INPE-14802-TDI/1245

DETERMINAO DE RBITA VIA GPS CONSIDERANDO MODELO DE PRESSO DE RADIAO SOLAR PARA O SATLITE TOPEX/POSEIDON

Paula Cristiane Pinto Mesquita Pardal

Dissertao de Mestrado do Curso de Ps-Graduao em Engenharia e Tecnologia Espaciais/Mecnica Espacial e Controle, orientada pelos Drs. Hlio Koiti Kuga e Rodolpho Vilhena de Moraes, aprovada em 27 de fevereiro de 2007.

INPE So Jos dos Campos 2007

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INPE-14802-TDI/1245

DETERMINAO DE RBITA VIA GPS CONSIDERANDO MODELO DE PRESSO DE RADIAO SOLAR PARA O SATLITE TOPEX/POSEIDON

Paula Cristiane Pinto Mesquita Pardal

Dissertao de Mestrado do Curso de Ps-Graduao em Engenharia e Tecnologia Espaciais/Mecnica Espacial e Controle, orientada pelos Drs. Hlio Koiti Kuga e Rodolpho Vilhena de Moraes, aprovada em 27 de fevereiro de 2007.

INPE So Jos dos Campos 2007

629.7.062.2 Pardal, P. C. P. M. Determinao de rbita via GPS considerando modelo de presso de radiao solar para o satlite TOPEX/POSEIDON / Paula Cristiane Pinto Mesquita Pardal. - So Jos dos Campos: INPE, 2007. 173 p. ; (INPE-14802-TDI/1245) 1. Determinao de rbita. 2. GPS. 3. Estimao de Estado. 4. Mtodo de mnimos quadrados recursivo. 5. Presso de radiao solar. I. Ttulo.

A morte de um homem comea no instante em que ele desiste de aprender.

Albino Teixeira

 minha me, Luiza, e ao meu marido, Lus, por todo amor, companheirismo e apoio nestes dois anos, dedico.

AGRADECIMENTOS Aos membros da Banca Examinadora, Dr. Valcir Orlando e Dra. Ana Paula Marins Chiaradia, pelas valiosas contribuies para o aprimoramento deste trabalho e pela ateno dispensada ao lerem a minha Dissertao e ao me avaliarem.

Ao meu orientador, Dr. Hlio Koiti Kuga, por todas as lies ensinadas, pela pacincia nos momentos difceis e por ser um exemplo de profissional a ser seguido.

Ao meu orientador, Dr. Rodolpho Vilhena de Moraes, pelas contribuies imprescindveis para o desenvolvimento deste trabalho, pelas palavras de incentivo e de apoio e por ser, para mim, mais que um exemplo de profissional, e sim um exemplo de vida, do tipo de pessoa que eu almejo ser.

Ao amigo Francisco Carlos de Amorim Terceiro, pelas valiosas ajudas, pelas inteligentes sugestes, pelas palavras de incentivo que no deixaram o desnimo predominar nos momentos de adversidade e pelas boas risadas.

Ao INPE, pelas facilidades oferecidas atravs da organizao do curso de Ps-Graduao e do suporte e autonomia dados Biblioteca, no sentido de sempre priorizar o conhecimento e evoluo intelectual e profissional de seu corpo discente.

FAPESP, pelo apoio financeiro concedido, atravs do Processo N 04/11635-8, o que permitiu aquisio de um bom equipamento de trabalho e participao em congressos que, de outra forma, no teriam acontecido.

Aos funcionrios do Servio de Ps-Graduao do INPE, em especial ex-secretria de Ps-Graduao do meu curso, Flvia de Luiz Nunes, por estar sempre pronta a ajudar, no encontrando empecilhos ao desenvolvimento de sua funo, o que facilitou muito a minha

vida nestes dois anos. E tambm Coordenao Acadmica do Curso de Mecnica Espacial e Controle.

DMC do INPE, por disponibilizar o espao fsico necessrio para o desenvolvimento do trabalho e por seu to competente corpo docente, que atravs de desafios, mostrou que o limite sempre um pouco alm, possibilitando acumular conhecimentos sem os quais no seria possvel cumprir este ciclo to importante em minha vida profissional.

Aos funcionrios da Biblioteca do INPE, pela eficincia, pela simpatia, pelo auxlio na construo dos roteiros para elaborao de referncias bibliogrficas e tambm pela reviso deste trabalho, especialmente a Yolanda Ribeiro da Silva Souza. Agradeo por estarem sempre prontos a ajudar a encontrar todo o material necessrio e pela pacincia durante as correes.

Aos funcionrios da Grfica do INPE, por encontrarem sempre solues inteligentes face falta de recursos, trabalhando sempre com dedicao, presteza e criatividade.

A todos aqueles que contriburam direta ou indiretamente para que esta etapa fosse vencida, mas que por injustia minha, nestas palavras to rapidamente rabiscadas, no foram citados.

RESUMO Foi determinada a rbita de um satlite artificial, utilizando sinais da constelao GPS e o Mtodo de Mnimos Quadrados Recursivo atravs de ortogonalizaes de Givens como tcnica de estimao, por ser um mtodo mais robusto e mais rpido. A motivao era melhorar o desempenho de processos de determinao de rbitas e, ao mesmo tempo, minimizar o custo do procedimento computacional. As perturbaes consideradas foram aquelas devidas ao geopotencial (at ordem e grau 5050), presso de radiao solar direta e atrao luni-solar. Foi considerada tambm a posio da antena GPS no satlite que, em ltima anlise, consiste na influncia do movimento da atitude do satlite no processo de determinao de rbita. Uma aplicao foi feita, utilizando dados reais do satlite Topex/Poseidon, disponveis na Internet. A melhor preciso em posio obtida foi de 2 m para o curto perodo (2 horas) e de 7 m para o longo perodo (24 horas) de determinao de rbita. Em ambos os casos, todas as perturbaes mencionadas foram consideradas e as anlises ocorreram sem a degradao dos sinais das medidas.

ORBIT DETERMINATION USING GPS CONSIDERING SOLAR RADIATION PRESSURE MODEL FOR THE TOPEX/POSEIDON SATELLITE

ABSTRACT The orbit of an artificial satellite, using signals of the GPS constellation and the Recursive Least Squares Method as the estimation technique, which is more powerfull and faster, was determinated, with the aim of improving the performance of the orbits estimation process and, at the same time, minimizing the procedure computational cost. Perturbations up to high order geopotential (5050), direct solar radiation pressure and Sun-Moon atraction were taken into account. It was also taken into consideration the position of the GPS antenna on the satellite body that, lately, consists of the influence of the satellite attitude motion in the orbit determination process. One application has been done, using real data from the Topex/Poseidon satellite, freely available at Internet. The best accuracy obtained in position was 2 meters for short period (2 hours) and 7 meters for long period (24 hours) orbit determination. In both cases all the perturbations mentioned before were taken into account and the analysis occurred without selective availability on the signals measurements.

SUMRIO Pg. LISTA DE FIGURAS LISTA DE TABELAS LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS LISTA DE SMBOLOS 1 1.1 1.2 1.3 2 3 4 4.1 4.2 5 5.1 5.2 6 6.1 6.2 6.3 7 7.1 7.2 7.3 7.3.1 7.4 7.4.1 7.4.2 INTRODUO ................................................................................................... 25 Motivao .............................................................................................................. 26 Objetivos................................................................................................................ 27 Sntese do Trabalho ............................................................................................... 28 REVISO BIBLIOGRFICA ........................................................................... 31 METODOLOGIA................................................................................................ 35 O SISTEMA GPS ................................................................................................ 39 Estrutura do Sinal e da Mensagem do GPS........................................................... 43 Principais Fontes de Erros ..................................................................................... 44 DETERMINAO DE RBITA VIA GPS ..................................................... 47 Observveis do Sistema GPS ................................................................................ 47 Princpio Bsico para Determinao de rbita, Usando a Pseudo-Distncia ....... 49 TEORIA DE ESTIMAO DE ESTADOS ..................................................... 53 Princpio Bsico da Teoria de Estimao .............................................................. 53 Mtodo de Mnimos Quadrados ............................................................................ 56 Mnimos Quadrados com Informao a priori................................................... 60 MODELO DA DINMICA DO SISTEMA...................................................... 63 Modelo Dinmico .................................................................................................. 63 Linearizao da Dinmica ..................................................................................... 66 Modelo das Medidas.............................................................................................. 67 Linearizao das Medidas ..................................................................................... 68 Modelo de Foras .................................................................................................. 69 Principais Efeitos Perturbadores............................................................................ 69 Perturbaes Devidas ao Campo Gravitacional Terrestre..................................... 70

7.4.2.1 Modelo de Geopotencial Considerado .................................................................. 72 7.4.3 Perturbaes Devidas Presso de Radiao Solar Direta ................................... 74 7.4.4 Perturbaes Devidas Atrao Gravitacional Luni-Solar................................... 76 7.5 Integrao Numrica.............................................................................................. 78 8 8.1 8.2 8.3 8.4 9 9.1 9.1.1 9.1.2 9.2 9.3 9.3.1 9.3.2 9.3.3 10 10.1 10.2 10.3 10.3.1 10.3.2 10.3.3 10.3.4 10.3.5 10.4 11 11.1 11.2 MTODO DE MNIMOS QUADRADOS RECURSIVO ATRAVS DE ROTAES DE GIVENS.................................................................................. 79 Equaes do Mtodo de Estimao ....................................................................... 79 Transformao Ortogonal...................................................................................... 80 Fatorizao QR ...................................................................................................... 81 Comparao entre Rotaes de Givens e Transformaes de Householder ......... 84 O MODELO DE MARSHALL E DE LUTHCKE PARA FORAS DE RADIAO ......................................................................................................... 89 O Controle de Atitude do Satlite Topex/Poseidon............................................... 89 O Posicionamento da Antena ................................................................................ 89 O Sistema de Controle de Atitude ......................................................................... 91 Desenvolvimento do Modelo de Marshall e de Luthcke....................................... 97 Presso de Radiao Solar Direta........................................................................ 101 no Sistema de Referncia do Topex............................... 107 Obteno do Versor n no Sistema de Referncia do Topex............................... 108 Obteno do Versor s Algoritmo para o Clculo da Fora de Presso de Radiao Solar Direta .......... 109 RESULTADOS .................................................................................................. 113 Resultados Esperados .......................................................................................... 113 Descrio dos Dados Utilizados .......................................................................... 114 Resultados Obtidos .............................................................................................. 119 Geopotencial........................................................................................................ 121 Posio da Antena GPS ....................................................................................... 132 Presso de Radiao Solar Direta........................................................................ 137 Atrao Gravitacional Luni-Solar ....................................................................... 141 Anlise da Propagao de rbita......................................................................... 151 Concluses do Captulo ....................................................................................... 157 CONCLUSES E SUGESTES ..................................................................... 163 Concluses........................................................................................................... 163 Sugestes para Extenso do Trabalho ................................................................. 165

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ........................................................................... 167

LISTA DE FIGURAS Constelao GPS ..........................................................................................................41 Estao central de controle e estaes monitoras do GPS............................................42 Mtodo Geomtrico ......................................................................................................49 Diferena dos erros em posio entre as Transformaes de Householder e as Rotaes de Givens.......................................................................................................85 8.2 Diferena dos erros em velocidade entre as Transformaes de Householder e as Rotaes de Givens.......................................................................................................86 9.1 Localizao da antena GPS do T/P...............................................................................90 9.2 Modelo do Topex apresentando o sistema de coordenadas fixo no satlite .................92 9.3 Sistema de coordenadas de referncia do T/P, o ngulo da rbita * e ..................93 9.4 Relao entre as rotaes no sistema de coordenadas do Topex..................................97 9.5 Satlite Topex/Poseidon ...............................................................................................98 9.6 Micromodelo de Marshall e Luthcke............................................................................99 9.7 Macromodelo de Marshall e Luthcke .........................................................................100 9.8 Elementos Keplerianos (, e i)...............................................................................103 9.9 ngulos e , que posicionam o Sol no plano da rbita do satlite........................104 9.10 O ngulo *................................................................................................................105 10.1 Erro nas coordenadas radial, normal e transversal para 2 e 24 horas de dados, respectivamente, dia 18/11/93 ....................................................................................123 10.2 Erro nas coordenadas radial, normal e transversal para 2 e 24 horas de dados, respectivamente, dia 19/11/93 ....................................................................................124 10.3 Evoluo do resduo de pseudo-distncia para 2 horas de dados, dia 18/11/93 .........125 10.4 Evoluo do resduo de pseudo-distncia para 24 horas de dados, dia 18/11/93 .......126 10.5 Evoluo do resduo de pseudo-distncia para 2 horas de dados, dia 19/11/93 .........126 10.6 Evoluo do resduo de pseudo-distncia para 24 horas de dados, dia 19/11/93 .......127 10.7 Erro nas coordenadas radial, normal e transversal para 2 e 24 horas de dados, respectivamente, dia 18/11/93, considerando geopotencial e posio da antena GPS do T/P..........................................................................................................................135 10.8 Erro nas coordenadas radial, normal e transversal para 2 e 24 horas de dados, respectivamente, dia 19/11/93, considerando geopotencial e posio da antena GPS do T/P..........................................................................................................................136 10.9 Erro nas coordenadas radial, normal e transversal para 2 e 24 horas de dados, respectivamente, dia 18/11/93, considerando geopotencial, posio da antena e presso de radiao solar direta ..................................................................................138 10.10 Erro nas coordenadas radial, normal e transversal para 2 e 24 horas de dados, respectivamente, dia 19/11/93, considerando geopotencial, posio da antena e presso de radiao solar direta ..................................................................................139 10.11 Erro nas coordenadas radial, normal e transversal para 2 e 24 horas de dados, respectivamente, dia 18/11/93, considerando geopotencial, posio da antena, presso de radiao solar direta e atrao do Sol........................................................145 4.1 4.2 5.1 8.1

10.12 Erro nas coordenadas radial, normal e transversal para 2 e 24 horas de dados, respectivamente, dia 19/11/93, considerando geopotencial, posio da antena, presso de radiao solar direta e atrao do Sol........................................................146 10.13 Erro nas coordenadas radial, normal e transversal para 2 e 24 horas de dados, respectivamente, dia 18/11/93, considerando geopotencial, posio da antena, presso de radiao solar direta e atrao da Lua.......................................................147 10.14 Erro nas coordenadas radial, normal e transversal para 2 e 24 horas de dados, respectivamente, dia 19/11/93, considerando geopotencial, posio da antena, presso de radiao solar direta e atrao da Lua.......................................................148 10.15 Erro nas coordenadas radial, normal e transversal para 2 e 24 horas de dados, respectivamente, dia 18/11/93, considerando geopotencial, posio da antena, presso de radiao solar direta e atrao luni-solar...................................................149 10.16 Erro nas coordenadas radial, normal e transversal para 2 e 24 horas de dados, respectivamente, dia 19/11/93, considerando geopotencial, posio da antena, presso de radiao solar direta e atrao luni-solar...................................................150 10.17 Propagao de rbita em funo do tempo com a incluso do geopotencial, do posicionamento da antena e da presso de radiao solar direta, para os dias 18/11/93 e 19/11/93 ....................................................................................................153 10.18 Propagao de rbita em funo do tempo com a incluso da atrao do Sol, a da Lua e a luni-solar, para os dias 18/11/93 e 19/11/93 ..................................................154

LISTA DE TABELAS 4.1 7.1 8.1 9.1 9.2 9.3 9.4 10.1 10.2 10.3 10.4 10.5 10.6 10.7 10.8 Estimativa de resduos usando medidas de pseudo-distncia.......................................46 Principais parmetros do modelo JGM-2 e do sistema WGS-84 .................................74 Tabela demonstrativa das diferenas de posio e de velocidade entre os estimadores de mnimos quadrados ..............................................................................86 Valores para atitude do Topex ......................................................................................90 Modos de direo de guinada do Topex/Poseidon .......................................................94 Versores normais s placas, dados no sistema de coordenadas fixo no satlite .........106 Caractersticas ticas e trmicas das placas................................................................108 Condies de teste para os dias 18 e 19 de novembro de 1993 ..................................117 Condies iniciais do estimador para os quatro perodos de anlise..........................117 Condies iniciais das coordenadas de posio e de velocidade para os dias 18 e 19 de novembro de 1993 a 0 hora UTC...........................................................................118 Condies iniciais do relgio para os dias 18 e 19 de novembro de 1993 a 0 hora UTC ............................................................................................................................118 Estatstica do resduo de pseudo-distncia para os quatro casos de teste, com os efeitos de todas as perturbaes analisadas ................................................................129 Amplitudes mxima e mnima dos erros no sistema RTN para 2 e 24 horas, nos dia 18 e 19, considerando todas as perturbaes analisadas.............................................134 Valores mximo e mnimo dos erros em cada coordenada do sistema RTN, para as perturbaes consideradas, nos dias 18 e 19...............................................................155 Estatstica dos erros no sistema RTN para 24 horas, nos dia 18 e 19, considerando todas as perturbaes analisadas.................................................................................161

LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS A-S C/A CDDIS CM CNES D DO ERS-1 ERS-2 FEG FK FORTRAN GEM10 GEOSAT GPS GSFC IERS INPE JGM JPL L1 L2 LAGEOS NASA MCS MQ MQL MQR MS NAVSTAR OBC P POD POE PRN PRS RF RINEX RKF78 RMS Anti-Spoofing Coarse/Acquisition code Crustal Dynamics Data Information System Centro de Massa Centre National dEtudes Spatiales fator D das matrizes de covarincia a priori e atualizada Determinao de rbita First European Remote-Sensing Satellite Second European Remote-Sensing Satellite Faculdade de Engenharia de Guaratinguet Filtro de Kalman FORmula TRANslation Gravity model improvement using Geos3 GEOdetic SATellite Global Positioning System Goddard Space Flight Center Internatinal Earth Rotation Service Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais Joint Gravity Model Jet Propulsion Laboratory Link de transmisso - portadora 1 (1575,42 MHz) Link de transmisso - portadora 2 (1227,60 MHz) LAser GEodynamics Satellites National Aeronautics and Space Administration Master Control Station Mnimos Quadrados Mnimos Quadrados por Lotes Mnimos Quadrados Recursivo Monitor Stations NAVigation Satellite Timing And Ranging On-Board Computer Precise code Precise Orbit Determination Precision Orbit Ephemeris PseudoRandom Noise Presso de Radiao Solar Sinais de Rfio-Freqncia Receiver INdependent EXchange format Runge-Kutta de Fehlberg de stima ordem Rooth Mean Square

RTN SA T/P TIMATION ToD U U.A. UNESP UPL UTC WGS

(Radial, Transverse, Normal) orbit-fixed frame Selective Availability Ocean TOPography EXperiment (TOPEX)/Poseidon TIMe navigATION Earth true equator and equinox of date fator U das matrizes de covarincia a priori e atualizada Unidade Astronmica UNiversidade EStadual Paulista UpLoading Station Universal Time Coordinated World Geodetic System

LISTA DE SMBOLOS a a A b b0 b1 b2 c dt dTi DION DTROP e f H i J J2 Ki n M N P Pi Pnm Q ru R RT RGPSi s Snm, Cnm t T0 Ti

v

semi-eixo maior vetor de acelerao das perturbaes modeladas rea superficial de cada placa vetor do desvio do relgio do receptor GPS tendncia do relgio do receptor GPS deriva do relgio do receptor GPS taxa de deriva do relgio do receptor GPS velocidade da luz desvio do relgio do usurio desvio do relgio do i-simo satlite GPS desvio ionosfrico em relao medida da pseudo-distncia desvio troposfrico em relao medida da pseudo-distncia excentricidade anomalia verdadeira matriz sensitividade inclinao funo custo efeito do achatamento da Terra ganho de Kalman versor normal placa anomalia mdia ambigidade inicial dos ciclos em relao ao i-simo satlite GPS matriz de covarincia dos erros do estado pseudo-distncia medida pelo usurio em relao ao i-simo satlite GPS funes de Legendre associadas matriz ortogonal vetor posio do satlite usurio em relao ao sistema inercial matriz triangular superior raio mdio da Terra vetor posio do i-simo satlite GPS versor de incidncia do Sol na placa coeficientes esfricos harmnicos normalizados instante de observao instante de transmisso do sinal do i-simo satlite GPS instante de recepo do sinal do i-simo satlite GPS vetor velocidade vetor de estado valor nominal do estado coordenadas de posio do satlite usurio

x x ( x, y, z)

(X, Y, Z)i x 0 x y w W z

i
i

i2 i j

coordenadas de posio do i-simo satlite GPS estado estimado estimativa inicial vetor de medidas vetor rudo branco matriz peso vetor de medidas de pseudo-distncia observada ascenso reta do Sol declinao do Sol coeficiente de reflexo difusa matriz de transio ngulo de arfagem ngulo de guinada constante gravitacional terrestre coeficiente de reflexo especular medidas de pseudo-distncia calculada distncia geomtrica posio do usurio em relao ao i-simo satlite desvio padro varincia correlao argumento do perigeu longitude do nodo ascendente ngulo formado entre n e s ngulo da rbita resduo de pseudo-distncia intervalos de tempo de propagao ndices Superiores

* ti

^ T

estimado transposto ndices Inferiores

0 B GPS IN

inicial sistema de referncia fixo no satlite refere-se aos dados dos satlites GPS sistema de referncia do Topex

ORB T u

sistema de referncia orbital Terra refere-se ao receptor GPS

1 INTRODUO A determinao de rbita, de um modo geral, envolve vrios aspectos fsicos e matemticos de naturezas distintas. Envolve a modelagem da dinmica do movimento orbital e dos dados mensurados, a estabilidade numrica dos algoritmos de processamento e o esquema de estimao de estado, todos contribuindo em maior ou menor grau para a preciso final.

O problema de determinao de rbita consiste basicamente no processo de obteno dos valores dos parmetros que especificam completamente o movimento (a trajetria) de um corpo espacial (neste caso, um satlite artificial) atravs do espao, baseado em um conjunto de observaes do corpo. Estas observaes podem ser coletadas atravs de uma rede de rastreio terrestre ou atravs de sensores, que no caso deste projeto, so os receptores GPS, embarcados no prprio satlite.

O GPS (Global Positioning System ou Sistema de Posicionamento Global) oferece um processo poderoso e relativamente barato para se determinar rbitas de satlites artificiais. Hoje, o Sistema GPS um excelente sistema de navegao e posicionamento por satlites que vem sendo utilizado em terra, no mar e no espao. O satlite Topex/Poseidon (Ocean Topography Experiment ou T/P) um exemplo de utilizao deste sistema para posicionamento no espao. Este satlite possui um sofisticado receptor GPS a bordo, para determinar a sua posio com preciso.

A determinao de rbita de satlites artificiais um problema no linear em que as foras perturbadoras no so facilmente modeladas. Os satlites GPS enviam sinais precisos que, baseados na comparao entre sinais recebidos e sinais gerados pelo receptor, possibilitam calcular a pseudo-distncia. Atravs de um receptor GPS a bordo de um satlite artificial possvel ento obter medidas (pseudo-distncia ou fase da portadora) que podem ser usadas para estimar o vetor de estado que caracteriza a rbita

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do satlite. Neste trabalho sero utilizadas medidas de pseudo-distncia em uma nica freqncia L1.

Utilizando conhecimentos sobre a dinmica do sistema e assumindo estatstica de rudo do sistema dinmico e de erros de medida, estimativas do vetor de estado so calculadas com base em um conjunto de observaes. O erro entre o valor nominal e os decorrentes do processo de estimao , neste trabalho, minimizado segundo o critrio de minimizao do quadrado dos resduos, comumente conhecido por Mtodo de Mnimos Quadrados, cujo algoritmo pode ser implementado atravs de ortogonalizao.

1.1

Motivao

Aplicaes recentes de satlites artificiais necessitam por vezes descrever o movimento orbital com uma preciso sub-mtrica. Por exemplo, a componente radial da posio de satlites altimtricos, como ERS1, ERS2 e Topex/Poseidon (T/P), deve ser determinada com preciso de alguns centmetros (MARSHALL et al., 1991). Para evitar colises de naves espaciais, as posies de objetos (satlites ativos e debris espaciais) tambm devem ser calculadas com preciso da ordem de metros. Desta forma, diversos processos de determinao de rbita vm sendo desenvolvidos para atingir estes objetivos.

