dos receptores GPS posicionadores (base y remoto).

Diferencial

de cdigo DGPS (posicionadores expeditivos) de portadora (posicionadores precisos) Esttico y Cinemtico Esttico Esttico Rpido Cinemtico (OTF) Cinemtico en Tiempo Real (RTK)

Diferencial de cdigo

Diferencial de portadora

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Precisin con receptores posicionadores

Diferencial de cdigo (posicionadores expeditivos mtricos) Horizontal: 1 m + 10 ppm Diferencial esttico (posicionadores geodsicos) Horizontal: 5 mm + 1 ppm Vertical: 10 mm + 2 ppm Diferencial cinemtico (posicionadores geodsicos) Horizontal: 15 mm + 1 ppm Vertical: 30 mm + 2 ppm Diferencial en Tiempo Real (posicionadores geodsicos) Horizontal: 1,6 cm + 2 ppm Vertical: 3,2 cm + 4 ppm

Alcances con receptores posicionadores geodsicos

De simple frecuencia: hasta 20 km base - remota De doble frecuencia: ms de 20 km base - remota

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Utilidades del Diferencial de Portadora

Etapas en la medicin GPS

Reconocimiento del terreno Planificacin

- Estabilidad del punto - Accesibilidad - Cielo Despejado - Ubicacin a ms de 50 m - de superficies reflectantes - Eleccin del instrumental y mtodo de medicin

Amojonamiento y confeccin de monografa Medicin

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Croquis de Reconocimiento del punto GPS

Eleccin del instrumental y mtodo de medicin

Precisin en la posicin de estacin remota Instrumental y mtodo de medicin Extensin de la longitud base - remota

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Precisin de la estacin remota

Categora A : precisin subcentimtrica (1 cm o menos)

Categora B: precisin centimtrica (entre 1 cm y 10 cm) Categora C: precisin submtrica (entre 10 cm y 1 m) Categora D: precisin mtrica (entre 1 m y 10 m) Categora E: precisin de decenas de metros (entre 10 y 100 m)

Extensin de la longitud base - remota

Categora 0: Extensin muy grande (entre 100 y 1000 km)

Categora 1: Extensin grande (entre 10 y 100 km) Categora 2: Extensin media (entre 1 y 10 km) Categora 3: Extensin reducida (entre 100 m y 1 km)

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 Publicacin IGM Estndares Geodsicos www.igm.gov.ar

Amojonamiento del punto GPS

TIPOS DE MONUMENTACION Tornillo, perno o buln en roca madre (fijado con epoxi) Tornillo, perno, buln o chapa identificatoria amurado a construcciones existentes Pilares de hormign en cuyo coronamiento se coloca tornillo, perno, buln o chapa identificatoria

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Chapa identificatoria del punto GPS

Seal identificatoria del punto GPS

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Monografa del punto GPS

Planilla de Medicin GPS

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Operativo: 2010 Financiado: Unin Europea Responsable del Proyecto: Agencia Espacial Europea (ESA) Cantidad de satlites: 30 Primer satlite lanzado: 25 de diciembre de 2005 Planos Orbitales: 3 Altura: 23.222 km sobre la superficie terrestre

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Centro de Capacitacin en Ciencias Geogrficas

Cabildo 381 - Ciudad de Buenos Aires Secretara Acadmica Tel Fax (5411) 4576-5576 interno 166 Email: cccg@igm.gov.ar www.igm.gov.ar

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