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CONTROLADOR PID
Departamento de Ingenier a El ectrica y Electr onica y Computaci on. Universidad Nacional de Colombia-Sede Manizales Asignatura:Sistemas Din amicos y de Control Docentes: Jaime Arango, Fabiola Angulo. Carlos Eduardo Cardona 808512 Claudia Benavides M. 209509 Laura Sof a Hoyos 209532 Sonia Andrade T. 809504 Monitor: Luis V elez.

ResumenEn el presente informe, y partiendo de una respuesta en lazo abierto y lazo cerrado, obtenida anteriormente, se pretende dar una soluci on a dicha planta con una serie de par ametros a cumplir, encontrando en ella un m aximo sobre impulso y un tiempo de establecimiento acorde a las caracter sticas planteadas. Palabras ClaveFunci on de transferencia, lazo, abierto, cerrado, respuesta, escal on, impulso, sobreimpulso, controlador, constantes, proporcional, integral, derivativo, resistencia, capacitor, planta, ganancia.

III.

DEL PROCEDIMIENTO DESCRIPCION

Anteriormente se hab a establecido una funci on de transferencia en lazo abierto y lazo cerrado, la cual arrojaba ciertos valores (Establecidos en el informe anterior), los cuales, partiendo de dicha funci on de transferencia, y con ayuda de ciertos complementos, como por ejemplo MATLAB y Proteus, se pretende dar una respuesta conforme al usuario (En este caso, se pretende obtener los par ametros establecidos). Partiendo de la funci on de transferencia: G(s) = 0,577 s2 + 1,6s + 0,577

I.

OBJETIVOS

Y tomando como par ametros: Mp = 20 % Ts = 2seg ss = 0 Se procede a realizar un control PID con estas caracter sticas. Ahora,como necesitamos un M p = 20 %, entonces el valor de ser a: 1 = 2 ln(Mp ) + 1 = 0,455 Y con un tiempo de establecimiento de 2seg: = Entonces: n = 4 4 = =2 ts 2

Realizar el dise no de un controlador PID para la planta de control. Analizar los resultados obtenidos al agregar el controlador. Modicar el dise no lo necesario para obtener la respuesta deseada.

II.

INTRODUCCION

Un PID es un mecanismo de control por realimentaci on, para aplicar una acci on correcta que ajuste un proceso. El controlador PID maneja tres par ametros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor proporcional determina la reacci on del error. El integral genera una correcci on proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suciente, el error de seguimiento se reduce a cero. El derivativo determina el tiempo en el que se produce el error. La suma de estas tres es lo que se denomina control PID; el controlador puede proveer un control dise no para lo que requiera el proceso a realizar, el ptimo o uso del PID para controlar no garantiza un control o la estabilidad del mismo, eso depende de la aplicaci on.En esta ocasi on lo que se pretende hacer, es dado un M p = 20 % y un tiempo de establecimiento igual a 2 segundos, se realiza un sistema sobreamortiguado que cumpla con las caracter sticas establecidas anteriormente, demostrando tanto te orica como pr acticamente que dichas respuestas son similares.

2 = = 4,39 0,455
2 n 2 s2 + 2n s + n

Por lo tanto la ecuaci on can onica deseada ser a: G(s) =

Reemplazando los valores se tiene: G(s) = s2 19,27 + 3,995s + 19,27

III-A.

Implementaci on del controlador PID 1 + Gc (s)Gp (s) = 0

La ecuaci on caracter stica del sistema est a dada por:

Siendo: Gp (s) =funci on de transferencia de la planta. Gc (s) =funci on de transferencia del controlador. Entonces se tiene que: Gp (s) = Gc (s) = 0,577 s2 + 1,65s + 0,577
Figura 1. Funci on de transferencia en lazo abierto

Kd s2 + Kp s + Ki s Funci on de transferencia en lazo abierto. 0,577(Kd s2 + Kp s + Ki ) F T LA = s3 + 1,65s2 + 0,577s

Funci on de transferencia en lazo cerrado. 0,577Kd s2 + 0,577Kp s + 0,577Ki ) G(s)lc = 3 s + (1,65 + 0,577Kd )s2 + (1 + Kp )0,577s + 0,577Ki Teniendo en cuenta la ecuacion caracter stica deseada y agregando un polo remanente: s =?3, podemos encontrar los valores de las diferentes constantes del controlador: (s + 3)(s2 + 4s + 16) = s3 + 4s2 + 16s + 3s2 + 12s + 48 = s3 + 7s2 + 28s + 48
Figura 2. Funci on de transferencia en lazo cerrado

Se igualan y se despejan los valores de las constantes del controlador: 5,4 1,65 + 0,577Kd = 7 = Kd = = 9,35 0,577 28 0,577 0,577 + 0,577Kp = 28 = Kp = = 47,53 0,577 48 0,577Ki = 48 = Ki = = 83,19 0,577 Ahora para encontrar los valores delos elementos relacionados a cada m odulo del controlador se hace la siguiente igualaci on: R2 R1 Kd = 9,35 = Kd = Rd Cd 1 Ki = 83,19 = Ki = Ri Ci Kp = 47,53 = Kp = Entonces: Kd = Rd Cd = Cd = 100 Kd 9,35 = = 93,5k Cd 100 1 Ki = = Ci = 10 Ri C i 1 1 Ri = = 1,2k = Ki Ci 83,19 10 Rd = Kp = R2 R1 = 1,2K R1

Figura 3. Funci on de transferencia lazo abierto PID

R2 = Kp 1,2k = 47,53 1,2k = 57,13k

Figura 4. Funci on de transferencia en lazo cerrado PID

IV.

SIMULACIONES EN MATLAB V. CONCLUSIONES

Un controlador PID consiste en el dise no e implementaci on de redes de amplicadores operacionales para generar una respuesta deseada. Se reconoce la importancia de dicho controlador, debido a que est a en capacidad de corregir errores de estado estacionario,errores de inestabilidad, y errores de estado transitorio. Se analiz o los resultados obtenidos al agregar elcontrolador, tanto en forma pr actica y t orica resultando como conclusi on que no se puede obtener una respuesta exacta, sino que siempre existe un valor peque no de error pero al contrario de esto si elimina el error de estado estacionario. R EFERENCIAS
[1] L. E. Avenda no, Sistemas Electr onicos Anal ogicos: Un Enfoque Matricial. Pereira, Risaralda, Colombia: Universidad Tecnologica de Pereira. (2007); Ch. 4, p. 102. [2] . Lewis, (1992) Applied Optimal Control Estimation. Pretince Hall and Digital Signal Proc. Texas Isntruments. N.J, E. U. A. [3] bel. S. Sedra, Kaneneth C. Smith, Circuitos Microelectr onicos. Cuarta Edici on, Oxford, University Press, editorial mexicana. (1999); Ch. 1, p. 23.

Figura 5. Simulaci on circuito planta + PID

VI.

PID EN PROTEUS SIMULACION