Para testes preliminares dos algoritmos freqente utilizarem-se no INPE os dados do satlite T/P, cujos dados do receptor GPS a bordo e de sua rbita precisa foram disponibilizados. Estes dados so utilizados no INPE para a realizao de comparaes para validao dos mtodos desenvolvidos.

Para atingir plenamente os requisitos de sua finalidade especfica (estudar circulaes ocenicas), a misso do satlite T/P foi planejada para que o erro na sua rbita no excedesse o valor de 13 cm na direo radial durante o perodo de 10 dias de repetio da

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rbita. Para alcanar tal preciso, perturbaes orbitais devidas ao geopotencial, presso de radiao solar e atrao gravitacional luni-solar devem ser consideradas (ROY, 1988).

Em particular, a rbita do satlite T/P tem sido utilizada em pesquisas em andamento, realizadas pela Diviso de Mecnica Espacial e Controle do INPE, para desenvolver mtodos de determinao de rbitas de satlites artificiais que possuam receptores GPS a bordo (GOMES, 2004; SILVA et al., 2002; SILVA, 2001; CHIARADIA, 2000; CHIARADIA et al., 1997).

1.2

Objetivos

Em trabalhos anteriores do INPE e da FEG (SILVA, 2001; VILHENA DE MORAES et al., 2005), o mtodo de determinao de rbita utilizou dados reais do T/P. Os resultados obtidos foram comparados com os arquivos de referncia do POE/JPL (Precision Orbit Ephemeris / Jet Propulsion Laboratory) que apresentam estimativas de posio com erros de no mximo 15 cm para longo perodo de 24 horas, enquanto os trabalhos referenciados apresentaram de posio com erros da ordem de 10 m para curto perodo de 2 horas, isto , aproximadamente duas ordens de grandeza maiores que as estimativas do POE/JPL.

O objetivo primordial do presente trabalho era melhorar os resultados obtidos para que a preciso em posio seja menor que 2 m para curto perodo (2 horas) e melhor que 7 m para longo perodo (24 horas) e, portanto, mais prximos da referncia do POE/JPL. Para tanto foi necessrio:

a) Incluir no modelo da dinmica a influncia da presso de radiao solar, considerando um modelo especial para o satlite T/P (MARSHALL e LUTHCKE, 1994).

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b) Incluir no algoritmo uma correo considerando a atitude da antena do receptor GPS em relao ao centro de massa do satlite para melhorar a preciso em posio e velocidade. No satlite T/P, a antena est cerca de 5 m afastada do centro de massa do satlite. Vale ressaltar que a incluso da atitude torna o mtodo de determinao de rbita especfico para cada satlite considerado.

c) Tornar o programa mais geral e aplicvel a outros satlites ao incluir, alm da influncia da atitude, os efeitos da atrao gravitacional luni-solar.

1.3

Sntese do Trabalho

Captulo 1: feita uma introduo ao trabalho, enfatizando a motivao e seus objetivos principais.

Captulo 2: apresentada uma reviso bibliogrfica da literatura, destacando o modelo de presso de radiao solar utilizado no Topex e a determinao de rbita atravs do GPS.

Captulo 3: descrita a metodologia adotada neste trabalho. A forma como ser feita a determinao de rbita brevemente descrita. Citam-se as perturbaes includas no modelo de foras. So apresentados o clssico mtodo de mnimos quadrados de estimao de parmetros e a soluo mais adequada, para este trabalho, a ser utilizada para resolver suas equaes normais: as rotaes seqenciais de Givens.

Captulo 4: descrito o sistema GPS, assim como os segmentos que o formam, a estrutura do sinal e da mensagem e as principais fontes de erros.

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Captulo 5: So descritos os observveis do GPS: a pseudo-distncia e a fase da portadora. No entanto, maior nfase dada s medidas de pseudo-distncia, as utilizadas neste trabalho. Em seguida, apresentado o princpio bsico do Sistema GPS para determinao de rbita.

Captulo 6: Contm a teoria bsica de estimao de estados, incluindo o mtodo escolhido para estimar o estado, o mtodo de mnimos quadrados, um procedimento numrico que trata dos dados observados da trajetria do satlite para obter a estimao dos parmetros do mesmo.

Captulo 7: So apresentados os modelos da dinmica do sistema, das medidas e de foras. So apresentados ainda, de forma resumida, as perturbaes consideradas neste trabalho e o integrador numrico adotado para propagar o estado, o mtodo de RungeKutta de Fehlberg de stima ordem.

Captulo 8: So apresentadas as equaes do mtodo de mnimos quadrados recursivo, descrito o mtodo de ortogonalizao atravs de rotaes de Givens e apresentado o resultado de uma comparao feita entre as rotaes de Givens e as transformaes de Householder.

Captulo 9: So descritos: o posicionamento da antena GPS do Topex; o seu sistema de controle de atitude; e o desenvolvimento do Modelo de Marshall e de Luthcke de foras de radiao para o satlite Topex/Poseidon. No final, apresentado o algoritmo para o clculo da presso de radiao solar direta.

Captulo 10: feita a descrio dos dados utilizados para analisar e validar o algoritmo proposto neste trabalho; so apresentados os testes realizados utilizando dados reais do

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satlite Topex/Poseidon para a determinao de sua rbita e os resultados obtidos; e, por fim, apresentada a concluso a que se chegou com os resultados apenas deste Captulo.

Captulo 11: So apresentadas as concluses do trabalho como um todo e as sugestes para futuros trabalhos.

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2 REVISO BIBLIOGRFICA Um mtodo para determinao de rbita para satlites com um receptor GPS a bordo, atravs de mnimos quadrados recursivo com rotaes de Givens, considerando a modelagem das foras devidas ao geopotencial de alto grau e ordem apresentado em Silva (2001). Os resultados indicam preciso em posio melhor que 10 m e resduo de pseudo-distncia com desvio padro de cerca de 5 m, utilizando dados reais do satlite T/P e perodo de dados de aproximadamente duas horas (cerca de um perodo orbital). Este trabalho fundamental para o desenvolvimento do presente projeto, que pretende aprimorar tal mtodo, incluindo as perturbaes devidas presso de radiao solar (considerando tambm a posio da antena GPS que, em ltima anlise, consiste na influncia da atitude do satlite no processo de determinao de rbita) e atrao gravitacional luni-solar.

Em Chiaradia (2000) desenvolvido um algoritmo simplificado e compacto, com baixo custo computacional, para determinao de rbita de satlites artificiais em tempo real e a bordo, usando o Sistema GPS. O vetor de estado estimado pelo Filtro de Kalman estendido e o integrador numrico Runge-Kutta de passo fixo de quarta ordem utilizado para integrar o vetor de estado. As equaes de movimento consideram somente perturbaes devidas ao geopotencial at grau e ordem 10. A matriz de covarincia dos erros do estado propagada atravs da matriz de transio calculada de forma otimizada. As medidas GPS (pseudo-distncia) de nica freqncia so utilizadas como medidas de observao, sendo corrigidas com relao ao atraso dos relgios dos satlites GPS e do receptor. Dados reais do satlite Topex/Poseidon so utilizados para validar este algoritmo. Os resultados obtidos so comparados com os arquivos de efemrides precisas (POE) produzidas pelo JPL/NASA. Os erros em posio e em velocidade so, respectivamente, de 15 a 20 m e de 0,014 a 0,018 m/s, com ou sem Disponibilidade Seletiva (SA). Um mtodo para prvia determinao da rbita de um satlite artificial

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baseado na mensagem de navegao da constelao GPS mostrado em Chiaradia et al. (1997).

Nos trabalhos de Binning (1996, 1997(a)) so apresentados dois modos diferentes de processamento dos dados do Topex. No primeiro modo, dados ps-processados dos GPS so usados para estimar o estado do satlite, via suavizador; e, no segundo, os parmetros da navegao transmitida so utilizados para estimar o estado do satlite em tempo real simulado. A preciso da rbita aferida comparando as estimativas do Filtro de Kalman com as efemrides de rbita precisa (POE), calculadas pelo JPL. O modelo da dinmica considera perturbaes devidas ao geopotencial, presso de radiao solar, ao terceiro corpo e s mars devidas Lua e ao Sol. O modelo de atitude considerado, para remover os efeitos do movimento da antena.

Discusses sobre outros mtodos de determinao de rbita utilizando o sistema GPS e tambm aplicaes podem ser encontradas em Silva (2001) e Chiaradia (2000).

As referncias Parkinson e Spilker (1996) e Leick (2003) contm informaes sobre a histria do sistema GPS, desde sua concepo e desenvolvimento at os dias atuais. Parkinson e Spilker tambm contm informaes tcnicas detalhadas do sistema GPS e descrevem a modelagem dos observveis do GPS, mostrando ainda o desenvolvimento dessas equaes, bem como a modelagem dos erros de medidas.

Uma reviso de modelos analticos para foras no-gravitacionais de diferentes origens (inclusive a presso de radiao solar) usados nas teorias analticas dos movimentos de translao e de rotao de satlites artificiais encontra-se em Vilhena de Moraes (1994).

Em Marshall e Luthcke (1994), Antresian e Rosborough (1992) e Marshall et al. (1991) h informaes sobre um modelo de presso de radiao solar, incluindo a radiao

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refletida pela Terra e a radiao infravermelho emitida pela Terra, especfico para os requisitos da misso do T/P. Marshall e Luthcke (1994) descrevem com detalhes este modelo, considerando tanto o complexo modelo de controle de atitude do Topex como o intervalo da rbita em que o satlite est na sombra, e apresentam um clculo, para cada instante, das intensidades das foras de radiao. Este modelo o que se prope implementar computacionalmente neste trabalho.

Nos trabalhos de Luthcke e Marshall (1992) e Nerem et al. (1993) so apresentados parmetros do modelo de foras no-conservativas visando estratgias de estimao para determinao de rbita precisa do satlite Topex e expectativas de performance da misso.

Um modelo de fora de radiao terrestre difusa e uma aplicao desta fora em vrios satlites, indicando melhora dos parmetros estimados, esto em Knocke et al. (1988).

As referncias Musen (1960), Wyatt (1961), Bryant (1961), Sehnal (1981) e Anselmo et al. (1983) apresentam estudos detalhados dos efeitos da presso de radiao solar no movimento de satlites artificiais.

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3 METODOLOGIA Em misses espaciais, a determinao de rbita permite o acompanhamento da espaonave e, com isso, a execuo de todas as tarefas operacionais durante a sua vida til. A determinao de rbita adquire destaque primordial na medida em que a preciso dos resultados permite que algumas das tarefas operacionais sejam executadas sem contratempos, evitando prejuzos para a misso. O conhecimento preciso da rbita fornece informaes valiosas acerca dos desvios em relao trajetria nominal da misso, permitindo atingir melhor o objetivo da misso (no caso do Topex, sua misso oceanogrfica), aplicar correes de rbita e de manobras de transferncia orbital, alm de prever problemas com a espaonave, tais como deteriorao da misso e tempo de vida til.

No problema da determinao de rbita de satlites artificiais separam-se dois aspectos: a parte determinstica, que abrange a modelagem da dinmica da rbita e a modelagem das observaes; e a parte estocstica, que abrange a aplicao da teoria de estimao de estados. Para obteno de uma boa eficincia, deve-se modelar o problema da forma mais adequada possvel, considerando os requisitos impostos a sua resoluo. Nem sempre uma modelagem dinmica sofisticada a mais conveniente; muitas vezes o modelo pode ser simplificado, reduzido ou descentralizado, sem prejudicar o desempenho do procedimento. Para a determinao de rbita, uma simplificao comum a adoo do movimento kepleriano, que representa a maior parcela da magnitude das foras atuantes no sistema. Deve-se ressaltar que modelos simplificados podem no ser suficientemente precisos se as integraes ocorrerem longos perodos e s vezes tambm para curto perodo, devendo-se compensar este fato pela utilizao de maior quantidade de medidas, a serem processadas pelo estimador de estados.

Caso no houvesse perturbaes de qualquer natureza, a rbita de um satlite artificial terrestre poderia ser modelada como um movimento kepleriano puro (problema de dois

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corpos), em que somente a fora gravitacional central agiria sobre ele. Esta fora de maior magnitude que quaisquer outras foras perturbadoras atuantes e, neste caso ideal, as equaes do movimento so integrveis analiticamente, sem necessidade de mtodos numricos. Excluindo-se esta fora principal, existem diversas fontes de perturbao sobre a rbita, tanto de origem conservativa como dissipativa, tais como: geopotencial, arrasto atmosfrico, presso de radiao solar direta e refletida, atrao gravitacional luni-solar e atrao de mars terrestres e ocenicas.

Modelos complexos so mais utilizados para propagao de rbitas de longos perodos, de modo a permitir uma previso acurada de eventos futuros.

Uma ferramenta importante que permite a propagao de erros e de covarincias entre instantes de amostragem a matriz de transio de estado, cujo clculo uma das etapas mais relevantes em procedimentos de estimao de estado aplicados determinao de rbita, e uma das tarefas que consome maior tempo de processamento em computador digital. Para problemas lineares discretos, esta matriz permite calcular a evoluo temporal do estado.

A forma genrica de se obter a matriz de transio atravs das equaes variacionais, sendo calculado o Jacobiano completo do modelo de foras utilizado. Se a equao diferencial ordinria do movimento orbital expressa atravs de um modelo de foras complexo, ento a matriz de transio pode ser obtida numericamente atravs das equaes variacionais.

Para se determinar uma rbita so necessrias informaes obtidas atravs de medidas direta ou indiretamente relacionadas com a posio e com a velocidade do satlite. Alguns tipos de medidas so direcionais e, em geral, medidas mais precisas so coletadas

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por sistemas que medem caractersticas de propagao do sinal eletromagntico entre transmissor e receptor, que podem estar baseados na Terra ou no satlite.

Um dos sistemas de grande potencial para determinao de rbita de preciso e com navegao autnoma o Sistema de Posicionamento Global GPS.

Para se determinar uma rbita, necessrio o processamento dos dados coletados. Invariavelmente, recorre-se a mtodos estatsticos embasados em teorias de estimao de parmetros e de estado. Estes mtodos acomodam a modelagem da dinmica da rbita, a modelagem das medidas e consideram o aspecto estatstico dos erros e dos rudos sistemticos e aleatrios.

O mtodo dos mnimos quadrados um dos mais tradicionais mtodos de estimao de parmetros. Este mtodo clssico bastante difundido e tem grande popularidade no s entre os especialistas em determinao de rbita e atitude, mas tambm entre economistas, engenheiros, estatsticos, entre outros.

A resoluo das equaes normais do mtodo de mnimos quadrados necessariamente engloba a inverso de uma matriz. Sabe-se que tais inverses so uma fonte potencial de erros numricos, principalmente quando a matriz quase singular. No entanto, existem na literatura inmeros trabalhos que visam melhorar o desempenho numrico do mtodo de resoluo. A proposta aqui utilizar as rotaes de Givens.

Quando existe a necessidade de anular elementos especficos, as rotaes seqenciais de Givens so mais adequadas. Neste processo, uma determinada matriz triangularizada atravs de uma seqncia de matrizes ortogonais, isto , usando as clssicas matrizes de rotao. Por introduzir elementos nulos em posies desejadas na matriz, as rotaes de Givens demandam mais tempo de computador.

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4 O SISTEMA GPS O sistema GPS, originalmente chamado de NAVSTAR (NAVigation Satellite Timing And

Ranging), foi idealizado na dcada de 1960 pelo Departamento de Defesa dos Estados
Unidos, resultando da juno de dois programas: o TIMATION (TIMe NavigATION), da Marinha e o Projeto 621-B, da Fora Area.

Segundo o Departamento de Defesa norte-americano, inicialmente o sistema deveria ter potencial para cumprir os seguintes requisitos:

Preciso da ordem de centmetros para o posicionamento; Determinao exata do tempo e velocidade; Disponibilidade contnua de dados de navegao com cobertura global e regional; Independncia das condies meteorolgicas; Base para estabelecimento de um referencial global; Potencial generalizado de navegao para minimizar a proliferao de sistemas para fins especiais ou de cobertura regional.

Hoje em dia, pode-se dizer que o sistema, alm desses requisitos bsicos, est sendo utilizado em diversas reas com grande sucesso, tais como: navegao, posicionamento, geocincias, geofsica, com finalidades tanto civis como militares.

O sistema GPS dividido em trs segmentos: espacial, de controle e usurio.

Segmento Espacial

Basicamente, o sistema GPS original consistia de uma constelao de 27 satlites operacionais, dos quais trs eram mantidos como reserva e poderiam se reposicionar para substituir satlites com mal funcionamento, de modo a se ter um mnimo de quatro

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satlites visveis simultaneamente 24 horas por dia em qualquer ponto do planeta. Estes satlites esto divididos em 6 planos orbitais quase circulares, com perodo de 11h58min e semi-eixo maior de cerca de 26.500 km, inclinadas de 63 e espaadas de 60 (LEICK, 2003). A Figura 4.1 esquematiza a configurao da constelao GPS.

As rbitas de grande altitude foram escolhidas para que os satlites pudessem ser rastreados durante vrias horas antes de desaparecerem no horizonte; pois, do ponto de vista de um observador fixo na superfcie da Terra, um mesmo satlite s visvel uma vez a cada 24 horas.

medida que o satlite descreve sua rbita, um mecanismo de controle de atitude mantm o corpo principal do mesmo orientado de modo que sua parte inferior, onde esto localizadas as antenas, permanea sempre apontada para a vertical local; enquanto os painis solares giram constantemente em torno de um eixo comum, para melhor exposio ao Sol.

Cada satlite possui dois relgios atmicos (um de csio e outro de rubdio) a bordo, duas portadoras de rdio-freqncia L1 = 1575,42 MHz e L2 = 1227,60 MHz, com potncia de 450W.

Tais satlites transmitem sinais de navegao gerados a bordo que consistem de 2 cdigos com alta taxa de transmisso, o cdigo C/A (coarse/acquisition, que livre) a 1 Mb/s e o cdigo P (precision, que protegido), com 2 freqncias distintas L1 e L2, a 10 Mb/s. Estes sinais fornecem dados sobre as efemrides dos satlites GPS (mensagem de navegao) bem como informaes de tempo atmico GPS e outras informaes relevantes (dados funcionais dos dos satlites, deriva dos relgios de bordo, etc.).

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Figura 4.1 - Constelao GPS Fonte: Dana (2006).

Segmento de Controle

Este segmento est destinado coleta de dados, relativos atmosfera local e pseudodistncia de cada satlite, o que permite produzir o tempo GPS e as efemrides dos satlites. ainda responsvel pelo gerenciamento de veculos espaciais, atualizando periodicamente as informaes que so transmitidas a cada um dos satlites, entre efemrides, status e dados de relgio.

Para isso, existe a Estao Central de Controle (MCS Master Control Station) localizada na base da Fora Area em Falcon, Colorado, Estados Unidos. Juntamente com esta, existem mais quatro Estaes de Monitoramento (MS Monitor Station), localizadas no Hava, Kwajalein, Diego Garcia e Ascencin Island; alm de uma Estao de Transmissso de Dados para os satlites (ULS UpLoading Station), localizada na base area de Vandenberg, na Califrnia.

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Figura 4.2 - Estao central de controle e estaes monitoras do Sistema GPS Fonte: Modificada de Dana (2006).

Segmento Usurio

O segmento usurio consiste basicamente de receptores militares e civis projetados especialmente para decodificar e processar os sinais que recebem dos satlites. O receptor computadorizado grava as transmisses de vrios satlites e aplica algoritmos de soluo para obteno de posio, velocidade e tempo. So necessrios pelo menos quatro satlites em visada para o clculo das posies e do tempo, em um determinado instante.

Em resumo, os satlites GPS formam um conjunto de pontos de referncia no espao para navegao sobre a superfcie da Terra ou em baixas altitudes e rbitas. Portanto, o Sistema GPS fornece medidas de distncia entre a posio desconhecida do usurio e as referncias do sistema, ou seja, os satlites da constelao GPS (PARKINSON e SPILKER, 1996).

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4.1

Estrutura do Sinal e da Mensagem do GPS

Os sinais que chegam de cada satlite so formados por trs componentes: uma portadora RF; cdigo binrio; e dados da mensagem de navegao.

As freqncias de transmisso utilizadas pelos satlites so (MONICO, 2000; LEICK, 2003; DOW et al., 1994):

1. Comunicao com os usurios Link de Transmisso: a) LINK1 (L1): portadora de 1575,42 MHz; nveis de -160 a -163 dBW; e modulao em fase; b) LINK2 (L2): portadora de 227,60 MHz; nveis de -166 dBW; e modulao em fase.

2. Comunicao com as estaes de controle Link de Transmisso: a) BANDA-S = 2227,50 MHz.

3. Comunicao com as estaes de controle Link de Recepo: a) BANDA-S = 1783,74 MHz.

A mensagem transmitida pos cada satlite ao usurio contm:

Parmetros para correo do relgio do satlite; Efemrides do satlite e parmetros para correes orbitais; Dados funcionais de todos os satlites da constelao; Dados para correo do efeito da refrao ionosfrica; Cdigo de identificao.

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Estas informaes so chamadas de System Data e so transmitidas em formato binrio, sendo antecedidas por um cdigo de identificao, cujo conhecimento imprescindvel para que o usurio as retire do sinal recebido. As portadoras de freqncias L1 e L2 so moduladas em fase e em quadratura de fase pela composio de System Data com Identification Code. Os cdigos de identificao utilizados so os seguintes:

a) Cdigo P (Precision): uso militar, transmitido nas bandas L1 e L2; b) Cdigo C/A (Coarse/Acquisition): uso civil, transmitido somente na banda L1 e sujeito a degradaes.

Estes cdigos so do tipo PRN (Pseudo Random Noise ou Rudo Pseudo Aleatrio) e permitem que a mensagem de posio transmitida do satlite para o usurio seja eventualmente acrescida de rudo, no necessariamente Gaussiano, que deteriora a preciso com que o usurio determinar sua posio.

As tcnicas de degradao dos sinais dos cdigos so duas: Disponibilidade Seletiva (SA) e Anti-Spoofing (A-S), ambas controladas pelos Estados Unidos.

4.2

Principais Fontes de Erros

As principais fontes de erro do Sistema GPS so (MONICO, 2000; LEICK, 2003):

Erro devido geometria dos satlites com relao ao observador; Desvios dos relgios dos satlites; Atraso de propagao e processamento dos sinais pelos circuitos do receptor GPS; Erros devidos ao multicaminho dos sinais; Efeitos da atmosfera sobre a velocidade e a trajetria de propagao dos sinais transmitidos;

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Erros devidos resoluo, ao no sincronismo e ao rudo do receptor do usurio; Erro na determinao da posio dos satlites (erro de efemrides).

Vrias formas de representar as efemrides foram estudadas at se chegar a um conjunto de parmetros que, sendo uma extenso dos elementos keplerianos, definem a posio do satlite.

O conjunto de parmetros utilizado na mensagem transmitida pelo GPS atualizado pela Estao de Controle a cada 1 hora, embora cada conjunto seja vlido por 1,5 hora. A superposio de 30 minutos garante uma margem de segurana para que o usurio possa receber o novo conjunto atualizado.

As principais perturbaes das rbitas dos satlites GPS, em funo das caractersticas do segmento espacial, so o campo gravitacional terrestre, a atrao gravitacional luni-solar e a presso de radiao solar (incluindo a sombra da Terra). Outra perturbao a se considerar a ressonncia 2:1, devida a comensurabilidade do perodo orbital com o perodo de rotao terrestre. Em aplicaes especficas, para se atingir a preciso necessria, todas estas perturbaes devem ser consideradas simultaneamente.

Embora o Sistema GPS possua mecanismos e algoritmos para corrigir os erros dos sinais dos satlites GPS, a correo no perfeita, sempre existindo resduos no compensados. Uma estimativa destes resduos, usando medidas de pseudo-distncia, encontra-se na Tabela 4.1.

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Tabela 4.1 - Estimativa de resduos usando medidas de pseudo-distncia

Resduo Desvio do relgio e efemrides Efeitos da atmosfera "Group Delay" Multicaminho Resoluo/rudo do receptor e dinmica do usurio ERRO TOTAL COMBINADO
Fonte: Silva (2001).

Estimativa 1,5 m 2,4 a 5,2 m 1,0 m 1,2 a 2,7 m 1,5 m 3,6 a 10,4 m

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5 DETERMINAO DE RBITA VIA GPS

Neste Captulo, sero descritos os observveis do GPS, ou seja, os dois tipos de medidas de observao usados para calcular a distncia entre o transmissor e o receptor: a pseudodistncia e a fase da portadora. Em seguida, ser apresentado o princpio bsico do Sistema GPS para determinao de rbita.

5.1 Observveis do Sistema GPS

Os observveis GPS so as distncias deduzidas das diferentes medidas de tempo ou fase, baseadas na comparao entre os sinais recebidos e os sinais gerados pelo receptor. Podese dizer que esta diferena de tempo simplesmente o tempo que o sinal leva para ser propagado do satlite antena do receptor. Dois observveis bsicos do sistema GPS so: pseudo-distncia e fase da portadora.

A pseudo-distncia uma medida entre os satlites GPS e a antena do receptor, com referncia s pocas de emisso e de recepo dos cdigos. O tempo de transmisso dos sinais medido via correlao do cdigo de PRN gerado pelo satlite (sinal GPS recebido) com os sinais gerados internamente pelo receptor. Uma vez obtida a correlao, obtm-se o tempo de envio do sinal desde o satlite GPS at o receptor, que corresponde pseudo-distncia. A denominao pseudo advm do fato de as medidas estarem corrompidas por erros de propagao do sinal, por refrao atmosfrica, por erros de relgio, entre outros.

A pseudo-distncia ao i-simo satlite GPS definida por (PARKINSON e SPILKER, 1996):

Pi = i + c(dt dTi ) + D ION + D TROP + v

(5.1)

47

em que Pi a pseudo-distncia medida pelo usurio em relao ao i-simo satlite GPS;

i a distncia geomtrica; c a velocidade de propagao da luz; dt o desvio do

relgio do usurio; dTi o desvio do relgio do i-simo satlite GPS; DION so os desvios ionosfricos; DTROP so os desvios troposfricos; e v representa rudos de multi-caminho, erros entre canais do receptor e demais erros.

J a fase da portadora uma medida de observao definida como a diferena entre a fase da portadora do satlite GPS recebida pela antena do receptor e a fase do oscilador interno do receptor na poca da medida. A idia de utilizao das medidas de fase para a determinao de rbitas justifica-se pela estabilidade das fases e pela preciso na sua medida. Ela a mesma quantidade que a pseudo-distncia, com duas diferenas distintas: cerca de 100 vezes mais precisa em relao pseudo-distncia; e tem um desvio de relgio arbitrrio resultante de um nmero desconhecido de ciclos inteiros entre o transmissor e o receptor. A principal dificuldade de utilizao deste tipo de medida a resoluo da ambigidade N (o nmero de ciclos no lidos no instante t0 da sincronizao dos sinais), que produz impacto direto na preciso da medida.

A fase da portadora do i-simo satlite GPS dada por (LEICK, 2003):

ir (t) = r (t) i (t) +

f (N + D ION + D TROP ) + v c

(5.2)

em que ir(t) a fase da portadora completa no instante de recepo nominal t; r(t) a fase da portadora do receptor no instante de recepo nominal t (ciclos); i(t) a fase da portadora do satlite recebida no instante de recepo nominal t (ciclos); N a ambigidade inicial; DION so os desvios ionosfricos; DTROP so os desvios troposfricos; v so outros efeitos e erros; f a freqncia nominal da portadora; e c a velocidade da luz.

48

5.2

Princpio Bsico para Determinao de rbita, Usando a Pseudo-Distncia

O princpio bsico de funcionamento do sistema GPS baseia-se no mtodo geomtrico, em que o observador conhece a posio de um conjunto de satlites em relao a um referencial inercial e a sua posio em relao a este conjunto, obtendo sua prpria posio no sistema de referncia. A Figura 5.1 apresenta os parmetros bsicos utilizados pelo sistema GPS na determinao da posio do usurio.

Figura 5.1 - Mtodo Geomtrico Fonte: Chiaradia (2000).

Definindo (VILHENA DE MORAES et al., 1994(a)):

ru ... RGPS i ...

posio do satlite usurio em relao ao sistema inercial. posio do i-simo satlite GPS.

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i ...

posio do usurio em relao ao i-simo satlite.

e admitindo RGPS i = ( X i ,Yi , Z i ) e ru = ( x, y, z ) , tem-se a relao:

i2 = ( x X i ) +( y Yi )2 +( z Z i )
2

(5.3)

Cada satlite (GPS)i transmite sua posio e outros parmetros de correo. O satlite usurio possui um receptor que permite calcular os intervalos de tempo de propagao ti decorridos da transmisso do sinal pelo i-simo satlite at sua recepo:

ti = Ti T0

(5.4)

em que Ti o intante de recepo do sinal do i-simo satlite GPS segundo o relgio do usurio; e T0 o instante de transmisso do sinal do i-simo satlite GPS. Assumindo uma perfeita sincronizao dos relgios e desconsiderando os efeitos de distoro da ionosfera, efeitos relativsticos e reflexes, tem-se:

i = cti
sendo i a distncia geomtrica. No entanto, deve-se admitir a existncia de desvios de sincronizao entre os relgios do usurio e dos satlites, a fim de cumprir o objetivo do programa GPS, que dispensar a necessidade de relgios de alta preciso nos receptores do usurio. Considerando os desvios ionosfricos e desconsiderando os demais erros, tem-se:

i = Pi bu + DION

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em que Pi chamado de pseudo-distncia do usurio ao i-simo satlite GPS; bu o erro correspondente ao desvio do relgio do usurio; e DION o erro devido ao atraso ionosfrico.

Desta forma, necessita-se de dados de quatro satlites observados simultaneamente, para obter um sistema de quatro equaes e determinar x, y, z e bu. importante ressaltar que, dependendo da geometria relativa dos satlites, o sistema de equaes pode no ter soluo. Alm disso, se mais de quatro satlites forem observados simultaneamente, existir um subconjunto que fornecer a soluo com menor erro.

A determinao de rbita de um satlite via GPS, objeto de estudo deste trabalho, j vem sendo estudada por diversos autores (BINNING, 1997; BISNATH e LANGLEY, 1999, 2001; CHIARADIA, 2000; DOW et al., 1994; SCHUTZ et al., 1994; SILVA, 2001). Este procedimento possui vantagens e desvantagens:

Vantagens:

Permite navegao autnoma e em tempo real; Existem sempre satlites visveis; Alta imunidade a interferncia; Baixo custo de equipamentos e de manuteno em solo; Atende inmeros usurios; Rpida obteno das informaes transmitidas pelos satlites; Cobertura global; Alta preciso no clculo da posio devida geometria favorvel; Clculo de manobras orbitais a bordo.

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Desvantagens:

O atraso no tempo pode custar um erro de vrios quilmetros na posio do satlite, visto que o receptor GPS, para calcular a distncia, deve multiplicar o intervalo de tempo pela velocidade da luz; Necessidade de um receptor por satlite; Qualificao espacial no totalmente provada para navegao autnoma (o sistema GPS foi projetado para garantir a visibilidade de pelo menos quatro satlites para um usurio na Terra; no entanto, para um usurio no espao, esta garantia no existe).

52

6 TEORIA DE ESTIMAO DE ESTADOS

Para determinar se um sistema est representado adequadamente, a fim de control-lo, deve-se conhecer como ele evoluiu em cada instante de tempo, ou seja, deve-se conhecer o estado do sistema. O estado de um sistema fsico determinado atravs de um dispositivo de medida que faz as medidas ou as observaes do sistema. Essas medidas podem conter rudos, causados pelos componentes manuais, mecnicos, e eletrnicos dos instrumentos de medida. O problema de determinar o estado de um sistema a partir de medidas ruidosas chamado de estimao de estado.

A teoria de estimao trata de estimar um evento a partir de dados observados ao longo de um perodo de tempo e se aplica em diversas reas nas quais a inteno conhecer melhor um determinado fenmeno, tais como: fsica, engenharia, qumica, biologia, economia.

6.1

Princpio Bsico da Teoria de Estimao

Formulao do problema geral de estimao

Considere x o vetor cujas componentes so as variveis a serem estimadas, assumido como funo de , correspondente s observaes realizadas. Se for uma funo contnua do tempo, suas componentes constituiro diversos tipos de dados contnuos: tem-se o problema de estimao contnua. No entanto, se as observaes forem discretas no tempo, tem-se o problema de estimao discreta, e as m componentes de representaro diferentes tipos de dados em um mesmo ou em diferentes instantes de tempo. Em qualquer dos casos, assume-se que existe uma funo conhecida que relaciona

com o vetor x , ou seja: = (x)

(6.1)

53

Em geral, problemas de estimao, como o mostrado, so de difcil soluo, tanto numrico quanto analiticamente. Isto porque h diversas estimativas para o problema e, conseqentemente, no existe uma nica soluo. Desta forma, a soluo depende do critrio de estimao adotado.

A estimao geralmente implica em um erro entre o valor verdadeiro (nominal) e os valores decorrentes do processo de estimao, sendo necessrio minimizar tal erro.

As principais maneiras de estimao do vetor de estado so:

1) O vetor de estado atualizado no instante de referncia, usando um bloco de observaes obtido durante certo intervalo de tempo. Sejam o nmero de informaes, m, e o nmero de variveis de estado a serem estimadas, n:

Se m < n, a soluo indeterminada; Se m = n, a soluo completamente determinada; Se m > n, a soluo super determinada.

No caso de m > n, a soluo obtida por um processo estatstico. Neste caso, pode-se utilizar o processo de estimao por lotes. O critrio mais utilizado nos estimadores por lotes o de mnimos quadrados, conhecido como Mnimos Quadrados por Lotes (MQL). As principais caractersticas do estimador por lotes so:

Implementao simples; Aumento na complexidade dos modelos, tornando-os mais sofisticados, j que o processamento das medidas no feito em tempo real; Permite analisar a consistncia dos resultados globalmente.

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O tempo computacional requerido depende da quantidade de parmetros do estado, da quantidade de observaes, da complexidade do modelo dinmico, da quantidade de iteraes necessrias para a convergncia e do sistema computacional. Em problemas no lineares, se os valores iniciais calculados no forem razoavelmente prximos da soluo, pode no ocorrer convergncia ou, em outras palavras: se os valores iniciais estiverem fora do domnio de linearizao, o mtodo no convergir (WERTZ, 1978).

2) O vetor de estado atualizado aps o processamento de cada observao. Este processo se chama estimador seqencial ou recursivo.

Um estimador seqencial pode utilizar o Filtro de Kalman (FK) ou o Mtodo de Mnimos Quadrados Recursivo (MQR). O MQR atualiza o vetor de estado em um instante de referncia e esta atualizao prossegue medida que os dados so processados, sem a necessidade de aguardar at todas as medidas serem obtidas. A preciso das estimativas melhora medida que mais observaes so processadas. J no Filtro de Kalman, o estado estimado para o instante da observao e as observaes podem ser processadas medida que so coletadas, implicando em uma economia de memria de armazenamento. Esta a caracterstica ideal para aplicaes em tempo real.

Para a soluo do problema de determinao de rbitas deste trabalho, adota-se o mtodo de mnimos quadrados recursivo. No entanto, h opes de outros procedimentos, de acordo com cada caso. Por exemplo: em navegao autnoma, o Filtro de Kalman usado por estimar o estado atual em tempo real; e em determinao de rbita off-line, em computadores em Terra, o mtodo de mnimos quadrados pode ser mais adequado, por produzir um resultado estatstico global.

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6.2

Mtodo de Mnimos Quadrados

Estimao de rbita um problema de grande importncia no que tange rbita de satlites artificiais. Ela envolve a comparao entre as observaes realizadas, por exemplo, por estao de rastreio, e a rbita predita ou propagada, obtida de um modelo matemtico. Desta forma, o mtodo de mnimos quadrados torna-se um procedimento numrico que trata dos dados observados na trajetria do satlite para obter uma estimao dos parmetros dos mesmos.

Considere dois vetores reais x e y que representam um estado fsico e um estado observvel de um sistema dinmico. Pode-se, portanto, assumir que y est relacionado a
x atravs de uma funo vetorial:

y = h (x )

(6.2)

Considerando que qualquer processo de observao envolve imperfeies que no podem ser modeladas de maneira determinstica, assume-se que tais imperfeies observadas em
y so modeladas de maneira aleatria e representadas por um vetor v . Assim, a equao

anterior pode ser reescrita como (CAPPELLARI et al., 1976):

y = h (x ) + v

(6.3)

cuja denominao equao no linear regressiva.

O objetivo estimar um valor de x que minimize a soma ponderada dos resduos da observao, entre a observao atual e a observao computada a partir da utilizao de

56

um modelo matemtico. Todavia, se as incertezas das diferentes observaes no forem iguais, cada observao convenientemente ponderada por uma matriz peso W.

Matematicamente, existe uma quantidade escalar dada por (KUGA, 1989):

J (x ) = y h (x ) W = W
2

( y h (x ))

ou

J ( x ) = [ y h( x )] T W [ y h( x )]

(6.4)

sendo J a funo custo a ser minimizada e vetor.

a norma ou comprimento euclidiano do

No processo de minimizao, uma funo a priori de estimao de estado, x , assume-se conhecida. O desvio de x , a partir do valor nominal, considerado de mdia zero e sua matriz de covarincia tambm considerada conhecida. A condio para minimizar J ( x ) em relao a x que a derivada parcial de J em relao a x seja nula:

J = 0T x

(6.5)

Assim, o valor de x que minimiza J a raiz da equao:

57

J J x x1

J x2

.....

J T =0 xn

ou

h J T = [ y h( x )] TW =0 x x

(6.6)

A Equao 6.6 pode ser solucionada fazendo sua linearizao, isto , expandindo h( x ) em srie de Taylor em torno de x e considerando termos de primeira ordem. Desta forma:
h( x ) = h(x ) + Hx

(6.7)

com
h H = x x=x

x = x-x

em que x a trajetria de referncia atual e H uma matriz mn das derivadas parciais de h( x ) em relao a x , avaliada em x = x . Substituindo o valor de h( x ) da Equao 6.7 em 6.3, tem-se:

y = h ( x ) + Hx + v

ou

y = Hx + v

(6.8)

58

com y = y - h ( x ) .

Conseqentemente, usando as Equaes 6.7 e 6.8, a forma linearizada da Expresso 6.6 torna-se:
h( x ) x T T [ y h(x ) Hx ] TW +H (h( x ) + Hx ) = [ y Hx ] W =0 x x x

ou ainda:

[ y Hx ] TWH = 0 T
Resolvendo a Equao 6.9, obtm-se a melhor estimao de x , como segue:

(6.9)

x = H TWH

-1

H TW y

(6.10)

No entanto, para a linearizao ser vlida, x deve ser bem pequeno em qualquer sentido, ou seja, a estimativa a priori deve ser suficientemente prxima da soluo para que a linearizao tenha validade.

Por definio, para a matriz peso W feita a hiptese de que as observaes realizadas em um intervalo de tempo no so espacialmente correlacionadas e que as medidas de diferentes tempos tambm no esto correlacionadas com o tempo (GELB, 1974). Deste modo, supondo que a medida da covarincia do vetor rudo das observaes conhecida, a matriz de pesos equacionada para o inverso da matriz de covarincia das medidas dos erros e a matriz pode ser colocada da seguinte forma:

59

1 2 1 W =

1 1,2 1 2 2 simtrico

1 1,n 1 2 ,n 1 2 n

(6.11)

em que n a varincia (quadrado do desvio padro) e m,n a correlao da

2

componente n da medida dos erros, correspondente medida y .

Em problemas de estimao de rbita, W considerada diagonal porque a correlao entre elementos da medida dos erros raramente disponvel (CAPPELLARI et al., 1976). O inverso da matriz HTWH, na Equao 6.10, a matriz de covarincia dos erros em x .

6.3

Mnimos Quadrados com Informao a priori

Se alm da matriz W, for acrescentada funo J, Equao 6.4, uma informao 0 , e uma matriz de informao a priori, P0-1 , no contexto de estatstica a priori, x mnimos quadrados, ter-se-: ) ( ) (x x
1 2

J ( x ) = y h( x )

2 W

0 + xx

2 P0-1

= W

[ y h(x )]

+ P0-1

ou

0 ) P0-1 ( x x 0 ) J ( x ) = [ y h(x )] TW [ y h(x )] + ( x x

T

(6.12)

60

Uma das solues mais usuais obtida utilizando o mtodo de mnimos quadrados, atravs da minimizao da funo custo J, expressa em termos do quadrado dos resduos e considerando a qualidade da informao a priori (estimativa inicial). A condio para minimizar J ( x ) acima em relao a x novamente que a derivada parcial de J em relao a x seja nula. Portanto, a estimativa final, para sistemas nolineares, dada por:

i i = P H TWy + P0-1 x 0 0 x -x

)]

(6.13)

em que:

P = H TWH + P0-1

a matriz de covarincia do erro;

0 a estimativa inicial; x
i 0 x = x0 estimado na iterao i.

A matriz sensitividade H dada por:

H0 H 1 1,0 H = H k k,0 H f f,0

(6.14)

sendo k,0 a matriz de transio entre os instantes t0 e tk, correspondente ao modelo dinmico adotado.

61

A matriz de covarincia inicial das variveis de estado dada por P0 e W a matriz peso das componentes do vetor de observao y (ponderao dos resduos), conforme as equaes:
1 2 0( 1 ) x 0 W = 0 0 0 1 2 x 0(n)

0 1
2 0( 2 ) x

1 2 1 0 0

1 1,2 1 2 2 0

1 1,n 1 2 ,n 1 2 n

sendo: x 0 ( n ) (i = 1, 2 , ..., n) ...

j ( j = 1, 2, ..., m) ...

0 ; incerteza na estimativa a priori x incerteza na j-sima observao.

O Mtodo de Mnimos Quadrados que se adotou neste trabalho foi o Mtodo de Mnimos Quadrados Recursivo atravs de Rotaes Seqenciais de Givens, explicado com mais detalhes no Captulo 8.

62

7 MODELO DA DINMICA DO SISTEMA

Neste Captulo, so tratados os modelos utilizados para desenvolvimento do procedimento de determinao de rbita. So apresentados: a modelagem do sistema; o modelo dinmico e das medidas; e o modelo de foras que considera as perturbaes devidas ao geopotencial, presso de radiao solar e atrao gravitacional luni-solar. O modelo da presso de radiao est descrito em detalhes no Captulo 9. A atrao gravitacional luni-solar modelada atravs do problema restrito de trs corpos e no apresenta maiores dificuldades.

7.1

Modelo Dinmico

O problema de determinao de rbita essencialmente no-linear, pois o processo dinmico (movimento orbital) descrito por equaes diferenciais ordinrias da forma (KUGA, 1989):

r =v

(7.1)

v = -

r +a+w r3

(7.2)

b=0

(7.3)

em relao ao sistema inercial, sendo: r o vetor contendo as componentes de posio (x,

y, z); v o vetor contendo as componentes de velocidade; w o vetor rudo branco com

mdia zero e covarincia Q; a o vetor que representa as perturbaes modeladas; e

b = (b 0 , b1 , b 2 ) = constantes que so os coeficientes que compem o modelo polinomial

63

do desvio do relgio do usurio. No equacionamento do estimador de estado, define-se o estado como:

r 2 2 2 x v , com r = x + y + z b

(7.4)

As Equaes 7.1, 7.2 e 7.3 podem ser escritas como segue:

x (t ) = f m ( x,t ) + f nm ( x,t )

(7.5)

em que f m a funo vetorial que expressa a modelagem adotada no estimador e f nm a funo vetorial que expressa a parcela no modelada. Por exemplo, se o modelo simplificado de dois corpos for adotado, ento f m conter a primeira parcela do lado direito da Equao 7.2 e f nm conter a parcela correspondente s perturbaes no modeladas w .

A matriz de transio do sistema pode ser calculada por (KUGA, 1986; CHIARADIA et al., 2000(a)):

(t,t k ) = F ( x,t )(t,t k )

(7.6)

para t [t k ,t k +1 ], com a condio inicial (t 0 ,t 0 ) = I , em que I a matriz identidade. Assim, obtm-se a matriz de transio integrando a Equao 7.6, sendo F ( x,t ) a matriz

64

de derivadas parciais em relao ao estado, com dimenso 99, e (t,t k ) a matriz de transio entre os estados t e tk. A matriz de transio ser integrada numericamente em conjunto com as equaes do movimento orbital, conforme as Equaes 7.1, 7.2, 7.3 e 7.6.

As equaes de estado consideradas so:

x1 = x x2 = y x3 = z x4 = x x5 = y x6 = z x7 = b 0 x8 = b 1 x9 = b 2

x1 = x = x 4 = f1 x = y = x = f 5 2 2 x3 = z = x6 = f 3 x = x = - x1 + a = f 1 4 4 r3 x2 x5 = y = - 3 + a 2 = f 5 r x 3 x 6 = z = - r 3 + a 3 = f 6 x7 = 0 = f 7 x = 0 = f 8 8 x9 = 0 = f 9

(7.7)

O vetor a ser estimado compe-se de:

x = [x1 x 2 x3 x 4 x5 x6 x7 x8 x9 ]

(7.8)

com a condio inicial x (t 0 ) modelada como um vetor aleatrio, normalmente distribudo.

65

7.2

Linearizao da Dinmica

Considerando somente f m para obter a equao da dinmica, expande-se em srie de Taylor at a primeira ordem, produzindo:

f m ( x,t ) = f m ( x ,t ) + Fx ,

com F =

fm x

(7.9)
x=x

Considerando que f m modela apenas o geopotencial (perturbado), para as equaes de estado do problema apresentado, a matriz F ser:

0 33 F= A33 0 33

I 33 0 33 0 33

0 33 0 33 0 33

(7.10)

em que 033 uma submatriz nula 33; I33 uma submatriz identidade 33; e A33 uma submatriz 33 dada por:

A33

f4 x f = 5 x f 6 x

f4 y f5 y f6 y

f4 z f5 z f6 z

(7.11)

A modelagem das foras, bem como a sub-matriz A3x3, consideram o geopotencial at grau e ordem 50 do modelo JGM-2, implementado atravs de Pines (1973).

66

7.3 Modelo das Medidas

A equao no-linear que representa o modelo vetorial das observaes dada por: y k = hk ( x k ,t ) + v k

(7.12)

em que:

y k o vetor de m observaes; hk ( x k ) a funo no-linear de dimenso m do estado x k ; v k o vetor de dimenso m dos erros da observao.

As observaes de pseudo-distncia caracterizam uma medida entre os satlites GPS e a antena do receptor, com referncia s pocas de emisso e de recepo dos sinais. O tempo de transmisso dos sinais medido pela correlao idntica do cdigo de PRN gerado pelo satlite com os sinais gerados internamente pelo receptor. A pseudo-distncia um tipo de medida a ser utilizada no problema de determinao de rbita via GPS. Esta pode ser escrita por: Pi = i + c(dt dTi ) + D ION + D TROP + v

(7.13)

O desvio do relgio do usurio modelado por cdt = b 0 + b1 t + b 2 t 2 , em que

b = ( b 0 , b1 , b 2 ) so parmetros a serem estimados e representam fisicamente um bias

ou tendncia, bias rate ou deriva e rate of bias rate ou taxa de deriva, respectivamente e t o intervalo de tempo entre duas medidas consecutivas.

A distncia geomtrica dada por:

67

i =

(x X i )2 +( y Yi )2 +(z Z i )2

(7.14)

sendo (X, Y, Z)i as coordenadas cartesianas do i-simo satlite GPS no instante de transmisso e (x, y, z) as coordenadas cartesianas do satlite usurio no instante de recepo.

7.3.1 Linearizao das Medidas

Analogamente s equaes do movimento, expande-se a funo hk ( x k ,t ) em srie de Taylor at a primeira ordem e a Equao 7.12 linearizada obtida:

y k = H k x k + v k ,

com H k =

hk x

e
x = xk

x k = ( x - x k )

(7.15)

Para a observao de pseudo-distncia a matriz sensitividade Hk ser:

x - Xi Hk = i

y - Yi i

z - Zi i

t 2

(7.16)

em que t o tempo decorrido das medidas.

No processo recursivo de mnimos quadrados, a matriz Hk deve ser multiplicada pela matriz de transio:

68

 H0 H 1 1,0 H = H k k,0 H f f,0

(7.17)

em que k,0 a matriz de transio entre os instantes t0 e tk, conforme a Equao 7.6, que corresponde ao modelo dinmico adotado.

7.4

Modelo de Foras

As rbitas elpticas fixas fornecem referncias excelentes para estudar os movimentos de um satlite artificial; no entanto, outras foras agem no mesmo, perturbando-o e afastando-o de sua rbita nominal (kepleriana). As perturbaes so normalmente classificadas como: perturbaes seculares, as que variam linearmente no tempo; perturbaes de curto perodo, as cujo perodo de variao menor ou igual ao perodo orbital; e perturbaes de longo perodo, as que tm perodo maior que o perodo orbital.

A seguir, ser feita uma breve discusso dos principais efeitos perturbadores e das perturbaes a serem consideradas neste trabalho: perturbaes devidas a no esfericidade da Terra considerando harmnicos de alto grau e ordem; presso de radiao solar direta; e atrao gravitacional luni-solar.

7.4.1 Principais Efeitos Perturbadores

As principais foras perturbadoras que afetam a rbita de um satlite artificial podem ser: distribuio no uniforme de massa da Terra; mars ocenicas e terrestres; atrao gravitacional luni-solar; e efeitos relativsticos, alm dos efeitos no gravitacionais,

69

como: arrasto da atmosfera da Terra; presso de radiao solar direta, refletida; arrasto eltrico; efeitos eletromagnticos; e impacto de meteoritos (KOVALEVSKY, 1967).

O principal efeito ao considerar o achatamento da Terra que o plano da elipse no fixo e a elipse no est fixa no seu plano: o nodo ascendente da rbita se move em relao a um referencial fixo e o perigeu se desloca em relao linha dos nodos. Todos os elementos orbitais sofrem pequenas variaes.

Os efeitos do arrasto atmosfrico tendem a circularizar as rbitas elpticas e a reduzir a altitude do satlite, de forma progressiva, at que ele se choque com a superfcie terrestre, ou seja, destrudo na reentrada. Logo, tal efeito perturbador cresce com o decrscimo de altitude do satlite. A fora de arrasto devida ao atrito causado pelo movimento do satlite na atmosfera terrestre e tende a frear o satlite, atuando em sentido contrrio ao seu movimento.

Os efeitos perturbadores so includos no modelo estudado conforme a situao fsica apresentada e a preciso que se pretende para a determinao da rbita. Para satlites de baixa altitude imprescindvel incluir o arrasto aerodinmico e o geopotencial; enquanto para satlites de altitudes mais elevadas, torna-se necessrio considerar a presso de radiao solar e a atrao luni-solar, ficando o truncamento do geopotencial a critrio do grau de refinamento desejado no modelo.

7.4.2 Perturbaes Devidas ao Campo Gravitacional Terrestre

O campo gravitacional terrestre e a fora de atrao associada a este campo, exercida sobre uma massa colocada nele, sendo esta massa qualquer uma que possa ser negligenciada, sero estudados no caso de um satlite artificial. O geopotencial uma fora de origem gravitacional que perturba as rbitas dos satlites artificiais da Terra. O campo gravitacional terrestre apresenta uma das principais perturbaes nos movimentos

70

dos satlites artificiais, devido a sua no esfericidade. O termo principal devido ao achatamento da Terra J2, sendo os demais termos considerados dependendo da preciso da misso.

No estudo do problema de dois corpos, a Terra considerada com distribuio de massa homognea e simetria esfrica. No entanto, na realidade, a Terra no uma esfera perfeita com distribuio de massa homognea e, neste contexto, no pode ser considerada como um ponto material, devido ao achatamento nos plos e a forma irregular da sua composio, fato que tem efeito direto na sua densidade. Estas irregularidades produzem perturbaes na rbita de um satlite artificial, causando alteraes nos elementos keplerianos que descrevem a rbita. Como j foi dito, a distribuio de massa no homognea, sendo sua forma levemente achatada nos plos e bojuda no Equador. Para a Terra esfrica, a funo potencial gravitacional dada por U= dU GM =- 2 . = e o mdulo da fora gravitacional especfica dado por F = dr r r r

No caso real, a funo potencial bem mais complexa (KAULA, 2000):

R U (r , , ) = T Pnm (sen )(C nm cos m + S nm senm ) r n =0 m =0 r

n

(7.18)

em que:

...
RT... r...

constante gravitacional da Terra; raio mdio da Terra; distncia radial do veculo espacial; latitude geocntrica; longitude nas coordenadas fixas da Terra; coeficientes esfricos harmnicos normalizados, de grau n e ordem m;

... ...
Cnm, Snm...

71

Pnm...

funes de Legendre associadas normalizadas, de grau n e ordem m.

As constantes , RT, Cnm, Snm definem um potencial gravitacional especfico. As funes associadas de Legendre so dadas por (BUTKOV, 1988):

Pnm (sen ) =

n 1 d n+m sen 2 1 n n+m 2 n! dsen

(7.19)

O geopotencial tambm pode ser representado por:

U=

r n +1

J
n =0 m =0

nm

Pnm (sen ) cos m( nm )

(7.20)

com

2 2 C nm + S nm J nm , em que Jnm e nm so constantes que dependem da distribuio

de massa da Terra.

7.4.2.1 Modelo de Geopotencial Considerado

As perturbaes devidas ao geopotencial ocorrem devido assimetria da distribuio de massa da Terra, conforme j foi dito. Essa assimetria modelada por coeficientes de harmnicos esfricos, que so normalmente obtidos atravs da reduo de medidas de satlites. O primeiro modelo foi o GEM10, que continha cerca de 450 coeficientes. Este tipo de modelagem causa um alto custo computacional, diretamente proporcional a quanto mais complexo e completo for o conjunto de coeficientes harmnicos.

72

O modelo gravitacional JGM-2 uma atualizao do modelo JGM-1, desenvolvido pela NASA/GSFC e pela Universidade do Texas. O modelo JGM-1 foi desenvolvido antes do lanamento do Topex e foi o resultado de um esforo de vrios anos para melhorar o modelo gravitacional terrestre atravs de uma nova verso de dados de rastreamento de 30 satlites, dados de altmetro do SEASAT e do GEOSAT e medidas gravitacionais diretas na superfcie da Terra. O modelo JGM-2 resultado de um ajuste do JGM-1, depois do lanamento do T/P, pela incluso de 150 dias das observaes rastreadas do satlite. O modelo JGM-2 foi usado para calcular as rbitas da primeira gerao do Topex. Atualmente, este modelo foi atualizado pelo JGM-3, que representa um ajuste superior ao do JGM-2, pela incluso de mais dados rastreados do T/P e, especialmente, pela incluso de 40 dias de rastreamento do GPS.

Para o satlite T/P, o erro radial global da rbita, devido aos erros em JGM-2, estimado em 2 cm RMS. A Tabela 7.1 mostra os principais parmetros do modelo.

World Geodetic System WGS-84

O WGS-84 um conjunto de parmetros, estabelecido pela Agncia de Mapeamento de Defesa dos Estados Unidos, para determinar uma relao geomtrica e fsica em uma escala global. O sistema inclui um elipside de referncia geocntrico, um sistema de coordenadas e um modelo de campo gravitacional. O sistema de coordenadas uma converso do sistema terrestre convencional, como estabelecido pelo IERS. Desde 1987, a descrio das rbitas dos satlites GPS na mensagem de navegao referida neste sistema (LANGLEY, 1995). A Tabela 7.1 traz os principais parmetros que definem este sistema.

O sistema WGS-84 baseado no campo gravitacional de ordem e grau n = m = 180.

73

Tabela 7.1 - Principais parmetros do modelo JGM-2 e do sistema WGS-84

Parmetro
Semi-eixo maior, m Achatamento Velocidade angular, rad/s Constante gravitacional, m3/s2 2 harmnico zonal

Smbolo

JGM-2

WGS-84

a f
1

6.378.136,3
298,257223563 1

6.378.137
298,257223563

e
C 2,0

7,2921151467 10-5 398.600,4415 109 -484,16548

7,2921151467 10-5 398.600, 5 109 -484,16685

Fonte: Chiaradia (2000).

7.4.3 Perturbaes Devidas Presso de Radiao Solar Direta

A presso de radiao solar uma fora de origem no gravitacional que perturba o movimento translacional de um satlite artificial (ElYASBERG, 1967). Sua funo perturbadora pode ser representada atravs do gradiente do potencial (EL-ENNA, 2003, 2004; EL-SAFTAWY e EL-ENNA, 2002), porm quando o efeito da sombra da Terra considerado, esta representao deixa de ser vlida, pois a fora no deriva mais de um potencial. Modelos de funo sombra tm sido propostos desde a dcada de 60 (FERRAZ-MELLO, 1965, 1972; LLA e SEHNAL, 1969). Vilhena de Moraes (1978) considerou a sombra da Terra no sistema de equaes diferenciais em que o sistema a ser resolvido no cannico, devido sombra da Terra. A presso de radiao solar gerada atravs do contnuo fluxo de ftons que se chocam com a superfcie do satlite, podendo esta absorver ou refletir este fluxo. A taxa da quantidade de movimento de todos os ftons incidentes na superfcie do satlite origina a fora de presso de radiao solar, podendo causar perturbaes nos elementos orbitais.

74

A sua variao praticamente independente da altitude do satlite: comea a predominar sobre a fora aerodinmica a partir dos 700 km e tem influncia acentuada nos satlites de rbita alta, como, por exemplo, os satlites geoestacionrios (aproximadamente 40000 km de altitude). O interesse no estudo do efeito da presso de radiao solar no movimento de um satlite artificial foi iniciado pela discrepncia entre teoria e observao de satlites do tipo balo. Recentemente, a importncia de foras no gravitacionais aumentou drasticamente devido ao aumento da preciso da localizao e devido importncia da preciso no planejamento de misses espaciais. A determinao orbital para o movimento de um satlite artificial da Terra uma parte importante da tecnologia espacial.

Definio:

Presso de radiao solar uma quantidade vetorial definida pela razo entre fora e elemento de superfcie / rea deste elemento.

Isto , as perturbaes devidas presso de radiao solar dependem da rea da seo do satlite e de sua massa, sendo to mais importante quanto maior for a relao A , sendo m o Sol a principal fonte de energia radiante para veculos espaciais dentro do sistema solar. A energia radiante a energia de um fton, que vale E = , em que Planck e , a freqncia de um fton. a constante de

O =

momento

(quantidade

de

movimento)

de

um

fton

dado

por

E fluxo tempo rea = . Portanto: c velocidade da luz

presso =

fluxo = tempo rea velocidade da luz

75

Ou seja, a presso de radiao solar depende do fluxo de ftons incidentes na rea da seo do satlite. Como a presso de radiao produzida por fluxos de radiao incidente e refletida, a sua magnitude depende substancialmente do mecanismo de reflexo desta radiao.

A maneira como as perturbaes devidas presso de radiao solar afetaro os elementos keplerianos depende do modelo de presso adotado (com sombra, sem sombra, etc.). No entanto, no caso geral, ela causa perturbaes seculares e peridicas nas variveis angulares (, e M) e perturbaes peridicas nas variveis mtricas (a, e e i).

As componentes da fora de presso de radiao solar podem ser expressas em diversos sistemas. Atravs desses sistemas relacionam-se os elementos orbitais do satlite com a posio do Sol. Este procedimento foi o utilizado neste trabalho no modelo de presso de radiao solar considerado para o Topex (MARSHALL e LUTHCKE, 1994).

7.4.4 Perturbaes Devidas Atrao Gravitacional Luni-Solar

O Sol e a Lua so responsveis por perturbaes nas rbitas de satlites artificiais terrestres. Essas perturbaes so devidas fora de atrao do Sol e da Lua e podem ser significativas se o satlite estiver muito afastado da Terra. Como as variaes orbitais so do mesmo tipo, quer o corpo atraente seja o Sol quer seja a Lua, devem ser estudadas sem particularizar o terceiro corpo.

A atrao gravitacional luni-solar no apresenta variaes seculares nos elementos orbitais a, e e i. Ela atua principalmente em e , o que acarreta precesso da rbita e do plano da rbita.

76

Neste trabalho, usada uma simplificao do problema geral de trs corpos em que se supe a existncia de dois corpos M1 e M2 de massas finitas m1 e m2, respectivamente. Deseja-se ento estudar o movimento de um terceiro corpo cuja massa pode ser negligenciada e que orbita o sistema formado pelos dois outros corpos (SZEBEHELY e MARK, 1967).

Existem diferentes verses do Problema Restrito de Trs Corpos, conforme a modelagem adotada. No caso deste trabalho, adotou-se a mais simples de todas, o problema restritoplano-circular de trs corpos, que pode ser assim enunciado:

Deseja-se conhecer o movimento de um terceiro corpo M3, de massa infinitesimal, em torno de um sistema composto por M3 e dois outros corpos M1 e M2 com massas finitas. Considera-se que apenas foras gravitacionais atuem no sistema, que as rbitas de M1 e M2 em torno do centro de massa sejam circulares e que M3 se mova apenas no plano das rbitas de M1 e M2. A equao de movimento para esta verso, que fornece a acelerao sofrida pelo corpo M3 no referencial inercial, r3 , pode ser expressa por (PRADO e KUGA, 2001):

r3 = Gm1

r13 r Gm2 23 3 3 r13 r23

(7.21)

em que r13 = r 3 r1 , r23 = r 3 r2 e ri , i =1, 2, 3 a distncia do i-simo corpo ao centro de massa do sistema.

77

7.5

Integrao Numrica

Propagar a rbita de um satlite um dos problemas mais importantes na anlise e no controle de uma misso. Este problema consiste em calcular a trajetria do satlite, sujeita ao do campo gravitacional e a outras perturbaes, conhecendo sua posio e sua velocidade em um instante de referncia. Isto pode ser realizado atravs de mtodos de resoluo das equaes diferenciais do movimento que consistem, basicamente, em teorias analticas ou em integrao numrica das equaes do movimento. A escolha do mtodo de propagao depende das exigncias da misso, tais como, preciso, eficincia, tempo de processamento, intervalo de propagao, entre outras.

Neste trabalho, o integrador numrico escolhido foi o Runge-Kutta de stima ordem (RKF78) com mecanismo automtico de ajuste de passo e de controle de erro. Foi escolhido pela estabilidade, pela simplicidade, por no exigir um procedimento de incio, pela facilidade de implementao, pelo relativamente pequeno erro de truncamento e pela facilidade de alterar o tamanho do passo. Este integrador tambm possui desvantagens, tais como, no existir um caminho simples para determinar o erro de truncamento (o que dificulta determinar o passo adequado) e utilizar somente a informao do ltimo passo calculado.

78

8 MTODO DE MNIMOS QUADRADOS RECURSIVO ATRAVS DE ROTAES DE GIVENS

No campo de determinao de rbita de satlites artificiais, o mtodo de mnimos quadrados bastante usado para a atualizao iterativa dos parmetros. De forma mais simples, o algoritmo de estimao de mnimos quadrados envolve a formao de equaes normais baseadas nas equaes de dados que descrevem a relao linearizada entre as medidas residuais e os parmetros de estimao. Por uma conveniente tcnica de eliminao, as equaes normais podem ser resolvidas atravs de estimao de parmetros e a matriz de covarincia pode ser obtida pela inverso da matriz de equaes normais. No entanto, sabido que a forma usual de inverso de matrizes propensa a erros numricos. Em razo disso, existem vrios mtodos de inverso de matrizes na literatura, baseados em transformaes ortogonais, com o objetivo de obter um desempenho numrico melhor no que tange propagao de incertezas ou erros nos dados.

Este Captulo apresenta as equaes do mtodo de mnimos quadrados na forma recursiva e a descrio do mtodo de ortogonalizao atravs de rotaes de Givens.

8.1

Equaes do Mtodo de Estimao

Como se trata de um estimador que utiliza mnimos quadrados e parte de uma informao inicial, para verificar o problema de convergncia e validar o mtodo para aplicao em determinao de rbitas, faz-se a opo pela soluo recursiva ou, em outras palavras, utiliza-se o Mtodo de Mnimos Quadrados Recursivo. Na forma de Kalman linearizada, as equaes do estado estimado so dadas por (BIERMAN, 1976):

79

Ganho de Kalman: K i = Pi 1 H iT H i Pi 1 H iT + Ri

(8.1) (8.2)

i = x i 1 + K i (y i H i x i 1 ) Estado estimado: x

Matriz de covarincia do erro no estado, que fornece a preciso das estimativas: Pi = ( I K i H i )Pi 1 (8.3)

x o estado estimado, as em que P a matriz de covarincia dos erros no estado,

medidas so modeladas pela relao no-linear y = h( x) + v , Ri = Wi 1 e Wi a matriz de peso das componentes do vetor de observao.

8.2

Transformao Ortogonal

Embora as equaes normais produzam uma implementao simples e direta do mtodo de estimao de mnimos quadrados, estas podem levar a uma estabilidade numrica insuficiente, no caso de problemas de estimao mal-condicionados. Para resolver essa deficincia, formulaes alternativas foram desenvolvidas (LAWSON e HANSON, 1974; GOLUB e VAN LOAN, 1996), as quais se baseiam nos mtodos de fatorizao QR. Usando transformaes ortogonais, a matriz de equaes de dados pode ser transformada em uma forma triangular superior, para a qual a soluo de mnimos quadrados obtida por simples substituio. A formao da matriz de equaes normais e os erros numricos associados podem ento ser totalmente evitados.

A principal finalidade de se aplicar transformaes ortogonais em matrizes e vetores no problema de mnimos quadrados a substituio da fora bruta, que usa inverso de matrizes, por um mtodo mais robusto e menos propenso a erros numricos. Os mtodos de resoluo de mnimos quadrados atravs de transformaes ortogonais mais citados na literatura so:

80

Decomposio de Cholesky; Transformaes Modificadas de Gram-Schmidt; Rotaes Seqenciais de Givens; Transformaes de Householder.

A seguir sero apresentados os princpios das rotaes de Givens.

8.3

Fatorizao QR

Conforme j descrito, a soluo da equao normal pode ser sensvel a pequenos erros na matriz H, inevitveis quando se forma o produto H T H . Assim, para evitar o uso das equaes normais dadas na forma H T H x = H T y , pode-se utilizar um processo baseado na fatorizao QR, escolhendo-se (MONTENBRUCK e SUAREZ, 1994):

Rnn H mn = Qmn 0 nn

(8.4)

ou seja, decompe-se a matriz H em uma matriz ortogonal Q e uma matriz triangular superior R.

Como a matriz ortogonal, a funo custo pode ser escrita como:

R d T R d J = (H x y ) (H x y ) = 0 x 0 x r Q Q r = R x d
T

) (R x d )
T

(8.5)

81

em que QTy pode ser dividido nos vetores d e r , de dimenses n e mn, respectivamente. Nesta equao, r T r o mnimo da funo custo, dado por:

R x=d

(8.6)

As equaes normais no so mais necessrias quando se utilizam transformaes ortogonais e, portanto, problemas numricos causados pelo clculo de H T H podem ser evitados.

No caso de observaes ponderadas, o mtodo de transformaes ortogonais tambm pode ser aplicado se H e y forem substitudos por SH e S y , respectivamente, em que S = diag 11 ,

1 , n denota a raiz quadrada da matriz ponderada W = STS.

Um mtodo para calcular essa fatorizao foi proposto por Householder (1958) e Givens (1958), envolvendo transformaes ortogonais que, de forma subseqente, anulam elementos da sub-diagonal H.

O mtodo de transformao de Householder elimina todos os elementos da sub-diagonal em uma dada coluna de H ao mesmo tempo (HOUSEHOLDER, 1958). Quando existe a necessidade de anular elementos especficos, ou de forma mais seletiva, as rotaes seqenciais de Givens so mais adequadas. Neste processo, uma determinada matriz triangularizada atravs de uma seqncia de matrizes ortogonais, isto , usando as clssicas matrizes de rotao. Por introduzir elementos nulos em posies desejadas na matriz, as rotaes de Givens demandam mais tempo de processamento em computador. A transformao completa pode ser dada por:

82

 R T 0 = (U m U m 1 ... U 3 U 2 )H = Q H

(8.7)

d T r = (U m U m 1 ... U 3 U 2 ) y = Q y

(8.8)

em que U i = U i , max(i 1, n )

U i , 2 U i ,1 denota a seqncia de rotaes feitas a fim de

eliminar os elementos da sub-diagonal na i-sima linha de H. Uma simples transformao n-diagonal de matriz U ik ( ) igual matriz identidade, exceto pelos elementos:

U ii U ki

U ik + cos = U kk sen

+ sen cos

(8.9)

que define uma rotao de um ngulo no plano (ik).

Os novos elementos de H = Uik H so dados por (MONTENBRUCK e SUAREZ, 1994):

H 'ij = + cos H ij + sen H kj ,

( j = i + 1,, n )

(8.10)

H ' kj = sen H ij + cos H kj

(8.11)

83

O seno e o co-seno so dados por cos =

1
2 2 H ii + H ki

H ii e sen =

1
2 2 + H ki H ii

H ki ,ento,

T 2 2 H ' ii = H ii + H ki e H ' kj = 0 , e o elemento Hkj desaparece. Com U ik U ik = I , a matriz

ortonormal e a norma euclidiana invariante.

A transformao ortogonal de matrizes tem papel importante no clculo numrico de problemas de mnimos quadrados, pois mantm o comprimento euclidiano de um vetor invariante e porque, do ponto de vista numrico, resolve o problema de maneira robusta.

Este o mtodo de estimao utilizado neste trabalho, por ser adequado ao carter recursivo do mtodo de mnimos quadrados, sem a necessidade de armazenar matrizes de grandes dimenses, e pela razovel preciso numrica.

8.4

Comparao entre Rotaes de Givens e Transformaes de Householder

Um estudo comparando o mtodo de mnimos quadrados recursivo (atravs de rotaes de Givens) e o mtodo de mnimos quadrados em lotes (atravs de transformaes de Householder) quanto convergncia e preciso foi realizado (RAIMUNDO et al., 2006). O objetivo do estudo era definir qual dos estimadores era mais adequado para ser implementado neste trabalho. O caso de estudo foi o satlite Topex/Poseidon, que carrega um receptor GPS a bordo e cujas medidas esto disponveis na Internet. Simulaes foram executadas processando dados reais do satlite T/P e os algoritmos foram comparados entre si em relao convergncia e preciso.

As Figuras 8.1 e 8.2 mostram as diferenas entre os erros em posio e em velocidade, respectivamente, para cada coordenada do sistema de referncia (X, Y, Z) e em mdulo euclidiano, tendo tais erros sido calculados segundo os estimadores de mnimos quadrados em lotes, por transformao de Householder, e recursivo, por rotaes

84

ortogonais de Givens. Tais algoritmos foram comparados com a referncia POE/JPL do Topex. J a Tabela 8.1 apresenta os valores mximos e mnimos destas diferenas apresentadas graficamente nas Figuras 8.1 e 8.2 para os dois estimadores.

40

X Z

Y mod

20

diferena, [mm]

-20

-40 0 1200 2400 3600 4800 6000 7200

tempo, [s]

Figura 8.1 - Diferena dos erros em posio entre as Transformaes de Householder e as Rotaes de Givens

85

0.04
X Z Y mod

0.02

diferena, [mm/s]

0.00

-0.02

-0.04 0 1200 2400 3600 4800 6000 7200

tempo, [s]

Figura 8.2 - Diferena dos erros em velocidade entre as Transformaes de Householder e as Rotaes de Givens

Tabela 8.1 - Tabela demonstrativa das diferenas de posio e de velocidade entre os estimadores de mnimos quadrados

Mximo Mnimo

Diferena em posio (m) coord x coord y coord z -0.014000 0.011855 0.027396 -0.032572 -0.018965 -0.016213

Diferena em velocidade (m/s) coord x coord y coord z 0.000017 0.000019 0.000024 -0.000031 -0.000010 -0.000020

Diferena em posio = R(Householder) - R(Givens) Desvio em velocidade = V(Householder) - V(Givens)

Os estimadores de mnimos quadrados recursivo e em lotes mostraram-se muito robustos para o processamento de medidas em um intervalo de tempo de 7200s. As Figuras 8.1 e 8.2 e a Tabela 8.1 mostram que a implementao do mtodo de mnimos quadrados recursivo to competitiva quanto a implementao de mnimos quadrados em lotes e deve, portanto, ser utilizada, visto que possui algumas vantagens, como requisito de

86

memria menor, preservando a preciso. Elas mostram as diferenas em posio e em velocidade, em cada coordenada, entre os mtodos de mnimos quadrados recursivo e em lotes. Estas diferenas so da ordem de 10-2 [m] em posio e de 10-5 [m/s] em velocidade, os quais so valores satisfatrios para confirmar a equivalncia de preciso e, conseqentemente, a competitividade entre os dois estimadores de mnimos quadrados: lotes por Householder e recursivo por Givens.

87

88

9 O MODELO DE MARSHALL E DE LUTHCKE PARA FORAS DE RADIAO

Neste Captulo ser descrito o intrincado modelo de presso de radiao solar direta aplicado ao satlite Topex/Poseidon, para clculo preciso dessa perturbao na rbita. Em resumo, neste Captulo sero descritos:

a) O sistema de controle de atitude do satlite Topex/Poseidon; b) O satlite Topex/Poseidon (T/P) e sua misso; c) Uma apresentao resumida do modelo de Marshall e de Luthcke (1994) para foras de radiao solar direta; d) O detalhamento da fora de presso de radiao solar direta, implementado computacionalmente de acordo com o modelo de Marshall e Luthcke (1994).

9.1 O Controle de Atitude do Satlite Topex/Poseidon

Nesta seo ser descrito o controle de atitude do satlite T/P, incluindo o movimento de atitude de guinada e de arfagem, bem como ser explicado o posicionamento da antena GPS no corpo do T/P.

9.1.1 O Posicionamento da Antena

O modelo de foras descreve o movimento do satlite em relao ao seu centro de massa, mas raramente as distncias so medidas em relao a este ponto. No caso do Topex, as medidas dos satlites GPS so tomadas a partir da localizao do centro da antena. Por esta razo importante o conhecimento acerca da atitude do satlite. A Figura 9.1 mostra a antena do T/P em relao ao restante da espaonave e a Tabela 9.1 mostra as coordenadas da antena em relao ao centro de massa.

89

Figura 9.1 - Localizao da antena GPS do T/P Fonte: Binning (1996). Tabela 9.1 - Valores para atitude do Topex

Coordenada xantena Coordenada yantena Coordenada zantena Desvio de rolamento Desvio de arfagem

2,104949 m -0,45854 m -4,53263 m -0,015 -0,15

Fonte: Binning (1997).

Ao estimar a rbita do T/P, h um complexo e pr-determinado modelo de atitude a ser aplicado quando se utilizam medidas GPS. Este modelo foi criado para manter o painel

90

solar o mais prximo possvel do apontamento solar perfeito, porm preservando o apontamento na direo do Nadir terrestre. Estas manobras afetam diretamente a localizao da antena GPS. Resumidamente, este modelo fornece os ngulos de rotao em torno do sistema orbital para considerar o posicionamento da antena em relao ao centro de massa. Assim, as coordenadas de posio do satlite sero corretamente transladadas a partir da antena GPS para o centro de massa do satlite.

O modelo de controle de atitude fornece tambm a orientao do painel solar que, juntamente com a posio do satlite e a posio do Sol, so usados para calcular a presso de radiao solar, que influenciada em maior grau pela rea exposta do painel (aproximadamente 24m2).

Em seguida, ser apresentado este sistema de controle de atitude do Topex.

9.1.2 O Sistema de Controle de Atitude

O satlite T/P possui um sistema de controle de atitude bastante complexo em funo do seu grande e nico painel solar. O apontamento solar perfeito (vetor de incidncia do Sol perpendicular ao painel solar) exigiria que a espaonave fizesse uma guinada (yaw) em torno de seu eixo z, o qual aponta para a Terra, a uma taxa que excede a capacidade do sistema de controle de atitude. Conseqentemente, foi desenvolvido um comando de atitude senoidal que chega muito perto do apontamento solar perfeito e no extrapola os limites do sistema de controle de atitude. O algoritmo baseado nos sistemas de coordenadas, mostrados nas Figuras 9.2 e 9.3.

91

Figura 9.2 - Modelo do Topex apresentando o sistema de coordenadas fixo no satlite Fonte: Modificado de Antresian e Rosborough (1992).

Como a Figura 9.2 mostra, a orientao do sistema de coordenadas fixo no corpo (xB, yB, zB) tem origem no satlite, embora no coincida com o seu centro de massa, com o eixo positivo yB apontando em sentido oposto ao eixo do painel solar, o eixo positivo zB apontando na direo do Nadir terrestre e o eixo positivo xB ortogonal a yB e a zB, completando o sistema destrgiro. O sistema de referncia orbital (xO, yO, zO) tem sua origem no centro de massa do satlite, sendo que o eixo positivo zO coincide com o eixo zB do sistema fixo no corpo, o eixo positivo yO aponta no sentido oposto ao vetor momento angular da rbita e o eixo xO ortogonal a yO e a zO, formando o sistema destrgiro. Este sistema de coordenadas fixo na rbita tambm pode ser descrito como um sistema de referncia RTN (radial, transversal, normal), em que a componente radial corresponde ao Nadir (aponta para a Terra), a normal perpendicular ao plano da rbita e a transversal ortogonal s componentes radial e normal. O sistema de referncia da rbita (X, Y, Z) tem o eixo positivo X perpendicular rbita do satlite, o eixo positivo Z

92

apontando na direo da projeo do vetor incidente do Sol na rbita do satlite e o eixo positivo Y perpendicular a estes eixos. A Figura 9.3 mostra , o ngulo entre o vetor de incidncia do Sol e o plano da rbita, e *, o ngulo de rbita, medido a partir do eixo positivo Y, que se situa a um ngulo correspondente a 6 horas da manh na rbita.

Figura 9.3 - Sistema de coordenadas de referncia do T/P, o ngulo da rbita * e Fonte: Modificado de Marshall et al. (1991).

O ngulo de guinada do Topex, , girado positivamente a partir do eixo xO, em torno do eixo zB, e determinado a partir de e *. Os diversos algoritmos de direo de guinada que o satlite segue durante sua rbita esto resumidos na Tabela 9.2. Os ngulos

e * indicados como valores limites para os modos da direo de guinada na Tabela

9.2 so os valores nominais selecionados para a misso e podem ser alterados por controladores em terra.

93

Tabela 9.2 - Modos de direo de guinada do Topex/Poseidon

Regio Regio *

Modo de direo de guinada

Algoritmo de guinada

FIXA

+0.1 +15 -15 -0.1

toda toda toda toda

= 0 = 180 = 90 = -90 = 90 + (90 - ) cos* = -90 - (90 + ) cos* = cos2* = cos2* - 180 = cos2* = cos2* - 180 = -90 (1 + cos*) = -90 (1 - cos*)

+80 -80 > +15 < -15 = +15 = -15 = +15 = -15
0 +0.1 -0.1 0

SENOIDAL

toda toda 90 * 180 270 * 360 180 * 270 0 * 90 -180 * 0 -180 * 0

SUBINDO

DESCENDO

FLIP

Fonte: Marshall et al. (1991).

necessria uma explicao adicional sobre o ngulo de guinada. Como a Tabela 9.2 sugere, o algoritmo complexo nos limites. Quando o computador a bordo (OBC) indica que o satlite cruzou um limite, um marco para o incio da mudana do modo de direo de guinada ser acionado assim que o satlite entrar em uma regio apropriada de transio do ngulo de rbita. No entanto, se o satlite cruzar um limite enquanto

94

estiver dentro da rea de transio do ngulo de rbita correspondente, esperar um perodo de revoluo completo para iniciar as mudanas no modo de guinada. O ngulo de arfagem do painel solar, , definido como: sen * cos ' = 180 + tan 1 cos cos * cos ' sensen '

(9.1)

em que o painel solar gira positivamente a partir do eixo xB, em torno de yB, orientando assim o painel solar em direo ao Sol, com o objetivo de atingir um apontamento timo.

A fora em cada superfcie calculada primeiro no sistema de referncia fixo no satlite, e como a espaonave gira ao redor da Terra, a rotina de guinada far com que o T/P gire em torno do eixo zB (ou zO). A fim de calcular as foras atuando no satlite no sistema de referncia orbital, deve-se rotacion-las do sistema fixo no corpo para o orbital, atravs da matriz de rotao de guinada, Ty:
cos sen 0 Ty = sen cos 0 0 1 0

em que o ngulo de guinada, definido conforme a Tabela 9.2. Portanto, a

B o versor da O = Ty u B , sendo u transformao do sistema fixo no corpo para o orbital u

O o versor da fora dado no sistema orbital. Em fora dado no sistema fixo no satlite e u complemento ao movimento de guinada, o painel solar precisa corrigir o apontamento em relao ao Sol. As foras no painel devem ser giradas do sistema de referncia fixo no painel solar para o sistema fixo no satlite. O sistema de referncia fixo no painel solar (xA, yA, zA), mostrado na Figura 9.4, tem o eixo xA normal ao lado da clula do painel, o

95

eixo yA ao longo do eixo de rotao em relao ao satlite e o eixo zA ortogonal a xA e yA, formando o sistema destrgiro. Para transformar cada fora para o sistema fixo no corpo,
A girada em torno do a fora que definida no sistema fixo no painel solar pelo versor u B = TP u A , em que a matriz de rotao de eixo yB, o que representado pela equao u

arfagem, TP, em termos do ngulo , calculada pela Equao 9.1, dada por:
cos 0 sen TP = 1 0 0 sen 0 cos

Agora, para levar estas foras do sistema fixo no corpo para o orbital, necessrio usar a matriz de rotao de guinada, combinando, desta forma, as duas rotaes em uma nica equao, suficiente para expressar as foras dadas no sistema fixo no painel solar transformadas para o sistema orbital: O = Ty T p u A u

96

Figura 9.4 - Relao entre as rotaes no sistema de coordenadas do Topex

9.2

Desenvolvimento do Modelo de Marshall e de Luthcke

Aqui, ser feita uma descrio do satlite Topex/Poseidon e de sua misso, bem como ser apresentado de forma resumida o modelo de Marshall e de Luthcke (1994) para foras de radiao.

O satlite Topex/Poseidon, mostrado na Figura 9.5, foi lanado no dia 10 de agosto de 1992 pelo foguete Ariane, com a finalidade de estudar circulaes ocenicas. Ele est em uma rbita circular congelada de 1336 km de altura e com uma inclinao de 66, resultando em uma geometria de cobertura terrestre que se repete a cada 10 dias. Uma caracterstica da rbita congelada que, para uma dada latitude, o satlite passa (ou tenta passar) sempre com a mesma altitude, o que facilita o mapeamento e monitoramento da regio e, no caso do T/P, auxilia a alcanar o objetivo da misso. Para atingir plenamente os requisitos de sua finalidade especfica, tal misso foi planejada para que o erro no

97

clculo de sua rbita no excedesse 13 cm na direo radial sobre o perodo de 10 dias de repetio.

Pela Figura 9.5 visvel o formato bastante complexo do satlite. O T/P possui um nico painel solar que, para alcanar o apontamento solar perfeito, exige do satlite uma guinada em torno do eixo zB. Para realizar esta guinada, o satlite possui um complicado sistema de controle de atitude, como j foi dito na Seo 9.1.

Figura 9.5 - Satlite Topex/Poseidon Fonte: Marshall e Luthcke (1994).

Considerando a influncia da presso de radiao solar direta na rbita do Topex, foi desenvolvido o modelo de Marshall e de Luthcke (1994), que se baseia em dois sistemas de coordenadas: o fixo no satlite (xB, yB, zB) e o de referncia para o satlite (X, Y, Z). Para satisfazer as exigncias de preciso da misso do T/P, o primeiro passo foi construir modelos detalhados das foras de radiao atuando no satlite, incluindo a presso de radiao direta, o albedo, o infravermelho terrestre e a radiao trmica. A anlise foi realizada utilizando elementos finitos, para calcular fora e acelerao atuando no satlite. Desta anlise surgiu o primeiro modelo, apresentado na Figura 9.6 e denominado

98

micromodelo, que mais preciso para a determinao de rbita do satlite. No entanto, apesar de preciso, este modelo tem carga computacional muito elevada para ser incorporado em softwares de determinao de rbita.

Figura 9.6 - Micromodelo de Marshall e Luthcke Fonte: Marshall e Luthcke (1994).

A soluo encontrada foi desenvolver um segundo modelo, chamado de macromodelo e mostrado na Figura 9.7, mais simplificado que o primeiro, a fim de aproximar os perfis de acelerao. O modelo escolhido no formato box-wing (caixa e asa), aproximando as superfcies do satlite por uma combinao de placas planas alinhadas ao longo do sistema de coordenadas fixo no satlite, produzindo carga computacional menor, e permitindo sua incorporao em softwares de determinao de rbita.

99

Figura 9.7 - Macromodelo de Marshall e Luthcke Fonte: Marshall e Luthcke (1994).

Aps aproximar a forma do satlite por placas planas, este macromodelo foi computado com as foras no-conservativas (no caso do modelo, foras de radiao) atuando independentemente em cada placa e desconsiderando quaisquer efeitos de interao em cada uma das superfcies compostas, tais como sombreamento, reflexo e conduo. Isto permite que todas as aceleraes sejam somadas para calcular o efeito total de perturbao no centro de massa do satlite. O algoritmo inclui a capacidade de ajustar parmetros associados a cada placa plana. O macromodelo pode ento ser ajustado para a acelerao real do satlite, com base no histrico dos erros da rbita captados por sensores.

O macromodelo foi comparado diretamente com o micromodelo e os efeitos dos erros de aproximao na previso da rbita foram estudados. Marshall e Luthcke concluram que os dois modelos satisfazem os requisitos da misso e que, para melhorar a modelagem do macromodelo, os parmetros associados a cada placa plana devem ser melhor ajustados conforme o desenrolar da misso.

100

9.3

Presso de Radiao Solar Direta

Como parte do objetivo principal deste trabalho era analisar a influncia da presso de radiao solar na determinao da rbita do Topex, foi necessrio desenvolver um algoritmo para calcular as foras de presso de radiao solar atuando no satlite Topex/Poseidon, seguindo o modelo de Marshall e de Luthcke. Foram desenvolvidas rotinas para o clculo das foras devidas presso de radiao solar direta (incidncia do Sol direta) nas superfcies do satlite (60 a 80 nano-m/s2). As perturbaes causadas por albedo, infravermelho terrestre e emisses trmicas do satlite no foram consideradas, sendo da ordem de 10 a 20% da magnitude total da fora.

Seguindo o macromodelo proposto por Marshall e Luthcke, a fora atuando em cada placa dada por (MARSHALL e LUTHCKE, 1994):

F=

GA cos c

2 3 + cos n + (1 ) s

(9.2)

sendo: G ... fluxo de radiao do Sol (W/m2); A ... rea superficial de cada placa (m2);

... coeficiente de reflexo difusa (porcentagem da radiao total incidente); ... coeficiente de reflexo especular (porcentagem da radiao total incidente);
n ... versor normal placa; s ... versor de incidncia do Sol na placa;

... ngulo formado entre n e s ;

c ... velocidade da luz (m/s);

Os dados de posio e de velocidade do satlite so apresentados no sistema de referncia (X, Y, Z) e as foras de presso de radiao esto no sistema de coordenadas orbital (xO,

101

yO, zO), conforme mostrado na Figura 9.3. Por isso necessrio uma matriz de rotao que faa a transformao entre esses dois sistemas.

A matriz de rotao que relaciona o sistema de coordenadas fixo do satlite com o sistema de referncia dada em funo dos seguintes elementos orbitais: (longitude do nodo ascendente), u (soma do argumento do perigeu, , com a anomalia verdadeira, f) e i (inclinao), mostrados na Figura 9.8. A relao entre os dois sistemas se d atravs da seguinte expresso: rIN = R(, u, i )rORB (9.3)

em que u = + f e R (, u, i ) a matriz de rotao, que relaciona o sistema de coordenadas fixo no satlite com o sistema de referncia do satlite, dada por:
cos u cos sen senu cos i senu cos cos u sen cos i sen seni R(, u , i ) = cos u sen + senu cos cos i senu sen + cos u cos cos i cos seni senu seni cos u seni cos i

102

Figura 9.8 - Elementos Keplerianos (, e i) Fonte: Bate et al. (1971).

A posio do Sol no plano da rbita do satlite dada em funo de sua declinao, , e de sua ascenso reta, , mostrados na Figura 9.9, da qual tira-se a seguinte relao:

cos ' cos ' x y = cos ' sen ' sen ' ORB z

(9.4)

possvel ainda relacionar o sistema de referncia com o sistema orbital atravs de uma transformao que envolve a matriz de rotao inversa da que leva do sistema orbital para o de referncia. Mas, como o sistema ortonormal, tem-se que a inversa da matriz pode ser representada pela sua transposta. Sendo assim:

103

r ORB = R(, u , i ) T r IN

(9.5)

E, considerando que a posio em questo a do Sol, dada no sistema de referncia, e que o objetivo obt-la no sistema de coordenadas orbital, tem-se:

r ORB = R(, u , i ) T r IN

(9.6)

em que r IN a posio do Sol no sistema de referncia e, se for conhecida, fornece os ngulos e , conforme a equao que segue:

cos cos cos sen = R(, u , i ) T r IN sen

(9.7)

Figura 9.9 - ngulos e , que posicionam o Sol no plano da rbita do satlite

O ngulo *, que indica a posio do satlite na rbita, mostrado na Figura 9.10 e pode ser calculado conhecendo-se os ngulos e f (anomalia verdadeira):

104

* = (90 ') + f

(9.8)

Figura 9.10 - O ngulo *

Para se obter o apontamento ideal da placa solar em relao ao Sol, o satlite realiza uma guinada em torno do eixo zB com o ngulo , o j conhecido ngulo de guinada, dado em funo de e *, conforme a Tabela 9.2.

Para levar as foras do sistema de coordenadas fixo do satlite (xB, yB, zB) para o sistema de coordenadas fixo da rbita feita uma rotao em torno zB:

cos sen 0 x x y = sen cos 0 y 0 1 B z 0 ORB z

(9.9)

em que, R() a matriz de guinada, dada por:

105

cos sen 0 R( ) = sen cos 0 0 1 0

(9.10)

Quanto ao painel solar, este realiza uma arfagem (pitch) com o ngulo , para atingir o ponto de incidncia quase ideal do Sol em suas clulas solares (Antresian e Rosborough, 1992). O ngulo obtido da Equao 9.1. Os versores normais a cada placa so dados na Tabela 9.3, sendo SA+ e SA- as placas do painel solar em sua posio nominal.

Tabela 9.3 - Versores normais s placas, dados no sistema de coordenadas fixo no satlite

Placa X+ XY+ YZ+ ZSA+ SA-

xB 1.0 -1.0 0.0 0.0 0.0 0.0 1.0 -1.0

yB 0.0 0.0 1.0 -1.0 0.0 0.0 0.0 0.0

zB 0.0 0.0 0.0 0.0 1.0 -1.0 0.0 0.0

Fonte: Marshall e Luthcke (1994).

Da Equao 9.2, conclui-se que a fora devida presso de radiao solar direta em cada
e n . O clculo desta fora deve ser feita no placa dada em funo dos versores s

sistema de referncia do satlite (X, Y, Z), sendo necessrio, portanto, decompor os

e n . versores s

106

9.3.1

no Sistema de Referncia do Topex Obteno do Versor n

no sistema de referncia necessrio primeiro separar as seis Para obter o versor n

placas do corpo do satlite das duas placas correspondentes ao painel solar (SA+ e SA). O segundo passo trazer cada uma das seis placas mencionadas acima do sistema fixo no satlite para o sistema orbital considerando, neste caso, a guinada que o satlite realiza para atingir o apontamento ideal da placa solar em relao ao Sol, ou seja, levar em conta a rotao do satlite em torno do eixo zB em termos do ngulo de guinada. Em seguida, para completar a transformao, necessrio rodar estas placas que esto no sistema fixo no satlite at o sistema de referncia.

A seguir est um exemplo do esquema descrito acima, para uma das seis placas, no caso a placa X+: Versor da placa X+ no sistema fixo no satlite:
X +B n
1 = 0 0

Combinao de rotaes para levar o versor da placa X+ at o sistema de referncia:

X + IN = R( , u , i )R( )n X +B n

Este processo se repete para as outras seis placas: X, Y+, Y, Z+ e Z.

Para as placas correspondentes ao painel solar, existe um passo anterior ao processo descrito para as outras seis placas. Em complemento rotina de guinada, o painel solar precisa corrigir seu apontamento em relao ao Sol. As foras no painel devem ser ento giradas do sistema de referncia fixo no painel solar para o sistema fixo no satlite. Em outras palavras, necessrio primeiro girar as placas em torno do eixo yB, em termos do

107

ngulo de arfagem , para levar as placas at o sistema fixo no satlite. Realizando esta rotao de arfagem, cada placa fica da seguinte maneira, no sistema fixo no satlite:
cos = 0 sen cos = 0 sen

Placa SA+

SA+ n

Placa SA

SA n

A partir da, a seqncia anloga apresentada para as outras seis placas.

9.3.2

Obteno do Versor s no Sistema de Referncia do Topex

= Agora, para calcular s , devem-se resolver a equao s vetores de posio do Sol, r IN , e do satlite, r .

r IN r , sendo conhecidos os r IN r

Tabela 9.4 - Caractersticas ticas e trmicas das placas

X+ rea, m**2 reflexo especular reflexo difusa emissividade

X-

Y+

Y-

Z+

Z-

SA+

SA-

3.74 0.201 0.375 0.769

3.77 0.244 0.386 0.995

8.27 0.886 0.302 0.876

8.07 0.782 0.339 0.714

8.67 0.239 0.390 0.770

8.44 0.275 0.363 0.746

21.4 0.05 0.22 0.87

21.44 0.17 0.66 0.88

Fonte: Modificada de Marshall e Luthcke (1994).

As caractersticas ticas e trmicas das placas so apresentadas na Tabela 9.4 e o termo co-seno da Equao 9.2 definido por:

108

k s cos k = n

(9.11)

em que k o ndice que representa a placa de interesse, k = 1, 8.

Agora, todos os dados necessrios para calcular a fora de presso de radiao solar na superfcie T/P esto disponveis. Assim, a fora em cada placa dada por:
GAk cos k c k 2 + cos k nk + (1 k ) s 3

Fk =

(9.12)

e, aplicando-a para cada uma das placas, tem-se a fora total atuando no centro de massa do satlite:

F = Fk
k =1

(9.13)

Aqui, importante notar que devem ser descartadas as placas sem incidncia solar, isto , com cos k < 0 .

9.3.3 Algoritmo para o Clculo da Fora de Presso de Radiao Solar Direta

A fim de apresentar com maior clareza o que foi implementado computacionalmente, a partir do modelo de Marshall e de Luthcke para obteno da fora de presso de radiao solar direta atuando no CM do satlite, ser apresentado a seguir o algoritmo do programa desenvolvido para o clculo da referida fora.

109

1. Calcular e .

Dados: a) Posio do Sol no sistema de coordenadas de referncia, r IN ; b) Matriz R(, u, i). Usar a Equao 9.7 para calcular e e a Equao 9.8 para calcular *.
2. Calcular ngulo .

Dados: a) ngulos e *. Usar a Tabela 9.2 para calcular .

3. Calcular ngulo .

Dados: a) ngulos , * e . Usar a Equao 9.1 para calcular .

4. Calcular o efeito da presso de radiao solar direta para cada placa.

Dados: a) Matriz R(, u, i); b) Posio do satlite no sistema de coordenadas inercial da Terra, r ; c) Posio do Sol no sistema de coordenadas inercial da Terra, r IN ;

110

d) ngulos e ; e) Tabela 9.4.

Usar a Tabela 9.3 e o procedimento descrito na Seo 9.3 para decompor o versor normal k , no sistema de coordenadas de referncia e para obter o versor de cada placa, n
, tambm neste sistema. direo do Sol, s

5. Calcular a fora resultante no CM do satlite

Usar Equaes 9.11 a 9.13 para calcular a fora de presso de radiao solar direta resultante no centro de massa do satlite.

6. Incluir o resultado no integrador, juntamente com as perturbaes devidas ao geopotencial.

Dados: a) Fora resultante no CM do satlite, Fi . b) Massa do satlite.

Usar estas informaes para obter a acelerao resultante no CM do satlite, j no sistema de referncia, e incluir esta acelerao no integrador das foras perturbadoras, juntamente com as perturbaes devidas ao geopotencial e atrao gravitacional luni-solar.

111

112

10 RESULTADOS

Este Captulo apresenta testes e anlises do algoritmo proposto na Seo 9.3, referente s perturbaes devidas presso de radiao solar direta (incluindo o intervalo em que o satlite atravessa a regio de sombra), alm de apresentar tambm testes e anlises da influncia da atrao luni-solar na determinao da rbita de um satlite artificial. Ser considerada adicionalmente a posio da antena GPS que, em ltima anlise, consiste na influncia da atitude do satlite no processo de determinao de rbita. O algoritmo e todos os modelos referentes atrao gravitacional luni-solar foram implementados em linguagem FORTRAN 77. A seguir, apresentam-se as expectativas, quando da proposio deste trabalho, a descrio dos dados e os resultados efetivamente obtidos.

10.1 Resultados Esperados

No incio deste projeto, esperava-se a implementao de um algoritmo de determinao de rbita de satlites artificiais, usando o satlite T/P como aplicao, considerando perturbaes devidas ao geopotencial (at ordem e grau 50x50), presso de radiao solar direta e atrao gravitacional luni-solar. Seria considerada tambm a posio da antena GPS que, em ltima anlise, consiste na influncia do movimento de atitude do satlite no processo de determinao de rbita. A aplicao seria feita, utilizando dados reais do satlite Topex/Poseidon, disponveis na Internet.

Em particular a rbita do satlite T/P tem sido utilizada em pesquisas em andamento, realizadas pelo Grupo da Diviso de Mecnica Espacial e Controle do INPE e de Dinmica Orbital e Planetologia do Departamento de Matemtica da FEG/UNESP, para desenvolver mtodos de determinao de rbitas de satlites artificiais que possuam receptores GPS a bordo.

113

Os benefcios para estas instituies seriam melhorar o desempenho de processos de determinao de rbitas e, ao mesmo tempo, minimizar o custo deste procedimento.

10.2 Descrio dos Dados Utilizados

Para validar e analisar o mtodo proposto, dados reais do satlite T/P foram utilizados. O T/P foi lanado em 10 de agosto de 1992, pela unio de esforos da NASA e do CNES. Algumas caractersticas de sua rbita so: altitude aproximada de 1336 km, inclinao de 66, excentricidade prxima de zero e perodo orbital nominal de 1,87 horas. O T/P possui um receptor GPS a bordo como experimento, para verificar os vrios mtodos propostos para determinao de rbita, translao de coordenadas geodsicas, nvel dos oceanos e modelos de geopotencial. Este receptor pode rastrear at seis satlites em ambas as freqncias se o "Anti-Spoofing" estiver inativo.

O receptor GPS de dupla freqncia a bordo permite testar a habilidade do GPS em proporcionar determinao precisa de rbita (POD). Os arquivos utilizados so (CHIARADIA et al., 2000 (a)):

a) Arquivos de observao do T/P que transmitem o cdigo e as medidas de pseudodistncia em duas freqncias, com passo de tempo GPS de 10 segundos e so apresentados pelo GPS Data Processing Facility do JPL em formato RINEX (Receiver Independent Exchange Format) (GURTNER, 1994); b) Arquivos POE do Topex so gerados pelo JPL em passo de tempo UTC de 1 minuto, em coordenadas inerciais verdadeiras da data; c) Arquivos de mensagem de navegao GPS em formato RINEX so apresentados pelo CDDIS (Crustal Dynamics Data Information System) do GSFC.

A posio e a velocidade a serem estimadas neste trabalho so comparadas com as efemrides de rbita precisa do T/P. Os arquivos de referncia do JPL/POE apresentam

114

estimativas de posio com erros de no mximo 15 cm (BERTIGER et al., 1994), que foram obtidas atravs de modelos complexos envolvendo estaes GPS terrestres, efemrides precisas dos satlites GPS e dados e modelos de elevada dificuldade de obteno, fora do objetivo do presente trabalho.

As condies de teste consideram dados reais de pseudo-distncia, coletados pelo receptor GPS a bordo do satlite, nos dias 18 e 19 de novembro de 1993.

O vetor de estado e a matriz de transio foram integrados utilizando o algoritmo de Runge-Kutta de Fehlberg de stima ordem, com intervalo de integrao de 10 segundos, com mecanismo automtico de ajuste interno de passo e controle de erro.

A modelagem das foras inclui perturbaes devidas ao geopotencial at grau e ordem 50, com coeficientes harmnicos do modelo JGM-2, presso de radiao solar direta (incluindo o intervalo em que o satlite atravessa a regio de sombra) e atrao gravitacional luni-solar. Ser considerada tambm a posio da antena GPS que, em ltima anlise, consiste na influncia da atitude do satlite no processo de determinao de rbita. As medidas GPS (pseudo-distncia) de nica freqncia L1 foram utilizadas como medidas de observao e foram corrigidas com relao ao atraso dos relgios dos satlites GPS e do receptor. O modelo das medidas considera a correo ionosfrica, ainda que Chiaradia et al. (2000(b)) mostre que no h melhoria significativa na preciso em posio e em velocidade.

No perodo compreendido entre 17/11/1993, 12:00:00 UTC, e 19/11/1993, 00:00:00 UTC, os satlites GPS encontravam-se com SA desativada. Segundo Binning (1997), a SA estava desativada para 18 dos 25 satlites GPS. Os satlites com SA desativada eram dois do bloco I (PRNs 3, 13), seis do bloco II (PRNs 14, 15, 16, 17, 20, 21) e dez do bloco II-A (1, 2, 5, 7, 9, 22, 23, 26, 28, 31). Isso permite aos usurios civis ter acesso s

115

medidas GPS mais precisas. Ao mesmo tempo, a constelao no estava completamente em operao e, portanto, o A-S tambm estava desligado, permitindo aos usurios receberem dados limpos tanta na freqncia L1 quanto na L2 (CHIARADIA, 2000).

Dois dias de teste foram escolhidos: 18 e 19 de novembro de 1993, analisados sem a degradao do sinal, ou seja, sem disponibilidade seletiva (SA). Os perodos de anlise escolhidos cobriram um curto perodo de 2 horas de dados (fundamental, por ser equivalente a um perodo orbital do Topex, aproximadamente) e um longo perodo de 24 horas de dados, para os referidos dias.

As informaes estatsticas consideradas para a elaborao dos grficos e das tabelas da Seo 10.3 so os resduos de pseudo-distncia, a mdia e o desvio-padro dos resduos, os erros em posio (no sistema de coordenadas orbital) e a mdia e o desvio padro dos erros.

A Tabela 10.1 contm esquematizadas as informaes com respeito s condies de teste. A Tabela 10.2 apresenta as condies iniciais para a determinao de rbita para os dois dias de teste, sendo que representa o desvio padro. A Tabela 10.3 traz as condies iniciais de coordenadas de posio e de velocidade. A Tabela 10.4 apresenta a tendncia, a deriva e a taxa de deriva, ambas para os dois dias de teste tambm. As coordenadas de posio e de velocidade esto no sistema inercial ToD (verdadeiro da data), em metros e em metros/segundo, respectivamente, e no instante 00:00:00 UTC do respectivo dia. Estes dados foram extrados dos arquivos POE do satlite Topex/Poseidon. Na primeira passagem de determinao de rbita, a condio inicial propagada pelo integrador RKF78 at o primeiro instante de observao, que consiste em cerca de 1 s (ou 10 s no Tempo GPS sem correo de tempo) para todos os casos.

116

Tabela 10.1 - Condies de teste para os dias 18 e 19 de novembro de 1993

Integrador Passo do integrador numrico (t)

RKF78 10 s JGM-2 (5050)

Modelo de foras

Modelo de presso de radiao para o T/P Problema Restrito-Plano-Circular Trs Corpos

Correo ionosfrica Perodo de determinao, (s) Disponibilidade seletiva (SA) Controle de rejeio de medidas, (m) Estimador de estado

Sim 7200, 86400 Desativada Maior que 3000 MQR atravs de Rotaes de Givens

Tabela 10.2 - Condies iniciais do estimador para os quatro perodos de anlise

Parmetro da posio, (m) da velocidade, (m/s) da tendncia, (m) da deriva, (m/s) da taxa de deriva, (m/s2) da medida, (m)

Smbolo

18/11 2h

18/11 24h

19/11 2h

19/11 24h

Pr Pv Pb0 Pb1 Pb2 R

10-4 10-8 1 10-4 10-24 25

100 1 1 10-3 10-24 25

10-2 10-4 10-2 10-6 10-24 25

1 10-3 10-2 10-6 10-24 25

117

Tabela 10.3 - Condies iniciais das coordenadas de posio e de velocidade para os dias 18 e
19 de novembro de 1993 a 0 hora UTC

18/11/93

19/11/93

xToD , (m) y ToD , (m) z ToD , (m) xToD , (m/s) y ToD , (m/s) z ToD , (m/s)

7617552,511 1232455,554 -142175,842 -346,962 2899,670 6568,245

2973502,7 -2580522,1 -6636205,8 6572,891 1868,197 2217,053

Tabela 10.4 - Condies iniciais do relgio para os dias 18 e 19 de novembro de 1993 a 0 hora UTC

18/11 2h

18/11 24h

19/11 2h

19/11 24h

b 0 , (m)
b1 , (m/s) b 2 , (m/s2)

-36200183,8 -13,935418 0,0

-36200153,406 -13,938416 0,0

-32,663368 -0,00318746 0,0

-2,481943 -0,0001215842 -6,57104110-12

118

10.3 Resultados Obtidos

Para melhor entendimento do trabalho, os resultados obtidos foram divididos em quatro etapas, que traduzem as etapas em que o desenvolvimento do trabalho foi dividido.

Nas quatro etapas, as coordenadas estimadas de posio so comparadas com a referncia POE/JPL do Topex. Os resultados obtidos so avaliados atravs, basicamente, de dois parmetros: erro em posio e resduo de pseudo-distncia. Tais parmetros so assim obtidos, comeando pelo erro em posio:
x x r y y z z

que so posteriormente transladadas para as componentes radial, normal e transversal da i , i =1, 2, 3, so as componentes de referncia e estimada, rbita, em que xi e x respectivamente, da posio no vetor de estado, no sistema de referncia da rbita. O resduo de pseudo-distncia dado por: = c

em que

e c so as medidas de pseudo-distncia observada e calculada,

respectivamente.

Na primeira etapa somente o geopotencial foi enfocado para os perodos considerados, com dois objetivos. O primeiro objetivo era reproduzir os resultados de Silva (2001), obtidos apenas para curto perodo (24 horas) e considerando somente perturbaes devidas ao geopotencial at alto grau e ordem, com a finalidade de dar continuidade ao

119

trabalho, o que possibilitaria analisar corretamente as contribuies das demais perturbaes; e o segundo, era estender estes resultados para longo perodo (24 horas), o que permitiria uma anlise mais refinada da evoluo dos erros orbitais.

Na segunda etapa foi feita a anlise isolada da influncia da posio da antena GPS do T/P, que, em ltima anlise, consiste na influncia da atitude do satlite, no processo de determinao de rbita.

Na terceira etapa, a fora de presso de radiao solar direta resultante no centro de massa do satlite (incluindo o intervalo da rbita em que o T/P atravessa a regio de sombra) e o modo como tal fora atua na determinao de rbita do satlite foram analisados. Vale ressaltar que esta anlise engloba a posio da antena GPS do T/P e, conseqentemente, a atitude do satlite, visto que considerar a atitude do satlite um dos passos do modelo de presso de radiao solar adotado neste trabalho (MARSHALL e LUTHCKE, 1994).

Na quarta e ltima etapa, a anlise foi sobre a atrao luni-solar, a terceira perturbao de maior magnitude que afeta satlites com caractersticas de rbita similares as do Topex, e sua influncia na determinao de rbita. Tal anlise foi dividida em trs partes: a primeira incluiu a atrao gravitacional do Sol; a segunda incluiu a atrao gravitacional da Lua; e a terceira incluiu a atrao gravitacional conjunta do Sol e da Lua, em adio s outras perturbaes consideradas neste trabalho (geopotencial e presso de radiao solar direta). Com isso, pde ser destacada a influncia exclusiva tanto do Sol quanto da Lua no processo de determinao de rbita.

Os resultados das anlises das quatro etapas principais, resumidamente descritas, foram confrontados com a referncia POE/JPL do Topex. Posteriormente, os resultados destes erros foram levados do sistema de referncia para o sistema orbital, ou sistema RTN

120

(radial, transversal, normal), em que a componente radial aponta para o Nadir terrestre, a normal perpendicular ao plano da rbita (oposto ao vetor momento angular da rbita) e a transversal ortogonal s componentes radial e normal, sendo a componente da velocidade. Assim, possvel analisar diretamente o que ocorre nas componentes orbitais e, conseqentemente o que ocorre na evoluo da rbita, ao invs de analisar o que ocorre do ponto de vista de um referencial na Terra, visto que nesta situao h maior dificuldade de visualizao fsica.

Aps as anlises de todas estas perturbaes no processo de determinao de rbita, considerou-se importante verificar a influncia de tais perturbaes apenas na propagao da rbita do T/P, sem a estimao por mnimos quadrados, o que foi possvel construindo grficos dos erros, em metros, nas coordenadas radial, normal e transversal, em funo do tempo, em segundos.

10.3.1 Geopotencial

A anlise isolada dos efeitos do geopotencial na determinao de rbita tem dois objetivos. O primeiro objetivo reproduzir os resultados de Silva (2001), a fim de assegurar a correta continuidade do trabalho. J o segundo objetivo a extenso dos resultados para 24 horas, o que permite uma anlise mais realista da evoluo da rbita para perodos mais longos.

No entanto, optou-se por mostrar os resultados em componentes do sistema orbital (radial, normal e transversal), tendo como motivao estudar a influncia da presso de radiao solar, considerando a posio da antena GPS do satlite que, em ltima anlise, inclui tambm influncia da atitude do satlite na determinao da rbita do T/P. Alm disso, os artigos usados como referncia apresentam resultados tambm em componentes do sistema orbital. Assim sendo, para efeito de comparao do erro em coordenadas de posio, os resultados so mostrados nas componentes radial, normal e transversal desde

121

esta seo referente ao geopotencial. Vale ainda ressaltar que, ao apresentar os resultados nestas componentes, deixa de ser necessrio analisar os erros em velocidade, pois no sistema orbital, a componente transversal j representa o efeito da velocidade e, conseqentemente, o seu comportamento na evoluo da rbita.

As Figuras 10.1 e 10.2 mostram o comportamento do erro, em metros, em funo do tempo, em segundos, em cada uma das componentes do sistema orbital para os quatro testes. De acordo com a Tabela 10.6, para o curto perodo, a menor variao de amplitude ocorre na componente radial, para o dia 19 (1,82 m) e a maior variao de amplitude ocorre na componente normal, para o dia 18 (6,72 m); j para o longo perodo, a menor variao de amplitude ocorre na componente radial tambm, mas para o dia 18 (10,37 m) e a maior variao de amplitude ocorre na componente normal, para o dia 18 (54,89 m). Nas figuras citadas, R indica componente radial; N componente normal e T componente transversal do sistema orbital, e o ndice geo indica que apenas perturbaes devidas ao geopotencial foram consideradas.

122

2.0
Rgeo

Rgeo

1.0

erro, [m]

0.0

-1.0

-3

-2.0
0 1200 Ngeo 2400 3600 4800 6000 7200

-6 0 30 14400 28800 43200 57600 72000 86400

Ngeo

5.0

2.5

15

erro, [m]

0.0

-2.5

-15

-5.0 3.0 0
1200 Tgeo 2400 3600 4800 6000 7200

-30 0 12 14400 28800 43200 57600 72000 86400

Tgeo

1.5

erro, [m]

0.0

-1.5

-6

-3.0 0 1200 2400 3600 4800 6000 7200

-12 0 14400 28800 43200 57600 72000 86400

tempo, [s]

tempo, [s]

Figura 10.1 - Erro nas coordenadas radial, normal e transversal para 2 e 24 horas de dados, respectivamente, dia 18/11/93

123

1.5 1.0

6
Rgeo

Rgeo

erro, [m]

0.5 0.0 -0.5 -1.0 -1.5 0 3.0 1200

Ngeo

-3

-6 2400 3600 4800 6000 7200 0 30 14400

Ngeo

28800

43200

57600

72000

86400

1.5

15

erro, [m]

0.0

0 -15

-1.5

-3.0 0 5.0 1200

Tgeo

-30 2400 3600 4800 6000 7200 0 15 10 14400

Tgeo

28800

43200

57600

72000

86400

2.5

5 0 -5

erro, [m]

0.0

-2.5

-10 -15 0 1200 2400 3600 4800 6000 7200 0 14400 28800 43200 57600 72000 86400

-5.0

tempo, [s]

tempo, [s]

Figura 10.2 - Erro nas coordenadas radial, normal e transversal para 2 e 24 horas de dados, respectivamente, dia 19/11/93

Ao observar o comportamento dos erros nas coordenadas radial, normal e transversal para 24 horas tanto no dia 18 quanto no dia 19, apresentados nas Figuras 10.1 e 10.2, nota-se um comportamento senoidal, com perodo muito prximo do perodo orbital do Topex (aproximadamente 2 horas). De acordo com Soyka e Davis (2001) este resultado de um resduo de acelerao no modelada, que tende a ter perodo muito prximo a uma

124

revoluo da rbita do satlite e que pode aparecer de diversas formas e por vrias razes. No caso do geopotencial, a acelerao no modelada ocorre em funo do truncamento do modelo de geopotencial, pois o modelo utilizado o JGM-2 5050, enquanto o modelo completo 7070, no utilizado em razo da alta carga computacional que acrescentaria melhoria pouco significativa, por haver coeficientes da ordem de 10-127, o que poderia gerar problemas numricos no processo de estimao por mnimos quadrados.

As Figuras 10.3, 10.4, 10.5 e 10.6 mostram a evoluo do resduo de pseudo-distncia para as quatro condies de teste. As legendas iter inicial e iter final indicam iterao inicial e final, respectivamente. A iterao final corresponde a 5 iterao do programa, iterao na qual o programa j convergiu, visto que as modificaes no vetor de estado estimado via MQR (Mnimos Quadrados Recursivo) por Rotaes de Givens j so milimtricas.

15 10 5

iter inicial iter final

residuo, m

0 0 -5 -10 -15 1500 3000 4500 6000 7500

tempo, s

Figura 10.3 - Evoluo do resduo de pseudo-distncia para 2 horas de dados, dia 18/11/93

125

80 60 40

iter inicial iter final

residuo, m

20 0 -20 -40 -60 -80 0 15000 30000 45000 60000 75000 90000

tempo, s

Figura 10.4 - Evoluo do resduo de pseudo-distncia para 24 horas de dados, dia 18/11/93

15 10 5

iter inicial iter final

residuo, m

0 0 -5 -10 -15 1500 3000 4500 6000 7500

tempo, s

Figura 10.5 - Evoluo do resduo de pseudo-distncia para 2 horas de dados, dia 19/11/93

126

60 40 20

iter inicial iter final

residuo, m

0 0 -20 -40 -60 -80 15000 30000 45000 60000 75000 90000

tempo, s

Figura 10.6 - Evoluo do resduo de pseudo-distncia para 24 horas de dados, dia 19/11/93

Este padro de comportamento do resduo de pseudo-distncia se repetiu em todos os casos analisados, conforme mostrar a Tabela 10.5.

Os objetivos da primeira etapa foram atingidos, com a reproduo dos resultados de curto perodo de Silva (2001), validando desta forma as prximas fases do trabalho, e com a extenso dos resultados para efeitos perturbadores devidos somente ao geopotencial tambm para longo perodo.

A Tabela 10.5 apresenta uma comparao entre os resduos de pseudo-distncia para todos os testes e etapas em que o trabalho foi desenvolvido. Nesta tabela, a palavra geopotencial indica que apenas perturbaes devidas ao geopotencial foram consideradas, de acordo com o modelo adotado neste trabalho; atitude indica que perturbaes devidas ao geopotencial e tambm o posicionamento da antena GPS em relao ao CM foram considerados; prs indica que perturbaes devidas ao geopotencial e presso de radiao solar direta foram consideradas, o que engloba a

127

posio da antena e, em ltima instncia, a atitude do satlite, de acordo com o modelo adotado neste trabalho; sol indica que perturbaes devidas ao geopotencial, presso de radiao solar e a perturbao do Sol foram consideradas; lua indica que perturbaes devidas ao geopotencial, presso de radiao solar e a perturbao da Lua foram consideradas; e finalmente sol-lua indica que perturbaes devidas ao geopotencial, presso de radiao solar e a perturbaes do Sol e da Lua foram consideradas.

Como pode ser visto na Tabela 10.5, as estatsticas do resduo so similares nos seis casos (mesma ordem de grandeza em quase todos os casos, na iterao final) e, em funo disso, nas prximas sees deste Captulo sero mostrados apenas os grficos dos erros nas coordenadas em cada etapa, comparando com a etapa anterior atravs de tabelas. Os grficos de resduos, Figuras 10.3 a 10.6, so todos similares e no sero mostrados desta Seo em diante.

128

Tabela 10.5 - Estatstica do resduo de pseudo-distncia para os quatro casos de teste, com os efeitos de todas as perturbaes analisadas
Resduo de pseudo-distncia (m) - Geopotencial 18/11/1993 19/11/1993 2 horas 24 horas 2 horas 24 horas mdia -2.533 0.416 -1.931 -0.447 desvio padro 5.173 21.667 4.468 18.333 mdia -0.021 0.002 -0.499 -0.181 desvio padro 4.766 12.707 4.014 12.774 Resduo de pseudo-distncia (m) - Atitude 18/11/1993 19/11/1993 2 horas 24 horas 2 horas 24 horas mdia 0.146 2.901 0.366 2.040 desvio padro 4.043 21.252 4.037 18.053 mdia 0.001 0.004 -0.025 -0.029 desvio padro 3.822 12.733 3.633 12.806 Resduo de pseudo-distncia (m) - PRS 18/11/1993 19/11/1993 2 horas 24 horas 2 horas 24 horas mdia 0.007 1.972 0.424 2.141 desvio padro 3.949 18.719 4.158 18.769 mdia 0.002 0.004 -0.014 -0.018 desvio padro 3.826 12.735 3.623 12.792 Resduo de pseudo-distncia (m) - Sol 18/11/1993 19/11/1993 2 horas 24 horas 2 horas 24 horas mdia -0.015 2.116 0.582 4.468 desvio padro 3.805 17.689 4.857 17.727 mdia 0.003 0.004 -0.007 -0.011 desvio padro 3.681 12.438 3.742 12.523 Resduo de pseudo-distncia (m) - Lua 18/11/1993 19/11/1993 2 horas 24 horas 2 horas 24 horas mdia 0.013 3.023 -0.130 -2.069 desvio padro 4.206 21.186 3.806 16.955 mdia 0.004 0.005 -0.013 0.003 desvio padro 3.837 11.258 3.582 11.339 Resduo de pseudo-distncia (m) - Sol-Lua 18/11/1993 19/11/1993 2 horas 24 horas 2 horas 24 horas mdia -0.009 0.315 0.028 0.263 desvio padro 4.159 21.310 3.932 11.782 mdia 0.006 0.003 -0.005 0.011 desvio padro 3.752 11.119 3.675 11.058

Iterao inicial final

Iterao inicial final

Iterao inicial final

Iterao inicial final

Iterao inicial final

Iterao inicial final

129

Pela Tabela 10.5, que apresenta as estatsticas do rudo de pseudo-distncia em termos da mdia e do desvio-padro, possvel extrair diversas informaes. Tais informaes foram separadas em dois grupos: o primeiro com as informaes relativas ao curto perodo; e o segundo, com aquelas relativas ao longo perodo.

Casos de 2 horas de dados - 18/11/93 e 19/11/93

Para o caso geopotencial, o desvio padro melhora entre 0,4 e 0,5 m da iterao inicial para a final e a mdia se aproxima de zero, diminuindo cerca de 100 vezes no dia 18 e de duas vezes no dia 19 entre tais iteraes. Todos os casos a seguir foram comparados com o caso inicial geopotencial, na ltima iterao, a iterao aps a convergncia.

Para o caso atitude, o desvio padro diminui 95% no dia 18 e no dia 19; j a mdia diminui 1m, cerca de 20%, no dia 18 e 0,4 m, cerca de 9%, no dia 19.

Para o caso prs, o desvio padro melhora em torno de 1 m (20%) no dia 18 e em torno de 0,5 m (10%) no dia 19, enquanto para a mdia, no dia 18 a melhoria de aproximadamente 90% e, no dia 19, 97%.

Para o caso sol, o desvio padro melhora cerca de 1 m para o dia 18 e de 0,3 m para o dia 19, sendo a mdia 86% menor no dia 18 e 99% menor no dia 19.

Para o caso lua, o desvio padro melhora pouco mais de 0,9 m no dia 18 e pouco mais de 0,4 m no dia 19; j a mdia se aproxima mais de zero, diminuindo em torno de 81% dia 18 e de 97% dia 19.

Para o caso sol-lua, o desvio padro da iterao final cerca de 1 m melhor no dia 18 e de 0,4 m, no dia 19 e a mdia, em torno de 71% menor no dia 18 e de 99% no dia 19.

130

Casos de 24 horas de dados - 18/11/93 e 19/11/93

Para o caso geopotencial, o desvio padro melhora entre 6 e 9 m da iterao inicial para a final e a mdia se aproxima de zero, sendo cerca de 100 vezes menor no dia 18 e em torno de 60% menor no dia 19 entre tais iteraes. Todos os casos a seguir foram comparados com o caso geopotencial, na iterao de convergncia.

Para o caso atitude, o desvio padro manteve o valor de cerca de 13 m nos dias 18 e 19; j a mdia aumentou de 0,002 m para 0,004 no dia 18 e diminuiu cerca de 84% no dia 19.

Para o caso prs, o desvio padro se comportou do mesmo modo que o caso atitude, enquanto a mdia tambm manteve o mesmo comportamento do referido caso, no dia 18 e, no dia 19, diminuiu aproximadamente 90%.

Para o caso sol, o desvio padro praticamente manteve o valor (diminuiu 2%) nos dias 18 e 19, tendo a mdia variao igual a do caso atitude, no dia 18 e sendo 94% menor no dia 19.

Para o caso lua, o desvio padro melhora em torno de 1,4 m nos dias 18 e 19, diminuio de 11%; j a mdia mantm o comportamento do caso atitude no dia 18 e diminui em torno de 98% no dia 19.

Para o caso sol-lua, o desvio padro da iterao final cerca de 1,6 m melhor no dia 18 e de 1,7 m, no dia 19 e a mdia, tem acrscimo de 0,002m para 0,003m no dia 18 e melhoria de 93% no dia 19.

131

10.3.2 Posio da Antena GPS

Nesta etapa, como j foi dito, foi feita a anlise isolada da influncia da posio da antena GPS do Topex que, em ltima anlise, consiste na influncia da atitude do satlite no processo de determinao de rbita. Para tanto, foram feitas correes das medidas que chegam antena GPS para o CM (centro de massa) do satlite, atravs de uma rotao do sistema de coordenadas da antena para o sistema de coordenadas fixo no satlite e depois de uma translao at o sistema orbital, que trazem as medidas do sistema de referncia da antena para o sistema fixo no corpo, originado no CM do satlite. De acordo com a Tabela 9.1, haveria um erro de cerca de 4,5 m na componente radial, 0,5 m na normal e 2 m na transversal, sem essa correo. Sendo as coordenadas de posio e de velocidade analisadas no sistema de referncia, a partir do seu CM, ao no se considerar esta correo, as medidas tomadas via antena GPS so consideradas erroneamente como se estivessem no CM do T/P.

As Figuras 10.7 e 10.8 mostram o comportamento do erro, dado em metros, em funo do tempo, dado em segundos, em cada uma das componentes do sistema orbital para os quatro testes. A Tabela 10.6 mostra que, no dia 18, a incluso do efeito da atitude diminui 32% o erro mximo na componente radial e 26% o erro mnimo na componente transversal, para 2 horas, e 23% o erro mnimo na componente transversal, para 24 horas, no causando alteraes significativas nas demais componentes. No dia 19, a atitude diminui 40% o erro mximo na componente radial e 35% o erro mnimo na componente transversal, para 2 horas e, para 24 horas, 19% o valor mximo da componente radial e 15% o valor mnimo da componente transversal, no causando alteraes significativas nas demais componentes, isto comparando com o geopotencial.

Nas figuras citadas, R indica componente radial; N componente normal e T componente transversal do sistema orbital. A correo ao se fazer a rotao e a translao que levam as medidas para o CM do T/P foi comparada com o modelo que inclui apenas

132

o geopotencial. Desta forma, o ndice geo indica que apenas perturbaes devidas ao geopotencial foram consideradas e o ndice atit indica que, juntamente com o geopotencial, foi feita a anlise da influncia da posio da antena GPS do Topex que, em ltima anlise, consiste na influncia da atitude do satlite no processo de determinao de rbita; em outras palavras, o ndice atit indica que perturbaes devidas ao geopotencial e o posicionamento da antena foram considerados.

Os resultados indicam melhoria na DO (determinao de rbita) de curto perodo (2 horas), notadamente nas componentes radial e transversal conforme esperado. J para a DO de 1 dia, a melhoria menos acentuada, mas ainda perceptvel nestas mesmas componentes.

133

Tabela 10.6 - Amplitudes mxima e mnima dos erros no sistema RTN para 2 e 24 horas, nos dia 18 e 19, considerando todas as perturbaes analisadas

Erro (m) valor geo atitude prs sol lua sol-lua

Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo

Erro (m) valor geo atitude prs sol lua sol-lua

Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo Mximo Mnimo

18/11/93 - 2 horas R N T 1.48 4.44 2.19 -0.75 -2.28 -2.09 1.00 4.45 1.96 -0.73 -2.27 -0.55 0.84 4.49 1.89 -0.71 -2.21 -0.16 1.30 3.78 2.71 -1.00 -1.89 -0.62 0.74 1.40 0.96 -0.53 -0.59 -0.85 0.86 0.39 1.34 -0.61 -0.20 -1.05 18/11/93 - 24 horas R N T 5.70 26.26 9.27 -4.67 -28.63 -12.43 5.28 25.13 9.85 -4.16 -27.49 -9.57 4.90 25.60 7.70 -2.69 -27.92 -8.70 3.25 21.61 6.96 -2.58 -23.44 -8.81 3.12 9.33 5.92 -3.26 -8.67 -6.42 2.94 0.80 5.18 -3.11 -0.80 -6.56

19/11/93 - 2 horas R N T 1.55 2.09 -0.06 -0.27 -2.47 -4.85 0.93 2.35 -0.14 -0.35 -2.79 -3.17 1.04 2.40 -0.11 -0.20 -2.73 -3.58 1.45 1.04 -0.03 -0.35 -2.76 -4.12 0.83 2.56 -0.22 -0.28 -2.22 -3.00 0.85 1.84 -0.20 -0.05 -1.76 -3.46 19/11/93 - 24 horas R N T 8.78 25.79 7.66 -5.94 -27.55 -14.55 7.14 25.94 8.10 -5.55 -27.67 -12.31 6.99 26.01 7.88 -5.03 -27.73 -13.44 4.20 23.07 5.92 -4.43 -24.50 -10.77 4.24 13.77 7.90 -4.05 -14.49 -8.46 4.15 5.19 7.33 -4.10 -5.19 -8.53

134

1.5
Rgeo

6
Rgeo Ratit Ratit

1.0 0.5 0.0 -0.5 -1.0 -1.5 0 5.0

erro, [m]

-3

1200
Ngeo Natit

2400

3600

4800

6000

7200

-6 30 0 14400 28800 43200

Ngeo Natit

57600

72000

86400

2.5

15

erro, [m]

0.0

-2.5

-15

-5.0 0 3.0
Tgeo Tatit

-30 1200 2400 3600 4800 6000 7200 12 0 14400

Tgeo Tatit

28800

43200

57600

72000

86400

1.5

erro, [m]

0.0

-1.5

-6

-3.0 0 1200 2400 3600 4800 6000 7200

-12 0 14400 28800 43200 57600 72000 86400

tempo, [s]

tempo, [s]

Figura 10.7 - Erro nas coordenadas radial, normal e transversal para 2 e 24 horas de dados, respectivamente, dia 18/11/93, considerando geopotencial e posio da antena GPS do T/P

135

1.5
Rgeo

6
Ratit

Rgeo Ratit

1.0 0.5

erro, [m]

0.0 -0.5

-3 -1.0 -1.5 0 3.0

Ngeo Natit

-6 1200 2400 3600 4800 6000 7200 0 30 14400

Ngeo Natit

28800

43200

57600

72000

86400

1.5

15

erro, [m]

0.0

-1.5

-15

-3.0 0 6.0
Tgeo Tatit

-30 1200 2400 3600 4800 6000 7200 16 0 14400

Tgeo

28800

43200

57600

72000

86400

3.0

Tatit

erro, [m]

0.0

-3.0

-8

-6.0 0 1200 2400 3600 4800 6000 7200

-16 0 14400 28800 43200 57600 72000 86400

tempo, [s]

tempo, [s]

Figura 10.8 - Erro nas coordenadas radial, normal e transversal para 2 e 24 horas de dados, respectivamente, dia 19/11/93, considerando geopotencial e posio da antena GPS do T/P

136

10.3.3 Presso de Radiao Solar Direta

Nesta fase do trabalho, a fora de presso de radiao solar direta resultante no centro de massa do satlite (incluindo o intervalo da rbita em que o T/P atravessa a regio de sombra) e o modo como atua na determinao de rbita do satlite foram analisados. Vale ressaltar que esta anlise engloba a posio da antena GPS do Topex e, conseqentemente, leva em conta o movimento de atitude do satlite, necessrio para implementar o modelo de presso de radiao solar adotado neste trabalho (MARSHALL e LUTHCKE, 1994).

As Figuras 10.9 e 10.10 mostram o comportamento do erro, em metros, em funo do tempo, em segundos, em cada uma das componentes do sistema R, N, T para os quatro testes. A incluso da presso de radiao solar direta foi comparada com o resultado anterior (geopotencial com atitude), para 2 e 24 horas.

A Tabela 10.6 mostra que, no dia 18, a presso de radiao solar direta diminui 43% o erro mximo na componente radial e 92% o erro mnimo na componente transversal, para 2 horas, e 42% a amplitude mxima da componente normal e 30% o erro mnimo na componente transversal, para 24 horas, no causando alteraes significativas nas demais componentes. E, no dia 19, a presso de radiao diminui 33% o erro mximo na componente radial e 26% o erro mnimo na componente transversal, para 2 horas e, para 24 horas, 20% o valor mximo da componente radial e 7% o valor mnimo da componente transversal, no causando alteraes significativas nas demais componentes, isto comparando com o resultado anterior.

O ndice atit indica que perturbaes devidas ao geopotencial e que a atitude da antena foram consideradas e o ndice prs indica que perturbaes devidas ao geopotencial e presso de radiao solar direta (incluindo a posio da antena) foram consideradas.

137

1.0
Ratit

6
R atit R prs

0.5

Rprs

erro, [m]

0 0.0 -3

-0.5 -6 -1.0 5.0 0 2.5

1200 Natit 2400 3600 4800 6000 7200

0 30

14400

28800

43200
Natit

57600

72000

86400

erro, [m]

Nprs

15 0 -15 -30

Nprs

0.0 -2.5 -5.0 3.0 0 1.5

1200 2400 3600 4800 6000 7200

12 0 6 0 -6 -12

14400
Tatit Tprs

28800

43200

57600

72000

86400

erro, [m]

0.0 -1.5 -3.0 0 1200 2400

Tatit Tprs

tempo, [s]

3600

4800

6000

7200

14400

28800

43200

57600

72000

86400

tempo, [s]

Figura 10.9 - Erro nas coordenadas radial, normal e transversal para 2 e 24 horas de dados, respectivamente, dia 18/11/93, considerando geopotencial, posio da antena e presso de radiao solar direta

138

1.0

Ratit Rprs

0.5

erro, [m]

0.0

-0.5

Ratit Rprs

-3 -6

-1.0 3.0 0 1200 2400 3600 4800 6000 7200

0 30 15 0 -15 -30

14400

28800
Natit Nprs

43200

57600

72000

86400

1.5

erro, [m]

0.0

-1.5

Natit Nprs

-3.0 4.0 0 1200 2400 3600 4800 6000 7200

0 16

14400
Tatit

28800

43200

57600

72000

86400

2.0

Tprs

erro, [m]

0.0

-2.0

Tatit Tprs

-8

-4.0 0 1200 2400 3600 4800 6000 7200

-16

tempo, [s]

14400

28800

43200 57600 tempo, [s]

72000

86400

Figura 10.10 - Erro nas coordenadas radial, normal e transversal para 2 e 24 horas de dados, respectivamente, dia 19/11/93, considerando geopotencial, posio da antena e presso de radiao solar direta

O modelo completo de efeitos de radiao de Marshall e de Luthcke (1994), implementado parcialmente neste trabalho, considera a presso de radiao solar direta, o albedo terrestre, a radiao infravermelho, a radiao trmica do prprio satlite e o perodo em que o satlite passa pela regio de sombra, onde a presso de radiao solar no atua. Visto que esta uma perturbao diretamente relacionada com os ftons

139

incidentes na superfcie do satlite, na regio de sombra no h luz e, portanto, no h incidncia de ftons. A parcela referente ao albedo, por exemplo, depende das caractersticas da superfcie, varivel com o tempo e a posio, sendo cerca de 90% menor que a parcela da radiao solar direta a 700 km de altitude e inversamente proporcional ao aumento da altitude (LAUTMAN, 1977). Segundo Vokrouhlicky e Sehnal (1993), a magnitude da presso de radiao solar direta cerca de cinco vezes maior que a fora de albedo, ou seja, a presso de radiao solar direta e o albedo representam quase que a totalidade da fora de radiao solar que atua em um satlite. A altitude do T/P de aproximadamente 1336 km, o que indica influncia menor ainda do albedo, e os resultados da Figuras 10.9 e 10.10 aqui apresentados mostraram que a presso de radiao solar direta no incrementou mudanas significativas, em funo da magnitude muito pequena da acelerao de presso de radiao solar, da ordem de 60 a 80 nano (10-9) m/s2, comparadas ao caso anterior. Dessa forma, por serem de magnitude pelo menos uma ordem de grandeza menor, os efeitos do albedo, da radiao infravermelho e da radiao trmica do satlite no foram includos nas anlises deste trabalho.

As Figuras 10.9 e 10.10 mostram melhorias pouco perceptveis para DO de 2 horas e de 1 dia. Entretanto, ao se observar o comportamento dos erros nas coordenadas radial, normal e transversal para 24 horas tanto no dia 18 quanto no dia 19, apresentados nas Figuras 10.7 a 10.10, nota-se um comportamento senoidal, com perodo muito prximo do perodo orbital do T/P (aproximadamente 2 horas). De acordo com Soyka e Davis (2001), limitaes ao modelar foras dinmicas como funo da atitude do satlite, das propriedades de sua superfcie e do ambiente espacial, normalmente resultam em aceleraes no modeladas, que tendem a ser peridicas, com perodo muito prximo de um perodo de revoluo da rbita do satlite. Este efeito foi detectado nas figuras citadas em duas situaes: na primeira, quando a influncia da atitude foi considerada isoladamente; e, na segunda, quando a influncia da presso de radiao solar direta,

140

modelada em funo da atitude do T/P, das propriedades das suas superfcies e do ambiente espacial (fluxo solar) foi considerada.

Verificando modelos dinmicos conhecidos, de acordo com Soyka e Davis (2001), deve existir na rbita um resduo de aceleraes no modeladas, que podem aparecer de diversas formas e por vrias razes. No caso do T/P, a acelerao no modelada ocorre em funo da presso de radiao solar e, em ltima anlise, em funo da atitude; atua na coordenada de referncia do apontamento solar, definida pelo vetor de posio do satlite e pelo vetor de incidncia do Sol; e as possveis razes para o aparecimento destas aceleraes residuais anmalas so presso de radiao imperfeitamente modelada, self-shadowing, acoplamento entre propriedades trmicas das superfcies no consideradas e diferenas entre o modelo fsico e o obtido empiricamente.

10.3.4 Atrao Gravitacional Luni-Solar

Para fazer a anlise da influncia da atrao luni-solar, a terceira perturbao de maior magnitude que afeta satlites com caractersticas de rbita similares as do T/P, foi necessrio dividir a anlise em trs partes: a primeira incluiu apenas o Sol; a segunda, somente a Lua; e a terceira incluiu a atrao gravitacional do Sol e da Lua conjuntamente. Dessa forma, pde ser destacada a influncia individual tanto do Sol quanto da Lua no processo de determinao de rbita.

As Figuras 10.11 a 10.16 mostram o comportamento do erro, em metros, em funo do tempo, em segundos, em cada uma das componentes do sistema orbital para os quatro testes. A incluso da atrao do Sol, da Lua, e do Sol e da Lua simultaneamente, foi comparada com o resultado da presso de radiao solar direta, para 2 e 24 horas. Nessas figuras, o ndice prs indica que perturbaes devidas ao geopotencial e presso de radiao solar direta (incluindo a posio da antena) foram consideradas e os ndices sol, lua e sl indicam que, alm das perturbaes anteriormente citadas, foram

141

consideradas para a determinao de rbita a atrao do Sol, a da Lua, e a do Sol e da Lua combinadas, respectivamente.

A Tabela 10.6 mostra que, no dia 18, a atrao do Sol diminui cerca de 18% as amplitudes da componente normal e 70% o erro mnimo na componente transversal, para 2 horas, e em torno de 45% as amplitudes do erro na componente radial, de 18% as amplitudes na componente normal e de 25% as amplitudes do erro na componente transversal, para 24 horas. E, no dia 19, a atrao do Sol diminui cerca de 50% a amplitude mxima da componente radial e tambm 50% o erro mximo na componente transversal, para 2 horas, e em torno de 52% a amplitude mxima do erro na componente radial, de 11% as amplitudes na componente normal e de 25% as amplitudes do erro na componente transversal, para 24 horas.

Com dados da Tabela 10.6 tambm, a atrao da Lua, no dia 18, diminui 50% o erro mximo na componente radial, 68% o erro mximo e 74% o mnimo na componente normal e cerca de 56% as amplitudes do erro na componente transversal, para 2 horas; e, para 24 horas, diminui 45% o erro mximo na componente radial, 64% o erro mximo e 70% o mnimo na componente normal e cerca de 36% a amplitude mxima e de 48% a mnima na componente transversal. E, no dia 19, a atrao da Lua diminui 26% o erro mximo na componente radial e 38% o erro mnimo na componente transversal, para 2 horas e, para 24 horas, 52% o valor mximo da componente radial, aproximadamente 47% as amplitudes da componente normal e 42% o valor mnimo da componente transversal.

E, por fim, com dados da Tabela 10.6 novamente, a atrao gravitacional luni-solar, no dia 18, diminui 42% o erro mximo na componente radial, cerca de 91% as amplitudes da componente normal e de 39% o erro mximo e de 50% o mnimo na componente transversal, para 2 horas, e 48% o erro mximo na componente radial, cerca de 97% as

142

amplitudes da componente normal e em torno de 45% as amplitudes dos erros na componente transversal, para 24 horas. E, no dia 19, a atrao luni-solar diminui 45% o valor mximo e 81% mnimo, na componente radial, 29% a amplitude mnima da componente normal e tambm 29% o erro mnimo na componente transversal, para 2 horas e, para 24 horas, 53% o valor mximo da componente radial, cerca de 80% as amplitudes mxima e mnima da componente normal e de 41% o valor mnimo da componente transversal. Todas as comparaes deste caso foram feitas em relao ao geopotencial.

Conforme os grficos das Figuras 10.11 a 10.16 mostram, a atrao do Sol, da Lua e a luni-solar so extremamente relevantes neste trabalho porque atuam diretamente na amplitude das senides, em especial na componente normal. Para DO de 2 horas a melhoria no perceptvel, mas para DO de 1 dia, notou-se diminuio considervel na amplitude dos erros na componente normal, que se traduz em erros na inclinao da rbita. Conclui-se ainda que a combinao das duas atraes gera o melhor resultado nos valores mximo e mnimo dos erros na coordenada da componente radial e em quase todos os casos para as demais componentes, sendo a influncia da Lua preponderante em relao influncia do Sol. Existem alguns casos em que a atrao individual da Lua gera erros menores que a atrao luni-solar nas componentes radial e transversal, mas a melhoria no ultrapassa 30 cm e, como na componente normal, o melhor caso o da combinao das duas, este acaba absorvendo os pontos em que o efeito da Lua melhor. A atrao gravitacional luni-solar diminui as amplitudes das senides da componente normal de aproximadamente 26 m para 1 m no dia 18 e de 26 m para 5 m no dia 19, em perodos de 24 horas, relevantes para estas anlises, conforme pode ser visto na Tabela 10.6, na Seo 10.4.

Outro fato notrio nestes grficos que, apesar de melhorar as amplitudes de todas as senides, a incluso de tal efeito perturbador no elimina o perfil senoidal, resultado de

143

aceleraes no modeladas que surgiram na modelagem do geopotencial e da presso de radiao solar direta, conforme comentado nas Sees 10.3.1 e 10.3.3. Vale ainda ressaltar que, em funo destas aceleraes no modeladas e do modelo de presso de radiao solar direta estar incompleto, apesar de a presso de radiao solar ser o segundo efeito de maior magnitude e a atrao luni-solar o terceiro efeito para satlite com as caractersticas do T/P, neste caso a situao se inverteu e o efeito da acelerao resultante da atrao luni-solar cerca de uma ordem de grandeza maior que o da fora de presso de radiao.

144

1.5 1.0
Rprs Rsol

Rprs

Rsol

erro, [m]

0.5 0.0

-0.5 -2 -1.0 -1.5 5.0 0

1200 Nprs 2400 3600 4800 6000 7200

-4 30 0 14400 28800 43200

Nprs

57600

72000

86400

erro, [m]

2.5

Nsol

15

Nsol

0.0

0 -15

-2.5

-5.0 3.0 0 1.5

1200 2400 3600 4800 6000 7200

-30 12 0 6 0
Tprs Tsol

14400
Tprs Tsol

28800

43200

57600

72000

86400

erro, [m]

0.0 -1.5 -3.0 0 1200 2400

-6 -12

tempo, [s]

3600

4800

6000

7200

14400

28800

43200

57600

72000

86400

tempo, [s]

Figura 10.11 - Erro nas coordenadas radial, normal e transversal para 2 e 24 horas de dados, respectivamente, dia 18/11/93, considerando geopotencial, posio da antena, presso de radiao solar direta e atrao do Sol

145

1.5 1.0

erro, [m]

0.5 0.0 0

-0.5 -1.0 -1.5 5.0

0 1200 2400 3600 4800 6000 7200 Rprs Rsol

-3
Rprs Rsol

-6 30 0 14400 28800 43200

Nprs Nsol

57600

72000

86400

erro, [m]

2.5

15

0.0

-2.5

Nprs Nsol

-15

-5.0 5.0 0 2.5

1200 2400 3600 4800 6000 7200

-30 12 0 6 0 -6
Tprs Tsol

14400
Tprs Tsol

28800

43200

57600

72000

86400

erro, [m]

0.0 -2.5 -5.0 0

-12 2400 3600 4800 6000 7200 0 14400 28800 43200 57600 72000 86400

1200

tempo, [s]

tempo, [s]

Figura 10.12 - Erro nas coordenadas radial, normal e transversal para 2 e 24 horas de dados, respectivamente, dia 19/11/93, considerando geopotencial, posio da antena, presso de radiao solar direta e atrao do Sol

146

1.5 1.0
Rprs Rlua

Rprs

Rlua

erro, [m]

0.5 0.0 0

-0.5 -2 -1.0 -1.5 5.0 0

1200 Nprs 2400 3600 4800 6000 7200

-4 30 0 15 0 -15 -30 14400 28800 43200

Nprs Nlua

57600

72000

86400

erro, [m]

2.5

Nlua

0.0

-2.5

-5.0 3.0 0 1.5

1200 2400 3600 4800 6000 7200

10 0 5 0 -5 -10

14400

28800
Tprs Tlua

43200

57600

72000

86400

erro, [m]

0.0 -1.5 -3.0 0 1200 2400

Tprs Tlua

tempo, [s]

3600

4800

6000

7200

14400

28800

43200

57600

72000

86400

tempo, [s]

Figura 10.13 - Erro nas coordenadas radial, normal e transversal para 2 e 24 horas de dados, respectivamente, dia 18/11/93, considerando geopotencial, posio da antena, presso de radiao solar direta e atrao da Lua

147

1.0

6 3

Rprs Rlua

0.5

erro, [m]

0.0

0 -3 -6 0 1200 2400 3600 4800 6000 7200 0 30

Nprs

-0.5 -1.0 3.0

Rprs Rlua

14400

28800

43200

57600

72000

86400

1.5

15 0 -15
Nprs Nlua

Nlua

erro, [m]

0.0

-1.5

-3.0 4.0 0 1200 2400 3600 4800 6000 7200

-30 0 16
Tprs Tlua

14400

28800

43200

57600

72000

86400

2.0

erro, [m]

0.0

0 -8

-2.0

Tprs Tlua

-4.0 0 1200 2400 3600 4800 6000 7200

-16 0 14400 28800

tempo, [s]

43200 57600 tempo, [s]

72000

86400

Figura 10.14 - Erro nas coordenadas radial, normal e transversal para 2 e 24 horas de dados, respectivamente, dia 19/11/93, considerando geopotencial, posio da antena, presso de radiao solar direta e atrao da Lua

148

1.0
Rprs Rsl

Rprs

Rsl

0.5

erro, [m]

0.0

-0.5

-2

-1.0 2.0
0 1200 Nprs 2400 3600 4800 6000 7200

-4 30 0 15 0 -15 -30
1200 2400 3600 4800 6000 7200

14400

28800

43200
Nprs Nsl

57600

72000

86400

erro, [m]

1.0

Nsl

0.0

-1.0

-2.0 2.0 0 1.0

10 0 5 0 -5

14400

28800
Tprs Tsl

43200

57600

72000

86400

erro, [m]

0.0 -1.0 -2.0 0 1200 2400

Tprs Tsl

-10

tempo, [s]

3600

4800

6000

7200

14400

28800

43200

57600

72000

86400

tempo, [s]

Figura 10.15 - Erro nas coordenadas radial, normal e transversal para 2 e 24 horas de dados, respectivamente, dia 18/11/93, considerando geopotencial, posio da antena, presso de radiao solar direta e atrao luni-solar

149

1.0

Rprs Rsl

0.5

erro, [m]

0.0

0 -3
Rprs Rsl

-0.5 -1.0 3.0 0

-6 1200 2400 3600 4800 6000 7200 30 0 14400 28800 43200 57600 72000 86400

Nprs

1.5

15

Nsl

erro, [m]

0.0

-1.5

-15
Nprs Nsl

-3.0 4.0 0 1200 2400 3600 4800 6000 7200

-30 16 0 14400 28800 43200

Tprs

57600

72000

86400

2.0

Tsl

erro, [m]

0.0

-2.0

Tprs Tsl

-8

-4.0 0 1200 2400 3600 4800 6000 7200

-16

tempo, [s]

14400

28800

43200

57600

72000

86400

tempo, [s]

Figura 10.16 - Erro nas coordenadas radial, normal e transversal para 2 e 24 horas de dados, respectivamente, dia 19/11/93, considerando geopotencial, posio da antena, presso de radiao solar direta e atrao luni-solar

150

10.3.5 Anlise da Propagao de rbita

Esta Seo tem o objetivo de analisar o efeito de incluso de cada uma das perturbaes consideradas neste trabalho na propagao de rbita, antes da determinao de rbita via estimao por mnimos quadrados. Para tanto, foram feitos grficos com os resultados dos modelos de propagao de rbita inseridos no processo de determinao de rbita. Os grficos da Figuras 10.17 e 10.18 apresentam a evoluo do erro nas coordenadas radial, normal e transversal, em metros, em funo do tempo, em segundos. A anlise abrangeu o perodo de 24 horas de dados, intervalo de tempo representativo para a propagao de rbita.

A Figura 10.17 inclui o geopotencial, o posicionamento da antena e a presso de radiao solar direta, para o dia 18/11/93, correspondendo aos trs grficos da coluna da esquerda, e para o dia 19/11/93, correspondendo aos trs grficos da coluna da direita.

J a Figura 10.18 inclui a atrao do Sol, a da Lua e a luni-solar, para o dia 18/11/93, correspondendo aos trs grficos da coluna da esquerda, e para o dia 19/11/93, correspondendo aos trs grficos da coluna da direita. Vale ressaltar que tais perturbaes foram acrescentadas ao geopotencial, ao posicionamento da antena e presso de radiao solar direta, efeitos estes j considerados anteriormente na Figura 10.17.

Os grficos foram feitos analisando, passo a passo, a incluso de cada perturbao considerada, ou seja, a contribuio da perturbao seguinte quando comparada com o resultado da anterior. As siglas das legendas dos dois grficos tm os mesmos significados j mencionados nas sees anteriores deste Captulo.

Nota-se o decrscimo gradativo da amplitude dos erros nas componentes radial e normal, de maneira expressiva, e em menor grau na componente transversal. Em um caso fortuito,

151

no dia 19, nota-se que devido s condies iniciais felizes, o erro mximo no final do dia foi em torno de apenas 4m, quando todas as perturbaes foram consideradas.

A ttulo de sntese, a Tabela 10.7 mostra os valores mximo e mnimo da amplitude do erro em cada coordenada do sistema RTN, para cada perturbao considerada, nos dias 18 e 19 de novembro de 1993.

152

60

50

30

25

erro, [m]

-30

Rgeo Ngeo Tgeo

-25

Rgeo Ngeo Tgeo

-60 60 0 14400 28800 43200 57600 72000 86400

-50 50 0 14400 28800 43200 57600 72000 86400

30

25

erro, [m]

-30

Ratit Natit

-25

Ratit Natit Tatit

-60 60 0

Tatit

-50 14400 28800 43200 57600 72000 86400 50 0 14400 28800 43200 57600 72000 86400

30

25

erro, [m]

-30

Rprs Nprs Tprs

-25

Rprs Nprs Tprs

-60 0 14400 28800

-50

tempo, [s]

43200

57600

72000

86400

14400

28800

43200

57600

72000

86400

tempo, [s]

Figura 10.17 - Propagao de rbita em funo do tempo com a incluso do geopotencial, do posicionamento da antena e da presso de radiao solar direta, para os dias 18/11/93 e 19/11/93

153

50

90

25

45

erro, [m]

0
Rsol Nsol Tsol

-25

-45

Rsol Nsol Tsol

-50 70 0 14400 28800 43200 57600 72000 86400

-90 50 0 14400 28800 43200 57600 72000 86400

35

25

erro, [m]

0
Rlua Nlua Tlua

-35

-25

Rlua Nlua Tlua

-70 70 0 14400 28800 43200 57600 72000 86400

-50 8 0 14400 28800 43200 57600 72000 86400

35

erro, [m]

-35

Rsl Nsl Tsl

-4

Rsl Nsl Tsl

-70 0 14400 28800 43200 57600 72000 86400

-8 0 14400 28800 43200 57600 72000 86400

tempo, [s]

tempo, [s]

Figura 10.18 - Propagao de rbita em funo do tempo com a incluso da atrao do Sol, a da Lua e a luni-solar, para os dias 18/11/93 e 19/11/93

154

Tabela 10.7 - Valores mximo e mnimo dos erros em cada coordenada do sistema RTN, para as perturbaes consideradas, nos dias 18 e 19

Modelo geo atitude prs sol lua sol-lua

Modelo geo atitude prs sol lua sol-lua

Erro (m) - 18/11/93 - 24 horas valor R N 4.79 51.08 Mximo -5.41 -53.05 Mnimo 4.79 51.08 Mximo -5.41 -53.05 Mnimo 2.43 51.57 Mximo -0.71 53.50 Mnimo 3.07 43.64 Mximo -3.62 -45.30 Mnimo 2.66 18.15 Mximo -3.42 -18.84 Mnimo 2.77 0.80 Mximo -3.93 -0.76 Mnimo Erro (m) - 19/11/93 - 24 horas valor R N 3.88 45.77 Mximo -4.47 -47.49 Mnimo 3.88 45.77 Mximo -4.47 -47.49 Mnimo 2.90 46.09 Mximo -3.62 -47.75 Mnimo 2.96 43.15 Mximo -4.80 -43.75 Mnimo 2.60 17.83 Mximo -1.57 -18.60 Mnimo 2.68 1.99 Mximo -2.78 -1.81 Mnimo

T 51.08 -0.24 51.08 -0.24 31.58 -0.24 33.70 -0.27 61.69 -0.75 62.90 -0.38 T 37.65 -0.28 37.65 -0.28 39.04 -0.24 80.45 -0.97 0.97 -41.80 6.37 -4.40

Pelas Figuras 10.17 e 10.18 e pela Tabela 10.7 possvel extrair informaes importantes para a anlise da propagao de rbita. Considerar apenas o geopotencial ou incluir o posicionamento da antena GPS do T/P no modelo da dinmica do sistema no altera sensivelmente os resultados da propagao de rbita, pois o comportamento dos erros ao

155

longo do tempo muito semelhante, sendo inclusive os valores mximo e mnimo dos erros idnticos nos dois casos, para as trs componentes, tanto no dia 18 quanto no dia 19.

J a incluso da presso de radiao solar direta causa, no dia 18, cerca de 20 m de melhora no erro mximo da componente transversal, cerca de 2 m nos erros mximo e mnimo da componente radial e praticamente no altera o valor da componente normal, enquanto, no dia 19, diminui em torno de 1 m as amplitudes mxima e mnima da componente radial, porm no causa melhorias nas demais componentes. As comparaes do caso prs foram feitas em relao aos resultados do caso geo.

A atrao do Sol praticamente no melhora as amplitudes dos erros das componentes radial e transversal no dia 18, mas diminui cerca de 8 m os erros mximo e mnimo da componente normal e, no dia 19, no afeta valores mximo e mnimo dos erros das componentes radial e normal, no entanto, dobra o erro mximo da componente transversal. Estes valores da atrao do Sol foram comparados com o caso prs.

A atrao do Lua, no dia 18, praticamente no altera as amplitudes da componente radial, mas diminui cerca de 30 m os erros mximo e mnimo da componente normal e dobra a amplitude mxima da componente transversal e, no dia 19, diminui cerca de 2 m o valor mximo do erro da componente radial, cerca de 30 m as amplitudes da componente normal e praticamente no altera os valores da componente transversal, no entanto, inverte seus valores, ou seja, em mdulo, o erro mnimo maior que o erro mximo na componente transversal. Em ambos os dias, os valores da atrao da Lua tambm foram comparados com o caso prs.

E por fim, a atrao luni-solar, no dia 18, reduz cerca de 50 m as amplitudes da componente normal, cerca de 2 m as da componente radial e aumenta cerca de 10 m o

156

erro mximo da componente transversal e, no dia 19, apresenta o melhor resultado de todo o conjunto analisado, diminuindo em torno de 1,5 m as amplitudes da componente radial, em torno de 40 m as da componente normal e em torno de 30m o erro mximo da componente transversal.

Todos os valores deste caso, por ser o melhor dos casos de atrao gravitacional analisados, foram comparados com os resultados do caso inicial geo.

10.4 Concluses do Captulo

A fim de extrair novas concluses do Captulo, sero necessrias ainda as anlises de duas tabelas: a Tabela 10.6, que mostra as amplitudes mxima e mnima dos erros em coordenadas orbitais nos seis casos analisados, para os dias 18 e 19 e para o curto e o longo perodo; e a Tabela 10.8, que apresenta as estatsticas destes mesmos erros, em termos da mdia e do desvio padro, para os dias 18 e 19, no entanto, apenas para o perodo de 24 horas. A razo para esta anlise foi ter sido detectado um perfil senoidal ao longo do tempo, claramente visvel para as componentes radial e normal, neste intervalo de tempo, alm de uma combinao de um perfil secular associado a este comportamento senoidal para a componente transversal.

Os melhores casos para anlise, detectados entre todos os testes, foram o acrscimo do efeito da presso de radiao solar direta em relao ao geopotencial e o da atrao lunisolar, tambm em relao ao geopotencial. Isto porque a presso de radiao solar j inclui o efeito da atitude e a atrao Sol-Lua produz os melhores efeitos, quando comparada atrao do Sol e atrao da Lua isoladamente, conforme Seo 10.3.4.

Para o curto perodo de 2 horas, no dia 18, a presso de radiao solar diminui at 43% o valor da componente radial e 16% o valor transversal e, no dia 19, at 32% o valor da componente radial e 26% o valor da transversal. Em ambos os casos, ela no atua

157

favoravelmente na componente normal. J a atrao luni-solar, no dia 18, diminui no mximo 42% o valor da componente radial, 91% o valor da normal e 30% o valor da transversal e, no dia 19, no mximo 45% o valor da componente radial, 29% o valor da normal e tambm 29% o valor da transversal.

Para o longo perodo de 24 horas, no dia 18, a presso de radiao solar diminui at 42% o valor da componente radial e 30% o valor transversal e, no dia 19, at 20% o valor da componente radial e 7% o valor da transversal. Em ambos os casos, ela no atua favoravelmente na componente normal, conforme ocorreu para o curto perodo. J a atrao luni-solar, no dia 18, diminui no mximo 48% o valor da componente radial, 97% o valor da normal e 47% o valor da transversal e, no dia 19, no mximo 23% o valor da componente radial, 81% o valor da normal e 41% o valor da transversal.

Em termos dos erros nas componentes radial e transversal no se justificaria a incluso da atrao luni-solar, mas ela se torna fundamental na medida em que responsvel pela acentuada queda nas amplitudes dos erros na componente normal e, conseqentemente, no mdulo do erro em posio, que invariante com o sistema de coordenadas, mas sofrer alteraes se os valores de suas componentes forem diminudas.

No dia 18/11, por exemplo, para o curto perodo, o valor mximo do erro do mdulo de posio quando somente se considera o geopotencial 4,61 m, quando se inclui a presso de radiao solar direta 4,49 m e cai para 1,36 m se a atrao luni-solar for considerada. Isto indica uma melhoria de 70% com a incluso da atrao Sol-Lua, contra apenas 3% de melhoria da presso de radiao solar.

Neste mesmo dia, para o longo perodo, o mximo do mdulo do erro de posio apenas com o geopotencial 29,31 m, quando se inclui a presso de radiao solar direta 28,11 m e cai para 6,57 m se a atrao luni-solar for considerada. Isto indica uma diminuio no

158

valor mximo de 78% com a incluso da atrao Sol-Lua, contra apenas 4% com a incluso da presso de radiao solar.

J no dia 19/11, para o curto perodo, o valor mximo do mdulo de posio quando somente se considera o geopotencial 5,06 m, quando se inclui a presso de radiao solar direta 4,28 m e cai para 3,68 m se a atrao luni-solar for considerada. Isto indica uma melhoria de 27% com a incluso da atrao Sol-Lua, contra 15% de melhoria da presso de radiao solar.

Neste mesmo dia, para o longo perodo, o mximo do mdulo de posio apenas com o geopotencial 27,74 m, quando se inclui a presso de radiao solar direta 26,11 m e cai para 9,34 m se a atrao luni-solar for considerada. Isto indica uma diminuio no valor mximo de 66% com a incluso da atrao Sol-Lua, contra apenas 6% com a incluso da presso de radiao solar.

A Tabela 10.8 mostra as estatsticas dos erros (mdia e desvio-padro) nas componentes radial, normal, e transversal, para DO de longo perodo de 24 horas.

No modelo prs, em relao ao geopotencial, os desvios-padro na componente radial diminuram cerca de 0,5 m; no se alteraram na normal, e diminuram 1 m na transversal. Este fato mostra que a presso de radiao melhora o modelo de foras nas componentes radial e transversal.

No modelo sl (que considera geopotencial, presso de radiao solar e atrao Sol-Lua) em relao ao geopotencial, a melhoria foi significativa. Os desvios-padro diminuram cerca de 1 m na componente radial, pelo menos 6 m na normal e cerca de 2 m na transversal.

159

Aps a insero desse conjunto de perturbaes, notou-se que erros senoidais de freqncia aproximada de um ciclo por perodo orbital ficaram remanescentes. O esforo para diminuio desses erros est na direo da incluso de aceleraes no modeladas (residuais) empricas (SOYKA e DAVIS, 2001). No momento, o objetivo do trabalho se ateve a foras fisicamente modelveis. Acredita-se que, antes da incluso das aceleraes empricas, ainda h margem para incluso de efeitos fisicamente modelveis, como efeitos de mars slidas e ocenicas, precesso e nutao de coordenadas, efeitos relativsticos, etc.

160

Tabela 10.8 - Estatstica dos erros no sistema RTN para 24 horas, nos dia 18 e 19, considerando todas as perturbaes analisadas

mdia desvio padro

R 0.063 2.468

mdia desvio padro

R 0.062 2.005

mdia desvio padro

R 0.063 1.796

mdia desvio padro

R 0.090 1.769

mdia desvio padro

R 0.000 1.577

mdia desvio padro

R 0.028 1.522

Erros (m) - Geopotencial 18/11/1993 N T R -0.374 -1.298 0.077 11.184 5.096 3.071 Erros (m) - Atitude 18/11/1993 T N R -0.385 -0.437 0.078 11.165 4.240 2.672 Erros (m) - PRS 18/11/1993 T N R -0.348 -0.349 -0.005 11.259 3.954 2.499 Erros (m) - Sol 18/11/1993 N T R -0.382 -0.375 0.009 9.785 3.789 2.475 Erros (m) - Lua 18/11/1993 T N R 0.051 -0.306 -0.036 3.770 3.362 2.266 Erros (m) - Sol-Lua 18/11/1993 T N R 0.016 -0.331 -0.019 0.342 3.169 2.219

19/11/1993 N -0.391 10.657 19/11/1993 N -0.394 10.780 19/11/1993 N -0.370 10.776 19/11/1993 N -0.188 9.935 19/11/1993 N -0.175 5.438 19/11/1993 N -0.004 3.568

T -1.956 6.042

T -1.105 5.250

T -1.131 4.988

T -1.088 4.929

T -1.172 4.588

T -1.125 4.462

161

162

11 CONCLUSES E SUGESTES

Neste Captulo sero expostas as principais concluses deste trabalho e as sugestes para trabalhos futuros, de acordo com os fatos descobertos no desenvolvimento do mesmo.

11.1 Concluses

O objetivo deste trabalho foi aprimorar um sistema de determinao de rbita de um satlite que leva um receptor GPS a bordo. Usam-se medidas de pseudo-distncia coletadas pelo receptor GPS em uma nica freqncia L1, entre o satlite usurio e a constelao GPS, para processamento pelo estimador de rbita. O estimador considerado foi o mtodo de mnimos quadrados recursivo atravs de rotaes ortogonais de Givens, com a finalidade de minimizar armazenamento e de evitar problemas numricos e de inverso de matrizes. O modelo de foras incluiu o geopotencial at ordem e grau 50 (com coeficientes do modelo JGM-2), um modelo de presso de radiao especfico para o satlite Topex/Poseidon T/P (que inclui a posio da antena e, em ltima anlise, a influncia da atitude do satlite) e a atrao gravitacional luni-solar. O perodo de anlise cobriu um curto perodo de 2 horas (aproximadamente um perodo orbital do T/P) e um longo perodo de 24 horas, para dois dias distintos (18 e 19 de novembro de 1993). Apesar do atraso ionosfrico no afetar significativamente o resultado de determinao de rbita (CHIARADIA et al., 2000(b)), as medidas de pseudo-distncia foram corrigidas do efeito ionosfrico. Assumiu-se que requisitos de tempo real no estavam presentes, entretanto, considerou-se conveniente manter baixo custo computacional, com preciso suficiente para posicionamento de satlites ao nvel de 10 m para 24 horas de dados.

Resultados deste trabalho, utilizando dados reais do T/P, para os dias 18 e 19 de novembro de 1993, foram comparados com os arquivos de referncia do POE/JPL (Precision Orbit Ephemeris / Jet Propulsion Laboratory). Para determinao de rbita (DO) de curto perodo de 2 horas, o mdulo do erro em posio foi de 2 a 6 m,

163

dependendo do modelo de foras utilizado (o mais completo e o que inclui apenas perturbaes devidas ao geopotencial). J para DO de longo perodo (24 horas), o mdulo do erro em posio ficou entre 7 e 30 m, conforme o modelo de foras se tornou mais complexo. Todos os casos foram analisados sem a degradao dos sinais das medidas, isto , somente incluindo satlites GPS com SA (disponibilidade seletiva) desativada.

Os resduos de pseudo-distncia, para os dias 18 e 19, tipicamente mantiveram um desvio padro entre 3 e 5 m para 2 horas e entre 11 e 13 m para 24 horas. A alterao do modelo de perturbaes no alterou significativamente as estatsticas. J a mdia esteve prxima de zero aps convergncia, para quaisquer dia ou perodo, conforme mostrou a Tabela 10.5.

Os resultados obtidos neste trabalho mostram que as perturbaes devidas atrao gravitacional luni-solar tm maior influncia na determinao de rbita que aquelas devidas presso de radiao solar, pois como foi mostrado na Seo 10.4, o modelo que inclui presso de radiao melhora no mximo 15% a preciso em posio, enquanto o modelo que inclui a atrao luni-solar (e tambm a presso de radiao solar direta) melhora a mesma preciso no mnimo 27%, chegando at a 78%. Esta inverso de ordem de importncia entre tais perturbaes se deve a aceleraes no modeladas residuais que aparecem na modelagem da presso de radiao solar e do geopotencial, fato que no ocorre com a atrao luni-solar, e porque o modelo de presso de radiao solar est incompleto.

Atravs dos resultados obtidos, verificou-se ainda que o mtodo de mnimos quadrados atravs de rotaes seqenciais de Givens e o uso do posicionamento via GPS mostraram confiabilidade e preciso suficientes para a determinao de rbitas de satlites artificiais, chegando ao nvel abaixo de 10 m com certo esforo de modelagem das perturbaes

164

orbitais principais (geopotencial de alta ordem, atrao gravitacional do Sol e da Lua, e presso de radiao solar direta).

11.2 Sugestes para Extenso do Trabalho

Neste trabalho, o procedimento de determinao de rbitas apresentado utilizou dados reais do satlite Topex/Poseidon. Os resultados obtidos foram comparados com os arquivos de referncia do POE/JPL, que apresentam estimativas de posio com erro de no mximo 15 cm, enquanto este trabalho apresentou estimativas de posio com erros de no mximo 2 m para curto perodo (2 horas) e 7 m para longo perodo (24 horas), considerando o modelo completo de foras utilizado. Para que estes erros sejam menores ainda, com base em algumas dificuldades passadas durante o desenvolvimento deste trabalho, algumas sugestes so feitas, no sentido de melhorar o procedimento de determinao de rbita:

Incluir na modelagem da dinmica do problema um modelo de geopotencial mais preciso, aumentando a ordem e o grau do modelo JGM-2 adotado ou substituindoo por um modelo mais sofisticado, o JGM-3, grau de ordem 70. Vale ressaltar que aumentar a ordem e o grau do modelo aumentar a carga computacional e poder gerar problemas numricos, dada a ordem de grandeza de alguns coeficientes dos harmnicos esfricos (10-127).

Incluir perturbaes modelveis de menor magnitude: arrasto atmosfrico, mars terrestres e ocenicas, efeito relativstico e outras foras de radiao (albedo, radiao infravermelho, radiao trmica).

Estimar as aceleraes no modeladas decorrentes do truncamento do modelo do geopotencial e da fora de presso de radiao modelada em funo da atitude, das superfcies do satlite e das condies do ambiente espacial (fluxo solar).

165

importante salientar que estimar tais aceleraes causaria mudanas drsticas no algoritmo de determinao de rbita, por alterar significativamente a dimenso do vetor de estado a ser analisado. A estimao de aceleraes na freqncia
1 revoluo

, geraria cerca de 12 aceleraes por dia (12 rbitas por dia), do tipo

A + Bsen (t + ) . Se os parmetros A, B e so estimados e aceleraes nas componentes normal e transversal so modeladas, o estado aumenta em 72 elementos.

Utilizar medidas GPS mais precisas (desvio-padro de 5 mm), do tipo fase da portadora, o que implica em adicionar o problema de resolver as ambigidades relacionadas com este tipo de medida, de difcil tratamento.

166

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